JPH083524B2 - Ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
Ｇｐｓ航法装置Info
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- JPH083524B2 JPH083524B2 JP63057463A JP5746388A JPH083524B2 JP H083524 B2 JPH083524 B2 JP H083524B2 JP 63057463 A JP63057463 A JP 63057463A JP 5746388 A JP5746388 A JP 5746388A JP H083524 B2 JPH083524 B2 JP H083524B2
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- JP
- Japan
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- gps
- data
- self
- moving body
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、各種の移動体のためのGPS航法装置に関
するものであり、例えば、GPSを構成する複数個の人工
衛星の中で電波を受信することのできるものが２個以下
になったようなときでも、付設された方位センサおよび
距離センサからの移動体の移動方位データおよび移動距
離データに基づく自立型位置データを活用することによ
り、当該移動体の現在位置を正確に検知することができ
るようにされたGPS航法装置に関するものである。
するものであり、例えば、GPSを構成する複数個の人工
衛星の中で電波を受信することのできるものが２個以下
になったようなときでも、付設された方位センサおよび
距離センサからの移動体の移動方位データおよび移動距
離データに基づく自立型位置データを活用することによ
り、当該移動体の現在位置を正確に検知することができ
るようにされたGPS航法装置に関するものである。
また、この発明は、GPS機能部と自立型機能部とを併
用したものにおいて、GPS機能部が作用しているときの
移動体の現在位置の誤差の発生を防止することができる
ようにされたGPS航法装置に関するものである。
用したものにおいて、GPS機能部が作用しているときの
移動体の現在位置の誤差の発生を防止することができる
ようにされたGPS航法装置に関するものである。
［従来の技術］ 船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複
数個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移
動速度等を確認したり決定したりするために、GPS測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
GPS測位装置とは、全世界測位システム（Global Posit
ioning System）に属する複数個の人工衛星からの電波
を受信して、移動体の現在位置を知ることができるよう
にされたものである。
数個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移
動速度等を確認したり決定したりするために、GPS測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
GPS測位装置とは、全世界測位システム（Global Posit
ioning System）に属する複数個の人工衛星からの電波
を受信して、移動体の現在位置を知ることができるよう
にされたものである。
従来から知られているように、このようなGPS測位装
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個または４個
の人工衛星からの電波を受信することによって行なわれ
るものである。なお、GPSでは３個の人工衛星から移動
体までの距離を同時に測定すれば、人工衛星の時々刻々
の位置は人工衛星から送られてくる軌道データから算出
することができるため、その位置を原点として測定され
た距離を半径とすると３つの球面の交点で移動体の２次
元位置（緯度、経度）を測位することが可能となる。こ
れに対して４個の人工衛星からの電波を受信することが
できるときには、３次元位置（緯度、経度、高度）の測
位をすることができるものである。即ち、３個以上の人
工衛星からの電波を受信して初めてGPS測位が可能とな
り、移動体の位置を求めることができる。そして、複数
個の人工衛星からの電波は移動体側で同時に受信され
て、前記複数個の人工衛星側に設けられている時計装置
と移動体側に設けられている時計装置との間の精度の差
異に基づく時間的なずれに対する所要の補正処理がなさ
れてから、当該移動体の現在位置を適当な表示手段に表
示するようにされている。このときに、必要のある地図
情報が、前記現在位置に関する情報と重畳されて、前記
表示手段に表示されることになる。
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個または４個
の人工衛星からの電波を受信することによって行なわれ
るものである。なお、GPSでは３個の人工衛星から移動
体までの距離を同時に測定すれば、人工衛星の時々刻々
の位置は人工衛星から送られてくる軌道データから算出
することができるため、その位置を原点として測定され
た距離を半径とすると３つの球面の交点で移動体の２次
元位置（緯度、経度）を測位することが可能となる。こ
れに対して４個の人工衛星からの電波を受信することが
できるときには、３次元位置（緯度、経度、高度）の測
位をすることができるものである。即ち、３個以上の人
工衛星からの電波を受信して初めてGPS測位が可能とな
り、移動体の位置を求めることができる。そして、複数
個の人工衛星からの電波は移動体側で同時に受信され
て、前記複数個の人工衛星側に設けられている時計装置
と移動体側に設けられている時計装置との間の精度の差
異に基づく時間的なずれに対する所要の補正処理がなさ
れてから、当該移動体の現在位置を適当な表示手段に表
示するようにされている。このときに、必要のある地図
情報が、前記現在位置に関する情報と重畳されて、前記
表示手段に表示されることになる。
第７図には、例えば、日本無線技報（1984年、No.2
4）の第16ページ〜第23ページに記載の論文「GPS航法装
置」に示されているような、従来からのこの種のGPS航
法装置が示されている。この第７図において、（71）は
衛星電波を受信するためのGPS用アンテナであって、こ
のGPS用アンテナ（71）の出力側はGPS受信部（72）に接
続されている。このGPS受信部（72）によって得られる
擬似距離データはGPS測位演算部（73）に導入される。
このGPS測位演算部（73）においては、前記された擬似
距離データに基づいて正確な経度、緯度および高度を算
出し、その結果として移動体の正確な現在位置が検知さ
れる。そして、このようにして得られた現在位置に関す
るデータは適当なデータ記憶部（図示されない）に格納
されるとともに、例えばCRTのような表示手段からなる
表示部（74）において、関連のある地図と重複して視覚
表示されることになる。
4）の第16ページ〜第23ページに記載の論文「GPS航法装
置」に示されているような、従来からのこの種のGPS航
法装置が示されている。この第７図において、（71）は
衛星電波を受信するためのGPS用アンテナであって、こ
のGPS用アンテナ（71）の出力側はGPS受信部（72）に接
続されている。このGPS受信部（72）によって得られる
擬似距離データはGPS測位演算部（73）に導入される。
このGPS測位演算部（73）においては、前記された擬似
距離データに基づいて正確な経度、緯度および高度を算
出し、その結果として移動体の正確な現在位置が検知さ
れる。そして、このようにして得られた現在位置に関す
るデータは適当なデータ記憶部（図示されない）に格納
されるとともに、例えばCRTのような表示手段からなる
表示部（74）において、関連のある地図と重複して視覚
表示されることになる。
ところで、上記のような２次元または３次元の測位を
するためには、GPSに属する人工衛星の中の少なくとも
３個または４個の人工衛星からの電波を同時に受信する
ことが必要である。然るに、例えば都市部や山間部にお
いては、高層建築物や高山のような障害物が存在するこ
とにより、所要数の人工衛星からの電波が同時に移動体
に到達することができなくなって、所望のGPS測位が不
可能になってしまうことがある。また、そのGPS測位が
可能であったとしても、移動体に対する人工衛星の配置
状態や前述の障害物による電波の反射にともなう減衰等
のために、その測位精度が大幅に低下してしまうことが
ある。
するためには、GPSに属する人工衛星の中の少なくとも
３個または４個の人工衛星からの電波を同時に受信する
ことが必要である。然るに、例えば都市部や山間部にお
いては、高層建築物や高山のような障害物が存在するこ
とにより、所要数の人工衛星からの電波が同時に移動体
に到達することができなくなって、所望のGPS測位が不
可能になってしまうことがある。また、そのGPS測位が
可能であったとしても、移動体に対する人工衛星の配置
状態や前述の障害物による電波の反射にともなう減衰等
のために、その測位精度が大幅に低下してしまうことが
ある。
また、上記された各種の移動体のためのGPS航法装置
には、GPS機能部に加えて自立型機能部が付与されたも
のがある。ところで、この自立型機能部は、GPS機能部
と異なり、人工衛星からの電波のような外部からのデー
タに依存することなく、自らが取得したデータのみに基
づいて自らの現在位置を知ることができるようにされた
ものである。
には、GPS機能部に加えて自立型機能部が付与されたも
のがある。ところで、この自立型機能部は、GPS機能部
と異なり、人工衛星からの電波のような外部からのデー
タに依存することなく、自らが取得したデータのみに基
づいて自らの現在位置を知ることができるようにされた
ものである。
第８図は、この種の従来のGPS航法装置を示すブロッ
ク図である。この第８図において、（81）は衛星電波を
受信するためのGPS用アンテナであって、このGPS用アン
テナ（81）の出力側はGPS受信部（82）に接続されてい
る。（83）は方位センサ、（84）は距離センサであり、
これらは、GPS受信部（82）の出力側とともに、位置検
出装置（85）に接続されている。そして、この位置検出
装置（85）の出力側はデータ処理装置（86）に接続され
ており、また、地図データ記憶装置（87）および表示装
置（88）が前記データ処理装置（86）に接続されてい
る。
ク図である。この第８図において、（81）は衛星電波を
受信するためのGPS用アンテナであって、このGPS用アン
テナ（81）の出力側はGPS受信部（82）に接続されてい
る。（83）は方位センサ、（84）は距離センサであり、
これらは、GPS受信部（82）の出力側とともに、位置検
出装置（85）に接続されている。そして、この位置検出
装置（85）の出力側はデータ処理装置（86）に接続され
ており、また、地図データ記憶装置（87）および表示装
置（88）が前記データ処理装置（86）に接続されてい
る。
次に、その動作について説明する。車両のような移動
体の操作者は、例えば、キーボード（図示されない）上
のスタートキーを押すことにより、上記されたGPS航法
装置を起動させる。ここでGPS機能部または自立型機能
部のいずれかが選択されるが、いま、３個以上の人工衛
星からの電波を受信しているものとすると、GPS機能部
が選択されて、GPS用アンテナ（81）で受信される衛星
電波のみによって移動体の現在位置が確認されたり決定
されたりすることになる。一方、各種の障害物の存在の
ためにGPS機能部を選択することができないときには、
自立型機能部が選択されて、方位センサ（83）や距離セ
ンサ（84）から取得されるデータだけに基づいて、自ら
の現在位置や移動方向の確認や決定をすることになる。
体の操作者は、例えば、キーボード（図示されない）上
のスタートキーを押すことにより、上記されたGPS航法
装置を起動させる。ここでGPS機能部または自立型機能
部のいずれかが選択されるが、いま、３個以上の人工衛
星からの電波を受信しているものとすると、GPS機能部
が選択されて、GPS用アンテナ（81）で受信される衛星
電波のみによって移動体の現在位置が確認されたり決定
されたりすることになる。一方、各種の障害物の存在の
ためにGPS機能部を選択することができないときには、
自立型機能部が選択されて、方位センサ（83）や距離セ
ンサ（84）から取得されるデータだけに基づいて、自ら
の現在位置や移動方向の確認や決定をすることになる。
いま、上記された従来のGPS航法装置のGPS機能部が選
択されているものとする。第９図は、このようなとき
の、従来例の動作例示図である。この第９図において、
横軸は移動体の移動距離Ｄならびに経過時間ｔを表して
おり、また、その細い実線（即ち、横軸）は移動体の移
動経路をも表しているものとする。そして、その縦軸は
移動体の現在位置からのずれ（誤差）Ｅを表している。
いま、時点t0においてGPS機能部が選択されたものとす
る。このときには、移動体は、GPS用アンテナ（81）か
ら衛星電波を受信しながら移動経路上を移動することに
なるが、例えば、高層のビルが障害物として存在してい
るものとすると、対象の衛星からの電波を受信すること
ができなかったり、または、他の物体に反射された電波
のようなノイズを受信したりして、移動体の現在位置の
表示に誤差が含まれてしまうことがある。即ち、第９図
において、時間帯t1−t2、t3−t4およびt5−t6で認めら
れるように、移動体がその移動経路から大幅に逸脱して
しまったように見えることがあり、このような現象はジ
ャンプ現象と呼ばれている。そして、このジャンプ現状
のために、移動体の操作者がその現在位置を誤認して対
処の仕方を誤り、重大な事故を誘発する恐れがある。
択されているものとする。第９図は、このようなとき
の、従来例の動作例示図である。この第９図において、
横軸は移動体の移動距離Ｄならびに経過時間ｔを表して
おり、また、その細い実線（即ち、横軸）は移動体の移
動経路をも表しているものとする。そして、その縦軸は
移動体の現在位置からのずれ（誤差）Ｅを表している。
いま、時点t0においてGPS機能部が選択されたものとす
る。このときには、移動体は、GPS用アンテナ（81）か
ら衛星電波を受信しながら移動経路上を移動することに
なるが、例えば、高層のビルが障害物として存在してい
るものとすると、対象の衛星からの電波を受信すること
ができなかったり、または、他の物体に反射された電波
のようなノイズを受信したりして、移動体の現在位置の
表示に誤差が含まれてしまうことがある。即ち、第９図
において、時間帯t1−t2、t3−t4およびt5−t6で認めら
れるように、移動体がその移動経路から大幅に逸脱して
しまったように見えることがあり、このような現象はジ
ャンプ現象と呼ばれている。そして、このジャンプ現状
のために、移動体の操作者がその現在位置を誤認して対
処の仕方を誤り、重大な事故を誘発する恐れがある。
［発明が解決しようとする課題］ 従来のGPS航法装置は以上のように構成され、動作す
るものであるから、例えば都市部や山間部においては、
高層建築物や高山のような障害物が存在することによ
り、所要数の人工衛星からの電波が同時に移動体に到達
することができなくなって、所望のGPS測位が不可能に
なったり、または、そのGPS測位が可能であったとして
も、移動体に対する人工衛星の配置状態や前述の障害物
による電波の反射にともなう減衰等のために、その測位
精度が大幅に低下してしまうことがあるという問題点が
あった。また、GPS機能部と自立型機能部とを併用する
従来のGPS航法装置において、GPS機能部が選択されてい
るときに、電波障害による現在位置の誤認が生じて、重
大な事故を誘発する恐れがあるという問題点もあった。
るものであるから、例えば都市部や山間部においては、
高層建築物や高山のような障害物が存在することによ
り、所要数の人工衛星からの電波が同時に移動体に到達
することができなくなって、所望のGPS測位が不可能に
なったり、または、そのGPS測位が可能であったとして
も、移動体に対する人工衛星の配置状態や前述の障害物
による電波の反射にともなう減衰等のために、その測位
精度が大幅に低下してしまうことがあるという問題点が
あった。また、GPS機能部と自立型機能部とを併用する
従来のGPS航法装置において、GPS機能部が選択されてい
るときに、電波障害による現在位置の誤認が生じて、重
大な事故を誘発する恐れがあるという問題点もあった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、GPS測位が不可能であったり、その測位精
度が低下してしまっても、いわゆる自立型機能部からの
位置データを活用することにより、移動体の現在位置を
精度良く検知し、確定することのできるようにされたGP
S航法装置を得ることを目的とする。また、所定の時点
における自立型速度依存データと上記所定の時点におけ
るGPS型速度依存データと比較し、比較結果が所定値以
上の時には自立型データによる移動体の位置を選択し、
その比較結果が所定値以下の場合はGPS型データによる
移動体の位置を選択するこにより正確な位置のデータ切
り替え行い、現在位置を精度良く検知できると共に、ジ
ャンピング現象による現在位置の誤認を防止できるGPS
航法装置を得ることを目的とする。
れたもので、GPS測位が不可能であったり、その測位精
度が低下してしまっても、いわゆる自立型機能部からの
位置データを活用することにより、移動体の現在位置を
精度良く検知し、確定することのできるようにされたGP
S航法装置を得ることを目的とする。また、所定の時点
における自立型速度依存データと上記所定の時点におけ
るGPS型速度依存データと比較し、比較結果が所定値以
上の時には自立型データによる移動体の位置を選択し、
その比較結果が所定値以下の場合はGPS型データによる
移動体の位置を選択するこにより正確な位置のデータ切
り替え行い、現在位置を精度良く検知できると共に、ジ
ャンピング現象による現在位置の誤認を防止できるGPS
航法装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係るGPS航法装置は、地図データを記憶す
る地図データ記憶装置、GPSに属する複数の人工衛星か
ら電波を受信するGPS受信手段、前記GPS受信手段からの
出力信号に基づいて移動体の速度または加速度の少なく
とも１つと位置とを表すGPS型データを求めるGPS型測位
演算部、前記移動体の走行方向と走行距離を検出する自
立型検出手段、前記自立型検出手段の出力である前記走
行距離に基づいて自立型データとしての前記移動体の速
度または加速度の少なくとも１つと位置とを表す自立型
データを求める自立型位置検知手段、前記GPS型データ
のうちの前記移動体の速度または加速度のうちの少なく
とも１つを有するGPS型速度依存データ、前記自立型デ
ータのうちの前記移動体の速度または角速度のうちの少
なくとも１つを有する自立型速度依存データ、ある時点
での前記GPS型速度依存データと前記時点に対応する時
点での前記自立型速度依存データとを比較してその比較
結果が所定値以上の場合は前記自立型データの前記移動
体の位置を選択し、前記比較結果が所定値以下の場合は
前記GPS型データの前記移動体の位置を選択する選択手
段、およびこの選択手段からの出力に基づいて移動体の
位置を前記地図データに重複して表示する表示装置を備
えたものである。
る地図データ記憶装置、GPSに属する複数の人工衛星か
ら電波を受信するGPS受信手段、前記GPS受信手段からの
出力信号に基づいて移動体の速度または加速度の少なく
とも１つと位置とを表すGPS型データを求めるGPS型測位
演算部、前記移動体の走行方向と走行距離を検出する自
立型検出手段、前記自立型検出手段の出力である前記走
行距離に基づいて自立型データとしての前記移動体の速
度または加速度の少なくとも１つと位置とを表す自立型
データを求める自立型位置検知手段、前記GPS型データ
のうちの前記移動体の速度または加速度のうちの少なく
とも１つを有するGPS型速度依存データ、前記自立型デ
ータのうちの前記移動体の速度または角速度のうちの少
なくとも１つを有する自立型速度依存データ、ある時点
での前記GPS型速度依存データと前記時点に対応する時
点での前記自立型速度依存データとを比較してその比較
結果が所定値以上の場合は前記自立型データの前記移動
体の位置を選択し、前記比較結果が所定値以下の場合は
前記GPS型データの前記移動体の位置を選択する選択手
段、およびこの選択手段からの出力に基づいて移動体の
位置を前記地図データに重複して表示する表示装置を備
えたものである。
［作用］ この発明においては、自立型位置検知手段から得られ
た位置データとGPS型測位演算部から得られた位置デー
タのどちらかを選択するかの判断を、自立型位置検知手
段の出力である所定時点での移動体の速度または加速度
からなる自立型速度依存データと上記所定時点に対応す
るGPS型測位演算部の出力である移動体の速度または加
速度からなるGPS型速度依存データとを比較し、比較結
果が所定値以上の場合に自立型データによる移動体の位
置を選択し、所定値以下の場合はGPS型データによる移
動体の位置を選択する。
た位置データとGPS型測位演算部から得られた位置デー
タのどちらかを選択するかの判断を、自立型位置検知手
段の出力である所定時点での移動体の速度または加速度
からなる自立型速度依存データと上記所定時点に対応す
るGPS型測位演算部の出力である移動体の速度または加
速度からなるGPS型速度依存データとを比較し、比較結
果が所定値以上の場合に自立型データによる移動体の位
置を選択し、所定値以下の場合はGPS型データによる移
動体の位置を選択する。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図は、この発明の一実施例であるGPS航法装置を示す
ブロック図である。そして、このブロック図は本発明の
背景技術であるGPS測位と自立型測位による移動体の移
動位置を演算する機能を示すものである。この第１図に
おいて、GPSを構成する複数個の人工衛星からの電波を
受信するためのGPS用アンテナ（11）は、受信された電
波の増幅、復調等の所要の処理を施すためのGPS受信部
（12）に接続されている。このGPS受信部（12）は移動
体の２次元位置や３次元位置を求めるためのGPS測位演
算部（13）に接続されている。一方、移動体の移動方位
を検知するための方位センサ（14A）および移動体の移
動距離を検知するための距離センサ（14B）が設けられ
ており、これらは自立型位置検知手段（14）に接続され
て、移動体の現在位置を検知することができるようにさ
れている。GPS測位演算部（13）および自立型位置検知
手段（14）は位置決定手段（15）に接続されており、ま
た、前記GPS測位演算部（13）は、校正手段（19）を介
して前記自立型位置検知手段（14）に接続されている。
ここで、前記の校正手段（19）は、GPSによる測位が可
能であるときに、自立型位置検知手段（14）で得られた
移動体の現在位置データを、GPS測位演算部（13）で得
られた現在位置データによって校正を施すことにより、
所要の補正を行うためのものである。更に、前記位置決
定手段（15）は描画機能部（17）を介して適当な表示装
置（18）に接続されている。この位置決定手段（15）
は、一種の切り換え選択機能を有するものであって、GP
S測位が可能であるときには、GPS測位演算部（13）で得
られた現在位置データを選択して、地図データ記憶装置
（16）が付設された描画機能部（17）に供給し、また、
前記GPS測位が不可能であるときは、自立型位置検知手
段（14）で得られた現在位置データを前記描画機能部
（17）に供給するようにされるものである。そして、こ
の描画機能部（17）においては、移動体の現在位置に対
応する地図データを地図データ記憶装置（16）から取り
出して、前記移動体の現在位置と重畳した状態を描画し
て、これを表示装置（18）に表示するようにされる。
１図は、この発明の一実施例であるGPS航法装置を示す
ブロック図である。そして、このブロック図は本発明の
背景技術であるGPS測位と自立型測位による移動体の移
動位置を演算する機能を示すものである。この第１図に
おいて、GPSを構成する複数個の人工衛星からの電波を
受信するためのGPS用アンテナ（11）は、受信された電
波の増幅、復調等の所要の処理を施すためのGPS受信部
（12）に接続されている。このGPS受信部（12）は移動
体の２次元位置や３次元位置を求めるためのGPS測位演
算部（13）に接続されている。一方、移動体の移動方位
を検知するための方位センサ（14A）および移動体の移
動距離を検知するための距離センサ（14B）が設けられ
ており、これらは自立型位置検知手段（14）に接続され
て、移動体の現在位置を検知することができるようにさ
れている。GPS測位演算部（13）および自立型位置検知
手段（14）は位置決定手段（15）に接続されており、ま
た、前記GPS測位演算部（13）は、校正手段（19）を介
して前記自立型位置検知手段（14）に接続されている。
ここで、前記の校正手段（19）は、GPSによる測位が可
能であるときに、自立型位置検知手段（14）で得られた
移動体の現在位置データを、GPS測位演算部（13）で得
られた現在位置データによって校正を施すことにより、
所要の補正を行うためのものである。更に、前記位置決
定手段（15）は描画機能部（17）を介して適当な表示装
置（18）に接続されている。この位置決定手段（15）
は、一種の切り換え選択機能を有するものであって、GP
S測位が可能であるときには、GPS測位演算部（13）で得
られた現在位置データを選択して、地図データ記憶装置
（16）が付設された描画機能部（17）に供給し、また、
前記GPS測位が不可能であるときは、自立型位置検知手
段（14）で得られた現在位置データを前記描画機能部
（17）に供給するようにされるものである。そして、こ
の描画機能部（17）においては、移動体の現在位置に対
応する地図データを地図データ記憶装置（16）から取り
出して、前記移動体の現在位置と重畳した状態を描画し
て、これを表示装置（18）に表示するようにされる。
第２図は、第１図における各手段及び機能の電気的な
処理機能に着目して校正された機能的ブロック図であ
る。この第２図において、前記第１図と同一の符号が付
されているものは、同一または相当のものを示すもので
ある。マイクロコンピュータ（20）に含まれているもの
は、入力された各種のデータについて所要の演算処理を
行うためのCPU（21）、前記CPU（21）に所要の演算処理
を行わせるための各種のプログラムを格納するためのRO
M（22）、演算処理すべき各種のデータや中間的な演算
処理の結果としてのデータ等を一時的に格納するための
RAM（23）、および、複数個の入出力回路（13A）、（14
AA）、（14BB）、（16A）、（17A）および（24A）であ
る。そして、例えばGPS測位演算部（13）は入出力回路
（13A）を介してCPU（21）に接続されている。以下同様
にして、方位センサ（14A）、距離センサ（14B）、地図
データ記憶装置（16）および描画機能部（17）は、それ
ぞれに対応する入出力回路（14AA）、（14BB）、（16
A）および（17A）を介してCPU（21）に接続されてい
る。また、マイクロコンピュータ（20）に付設された操
作キー（24）は、対応の入出力回路（24A）を介してCPU
（21）に接続されている。
処理機能に着目して校正された機能的ブロック図であ
る。この第２図において、前記第１図と同一の符号が付
されているものは、同一または相当のものを示すもので
ある。マイクロコンピュータ（20）に含まれているもの
は、入力された各種のデータについて所要の演算処理を
行うためのCPU（21）、前記CPU（21）に所要の演算処理
を行わせるための各種のプログラムを格納するためのRO
M（22）、演算処理すべき各種のデータや中間的な演算
処理の結果としてのデータ等を一時的に格納するための
RAM（23）、および、複数個の入出力回路（13A）、（14
AA）、（14BB）、（16A）、（17A）および（24A）であ
る。そして、例えばGPS測位演算部（13）は入出力回路
（13A）を介してCPU（21）に接続されている。以下同様
にして、方位センサ（14A）、距離センサ（14B）、地図
データ記憶装置（16）および描画機能部（17）は、それ
ぞれに対応する入出力回路（14AA）、（14BB）、（16
A）および（17A）を介してCPU（21）に接続されてい
る。また、マイクロコンピュータ（20）に付設された操
作キー（24）は、対応の入出力回路（24A）を介してCPU
（21）に接続されている。
第３図は、前記第２図におけるマイクロコンピュータ
（20）内のROM（22）に格納されている、ある所定のプ
ログラムによる動作を例示するためのフローチャート図
である。いま、操作キー（24）の中の所定の機能キーを
選択して押下することにより適当な起動指令が出される
（S1）と、この起動指令に応じて、GPS測位演算部（1
3）において所定のGPS測位処理が開始されるとともに、
距離センサ（14B）による移動体の移動距離を読み取る
動作が行われる（S2）。そして、このようにして読み取
られた移動距離データＬはRAM（23）のある所定のアド
レス位置に格納される。なお、GPS測位演算部（13）に
おいては、前記の起動がかけられてからは、ある一定の
時間間隔をおいてGPS測位処理が繰り返され、その結果
としてのGPS測位データがマイクロコンピュータ（20）
に加えられる。ここで、いわゆる測位データに含まれる
ものは、距離センサ（14B）から得られた移動体の移動
距離、および、GPS測位が可能であるか否かを指示する
ステータス情報である。このステータス情報とは３個以
上の人工衛星からの電波を受信して移動体の位置が求ま
り、GPS測位可能であることを示す情報である。そして
測位可能であれば、例えばステータス情報を「０」に
し、測位不可能であればステータス情報を「１」にす
る。次のステップ（S3）においては、上記のようにして
得られたステータス情報が有効であるか否かの判定がな
される。即ち、GPS測位が可能であると判定された（YE
S）ときには次のステップ（S4）に移行する。これに対
して、GPS測位が可能であるとは判定されなかった（N
O）ときには、YESの判定が出されるまで待機することに
なる。このステップ（S4）においては、方位センサ（14
A）および距離センサ（14B）による移動体の自立型の現
在位置の検知がなされ、その検知結果がマイクロコンピ
ュータ（20）側に転送されて、RAM（23）のある指定の
アドレス位置に格納される。いま、移動体が近似的に平
面状の地域を移動しているものとして、当該地域の東西
方向をＸ軸で表し、これと直交する南北方向をＹ軸で表
すことにより、当該地域の任意の地点を前記のＸ軸およ
びＹ軸による直交座標系上の点で表すことができるよう
にする。そして、このようにして規定された移動体の自
立型の現在位置データが値（Xs,Ys）として表されてい
るものとすると、この値（Xs,Ys）がRAM（23）に格納さ
れることになる。そして、このステップ（S4）において
は、GPS測位演算部（13）からのGPS測位による現在位置
データ（対応する緯度、経度で表されている）を、上記
直交座標系上の対応する現在位置データ（Xo,Yo）に変
換して、RAM（23）内に格納されている各種センサによ
る移動体の自立型の現在位置データの値（Xs,Ys）をGPS
測位による移動体の現在位置データの値（Xo,Yo）に初
期化させる。次にステップ（S5）においては、RAM（2
3）内に格納されている移動体の現在位置データの値
（X,Y）を前記のGPS測位による現在位置データの値（X
o,Yo）に変換する。次のステップ（S6）においては、マ
イクロコンピュータ（20）は、移動体の現在位置を含む
地域の地図データを地図データ記憶装置（16）から読み
取る。そして、描画機能部（17）においては、この地図
データに基づいて当該地域の地図が描画される。このよ
うにして描画された地図は表示装置（18）によって表示
されることになる。次のステップ（S7）においては、描
画機能部（17）の働きにより、表示装置（18）に表示さ
れた地図上において、移動体の現在位置に対応する箇所
にカーソル表示される。次のステップ（S8）において
は、GPS測位演算部（13）からのGPS測位データが到達さ
れるのを待機する。そして、GPS測位演算部（13）から
のGPS測位データが到達されたときには、次のステップ
（S9）に移行して、一緒にされているステータス情報の
内容、即ち、GPS測位可能を示す「０」情報或いはGPS測
位不可能を示す「１」情報を判定することにより、GPS
測位が可能であるか否かの判定がなされる。そして、こ
の判定の結果がYESであったときには、次のステップ（S
10）に移行して、各種センサからの各種のデータに基づ
く移動体の現在位置の校正がなされる。即ち、このステ
ップ（S10）においては、各種センサからの各種のデー
タに基づいて検知された移動体の現在位置データの値
（Xs,Ys）から、GPS測位演算部（13）からのGPS測位に
よる移動体の現在位置データとしての、移動体が存在す
る地域について形成された直交座標系上の値（Xgps,Ygp
s）にするような校正がなされる。そして、次のステッ
プ（S11）においては、移動体の現在位置（X,Y）がGPS
測位による現在位置（Xgps,Ygps）に相当するものとさ
れる。そして、次のステップ（S15）において、移動体
の現在位置に関連して、表示すべき地図の変更を必要と
するか否かの判定がなされる。一方、ステップ（S9）に
おける判定の結果がNOであったときには、ステップ（S1
2）に移行して、方位センサ（14A）および距離センサ
（14B）の読み取りが行なわれる。即ち、方位センサ（1
4A）によって移動体の移動方位θが読み取られる。ま
た、距離センサ（14B）によって移動体の移動距離Loを
読み取り、或る一定時間内の移動体の移動距離ΔＬを
（ΔＬ＝Lo−Ｌ）によって求めてから、前記Loを当該時
点における基準移動距離Ｌとして、RAM（23）に格納す
る。次のステップ（S13）においては、各種センサによ
って検知された移動体の自立型の現在位置（Xs,Ys）に
ついて、前記ΔＬのＸ軸方向成分およびＹ軸方向成分に
よる加算操作がなされる。即ち、 Xs＋ΔＬ・Cosθ→（新）Xs Ys＋ΔＬ・SinΔ→（新）Ys のようにして、前記各種センサによって検知された移動
体の自立型の現在位置（Xs,Ys）の更新が行なわれる。
次のステップ（S14）においては、各種センサによって
検知された移動体の自立型の現在位置（Xs,Ys）が移動
体の現在位置（X,Y）に相当するものとされる。そし
て、次のステップ（S15）に移行することになる。この
ステップ（S15）における判定の結果がYESであったとき
には、ステップ（S16）に移行して、新しい地図が表示
されてから、移動体の現在位置が表示される（S17）こ
とになる。これに対して、前記判定の結果がNOであった
ときには、ステップ（S17）に直行して、変更されない
地図上で移動体の現在位置が表示されることになる。
（20）内のROM（22）に格納されている、ある所定のプ
ログラムによる動作を例示するためのフローチャート図
である。いま、操作キー（24）の中の所定の機能キーを
選択して押下することにより適当な起動指令が出される
（S1）と、この起動指令に応じて、GPS測位演算部（1
3）において所定のGPS測位処理が開始されるとともに、
距離センサ（14B）による移動体の移動距離を読み取る
動作が行われる（S2）。そして、このようにして読み取
られた移動距離データＬはRAM（23）のある所定のアド
レス位置に格納される。なお、GPS測位演算部（13）に
おいては、前記の起動がかけられてからは、ある一定の
時間間隔をおいてGPS測位処理が繰り返され、その結果
としてのGPS測位データがマイクロコンピュータ（20）
に加えられる。ここで、いわゆる測位データに含まれる
ものは、距離センサ（14B）から得られた移動体の移動
距離、および、GPS測位が可能であるか否かを指示する
ステータス情報である。このステータス情報とは３個以
上の人工衛星からの電波を受信して移動体の位置が求ま
り、GPS測位可能であることを示す情報である。そして
測位可能であれば、例えばステータス情報を「０」に
し、測位不可能であればステータス情報を「１」にす
る。次のステップ（S3）においては、上記のようにして
得られたステータス情報が有効であるか否かの判定がな
される。即ち、GPS測位が可能であると判定された（YE
S）ときには次のステップ（S4）に移行する。これに対
して、GPS測位が可能であるとは判定されなかった（N
O）ときには、YESの判定が出されるまで待機することに
なる。このステップ（S4）においては、方位センサ（14
A）および距離センサ（14B）による移動体の自立型の現
在位置の検知がなされ、その検知結果がマイクロコンピ
ュータ（20）側に転送されて、RAM（23）のある指定の
アドレス位置に格納される。いま、移動体が近似的に平
面状の地域を移動しているものとして、当該地域の東西
方向をＸ軸で表し、これと直交する南北方向をＹ軸で表
すことにより、当該地域の任意の地点を前記のＸ軸およ
びＹ軸による直交座標系上の点で表すことができるよう
にする。そして、このようにして規定された移動体の自
立型の現在位置データが値（Xs,Ys）として表されてい
るものとすると、この値（Xs,Ys）がRAM（23）に格納さ
れることになる。そして、このステップ（S4）において
は、GPS測位演算部（13）からのGPS測位による現在位置
データ（対応する緯度、経度で表されている）を、上記
直交座標系上の対応する現在位置データ（Xo,Yo）に変
換して、RAM（23）内に格納されている各種センサによ
る移動体の自立型の現在位置データの値（Xs,Ys）をGPS
測位による移動体の現在位置データの値（Xo,Yo）に初
期化させる。次にステップ（S5）においては、RAM（2
3）内に格納されている移動体の現在位置データの値
（X,Y）を前記のGPS測位による現在位置データの値（X
o,Yo）に変換する。次のステップ（S6）においては、マ
イクロコンピュータ（20）は、移動体の現在位置を含む
地域の地図データを地図データ記憶装置（16）から読み
取る。そして、描画機能部（17）においては、この地図
データに基づいて当該地域の地図が描画される。このよ
うにして描画された地図は表示装置（18）によって表示
されることになる。次のステップ（S7）においては、描
画機能部（17）の働きにより、表示装置（18）に表示さ
れた地図上において、移動体の現在位置に対応する箇所
にカーソル表示される。次のステップ（S8）において
は、GPS測位演算部（13）からのGPS測位データが到達さ
れるのを待機する。そして、GPS測位演算部（13）から
のGPS測位データが到達されたときには、次のステップ
（S9）に移行して、一緒にされているステータス情報の
内容、即ち、GPS測位可能を示す「０」情報或いはGPS測
位不可能を示す「１」情報を判定することにより、GPS
測位が可能であるか否かの判定がなされる。そして、こ
の判定の結果がYESであったときには、次のステップ（S
10）に移行して、各種センサからの各種のデータに基づ
く移動体の現在位置の校正がなされる。即ち、このステ
ップ（S10）においては、各種センサからの各種のデー
タに基づいて検知された移動体の現在位置データの値
（Xs,Ys）から、GPS測位演算部（13）からのGPS測位に
よる移動体の現在位置データとしての、移動体が存在す
る地域について形成された直交座標系上の値（Xgps,Ygp
s）にするような校正がなされる。そして、次のステッ
プ（S11）においては、移動体の現在位置（X,Y）がGPS
測位による現在位置（Xgps,Ygps）に相当するものとさ
れる。そして、次のステップ（S15）において、移動体
の現在位置に関連して、表示すべき地図の変更を必要と
するか否かの判定がなされる。一方、ステップ（S9）に
おける判定の結果がNOであったときには、ステップ（S1
2）に移行して、方位センサ（14A）および距離センサ
（14B）の読み取りが行なわれる。即ち、方位センサ（1
4A）によって移動体の移動方位θが読み取られる。ま
た、距離センサ（14B）によって移動体の移動距離Loを
読み取り、或る一定時間内の移動体の移動距離ΔＬを
（ΔＬ＝Lo−Ｌ）によって求めてから、前記Loを当該時
点における基準移動距離Ｌとして、RAM（23）に格納す
る。次のステップ（S13）においては、各種センサによ
って検知された移動体の自立型の現在位置（Xs,Ys）に
ついて、前記ΔＬのＸ軸方向成分およびＹ軸方向成分に
よる加算操作がなされる。即ち、 Xs＋ΔＬ・Cosθ→（新）Xs Ys＋ΔＬ・SinΔ→（新）Ys のようにして、前記各種センサによって検知された移動
体の自立型の現在位置（Xs,Ys）の更新が行なわれる。
次のステップ（S14）においては、各種センサによって
検知された移動体の自立型の現在位置（Xs,Ys）が移動
体の現在位置（X,Y）に相当するものとされる。そし
て、次のステップ（S15）に移行することになる。この
ステップ（S15）における判定の結果がYESであったとき
には、ステップ（S16）に移行して、新しい地図が表示
されてから、移動体の現在位置が表示される（S17）こ
とになる。これに対して、前記判定の結果がNOであった
ときには、ステップ（S17）に直行して、変更されない
地図上で移動体の現在位置が表示されることになる。
第４図は、本発明の特徴であるGPS型速度依存データ
と自立型速度依存データに基づいて移動体の位置を選択
するGPS航法装置を示すブロック図である。この第４図
において、（41）は衛星電波を受信するためのGPS用ア
ンテナであって、このGPS用アンテナ（41）の出力側はG
PS受信部（42）に接続されている。（43）は方位セン
サ、（44）は距離センサであり、これらは、GPS受信部
（42）の出力側とともに、位置検出装置（45）に接続さ
れている。そして、この位置検出装置（45）の出力側は
データ処理装置（46）に接続されており、また、地図デ
ータ記憶装置（47）および表示装置（48）が前記データ
処理装置（46）に接続されている。更に、このデータ処
理装置（46）には後述される機能を有するコンパレータ
（46A）が含まれており、GPSデータ記憶装置（46B）お
よび自立型データ記憶装置（46C）が前記データ処理装
置（46）に接続されている。
と自立型速度依存データに基づいて移動体の位置を選択
するGPS航法装置を示すブロック図である。この第４図
において、（41）は衛星電波を受信するためのGPS用ア
ンテナであって、このGPS用アンテナ（41）の出力側はG
PS受信部（42）に接続されている。（43）は方位セン
サ、（44）は距離センサであり、これらは、GPS受信部
（42）の出力側とともに、位置検出装置（45）に接続さ
れている。そして、この位置検出装置（45）の出力側は
データ処理装置（46）に接続されており、また、地図デ
ータ記憶装置（47）および表示装置（48）が前記データ
処理装置（46）に接続されている。更に、このデータ処
理装置（46）には後述される機能を有するコンパレータ
（46A）が含まれており、GPSデータ記憶装置（46B）お
よび自立型データ記憶装置（46C）が前記データ処理装
置（46）に接続されている。
第５図は、上記位置選択動作の仕方を説明するための
フローチャート図であり、また、第６図は、上記他の実
施例の動作例示図である。なお、この第６図において、
前記第９図と同一の符号が付されているものは、同一ま
たは相当のものを示すものである。
フローチャート図であり、また、第６図は、上記他の実
施例の動作例示図である。なお、この第６図において、
前記第９図と同一の符号が付されているものは、同一ま
たは相当のものを示すものである。
次に、第４図に示した上記位置選択動作について、第
５図および第６図をも適宜に参照しながら説明する。車
両のような移動体の操作者は、例えば、キーボード（図
示されない）上のスタートキーを押すことにより、上記
他の実施例に係るGPS航法装置を起動させる。ここで第
５図をも参照すると、移動体の現在位置は概略的に知ら
れているものとして、この現在位置に対応する所要の地
図データが地図データ記憶装置（47）から取り出されて
（S50）、データ処理装置（46）を介して表示装置（4
8）に表示される（S51）。そして、衛星からの電波が、
衛星データとしてGPS用アンテナ（41）で受信されて（S
52）、位置検出装置（45）およびデータ処理装置（46）
により適当な処理が施されて、自らの現在位置が算出さ
れる（S53）とともに、その移動速度や加速度が算出さ
れる（S54）。次に、方位センサ（43）および距離セン
サ（44）から取り込まれた所要のデータに基づいて、自
立型機能部による自らの移動速度や加速度が算出される
（S55）。なお、ステップ（S54）でのデータはGPSデー
タ記憶装置（46B）に一時的に記憶され、また、ステッ
プ（S55）でのデータは自立型データ記憶装置（46C）に
一時的に記憶される。そして、ある時点におけるGPSデ
ータと、これと同時点またはその直前に得られた自立型
データとの間で差がとられて、その結果が所定の限度値
の範囲内に入るか否かの判定がコンパレータ（46A）に
よってなされる（S56）。そして、その判定の結果がYES
であったときには、衛星データであるGPSデータに基づ
いて自らの現在位置の表示をして（S57）、ステップ（S
51）に戻る。これに対して、その判定の結果がNOであっ
たときには、いわゆる自立型データに基づいて自らの現
在位置の表示をして（S58）、ステップ（S51）に戻るこ
とになる。ここで第６図をも参照すると、時間帯t1−
t2、t3−t4およびt5−t6において、第５図のステップ
（S56）での判定の結果がNOであったことから、GPS機能
部からのデータは無視され、自立型機能部からのデータ
が選択されて、これによる自らの現在位置が表示される
ことになる。このために、従来例におけるジャンプ現象
の発生は確実に防止されることになり、現在位置の誤認
の結果としての重大な事故の発生も未然に防止されるも
のである。
５図および第６図をも適宜に参照しながら説明する。車
両のような移動体の操作者は、例えば、キーボード（図
示されない）上のスタートキーを押すことにより、上記
他の実施例に係るGPS航法装置を起動させる。ここで第
５図をも参照すると、移動体の現在位置は概略的に知ら
れているものとして、この現在位置に対応する所要の地
図データが地図データ記憶装置（47）から取り出されて
（S50）、データ処理装置（46）を介して表示装置（4
8）に表示される（S51）。そして、衛星からの電波が、
衛星データとしてGPS用アンテナ（41）で受信されて（S
52）、位置検出装置（45）およびデータ処理装置（46）
により適当な処理が施されて、自らの現在位置が算出さ
れる（S53）とともに、その移動速度や加速度が算出さ
れる（S54）。次に、方位センサ（43）および距離セン
サ（44）から取り込まれた所要のデータに基づいて、自
立型機能部による自らの移動速度や加速度が算出される
（S55）。なお、ステップ（S54）でのデータはGPSデー
タ記憶装置（46B）に一時的に記憶され、また、ステッ
プ（S55）でのデータは自立型データ記憶装置（46C）に
一時的に記憶される。そして、ある時点におけるGPSデ
ータと、これと同時点またはその直前に得られた自立型
データとの間で差がとられて、その結果が所定の限度値
の範囲内に入るか否かの判定がコンパレータ（46A）に
よってなされる（S56）。そして、その判定の結果がYES
であったときには、衛星データであるGPSデータに基づ
いて自らの現在位置の表示をして（S57）、ステップ（S
51）に戻る。これに対して、その判定の結果がNOであっ
たときには、いわゆる自立型データに基づいて自らの現
在位置の表示をして（S58）、ステップ（S51）に戻るこ
とになる。ここで第６図をも参照すると、時間帯t1−
t2、t3−t4およびt5−t6において、第５図のステップ
（S56）での判定の結果がNOであったことから、GPS機能
部からのデータは無視され、自立型機能部からのデータ
が選択されて、これによる自らの現在位置が表示される
ことになる。このために、従来例におけるジャンプ現象
の発生は確実に防止されることになり、現在位置の誤認
の結果としての重大な事故の発生も未然に防止されるも
のである。
［発明の効果］ 以上説明されたように、この発明に係るGPS航法装置
は、自立型位置検知手段から得られた位置のデータとGP
S型測位演算部から得られた位置のデータのいずれかを
選択するかの判断を、自立型位置検知手段の出力である
所定時点での移動体の速度または加速度をからなる自立
型速度依存データと上記所定時点に対応するGPS型測位
演算部の出力である移動体の速度または加速度からなる
GPS型速度依存データとを比較し、比較結果が所定値以
上の場合に自立型データによる移動体の位置を選択し、
所定値以下の場合はGPS型データによる移動体の位置を
選択するので、人工衛星から伝播する電波が他の物体に
反射されるマルチパスとか電離層の異常等によって位置
データが急変する異常なジャンピングを高感度で判定し
て正確な位置のデータ側に切り換えることができるの
で、移動体の現在位置を精度良く検知できると共に、ジ
ャンピング現象による現在位置の誤認の結果としての事
故の発生を未然に防止できるという効果がある。
は、自立型位置検知手段から得られた位置のデータとGP
S型測位演算部から得られた位置のデータのいずれかを
選択するかの判断を、自立型位置検知手段の出力である
所定時点での移動体の速度または加速度をからなる自立
型速度依存データと上記所定時点に対応するGPS型測位
演算部の出力である移動体の速度または加速度からなる
GPS型速度依存データとを比較し、比較結果が所定値以
上の場合に自立型データによる移動体の位置を選択し、
所定値以下の場合はGPS型データによる移動体の位置を
選択するので、人工衛星から伝播する電波が他の物体に
反射されるマルチパスとか電離層の異常等によって位置
データが急変する異常なジャンピングを高感度で判定し
て正確な位置のデータ側に切り換えることができるの
で、移動体の現在位置を精度良く検知できると共に、ジ
ャンピング現象による現在位置の誤認の結果としての事
故の発生を未然に防止できるという効果がある。
第１図は、この発明の一実施例であるGPS航法装置を示
すブロック図、第２図は、上記実施例について、その電
気的な処理機能に着目して構成された機能的ブロック
図、第３図は、上記実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャート図、第４図は、この発明のGPS型速度依存デ
ータと自立型速度依存データに基づいて移動体の位置を
選択するGPS航法装置を示すブロック図、第５図は、上
記位置選択動作についてのフローチャート図、第６図
は、上記位置選択動作の動作例示図、第７図は、従来の
GPS航法装置を示すブロック図、第８図は、他の従来のG
PS航法装置を示すブロック図、第９図は、上記他の従来
例の動作例示図である。 （11）はGPS用アンテナ、（12）はGPS受信部、（13）は
GPS測位演算部、（14A）は方位センサ、（14B）は距離
センサ、（14）は自立型位置検知手段、（15）は位置決
定手段、（16）は地図データ記憶装置、（17）は描画機
能部、（18）は表示装置、（19）は校正手段、（20）は
マイクロコンピュータ、（21）はCPU、（22）はROM、
（23）はRAM、（24）は操作キー。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
すブロック図、第２図は、上記実施例について、その電
気的な処理機能に着目して構成された機能的ブロック
図、第３図は、上記実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャート図、第４図は、この発明のGPS型速度依存デ
ータと自立型速度依存データに基づいて移動体の位置を
選択するGPS航法装置を示すブロック図、第５図は、上
記位置選択動作についてのフローチャート図、第６図
は、上記位置選択動作の動作例示図、第７図は、従来の
GPS航法装置を示すブロック図、第８図は、他の従来のG
PS航法装置を示すブロック図、第９図は、上記他の従来
例の動作例示図である。 （11）はGPS用アンテナ、（12）はGPS受信部、（13）は
GPS測位演算部、（14A）は方位センサ、（14B）は距離
センサ、（14）は自立型位置検知手段、（15）は位置決
定手段、（16）は地図データ記憶装置、（17）は描画機
能部、（18）は表示装置、（19）は校正手段、（20）は
マイクロコンピュータ、（21）はCPU、（22）はROM、
（23）はRAM、（24）は操作キー。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
フロントページの続き (72)発明者 山田 耕司 東京都三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本 無線株式会社内 (72)発明者 御厨 誠 兵庫県尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三 菱電機株式会社応用機器研究所内 (72)発明者 平田 誠一郎 兵庫県三田市三輪２丁目３番33号 三菱電 機株式会社三田製作所内 (72)発明者 横内 一浩 兵庫県三田市三輪２丁目３番33号 三菱電 機株式会社三田製作所内 (72)発明者 陰山 達己 兵庫県三田市三輪２丁目３番33号 三菱電 機株式会社三田製作所内 (56)参考文献 特開 昭62−298717（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】地図データを記憶する地図データ記憶装
置、 GPSに属する複数の人工衛星から電波を受信するGPS受信
手段、 前記GPS受信手段からの出力信号に基づいて移動体の速
度または加速度の少なくとも１つと位置とを表すGPS型
データを求めるGPS測位演算部、 前記移動体の走行方向と走行距離を検出する自立型検出
手段、 前記自立型検出手段の出力である前記走行距離に基づい
て自立型データとしての前記移動体の速度または加速度
の少なくとも１つと、位置とを表す自立型データを求め
る自立型位置検出手段、 前記GPS型データのうちの少なくとも１つを有するGPS型
速度依存データ、前記自立型データのうちの前記移動体
の速度または加速度のうち少なくとも１つを有する自立
型速度依存データ、ある時点での前記GPS型速度依存デ
ータと前記時点に対応する時点での前記自立型速度依存
データとを比較してその比較結果が所定値以上の場合は
前記自立型データの前記移動体の位置を選択し、前記比
較結果が所定値以下の場合は前記GPS型データの前記移
動体の位置を選択する選択手段と、 およびこの選択手段からの出力に基づいて前記移動体の
位置を前記地図データに重複して表示する表示手段を、 備えたGPS航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63057463A JPH083524B2 (ja) | 1987-03-13 | 1988-03-11 | Ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5668387 | 1987-03-13 | ||
| JP62-56683 | 1987-03-13 | ||
| JP62-125139 | 1987-05-22 | ||
| JP12513987 | 1987-05-22 | ||
| JP63057463A JPH083524B2 (ja) | 1987-03-13 | 1988-03-11 | Ｇｐｓ航法装置 |
Publications (2)
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| JPH083524B2 true JPH083524B2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=27295996
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Country Status (1)
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| JP (1) | JPH083524B2 (ja) |
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-
1988
- 1988-03-11 JP JP63057463A patent/JPH083524B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6453180A (en) | 1989-03-01 |
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