JPH0834587A - 板状体搬送装置 - Google Patents
板状体搬送装置Info
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- JPH0834587A JPH0834587A JP6171147A JP17114794A JPH0834587A JP H0834587 A JPH0834587 A JP H0834587A JP 6171147 A JP6171147 A JP 6171147A JP 17114794 A JP17114794 A JP 17114794A JP H0834587 A JPH0834587 A JP H0834587A
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- plate
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 走行体の下部に昇降可能な昇降枠を設け、こ
の昇降枠の下部に、多数の吸着口が底面全面に分散形成
された吸着ボックスを取付けた板状体搬送装置におい
て、各吸着口に、筒状部21aの下端に吸着パッド部2
2を形成した吸着筒21の下端部を嵌合し、筒状部21
a内に吸引流にて上動する弁球体35を配設するととも
に上動した弁球体35にて閉じる弁座33を設けてい
る。 【効果】 板状体を吸着していない吸着口では筒状部2
1a内を流れる吸引流にて弁球体35が上動して弁座3
3を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、容量の小
さい真空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内
を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送するこ
とができ、大幅にコスト低下を図ることができるととも
に装置構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
の昇降枠の下部に、多数の吸着口が底面全面に分散形成
された吸着ボックスを取付けた板状体搬送装置におい
て、各吸着口に、筒状部21aの下端に吸着パッド部2
2を形成した吸着筒21の下端部を嵌合し、筒状部21
a内に吸引流にて上動する弁球体35を配設するととも
に上動した弁球体35にて閉じる弁座33を設けてい
る。 【効果】 板状体を吸着していない吸着口では筒状部2
1a内を流れる吸引流にて弁球体35が上動して弁座3
3を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、容量の小
さい真空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内
を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送するこ
とができ、大幅にコスト低下を図ることができるととも
に装置構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば板金加工ライン
で板状体を1枚づつ加工装置に対して搬入・搬出する場
合などに好適に利用できる板状体搬送装置に関する。
で板状体を1枚づつ加工装置に対して搬入・搬出する場
合などに好適に利用できる板状体搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、例えば板金加工ラインにおいて鋼
板やアルミニウム板などの板状体をレーザ加工装置に対
して供給・取出を行う装置においては、板状体を真空吸
着して加工装置のテーブル上に供給し、加工後は板状体
に開口が形成されていて吸着できない場合があるため、
側縁部をクランプして横から取り出すように構成されて
いた。しかし、横から取り出すようにするには加工後の
板状体が連続するように開口部を適宜ミクロジョイント
で接続しておく必要があり、後加工が複雑になる等の問
題があった。
板やアルミニウム板などの板状体をレーザ加工装置に対
して供給・取出を行う装置においては、板状体を真空吸
着して加工装置のテーブル上に供給し、加工後は板状体
に開口が形成されていて吸着できない場合があるため、
側縁部をクランプして横から取り出すように構成されて
いた。しかし、横から取り出すようにするには加工後の
板状体が連続するように開口部を適宜ミクロジョイント
で接続しておく必要があり、後加工が複雑になる等の問
題があった。
【0003】そこで、昇降体から水平に延びる多数の櫛
状部材を設け、この櫛状部材の上に板状体を載置して水
平搬送し、受け渡し時に櫛状部材を昇降動作させるよう
に構成したものが提案されている。
状部材を設け、この櫛状部材の上に板状体を載置して水
平搬送し、受け渡し時に櫛状部材を昇降動作させるよう
に構成したものが提案されている。
【0004】なお、板状体が鋼板などの磁性体の場合
に、電磁石で吸着して搬送するようにしたものも知られ
ている。
に、電磁石で吸着して搬送するようにしたものも知られ
ている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、多数の櫛状
部材を設けたものでは、加工装置側のテーブルにこれら
櫛状部材が没入可能な平行状又は格子状の溝を設ける必
要があり、櫛状部材がテーブルと干渉せずに確実にこの
溝内に入り込むようにその位置精度を高める必要があ
り、そのためにコスト高になるという問題があった。
部材を設けたものでは、加工装置側のテーブルにこれら
櫛状部材が没入可能な平行状又は格子状の溝を設ける必
要があり、櫛状部材がテーブルと干渉せずに確実にこの
溝内に入り込むようにその位置精度を高める必要があ
り、そのためにコスト高になるという問題があった。
【0006】また、電磁石で吸着して搬送するものは、
非磁性体の板状体に適用できないという問題があり、ま
た電磁石は通常1又は2、3箇所に配設されているの
で、吸着されない部分が自重で変形して原形を保持でき
ない恐れがあるとともに、板状体の全面を確実に吸着す
るような強力な電磁石を用いると、複数枚の板状体を重
なった状態で吸着してしまうという問題があった。
非磁性体の板状体に適用できないという問題があり、ま
た電磁石は通常1又は2、3箇所に配設されているの
で、吸着されない部分が自重で変形して原形を保持でき
ない恐れがあるとともに、板状体の全面を確実に吸着す
るような強力な電磁石を用いると、複数枚の板状体を重
なった状態で吸着してしまうという問題があった。
【0007】さらに、従来の真空吸着方式では、数箇所
の吸着口に装着した吸着パッドにて板状体を吸着搬送す
るようにしていたために、開口部を加工した場合に吸着
できなかったり、吸着していない部分が垂れ下がって吸
着搬送中に板状体の原形を保つことができなくなるとい
う問題があったことに鑑み、吸着ボックスの底面全面に
多数の吸着口を分散形成することよって、板状体をその
全面にわたって均一に吸着することにより、板状体を加
工したままの形で吸着搬送することが考えられる。
の吸着口に装着した吸着パッドにて板状体を吸着搬送す
るようにしていたために、開口部を加工した場合に吸着
できなかったり、吸着していない部分が垂れ下がって吸
着搬送中に板状体の原形を保つことができなくなるとい
う問題があったことに鑑み、吸着ボックスの底面全面に
多数の吸着口を分散形成することよって、板状体をその
全面にわたって均一に吸着することにより、板状体を加
工したままの形で吸着搬送することが考えられる。
【0008】ところが、その場合開口部が加工された部
分の吸着口は完全に開放されたままであるために、吸着
ボックス内を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着
搬送するには、大容量の真空ポンプあるいは真空ブロア
が必要になり、コスト高になるとともに装置構成が大掛
かりとなるとともにさらにコスト高となるという問題が
ある。
分の吸着口は完全に開放されたままであるために、吸着
ボックス内を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着
搬送するには、大容量の真空ポンプあるいは真空ブロア
が必要になり、コスト高になるとともに装置構成が大掛
かりとなるとともにさらにコスト高となるという問題が
ある。
【0009】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、磁性
体・非磁性体の別なく、また任意の加工形状の板状体を
1枚づつ確実に吸着して搬送できる低コストの板状体搬
送装置を提案することを目的とする。
体・非磁性体の別なく、また任意の加工形状の板状体を
1枚づつ確実に吸着して搬送できる低コストの板状体搬
送装置を提案することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、図中の参照符号を付して示すならば、請求
項1にあっては、レール1に沿って走行可能な走行体3
の下部に昇降可能な昇降枠10を設け、この昇降枠10
の下部に、多数の吸着口20が底面全面に分散形成され
た吸着ボックス17を取付け、各吸着口20に、筒状部
21aの下端に吸着パッド部22を形成した吸着筒21
の下端部を嵌合し、筒状部21a内に吸引流にて上動す
る弁球体35を配設するとともに上動した弁球体35に
て閉じる弁座33を設けてなる構成を採用するものであ
る。
に本発明は、図中の参照符号を付して示すならば、請求
項1にあっては、レール1に沿って走行可能な走行体3
の下部に昇降可能な昇降枠10を設け、この昇降枠10
の下部に、多数の吸着口20が底面全面に分散形成され
た吸着ボックス17を取付け、各吸着口20に、筒状部
21aの下端に吸着パッド部22を形成した吸着筒21
の下端部を嵌合し、筒状部21a内に吸引流にて上動す
る弁球体35を配設するとともに上動した弁球体35に
て閉じる弁座33を設けてなる構成を採用するものであ
る。
【0011】請求項2にあっては、弁球体35が下動端
に位置した状態で弁球体35の上下の吸引通路31を互
いに連通する連通路36を形成してなる請求項1記載の
構成を採用するものである。
に位置した状態で弁球体35の上下の吸引通路31を互
いに連通する連通路36を形成してなる請求項1記載の
構成を採用するものである。
【0012】請求項3にあっては、弁球体35が上動端
に位置した状態で弁座33の上下の吸引通路31を互い
に連通する微小通路37を形成してなる請求項1記載の
構成を採用するものである。
に位置した状態で弁座33の上下の吸引通路31を互い
に連通する微小通路37を形成してなる請求項1記載の
構成を採用するものである。
【0013】請求項4にあっては、吸着筒21の吸着口
20に対する嵌合部29の上部に、吸着口20の周縁部
上面に係合する下向きの段部29aを形成してなる請求
項1記載の構成を採用するものである。
20に対する嵌合部29の上部に、吸着口20の周縁部
上面に係合する下向きの段部29aを形成してなる請求
項1記載の構成を採用するものである。
【0014】請求項5にあっては、吸着筒21の吸着口
20に対する嵌合部29の下部に、吸着口20の周縁部
下面に係合する上向きの段部29bを形成するととも
に、この段部29bに吸着口20の周縁部下面に当接す
る突条30を形成してなる請求項1記載の構成を採用す
るものである。
20に対する嵌合部29の下部に、吸着口20の周縁部
下面に係合する上向きの段部29bを形成するととも
に、この段部29bに吸着口20の周縁部下面に当接す
る突条30を形成してなる請求項1記載の構成を採用す
るものである。
【0015】請求項6にあっては、吸着ボックス17の
底面上の全面に多数の永久磁石23を分散配設するとと
もにこれら永久磁石23を上下駆動する手段19を設け
てなる請求項1に記載の構成を採用するものである。
底面上の全面に多数の永久磁石23を分散配設するとと
もにこれら永久磁石23を上下駆動する手段19を設け
てなる請求項1に記載の構成を採用するものである。
【0016】請求項7にあっては、永久磁石23が異方
性のフェライト磁石である請求項6に記載の構成を採用
するものである。
性のフェライト磁石である請求項6に記載の構成を採用
するものである。
【0017】請求項8にあっては、永久磁石23が筒状
部21aに上下動自在に外嵌するドーナツ形で、これら
永久磁石23を互いに連結する連結枠24が設けられ、
上下駆動手段19にて連結枠24を上下駆動するように
してなる請求項6記載の構成を採用するものである。
部21aに上下動自在に外嵌するドーナツ形で、これら
永久磁石23を互いに連結する連結枠24が設けられ、
上下駆動手段19にて連結枠24を上下駆動するように
してなる請求項6記載の構成を採用するものである。
【0018】請求項9にあっては、昇降枠10に複数の
ダクト兼用の支持梁13を適当間隔置きに吊下げ支持
し、各支持梁13にその長手方向に並列させて複数の吸
着ボックス17を取付けて吸着ボックス17を碁盤目状
に配置し、各吸着ボックス17内と支持梁13内を連通
してなる請求項1記載の構成を採用するものである。
ダクト兼用の支持梁13を適当間隔置きに吊下げ支持
し、各支持梁13にその長手方向に並列させて複数の吸
着ボックス17を取付けて吸着ボックス17を碁盤目状
に配置し、各吸着ボックス17内と支持梁13内を連通
してなる請求項1記載の構成を採用するものである。
【0019】請求項10にあっては、昇降枠10に複数
の吊下軸14を介して支持梁13を上昇可能に吊下げ支
持するとともに支持梁13を下方に付勢するばね15を
設け、この支持梁13にその長手方向と直交する方向の
軸芯回りに揺動可能に吸着ボックス17を取付けてなる
請求項9記載の構成を採用するものである。
の吊下軸14を介して支持梁13を上昇可能に吊下げ支
持するとともに支持梁13を下方に付勢するばね15を
設け、この支持梁13にその長手方向と直交する方向の
軸芯回りに揺動可能に吸着ボックス17を取付けてなる
請求項9記載の構成を採用するものである。
【0020】
【作用】本発明の請求項1にあっては、吸着ボックス1
7内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口20にて板状体の全面を真空吸着することができ、板
状体に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸
着でき、したがって吸着ボックス17で板状体を吸着し
た状態で昇降枠10を昇降し、走行体3を走行させるこ
とにより板状体を1枚づつ確実に搬送することができ
る。しかも、加工にて形成された開口部に対向する吸着
口20にあっては、吸着筒21の筒状部21a内を流れ
る吸引流にて弁球体35が上動して弁座33を閉じ、吸
着口20が自動的に閉じられるので、吸引流が流れっぱ
なしになることがなく、従って容量の小さい真空ポンプ
やエジェクタを用いても吸着ボックス17内を必要な真
空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することができ、
大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置構成
の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、板状
体を吸着した吸着口20にあっては、弁球体35の上下
で圧力が等しいので、弁球体35は自重で下動して弁座
33から離間し、板状体は確実に吸着される。
7内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口20にて板状体の全面を真空吸着することができ、板
状体に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸
着でき、したがって吸着ボックス17で板状体を吸着し
た状態で昇降枠10を昇降し、走行体3を走行させるこ
とにより板状体を1枚づつ確実に搬送することができ
る。しかも、加工にて形成された開口部に対向する吸着
口20にあっては、吸着筒21の筒状部21a内を流れ
る吸引流にて弁球体35が上動して弁座33を閉じ、吸
着口20が自動的に閉じられるので、吸引流が流れっぱ
なしになることがなく、従って容量の小さい真空ポンプ
やエジェクタを用いても吸着ボックス17内を必要な真
空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することができ、
大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置構成
の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、板状
体を吸着した吸着口20にあっては、弁球体35の上下
で圧力が等しいので、弁球体35は自重で下動して弁座
33から離間し、板状体は確実に吸着される。
【0021】請求項2にあっては、弁球体35の下動端
において連通路36にて上下の吸引通路31を互いに連
通しているので、板状体を吸着した状態から吸着ボック
ス17内を大気に開放して吸着を解除する際に、吸着パ
ッド22と弁球体35との間の吸引通路31が真空状態
のままとなって板状体の吸着解除が確実に行われないと
いう事態を生じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除
動作を確実に行うことができる。
において連通路36にて上下の吸引通路31を互いに連
通しているので、板状体を吸着した状態から吸着ボック
ス17内を大気に開放して吸着を解除する際に、吸着パ
ッド22と弁球体35との間の吸引通路31が真空状態
のままとなって板状体の吸着解除が確実に行われないと
いう事態を生じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除
動作を確実に行うことができる。
【0022】請求項3にあっては、弁球体35が上動し
て弁座33を閉じた状態で弁座33の上下の吸引通路3
1を互いに連通する微小通路37を形成しているので、
板状体を吸着する前に吸着ボックス17内を真空圧にす
ることによって全ての吸着口20が弁球体35にて自動
的に閉じられている状態でも、吸着パッド部22に板状
体が密着すると、板状体が密着した吸着口20において
は微小通路37を通って弁球体35と吸着パッド部22
間の吸引通路31内が真空排気されて弁球体35の上下
の圧力差が小さくなり、弁球体35が自重で下動して自
動的に吸着口20が開かれることにより、板状体を確実
に吸着して搬送することができる。かくして、板状体を
密着させてから吸着ボックス17内を真空排気しなくて
も板状体を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ち
に真空排気を開始することができ、容量の小さい排気手
段を用いても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることがで
きる。なお、この場合微小通路37を通って大気が吸着
ボックス17内に流入するが、その流量が吸引能力に比
して小さくなるような微小な通路とすることにより、実
質的な影響を受けないようにできる。
て弁座33を閉じた状態で弁座33の上下の吸引通路3
1を互いに連通する微小通路37を形成しているので、
板状体を吸着する前に吸着ボックス17内を真空圧にす
ることによって全ての吸着口20が弁球体35にて自動
的に閉じられている状態でも、吸着パッド部22に板状
体が密着すると、板状体が密着した吸着口20において
は微小通路37を通って弁球体35と吸着パッド部22
間の吸引通路31内が真空排気されて弁球体35の上下
の圧力差が小さくなり、弁球体35が自重で下動して自
動的に吸着口20が開かれることにより、板状体を確実
に吸着して搬送することができる。かくして、板状体を
密着させてから吸着ボックス17内を真空排気しなくて
も板状体を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ち
に真空排気を開始することができ、容量の小さい排気手
段を用いても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることがで
きる。なお、この場合微小通路37を通って大気が吸着
ボックス17内に流入するが、その流量が吸引能力に比
して小さくなるような微小な通路とすることにより、実
質的な影響を受けないようにできる。
【0023】請求項4にあっては、吸着筒21の吸着口
20に対する嵌合部29の上部に、吸着口20の周縁部
上面に係合する下向きの段部29aを形成しているの
で、板状体の荷重が吸着筒21の吸着パッド部22を介
して筒状部21aに作用してもその荷重は段部29aに
て吸着ボックス17の底面に伝達され、吸着筒21の抜
け出しを確実に防止できる。
20に対する嵌合部29の上部に、吸着口20の周縁部
上面に係合する下向きの段部29aを形成しているの
で、板状体の荷重が吸着筒21の吸着パッド部22を介
して筒状部21aに作用してもその荷重は段部29aに
て吸着ボックス17の底面に伝達され、吸着筒21の抜
け出しを確実に防止できる。
【0024】請求項5にあっては、吸着筒21の吸着口
20に対する嵌合部29の下部に、吸着口20の周縁部
下面に係合する上向きの段部29bを形成しているの
で、吸着筒21が吸着ボックス17内に吸引されるのを
防止することができ、かつこの段部29bに吸着口20
の周縁部下面に当接する突条30を形成しているので、
嵌合部29における突条30と吸着ボックス17内との
間の空間に吸着ボックス17内の真空圧が作用し、嵌合
部29が吸着穴20とその周縁部に圧着するため、吸着
口20とその嵌合部29との間から吸着ボックス17内
に大気が流入して真空圧が低下するのを防止できるとと
もに吸着筒21を強固に固着することができる。
20に対する嵌合部29の下部に、吸着口20の周縁部
下面に係合する上向きの段部29bを形成しているの
で、吸着筒21が吸着ボックス17内に吸引されるのを
防止することができ、かつこの段部29bに吸着口20
の周縁部下面に当接する突条30を形成しているので、
嵌合部29における突条30と吸着ボックス17内との
間の空間に吸着ボックス17内の真空圧が作用し、嵌合
部29が吸着穴20とその周縁部に圧着するため、吸着
口20とその嵌合部29との間から吸着ボックス17内
に大気が流入して真空圧が低下するのを防止できるとと
もに吸着筒21を強固に固着することができる。
【0025】請求項6にあっては、吸着ボックス17の
底面上の全面に昇降可能に多数の永久磁石23を分散配
設しているので、板状体が磁性体から成る場合に、永久
磁石23を吸着ボックス17底面上に位置させることに
より、板状体をその全面にわたって吸着できるとともに
永久磁石23を上昇させることによって吸着を解除する
ことができ、磁性体から成る板状体の場合に真空吸着に
依らずに吸着搬送することができる。
底面上の全面に昇降可能に多数の永久磁石23を分散配
設しているので、板状体が磁性体から成る場合に、永久
磁石23を吸着ボックス17底面上に位置させることに
より、板状体をその全面にわたって吸着できるとともに
永久磁石23を上昇させることによって吸着を解除する
ことができ、磁性体から成る板状体の場合に真空吸着に
依らずに吸着搬送することができる。
【0026】請求項7にあっては、異方性のフェライト
磁石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体
が薄板であっても下方の2枚目の板状体を吸着せず、確
実に1枚づつ吸着して搬送することができる。
磁石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体
が薄板であっても下方の2枚目の板状体を吸着せず、確
実に1枚づつ吸着して搬送することができる。
【0027】請求項8にあっては、ドーナツ形の永久磁
石23が筒状部21aにて上下動可能にガイドされてい
るので、これら永久磁石23を簡単な連結枠24によっ
て連結することができ、かつこの連結枠24を上下駆動
することにより簡単に吸着と吸着解除の切換を行うこと
ができる。
石23が筒状部21aにて上下動可能にガイドされてい
るので、これら永久磁石23を簡単な連結枠24によっ
て連結することができ、かつこの連結枠24を上下駆動
することにより簡単に吸着と吸着解除の切換を行うこと
ができる。
【0028】請求項9にあっては、複数のダクト兼用の
支持梁13を介して複数の吸着ボックス17を碁盤目状
に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸着
ボックス17を用いることができ、軽量で安価な構成に
て大きな板状体を吸着搬送することができる。
支持梁13を介して複数の吸着ボックス17を碁盤目状
に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸着
ボックス17を用いることができ、軽量で安価な構成に
て大きな板状体を吸着搬送することができる。
【0029】請求項10にあっては、支持梁13を複数
の吊下軸14を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支
持梁13にその長手方向と直交する方向に揺動可能に吸
着ボックス17を取付けているので、各吸着ボックス1
7が上下変位及び2方向に傾き可能に昇降枠10に支持
され、それぞれ板状体に確実に沿わせることができて板
状体の全面を確実に吸着することができる。
の吊下軸14を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支
持梁13にその長手方向と直交する方向に揺動可能に吸
着ボックス17を取付けているので、各吸着ボックス1
7が上下変位及び2方向に傾き可能に昇降枠10に支持
され、それぞれ板状体に確実に沿わせることができて板
状体の全面を確実に吸着することができる。
【0030】
【実施例】以下、本発明を一実施例の板状態搬送装置に
ついて、図1〜図7を参照しながら説明する。
ついて、図1〜図7を参照しながら説明する。
【0031】図1及び図2において、1は適当間隔置き
に配設された支柱2の上部に架設されたレールであり、
このレール1に沿って走行可能な走行体3が設けられて
いる。走行体3は上部にレール1に対する走行係合部4
が、下部に支持枠部5が設けられ、走行係合部4に走行
駆動モータ6が配設されている。支持枠部5上には4台
の真空吸引用のブロア7が配設されている。また、支持
枠部5の走行方向に面する左右両側面の前後に計4本の
昇降シリンダ8が取付けられるとともに、前後側面の中
央位置に昇降ガイド部9が配設されている。
に配設された支柱2の上部に架設されたレールであり、
このレール1に沿って走行可能な走行体3が設けられて
いる。走行体3は上部にレール1に対する走行係合部4
が、下部に支持枠部5が設けられ、走行係合部4に走行
駆動モータ6が配設されている。支持枠部5上には4台
の真空吸引用のブロア7が配設されている。また、支持
枠部5の走行方向に面する左右両側面の前後に計4本の
昇降シリンダ8が取付けられるとともに、前後側面の中
央位置に昇降ガイド部9が配設されている。
【0032】走行体3の支持枠部5の下部には、昇降シ
リンダ8のシリンダロッド先端が連結されてこの昇降シ
リンダ8にて昇降駆動される昇降枠10が配設され、か
つこの昇降枠10の左右方向中央位置に一端が枢支され
たガイドロッド11が昇降ガイド部9に挿通されてい
る。また、支持枠部5と昇降枠10の走行方向両側部に
は、それぞれ前後方向に平行状態を維持して昇降するよ
うにX字状連結杆から成る平行移動機構12が介装され
ている。
リンダ8のシリンダロッド先端が連結されてこの昇降シ
リンダ8にて昇降駆動される昇降枠10が配設され、か
つこの昇降枠10の左右方向中央位置に一端が枢支され
たガイドロッド11が昇降ガイド部9に挿通されてい
る。また、支持枠部5と昇降枠10の走行方向両側部に
は、それぞれ前後方向に平行状態を維持して昇降するよ
うにX字状連結杆から成る平行移動機構12が介装され
ている。
【0033】昇降枠10の下部には、左右方向に延びる
4本のダクト兼用の支持梁13が前後方向に等間隔置き
に配設され、それぞれ4本の吊下軸14にて上方に持ち
上げ可能に吊り下げ支持されている。吊下軸14は、図
3に示すように、ボルト軸14aから成り、その頭部1
4bが昇降枠10に係合するとともに下端部が支持梁1
3にナット14cにて締結固定されている。また、支持
梁13を下方に付勢する圧縮コイルばね15がボルト軸
14aの外周に配置されている。各支持梁13はそれぞ
れ対応するブロア7に吸引ダクト(図示せず)にて接続
されている。
4本のダクト兼用の支持梁13が前後方向に等間隔置き
に配設され、それぞれ4本の吊下軸14にて上方に持ち
上げ可能に吊り下げ支持されている。吊下軸14は、図
3に示すように、ボルト軸14aから成り、その頭部1
4bが昇降枠10に係合するとともに下端部が支持梁1
3にナット14cにて締結固定されている。また、支持
梁13を下方に付勢する圧縮コイルばね15がボルト軸
14aの外周に配置されている。各支持梁13はそれぞ
れ対応するブロア7に吸引ダクト(図示せず)にて接続
されている。
【0034】各支持梁13には、長手方向(左右方向)
に等間隔の4箇所の位置で前後両側に計8つの取付ブラ
ケット16が取付けられ、各取付ブラケット16にそれ
ぞれ吸着ボックス17が取付けられており、かくして昇
降枠10の下部に4本の支持梁13を介して32個の吸
着ボックス17が碁盤目状に配置されて支持されてい
る。具体的には、各取付ブラケット16の先端部に枢支
枠18を介して上下駆動シリンダ19が支持梁13の長
手方向と直交する方向の軸芯回りに揺動可能に装着さ
れ、この上下駆動シリンダ19の先端面に吸着ボックス
17の天井面17aの中央位置が固定されている。
に等間隔の4箇所の位置で前後両側に計8つの取付ブラ
ケット16が取付けられ、各取付ブラケット16にそれ
ぞれ吸着ボックス17が取付けられており、かくして昇
降枠10の下部に4本の支持梁13を介して32個の吸
着ボックス17が碁盤目状に配置されて支持されてい
る。具体的には、各取付ブラケット16の先端部に枢支
枠18を介して上下駆動シリンダ19が支持梁13の長
手方向と直交する方向の軸芯回りに揺動可能に装着さ
れ、この上下駆動シリンダ19の先端面に吸着ボックス
17の天井面17aの中央位置が固定されている。
【0035】吸着ボックス17は、図3、図4に示すよ
うに、平面形状正方形のボックスから成り、その底面1
7b全面にわたって分散させて前後左右方向に10行、
10列、計100個の吸着口20が形成され、各吸着口
20に図5に示すように耐熱性のあるシリコンゴム製の
吸着筒21の下端部外周が嵌合されている。吸着筒21
は、その筒状部21aの下端にラッパ状に広がる吸着パ
ッド部22が形成され、この吸着パッド部22が吸着ボ
ックス17の底面17bから下方に突出し、筒状部21
aは吸着ボックス17内に向けて上方に突出している。
うに、平面形状正方形のボックスから成り、その底面1
7b全面にわたって分散させて前後左右方向に10行、
10列、計100個の吸着口20が形成され、各吸着口
20に図5に示すように耐熱性のあるシリコンゴム製の
吸着筒21の下端部外周が嵌合されている。吸着筒21
は、その筒状部21aの下端にラッパ状に広がる吸着パ
ッド部22が形成され、この吸着パッド部22が吸着ボ
ックス17の底面17bから下方に突出し、筒状部21
aは吸着ボックス17内に向けて上方に突出している。
【0036】また、図5に示すように、吸着ボックス1
7内には多数の異方性のフェライト磁石から成るドーナ
ツ状の永久磁石23が、各吸着筒21の筒状部21aに
上下動自在に嵌合させて配設され、かつこれら永久磁石
23はこれらを上下から挟持する連結枠24にて互いに
連結されている。そして、この連結枠24の中央位置が
上下駆動シリンダ19のピストンロッド19a先端に連
結され、上下駆動シリンダ19にて永久磁石23を吸着
ボックス17の底面17b上に当接した位置と上方に離
間した位置との間で上下動可能に構成されている。吸着
筒21の筒状部21aの長さはこの上下動距離よりも長
く形成されている。
7内には多数の異方性のフェライト磁石から成るドーナ
ツ状の永久磁石23が、各吸着筒21の筒状部21aに
上下動自在に嵌合させて配設され、かつこれら永久磁石
23はこれらを上下から挟持する連結枠24にて互いに
連結されている。そして、この連結枠24の中央位置が
上下駆動シリンダ19のピストンロッド19a先端に連
結され、上下駆動シリンダ19にて永久磁石23を吸着
ボックス17の底面17b上に当接した位置と上方に離
間した位置との間で上下動可能に構成されている。吸着
筒21の筒状部21aの長さはこの上下動距離よりも長
く形成されている。
【0037】図3において、25は連結枠24の上昇限
を規制するストッパ、26は上下動シリンダ19を作動
制御するために連結枠24が上昇限に位置したことを検
出するリミットスイッチである。
を規制するストッパ、26は上下動シリンダ19を作動
制御するために連結枠24が上昇限に位置したことを検
出するリミットスイッチである。
【0038】また、図4に示すように、各吸着ボックス
17の天井面17aの適所に吸引口27が形成され、図
2に示すように連通ホース28にて支持梁13内に連通
されている。かくして、ブロア7、吸引ダクト(図示せ
ず)、ダクト兼用の支持梁13、連通ホース28、吸着
ボックス17内空間、吸着筒21の筒状部21aを介し
て吸着パッド部22に至る吸引通路が形成されている。
17の天井面17aの適所に吸引口27が形成され、図
2に示すように連通ホース28にて支持梁13内に連通
されている。かくして、ブロア7、吸引ダクト(図示せ
ず)、ダクト兼用の支持梁13、連通ホース28、吸着
ボックス17内空間、吸着筒21の筒状部21aを介し
て吸着パッド部22に至る吸引通路が形成されている。
【0039】上記吸着筒21の詳細構成について、図
6、図7を参照して説明すると、筒状部21aの下端部
と吸着パッド部22のとの間の境界部に吸着口20に対
する嵌合部29が形成されている。この嵌合部29は、
図7に示すように、上部に吸着口20の周縁部上面に係
合する下向きの段部29aが形成され、下部に吸着口2
0の周縁部下面に係合する上向きの段部29bが形成さ
れ、さらにこの上向きの段部29bの外周部に吸着口2
0の周縁部下面に当接する突条30が形成されている。
6、図7を参照して説明すると、筒状部21aの下端部
と吸着パッド部22のとの間の境界部に吸着口20に対
する嵌合部29が形成されている。この嵌合部29は、
図7に示すように、上部に吸着口20の周縁部上面に係
合する下向きの段部29aが形成され、下部に吸着口2
0の周縁部下面に係合する上向きの段部29bが形成さ
れ、さらにこの上向きの段部29bの外周部に吸着口2
0の周縁部下面に当接する突条30が形成されている。
【0040】また、吸着筒21の筒状部21a内の吸引
通路31の上部に径大の弁室32が形成され、その上端
にはテーパ状の弁座33が形成され、下端にもテーパ状
の受座34が形成されている。そして、この弁室32内
に吸引通路31を流れる吸引流にて上動する弁球体35
が配置され、この弁球体35が上動して弁座34に当接
することによって吸引通路31が閉じられるように構成
されている。さらに、弁球体35が自重にて下動して受
座34に当接した状態で弁球体35の上下の吸引通路3
1を互いに連通する溝状の連通路36が受座34に形成
され、また弁球体35が吸引流にて上動して弁座33に
当接した状態で弁座33の上下を連通する溝状の微小通
路37が弁座33に形成されている。なお、連通路36
及び微小通路37は、図示例では弁座33や受座34に
溝を形成して構成したが、弁座33や受座34に突条を
形成してその両側に通路となる空間を形成するようにし
てもよい。
通路31の上部に径大の弁室32が形成され、その上端
にはテーパ状の弁座33が形成され、下端にもテーパ状
の受座34が形成されている。そして、この弁室32内
に吸引通路31を流れる吸引流にて上動する弁球体35
が配置され、この弁球体35が上動して弁座34に当接
することによって吸引通路31が閉じられるように構成
されている。さらに、弁球体35が自重にて下動して受
座34に当接した状態で弁球体35の上下の吸引通路3
1を互いに連通する溝状の連通路36が受座34に形成
され、また弁球体35が吸引流にて上動して弁座33に
当接した状態で弁座33の上下を連通する溝状の微小通
路37が弁座33に形成されている。なお、連通路36
及び微小通路37は、図示例では弁座33や受座34に
溝を形成して構成したが、弁座33や受座34に突条を
形成してその両側に通路となる空間を形成するようにし
てもよい。
【0041】以上の構成において、鋼板などの磁性体か
ら成る板状体を搬送する場合には、上下駆動シリンダ1
9を伸展させて連結枠24を下降させ、吸着ボックス1
7の底面17b全面に分散配設した永久磁石23を吸着
ボックス17の底面17b上に位置させることにより板
状体を多数の永久磁石23によって全面にわたって吸着
でき、その状態で昇降枠10の昇降と走行体3の走行に
よって板状体を所要位置に搬送し、上下駆動シリンダ1
9を収縮させて連結枠24を介して永久磁石23を上昇
させることによって板状体の吸着を解除することができ
る。
ら成る板状体を搬送する場合には、上下駆動シリンダ1
9を伸展させて連結枠24を下降させ、吸着ボックス1
7の底面17b全面に分散配設した永久磁石23を吸着
ボックス17の底面17b上に位置させることにより板
状体を多数の永久磁石23によって全面にわたって吸着
でき、その状態で昇降枠10の昇降と走行体3の走行に
よって板状体を所要位置に搬送し、上下駆動シリンダ1
9を収縮させて連結枠24を介して永久磁石23を上昇
させることによって板状体の吸着を解除することができ
る。
【0042】この搬送動作に際して、永久磁石23とし
て異方性のフェライト磁石を用いているので、磁力線の
異方性により板状体が薄板であっても下方の2枚目の板
状体を吸着せず、確実に1枚づつ吸着して搬送すること
ができる。また、吸着口20に嵌合させた吸着パッド部
22から吸着ボックス17内に筒状部21aが突出して
いるので、筒状部21aにて金属片が吸着口20から吸
着ボックス17内に侵入するのを確実に防止でき、永久
磁石23に金属片が付着してその磁力が低下するのを防
止できる。さらに、ドーナツ形の永久磁石23を筒状部
21aに上下動可能に嵌合させて上下動時にガイドされ
るようにしているので、これら永久磁石23を簡単な構
造の連結枠24によって連結でき、多数の永久磁石23
を簡単な構成にて一括して上下駆動して吸着と吸着解除
の切換を行うことができる。
て異方性のフェライト磁石を用いているので、磁力線の
異方性により板状体が薄板であっても下方の2枚目の板
状体を吸着せず、確実に1枚づつ吸着して搬送すること
ができる。また、吸着口20に嵌合させた吸着パッド部
22から吸着ボックス17内に筒状部21aが突出して
いるので、筒状部21aにて金属片が吸着口20から吸
着ボックス17内に侵入するのを確実に防止でき、永久
磁石23に金属片が付着してその磁力が低下するのを防
止できる。さらに、ドーナツ形の永久磁石23を筒状部
21aに上下動可能に嵌合させて上下動時にガイドされ
るようにしているので、これら永久磁石23を簡単な構
造の連結枠24によって連結でき、多数の永久磁石23
を簡単な構成にて一括して上下駆動して吸着と吸着解除
の切換を行うことができる。
【0043】一方、非磁性体から成る板状体を搬送する
場合には、ブロア7を作動させて吸着ボックス17内を
真空排気することによってその底面17b全面に分散配
置された吸着口20にて板状体の全面を真空吸着するこ
とができ、板状体に開口部が加工された状態でもその全
面を確実に吸着でき、上記と同様に板状体を1枚づつ吸
着して確実に搬送することができる。その際に、加工に
て形成された開口部に対向する吸着口20にあっては、
吸着筒21の筒状部21a内を流れる吸引流にて弁球体
35が図6(a)に示すように上動して弁座33を閉
じ、吸着口20が自動的に閉じられるので、吸引流が流
れっぱなしになることがなく、従って容量の小さいブロ
ア7やエジェクタを用いても吸着ボックス17内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、
板状体を吸着した吸着口20にあっては、図6(b)に
示すように、弁球体35の上下で圧力が等しくなるの
で、弁球体35は自重で下動して弁座33から離間し、
板状体は確実に吸着される。
場合には、ブロア7を作動させて吸着ボックス17内を
真空排気することによってその底面17b全面に分散配
置された吸着口20にて板状体の全面を真空吸着するこ
とができ、板状体に開口部が加工された状態でもその全
面を確実に吸着でき、上記と同様に板状体を1枚づつ吸
着して確実に搬送することができる。その際に、加工に
て形成された開口部に対向する吸着口20にあっては、
吸着筒21の筒状部21a内を流れる吸引流にて弁球体
35が図6(a)に示すように上動して弁座33を閉
じ、吸着口20が自動的に閉じられるので、吸引流が流
れっぱなしになることがなく、従って容量の小さいブロ
ア7やエジェクタを用いても吸着ボックス17内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、
板状体を吸着した吸着口20にあっては、図6(b)に
示すように、弁球体35の上下で圧力が等しくなるの
で、弁球体35は自重で下動して弁座33から離間し、
板状体は確実に吸着される。
【0044】このように、本実施例によれば磁性体と非
磁性体のいずれの板状体の場合でも、またその板厚が薄
い場合でも、さらに板状体の加工後に複雑な形状の開口
が形成され、さらにその開口部がミクロジョイントで連
結されていない場合でも、その全面を吸着して板状体の
原型を崩すことなく、また確実に1枚づつ吸着して搬送
することができる。
磁性体のいずれの板状体の場合でも、またその板厚が薄
い場合でも、さらに板状体の加工後に複雑な形状の開口
が形成され、さらにその開口部がミクロジョイントで連
結されていない場合でも、その全面を吸着して板状体の
原型を崩すことなく、また確実に1枚づつ吸着して搬送
することができる。
【0045】また本実施例では、図6(b)に示すよう
に弁球体35が下動端に位置する状態においても、連通
路36にて上下の吸引通路31を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス17内を大
気に開放して吸着を解除する際に、吸着パッド22と弁
球体35との間の吸引通路31が真空状態のままとなっ
て板状体の吸着解除が確実に行われないという事態を生
じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除動作を確実に
行うことができる。また、図6(a)に示すように弁球
体35が上動して弁座33を閉じた状態でも、弁座33
の上下の吸引通路31を互いに連通する微小通路37を
形成しているので、板状体を吸着する前に吸着ボックス
17内を真空圧にすることによって全ての吸着口20が
弁球体35にて自動的に閉じられている状態でも、吸着
パッド部22に板状体が密着すると、板状体が密着した
吸着口20においては微小通路37を通って弁球体35
と吸着パッド部22間の吸引通路31内が真空排気され
て弁球体35の上下の圧力差が小さくなり、弁球体35
が自重で下動して自動的に吸着口20が開かれることに
より、板状体を確実に吸着して搬送することができる。
かくして、板状体を密着させてから吸着ボックス17内
を真空排気しなくても板状体を吸着でき、そのため板状
体の吸着解除後直ちに真空排気を開始することができ、
容量の小さい排気手段を用いても吸着搬送動作時間の短
縮化を図ることができる。なお、この場合微小通路37
を通って大気が吸着ボックス17内に流入するが、その
流量が吸引能力に比して小さくなるような微小な通路と
することにより、実質的な影響を受けないようにでき
る。
に弁球体35が下動端に位置する状態においても、連通
路36にて上下の吸引通路31を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス17内を大
気に開放して吸着を解除する際に、吸着パッド22と弁
球体35との間の吸引通路31が真空状態のままとなっ
て板状体の吸着解除が確実に行われないという事態を生
じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除動作を確実に
行うことができる。また、図6(a)に示すように弁球
体35が上動して弁座33を閉じた状態でも、弁座33
の上下の吸引通路31を互いに連通する微小通路37を
形成しているので、板状体を吸着する前に吸着ボックス
17内を真空圧にすることによって全ての吸着口20が
弁球体35にて自動的に閉じられている状態でも、吸着
パッド部22に板状体が密着すると、板状体が密着した
吸着口20においては微小通路37を通って弁球体35
と吸着パッド部22間の吸引通路31内が真空排気され
て弁球体35の上下の圧力差が小さくなり、弁球体35
が自重で下動して自動的に吸着口20が開かれることに
より、板状体を確実に吸着して搬送することができる。
かくして、板状体を密着させてから吸着ボックス17内
を真空排気しなくても板状体を吸着でき、そのため板状
体の吸着解除後直ちに真空排気を開始することができ、
容量の小さい排気手段を用いても吸着搬送動作時間の短
縮化を図ることができる。なお、この場合微小通路37
を通って大気が吸着ボックス17内に流入するが、その
流量が吸引能力に比して小さくなるような微小な通路と
することにより、実質的な影響を受けないようにでき
る。
【0046】また、吸着筒21の吸着口20に対する嵌
合部29の上部に、吸着口20の周縁部上面に係合する
下向きの段部29aを形成しているので、板状体の荷重
が吸着筒21の吸着パッド部22を介して筒状部21a
に作用してもその荷重は段部29aにて吸着ボックス1
7の底面に伝達され、吸着筒21の抜け出しを確実に防
止でき、また吸着筒21の吸着口20に対する嵌合部2
9の下部に、吸着口20の周縁部下面に係合する上向き
の段部29bを形成しているので、吸着筒21が吸着ボ
ックス17内に吸引されるのを防止することができ、か
つこの段部29bに吸着口20の周縁部下面に当接する
突条30を形成しているので、図7に示すように、嵌合
部29における突条30と吸着ボックス17内との間の
空間に吸着ボックス17内の真空圧P1 が作用してこの
嵌合部29内の圧力がP1 に近い真空圧P2 となり、大
気圧P0 によって嵌合部29が吸着穴20とその周縁部
に圧着させられるため、吸着口20とその嵌合部29と
の間から吸着ボックス17内に大気が流入して真空圧が
低下するのを防止できるとともに吸着筒21を強固に固
着することができる。
合部29の上部に、吸着口20の周縁部上面に係合する
下向きの段部29aを形成しているので、板状体の荷重
が吸着筒21の吸着パッド部22を介して筒状部21a
に作用してもその荷重は段部29aにて吸着ボックス1
7の底面に伝達され、吸着筒21の抜け出しを確実に防
止でき、また吸着筒21の吸着口20に対する嵌合部2
9の下部に、吸着口20の周縁部下面に係合する上向き
の段部29bを形成しているので、吸着筒21が吸着ボ
ックス17内に吸引されるのを防止することができ、か
つこの段部29bに吸着口20の周縁部下面に当接する
突条30を形成しているので、図7に示すように、嵌合
部29における突条30と吸着ボックス17内との間の
空間に吸着ボックス17内の真空圧P1 が作用してこの
嵌合部29内の圧力がP1 に近い真空圧P2 となり、大
気圧P0 によって嵌合部29が吸着穴20とその周縁部
に圧着させられるため、吸着口20とその嵌合部29と
の間から吸着ボックス17内に大気が流入して真空圧が
低下するのを防止できるとともに吸着筒21を強固に固
着することができる。
【0047】また本実施例によれば、複数のダクト兼用
の支持梁13を介して複数の吸着ボックス17を碁盤目
状に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸
着ボックス17を用いることができ、軽量で安価な構成
にて大きな板状体を吸着搬送することができる。また、
支持梁13を複数の吊下軸14を介して上昇可能に吊下
げ支持し、この支持梁13にその長手方向に揺動可能に
吸着ボックス17を取付けているので、各吸着ボックス
17は上下変位及び2方向に傾き可能に昇降枠10に支
持された状態であり、それぞれ板状体に確実に沿わせる
ことができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
の支持梁13を介して複数の吸着ボックス17を碁盤目
状に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸
着ボックス17を用いることができ、軽量で安価な構成
にて大きな板状体を吸着搬送することができる。また、
支持梁13を複数の吊下軸14を介して上昇可能に吊下
げ支持し、この支持梁13にその長手方向に揺動可能に
吸着ボックス17を取付けているので、各吸着ボックス
17は上下変位及び2方向に傾き可能に昇降枠10に支
持された状態であり、それぞれ板状体に確実に沿わせる
ことができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
【0048】
【発明の効果】本発明の請求項1によれば、吸着ボック
ス内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口にて板状体の全面を真空吸着することができ、板状体
に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸着で
き、したがって吸着ボックスで板状体を吸着した状態で
昇降枠を昇降し、走行体を走行させることにより板状体
を1枚づつ確実に搬送することができる。しかも、加工
にて形成された開口部に対向する吸着口にあっては、吸
着筒の筒状部内を流れる吸引流にて弁球体が上動して弁
座を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、吸引流が
流れっぱなしになることがなく、従って容量の小さい真
空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
ス内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口にて板状体の全面を真空吸着することができ、板状体
に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸着で
き、したがって吸着ボックスで板状体を吸着した状態で
昇降枠を昇降し、走行体を走行させることにより板状体
を1枚づつ確実に搬送することができる。しかも、加工
にて形成された開口部に対向する吸着口にあっては、吸
着筒の筒状部内を流れる吸引流にて弁球体が上動して弁
座を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、吸引流が
流れっぱなしになることがなく、従って容量の小さい真
空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
【0049】請求項2によれば、弁球体の下動端におい
て連通路にて上下の吸引通路を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス内を大気に
開放して吸着を解除する際に、吸着パッドと弁球体との
間の吸引通路が真空状態のままとなって板状体の吸着解
除が確実に行われないという事態を生じる恐れがなく、
確実に板状体の吸着解除動作を確実に行うことができ
る。
て連通路にて上下の吸引通路を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス内を大気に
開放して吸着を解除する際に、吸着パッドと弁球体との
間の吸引通路が真空状態のままとなって板状体の吸着解
除が確実に行われないという事態を生じる恐れがなく、
確実に板状体の吸着解除動作を確実に行うことができ
る。
【0050】請求項3によれば、弁球体が上動して弁座
を閉じた状態で弁座の上下の吸引通路を互いに連通する
微小通路を形成しているので、板状体を吸着する前に吸
着ボックス内を真空圧にすることによって全ての吸着口
が弁球体にて自動的に閉じられている状態でも、吸着パ
ッド部に板状体が密着すると、微小通路を通って弁球体
と吸着パッド部間の吸引通路内が真空排気されて弁球体
の上下の圧力差が小さくなり、弁球体が自重で下動して
自動的に吸着口が開かれることにより、板状体を確実に
吸着して搬送することができる。従って、板状体を密着
させてから吸着ボックス内を真空排気しなくても板状体
を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ちに真空排
気を開始することができ、容量の小さい排気手段を用い
ても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることができる。
を閉じた状態で弁座の上下の吸引通路を互いに連通する
微小通路を形成しているので、板状体を吸着する前に吸
着ボックス内を真空圧にすることによって全ての吸着口
が弁球体にて自動的に閉じられている状態でも、吸着パ
ッド部に板状体が密着すると、微小通路を通って弁球体
と吸着パッド部間の吸引通路内が真空排気されて弁球体
の上下の圧力差が小さくなり、弁球体が自重で下動して
自動的に吸着口が開かれることにより、板状体を確実に
吸着して搬送することができる。従って、板状体を密着
させてから吸着ボックス内を真空排気しなくても板状体
を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ちに真空排
気を開始することができ、容量の小さい排気手段を用い
ても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることができる。
【0051】請求項4によれば、吸着筒の吸着口に対す
る嵌合部の上部に、吸着口の周縁部上面に係合する下向
きの段部を形成しているので、板状体の荷重はこの段部
にて吸着ボックスの底面に伝達され、吸着筒の抜け出し
を確実に防止できる。
る嵌合部の上部に、吸着口の周縁部上面に係合する下向
きの段部を形成しているので、板状体の荷重はこの段部
にて吸着ボックスの底面に伝達され、吸着筒の抜け出し
を確実に防止できる。
【0052】請求項5によれば、吸着筒の吸着口に対す
る嵌合部の下部に、吸着口の周縁部下面に係合する上向
きの段部を形成しているので、吸着筒が吸着ボックス内
に吸引されるのを防止することができ、かつこの段部に
吸着口の周縁部下面に当接する突条を形成しているの
で、嵌合部における突条と吸着ボックス内との間の空間
に吸着ボックス内の真空圧が作用して嵌合部が吸着穴と
その周縁部に圧着するため、吸着口とその嵌合部との間
から吸着ボックス内に大気が流入して真空圧が低下する
のを防止できるとともに吸着筒を強固に固着することが
できる。
る嵌合部の下部に、吸着口の周縁部下面に係合する上向
きの段部を形成しているので、吸着筒が吸着ボックス内
に吸引されるのを防止することができ、かつこの段部に
吸着口の周縁部下面に当接する突条を形成しているの
で、嵌合部における突条と吸着ボックス内との間の空間
に吸着ボックス内の真空圧が作用して嵌合部が吸着穴と
その周縁部に圧着するため、吸着口とその嵌合部との間
から吸着ボックス内に大気が流入して真空圧が低下する
のを防止できるとともに吸着筒を強固に固着することが
できる。
【0053】請求項6によれば、吸着ボックスの底面上
の全面に昇降可能に多数の永久磁石を分散配設している
ので、板状体が磁性体から成る場合に、永久磁石を吸着
ボックス底面上に位置させることにより、板状体をその
全面にわたって吸着できるとともに永久磁石を上昇させ
ることによって吸着を解除することができ、磁性体から
成る板状体の場合に真空吸着に依らずに吸着搬送するこ
とができる。
の全面に昇降可能に多数の永久磁石を分散配設している
ので、板状体が磁性体から成る場合に、永久磁石を吸着
ボックス底面上に位置させることにより、板状体をその
全面にわたって吸着できるとともに永久磁石を上昇させ
ることによって吸着を解除することができ、磁性体から
成る板状体の場合に真空吸着に依らずに吸着搬送するこ
とができる。
【0054】請求項7によれば、異方性のフェライト磁
石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体が
薄板であっても下方の2枚目の板状体を吸着せず、確実
に1枚づつ吸着して搬送することができる。
石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体が
薄板であっても下方の2枚目の板状体を吸着せず、確実
に1枚づつ吸着して搬送することができる。
【0055】請求項8によれば、ドーナツ形の永久磁石
が筒状部にて上下動可能にガイドされているので、これ
ら永久磁石を簡単な連結枠によって連結することがで
き、かつこの連結枠を上下駆動することにより簡単に吸
着と吸着解除の切換を行うことができる。
が筒状部にて上下動可能にガイドされているので、これ
ら永久磁石を簡単な連結枠によって連結することがで
き、かつこの連結枠を上下駆動することにより簡単に吸
着と吸着解除の切換を行うことができる。
【0056】請求項9によれば、複数のダクト兼用の支
持梁を介して複数の吸着ボックスを碁盤目状に配置して
いるので、比較的小さな構成の単位体の吸着ボックスを
用いて軽量で安価な構成にて大きな板状体を吸着搬送す
ることができる。
持梁を介して複数の吸着ボックスを碁盤目状に配置して
いるので、比較的小さな構成の単位体の吸着ボックスを
用いて軽量で安価な構成にて大きな板状体を吸着搬送す
ることができる。
【0057】請求項10によれば、支持梁を複数の吊下
軸を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支持梁にその
長手方向と直交する方向に揺動可能に吸着ボックスを取
付けているので、各吸着ボックスを板状体に沿わせるこ
とができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
軸を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支持梁にその
長手方向と直交する方向に揺動可能に吸着ボックスを取
付けているので、各吸着ボックスを板状体に沿わせるこ
とができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
【図1】本発明の板状体搬送装置の一実施例の全体側面
図である。
図である。
【図2】同実施例の走行体部分の正面図である。
【図3】同実施例の吸着ボックスの縦断側面図である。
【図4】同実施例の吸着ボックスの正面図である。
【図5】同実施例の吸着ボックスにおける吸着筒配置部
の詳細縦断面図である。
の詳細縦断面図である。
【図6】同実施例の吸着筒の構成を示し、(a)は弁球
体が上動して吸引通路を閉じた状態の縦断面図、(b)
は弁球体が下動して吸引通路を開いた状態の縦断面図で
ある。
体が上動して吸引通路を閉じた状態の縦断面図、(b)
は弁球体が下動して吸引通路を開いた状態の縦断面図で
ある。
【図7】同実施例の吸着筒の要部を拡大して示した部分
拡大断面図である。
拡大断面図である。
1 レール 3 走行体 10 昇降枠 13 ダクト兼用の支持梁 14 吊下軸 15 圧縮コイルばね 17 吸着ボックス 19 上下駆動シリンダ 20 吸着口 21 吸着筒 21a 筒状部 22 吸着パッド部 23 永久磁石 24 連結枠 29 嵌合部 29a 下向きの段部 29b 上向きの段部 30 突条 31 吸引通路 33 弁座 35 弁球体 36 連通路 37 微小通路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B66C 1/04 9147−3F // B65G 57/04 59/04
Claims (10)
- 【請求項1】 レールに沿って走行可能な走行体の下部
に昇降可能な昇降枠を設け、この昇降枠の下部に、多数
の吸着口が底面全面に分散形成された吸着ボックスを取
付け、各吸着口に、筒状部の下端に吸着パッド部を形成
した吸着筒の下端部を嵌合し、筒状部内に吸引流にて上
動する弁球体を配設するとともに上動した弁球体にて閉
じる弁座を設けたことを特徴とする板状体搬送装置。 - 【請求項2】 弁球体が下動端に位置した状態で弁球体
の上下の吸引通路を互いに連通する連通路を形成したこ
とを特徴とする請求項1記載の板状体搬送装置。 - 【請求項3】 弁球体が上動端に位置した状態で弁座の
上下の吸引通路を互いに連通する微小通路を形成したこ
とを特徴とする請求項1記載の板状体搬送装置。 - 【請求項4】 吸着筒の吸着口に対する嵌合部の上部
に、吸着口の周縁部上面に係合する下向きの段部を形成
したことを特徴とする請求項1記載の板状体搬送装置。 - 【請求項5】 吸着筒の吸着口に対する嵌合部の下部
に、吸着口の周縁部下面に係合する上向きの段部を形成
するとともに、この段部に吸着口の周縁部下面に当接す
る突条を形成したことを特徴とする請求項1記載の板状
体搬送装置。 - 【請求項6】 吸着ボックスの底面上の全面に多数の永
久磁石を分散配設するとともにこれら永久磁石を上下駆
動する手段を設けたことを特徴とする請求項1記載の板
状体搬送装置。 - 【請求項7】 永久磁石が、異方性のフェライト磁石で
あることを特徴とする請求項6記載の板状体搬送装置。 - 【請求項8】 永久磁石が筒状部に上下動自在に外嵌す
るドーナツ形で、これら永久磁石を互いに連結する連結
枠が設けられ、上下駆動手段にて連結枠を上下駆動する
ようにしたことを特徴とする請求項6記載の板状体搬送
装置。 - 【請求項9】 昇降枠に、複数のダクト兼用の支持梁を
適当間隔置きに吊下げ支持し、各支持梁にその長手方向
に並列させて複数の吸着ボックスを取付けて吸着ボック
スを碁盤目状に配置し、各吸着ボックス内と支持梁内を
連通させたことを特徴とする請求項1記載の板状体搬送
装置。 - 【請求項10】 昇降枠に複数の吊下軸を介して支持梁
を上昇可能に吊下げ支持するとともに支持梁を下方に付
勢するばねを設け、この支持梁にその長手方向と直交す
る方向の軸芯回りに揺動可能に吸着ボックスを取付けた
ことを特徴とする請求項9記載の板状体搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6171147A JP2891878B2 (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 板状体搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6171147A JP2891878B2 (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 板状体搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0834587A true JPH0834587A (ja) | 1996-02-06 |
JP2891878B2 JP2891878B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=15917865
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6171147A Expired - Fee Related JP2891878B2 (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 板状体搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2891878B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005263481A (ja) * | 2004-02-20 | 2005-09-29 | Aramu Kk | 吸引式移送方法 |
JP2007152454A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nippon Mektron Ltd | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
US7970139B2 (en) | 2004-09-07 | 2011-06-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Decrypting overlapping selected and encrypted image areas |
CN104925636A (zh) * | 2015-06-05 | 2015-09-23 | 柳州金茂机械有限公司 | 一种玻璃用提升装置 |
CN107934580A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-04-20 | 浙江龙文精密设备股份有限公司 | 食品罐码垛机抓盘 |
CN108393569A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-08-14 | 惠州市诚业家具有限公司 | 取料装置及其控制方法以及焊接设备 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2590243A1 (en) * | 2004-11-15 | 2006-05-18 | Layer Tech Holdings Pty Ltd | Layered package handling method & apparatus |
CN110733886B (zh) * | 2019-09-30 | 2020-11-24 | 福州派可吉贸易有限公司 | 真空吸板结构 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4936671U (ja) * | 1972-06-30 | 1974-04-01 | ||
JPS5015957A (ja) * | 1973-06-18 | 1975-02-20 | ||
JPS50145755U (ja) * | 1974-05-23 | 1975-12-02 | ||
JPS5694701U (ja) * | 1979-12-19 | 1981-07-28 | ||
JPS59156077U (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-19 | 住友金属工業株式会社 | 鋼板吊具 |
JPH059725U (ja) * | 1991-07-23 | 1993-02-09 | 村田機械株式会社 | 板材ローダ |
-
1994
- 1994-07-22 JP JP6171147A patent/JP2891878B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
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US7970139B2 (en) | 2004-09-07 | 2011-06-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Decrypting overlapping selected and encrypted image areas |
JP2007152454A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nippon Mektron Ltd | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
JP4545681B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2010-09-15 | 日本メクトロン株式会社 | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
CN104925636A (zh) * | 2015-06-05 | 2015-09-23 | 柳州金茂机械有限公司 | 一种玻璃用提升装置 |
CN107934580A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-04-20 | 浙江龙文精密设备股份有限公司 | 食品罐码垛机抓盘 |
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