JPH0834587A - 板状体搬送装置 - Google Patents
板状体搬送装置Info
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- JPH0834587A JPH0834587A JP6171147A JP17114794A JPH0834587A JP H0834587 A JPH0834587 A JP H0834587A JP 6171147 A JP6171147 A JP 6171147A JP 17114794 A JP17114794 A JP 17114794A JP H0834587 A JPH0834587 A JP H0834587A
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- plate
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 走行体の下部に昇降可能な昇降枠を設け、こ
の昇降枠の下部に、多数の吸着口が底面全面に分散形成
された吸着ボックスを取付けた板状体搬送装置におい
て、各吸着口に、筒状部２１ａの下端に吸着パッド部２
２を形成した吸着筒２１の下端部を嵌合し、筒状部２１
ａ内に吸引流にて上動する弁球体３５を配設するととも
に上動した弁球体３５にて閉じる弁座３３を設けてい
る。 【効果】 板状体を吸着していない吸着口では筒状部２
１ａ内を流れる吸引流にて弁球体３５が上動して弁座３
３を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、容量の小
さい真空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内
を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送するこ
とができ、大幅にコスト低下を図ることができるととも
に装置構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
の昇降枠の下部に、多数の吸着口が底面全面に分散形成
された吸着ボックスを取付けた板状体搬送装置におい
て、各吸着口に、筒状部２１ａの下端に吸着パッド部２
２を形成した吸着筒２１の下端部を嵌合し、筒状部２１
ａ内に吸引流にて上動する弁球体３５を配設するととも
に上動した弁球体３５にて閉じる弁座３３を設けてい
る。 【効果】 板状体を吸着していない吸着口では筒状部２
１ａ内を流れる吸引流にて弁球体３５が上動して弁座３
３を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、容量の小
さい真空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内
を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送するこ
とができ、大幅にコスト低下を図ることができるととも
に装置構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば板金加工ライン
で板状体を１枚づつ加工装置に対して搬入・搬出する場
合などに好適に利用できる板状体搬送装置に関する。
で板状体を１枚づつ加工装置に対して搬入・搬出する場
合などに好適に利用できる板状体搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば板金加工ラインにおいて鋼
板やアルミニウム板などの板状体をレーザ加工装置に対
して供給・取出を行う装置においては、板状体を真空吸
着して加工装置のテーブル上に供給し、加工後は板状体
に開口が形成されていて吸着できない場合があるため、
側縁部をクランプして横から取り出すように構成されて
いた。しかし、横から取り出すようにするには加工後の
板状体が連続するように開口部を適宜ミクロジョイント
で接続しておく必要があり、後加工が複雑になる等の問
題があった。
板やアルミニウム板などの板状体をレーザ加工装置に対
して供給・取出を行う装置においては、板状体を真空吸
着して加工装置のテーブル上に供給し、加工後は板状体
に開口が形成されていて吸着できない場合があるため、
側縁部をクランプして横から取り出すように構成されて
いた。しかし、横から取り出すようにするには加工後の
板状体が連続するように開口部を適宜ミクロジョイント
で接続しておく必要があり、後加工が複雑になる等の問
題があった。
【０００３】そこで、昇降体から水平に延びる多数の櫛
状部材を設け、この櫛状部材の上に板状体を載置して水
平搬送し、受け渡し時に櫛状部材を昇降動作させるよう
に構成したものが提案されている。
状部材を設け、この櫛状部材の上に板状体を載置して水
平搬送し、受け渡し時に櫛状部材を昇降動作させるよう
に構成したものが提案されている。
【０００４】なお、板状体が鋼板などの磁性体の場合
に、電磁石で吸着して搬送するようにしたものも知られ
ている。
に、電磁石で吸着して搬送するようにしたものも知られ
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、多数の櫛状
部材を設けたものでは、加工装置側のテーブルにこれら
櫛状部材が没入可能な平行状又は格子状の溝を設ける必
要があり、櫛状部材がテーブルと干渉せずに確実にこの
溝内に入り込むようにその位置精度を高める必要があ
り、そのためにコスト高になるという問題があった。
部材を設けたものでは、加工装置側のテーブルにこれら
櫛状部材が没入可能な平行状又は格子状の溝を設ける必
要があり、櫛状部材がテーブルと干渉せずに確実にこの
溝内に入り込むようにその位置精度を高める必要があ
り、そのためにコスト高になるという問題があった。
【０００６】また、電磁石で吸着して搬送するものは、
非磁性体の板状体に適用できないという問題があり、ま
た電磁石は通常１又は２、３箇所に配設されているの
で、吸着されない部分が自重で変形して原形を保持でき
ない恐れがあるとともに、板状体の全面を確実に吸着す
るような強力な電磁石を用いると、複数枚の板状体を重
なった状態で吸着してしまうという問題があった。
非磁性体の板状体に適用できないという問題があり、ま
た電磁石は通常１又は２、３箇所に配設されているの
で、吸着されない部分が自重で変形して原形を保持でき
ない恐れがあるとともに、板状体の全面を確実に吸着す
るような強力な電磁石を用いると、複数枚の板状体を重
なった状態で吸着してしまうという問題があった。
【０００７】さらに、従来の真空吸着方式では、数箇所
の吸着口に装着した吸着パッドにて板状体を吸着搬送す
るようにしていたために、開口部を加工した場合に吸着
できなかったり、吸着していない部分が垂れ下がって吸
着搬送中に板状体の原形を保つことができなくなるとい
う問題があったことに鑑み、吸着ボックスの底面全面に
多数の吸着口を分散形成することよって、板状体をその
全面にわたって均一に吸着することにより、板状体を加
工したままの形で吸着搬送することが考えられる。
の吸着口に装着した吸着パッドにて板状体を吸着搬送す
るようにしていたために、開口部を加工した場合に吸着
できなかったり、吸着していない部分が垂れ下がって吸
着搬送中に板状体の原形を保つことができなくなるとい
う問題があったことに鑑み、吸着ボックスの底面全面に
多数の吸着口を分散形成することよって、板状体をその
全面にわたって均一に吸着することにより、板状体を加
工したままの形で吸着搬送することが考えられる。
【０００８】ところが、その場合開口部が加工された部
分の吸着口は完全に開放されたままであるために、吸着
ボックス内を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着
搬送するには、大容量の真空ポンプあるいは真空ブロア
が必要になり、コスト高になるとともに装置構成が大掛
かりとなるとともにさらにコスト高となるという問題が
ある。
分の吸着口は完全に開放されたままであるために、吸着
ボックス内を必要な真空圧に保って板状体を確実に吸着
搬送するには、大容量の真空ポンプあるいは真空ブロア
が必要になり、コスト高になるとともに装置構成が大掛
かりとなるとともにさらにコスト高となるという問題が
ある。
【０００９】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、磁性
体・非磁性体の別なく、また任意の加工形状の板状体を
１枚づつ確実に吸着して搬送できる低コストの板状体搬
送装置を提案することを目的とする。
体・非磁性体の別なく、また任意の加工形状の板状体を
１枚づつ確実に吸着して搬送できる低コストの板状体搬
送装置を提案することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、図中の参照符号を付して示すならば、請求
項１にあっては、レール１に沿って走行可能な走行体３
の下部に昇降可能な昇降枠１０を設け、この昇降枠１０
の下部に、多数の吸着口２０が底面全面に分散形成され
た吸着ボックス１７を取付け、各吸着口２０に、筒状部
２１ａの下端に吸着パッド部２２を形成した吸着筒２１
の下端部を嵌合し、筒状部２１ａ内に吸引流にて上動す
る弁球体３５を配設するとともに上動した弁球体３５に
て閉じる弁座３３を設けてなる構成を採用するものであ
る。
に本発明は、図中の参照符号を付して示すならば、請求
項１にあっては、レール１に沿って走行可能な走行体３
の下部に昇降可能な昇降枠１０を設け、この昇降枠１０
の下部に、多数の吸着口２０が底面全面に分散形成され
た吸着ボックス１７を取付け、各吸着口２０に、筒状部
２１ａの下端に吸着パッド部２２を形成した吸着筒２１
の下端部を嵌合し、筒状部２１ａ内に吸引流にて上動す
る弁球体３５を配設するとともに上動した弁球体３５に
て閉じる弁座３３を設けてなる構成を採用するものであ
る。
【００１１】請求項２にあっては、弁球体３５が下動端
に位置した状態で弁球体３５の上下の吸引通路３１を互
いに連通する連通路３６を形成してなる請求項１記載の
構成を採用するものである。
に位置した状態で弁球体３５の上下の吸引通路３１を互
いに連通する連通路３６を形成してなる請求項１記載の
構成を採用するものである。
【００１２】請求項３にあっては、弁球体３５が上動端
に位置した状態で弁座３３の上下の吸引通路３１を互い
に連通する微小通路３７を形成してなる請求項１記載の
構成を採用するものである。
に位置した状態で弁座３３の上下の吸引通路３１を互い
に連通する微小通路３７を形成してなる請求項１記載の
構成を採用するものである。
【００１３】請求項４にあっては、吸着筒２１の吸着口
２０に対する嵌合部２９の上部に、吸着口２０の周縁部
上面に係合する下向きの段部２９ａを形成してなる請求
項１記載の構成を採用するものである。
２０に対する嵌合部２９の上部に、吸着口２０の周縁部
上面に係合する下向きの段部２９ａを形成してなる請求
項１記載の構成を採用するものである。
【００１４】請求項５にあっては、吸着筒２１の吸着口
２０に対する嵌合部２９の下部に、吸着口２０の周縁部
下面に係合する上向きの段部２９ｂを形成するととも
に、この段部２９ｂに吸着口２０の周縁部下面に当接す
る突条３０を形成してなる請求項１記載の構成を採用す
るものである。
２０に対する嵌合部２９の下部に、吸着口２０の周縁部
下面に係合する上向きの段部２９ｂを形成するととも
に、この段部２９ｂに吸着口２０の周縁部下面に当接す
る突条３０を形成してなる請求項１記載の構成を採用す
るものである。
【００１５】請求項６にあっては、吸着ボックス１７の
底面上の全面に多数の永久磁石２３を分散配設するとと
もにこれら永久磁石２３を上下駆動する手段１９を設け
てなる請求項１に記載の構成を採用するものである。
底面上の全面に多数の永久磁石２３を分散配設するとと
もにこれら永久磁石２３を上下駆動する手段１９を設け
てなる請求項１に記載の構成を採用するものである。
【００１６】請求項７にあっては、永久磁石２３が異方
性のフェライト磁石である請求項６に記載の構成を採用
するものである。
性のフェライト磁石である請求項６に記載の構成を採用
するものである。
【００１７】請求項８にあっては、永久磁石２３が筒状
部２１ａに上下動自在に外嵌するドーナツ形で、これら
永久磁石２３を互いに連結する連結枠２４が設けられ、
上下駆動手段１９にて連結枠２４を上下駆動するように
してなる請求項６記載の構成を採用するものである。
部２１ａに上下動自在に外嵌するドーナツ形で、これら
永久磁石２３を互いに連結する連結枠２４が設けられ、
上下駆動手段１９にて連結枠２４を上下駆動するように
してなる請求項６記載の構成を採用するものである。
【００１８】請求項９にあっては、昇降枠１０に複数の
ダクト兼用の支持梁１３を適当間隔置きに吊下げ支持
し、各支持梁１３にその長手方向に並列させて複数の吸
着ボックス１７を取付けて吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置し、各吸着ボックス１７内と支持梁１３内を連通
してなる請求項１記載の構成を採用するものである。
ダクト兼用の支持梁１３を適当間隔置きに吊下げ支持
し、各支持梁１３にその長手方向に並列させて複数の吸
着ボックス１７を取付けて吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置し、各吸着ボックス１７内と支持梁１３内を連通
してなる請求項１記載の構成を採用するものである。
【００１９】請求項１０にあっては、昇降枠１０に複数
の吊下軸１４を介して支持梁１３を上昇可能に吊下げ支
持するとともに支持梁１３を下方に付勢するばね１５を
設け、この支持梁１３にその長手方向と直交する方向の
軸芯回りに揺動可能に吸着ボックス１７を取付けてなる
請求項９記載の構成を採用するものである。
の吊下軸１４を介して支持梁１３を上昇可能に吊下げ支
持するとともに支持梁１３を下方に付勢するばね１５を
設け、この支持梁１３にその長手方向と直交する方向の
軸芯回りに揺動可能に吸着ボックス１７を取付けてなる
請求項９記載の構成を採用するものである。
【００２０】
【作用】本発明の請求項１にあっては、吸着ボックス１
７内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口２０にて板状体の全面を真空吸着することができ、板
状体に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸
着でき、したがって吸着ボックス１７で板状体を吸着し
た状態で昇降枠１０を昇降し、走行体３を走行させるこ
とにより板状体を１枚づつ確実に搬送することができ
る。しかも、加工にて形成された開口部に対向する吸着
口２０にあっては、吸着筒２１の筒状部２１ａ内を流れ
る吸引流にて弁球体３５が上動して弁座３３を閉じ、吸
着口２０が自動的に閉じられるので、吸引流が流れっぱ
なしになることがなく、従って容量の小さい真空ポンプ
やエジェクタを用いても吸着ボックス１７内を必要な真
空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することができ、
大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置構成
の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、板状
体を吸着した吸着口２０にあっては、弁球体３５の上下
で圧力が等しいので、弁球体３５は自重で下動して弁座
３３から離間し、板状体は確実に吸着される。
７内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口２０にて板状体の全面を真空吸着することができ、板
状体に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸
着でき、したがって吸着ボックス１７で板状体を吸着し
た状態で昇降枠１０を昇降し、走行体３を走行させるこ
とにより板状体を１枚づつ確実に搬送することができ
る。しかも、加工にて形成された開口部に対向する吸着
口２０にあっては、吸着筒２１の筒状部２１ａ内を流れ
る吸引流にて弁球体３５が上動して弁座３３を閉じ、吸
着口２０が自動的に閉じられるので、吸引流が流れっぱ
なしになることがなく、従って容量の小さい真空ポンプ
やエジェクタを用いても吸着ボックス１７内を必要な真
空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することができ、
大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置構成
の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、板状
体を吸着した吸着口２０にあっては、弁球体３５の上下
で圧力が等しいので、弁球体３５は自重で下動して弁座
３３から離間し、板状体は確実に吸着される。
【００２１】請求項２にあっては、弁球体３５の下動端
において連通路３６にて上下の吸引通路３１を互いに連
通しているので、板状体を吸着した状態から吸着ボック
ス１７内を大気に開放して吸着を解除する際に、吸着パ
ッド２２と弁球体３５との間の吸引通路３１が真空状態
のままとなって板状体の吸着解除が確実に行われないと
いう事態を生じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除
動作を確実に行うことができる。
において連通路３６にて上下の吸引通路３１を互いに連
通しているので、板状体を吸着した状態から吸着ボック
ス１７内を大気に開放して吸着を解除する際に、吸着パ
ッド２２と弁球体３５との間の吸引通路３１が真空状態
のままとなって板状体の吸着解除が確実に行われないと
いう事態を生じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除
動作を確実に行うことができる。
【００２２】請求項３にあっては、弁球体３５が上動し
て弁座３３を閉じた状態で弁座３３の上下の吸引通路３
１を互いに連通する微小通路３７を形成しているので、
板状体を吸着する前に吸着ボックス１７内を真空圧にす
ることによって全ての吸着口２０が弁球体３５にて自動
的に閉じられている状態でも、吸着パッド部２２に板状
体が密着すると、板状体が密着した吸着口２０において
は微小通路３７を通って弁球体３５と吸着パッド部２２
間の吸引通路３１内が真空排気されて弁球体３５の上下
の圧力差が小さくなり、弁球体３５が自重で下動して自
動的に吸着口２０が開かれることにより、板状体を確実
に吸着して搬送することができる。かくして、板状体を
密着させてから吸着ボックス１７内を真空排気しなくて
も板状体を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ち
に真空排気を開始することができ、容量の小さい排気手
段を用いても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることがで
きる。なお、この場合微小通路３７を通って大気が吸着
ボックス１７内に流入するが、その流量が吸引能力に比
して小さくなるような微小な通路とすることにより、実
質的な影響を受けないようにできる。
て弁座３３を閉じた状態で弁座３３の上下の吸引通路３
１を互いに連通する微小通路３７を形成しているので、
板状体を吸着する前に吸着ボックス１７内を真空圧にす
ることによって全ての吸着口２０が弁球体３５にて自動
的に閉じられている状態でも、吸着パッド部２２に板状
体が密着すると、板状体が密着した吸着口２０において
は微小通路３７を通って弁球体３５と吸着パッド部２２
間の吸引通路３１内が真空排気されて弁球体３５の上下
の圧力差が小さくなり、弁球体３５が自重で下動して自
動的に吸着口２０が開かれることにより、板状体を確実
に吸着して搬送することができる。かくして、板状体を
密着させてから吸着ボックス１７内を真空排気しなくて
も板状体を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ち
に真空排気を開始することができ、容量の小さい排気手
段を用いても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることがで
きる。なお、この場合微小通路３７を通って大気が吸着
ボックス１７内に流入するが、その流量が吸引能力に比
して小さくなるような微小な通路とすることにより、実
質的な影響を受けないようにできる。
【００２３】請求項４にあっては、吸着筒２１の吸着口
２０に対する嵌合部２９の上部に、吸着口２０の周縁部
上面に係合する下向きの段部２９ａを形成しているの
で、板状体の荷重が吸着筒２１の吸着パッド部２２を介
して筒状部２１ａに作用してもその荷重は段部２９ａに
て吸着ボックス１７の底面に伝達され、吸着筒２１の抜
け出しを確実に防止できる。
２０に対する嵌合部２９の上部に、吸着口２０の周縁部
上面に係合する下向きの段部２９ａを形成しているの
で、板状体の荷重が吸着筒２１の吸着パッド部２２を介
して筒状部２１ａに作用してもその荷重は段部２９ａに
て吸着ボックス１７の底面に伝達され、吸着筒２１の抜
け出しを確実に防止できる。
【００２４】請求項５にあっては、吸着筒２１の吸着口
２０に対する嵌合部２９の下部に、吸着口２０の周縁部
下面に係合する上向きの段部２９ｂを形成しているの
で、吸着筒２１が吸着ボックス１７内に吸引されるのを
防止することができ、かつこの段部２９ｂに吸着口２０
の周縁部下面に当接する突条３０を形成しているので、
嵌合部２９における突条３０と吸着ボックス１７内との
間の空間に吸着ボックス１７内の真空圧が作用し、嵌合
部２９が吸着穴２０とその周縁部に圧着するため、吸着
口２０とその嵌合部２９との間から吸着ボックス１７内
に大気が流入して真空圧が低下するのを防止できるとと
もに吸着筒２１を強固に固着することができる。
２０に対する嵌合部２９の下部に、吸着口２０の周縁部
下面に係合する上向きの段部２９ｂを形成しているの
で、吸着筒２１が吸着ボックス１７内に吸引されるのを
防止することができ、かつこの段部２９ｂに吸着口２０
の周縁部下面に当接する突条３０を形成しているので、
嵌合部２９における突条３０と吸着ボックス１７内との
間の空間に吸着ボックス１７内の真空圧が作用し、嵌合
部２９が吸着穴２０とその周縁部に圧着するため、吸着
口２０とその嵌合部２９との間から吸着ボックス１７内
に大気が流入して真空圧が低下するのを防止できるとと
もに吸着筒２１を強固に固着することができる。
【００２５】請求項６にあっては、吸着ボックス１７の
底面上の全面に昇降可能に多数の永久磁石２３を分散配
設しているので、板状体が磁性体から成る場合に、永久
磁石２３を吸着ボックス１７底面上に位置させることに
より、板状体をその全面にわたって吸着できるとともに
永久磁石２３を上昇させることによって吸着を解除する
ことができ、磁性体から成る板状体の場合に真空吸着に
依らずに吸着搬送することができる。
底面上の全面に昇降可能に多数の永久磁石２３を分散配
設しているので、板状体が磁性体から成る場合に、永久
磁石２３を吸着ボックス１７底面上に位置させることに
より、板状体をその全面にわたって吸着できるとともに
永久磁石２３を上昇させることによって吸着を解除する
ことができ、磁性体から成る板状体の場合に真空吸着に
依らずに吸着搬送することができる。
【００２６】請求項７にあっては、異方性のフェライト
磁石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体
が薄板であっても下方の２枚目の板状体を吸着せず、確
実に１枚づつ吸着して搬送することができる。
磁石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体
が薄板であっても下方の２枚目の板状体を吸着せず、確
実に１枚づつ吸着して搬送することができる。
【００２７】請求項８にあっては、ドーナツ形の永久磁
石２３が筒状部２１ａにて上下動可能にガイドされてい
るので、これら永久磁石２３を簡単な連結枠２４によっ
て連結することができ、かつこの連結枠２４を上下駆動
することにより簡単に吸着と吸着解除の切換を行うこと
ができる。
石２３が筒状部２１ａにて上下動可能にガイドされてい
るので、これら永久磁石２３を簡単な連結枠２４によっ
て連結することができ、かつこの連結枠２４を上下駆動
することにより簡単に吸着と吸着解除の切換を行うこと
ができる。
【００２８】請求項９にあっては、複数のダクト兼用の
支持梁１３を介して複数の吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸着
ボックス１７を用いることができ、軽量で安価な構成に
て大きな板状体を吸着搬送することができる。
支持梁１３を介して複数の吸着ボックス１７を碁盤目状
に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸着
ボックス１７を用いることができ、軽量で安価な構成に
て大きな板状体を吸着搬送することができる。
【００２９】請求項１０にあっては、支持梁１３を複数
の吊下軸１４を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支
持梁１３にその長手方向と直交する方向に揺動可能に吸
着ボックス１７を取付けているので、各吸着ボックス１
７が上下変位及び２方向に傾き可能に昇降枠１０に支持
され、それぞれ板状体に確実に沿わせることができて板
状体の全面を確実に吸着することができる。
の吊下軸１４を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支
持梁１３にその長手方向と直交する方向に揺動可能に吸
着ボックス１７を取付けているので、各吸着ボックス１
７が上下変位及び２方向に傾き可能に昇降枠１０に支持
され、それぞれ板状体に確実に沿わせることができて板
状体の全面を確実に吸着することができる。
【００３０】
【実施例】以下、本発明を一実施例の板状態搬送装置に
ついて、図１〜図７を参照しながら説明する。
ついて、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００３１】図１及び図２において、１は適当間隔置き
に配設された支柱２の上部に架設されたレールであり、
このレール１に沿って走行可能な走行体３が設けられて
いる。走行体３は上部にレール１に対する走行係合部４
が、下部に支持枠部５が設けられ、走行係合部４に走行
駆動モータ６が配設されている。支持枠部５上には４台
の真空吸引用のブロア７が配設されている。また、支持
枠部５の走行方向に面する左右両側面の前後に計４本の
昇降シリンダ８が取付けられるとともに、前後側面の中
央位置に昇降ガイド部９が配設されている。
に配設された支柱２の上部に架設されたレールであり、
このレール１に沿って走行可能な走行体３が設けられて
いる。走行体３は上部にレール１に対する走行係合部４
が、下部に支持枠部５が設けられ、走行係合部４に走行
駆動モータ６が配設されている。支持枠部５上には４台
の真空吸引用のブロア７が配設されている。また、支持
枠部５の走行方向に面する左右両側面の前後に計４本の
昇降シリンダ８が取付けられるとともに、前後側面の中
央位置に昇降ガイド部９が配設されている。
【００３２】走行体３の支持枠部５の下部には、昇降シ
リンダ８のシリンダロッド先端が連結されてこの昇降シ
リンダ８にて昇降駆動される昇降枠１０が配設され、か
つこの昇降枠１０の左右方向中央位置に一端が枢支され
たガイドロッド１１が昇降ガイド部９に挿通されてい
る。また、支持枠部５と昇降枠１０の走行方向両側部に
は、それぞれ前後方向に平行状態を維持して昇降するよ
うにＸ字状連結杆から成る平行移動機構１２が介装され
ている。
リンダ８のシリンダロッド先端が連結されてこの昇降シ
リンダ８にて昇降駆動される昇降枠１０が配設され、か
つこの昇降枠１０の左右方向中央位置に一端が枢支され
たガイドロッド１１が昇降ガイド部９に挿通されてい
る。また、支持枠部５と昇降枠１０の走行方向両側部に
は、それぞれ前後方向に平行状態を維持して昇降するよ
うにＸ字状連結杆から成る平行移動機構１２が介装され
ている。
【００３３】昇降枠１０の下部には、左右方向に延びる
４本のダクト兼用の支持梁１３が前後方向に等間隔置き
に配設され、それぞれ４本の吊下軸１４にて上方に持ち
上げ可能に吊り下げ支持されている。吊下軸１４は、図
３に示すように、ボルト軸１４ａから成り、その頭部１
４ｂが昇降枠１０に係合するとともに下端部が支持梁１
３にナット１４ｃにて締結固定されている。また、支持
梁１３を下方に付勢する圧縮コイルばね１５がボルト軸
１４ａの外周に配置されている。各支持梁１３はそれぞ
れ対応するブロア７に吸引ダクト（図示せず）にて接続
されている。
４本のダクト兼用の支持梁１３が前後方向に等間隔置き
に配設され、それぞれ４本の吊下軸１４にて上方に持ち
上げ可能に吊り下げ支持されている。吊下軸１４は、図
３に示すように、ボルト軸１４ａから成り、その頭部１
４ｂが昇降枠１０に係合するとともに下端部が支持梁１
３にナット１４ｃにて締結固定されている。また、支持
梁１３を下方に付勢する圧縮コイルばね１５がボルト軸
１４ａの外周に配置されている。各支持梁１３はそれぞ
れ対応するブロア７に吸引ダクト（図示せず）にて接続
されている。
【００３４】各支持梁１３には、長手方向（左右方向）
に等間隔の４箇所の位置で前後両側に計８つの取付ブラ
ケット１６が取付けられ、各取付ブラケット１６にそれ
ぞれ吸着ボックス１７が取付けられており、かくして昇
降枠１０の下部に４本の支持梁１３を介して３２個の吸
着ボックス１７が碁盤目状に配置されて支持されてい
る。具体的には、各取付ブラケット１６の先端部に枢支
枠１８を介して上下駆動シリンダ１９が支持梁１３の長
手方向と直交する方向の軸芯回りに揺動可能に装着さ
れ、この上下駆動シリンダ１９の先端面に吸着ボックス
１７の天井面１７ａの中央位置が固定されている。
に等間隔の４箇所の位置で前後両側に計８つの取付ブラ
ケット１６が取付けられ、各取付ブラケット１６にそれ
ぞれ吸着ボックス１７が取付けられており、かくして昇
降枠１０の下部に４本の支持梁１３を介して３２個の吸
着ボックス１７が碁盤目状に配置されて支持されてい
る。具体的には、各取付ブラケット１６の先端部に枢支
枠１８を介して上下駆動シリンダ１９が支持梁１３の長
手方向と直交する方向の軸芯回りに揺動可能に装着さ
れ、この上下駆動シリンダ１９の先端面に吸着ボックス
１７の天井面１７ａの中央位置が固定されている。
【００３５】吸着ボックス１７は、図３、図４に示すよ
うに、平面形状正方形のボックスから成り、その底面１
７ｂ全面にわたって分散させて前後左右方向に１０行、
１０列、計１００個の吸着口２０が形成され、各吸着口
２０に図５に示すように耐熱性のあるシリコンゴム製の
吸着筒２１の下端部外周が嵌合されている。吸着筒２１
は、その筒状部２１ａの下端にラッパ状に広がる吸着パ
ッド部２２が形成され、この吸着パッド部２２が吸着ボ
ックス１７の底面１７ｂから下方に突出し、筒状部２１
ａは吸着ボックス１７内に向けて上方に突出している。
うに、平面形状正方形のボックスから成り、その底面１
７ｂ全面にわたって分散させて前後左右方向に１０行、
１０列、計１００個の吸着口２０が形成され、各吸着口
２０に図５に示すように耐熱性のあるシリコンゴム製の
吸着筒２１の下端部外周が嵌合されている。吸着筒２１
は、その筒状部２１ａの下端にラッパ状に広がる吸着パ
ッド部２２が形成され、この吸着パッド部２２が吸着ボ
ックス１７の底面１７ｂから下方に突出し、筒状部２１
ａは吸着ボックス１７内に向けて上方に突出している。
【００３６】また、図５に示すように、吸着ボックス１
７内には多数の異方性のフェライト磁石から成るドーナ
ツ状の永久磁石２３が、各吸着筒２１の筒状部２１ａに
上下動自在に嵌合させて配設され、かつこれら永久磁石
２３はこれらを上下から挟持する連結枠２４にて互いに
連結されている。そして、この連結枠２４の中央位置が
上下駆動シリンダ１９のピストンロッド１９ａ先端に連
結され、上下駆動シリンダ１９にて永久磁石２３を吸着
ボックス１７の底面１７ｂ上に当接した位置と上方に離
間した位置との間で上下動可能に構成されている。吸着
筒２１の筒状部２１ａの長さはこの上下動距離よりも長
く形成されている。
７内には多数の異方性のフェライト磁石から成るドーナ
ツ状の永久磁石２３が、各吸着筒２１の筒状部２１ａに
上下動自在に嵌合させて配設され、かつこれら永久磁石
２３はこれらを上下から挟持する連結枠２４にて互いに
連結されている。そして、この連結枠２４の中央位置が
上下駆動シリンダ１９のピストンロッド１９ａ先端に連
結され、上下駆動シリンダ１９にて永久磁石２３を吸着
ボックス１７の底面１７ｂ上に当接した位置と上方に離
間した位置との間で上下動可能に構成されている。吸着
筒２１の筒状部２１ａの長さはこの上下動距離よりも長
く形成されている。
【００３７】図３において、２５は連結枠２４の上昇限
を規制するストッパ、２６は上下動シリンダ１９を作動
制御するために連結枠２４が上昇限に位置したことを検
出するリミットスイッチである。
を規制するストッパ、２６は上下動シリンダ１９を作動
制御するために連結枠２４が上昇限に位置したことを検
出するリミットスイッチである。
【００３８】また、図４に示すように、各吸着ボックス
１７の天井面１７ａの適所に吸引口２７が形成され、図
２に示すように連通ホース２８にて支持梁１３内に連通
されている。かくして、ブロア７、吸引ダクト（図示せ
ず）、ダクト兼用の支持梁１３、連通ホース２８、吸着
ボックス１７内空間、吸着筒２１の筒状部２１ａを介し
て吸着パッド部２２に至る吸引通路が形成されている。
１７の天井面１７ａの適所に吸引口２７が形成され、図
２に示すように連通ホース２８にて支持梁１３内に連通
されている。かくして、ブロア７、吸引ダクト（図示せ
ず）、ダクト兼用の支持梁１３、連通ホース２８、吸着
ボックス１７内空間、吸着筒２１の筒状部２１ａを介し
て吸着パッド部２２に至る吸引通路が形成されている。
【００３９】上記吸着筒２１の詳細構成について、図
６、図７を参照して説明すると、筒状部２１ａの下端部
と吸着パッド部２２のとの間の境界部に吸着口２０に対
する嵌合部２９が形成されている。この嵌合部２９は、
図７に示すように、上部に吸着口２０の周縁部上面に係
合する下向きの段部２９ａが形成され、下部に吸着口２
０の周縁部下面に係合する上向きの段部２９ｂが形成さ
れ、さらにこの上向きの段部２９ｂの外周部に吸着口２
０の周縁部下面に当接する突条３０が形成されている。
６、図７を参照して説明すると、筒状部２１ａの下端部
と吸着パッド部２２のとの間の境界部に吸着口２０に対
する嵌合部２９が形成されている。この嵌合部２９は、
図７に示すように、上部に吸着口２０の周縁部上面に係
合する下向きの段部２９ａが形成され、下部に吸着口２
０の周縁部下面に係合する上向きの段部２９ｂが形成さ
れ、さらにこの上向きの段部２９ｂの外周部に吸着口２
０の周縁部下面に当接する突条３０が形成されている。
【００４０】また、吸着筒２１の筒状部２１ａ内の吸引
通路３１の上部に径大の弁室３２が形成され、その上端
にはテーパ状の弁座３３が形成され、下端にもテーパ状
の受座３４が形成されている。そして、この弁室３２内
に吸引通路３１を流れる吸引流にて上動する弁球体３５
が配置され、この弁球体３５が上動して弁座３４に当接
することによって吸引通路３１が閉じられるように構成
されている。さらに、弁球体３５が自重にて下動して受
座３４に当接した状態で弁球体３５の上下の吸引通路３
１を互いに連通する溝状の連通路３６が受座３４に形成
され、また弁球体３５が吸引流にて上動して弁座３３に
当接した状態で弁座３３の上下を連通する溝状の微小通
路３７が弁座３３に形成されている。なお、連通路３６
及び微小通路３７は、図示例では弁座３３や受座３４に
溝を形成して構成したが、弁座３３や受座３４に突条を
形成してその両側に通路となる空間を形成するようにし
てもよい。
通路３１の上部に径大の弁室３２が形成され、その上端
にはテーパ状の弁座３３が形成され、下端にもテーパ状
の受座３４が形成されている。そして、この弁室３２内
に吸引通路３１を流れる吸引流にて上動する弁球体３５
が配置され、この弁球体３５が上動して弁座３４に当接
することによって吸引通路３１が閉じられるように構成
されている。さらに、弁球体３５が自重にて下動して受
座３４に当接した状態で弁球体３５の上下の吸引通路３
１を互いに連通する溝状の連通路３６が受座３４に形成
され、また弁球体３５が吸引流にて上動して弁座３３に
当接した状態で弁座３３の上下を連通する溝状の微小通
路３７が弁座３３に形成されている。なお、連通路３６
及び微小通路３７は、図示例では弁座３３や受座３４に
溝を形成して構成したが、弁座３３や受座３４に突条を
形成してその両側に通路となる空間を形成するようにし
てもよい。
【００４１】以上の構成において、鋼板などの磁性体か
ら成る板状体を搬送する場合には、上下駆動シリンダ１
９を伸展させて連結枠２４を下降させ、吸着ボックス１
７の底面１７ｂ全面に分散配設した永久磁石２３を吸着
ボックス１７の底面１７ｂ上に位置させることにより板
状体を多数の永久磁石２３によって全面にわたって吸着
でき、その状態で昇降枠１０の昇降と走行体３の走行に
よって板状体を所要位置に搬送し、上下駆動シリンダ１
９を収縮させて連結枠２４を介して永久磁石２３を上昇
させることによって板状体の吸着を解除することができ
る。
ら成る板状体を搬送する場合には、上下駆動シリンダ１
９を伸展させて連結枠２４を下降させ、吸着ボックス１
７の底面１７ｂ全面に分散配設した永久磁石２３を吸着
ボックス１７の底面１７ｂ上に位置させることにより板
状体を多数の永久磁石２３によって全面にわたって吸着
でき、その状態で昇降枠１０の昇降と走行体３の走行に
よって板状体を所要位置に搬送し、上下駆動シリンダ１
９を収縮させて連結枠２４を介して永久磁石２３を上昇
させることによって板状体の吸着を解除することができ
る。
【００４２】この搬送動作に際して、永久磁石２３とし
て異方性のフェライト磁石を用いているので、磁力線の
異方性により板状体が薄板であっても下方の２枚目の板
状体を吸着せず、確実に１枚づつ吸着して搬送すること
ができる。また、吸着口２０に嵌合させた吸着パッド部
２２から吸着ボックス１７内に筒状部２１ａが突出して
いるので、筒状部２１ａにて金属片が吸着口２０から吸
着ボックス１７内に侵入するのを確実に防止でき、永久
磁石２３に金属片が付着してその磁力が低下するのを防
止できる。さらに、ドーナツ形の永久磁石２３を筒状部
２１ａに上下動可能に嵌合させて上下動時にガイドされ
るようにしているので、これら永久磁石２３を簡単な構
造の連結枠２４によって連結でき、多数の永久磁石２３
を簡単な構成にて一括して上下駆動して吸着と吸着解除
の切換を行うことができる。
て異方性のフェライト磁石を用いているので、磁力線の
異方性により板状体が薄板であっても下方の２枚目の板
状体を吸着せず、確実に１枚づつ吸着して搬送すること
ができる。また、吸着口２０に嵌合させた吸着パッド部
２２から吸着ボックス１７内に筒状部２１ａが突出して
いるので、筒状部２１ａにて金属片が吸着口２０から吸
着ボックス１７内に侵入するのを確実に防止でき、永久
磁石２３に金属片が付着してその磁力が低下するのを防
止できる。さらに、ドーナツ形の永久磁石２３を筒状部
２１ａに上下動可能に嵌合させて上下動時にガイドされ
るようにしているので、これら永久磁石２３を簡単な構
造の連結枠２４によって連結でき、多数の永久磁石２３
を簡単な構成にて一括して上下駆動して吸着と吸着解除
の切換を行うことができる。
【００４３】一方、非磁性体から成る板状体を搬送する
場合には、ブロア７を作動させて吸着ボックス１７内を
真空排気することによってその底面１７ｂ全面に分散配
置された吸着口２０にて板状体の全面を真空吸着するこ
とができ、板状体に開口部が加工された状態でもその全
面を確実に吸着でき、上記と同様に板状体を１枚づつ吸
着して確実に搬送することができる。その際に、加工に
て形成された開口部に対向する吸着口２０にあっては、
吸着筒２１の筒状部２１ａ内を流れる吸引流にて弁球体
３５が図６（ａ）に示すように上動して弁座３３を閉
じ、吸着口２０が自動的に閉じられるので、吸引流が流
れっぱなしになることがなく、従って容量の小さいブロ
ア７やエジェクタを用いても吸着ボックス１７内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、
板状体を吸着した吸着口２０にあっては、図６（ｂ）に
示すように、弁球体３５の上下で圧力が等しくなるの
で、弁球体３５は自重で下動して弁座３３から離間し、
板状体は確実に吸着される。
場合には、ブロア７を作動させて吸着ボックス１７内を
真空排気することによってその底面１７ｂ全面に分散配
置された吸着口２０にて板状体の全面を真空吸着するこ
とができ、板状体に開口部が加工された状態でもその全
面を確実に吸着でき、上記と同様に板状体を１枚づつ吸
着して確実に搬送することができる。その際に、加工に
て形成された開口部に対向する吸着口２０にあっては、
吸着筒２１の筒状部２１ａ内を流れる吸引流にて弁球体
３５が図６（ａ）に示すように上動して弁座３３を閉
じ、吸着口２０が自動的に閉じられるので、吸引流が流
れっぱなしになることがなく、従って容量の小さいブロ
ア７やエジェクタを用いても吸着ボックス１７内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。なお、
板状体を吸着した吸着口２０にあっては、図６（ｂ）に
示すように、弁球体３５の上下で圧力が等しくなるの
で、弁球体３５は自重で下動して弁座３３から離間し、
板状体は確実に吸着される。
【００４４】このように、本実施例によれば磁性体と非
磁性体のいずれの板状体の場合でも、またその板厚が薄
い場合でも、さらに板状体の加工後に複雑な形状の開口
が形成され、さらにその開口部がミクロジョイントで連
結されていない場合でも、その全面を吸着して板状体の
原型を崩すことなく、また確実に１枚づつ吸着して搬送
することができる。
磁性体のいずれの板状体の場合でも、またその板厚が薄
い場合でも、さらに板状体の加工後に複雑な形状の開口
が形成され、さらにその開口部がミクロジョイントで連
結されていない場合でも、その全面を吸着して板状体の
原型を崩すことなく、また確実に１枚づつ吸着して搬送
することができる。
【００４５】また本実施例では、図６（ｂ）に示すよう
に弁球体３５が下動端に位置する状態においても、連通
路３６にて上下の吸引通路３１を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス１７内を大
気に開放して吸着を解除する際に、吸着パッド２２と弁
球体３５との間の吸引通路３１が真空状態のままとなっ
て板状体の吸着解除が確実に行われないという事態を生
じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除動作を確実に
行うことができる。また、図６（ａ）に示すように弁球
体３５が上動して弁座３３を閉じた状態でも、弁座３３
の上下の吸引通路３１を互いに連通する微小通路３７を
形成しているので、板状体を吸着する前に吸着ボックス
１７内を真空圧にすることによって全ての吸着口２０が
弁球体３５にて自動的に閉じられている状態でも、吸着
パッド部２２に板状体が密着すると、板状体が密着した
吸着口２０においては微小通路３７を通って弁球体３５
と吸着パッド部２２間の吸引通路３１内が真空排気され
て弁球体３５の上下の圧力差が小さくなり、弁球体３５
が自重で下動して自動的に吸着口２０が開かれることに
より、板状体を確実に吸着して搬送することができる。
かくして、板状体を密着させてから吸着ボックス１７内
を真空排気しなくても板状体を吸着でき、そのため板状
体の吸着解除後直ちに真空排気を開始することができ、
容量の小さい排気手段を用いても吸着搬送動作時間の短
縮化を図ることができる。なお、この場合微小通路３７
を通って大気が吸着ボックス１７内に流入するが、その
流量が吸引能力に比して小さくなるような微小な通路と
することにより、実質的な影響を受けないようにでき
る。
に弁球体３５が下動端に位置する状態においても、連通
路３６にて上下の吸引通路３１を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス１７内を大
気に開放して吸着を解除する際に、吸着パッド２２と弁
球体３５との間の吸引通路３１が真空状態のままとなっ
て板状体の吸着解除が確実に行われないという事態を生
じる恐れがなく、確実に板状体の吸着解除動作を確実に
行うことができる。また、図６（ａ）に示すように弁球
体３５が上動して弁座３３を閉じた状態でも、弁座３３
の上下の吸引通路３１を互いに連通する微小通路３７を
形成しているので、板状体を吸着する前に吸着ボックス
１７内を真空圧にすることによって全ての吸着口２０が
弁球体３５にて自動的に閉じられている状態でも、吸着
パッド部２２に板状体が密着すると、板状体が密着した
吸着口２０においては微小通路３７を通って弁球体３５
と吸着パッド部２２間の吸引通路３１内が真空排気され
て弁球体３５の上下の圧力差が小さくなり、弁球体３５
が自重で下動して自動的に吸着口２０が開かれることに
より、板状体を確実に吸着して搬送することができる。
かくして、板状体を密着させてから吸着ボックス１７内
を真空排気しなくても板状体を吸着でき、そのため板状
体の吸着解除後直ちに真空排気を開始することができ、
容量の小さい排気手段を用いても吸着搬送動作時間の短
縮化を図ることができる。なお、この場合微小通路３７
を通って大気が吸着ボックス１７内に流入するが、その
流量が吸引能力に比して小さくなるような微小な通路と
することにより、実質的な影響を受けないようにでき
る。
【００４６】また、吸着筒２１の吸着口２０に対する嵌
合部２９の上部に、吸着口２０の周縁部上面に係合する
下向きの段部２９ａを形成しているので、板状体の荷重
が吸着筒２１の吸着パッド部２２を介して筒状部２１ａ
に作用してもその荷重は段部２９ａにて吸着ボックス１
７の底面に伝達され、吸着筒２１の抜け出しを確実に防
止でき、また吸着筒２１の吸着口２０に対する嵌合部２
９の下部に、吸着口２０の周縁部下面に係合する上向き
の段部２９ｂを形成しているので、吸着筒２１が吸着ボ
ックス１７内に吸引されるのを防止することができ、か
つこの段部２９ｂに吸着口２０の周縁部下面に当接する
突条３０を形成しているので、図７に示すように、嵌合
部２９における突条３０と吸着ボックス１７内との間の
空間に吸着ボックス１７内の真空圧Ｐ1 が作用してこの
嵌合部２９内の圧力がＰ1 に近い真空圧Ｐ2 となり、大
気圧Ｐ0 によって嵌合部２９が吸着穴２０とその周縁部
に圧着させられるため、吸着口２０とその嵌合部２９と
の間から吸着ボックス１７内に大気が流入して真空圧が
低下するのを防止できるとともに吸着筒２１を強固に固
着することができる。
合部２９の上部に、吸着口２０の周縁部上面に係合する
下向きの段部２９ａを形成しているので、板状体の荷重
が吸着筒２１の吸着パッド部２２を介して筒状部２１ａ
に作用してもその荷重は段部２９ａにて吸着ボックス１
７の底面に伝達され、吸着筒２１の抜け出しを確実に防
止でき、また吸着筒２１の吸着口２０に対する嵌合部２
９の下部に、吸着口２０の周縁部下面に係合する上向き
の段部２９ｂを形成しているので、吸着筒２１が吸着ボ
ックス１７内に吸引されるのを防止することができ、か
つこの段部２９ｂに吸着口２０の周縁部下面に当接する
突条３０を形成しているので、図７に示すように、嵌合
部２９における突条３０と吸着ボックス１７内との間の
空間に吸着ボックス１７内の真空圧Ｐ1 が作用してこの
嵌合部２９内の圧力がＰ1 に近い真空圧Ｐ2 となり、大
気圧Ｐ0 によって嵌合部２９が吸着穴２０とその周縁部
に圧着させられるため、吸着口２０とその嵌合部２９と
の間から吸着ボックス１７内に大気が流入して真空圧が
低下するのを防止できるとともに吸着筒２１を強固に固
着することができる。
【００４７】また本実施例によれば、複数のダクト兼用
の支持梁１３を介して複数の吸着ボックス１７を碁盤目
状に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸
着ボックス１７を用いることができ、軽量で安価な構成
にて大きな板状体を吸着搬送することができる。また、
支持梁１３を複数の吊下軸１４を介して上昇可能に吊下
げ支持し、この支持梁１３にその長手方向に揺動可能に
吸着ボックス１７を取付けているので、各吸着ボックス
１７は上下変位及び２方向に傾き可能に昇降枠１０に支
持された状態であり、それぞれ板状体に確実に沿わせる
ことができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
の支持梁１３を介して複数の吸着ボックス１７を碁盤目
状に配置しているので、比較的小さな構成の単位体の吸
着ボックス１７を用いることができ、軽量で安価な構成
にて大きな板状体を吸着搬送することができる。また、
支持梁１３を複数の吊下軸１４を介して上昇可能に吊下
げ支持し、この支持梁１３にその長手方向に揺動可能に
吸着ボックス１７を取付けているので、各吸着ボックス
１７は上下変位及び２方向に傾き可能に昇降枠１０に支
持された状態であり、それぞれ板状体に確実に沿わせる
ことができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
【００４８】
【発明の効果】本発明の請求項１によれば、吸着ボック
ス内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口にて板状体の全面を真空吸着することができ、板状体
に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸着で
き、したがって吸着ボックスで板状体を吸着した状態で
昇降枠を昇降し、走行体を走行させることにより板状体
を１枚づつ確実に搬送することができる。しかも、加工
にて形成された開口部に対向する吸着口にあっては、吸
着筒の筒状部内を流れる吸引流にて弁球体が上動して弁
座を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、吸引流が
流れっぱなしになることがなく、従って容量の小さい真
空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
ス内を真空排気することによって全面に分散された吸着
口にて板状体の全面を真空吸着することができ、板状体
に開口部が加工された状態でもその全面を確実に吸着で
き、したがって吸着ボックスで板状体を吸着した状態で
昇降枠を昇降し、走行体を走行させることにより板状体
を１枚づつ確実に搬送することができる。しかも、加工
にて形成された開口部に対向する吸着口にあっては、吸
着筒の筒状部内を流れる吸引流にて弁球体が上動して弁
座を閉じ、吸着口が自動的に閉じられるので、吸引流が
流れっぱなしになることがなく、従って容量の小さい真
空ポンプやエジェクタを用いても吸着ボックス内を必要
な真空圧に保って板状体を確実に吸着搬送することがで
き、大幅にコスト低下を図ることができるとともに装置
構成の軽量・コンパクト化を図ることができる。
【００４９】請求項２によれば、弁球体の下動端におい
て連通路にて上下の吸引通路を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス内を大気に
開放して吸着を解除する際に、吸着パッドと弁球体との
間の吸引通路が真空状態のままとなって板状体の吸着解
除が確実に行われないという事態を生じる恐れがなく、
確実に板状体の吸着解除動作を確実に行うことができ
る。
て連通路にて上下の吸引通路を互いに連通しているの
で、板状体を吸着した状態から吸着ボックス内を大気に
開放して吸着を解除する際に、吸着パッドと弁球体との
間の吸引通路が真空状態のままとなって板状体の吸着解
除が確実に行われないという事態を生じる恐れがなく、
確実に板状体の吸着解除動作を確実に行うことができ
る。
【００５０】請求項３によれば、弁球体が上動して弁座
を閉じた状態で弁座の上下の吸引通路を互いに連通する
微小通路を形成しているので、板状体を吸着する前に吸
着ボックス内を真空圧にすることによって全ての吸着口
が弁球体にて自動的に閉じられている状態でも、吸着パ
ッド部に板状体が密着すると、微小通路を通って弁球体
と吸着パッド部間の吸引通路内が真空排気されて弁球体
の上下の圧力差が小さくなり、弁球体が自重で下動して
自動的に吸着口が開かれることにより、板状体を確実に
吸着して搬送することができる。従って、板状体を密着
させてから吸着ボックス内を真空排気しなくても板状体
を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ちに真空排
気を開始することができ、容量の小さい排気手段を用い
ても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることができる。
を閉じた状態で弁座の上下の吸引通路を互いに連通する
微小通路を形成しているので、板状体を吸着する前に吸
着ボックス内を真空圧にすることによって全ての吸着口
が弁球体にて自動的に閉じられている状態でも、吸着パ
ッド部に板状体が密着すると、微小通路を通って弁球体
と吸着パッド部間の吸引通路内が真空排気されて弁球体
の上下の圧力差が小さくなり、弁球体が自重で下動して
自動的に吸着口が開かれることにより、板状体を確実に
吸着して搬送することができる。従って、板状体を密着
させてから吸着ボックス内を真空排気しなくても板状体
を吸着でき、そのため板状体の吸着解除後直ちに真空排
気を開始することができ、容量の小さい排気手段を用い
ても吸着搬送動作時間の短縮化を図ることができる。
【００５１】請求項４によれば、吸着筒の吸着口に対す
る嵌合部の上部に、吸着口の周縁部上面に係合する下向
きの段部を形成しているので、板状体の荷重はこの段部
にて吸着ボックスの底面に伝達され、吸着筒の抜け出し
を確実に防止できる。
る嵌合部の上部に、吸着口の周縁部上面に係合する下向
きの段部を形成しているので、板状体の荷重はこの段部
にて吸着ボックスの底面に伝達され、吸着筒の抜け出し
を確実に防止できる。
【００５２】請求項５によれば、吸着筒の吸着口に対す
る嵌合部の下部に、吸着口の周縁部下面に係合する上向
きの段部を形成しているので、吸着筒が吸着ボックス内
に吸引されるのを防止することができ、かつこの段部に
吸着口の周縁部下面に当接する突条を形成しているの
で、嵌合部における突条と吸着ボックス内との間の空間
に吸着ボックス内の真空圧が作用して嵌合部が吸着穴と
その周縁部に圧着するため、吸着口とその嵌合部との間
から吸着ボックス内に大気が流入して真空圧が低下する
のを防止できるとともに吸着筒を強固に固着することが
できる。
る嵌合部の下部に、吸着口の周縁部下面に係合する上向
きの段部を形成しているので、吸着筒が吸着ボックス内
に吸引されるのを防止することができ、かつこの段部に
吸着口の周縁部下面に当接する突条を形成しているの
で、嵌合部における突条と吸着ボックス内との間の空間
に吸着ボックス内の真空圧が作用して嵌合部が吸着穴と
その周縁部に圧着するため、吸着口とその嵌合部との間
から吸着ボックス内に大気が流入して真空圧が低下する
のを防止できるとともに吸着筒を強固に固着することが
できる。
【００５３】請求項６によれば、吸着ボックスの底面上
の全面に昇降可能に多数の永久磁石を分散配設している
ので、板状体が磁性体から成る場合に、永久磁石を吸着
ボックス底面上に位置させることにより、板状体をその
全面にわたって吸着できるとともに永久磁石を上昇させ
ることによって吸着を解除することができ、磁性体から
成る板状体の場合に真空吸着に依らずに吸着搬送するこ
とができる。
の全面に昇降可能に多数の永久磁石を分散配設している
ので、板状体が磁性体から成る場合に、永久磁石を吸着
ボックス底面上に位置させることにより、板状体をその
全面にわたって吸着できるとともに永久磁石を上昇させ
ることによって吸着を解除することができ、磁性体から
成る板状体の場合に真空吸着に依らずに吸着搬送するこ
とができる。
【００５４】請求項７によれば、異方性のフェライト磁
石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体が
薄板であっても下方の２枚目の板状体を吸着せず、確実
に１枚づつ吸着して搬送することができる。
石を用いたことにより、磁力線の異方性により板状体が
薄板であっても下方の２枚目の板状体を吸着せず、確実
に１枚づつ吸着して搬送することができる。
【００５５】請求項８によれば、ドーナツ形の永久磁石
が筒状部にて上下動可能にガイドされているので、これ
ら永久磁石を簡単な連結枠によって連結することがで
き、かつこの連結枠を上下駆動することにより簡単に吸
着と吸着解除の切換を行うことができる。
が筒状部にて上下動可能にガイドされているので、これ
ら永久磁石を簡単な連結枠によって連結することがで
き、かつこの連結枠を上下駆動することにより簡単に吸
着と吸着解除の切換を行うことができる。
【００５６】請求項９によれば、複数のダクト兼用の支
持梁を介して複数の吸着ボックスを碁盤目状に配置して
いるので、比較的小さな構成の単位体の吸着ボックスを
用いて軽量で安価な構成にて大きな板状体を吸着搬送す
ることができる。
持梁を介して複数の吸着ボックスを碁盤目状に配置して
いるので、比較的小さな構成の単位体の吸着ボックスを
用いて軽量で安価な構成にて大きな板状体を吸着搬送す
ることができる。
【００５７】請求項１０によれば、支持梁を複数の吊下
軸を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支持梁にその
長手方向と直交する方向に揺動可能に吸着ボックスを取
付けているので、各吸着ボックスを板状体に沿わせるこ
とができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
軸を介して上昇可能に吊下げ支持し、この支持梁にその
長手方向と直交する方向に揺動可能に吸着ボックスを取
付けているので、各吸着ボックスを板状体に沿わせるこ
とができて板状体の全面を確実に吸着することができ
る。
【図１】本発明の板状体搬送装置の一実施例の全体側面
図である。
図である。
【図２】同実施例の走行体部分の正面図である。
【図３】同実施例の吸着ボックスの縦断側面図である。
【図４】同実施例の吸着ボックスの正面図である。
【図５】同実施例の吸着ボックスにおける吸着筒配置部
の詳細縦断面図である。
の詳細縦断面図である。
【図６】同実施例の吸着筒の構成を示し、（ａ）は弁球
体が上動して吸引通路を閉じた状態の縦断面図、（ｂ）
は弁球体が下動して吸引通路を開いた状態の縦断面図で
ある。
体が上動して吸引通路を閉じた状態の縦断面図、（ｂ）
は弁球体が下動して吸引通路を開いた状態の縦断面図で
ある。
【図７】同実施例の吸着筒の要部を拡大して示した部分
拡大断面図である。
拡大断面図である。
１ レール ３ 走行体 １０ 昇降枠 １３ ダクト兼用の支持梁 １４ 吊下軸 １５ 圧縮コイルばね １７ 吸着ボックス １９ 上下駆動シリンダ ２０ 吸着口 ２１ 吸着筒 ２１ａ 筒状部 ２２ 吸着パッド部 ２３ 永久磁石 ２４ 連結枠 ２９ 嵌合部 ２９ａ 下向きの段部 ２９ｂ 上向きの段部 ３０ 突条 ３１ 吸引通路 ３３ 弁座 ３５ 弁球体 ３６ 連通路 ３７ 微小通路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 1/04 9147−3Ｆ // Ｂ６５Ｇ 57/04 59/04
Claims (10)
- 【請求項１】 レールに沿って走行可能な走行体の下部
に昇降可能な昇降枠を設け、この昇降枠の下部に、多数
の吸着口が底面全面に分散形成された吸着ボックスを取
付け、各吸着口に、筒状部の下端に吸着パッド部を形成
した吸着筒の下端部を嵌合し、筒状部内に吸引流にて上
動する弁球体を配設するとともに上動した弁球体にて閉
じる弁座を設けたことを特徴とする板状体搬送装置。 - 【請求項２】 弁球体が下動端に位置した状態で弁球体
の上下の吸引通路を互いに連通する連通路を形成したこ
とを特徴とする請求項１記載の板状体搬送装置。 - 【請求項３】 弁球体が上動端に位置した状態で弁座の
上下の吸引通路を互いに連通する微小通路を形成したこ
とを特徴とする請求項１記載の板状体搬送装置。 - 【請求項４】 吸着筒の吸着口に対する嵌合部の上部
に、吸着口の周縁部上面に係合する下向きの段部を形成
したことを特徴とする請求項１記載の板状体搬送装置。 - 【請求項５】 吸着筒の吸着口に対する嵌合部の下部
に、吸着口の周縁部下面に係合する上向きの段部を形成
するとともに、この段部に吸着口の周縁部下面に当接す
る突条を形成したことを特徴とする請求項１記載の板状
体搬送装置。 - 【請求項６】 吸着ボックスの底面上の全面に多数の永
久磁石を分散配設するとともにこれら永久磁石を上下駆
動する手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の板
状体搬送装置。 - 【請求項７】 永久磁石が、異方性のフェライト磁石で
あることを特徴とする請求項６記載の板状体搬送装置。 - 【請求項８】 永久磁石が筒状部に上下動自在に外嵌す
るドーナツ形で、これら永久磁石を互いに連結する連結
枠が設けられ、上下駆動手段にて連結枠を上下駆動する
ようにしたことを特徴とする請求項６記載の板状体搬送
装置。 - 【請求項９】 昇降枠に、複数のダクト兼用の支持梁を
適当間隔置きに吊下げ支持し、各支持梁にその長手方向
に並列させて複数の吸着ボックスを取付けて吸着ボック
スを碁盤目状に配置し、各吸着ボックス内と支持梁内を
連通させたことを特徴とする請求項１記載の板状体搬送
装置。 - 【請求項１０】 昇降枠に複数の吊下軸を介して支持梁
を上昇可能に吊下げ支持するとともに支持梁を下方に付
勢するばねを設け、この支持梁にその長手方向と直交す
る方向の軸芯回りに揺動可能に吸着ボックスを取付けた
ことを特徴とする請求項９記載の板状体搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6171147A JP2891878B2 (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 板状体搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6171147A JP2891878B2 (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 板状体搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0834587A true JPH0834587A (ja) | 1996-02-06 |
| JP2891878B2 JP2891878B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=15917865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6171147A Expired - Fee Related JP2891878B2 (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 板状体搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2891878B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005263481A (ja) * | 2004-02-20 | 2005-09-29 | Aramu Kk | 吸引式移送方法 |
| JP2007152454A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nippon Mektron Ltd | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
| US7970139B2 (en) | 2004-09-07 | 2011-06-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Decrypting overlapping selected and encrypted image areas |
| CN104925636A (zh) * | 2015-06-05 | 2015-09-23 | 柳州金茂机械有限公司 | 一种玻璃用提升装置 |
| CN107934580A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-04-20 | 浙江龙文精密设备股份有限公司 | 食品罐码垛机抓盘 |
| CN108393569A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-08-14 | 惠州市诚业家具有限公司 | 取料装置及其控制方法以及焊接设备 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2590243A1 (en) * | 2004-11-15 | 2006-05-18 | Layer Tech Holdings Pty Ltd | Layered package handling method & apparatus |
| CN110733886B (zh) * | 2019-09-30 | 2020-11-24 | 福州派可吉贸易有限公司 | 真空吸板结构 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4936671U (ja) * | 1972-06-30 | 1974-04-01 | ||
| JPS5015957A (ja) * | 1973-06-18 | 1975-02-20 | ||
| JPS50145755U (ja) * | 1974-05-23 | 1975-12-02 | ||
| JPS5694701U (ja) * | 1979-12-19 | 1981-07-28 | ||
| JPS59156077U (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-19 | 住友金属工業株式会社 | 鋼板吊具 |
| JPH059725U (ja) * | 1991-07-23 | 1993-02-09 | 村田機械株式会社 | 板材ローダ |
-
1994
- 1994-07-22 JP JP6171147A patent/JP2891878B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
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| US7970139B2 (en) | 2004-09-07 | 2011-06-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Decrypting overlapping selected and encrypted image areas |
| JP2007152454A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nippon Mektron Ltd | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
| JP4545681B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2010-09-15 | 日本メクトロン株式会社 | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
| CN104925636A (zh) * | 2015-06-05 | 2015-09-23 | 柳州金茂机械有限公司 | 一种玻璃用提升装置 |
| CN107934580A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-04-20 | 浙江龙文精密设备股份有限公司 | 食品罐码垛机抓盘 |
| CN108393569A (zh) * | 2018-02-01 | 2018-08-14 | 惠州市诚业家具有限公司 | 取料装置及其控制方法以及焊接设备 |
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| JP2891878B2 (ja) | 1999-05-17 |
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