JPH08335300A - ランプ点灯検出方法およびストップランプ点灯検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 点灯時と消灯時とでは色彩が変化し、また、
中央部分と周辺部分とでは色彩が異なるランプの点灯を
画像処理により認識すること。 【構成】 認識対象のランプを撮像する撮像工程Ｓ１
と、この撮像工程Ｓ１で撮像されたカラー画像データか
ら特定色およびその近似色が一定画素数以上連続した特
定色領域を抽出する第１の特定色領域抽出工程Ｓ２と、
当該複数の特定色領域の各画素について特定色への近似
度を算出すると共に当該近似度の平均値を前記特定色領
域を単位に算出する近似度平均値算出工程Ｓ３と、近似
度平均値が所定のしきい値以上の特定色領域を抽出する
第２の特定色領域抽出工程Ｓ４と、各特定色領域につい
て当該特定色領域毎に輝度の平均値を算出する輝度平均
値算出工程Ｓ５と、この輝度平均値算出工程Ｓ５により
算出された輝度平均値が一定のしきい値を越えたか否か
を判定する判定工程Ｓ６とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ランプ点灯検出方法に
係り、特に、特定の色のランプを抽出して当該ランプの
点灯の有無を認識するするランプ点灯検出方法に関す
る。さらに、このランプ点灯検出方法の実施に直接使用
する装置として、ストップランプ点灯検出装置に係り、
特に、車載用のストップランプ点灯検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カラー画像認識において、特定の
色の対象物体を抽出するには、図１３に示すように、画
像を構成する画素毎に特定色に該当するかどうか判定
し、ラベリングを行っている。この特定色の対象物体と
しては、例えば先行車のストップランプが該当する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際に
撮像された対象物体の画面上の色彩は一様な色分布では
ないため、例えば、ストップランプでは中央部が白色、
周辺部が暗赤色となるため、単純に特定色のみを抽出す
るのでは対象物体を良好に抽出できない場合が生じる。

【０００４】特に、カメラの設定や、天候、光源の位置
や色温度等の各種の撮像条件によって、対象物体でない
画素が特定色に該当しノイズとなる場合もある。

【０００５】従って、単純に特定色の抽出処理のみで対
象物体を抽出する従来例では、抽出すべき物体の画素の
一部が欠落したり、また、抽出対象でない画素を抽出対
象と誤認識することがある、という不都合が生じた。

【０００６】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する課題を改
善し、特に、点灯時と消灯時とでは色彩が変化し、ま
た、中央部分と周辺部分とでは色彩が異なるランプの点
灯を画像処理により認識することのできるランプ点灯検
出方法を提供することを、その目的とする。

【０００７】さらに、ランプが先行車のストップランプ
（ブレーキランプ）である場合に、これをストップラン
プの画像上の色彩に多少の変化があっても良好に認識す
ることのできるストップランプ点灯検出装置を提供する
ことを、その目的とする。

【０００８】

【課題を解決する手段】そこで、本発明では、第１の手
段として、認識対象のランプを撮像する撮像工程と、こ
の撮像工程で撮像されたカラー画像データから特定色お
よびその近似色が一定画素数以上連続した特定色領域を
抽出する第１の特定色領域抽出工程と、この第１の特定
色領域抽出工程により抽出された複数の特定色領域の各
画素について特定色への近似度を算出すると共に、当該
近似度の平均値を特定色領域を単位に算出する近似度平
均値算出工程とを備えている。さらに、この近似度平均
値算出工程により算出された近似度平均値が所定のしき
い値以上の特定色領域を抽出する第２の特定色領域抽出
工程と、この第２の特定色部分で抽出された各特定色領
域について当該特定色領域毎に輝度の平均値を算出する
輝度平均値算出工程と、この輝度平均値算出工程により
算出された輝度平均値が一定のしきい値を越えたか否か
を判定する判定工程とを備えた、という構成のランプ点
灯検出方法を採っている。

【０００９】第２の手段では、第１の手段によるランプ
点灯検出方法の実施に直接使用する装置として、車両前
方を撮像する撮像手段と、この撮像手段からのカラー画
像をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、このＡ
／Ｄ変換器からのカラー画像データ中の各画素の輝度値
を抽出する輝度データ抽出手段とを備え、この輝度デー
タ抽出手段に、Ａ／Ｄ変換器によって出力されるカラー
画像データの全色についてストップランプ色との近似度
を予め記憶した近似度データ記憶部と、この近似度デー
タ記憶部中の近似度データに基づいてＡ／Ｄ変換器から
のカラー画像データの各画素について近似度を出力する
特定色データ抽出手段とを併設すると共に、この特定色
データ抽出手段に、当該特定色データ抽出手段が抽出し
た近似度データに基づいて特定色領域を抽出すると共に
当該特定色領域を単位とした輝度値の平均値を所定のし
きい値と比較する判定手段を併設した、という構成のス
トップランプ点灯検出装置を採っている。

【００１０】第３の手段として、判定手段が、特定色領
域中の各画素の近似度の平均値を算出すると共に当該近
似度平均値が一定以上の特定色領域をストップランプ部
分と判定するストップランプ部分抽出機能を備え、近似
度データは、赤色成分多い色彩の値が大きく設定される
と共に黄色の値が負数に設定された、という構成を採っ
ている。

【００１１】本発明で、これらの手段によって、前述し
た目的を達成しようとするものである。

【００１２】

【作用】第１の手段によるランプ認識方法では、まず、
撮像工程で、認識対象のランプを撮像する。すると、カ
ラー画像データが得られる。次いで、第１の特定色領域
抽出工程で、当該カラー画像データから特定色およびそ
の近似色が一定画素数以上連続する領域を抽出する。す
ると、認識対象のランプの色に近い色の特定色領域が抽
出される。さらに、近似度平均値算出工程で、当該特定
色領域中の各画素について特定色への近似度を算出し、
さらに、当該特定色領域を単位に近似度の平均値を算出
する。すると、画像データ中の複数の特定色領域につい
て、１つ１つの領域を単位として特定色への近似度が算
出される。

【００１３】さらに、第２の特定色領域抽出工程では、
この近似度平均値が所定のしきい値以上の特定色領域を
抽出する。これにより、認識対象のランプの近似色が一
定領域撮像された領域を特定する。次いで、この第２の
特定色部分で抽出された各特定色領域について当該特定
色領域毎に輝度の平均値を算出する。すると、認識対象
のランプの近似色が一定領域撮像された領域について、
当該領域の明るさの平均値が算出される。さらに、判定
工程で、この輝度平均値算出工程により算出された輝度
平均値が一定のしきい値を越えたか否かを判定する。こ
れにより、当該輝度平均値がしきい値を越えた場合には
ランプの点灯と判定し、一方、しきい値を越えない場合
には、ランプは点灯していないと判定する。

【００１４】第２の手段では、まず、撮像手段は、自車
の前方をカラーで撮像する。次いで、Ａ／Ｄ変換器は、
この撮像手段からのカラー画像をデジタルデータに変換
する。このカラー画像データは輝度データ抽出手段およ
び特定色データ抽出手段とに入力される。輝度データ抽
出手段では、このカラー画像データ中の各画素の輝度値
を抽出する。一方、特定色データ抽出手段では、近似度
データ記憶部中の近似度データに基づいてカラー画像デ
ータ中の各画素のストップランプ色との近似度を出力す
る。

【００１５】さらに、判定手段は、まず、この特定色デ
ータ抽出手段が抽出した特定色データによる近似度に基
づいて特定色領域を抽出する。さらに、当該特定色領域
の輝度値を所定のしきい値と比較することにより、スト
ップランプの点灯の有無を判定する。

【００１６】第３の手段では、近似度として、ストップ
ランプの色である赤色成分多い色彩の値が大きく設定さ
れ、ウインカの色である黄色の値が負数に設定されてい
るため、カラー画像データ中のウインカが撮像された部
分の近似度はマイナスとなり、一方、カラー画像データ
中のストップランプが撮像された部分の近似度はプラス
の大きい値となる。このため、判定手段が、特定色領域
中の各画素の近似度の平均値を算出すると、ウインカ部
分であるのか又はストップランプ部分であるのかが良好
に分離される。このため、判定部は、当該近似度平均値
が一定以上の特定色領域をストップランプ部分と判定す
る。さらに、判定部は、このストップランプ部分と判定
された特定色領域について輝度値による点灯の有無の判
定を行うため、ウインカが点灯していても、これにかか
わらずストップランプの点灯のみを抽出する。

【００１７】

【実施例】次に本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１８】図１は、本発明によるランプ点灯検出方法
の構成を示すフローチャートである。本実施例では、認
識対象のランプとして、画面中の何処に当該ランプが撮
像されるか不確定で、かつ、特定の色をしたランプであ
り、さらに、点灯中と消灯中とでは色が多少変更するラ
ンプを対象としている。

【００１９】このようなランプとしては、車両のストッ
プランプ（ブレーキランプ）や、ウインカや、信号など
がある。まず、信号を対象とした認識方法を第１実施例
として説明し、次いで、ストップランプを対象としたス
トップランプ点灯検出装置を第２実施例として説明す
る。

【００２０】この第１実施例では、赤信号の点灯の有無
を認識対象とする。まず、撮像工程で、認識対象の信号
が所定ドット数以上となる大きさで車両の前方を撮像す
る（ステップＳ１）。すると、カラー画像データが得ら
れる。

【００２１】次いで、第１の特定色領域抽出工程で、当
該カラー画像データから赤信号の一般的な色およびその
近似色が一定画素数（面積）以上連続する領域を抽出す
る（ステップＳ２）。この近似色の範囲は、赤信号の点
灯の有無による色彩の変化と、信号機での反射等による
色彩の変化を考慮して定められる。ここでは、赤信号を
撮像したときに生じ得る色彩であれば、近似色に含まれ
る。このため、認識対象の赤信号の色に近い色の特定色
領域が抽出される。

【００２２】さらに、近似度平均値算出工程で、当該特
定色領域中の各画素の特定色への近似度の平均値を当該
特定色領域毎に算出する（ステップＳ３）。すると、画
像データ中の複数の特定色領域について、１つ１つの領
域を単位として特定色への近似度が算出される。

【００２３】さらに、第２の特定色領域抽出工程では、
この近似度平均値が所定のしきい値以上の特定色領域を
抽出する（ステップＳ４）。これにより、認識対象の赤
信号の近似色が一定領域撮像された領域を特定する。従
って、画像データ中に赤信号に該当する部分が存在する
か否かが判明し、かつ、存在する場合には画像データ中
の位置が特定される。

【００２４】次いで、この第２の特定色部分で抽出され
た各特定色領域について当該特定色領域毎に輝度の平均
値を算出する（ステップＳ５）。これは色彩によって赤
信号と判定された領域について、当該赤信号が点灯して
いるか否かを判定するためである。

【００２５】さらに、判定工程で、この輝度平均値算出
工程により算出された輝度平均値が一定のしきい値を越
えたか否かを判定し、これにより、当該輝度平均値がし
きい値を越えた場合には赤信号の点灯と判定し、一方、
しきい値を越えない場合には、赤信号は点灯していない
と判定する。

【００２６】このような処理を信号の各色毎に行うこと
で、各色の点灯の有無を認識することができる。また、
その他特定色のランプについても、この図１に示した工
程で認識処理を行うと、外乱光等により色彩が変化する
ランプや、特に、点灯の有無によりその色彩が変化する
ランプについて、良好に点灯の有無を判定することがで
きる。また、周辺部と中央部で色彩が変化するランプに
対しても良好に認識処理を行うことができる。

【００２７】次に、ストップランプ点灯検出装置の実施
例を説明する。図２はストップランプ点灯検出装置の構
成を示すブロック図である。ストップランプ点灯検出装
置は、撮像手段としてのＣＣＤカメラ１と、先行車のス
トップランプ点灯を判定するストップランプ認識手段２
と、表示装置等の認識結果出力手段３とを備えている。
ＣＣＤカメラ１は車両に取り付けられ自車の進行方向を
撮像する。ストップランプ認識手段３は、このＣＣＤカ
メラ１からの画像データに基づいて先行車両のストップ
ランプ点灯の検出処理を行い、検出結果を表示装置３へ
出力する。

【００２８】図３はストップランプ認識手段２の詳細構
成を示すブロック図である。ストップランプ認識手段２
は、ＣＣＤカメラ１からのカラー画像をデジタルデータ
に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、デジタル画像データの
ＲＧＢ値を各色毎の輝度データ又は特定色データに変換
するデータ変換用ＲＯＭ２２と、これら輝度データ又は
特定色データを記憶する画像メモリ２３と、この画像メ
モリ中の各データに基づいて画像処理を行うＣＰＵ２４
とを備えている。

【００２９】ＣＣＤカメラ１で撮像した画像データはＲ
ＧＢ三原色毎にＡ／Ｄ変換器２１でデジタル化される。
デジタル化されたカラー画像データは、輝度変化（モノ
クロ化）データマップを格納したデータ変換用ＲＯＭ２
２ａおよびストップランプ色データマップを格納したデ
ータ変換用ＲＯＭ２２ｂに入力される。各データ変換用
ＲＯＭ２２からは、モノクロの輝度データおよびストッ
プランプ抽出画像（特定色データ）がそれぞれの画像メ
モリ２３ａ，２３ｂに出力される。

【００３０】図４はデータ変換用ＲＯＭ２２によるカラ
ー画像データの変換過程を示すブロック図である。この
データ変換用ＲＯＭ２２では、デジタルカラー画像のＲ
ＧＢ値と、ＲＯＭの入力アドレス値を対応させている。
本実施例では、ＲＧＢ値をそれぞれ８ビット（２５６階
調）としている。輝度データ抽出用ＲＯＭ２２ａには、
任意色に対する輝度値がデータマップとして格納されて
いる。一方、ストップランプ色データ抽出用ＲＯＭ２２
ｂには、任意色のストップランプ色らしさ（３ビット）
がデータマップとして格納されている。

【００３１】図５は図４に示した工程での画像変換に用
いられる各画像データを簡略表示したものである。カラ
ーのデジタル画像データ（図５（Ａ）参照）がＡ／Ｄ変
換器２１から各データ変換用ＲＯＭ２２ａ，２２ｂに入
力されると、それぞれモノクロの輝度データ（図５
（Ｂ）参照）と、ストップランプ色（特定色）データ
（図５（Ｃ）参照）とが出力される。

【００３２】図６は特定色の近似値（ストップランプら
しさ値）の詳細を説明する説明図である。本実施例で
は、ＲＯＭをデータ変換器として用いているため、Ａ／
Ｄ変換器２１は、ＲＧＢ各データを１６ビットで出力す
る。従って、ストップランプ色データ抽出用ＲＯＭ２２
ａには、１６×１６×１６の色数（セル）のそれぞれに
ついて近似値が定められたマップが格納されている。近
似値としては、０，１，４，８，−２の５段階評価とし
ている。このため、図６（Ａ）に示すように、ＲＧＢ空
間には０〜４の値がマップとして記録されていて、この
値は、図６（Ｂ）に示すように近似値に対応している。

【００３３】図７乃至図８は、は図６に示したＲＧＢ空
間の詳細を示す図である。図７に示すように、赤成分が
多く含まれている色に対応したセルには、近似値「８」
に対応するマップデータ「３」が格納されている。この
値は、赤成分が少なくなるにつれて小さくなるように、
試行錯誤の上経験的に設定した。

【００３４】また、ストップランプ認識では、通常車両
のストップランプの近傍にはウインカが配置されている
ため、ストップランプとウインカとを良好に区別する必
要がある。このため、本実施例では、橙から黄色に対応
する色彩の近似値（ストップランプらしさ値）の値を負
数にしている。このため、ウインカが撮像され、当該ウ
インカの領域については、近似度の平均値が極端に低く
なるため、ストップランプの領域であると判定されな
い。

【００３５】つぎに、上述した構成でのストップランプ
点灯の認識処理の一例を図９のフローチャートを参照し
て説明する。

【００３６】まず、図４の画像前処理によって、ストッ
プランプ色らしさを示す特徴量を多値化したストップラ
ンプ色抽出画像を取り込む（ステップＳ１１）。このス
トップランプ色抽出画像について、値が「０」でない画
素についてラベリングを行う（ステップＳ１２）

【００３７】次いで、ラベルが存在する場合（ステップ
Ｓ１３）、ラベル毎に近似値（ストップランプ色らしさ
を示す多値化された特徴量）の平均値を演算する（ステ
ップＳ１４）。

【００３８】さらに、この近似値の平均値があるしきい
値より大きいラベルが存在するか否かを判定する（ステ
ップＳ１５）。これにより、ラベル単位で色評価を行
う。

【００３９】次いで、ラベルを構成する画素の輝度値
を、図４に示した前処理によって得られたモノクロの輝
度データに基づいて取り込み（ステップＳ１６）、ラベ
ル毎の輝度値平均を演算する（ステップＳ１７）。

【００４０】この輝度値平均があるしきい値より大きい
ラベルが存在するか否かを判定する（ステップＳ１８）
ことにより、ラベル単位でランプ輝度評価を行う。この
ように、本実施例では、ラベル単位での色評価およびラ
ンプ輝度評価によって、先行車ストップランプ点灯判定
を行う（ステップＳ１９）。

【００４１】図１０は図９に示したアルゴリズムに従っ
て、カラー原画像からストップランプ抽出を行う過程を
模式的に示したものである。ストップランプｓと近似色
物体ｋとが撮像されたカラー原画像（図１０（Ａ）参
照）は、図３に示したストップランプ色データ抽出用Ｒ
ＯＭ２２ｂによって、ストップランプ色らしさを示す特
徴量が８段階（３ビット）に多値化される（図１０
（Ｂ）参照）。

【００４２】次に、「０」以外の画素についてラベリン
グを行う。図１０（Ｃ）では、４個のラベルが抽出され
ている。各々のラベルについて近似値の平均を演算し
（図１０（Ｄ）参照）、あるしきい値より小さいラベル
は破棄する。ここでは、しきい値＝２．０に設定してい
るため、図１０（Ｅ）に示す例では３個のラベルが抽出
される。

【００４３】さらに、ラベル毎の輝度値平均を演算子、
あるしきい値より小さいラベルは破棄する。ここでは、
しきい値＝１２７に設定し、図１０（Ｆ）では２このラ
ベルが抽出される。異常の処理によって、抽出された図
１０（Ｅ）のラベル２個を点灯している先行車両のスト
ップランプと判定する。

【００４４】図１１は雑音（ノイズ）対策として、ラベ
ル面積（ラベル構成画素数）評価と、画面間のラベル位
置の変化（時間的、位置的相関性）評価を用いている。
ステップＳ２０では、あるしきい値異常の面積をもつラ
ベルのみをストップランプと認識し、ステップＳ２１で
は画面上のラベル位置が大きく移動しない（相関性があ
る）ものだけをストップランプと認識している。

【００４５】また、本提案は、図１２に示すように、車
間距離警報装置と組み合わせた場合にも有効である。測
距手段で先行車との車間距離、相対速度を演算し、車速
センサ、ブレーキセンサで自車両の速度、ブレーキ状態
を取得する。さらに、本実施例による先行車両ストップ
ランプ認識結果に基づいて接近状態を評価することで、
従来の車間距離接近警報装置より的確なタイミングで警
報を発することができる。

【００４６】上述したように本実施例によると、画素単
位ではなくラベル単位で色評価を行うため、対象物体
（実施例ではストップランプ）の抽出が的確に行われ
る。また、先行車ストップランプ点灯検出装置として車
間距離警報装置と組み合わせて使用することにより、警
報の信頼性を高めることができる。

【００４７】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、請求項１記載の発明では、近似度
平均値算出工程が、当該特定色領域中の各画素の特定色
への近似度の平均値を当該特定色領域毎に算出し、第２
の特定色領域抽出工程では、この近似度平均値が所定の
しきい値以上の特定色領域を抽出するため、認識対象の
ランプの画像データ上の位置を特定することができ、さ
らに、判定工程で、当該特定色領域の輝度値の平均値に
基づいてランプ点灯の有無を判定するため、ランプが撮
像された領域についてのみ輝度による点灯の判定を行う
ことができ、このため、点灯時と消灯時とでは色彩が変
化するランプや、中央部分と周辺部分とでは色彩が異な
るランプであってもその点灯の有無を的確に抽出するこ
とができる従来にない優れたランプ点灯検出方法を提供
することができる。

【００４８】請求項２記載の発明では、輝度データ抽出
手段が、カラー画像データ中の各画素の輝度値を抽出
し、特定色データ抽出手段が、近似度データ記憶部中の
近似度データに基づいてカラー画像データ中の各画素の
ストップランプ色との近似度を出力するため、特定色に
ついての近似度でストップランプが撮像された画像デー
タ中の領域を特定することができ、さらに、判定手段
は、当該特定色領域の輝度値を所定のしきい値と比較す
ることによりストップランプの点灯の有無を判定するた
め、点灯時と消灯時とでは色彩が変化し、また中央部分
と周辺部分とでは色彩が異なり、さらに、先行車によっ
て形状が異なるストップランプであってもその点灯の有
無を的確に抽出することができる従来にない優れたスト
ップランプ点灯検出装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるランプ点灯検出方法の実施例の構
成を示すフローチャートである。

【図２】本発明によるストップランプ点灯検出装置の実
施例の構成を示すブロック図である。

【図３】図２に示したストップランプ認識手段の詳細構
成を示すブロック図である。

【図４】図３に示したデータ変換用ＲＯＭの動作を説明
するための説明図である。

【図５】図２に示した構成で扱う画像の例を示す説明図
で、図５（Ａ）はＣＣＤカメラで撮像したカラー画像を
簡略表示した図で、図５（Ｂ）は輝度データの一例を示
す図で、図５（Ｃ）は特定色データの一例を示す図であ
る。

【図６】図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図２に示した構成で扱
う特定色についての近似値を説明するための説明図であ
る。

【図７】図４に示したストップランプ色データ抽出用Ｒ
ＯＭに格納されたマップデータの前半を示す説明図であ
る。

【図８】図４に示したストップランプ色データ抽出用Ｒ
ＯＭに格納されたマップデータの後半を示す説明図であ
る。

【図９】図２に示した構成での動作例を示すフローチャ
ートである。

【図１０】図１０（Ａ）〜（Ｆ）は、図９に示した処理
工程で生じる各画像の一例を示す図である。

【図１１】図９に示した処理の変形例を示すフローチャ
ートである。

【図１２】図２に示したストップランプ点灯検出装置を
用いた車間距離警報装置の構成を示すブロック図であ
る。

【図１３】図１３（Ａ）〜（Ｃ）は、従来のストップラ
ンプ抽出処理を説明するための説明図である。

【符号の説明】

Ｓ１ 撮像工程 Ｓ２ 第１の特定色領域抽出工程 Ｓ３ 近似度平均値算出工程 Ｓ４ 第２の特定色領域抽出工程 Ｓ５ 輝度平均値算出工程 Ｓ６ 判定工程 １ カラー画像撮像手段 ２ ストップランプ認識手段 ２１ Ａ／Ｄ変換器 ２２ データ変換用ＲＯＭ ２２ａ 輝度データ抽出用ＲＯＭ ２２ｂ ストップランプ色（特定色）データ抽出用ＲＯ
Ｍ ２３ 画像メモリ ２４ ＣＰＵ ３ 出力手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 認識対象のランプを撮像する撮像工程
   と、この撮像工程で撮像されたカラー画像データから特
   定色およびその近似色が一定画素数以上連続した特定色
   領域を抽出する第１の特定色領域抽出工程と、この第１
   の特定色領域抽出工程により抽出された前記複数の特定
   色領域の各画素について前記特定色への近似度を算出す
   ると共に、当該近似度の平均値を前記特定色領域を単位
   に算出する近似度平均値算出工程とを備えると共に、 この近似度平均値算出工程により算出された近似度平均
   値が所定のしきい値以上の前記特定色領域を抽出する第
   ２の特定色領域抽出工程と、この第２の特定色領域抽出
   工程で抽出された各特定色領域について当該特定色領域
   毎に輝度の平均値を算出する輝度平均値算出工程と、こ
   の輝度平均値算出工程により算出された輝度平均値が一
   定のしきい値を越えたか否かを判定する判定工程とを備
   えたことを特徴とするランプ点灯検出方法。
2. 【請求項２】 車両前方を撮像する撮像手段と、この撮
   像手段からのカラー画像をデジタルデータに変換するＡ
   ／Ｄ変換器と、このＡ／Ｄ変換器からのカラー画像デー
   タ中の各画素の輝度値を抽出する輝度データ抽出手段と
   を備え、 この輝度データ抽出手段に、前記Ａ／Ｄ変換器によって
   出力されるカラー画像データの全色についてストップラ
   ンプ色との近似度を予め記憶した近似度データ記憶部
   と、この近似度データ記憶部中の近似度データに基づい
   て前記Ａ／Ｄ変換器からのカラー画像データの各画素に
   ついて前記近似度を出力する特定色データ抽出手段とを
   併設すると共に、 この特定色データ抽出手段に、当該特定色データ抽出手
   段が抽出した近似度データに基づいて特定色領域を抽出
   すると共に当該特定色領域を単位とした前記輝度値の平
   均値を所定のしきい値と比較する判定手段を併設したこ
   とを特徴とするストップランプ点灯検出装置。
3. 【請求項３】 前記判定手段が、前記特定色領域中の各
   画素の近似度の平均値を算出すると共に当該近似度平均
   値が一定以上の特定色領域をストップランプ部分と判定
   するストップランプ部分抽出機能を備え、 前記ストップランプ色の近似度は、赤色成分多い色彩の
   値が大きく設定されると共に黄色の値が負数に設定され
   たことを特徴とする請求項２記載のストップランプ点灯
   検出装置。