JPH0833274A - Geared motor - Google Patents
Geared motorInfo
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- JPH0833274A JPH0833274A JP16985394A JP16985394A JPH0833274A JP H0833274 A JPH0833274 A JP H0833274A JP 16985394 A JP16985394 A JP 16985394A JP 16985394 A JP16985394 A JP 16985394A JP H0833274 A JPH0833274 A JP H0833274A
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- Japan
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- rotor
- outer case
- shaft
- geared motor
- winding
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、小型電気式ロータリ
ーアクチュエータとして用いて最適なギアドモータに関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a geared motor most suitable for use as a small electric rotary actuator.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より小型電気式ロータリーアクチュ
エータとして、モータ部と減速ギア部とが一体に構成さ
れたギアドモータにサーボアンプ部を組み込んだものが
用いられてきた。図3は、そのような従来のギアドモー
タの構成を示す概略構成図である。図3に示すギアドモ
ータは、両端が閉鎖された円筒状の外ケース11の中央
近傍が隔壁11cによって仕切られ、第1の外ケース1
1aと、第2の外ケース11bとが形成されている。第
1の外ケース11a内の隔壁11c面には、両端が閉鎖
された円筒状の内ケース12が形成されている。また、
第2の外ケース11b内には、シャフト13a〜13d
が、各々独立して回転可能に支持されている。また、第
2の外ケース11b、内ケース12およびシャフト13
a〜13dは、各々同心に配されている。なお、シャフ
ト13aは閉鎖壁12aと隔壁11cとに、各々ベアリ
ング20a、20bを介して回転可能に支持されてい
る。また、シャフト13dは閉鎖壁11dに、ベアリン
グ20cを介して回転可能に支持されている。2. Description of the Related Art Heretofore, as a small electric rotary actuator, one in which a servo amplifier section is incorporated into a geared motor in which a motor section and a reduction gear section are integrally formed has been used. FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing the configuration of such a conventional geared motor. In the geared motor shown in FIG. 3, a cylindrical outer case 11 having both ends closed is partitioned by a partition wall 11c in the vicinity of the center of the first outer case 1.
1a and the 2nd outer case 11b are formed. A cylindrical inner case 12 whose both ends are closed is formed on the surface of the partition wall 11c in the first outer case 11a. Also,
The shafts 13a to 13d are provided in the second outer case 11b.
Are independently rotatably supported. In addition, the second outer case 11b, the inner case 12 and the shaft 13
a to 13d are arranged concentrically. The shaft 13a is rotatably supported by the closing wall 12a and the partition wall 11c via bearings 20a and 20b, respectively. The shaft 13d is rotatably supported by the closing wall 11d via a bearing 20c.
【0003】内ケース12の内周面には、隔壁11c寄
りに巻線14が、閉鎖壁12a寄りにはレゾルバ固定子
15が、各々取り付けられている。一方、シャフト13
aには、巻線14と対向するようにマグネット16が、
レゾルバ固定子15と対向するようにレゾルバ回転子1
7が、各々取り付けられており、これらによってサーボ
モータ部18を形成している。On the inner peripheral surface of the inner case 12, a winding 14 is mounted near the partition wall 11c, and a resolver stator 15 is mounted near the closing wall 12a. On the other hand, the shaft 13
A magnet 16 is provided on a so as to face the winding 14.
The resolver rotor 1 so as to face the resolver stator 15
7 are attached to each, and these form a servo motor unit 18.
【0004】外ケース11bの内部には、プラネタリギ
ア部25が実装されているが、プラネタリギア部25
は、以下のような構成となっている。外ケース11bの
内周面にはインターナルギア21が固定されている。シ
ャフト13aの一端は、隔壁11cを貫通して第2の外
ケース11b側に突出しており、突出した端部にはサン
ギア22aが取り付けられている。このサンギア22a
とインターナルギア21との間にプラネタリピニオン2
3aが噛み合う。また、プラネタリピニオン23aは、
プラネタリキャリア24aに回転可能に支持されている
が、プラネタリキャリア24aはシャフト13bの一端
部に取り付けられている。Although the planetary gear unit 25 is mounted inside the outer case 11b, the planetary gear unit 25 is mounted.
Has the following configuration. An internal gear 21 is fixed to the inner peripheral surface of the outer case 11b. One end of the shaft 13a penetrates the partition wall 11c and projects toward the second outer case 11b, and the sun gear 22a is attached to the projecting end. This Sun Gear 22a
Between the internal gear 21 and the planetary pinion 2
3a meshes. The planetary pinion 23a is
The planetary carrier 24a is rotatably supported by the planetary carrier 24a, and the planetary carrier 24a is attached to one end of the shaft 13b.
【0005】シャフト13bの他端にはサンギア22b
が取り付けられている。このサンギア22bとインター
ナルギア21との間に、プラネタリピニオン23bが噛
み合う。また、プラネタリピニオン23bは、プラネタ
リキャリア24bに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア24bはシャフト13cの一端部に取り
付けられている。A sun gear 22b is provided at the other end of the shaft 13b.
Is attached. A planetary pinion 23b meshes with the sun gear 22b and the internal gear 21. Further, the planetary pinion 23b is rotatably supported by the planetary carrier 24b, and the planetary carrier 24b is attached to one end of the shaft 13c.
【0006】シャフト13cの他端にはサンギア22c
が取り付けられている。このサンギア22cとインター
ナルギア21との間に、プラネタリピニオン23cが噛
み合う。また、プラネタリピニオン23cは、プラネタ
リキャリア24cに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア24cはシャフト13dの一端部に取り
付けられている。A sun gear 22c is provided at the other end of the shaft 13c.
Is attached. A planetary pinion 23c meshes between the sun gear 22c and the internal gear 21. The planetary pinion 23c is rotatably supported by the planetary carrier 24c, and the planetary carrier 24c is attached to one end of the shaft 13d.
【0007】シャフト13dの他端は、閉鎖壁11dを
貫通して第2の外ケース11b外に突出している。な
お、第1の外ケース11aと内ケース12との間の部分
は、サーボモータ部18の軸回転速度等を制御するため
の制御回路部(図示しない)を実装する制御回路実装部
19になっている。The other end of the shaft 13d penetrates the closing wall 11d and projects to the outside of the second outer case 11b. A portion between the first outer case 11a and the inner case 12 is a control circuit mounting section 19 for mounting a control circuit section (not shown) for controlling the shaft rotation speed of the servo motor section 18 and the like. ing.
【0008】上述のようなギアドモータにおいて、巻線
14に電流を流すことによって、巻線14とマグネット
16との間に、吸引または反発する力が生じる。この結
果、シャフト13aと、シャフト13aの一端部に取り
付けられたサンギア22aとが回転する。この時、プラ
ネタリピニオン23aは、インターナルギア21とサン
ギア22aとプラネタリピニオン23aの各々の歯数
と、サンギア22aの回転数に応じた周期で、外ケース
11bの内周面をサンギア22aと同一方向に移動す
る。従って、プラネタリキャリア24aは、サンギア2
2aの回転に対して、同一方向に、ある一定の減速比を
もって回転し、サンギア22bを駆動する。In the geared motor as described above, when a current is passed through the winding 14, an attractive or repulsive force is generated between the winding 14 and the magnet 16. As a result, the shaft 13a and the sun gear 22a attached to one end of the shaft 13a rotate. At this time, the planetary pinion 23a moves the inner peripheral surface of the outer case 11b in the same direction as the sun gear 22a at a cycle corresponding to the number of teeth of each of the internal gear 21, the sun gear 22a, and the planetary pinion 23a and the rotation speed of the sun gear 22a. Moving. Therefore, the planetary carrier 24a is attached to the sun gear 2
With respect to the rotation of 2a, the sun gear 22b is driven by rotating in the same direction with a certain reduction ratio.
【0009】プラネタリキャリア24b、およびプラネ
タリキャリア24cも、プラネタリキャリア24aと同
様にして各々、駆動されるサンギア22b、あるいはサ
ンギア22cの回転に対して、同一方向に、ある一定の
減速比をもって回転する。さらに、シャフト13dがプ
ラネタリキャリア24cとともに回転し、閉鎖壁11d
を貫通して外ケース11bの外部に突出したシャフト1
3dの一端部から駆動力を出力する。Similarly to the planetary carrier 24a, the planetary carrier 24b and the planetary carrier 24c also rotate in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the driven sun gear 22b or the sun gear 22c. Further, the shaft 13d rotates together with the planetary carrier 24c, and the closing wall 11d
Shaft 1 which penetrates through and protrudes to the outside of the outer case 11b
The driving force is output from one end of 3d.
【0010】なお、レゾルバ固定子15は巻線等からな
っており、これに対向し、マグネット等からなるレゾル
バ回転子17が移動することにより、シャフト13aの
回転数、あるいは回転位相を示す位相信号を検出する。
図示しない制御回路部は、この位相信号に基づいて、シ
ャフト13aが所定の運動をするように、巻線14に流
れる電流を制御する。The resolver stator 15 is composed of a winding wire or the like, and a resolver rotor 17 composed of a magnet or the like moves in opposition to the winding wire to move a phase signal indicating the rotation speed or rotation phase of the shaft 13a. To detect.
The control circuit unit (not shown) controls the current flowing through the winding 14 based on the phase signal so that the shaft 13a makes a predetermined motion.
【0011】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なギアドモータにあっては、プラネタリギア部25と、
サーボモータ部18と、制御回路実装部19とが積み重
なり、図3では横長構造となって小型化は困難である。
このため、取り付けパッド26を用いて機器に取り付け
る場合には、オーバーハングモーメントが大きくなり、
震動対策上問題がある。また、サーボモータ部18は、
周囲を制御回路実装部19により囲まれているために冷
却が困難であり、サーボモータ部18が発生する熱が、
サーボモータ部18および制御回路部(図示しない)の
信頼性を低下させた。さらには、制御回路実装部19に
は、例えば円環状あるいは円筒状の構造等、複雑な形状
を強いられるので回路の形成が容易ではないという問題
が生じた。この発明は、このような背景の下になされた
もので、小型で耐震上好ましく、制御回路部の実装も容
易であり、信頼性の高いギアドモータを提供することを
目的としている。In the geared motor as described above, the planetary gear unit 25,
Since the servo motor unit 18 and the control circuit mounting unit 19 are stacked, the horizontally long structure shown in FIG. 3 makes it difficult to reduce the size.
Therefore, when the mounting pad 26 is used to mount the device, the overhang moment becomes large,
There is a problem in terms of earthquake countermeasures. Further, the servo motor unit 18 is
Since the periphery is surrounded by the control circuit mounting portion 19, it is difficult to cool, and the heat generated by the servo motor portion 18 is
The reliability of the servo motor unit 18 and the control circuit unit (not shown) was reduced. Further, the control circuit mounting portion 19 is forced to have a complicated shape such as an annular or cylindrical structure, which causes a problem that the circuit is not easily formed. The present invention has been made under such a background, and an object thereof is to provide a geared motor which is small in size, preferable in terms of earthquake resistance, easy to mount a control circuit section, and high in reliability.
【0012】[0012]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項1に記載の発明にあっては、円筒状の外
ケースと、前記外ケースの中心に固定された軸と、前記
軸を中心に回転するロータと、前記軸の周囲に取り付け
られた巻線と、前記巻線と対向するように前記ロータの
内周部に取り付けられたマグネットと、前記ロータと前
記外ケースとの間の部分に配置され、前記ロータの回転
を減速するプラネタリギア部とを具備することを特徴と
する。また、請求項2に記載の発明にあっては、前記ロ
ータの内部に、前記ロータの回転位相を検出する位相検
出手段を設けたことを特徴とする。また、請求項3に記
載の発明にあっては、前記ロータの側部に制御回路実装
部を設けたことを特徴とする。また、請求項4に記載の
発明にあっては、円筒状の外ケースと、前記外ケースと
同軸に構成された円筒状のロータと、前記ロータの外周
部に取り付けられたマグネットと、前記マグネットと対
向するように前記外ケースの内周部に取り付けられた巻
線と、前記ロータと同軸に、前記ロータの内部に配置さ
れ、前記ロータの圏点を減速するプラネタリギア部とを
具備することを特徴とする。また、請求項5に記載の発
明にあっては、前記ロータの外部に、前記ロータの回転
位相を検出する位相検出手段を設けたことを特徴とす
る、また、請求項6に記載の発明にあっては、前記ロー
タの側部に制御回路実装部を設けたことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, in the invention according to claim 1, a cylindrical outer case, a shaft fixed to the center of the outer case, and A rotor that rotates about an axis, a winding that is attached around the axis, a magnet that is attached to an inner peripheral portion of the rotor so as to face the winding, and a rotor and the outer case. And a planetary gear unit for reducing the rotation of the rotor. The invention according to claim 2 is characterized in that phase detecting means for detecting a rotational phase of the rotor is provided inside the rotor. The invention according to claim 3 is characterized in that a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor. Further, in the invention according to claim 4, a cylindrical outer case, a cylindrical rotor coaxial with the outer case, a magnet attached to an outer peripheral portion of the rotor, and the magnet. A winding attached to the inner peripheral portion of the outer case so as to face the outer case, and a planetary gear portion that is disposed inside the rotor coaxially with the rotor and reduces the range point of the rotor. Is characterized by. The invention according to claim 5 is characterized in that phase detecting means for detecting a rotational phase of the rotor is provided outside the rotor, and the invention according to claim 6 In that case, a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor.
【0013】[0013]
【作用】請求項1ないし請求項3に記載の発明によれ
ば、円筒状の外ケースと、外ケースの中心に固定された
軸と、軸を中心に回転するロータと、軸の周囲に取り付
けられた巻線と、巻線と対向するようにロータの内周部
に取り付けられたマグネットとがモータ部を構成し、ロ
ータと外ケースとの間の部分にプラネタリギア部を配置
し、プラネタリギア部でロータの回転を減速して出力す
る。また、請求項4ないし請求項6に記載の発明によれ
ば、円筒状の外ケースと、外ケースと同軸に構成された
円筒状のロータと、ロータの外周部に取り付けられたマ
グネットと、マグネットと対向するように外ケースの内
周部に取り付けられた巻線とがモータ部を構成し、ロー
タと同軸に、ロータの内部にプラネタリギア部を配置
し、プラネタリギア部でロータの回転を減速して出力す
る。According to the invention described in claims 1 to 3, a cylindrical outer case, a shaft fixed to the center of the outer case, a rotor rotating about the shaft, and a rotor mounted around the shaft. The wound winding and the magnet attached to the inner circumference of the rotor so as to face the winding constitute a motor section, and the planetary gear section is arranged between the rotor and the outer case. The rotor decelerates the rotation of the rotor and outputs it. According to the invention described in claims 4 to 6, a cylindrical outer case, a cylindrical rotor coaxial with the outer case, a magnet attached to the outer peripheral portion of the rotor, and a magnet. The winding is attached to the inner peripheral part of the outer case so as to face the motor part, and the planetary gear part is arranged inside the rotor coaxially with the rotor, and the rotation of the rotor is reduced by the planetary gear part. And output.
【0014】[0014]
A.実施例1 図1は、本発明の実施例1に係るギアドモータの構成を
示す概略構成図である。実施例1では、両端が閉鎖され
た円筒状の外ケース31が隔壁31cによって仕切ら
れ、第1の外ケース31aと、第2の外ケース31bと
が形成されている。第2の外ケース31b内の隔壁31
c面には固定シャフト33aが垂直に固定されている。
また、第2の外ケース31b内には、円筒状のアウター
ロータ32と、アウターロータ32を囲む形状の中空シ
ャフト33b、33cと、駆動力を出力するシャフト3
3dとが、各々が独立して回転可能に支持されている。
また、第2の外ケース31b、アウターロータ32、固
定シャフト33a、中空シャフト33b、33cおよび
シャフト33dは、同心に配されている。なお、シャフ
ト33dは、ベアリング40eを介して、閉鎖壁31d
に回転可能に支持されている。A. First Embodiment FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a geared motor according to a first embodiment of the present invention. In the first embodiment, the cylindrical outer case 31 whose both ends are closed is partitioned by the partition wall 31c to form the first outer case 31a and the second outer case 31b. Partition wall 31 in the second outer case 31b
The fixed shaft 33a is vertically fixed to the c-plane.
Further, in the second outer case 31b, a cylindrical outer rotor 32, hollow shafts 33b and 33c having a shape surrounding the outer rotor 32, and a shaft 3 that outputs a driving force.
3d and 3d are independently rotatably supported.
Further, the second outer case 31b, the outer rotor 32, the fixed shaft 33a, the hollow shafts 33b and 33c, and the shaft 33d are concentrically arranged. The shaft 33d is connected to the closing wall 31d via the bearing 40e.
It is rotatably supported by.
【0015】固定シャフト33aの先端寄りには巻線3
4が、根元寄りにはレゾルバ固定子35が各々取り付け
られている。一方、アウターロータ32の内周面には、
巻線34と対向するようにマグネット36が、レゾルバ
固定子35と対向するようにレゾルバ回転子37が各々
取り付けられており、これらによってサーボモータ部3
8を形成している。なお、アウターロータ32は、ベア
リング40aおよび40dを介して、各々固定シャフト
33aの先端部、シャフト33dの一端部に回転可能に
支持されている。また、中空シャフト33bおよび33
cは、各々ベアリング40b、40cを介して、アウタ
ーロータ32の外周面に回転可能に支持されている。The winding 3 is provided near the tip of the fixed shaft 33a.
4 and resolver stators 35 are attached near the roots. On the other hand, on the inner peripheral surface of the outer rotor 32,
A magnet 36 is attached to face the winding 34, and a resolver rotor 37 is attached to face the resolver stator 35.
8 forming. The outer rotor 32 is rotatably supported by the tip end of the fixed shaft 33a and one end of the shaft 33d via bearings 40a and 40d. Also, the hollow shafts 33b and 33
c is rotatably supported on the outer peripheral surface of the outer rotor 32 via bearings 40b and 40c, respectively.
【0016】サーボモータ部38の周囲には、これを囲
むようにプラネタリギア部45が構成されているが、プ
ラネタリギア部45は以下のような構造となっている。
第2の外ケース31bの内周面にはインターナルギア4
1が取り付けられている。アウターロータ32の外周面
の隔壁31c寄りには、サンギア42aが取り付けられ
ている。このサンギア42aとインターナルギア41と
の間に、プラネタリピニオン43aが噛み合う。また、
プラネタリピニオン43aは、プラネタリキャリア44
aに回転可能に支持されているが、プラネタリキャリア
44aは中空シャフト33bの一端部に取り付けられて
いる。A planetary gear unit 45 is formed around the servo motor unit 38 so as to surround the servo motor unit 38. The planetary gear unit 45 has the following structure.
The internal gear 4 is provided on the inner peripheral surface of the second outer case 31b.
1 is attached. A sun gear 42a is attached to the outer peripheral surface of the outer rotor 32 near the partition wall 31c. A planetary pinion 43a meshes between the sun gear 42a and the internal gear 41. Also,
The planetary pinion 43a is a planetary carrier 44.
Although being rotatably supported by a, the planetary carrier 44a is attached to one end of the hollow shaft 33b.
【0017】シャフト33bの他端にはサンギア42b
が取り付けられている。このサンギア42bとインター
ナルギア41との間に、プラネタリピニオン43bが噛
み合う。また、プラネタリピニオン43bは、プラネタ
リキャリア44bに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア44bは中空シャフト33cの一端部に
取り付けられている。The sun gear 42b is provided at the other end of the shaft 33b.
Is attached. A planetary pinion 43b meshes between the sun gear 42b and the internal gear 41. The planetary pinion 43b is rotatably supported by the planetary carrier 44b, and the planetary carrier 44b is attached to one end of the hollow shaft 33c.
【0018】シャフト33cの他端にはサンギア42c
が取り付けられている。このサンギア42cとインター
ナルギア41との間に、プラネタリピニオン43cが噛
み合う。また、プラネタリピニオン43cは、プラネタ
リキャリア44cに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア44cはシャフト33dに取り付けられ
ている。The sun gear 42c is provided at the other end of the shaft 33c.
Is attached. A planetary pinion 43c meshes between the sun gear 42c and the internal gear 41. Further, the planetary pinion 43c is rotatably supported by the planetary carrier 44c, but the planetary carrier 44c is attached to the shaft 33d.
【0019】シャフト33dの他端は、閉鎖壁31dを
貫通して第2の外ケース31b外に突出している。な
お、第1の外ケース31a内は、サーボモータ部38の
軸回転速度を制御するための制御回路部(図示しない)
を実装するための、制御回路実装部39になっている。
この制御回路部の形状は、一例として単純な円盤状のプ
リント基板上に構成されたものが挙げられる。The other end of the shaft 33d penetrates the closing wall 31d and projects to the outside of the second outer case 31b. A control circuit unit (not shown) for controlling the shaft rotation speed of the servo motor unit 38 is provided inside the first outer case 31a.
Is a control circuit mounting unit 39 for mounting.
As an example of the shape of the control circuit portion, one formed on a simple disk-shaped printed board can be cited.
【0020】上述のようなギアドモータにおいて、巻線
34に電流を流すと、巻線34とマグネット36との間
に、吸引または反発する力が生じる。この結果、アウタ
ーロータ32と、アウターロータ32の外周面に取り付
けられたサンギア42aとが回転する。この時、プラネ
タリピニオン43aは、インターナルギア41とサンギ
ア42aとプラネタリピニオン43aの各々の歯数と、
サンギア42aの回転数に応じた周期で、外ケース31
bの内周面をサンギア42aと同一方向に移動する。従
って、プラネタリキャリア44aは、サンギア42aの
回転に対して、同一方向に、ある一定の減速比をもって
回転し、サンギア42bを駆動する。In the geared motor as described above, when an electric current is passed through the winding 34, a force of attraction or repulsion is generated between the winding 34 and the magnet 36. As a result, the outer rotor 32 and the sun gear 42a attached to the outer peripheral surface of the outer rotor 32 rotate. At this time, the planetary pinion 43a has the number of teeth of each of the internal gear 41, the sun gear 42a, and the planetary pinion 43a,
The outer case 31 has a cycle corresponding to the rotation speed of the sun gear 42a.
The inner peripheral surface of b is moved in the same direction as the sun gear 42a. Therefore, the planetary carrier 44a drives the sun gear 42b by rotating in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the sun gear 42a.
【0021】プラネタリキャリア44b、およびプラネ
タリキャリア44cも、プラネタリキャリア44aと同
様にして各々、駆動されるサンギア42b、あるいはサ
ンギア42cの回転に対して、同一方向に、ある一定の
減速比をもって回転する。さらに、シャフト33dがプ
ラネタリキャリア44cとともに回転し、閉鎖壁31d
を貫通して外ケース31bの外部に突出したシャフト3
3dの一端部から駆動力を出力する。Similarly to the planetary carrier 44a, the planetary carrier 44b and the planetary carrier 44c also rotate in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the driven sun gear 42b or the sun gear 42c. Further, the shaft 33d rotates together with the planetary carrier 44c, and the closing wall 31d
Shaft 3 which penetrates through and protrudes to the outside of the outer case 31b
The driving force is output from one end of 3d.
【0022】なお、レゾルバ固定子35は巻線等からな
っており、これに対向し、マグネット等からなるレゾル
バ回転子37が移動することにより、アウターロータ3
2の回転数、あるいは回転位相を示す位相信号を検出す
る。図示しない制御回路部は、この位相信号に基づい
て、アウターロータ32が所定の運動をするように、巻
線34に流れる電流を制御する。The resolver stator 35 is composed of a winding wire or the like, and the resolver rotor 37 composed of a magnet or the like moves in opposition to the winding wire to move the outer rotor 3
A phase signal indicating the rotational speed of 2 or the rotational phase is detected. The control circuit unit (not shown) controls the current flowing through the winding 34 based on the phase signal so that the outer rotor 32 makes a predetermined motion.
【0023】B.実施例2 図2は、本発明の実施例2に係るギアドモータの構成を
示す概略構成図である。実施例2では、両端が閉鎖され
た円筒状の外ケース51が隔壁51cによって仕切ら
れ、第1の外ケース51aと、第2の外ケース51bと
が形成されている。第2の外ケース51b内の隔壁51
c面には固定シャフト53aが、閉鎖壁51d面には円
筒状のギアガイド53eが垂直に固定されている。ま
た、第2の外ケース51b内には、シャフト53b〜5
3dと、ロータ52とが、各々独立して回転可能に支持
されている。また、第2の外ケース51b、ロータ5
2、固定シャフト53a、シャフト53b〜53d、ギ
アガイド53eは、各々同心に配されている。B. Second Embodiment FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a geared motor according to a second embodiment of the present invention. In the second embodiment, a cylindrical outer case 51 whose both ends are closed is partitioned by a partition wall 51c to form a first outer case 51a and a second outer case 51b. Partition wall 51 in the second outer case 51b
A fixed shaft 53a is vertically fixed to the c-plane, and a cylindrical gear guide 53e is vertically fixed to the closed wall 51d. Further, the shafts 53b to 5b are provided in the second outer case 51b.
3d and the rotor 52 are rotatably supported independently of each other. In addition, the second outer case 51b and the rotor 5
2, the fixed shaft 53a, the shafts 53b to 53d, and the gear guide 53e are arranged concentrically.
【0024】ロータ52の外周面の閉鎖壁51d寄りに
はマグネット56が、隔壁51c寄りにはレゾルバ回転
子57が各々取り付けられている。一方、第2の外ケー
ス51bの内周面には、マグネット56と対向するよう
に巻線54が、レゾルバ回転子57と対向するようにレ
ゾルバ固定子55が各々取り付けられており、これらに
よってサーボモータ部58を形成している。なお、ロー
タ52は、ベアリング60aおよび60cを介して、各
々固定シャフト53aの根元部、ギアガイド53eの根
元部に回転可能に支持されている。A magnet 56 is attached to the outer peripheral surface of the rotor 52 near the closing wall 51d, and a resolver rotor 57 is attached near the partition wall 51c. On the other hand, a winding 54 is attached to the inner peripheral surface of the second outer case 51b so as to face the magnet 56, and a resolver stator 55 is attached so as to face the resolver rotor 57. The motor part 58 is formed. The rotor 52 is rotatably supported by the root of the fixed shaft 53a and the root of the gear guide 53e via bearings 60a and 60c.
【0025】サーボモータ部58の内部には、これに囲
まれるようにプラネタリギア部65が構成されている
が、プラネタリギア部65は、以下のような構造となっ
ている。ギアガイド53eの内周面にはインターナルギ
ア61が取り付けられている。ロータ52の隔壁51c
寄りの端部には中空のサンギア62aが取り付けられて
いる。このサンギア62aとインターナルギア61との
間に、プラネタリピニオン63aが噛み合う。また、プ
ラネタリピニオン63aは、プラネタリキャリア64a
に回転可能に支持されているが、プラネタリキャリア6
4aはシャフト53bの一端部に取り付けられている。A planetary gear unit 65 is formed inside the servo motor unit 58 so as to be surrounded by the servo motor unit 58. The planetary gear unit 65 has the following structure. An internal gear 61 is attached to the inner peripheral surface of the gear guide 53e. Partition wall 51c of rotor 52
A hollow sun gear 62a is attached to the end portion near the end. A planetary pinion 63a meshes with the sun gear 62a and the internal gear 61. In addition, the planetary pinion 63a is a planetary carrier 64a.
It is rotatably supported by the planetary carrier 6
4a is attached to one end of the shaft 53b.
【0026】シャフト53bの他端にはサンギア62b
が取り付けられている。このサンギア62bとインター
ナルギア61との間に、プラネタリピニオン63bが噛
み合う。また、プラネタリピニオン63bは、プラネタ
リキャリア64bに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア64bはシャフト53cの一端部に取り
付けられている。The sun gear 62b is provided at the other end of the shaft 53b.
Is attached. A planetary pinion 63b meshes between the sun gear 62b and the internal gear 61. The planetary pinion 63b is rotatably supported by the planetary carrier 64b, and the planetary carrier 64b is attached to one end of the shaft 53c.
【0027】シャフト53cの他端にはサンギア62c
が取り付けられている。このサンギア62cとインター
ナルギア61との間に、プラネタリピニオン63cが噛
み合う。また、プラネタリピニオン63cは、プラネタ
リキャリア64cに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア64cはシャフト53dの一端部に取り
付けられている。The sun gear 62c is provided at the other end of the shaft 53c.
Is attached. A planetary pinion 63c meshes between the sun gear 62c and the internal gear 61. The planetary pinion 63c is rotatably supported by the planetary carrier 64c, and the planetary carrier 64c is attached to one end of the shaft 53d.
【0028】シャフト53dの他端は、閉鎖壁51dを
貫通して第2の外ケース51b外に突出している。な
お、第1の外ケース51aの内部は、サーボモータ部5
8の軸回転速度を制御するための制御回路部(図示しな
い)が実装される制御回路実装部59になっている。こ
の制御回路部の形状は、一例として単純な円盤状のプリ
ント基板上に構成されたものが挙げられる。The other end of the shaft 53d penetrates the closing wall 51d and projects to the outside of the second outer case 51b. In addition, the inside of the first outer case 51a is
8 is a control circuit mounting section 59 in which a control circuit section (not shown) for controlling the shaft rotation speed of 8 is mounted. As an example of the shape of the control circuit portion, one formed on a simple disk-shaped printed board can be cited.
【0029】上述のようなギアドモータにおいて、巻線
54に電流を流すと、巻線54とマグネット56との間
に、吸引または反発する力が生じる。この結果、ロータ
52と、ロータ52に取り付けられている中空のサンギ
ア62aとが回転する。この時、プラネタリピニオン6
3aは、インターナルギア61とサンギア62aとプラ
ネタリピニオン63aの各々の歯数と、サンギア62a
の回転数に応じた周期で、外ケース51bの内周面をサ
ンギア62aと同一方向に移動する。従って、プラネタ
リキャリア64aは、サンギア62aの回転に対して、
同一方向に、ある一定の減速比をもって回転し、サンギ
ア62bを駆動する。In the geared motor as described above, when an electric current is passed through the winding 54, a force of attraction or repulsion is generated between the winding 54 and the magnet 56. As a result, the rotor 52 and the hollow sun gear 62a attached to the rotor 52 rotate. At this time, planetary pinion 6
3a is the number of teeth of each of the internal gear 61, the sun gear 62a, and the planetary pinion 63a, and the sun gear 62a.
The inner peripheral surface of the outer case 51b is moved in the same direction as the sun gear 62a at a cycle corresponding to the rotation speed of Therefore, the planetary carrier 64a, with respect to the rotation of the sun gear 62a,
The sun gear 62b is driven by rotating in the same direction with a certain reduction ratio.
【0030】プラネタリキャリア64b、およびプラネ
タリキャリア64cも、プラネタリキャリア64aと同
様にして各々、駆動されるサンギア62b、あるいはサ
ンギア62cの回転に対して、同一方向に、ある一定の
減速比をもって回転する。さらに、シャフト53dがプ
ラネタリキャリア64cとともに回転し、閉鎖壁51d
を貫通して外ケース51bの外部に突出したシャフト5
3dの一端部から駆動力を出力する。Similarly to the planetary carrier 64a, the planetary carrier 64b and the planetary carrier 64c also rotate in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the driven sun gear 62b or the sun gear 62c. Further, the shaft 53d rotates together with the planetary carrier 64c, and the closing wall 51d
Shaft 5 which penetrates through and protrudes to the outside of the outer case 51b
The driving force is output from one end of 3d.
【0031】なお、レゾルバ固定子55は巻線等からな
っており、これに対向し、マグネット等からなるレゾル
バ回転子57が移動することにより、ロータ52の回転
数、あるいは回転位相を示す位相信号を検出する。図示
しない制御回路部は、この位相信号に基づいて、ロータ
52が所定の運動をするように、巻線54に流れる電流
を制御する。The resolver stator 55 is composed of a winding wire or the like, and a resolver rotor 57 composed of a magnet or the like moves in opposition to the winding wire or the like to move a phase signal indicating the rotation speed or rotation phase of the rotor 52. To detect. The control circuit unit (not shown) controls the current flowing through the winding 54 based on the phase signal so that the rotor 52 makes a predetermined motion.
【0032】なお、以上に述べた第2の外ケース31b
ならびに第2の外ケース51bの内部には潤滑油が封入
されている。この潤滑油は、プラネタリギア部45ある
いはプラネタリギア部65の潤滑をするとともに、サー
ボモータ部38ならびにサーボモータ部58を冷却す
る。The second outer case 31b described above is used.
In addition, lubricating oil is sealed inside the second outer case 51b. This lubricating oil lubricates the planetary gear unit 45 or the planetary gear unit 65 and cools the servo motor unit 38 and the servo motor unit 58.
【0033】[0033]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、小
型で耐震上好ましく、制御回路部の実装も容易であり、
信頼性の高いギアドモータが実現可能である。As described above, according to the present invention, it is small and preferable in terms of earthquake resistance, and the control circuit section can be easily mounted.
A highly reliable geared motor can be realized.
【図1】本発明の実施例1に係るギアドモータの構成例
を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of a geared motor according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の実施例2に係るギアドモータの構成例
を示す概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of a geared motor according to a second embodiment of the present invention.
【図3】従来のギアドモータの構成例を示す概略構成図
である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of a conventional geared motor.
31 外ケース 32 アウターロータ 33a 固定シャフト 34 巻線 35 レゾルバ固定子 36 マグネット 37 レゾルバ回転子 38 サーボモータ部 45 プラネタリギア部 51 外ケース 52 ロータ 54 巻線 55 レゾルバ固定子 56 マグネット 57 レゾルバ回転子 58 サーボモータ部 65 プラネタリギア部 31 Outer Case 32 Outer Rotor 33a Fixed Shaft 34 Winding 35 Resolver Stator 36 Magnet 37 Resolver Rotor 38 Servo Motor Part 45 Planetary Gear Part 51 Outer Case 52 Rotor 54 Winding 55 Resolver Stator 56 Magnet 57 Resolver Rotor 58 Servo Motor part 65 Planetary gear part
Claims (6)
けられたマグネットと、 前記ロータと前記外ケースとの間の部分に配置され、前
記ロータの回転を減速するプラネタリギア部とを具備す
ることを特徴とするギアドモータ。1. A cylindrical outer case, a shaft fixed to the center of the outer case, a rotor rotating about the shaft, windings attached around the shaft, and the winding. A magnet mounted to the inner peripheral portion of the rotor so as to face each other; and a planetary gear portion disposed between the rotor and the outer case for decelerating the rotation of the rotor. Geared motor to do.
位相を検出する位相検出手段を設けたことを特徴とする
請求項1に記載のギアドモータ。2. The geared motor according to claim 1, wherein a phase detecting means for detecting a rotational phase of the rotor is provided inside the rotor.
けたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の
ギアドモータ。3. The geared motor according to claim 1, wherein a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor.
に取り付けられた巻線と、 前記ロータと同軸に、前記ロータの内部に配置され、前
記ロータの回転を減速するプラネタリギア部とを具備す
ることを特徴とするギアドモータ。4. A cylindrical outer case, a cylindrical rotor coaxial with the outer case, a magnet mounted on an outer peripheral portion of the rotor, and a magnet of the outer case facing the magnet. A geared motor, comprising: a winding attached to an inner peripheral portion; and a planetary gear portion that is disposed inside the rotor coaxially with the rotor and reduces the rotation of the rotor.
位相を検出する位相検出手段を設けたことを特徴とする
請求項4に記載のギアドモータ。5. The geared motor according to claim 4, further comprising a phase detecting unit provided outside the rotor for detecting a rotational phase of the rotor.
けたことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の
ギアドモータ。6. The geared motor according to claim 4, wherein a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16985394A JPH0833274A (en) | 1994-07-21 | 1994-07-21 | Geared motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16985394A JPH0833274A (en) | 1994-07-21 | 1994-07-21 | Geared motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0833274A true JPH0833274A (en) | 1996-02-02 |
Family
ID=15894156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16985394A Withdrawn JPH0833274A (en) | 1994-07-21 | 1994-07-21 | Geared motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0833274A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005140210A (en) * | 2003-11-05 | 2005-06-02 | Tamagawa Seiki Co Ltd | Gear unit with built-in sensor |
JP2007298101A (en) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Rocking inscribed meshing type geared motor |
JP2009102013A (en) * | 2009-02-06 | 2009-05-14 | Koito Mfg Co Ltd | Actuator |
JP2015014336A (en) * | 2013-07-05 | 2015-01-22 | 株式会社アイカムス・ラボ | Reduction gear and balance weight device |
-
1994
- 1994-07-21 JP JP16985394A patent/JPH0833274A/en not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2005140210A (en) * | 2003-11-05 | 2005-06-02 | Tamagawa Seiki Co Ltd | Gear unit with built-in sensor |
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Legal Events
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---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |