JPH0833274A - Geared motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain a highly reliable small geared motor which is preferable in view point of aseismatic structure and in which the control circuit section can be mounted easily. CONSTITUTION:A servo motor section 38 comprises a tubular outer case 31, a shaft 33a fixed to the center thereof, an outer rotor 32 rotating about the fixed shaft 33a, a winding 34 applied to the fixed shaft 33a, and a magnet 36 fixed to the inner circumferential face of the outer rotor 32 while facing the winding 34. Furthermore, a planetary gear 45 is interposed between the outer rotor 32 and the outer case 31 so that the planetary gear 45 is driven by the outer rotor 32 at the servo motor section 38 thus reducing the r.p.m. of the outer rotor 32.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、小型電気式ロータリ
ーアクチュエータとして用いて最適なギアドモータに関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a geared motor most suitable for use as a small electric rotary actuator.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より小型電気式ロータリーアクチュ
エータとして、モータ部と減速ギア部とが一体に構成さ
れたギアドモータにサーボアンプ部を組み込んだものが
用いられてきた。図３は、そのような従来のギアドモー
タの構成を示す概略構成図である。図３に示すギアドモ
ータは、両端が閉鎖された円筒状の外ケース１１の中央
近傍が隔壁１１ｃによって仕切られ、第１の外ケース１
１ａと、第２の外ケース１１ｂとが形成されている。第
１の外ケース１１ａ内の隔壁１１ｃ面には、両端が閉鎖
された円筒状の内ケース１２が形成されている。また、
第２の外ケース１１ｂ内には、シャフト１３ａ〜１３ｄ
が、各々独立して回転可能に支持されている。また、第
２の外ケース１１ｂ、内ケース１２およびシャフト１３
ａ〜１３ｄは、各々同心に配されている。なお、シャフ
ト１３ａは閉鎖壁１２ａと隔壁１１ｃとに、各々ベアリ
ング２０ａ、２０ｂを介して回転可能に支持されてい
る。また、シャフト１３ｄは閉鎖壁１１ｄに、ベアリン
グ２０ｃを介して回転可能に支持されている。2. Description of the Related Art Heretofore, as a small electric rotary actuator, one in which a servo amplifier section is incorporated into a geared motor in which a motor section and a reduction gear section are integrally formed has been used. FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing the configuration of such a conventional geared motor. In the geared motor shown in FIG. 3, a cylindrical outer case 11 having both ends closed is partitioned by a partition wall 11c in the vicinity of the center of the first outer case 1.
1a and the 2nd outer case 11b are formed. A cylindrical inner case 12 whose both ends are closed is formed on the surface of the partition wall 11c in the first outer case 11a. Also,
The shafts 13a to 13d are provided in the second outer case 11b.
Are independently rotatably supported. In addition, the second outer case 11b, the inner case 12 and the shaft 13
a to 13d are arranged concentrically. The shaft 13a is rotatably supported by the closing wall 12a and the partition wall 11c via bearings 20a and 20b, respectively. The shaft 13d is rotatably supported by the closing wall 11d via a bearing 20c.

【０００３】内ケース１２の内周面には、隔壁１１ｃ寄
りに巻線１４が、閉鎖壁１２ａ寄りにはレゾルバ固定子
１５が、各々取り付けられている。一方、シャフト１３
ａには、巻線１４と対向するようにマグネット１６が、
レゾルバ固定子１５と対向するようにレゾルバ回転子１
７が、各々取り付けられており、これらによってサーボ
モータ部１８を形成している。On the inner peripheral surface of the inner case 12, a winding 14 is mounted near the partition wall 11c, and a resolver stator 15 is mounted near the closing wall 12a. On the other hand, the shaft 13
A magnet 16 is provided on a so as to face the winding 14.
The resolver rotor 1 so as to face the resolver stator 15
7 are attached to each, and these form a servo motor unit 18.

【０００４】外ケース１１ｂの内部には、プラネタリギ
ア部２５が実装されているが、プラネタリギア部２５
は、以下のような構成となっている。外ケース１１ｂの
内周面にはインターナルギア２１が固定されている。シ
ャフト１３ａの一端は、隔壁１１ｃを貫通して第２の外
ケース１１ｂ側に突出しており、突出した端部にはサン
ギア２２ａが取り付けられている。このサンギア２２ａ
とインターナルギア２１との間にプラネタリピニオン２
３ａが噛み合う。また、プラネタリピニオン２３ａは、
プラネタリキャリア２４ａに回転可能に支持されている
が、プラネタリキャリア２４ａはシャフト１３ｂの一端
部に取り付けられている。Although the planetary gear unit 25 is mounted inside the outer case 11b, the planetary gear unit 25 is mounted.
Has the following configuration. An internal gear 21 is fixed to the inner peripheral surface of the outer case 11b. One end of the shaft 13a penetrates the partition wall 11c and projects toward the second outer case 11b, and the sun gear 22a is attached to the projecting end. This Sun Gear 22a
Between the internal gear 21 and the planetary pinion 2
3a meshes. The planetary pinion 23a is
The planetary carrier 24a is rotatably supported by the planetary carrier 24a, and the planetary carrier 24a is attached to one end of the shaft 13b.

【０００５】シャフト１３ｂの他端にはサンギア２２ｂ
が取り付けられている。このサンギア２２ｂとインター
ナルギア２１との間に、プラネタリピニオン２３ｂが噛
み合う。また、プラネタリピニオン２３ｂは、プラネタ
リキャリア２４ｂに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア２４ｂはシャフト１３ｃの一端部に取り
付けられている。A sun gear 22b is provided at the other end of the shaft 13b.
Is attached. A planetary pinion 23b meshes with the sun gear 22b and the internal gear 21. Further, the planetary pinion 23b is rotatably supported by the planetary carrier 24b, and the planetary carrier 24b is attached to one end of the shaft 13c.

【０００６】シャフト１３ｃの他端にはサンギア２２ｃ
が取り付けられている。このサンギア２２ｃとインター
ナルギア２１との間に、プラネタリピニオン２３ｃが噛
み合う。また、プラネタリピニオン２３ｃは、プラネタ
リキャリア２４ｃに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア２４ｃはシャフト１３ｄの一端部に取り
付けられている。A sun gear 22c is provided at the other end of the shaft 13c.
Is attached. A planetary pinion 23c meshes between the sun gear 22c and the internal gear 21. The planetary pinion 23c is rotatably supported by the planetary carrier 24c, and the planetary carrier 24c is attached to one end of the shaft 13d.

【０００７】シャフト１３ｄの他端は、閉鎖壁１１ｄを
貫通して第２の外ケース１１ｂ外に突出している。な
お、第１の外ケース１１ａと内ケース１２との間の部分
は、サーボモータ部１８の軸回転速度等を制御するため
の制御回路部（図示しない）を実装する制御回路実装部
１９になっている。The other end of the shaft 13d penetrates the closing wall 11d and projects to the outside of the second outer case 11b. A portion between the first outer case 11a and the inner case 12 is a control circuit mounting section 19 for mounting a control circuit section (not shown) for controlling the shaft rotation speed of the servo motor section 18 and the like. ing.

【０００８】上述のようなギアドモータにおいて、巻線
１４に電流を流すことによって、巻線１４とマグネット
１６との間に、吸引または反発する力が生じる。この結
果、シャフト１３ａと、シャフト１３ａの一端部に取り
付けられたサンギア２２ａとが回転する。この時、プラ
ネタリピニオン２３ａは、インターナルギア２１とサン
ギア２２ａとプラネタリピニオン２３ａの各々の歯数
と、サンギア２２ａの回転数に応じた周期で、外ケース
１１ｂの内周面をサンギア２２ａと同一方向に移動す
る。従って、プラネタリキャリア２４ａは、サンギア２
２ａの回転に対して、同一方向に、ある一定の減速比を
もって回転し、サンギア２２ｂを駆動する。In the geared motor as described above, when a current is passed through the winding 14, an attractive or repulsive force is generated between the winding 14 and the magnet 16. As a result, the shaft 13a and the sun gear 22a attached to one end of the shaft 13a rotate. At this time, the planetary pinion 23a moves the inner peripheral surface of the outer case 11b in the same direction as the sun gear 22a at a cycle corresponding to the number of teeth of each of the internal gear 21, the sun gear 22a, and the planetary pinion 23a and the rotation speed of the sun gear 22a. Moving. Therefore, the planetary carrier 24a is attached to the sun gear 2
With respect to the rotation of 2a, the sun gear 22b is driven by rotating in the same direction with a certain reduction ratio.

【０００９】プラネタリキャリア２４ｂ、およびプラネ
タリキャリア２４ｃも、プラネタリキャリア２４ａと同
様にして各々、駆動されるサンギア２２ｂ、あるいはサ
ンギア２２ｃの回転に対して、同一方向に、ある一定の
減速比をもって回転する。さらに、シャフト１３ｄがプ
ラネタリキャリア２４ｃとともに回転し、閉鎖壁１１ｄ
を貫通して外ケース１１ｂの外部に突出したシャフト１
３ｄの一端部から駆動力を出力する。Similarly to the planetary carrier 24a, the planetary carrier 24b and the planetary carrier 24c also rotate in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the driven sun gear 22b or the sun gear 22c. Further, the shaft 13d rotates together with the planetary carrier 24c, and the closing wall 11d
Shaft 1 which penetrates through and protrudes to the outside of the outer case 11b
The driving force is output from one end of 3d.

【００１０】なお、レゾルバ固定子１５は巻線等からな
っており、これに対向し、マグネット等からなるレゾル
バ回転子１７が移動することにより、シャフト１３ａの
回転数、あるいは回転位相を示す位相信号を検出する。
図示しない制御回路部は、この位相信号に基づいて、シ
ャフト１３ａが所定の運動をするように、巻線１４に流
れる電流を制御する。The resolver stator 15 is composed of a winding wire or the like, and a resolver rotor 17 composed of a magnet or the like moves in opposition to the winding wire to move a phase signal indicating the rotation speed or rotation phase of the shaft 13a. To detect.
The control circuit unit (not shown) controls the current flowing through the winding 14 based on the phase signal so that the shaft 13a makes a predetermined motion.

【００１１】[0011]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なギアドモータにあっては、プラネタリギア部２５と、
サーボモータ部１８と、制御回路実装部１９とが積み重
なり、図３では横長構造となって小型化は困難である。
このため、取り付けパッド２６を用いて機器に取り付け
る場合には、オーバーハングモーメントが大きくなり、
震動対策上問題がある。また、サーボモータ部１８は、
周囲を制御回路実装部１９により囲まれているために冷
却が困難であり、サーボモータ部１８が発生する熱が、
サーボモータ部１８および制御回路部（図示しない）の
信頼性を低下させた。さらには、制御回路実装部１９に
は、例えば円環状あるいは円筒状の構造等、複雑な形状
を強いられるので回路の形成が容易ではないという問題
が生じた。この発明は、このような背景の下になされた
もので、小型で耐震上好ましく、制御回路部の実装も容
易であり、信頼性の高いギアドモータを提供することを
目的としている。In the geared motor as described above, the planetary gear unit 25,
Since the servo motor unit 18 and the control circuit mounting unit 19 are stacked, the horizontally long structure shown in FIG. 3 makes it difficult to reduce the size.
Therefore, when the mounting pad 26 is used to mount the device, the overhang moment becomes large,
There is a problem in terms of earthquake countermeasures. Further, the servo motor unit 18 is
Since the periphery is surrounded by the control circuit mounting portion 19, it is difficult to cool, and the heat generated by the servo motor portion 18 is
The reliability of the servo motor unit 18 and the control circuit unit (not shown) was reduced. Further, the control circuit mounting portion 19 is forced to have a complicated shape such as an annular or cylindrical structure, which causes a problem that the circuit is not easily formed. The present invention has been made under such a background, and an object thereof is to provide a geared motor which is small in size, preferable in terms of earthquake resistance, easy to mount a control circuit section, and high in reliability.

【００１２】[0012]

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明にあっては、円筒状の外
ケースと、前記外ケースの中心に固定された軸と、前記
軸を中心に回転するロータと、前記軸の周囲に取り付け
られた巻線と、前記巻線と対向するように前記ロータの
内周部に取り付けられたマグネットと、前記ロータと前
記外ケースとの間の部分に配置され、前記ロータの回転
を減速するプラネタリギア部とを具備することを特徴と
する。また、請求項２に記載の発明にあっては、前記ロ
ータの内部に、前記ロータの回転位相を検出する位相検
出手段を設けたことを特徴とする。また、請求項３に記
載の発明にあっては、前記ロータの側部に制御回路実装
部を設けたことを特徴とする。また、請求項４に記載の
発明にあっては、円筒状の外ケースと、前記外ケースと
同軸に構成された円筒状のロータと、前記ロータの外周
部に取り付けられたマグネットと、前記マグネットと対
向するように前記外ケースの内周部に取り付けられた巻
線と、前記ロータと同軸に、前記ロータの内部に配置さ
れ、前記ロータの圏点を減速するプラネタリギア部とを
具備することを特徴とする。また、請求項５に記載の発
明にあっては、前記ロータの外部に、前記ロータの回転
位相を検出する位相検出手段を設けたことを特徴とす
る、また、請求項６に記載の発明にあっては、前記ロー
タの側部に制御回路実装部を設けたことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, in the invention according to claim 1, a cylindrical outer case, a shaft fixed to the center of the outer case, and A rotor that rotates about an axis, a winding that is attached around the axis, a magnet that is attached to an inner peripheral portion of the rotor so as to face the winding, and a rotor and the outer case. And a planetary gear unit for reducing the rotation of the rotor. The invention according to claim 2 is characterized in that phase detecting means for detecting a rotational phase of the rotor is provided inside the rotor. The invention according to claim 3 is characterized in that a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor. Further, in the invention according to claim 4, a cylindrical outer case, a cylindrical rotor coaxial with the outer case, a magnet attached to an outer peripheral portion of the rotor, and the magnet. A winding attached to the inner peripheral portion of the outer case so as to face the outer case, and a planetary gear portion that is disposed inside the rotor coaxially with the rotor and reduces the range point of the rotor. Is characterized by. The invention according to claim 5 is characterized in that phase detecting means for detecting a rotational phase of the rotor is provided outside the rotor, and the invention according to claim 6 In that case, a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor.

【００１３】[0013]

【作用】請求項１ないし請求項３に記載の発明によれ
ば、円筒状の外ケースと、外ケースの中心に固定された
軸と、軸を中心に回転するロータと、軸の周囲に取り付
けられた巻線と、巻線と対向するようにロータの内周部
に取り付けられたマグネットとがモータ部を構成し、ロ
ータと外ケースとの間の部分にプラネタリギア部を配置
し、プラネタリギア部でロータの回転を減速して出力す
る。また、請求項４ないし請求項６に記載の発明によれ
ば、円筒状の外ケースと、外ケースと同軸に構成された
円筒状のロータと、ロータの外周部に取り付けられたマ
グネットと、マグネットと対向するように外ケースの内
周部に取り付けられた巻線とがモータ部を構成し、ロー
タと同軸に、ロータの内部にプラネタリギア部を配置
し、プラネタリギア部でロータの回転を減速して出力す
る。According to the invention described in claims 1 to 3, a cylindrical outer case, a shaft fixed to the center of the outer case, a rotor rotating about the shaft, and a rotor mounted around the shaft. The wound winding and the magnet attached to the inner circumference of the rotor so as to face the winding constitute a motor section, and the planetary gear section is arranged between the rotor and the outer case. The rotor decelerates the rotation of the rotor and outputs it. According to the invention described in claims 4 to 6, a cylindrical outer case, a cylindrical rotor coaxial with the outer case, a magnet attached to the outer peripheral portion of the rotor, and a magnet. The winding is attached to the inner peripheral part of the outer case so as to face the motor part, and the planetary gear part is arranged inside the rotor coaxially with the rotor, and the rotation of the rotor is reduced by the planetary gear part. And output.

【００１４】[0014]

【実施例】【Example】

Ａ．実施例１ 図１は、本発明の実施例１に係るギアドモータの構成を
示す概略構成図である。実施例１では、両端が閉鎖され
た円筒状の外ケース３１が隔壁３１ｃによって仕切ら
れ、第１の外ケース３１ａと、第２の外ケース３１ｂと
が形成されている。第２の外ケース３１ｂ内の隔壁３１
ｃ面には固定シャフト３３ａが垂直に固定されている。
また、第２の外ケース３１ｂ内には、円筒状のアウター
ロータ３２と、アウターロータ３２を囲む形状の中空シ
ャフト３３ｂ、３３ｃと、駆動力を出力するシャフト３
３ｄとが、各々が独立して回転可能に支持されている。
また、第２の外ケース３１ｂ、アウターロータ３２、固
定シャフト３３ａ、中空シャフト３３ｂ、３３ｃおよび
シャフト３３ｄは、同心に配されている。なお、シャフ
ト３３ｄは、ベアリング４０ｅを介して、閉鎖壁３１ｄ
に回転可能に支持されている。A. First Embodiment FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a geared motor according to a first embodiment of the present invention. In the first embodiment, the cylindrical outer case 31 whose both ends are closed is partitioned by the partition wall 31c to form the first outer case 31a and the second outer case 31b. Partition wall 31 in the second outer case 31b
The fixed shaft 33a is vertically fixed to the c-plane.
Further, in the second outer case 31b, a cylindrical outer rotor 32, hollow shafts 33b and 33c having a shape surrounding the outer rotor 32, and a shaft 3 that outputs a driving force.
3d and 3d are independently rotatably supported.
Further, the second outer case 31b, the outer rotor 32, the fixed shaft 33a, the hollow shafts 33b and 33c, and the shaft 33d are concentrically arranged. The shaft 33d is connected to the closing wall 31d via the bearing 40e.
It is rotatably supported by.

【００１５】固定シャフト３３ａの先端寄りには巻線３
４が、根元寄りにはレゾルバ固定子３５が各々取り付け
られている。一方、アウターロータ３２の内周面には、
巻線３４と対向するようにマグネット３６が、レゾルバ
固定子３５と対向するようにレゾルバ回転子３７が各々
取り付けられており、これらによってサーボモータ部３
８を形成している。なお、アウターロータ３２は、ベア
リング４０ａおよび４０ｄを介して、各々固定シャフト
３３ａの先端部、シャフト３３ｄの一端部に回転可能に
支持されている。また、中空シャフト３３ｂおよび３３
ｃは、各々ベアリング４０ｂ、４０ｃを介して、アウタ
ーロータ３２の外周面に回転可能に支持されている。The winding 3 is provided near the tip of the fixed shaft 33a.
4 and resolver stators 35 are attached near the roots. On the other hand, on the inner peripheral surface of the outer rotor 32,
A magnet 36 is attached to face the winding 34, and a resolver rotor 37 is attached to face the resolver stator 35.
8 forming. The outer rotor 32 is rotatably supported by the tip end of the fixed shaft 33a and one end of the shaft 33d via bearings 40a and 40d. Also, the hollow shafts 33b and 33
c is rotatably supported on the outer peripheral surface of the outer rotor 32 via bearings 40b and 40c, respectively.

【００１６】サーボモータ部３８の周囲には、これを囲
むようにプラネタリギア部４５が構成されているが、プ
ラネタリギア部４５は以下のような構造となっている。
第２の外ケース３１ｂの内周面にはインターナルギア４
１が取り付けられている。アウターロータ３２の外周面
の隔壁３１ｃ寄りには、サンギア４２ａが取り付けられ
ている。このサンギア４２ａとインターナルギア４１と
の間に、プラネタリピニオン４３ａが噛み合う。また、
プラネタリピニオン４３ａは、プラネタリキャリア４４
ａに回転可能に支持されているが、プラネタリキャリア
４４ａは中空シャフト３３ｂの一端部に取り付けられて
いる。A planetary gear unit 45 is formed around the servo motor unit 38 so as to surround the servo motor unit 38. The planetary gear unit 45 has the following structure.
The internal gear 4 is provided on the inner peripheral surface of the second outer case 31b.
1 is attached. A sun gear 42a is attached to the outer peripheral surface of the outer rotor 32 near the partition wall 31c. A planetary pinion 43a meshes between the sun gear 42a and the internal gear 41. Also,
The planetary pinion 43a is a planetary carrier 44.
Although being rotatably supported by a, the planetary carrier 44a is attached to one end of the hollow shaft 33b.

【００１７】シャフト３３ｂの他端にはサンギア４２ｂ
が取り付けられている。このサンギア４２ｂとインター
ナルギア４１との間に、プラネタリピニオン４３ｂが噛
み合う。また、プラネタリピニオン４３ｂは、プラネタ
リキャリア４４ｂに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア４４ｂは中空シャフト３３ｃの一端部に
取り付けられている。The sun gear 42b is provided at the other end of the shaft 33b.
Is attached. A planetary pinion 43b meshes between the sun gear 42b and the internal gear 41. The planetary pinion 43b is rotatably supported by the planetary carrier 44b, and the planetary carrier 44b is attached to one end of the hollow shaft 33c.

【００１８】シャフト３３ｃの他端にはサンギア４２ｃ
が取り付けられている。このサンギア４２ｃとインター
ナルギア４１との間に、プラネタリピニオン４３ｃが噛
み合う。また、プラネタリピニオン４３ｃは、プラネタ
リキャリア４４ｃに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア４４ｃはシャフト３３ｄに取り付けられ
ている。The sun gear 42c is provided at the other end of the shaft 33c.
Is attached. A planetary pinion 43c meshes between the sun gear 42c and the internal gear 41. Further, the planetary pinion 43c is rotatably supported by the planetary carrier 44c, but the planetary carrier 44c is attached to the shaft 33d.

【００１９】シャフト３３ｄの他端は、閉鎖壁３１ｄを
貫通して第２の外ケース３１ｂ外に突出している。な
お、第１の外ケース３１ａ内は、サーボモータ部３８の
軸回転速度を制御するための制御回路部（図示しない）
を実装するための、制御回路実装部３９になっている。
この制御回路部の形状は、一例として単純な円盤状のプ
リント基板上に構成されたものが挙げられる。The other end of the shaft 33d penetrates the closing wall 31d and projects to the outside of the second outer case 31b. A control circuit unit (not shown) for controlling the shaft rotation speed of the servo motor unit 38 is provided inside the first outer case 31a.
Is a control circuit mounting unit 39 for mounting.
As an example of the shape of the control circuit portion, one formed on a simple disk-shaped printed board can be cited.

【００２０】上述のようなギアドモータにおいて、巻線
３４に電流を流すと、巻線３４とマグネット３６との間
に、吸引または反発する力が生じる。この結果、アウタ
ーロータ３２と、アウターロータ３２の外周面に取り付
けられたサンギア４２ａとが回転する。この時、プラネ
タリピニオン４３ａは、インターナルギア４１とサンギ
ア４２ａとプラネタリピニオン４３ａの各々の歯数と、
サンギア４２ａの回転数に応じた周期で、外ケース３１
ｂの内周面をサンギア４２ａと同一方向に移動する。従
って、プラネタリキャリア４４ａは、サンギア４２ａの
回転に対して、同一方向に、ある一定の減速比をもって
回転し、サンギア４２ｂを駆動する。In the geared motor as described above, when an electric current is passed through the winding 34, a force of attraction or repulsion is generated between the winding 34 and the magnet 36. As a result, the outer rotor 32 and the sun gear 42a attached to the outer peripheral surface of the outer rotor 32 rotate. At this time, the planetary pinion 43a has the number of teeth of each of the internal gear 41, the sun gear 42a, and the planetary pinion 43a,
The outer case 31 has a cycle corresponding to the rotation speed of the sun gear 42a.
The inner peripheral surface of b is moved in the same direction as the sun gear 42a. Therefore, the planetary carrier 44a drives the sun gear 42b by rotating in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the sun gear 42a.

【００２１】プラネタリキャリア４４ｂ、およびプラネ
タリキャリア４４ｃも、プラネタリキャリア４４ａと同
様にして各々、駆動されるサンギア４２ｂ、あるいはサ
ンギア４２ｃの回転に対して、同一方向に、ある一定の
減速比をもって回転する。さらに、シャフト３３ｄがプ
ラネタリキャリア４４ｃとともに回転し、閉鎖壁３１ｄ
を貫通して外ケース３１ｂの外部に突出したシャフト３
３ｄの一端部から駆動力を出力する。Similarly to the planetary carrier 44a, the planetary carrier 44b and the planetary carrier 44c also rotate in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the driven sun gear 42b or the sun gear 42c. Further, the shaft 33d rotates together with the planetary carrier 44c, and the closing wall 31d
Shaft 3 which penetrates through and protrudes to the outside of the outer case 31b
The driving force is output from one end of 3d.

【００２２】なお、レゾルバ固定子３５は巻線等からな
っており、これに対向し、マグネット等からなるレゾル
バ回転子３７が移動することにより、アウターロータ３
２の回転数、あるいは回転位相を示す位相信号を検出す
る。図示しない制御回路部は、この位相信号に基づい
て、アウターロータ３２が所定の運動をするように、巻
線３４に流れる電流を制御する。The resolver stator 35 is composed of a winding wire or the like, and the resolver rotor 37 composed of a magnet or the like moves in opposition to the winding wire to move the outer rotor 3
A phase signal indicating the rotational speed of 2 or the rotational phase is detected. The control circuit unit (not shown) controls the current flowing through the winding 34 based on the phase signal so that the outer rotor 32 makes a predetermined motion.

【００２３】Ｂ．実施例２ 図２は、本発明の実施例２に係るギアドモータの構成を
示す概略構成図である。実施例２では、両端が閉鎖され
た円筒状の外ケース５１が隔壁５１ｃによって仕切ら
れ、第１の外ケース５１ａと、第２の外ケース５１ｂと
が形成されている。第２の外ケース５１ｂ内の隔壁５１
ｃ面には固定シャフト５３ａが、閉鎖壁５１ｄ面には円
筒状のギアガイド５３ｅが垂直に固定されている。ま
た、第２の外ケース５１ｂ内には、シャフト５３ｂ〜５
３ｄと、ロータ５２とが、各々独立して回転可能に支持
されている。また、第２の外ケース５１ｂ、ロータ５
２、固定シャフト５３ａ、シャフト５３ｂ〜５３ｄ、ギ
アガイド５３ｅは、各々同心に配されている。B. Second Embodiment FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a geared motor according to a second embodiment of the present invention. In the second embodiment, a cylindrical outer case 51 whose both ends are closed is partitioned by a partition wall 51c to form a first outer case 51a and a second outer case 51b. Partition wall 51 in the second outer case 51b
A fixed shaft 53a is vertically fixed to the c-plane, and a cylindrical gear guide 53e is vertically fixed to the closed wall 51d. Further, the shafts 53b to 5b are provided in the second outer case 51b.
3d and the rotor 52 are rotatably supported independently of each other. In addition, the second outer case 51b and the rotor 5
2, the fixed shaft 53a, the shafts 53b to 53d, and the gear guide 53e are arranged concentrically.

【００２４】ロータ５２の外周面の閉鎖壁５１ｄ寄りに
はマグネット５６が、隔壁５１ｃ寄りにはレゾルバ回転
子５７が各々取り付けられている。一方、第２の外ケー
ス５１ｂの内周面には、マグネット５６と対向するよう
に巻線５４が、レゾルバ回転子５７と対向するようにレ
ゾルバ固定子５５が各々取り付けられており、これらに
よってサーボモータ部５８を形成している。なお、ロー
タ５２は、ベアリング６０ａおよび６０ｃを介して、各
々固定シャフト５３ａの根元部、ギアガイド５３ｅの根
元部に回転可能に支持されている。A magnet 56 is attached to the outer peripheral surface of the rotor 52 near the closing wall 51d, and a resolver rotor 57 is attached near the partition wall 51c. On the other hand, a winding 54 is attached to the inner peripheral surface of the second outer case 51b so as to face the magnet 56, and a resolver stator 55 is attached so as to face the resolver rotor 57. The motor part 58 is formed. The rotor 52 is rotatably supported by the root of the fixed shaft 53a and the root of the gear guide 53e via bearings 60a and 60c.

【００２５】サーボモータ部５８の内部には、これに囲
まれるようにプラネタリギア部６５が構成されている
が、プラネタリギア部６５は、以下のような構造となっ
ている。ギアガイド５３ｅの内周面にはインターナルギ
ア６１が取り付けられている。ロータ５２の隔壁５１ｃ
寄りの端部には中空のサンギア６２ａが取り付けられて
いる。このサンギア６２ａとインターナルギア６１との
間に、プラネタリピニオン６３ａが噛み合う。また、プ
ラネタリピニオン６３ａは、プラネタリキャリア６４ａ
に回転可能に支持されているが、プラネタリキャリア６
４ａはシャフト５３ｂの一端部に取り付けられている。A planetary gear unit 65 is formed inside the servo motor unit 58 so as to be surrounded by the servo motor unit 58. The planetary gear unit 65 has the following structure. An internal gear 61 is attached to the inner peripheral surface of the gear guide 53e. Partition wall 51c of rotor 52
A hollow sun gear 62a is attached to the end portion near the end. A planetary pinion 63a meshes with the sun gear 62a and the internal gear 61. In addition, the planetary pinion 63a is a planetary carrier 64a.
It is rotatably supported by the planetary carrier 6
4a is attached to one end of the shaft 53b.

【００２６】シャフト５３ｂの他端にはサンギア６２ｂ
が取り付けられている。このサンギア６２ｂとインター
ナルギア６１との間に、プラネタリピニオン６３ｂが噛
み合う。また、プラネタリピニオン６３ｂは、プラネタ
リキャリア６４ｂに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア６４ｂはシャフト５３ｃの一端部に取り
付けられている。The sun gear 62b is provided at the other end of the shaft 53b.
Is attached. A planetary pinion 63b meshes between the sun gear 62b and the internal gear 61. The planetary pinion 63b is rotatably supported by the planetary carrier 64b, and the planetary carrier 64b is attached to one end of the shaft 53c.

【００２７】シャフト５３ｃの他端にはサンギア６２ｃ
が取り付けられている。このサンギア６２ｃとインター
ナルギア６１との間に、プラネタリピニオン６３ｃが噛
み合う。また、プラネタリピニオン６３ｃは、プラネタ
リキャリア６４ｃに回転可能に支持されているが、プラ
ネタリキャリア６４ｃはシャフト５３ｄの一端部に取り
付けられている。The sun gear 62c is provided at the other end of the shaft 53c.
Is attached. A planetary pinion 63c meshes between the sun gear 62c and the internal gear 61. The planetary pinion 63c is rotatably supported by the planetary carrier 64c, and the planetary carrier 64c is attached to one end of the shaft 53d.

【００２８】シャフト５３ｄの他端は、閉鎖壁５１ｄを
貫通して第２の外ケース５１ｂ外に突出している。な
お、第１の外ケース５１ａの内部は、サーボモータ部５
８の軸回転速度を制御するための制御回路部（図示しな
い）が実装される制御回路実装部５９になっている。こ
の制御回路部の形状は、一例として単純な円盤状のプリ
ント基板上に構成されたものが挙げられる。The other end of the shaft 53d penetrates the closing wall 51d and projects to the outside of the second outer case 51b. In addition, the inside of the first outer case 51a is
8 is a control circuit mounting section 59 in which a control circuit section (not shown) for controlling the shaft rotation speed of 8 is mounted. As an example of the shape of the control circuit portion, one formed on a simple disk-shaped printed board can be cited.

【００２９】上述のようなギアドモータにおいて、巻線
５４に電流を流すと、巻線５４とマグネット５６との間
に、吸引または反発する力が生じる。この結果、ロータ
５２と、ロータ５２に取り付けられている中空のサンギ
ア６２ａとが回転する。この時、プラネタリピニオン６
３ａは、インターナルギア６１とサンギア６２ａとプラ
ネタリピニオン６３ａの各々の歯数と、サンギア６２ａ
の回転数に応じた周期で、外ケース５１ｂの内周面をサ
ンギア６２ａと同一方向に移動する。従って、プラネタ
リキャリア６４ａは、サンギア６２ａの回転に対して、
同一方向に、ある一定の減速比をもって回転し、サンギ
ア６２ｂを駆動する。In the geared motor as described above, when an electric current is passed through the winding 54, a force of attraction or repulsion is generated between the winding 54 and the magnet 56. As a result, the rotor 52 and the hollow sun gear 62a attached to the rotor 52 rotate. At this time, planetary pinion 6
3a is the number of teeth of each of the internal gear 61, the sun gear 62a, and the planetary pinion 63a, and the sun gear 62a.
The inner peripheral surface of the outer case 51b is moved in the same direction as the sun gear 62a at a cycle corresponding to the rotation speed of Therefore, the planetary carrier 64a, with respect to the rotation of the sun gear 62a,
The sun gear 62b is driven by rotating in the same direction with a certain reduction ratio.

【００３０】プラネタリキャリア６４ｂ、およびプラネ
タリキャリア６４ｃも、プラネタリキャリア６４ａと同
様にして各々、駆動されるサンギア６２ｂ、あるいはサ
ンギア６２ｃの回転に対して、同一方向に、ある一定の
減速比をもって回転する。さらに、シャフト５３ｄがプ
ラネタリキャリア６４ｃとともに回転し、閉鎖壁５１ｄ
を貫通して外ケース５１ｂの外部に突出したシャフト５
３ｄの一端部から駆動力を出力する。Similarly to the planetary carrier 64a, the planetary carrier 64b and the planetary carrier 64c also rotate in the same direction with a certain reduction ratio with respect to the rotation of the driven sun gear 62b or the sun gear 62c. Further, the shaft 53d rotates together with the planetary carrier 64c, and the closing wall 51d
Shaft 5 which penetrates through and protrudes to the outside of the outer case 51b
The driving force is output from one end of 3d.

【００３１】なお、レゾルバ固定子５５は巻線等からな
っており、これに対向し、マグネット等からなるレゾル
バ回転子５７が移動することにより、ロータ５２の回転
数、あるいは回転位相を示す位相信号を検出する。図示
しない制御回路部は、この位相信号に基づいて、ロータ
５２が所定の運動をするように、巻線５４に流れる電流
を制御する。The resolver stator 55 is composed of a winding wire or the like, and a resolver rotor 57 composed of a magnet or the like moves in opposition to the winding wire or the like to move a phase signal indicating the rotation speed or rotation phase of the rotor 52. To detect. The control circuit unit (not shown) controls the current flowing through the winding 54 based on the phase signal so that the rotor 52 makes a predetermined motion.

【００３２】なお、以上に述べた第２の外ケース３１ｂ
ならびに第２の外ケース５１ｂの内部には潤滑油が封入
されている。この潤滑油は、プラネタリギア部４５ある
いはプラネタリギア部６５の潤滑をするとともに、サー
ボモータ部３８ならびにサーボモータ部５８を冷却す
る。The second outer case 31b described above is used.
In addition, lubricating oil is sealed inside the second outer case 51b. This lubricating oil lubricates the planetary gear unit 45 or the planetary gear unit 65 and cools the servo motor unit 38 and the servo motor unit 58.

【００３３】[0033]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、小
型で耐震上好ましく、制御回路部の実装も容易であり、
信頼性の高いギアドモータが実現可能である。As described above, according to the present invention, it is small and preferable in terms of earthquake resistance, and the control circuit section can be easily mounted.
A highly reliable geared motor can be realized.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施例１に係るギアドモータの構成例
を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of a geared motor according to a first embodiment of the present invention.

【図２】本発明の実施例２に係るギアドモータの構成例
を示す概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of a geared motor according to a second embodiment of the present invention.

【図３】従来のギアドモータの構成例を示す概略構成図
である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of a conventional geared motor.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３１ 外ケース ３２ アウターロータ ３３ａ 固定シャフト ３４ 巻線 ３５ レゾルバ固定子 ３６ マグネット ３７ レゾルバ回転子 ３８ サーボモータ部 ４５ プラネタリギア部 ５１ 外ケース ５２ ロータ ５４ 巻線 ５５ レゾルバ固定子 ５６ マグネット ５７ レゾルバ回転子 ５８ サーボモータ部 ６５ プラネタリギア部 31 Outer Case 32 Outer Rotor 33a Fixed Shaft 34 Winding 35 Resolver Stator 36 Magnet 37 Resolver Rotor 38 Servo Motor Part 45 Planetary Gear Part 51 Outer Case 52 Rotor 54 Winding 55 Resolver Stator 56 Magnet 57 Resolver Rotor 58 Servo Motor part 65 Planetary gear part

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 円筒状の外ケースと、 前記外ケースの中心に固定された軸と、 前記軸を中心に回転するロータと、 前記軸の周囲に取り付けられた巻線と、 前記巻線と対向するように前記ロータの内周部に取り付
けられたマグネットと、 前記ロータと前記外ケースとの間の部分に配置され、前
記ロータの回転を減速するプラネタリギア部とを具備す
ることを特徴とするギアドモータ。1. A cylindrical outer case, a shaft fixed to the center of the outer case, a rotor rotating about the shaft, windings attached around the shaft, and the winding. A magnet mounted to the inner peripheral portion of the rotor so as to face each other; and a planetary gear portion disposed between the rotor and the outer case for decelerating the rotation of the rotor. Geared motor to do. 【請求項２】 前記ロータの内部に、前記ロータの回転
位相を検出する位相検出手段を設けたことを特徴とする
請求項１に記載のギアドモータ。2. The geared motor according to claim 1, wherein a phase detecting means for detecting a rotational phase of the rotor is provided inside the rotor. 【請求項３】 前記ロータの側部に制御回路実装部を設
けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
ギアドモータ。3. The geared motor according to claim 1, wherein a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor. 【請求項４】 円筒状の外ケースと、 前記外ケースと同軸に構成された円筒状のロータと、 前記ロータの外周部に取り付けられたマグネットと、 前記マグネットと対向するように前記外ケースの内周部
に取り付けられた巻線と、 前記ロータと同軸に、前記ロータの内部に配置され、前
記ロータの回転を減速するプラネタリギア部とを具備す
ることを特徴とするギアドモータ。4. A cylindrical outer case, a cylindrical rotor coaxial with the outer case, a magnet mounted on an outer peripheral portion of the rotor, and a magnet of the outer case facing the magnet. A geared motor, comprising: a winding attached to an inner peripheral portion; and a planetary gear portion that is disposed inside the rotor coaxially with the rotor and reduces the rotation of the rotor. 【請求項５】 前記ロータの外部に、前記ロータの回転
位相を検出する位相検出手段を設けたことを特徴とする
請求項４に記載のギアドモータ。5. The geared motor according to claim 4, further comprising a phase detecting unit provided outside the rotor for detecting a rotational phase of the rotor. 【請求項６】 前記ロータの側部に制御回路実装部を設
けたことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の
ギアドモータ。6. The geared motor according to claim 4, wherein a control circuit mounting portion is provided on a side portion of the rotor.