JPH08326833A - アクティブダンパの制御装置 - Google Patents
アクティブダンパの制御装置Info
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- JPH08326833A JPH08326833A JP13191995A JP13191995A JPH08326833A JP H08326833 A JPH08326833 A JP H08326833A JP 13191995 A JP13191995 A JP 13191995A JP 13191995 A JP13191995 A JP 13191995A JP H08326833 A JPH08326833 A JP H08326833A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】構造物の揺れの挙動が運動モデルによるものと
違う場合でも、スピルオーバが発生しないアクティブダ
ンパの制御装置を提供することを目的とする。 【構成】構造物に設置するアクティブダンパの制御装置
において、構造物の揺れ速度を検出する速度計8と、構
造物上を移動できる付加質量2と、モータ4と、付加質
量の変位と速度を検出するセンサと、モータの回転を制
御する手段7と、速度計からの信号と、センサからの信
号を入力し、モータの回転を制御する手段7へ制御信号
を出力する制御装置29を具備し、制御装置29は、構
造物変位推定部20とH∞制御演算部21とからなり、
H∞制御演算部21はH∞制御器であるH1 (S)とH
2 (S)から成り、モータ4の回転を制御する手段7
は、H∞制御演算部21の制御器及H1 (S)びH2
(S)からの信号を入力することを特徴とする。
違う場合でも、スピルオーバが発生しないアクティブダ
ンパの制御装置を提供することを目的とする。 【構成】構造物に設置するアクティブダンパの制御装置
において、構造物の揺れ速度を検出する速度計8と、構
造物上を移動できる付加質量2と、モータ4と、付加質
量の変位と速度を検出するセンサと、モータの回転を制
御する手段7と、速度計からの信号と、センサからの信
号を入力し、モータの回転を制御する手段7へ制御信号
を出力する制御装置29を具備し、制御装置29は、構
造物変位推定部20とH∞制御演算部21とからなり、
H∞制御演算部21はH∞制御器であるH1 (S)とH
2 (S)から成り、モータ4の回転を制御する手段7
は、H∞制御演算部21の制御器及H1 (S)びH2
(S)からの信号を入力することを特徴とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、構造物や橋などの構造
物一般に用いられるアクティブダンパの制御装置に関す
る。
物一般に用いられるアクティブダンパの制御装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来のアクティブダンパの構成図を図8
に示す。図8において、1は制振の対象である構造物、
2は構造物上を移動可能な付加質量、3はモータの回転
を付加質量移動に変える手段(例えばボールねじ)、4
はモータ、5と6はモータの回転量と回転速度を検出す
るセンサ(例えばエンコーダとタコジェネレータ)、7
はモータの回転を制御する手段(例えばモータドライ
バ)、8は構造物の揺れの速度を検出する速度計、9は
制御信号(例えばトルク指令)を出力する制御装置であ
る。
に示す。図8において、1は制振の対象である構造物、
2は構造物上を移動可能な付加質量、3はモータの回転
を付加質量移動に変える手段(例えばボールねじ)、4
はモータ、5と6はモータの回転量と回転速度を検出す
るセンサ(例えばエンコーダとタコジェネレータ)、7
はモータの回転を制御する手段(例えばモータドライ
バ)、8は構造物の揺れの速度を検出する速度計、9は
制御信号(例えばトルク指令)を出力する制御装置であ
る。
【0003】図9は従来の制御装置9の処理内容を示す
ブロック図である。図9において、10は構造物速度か
らの構造物変位を推定演算する構造物変位推定部であ
る。
ブロック図である。図9において、10は構造物速度か
らの構造物変位を推定演算する構造物変位推定部であ
る。
【0004】11は付加質量変位と付加質量速度と構造
物変位と構造物速度から、最適ゲインK1 、K2 、K
3 、K4 を各々に掛けて、足し合わせてトルク指令とす
る最適制御演算部である。
物変位と構造物速度から、最適ゲインK1 、K2 、K
3 、K4 を各々に掛けて、足し合わせてトルク指令とす
る最適制御演算部である。
【0005】ここで、最適ゲインK1 、K2 、K3 、K
4 は、実際の構造物の揺れの挙動を等価的に表す図3の
運動モデルをもとに、構造物の揺れが速やかに減衰する
ように予め最適設定された制御ゲインである。
4 は、実際の構造物の揺れの挙動を等価的に表す図3の
運動モデルをもとに、構造物の揺れが速やかに減衰する
ように予め最適設定された制御ゲインである。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】構造物の揺れが、ある
一つの周波数成分のみであるとみなせる場合、つまり他
の周波数成分の振幅が十分小さい場合には、構造物を1
質点とみなすことができ、図3の運動モデルで実際の構
造物の揺れの挙動を表すことができる。
一つの周波数成分のみであるとみなせる場合、つまり他
の周波数成分の振幅が十分小さい場合には、構造物を1
質点とみなすことができ、図3の運動モデルで実際の構
造物の揺れの挙動を表すことができる。
【0007】しかし、構造物がツインタワー等の複雑な
形状で複数の周波数成分から成る場合において、一番振
幅の大きい代表周波数成分以外は無視して、代表周波数
成分で構造物を1質点とした場合には、図3の運動モデ
ルと実際の構造物の揺れの挙動とに誤差が生じる。
形状で複数の周波数成分から成る場合において、一番振
幅の大きい代表周波数成分以外は無視して、代表周波数
成分で構造物を1質点とした場合には、図3の運動モデ
ルと実際の構造物の揺れの挙動とに誤差が生じる。
【0008】このため、図3の運動モデルのもとで、最
適ゲインを決めて最適制御演算部を構成する従来の制御
装置を用いると、制御装置の出力であるトルク指令が無
視した振動成分により励起され、構造物が高周波で振動
するスピルオーバが発生する。
適ゲインを決めて最適制御演算部を構成する従来の制御
装置を用いると、制御装置の出力であるトルク指令が無
視した振動成分により励起され、構造物が高周波で振動
するスピルオーバが発生する。
【0009】スピルオーバとは、制御設計時に考慮しな
かった制御対象の振動モードが、制御によって増幅さ
れ、不安定になってしまうことをいう。本発明は、これ
らの問題を解決することができる制御装置を提供するこ
とを目的とする。
かった制御対象の振動モードが、制御によって増幅さ
れ、不安定になってしまうことをいう。本発明は、これ
らの問題を解決することができる制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明に係るアクティブ
ダンパの制御装置は、構造物の風や地震に対する揺れを
低減するために構造物に設置するアクティブダンパの制
御装置において、(A)構造物の揺れの速度を検出する
速度計と、(B)前記構造物上を移動できる付加質量
と、(C)モータと、(D)前記モータの回転を付加質
量の移動に変える手段と、(E)前記付加質量の変位と
速度を、モータの回転量と回転速度により検出するセン
サと、(F)前記モータの回転を制御する手段と、
(G)前記速度計からの信号と、前記センサからの信号
を入力し、前記モータの回転を制御する手段へ制御信号
を出力する制御装置を具備し、(H)前記制御装置は、
構造物変位推定部とH∞制御演算部とからなり、(I)
前記H∞制御演算部は、H∞制御器であるH1 (S)と
H2 (S)から成り、H1 (S)制御器は、前記センサ
から付加質量の変位を入力し、H2 (S)制御器は、前
記速度計からの信号を構造物変位推定部を介して、構造
物変位として入力し、(J)前記モータの回転を制御す
る手段は、前記H∞制御演算部の制御器及H1(S)お
よびH2 (S)からの信号を入力することを特徴とす
る。
ダンパの制御装置は、構造物の風や地震に対する揺れを
低減するために構造物に設置するアクティブダンパの制
御装置において、(A)構造物の揺れの速度を検出する
速度計と、(B)前記構造物上を移動できる付加質量
と、(C)モータと、(D)前記モータの回転を付加質
量の移動に変える手段と、(E)前記付加質量の変位と
速度を、モータの回転量と回転速度により検出するセン
サと、(F)前記モータの回転を制御する手段と、
(G)前記速度計からの信号と、前記センサからの信号
を入力し、前記モータの回転を制御する手段へ制御信号
を出力する制御装置を具備し、(H)前記制御装置は、
構造物変位推定部とH∞制御演算部とからなり、(I)
前記H∞制御演算部は、H∞制御器であるH1 (S)と
H2 (S)から成り、H1 (S)制御器は、前記センサ
から付加質量の変位を入力し、H2 (S)制御器は、前
記速度計からの信号を構造物変位推定部を介して、構造
物変位として入力し、(J)前記モータの回転を制御す
る手段は、前記H∞制御演算部の制御器及H1(S)お
よびH2 (S)からの信号を入力することを特徴とす
る。
【0011】
【作用】本発明装置においては、従来の制御装置の制御
方式である最適制御を、H∞制御に変える。そのため、
従来の最適制御では下記の1項のみの目標仕様を満足す
るのに対し、本発明装置(H∞制御)では下記の1項と
2項の両方の目標仕様を満足させることができる。 1.構造物の揺れを速やかに減衰させる。 2.運動モデルに誤差があった場合、つまり実際の構造
物の揺れの挙動が運動モデルによるものと違う場合で
も、ある範囲であればスピルオーバが発生しないことを
保証する。
方式である最適制御を、H∞制御に変える。そのため、
従来の最適制御では下記の1項のみの目標仕様を満足す
るのに対し、本発明装置(H∞制御)では下記の1項と
2項の両方の目標仕様を満足させることができる。 1.構造物の揺れを速やかに減衰させる。 2.運動モデルに誤差があった場合、つまり実際の構造
物の揺れの挙動が運動モデルによるものと違う場合で
も、ある範囲であればスピルオーバが発生しないことを
保証する。
【0012】本発明装置のH∞制御は、図4に示すよう
に付加質量変位と構造物変位に対して、各々の伝達関数
であるH∞制御器H1 (S)とH2 (S)を掛けて、足
し合わせてトルク指令とする、動的フィードバック制御
である。
に付加質量変位と構造物変位に対して、各々の伝達関数
であるH∞制御器H1 (S)とH2 (S)を掛けて、足
し合わせてトルク指令とする、動的フィードバック制御
である。
【0013】なお、図4の33は積分器で、A、B、
C、Eは図3中に示した運動モデルのパラメータm1 、
k1 、c1 、m2 、k2 、c2 により定まる定数行列ま
たは定数ベクトルである。
C、Eは図3中に示した運動モデルのパラメータm1 、
k1 、c1 、m2 、k2 、c2 により定まる定数行列ま
たは定数ベクトルである。
【0014】つまり図4のH1 (S)とH2 (S)を除
く部分は運動モデルをブロック線図で表現したものであ
る。図4のブロック線図において、H∞ノルムと呼ばれ
る以下の式1の評価関数を満たす制御器H1 (S)とH
2 (S)を求めることが、H∞制御器の設計問題であ
る。
く部分は運動モデルをブロック線図で表現したものであ
る。図4のブロック線図において、H∞ノルムと呼ばれ
る以下の式1の評価関数を満たす制御器H1 (S)とH
2 (S)を求めることが、H∞制御器の設計問題であ
る。
【0015】
【数1】
【0016】ここで、Nは外乱からトルク指令への伝達
関数、M=[M1 /M2 ]、M1 は外乱から付加質量変
位への伝達関数、M2 外乱から構造物変位への伝達関
数、N、Mは以下の式2で表すことができる。
関数、M=[M1 /M2 ]、M1 は外乱から付加質量変
位への伝達関数、M2 外乱から構造物変位への伝達関
数、N、Mは以下の式2で表すことができる。
【0017】なお、 W1 ,W2 は重み伝達関数と呼ば
れる調整パラメータであり、W1 ,W2 =diag(W21,
W22)である。 N=H(I1 −Pu ・H)-1Pw M=(I1 −Pu ・H)-1Pw (2) ここで、Pu 、Pw は以下の式で計算される伝達関数、
Hは以下の式3で表される伝達関数、I1 は2×2の単
位行列である。
れる調整パラメータであり、W1 ,W2 =diag(W21,
W22)である。 N=H(I1 −Pu ・H)-1Pw M=(I1 −Pu ・H)-1Pw (2) ここで、Pu 、Pw は以下の式で計算される伝達関数、
Hは以下の式3で表される伝達関数、I1 は2×2の単
位行列である。
【0018】 Pu =C(sI2 −A)-1B Pw =C(sI2 −A)-1E H=[H1 H2 ] (3) ここで、I2 は4×4の単位行列、sはラプラス演算子
である。
である。
【0019】式(1)の評価関数を満たすH∞制御器を
設計することで、以下の特徴をもった制御が実現でき
る。 (1)制御対象の入出力間の応答特性、すなわちトルク
指令に対する付加質量変位および構造物変位の応答特性
について、実際の応答特性と運動モデルの応答特性との
間に加法的誤差W1 があっても、スピルオーバが発生し
ないことを保証する。 (2)外乱から構造物変位への伝達関数であるM2 は、
外乱に対する構造物変位の応答特性を表す。
設計することで、以下の特徴をもった制御が実現でき
る。 (1)制御対象の入出力間の応答特性、すなわちトルク
指令に対する付加質量変位および構造物変位の応答特性
について、実際の応答特性と運動モデルの応答特性との
間に加法的誤差W1 があっても、スピルオーバが発生し
ないことを保証する。 (2)外乱から構造物変位への伝達関数であるM2 は、
外乱に対する構造物変位の応答特性を表す。
【0020】重み伝達関数W2 の要素であるW22を大き
くすることでM2 を小さくするH∞制御器が設計でき
る。W22を構造物が揺れる周波数である共振周波数で大
きくなるように設定することで、外乱に対する構造物変
位の共振周波数のゲインが下がり、構造物の揺れに対す
る減衰が大きくなる。 (3)外乱から付加質量変位への伝達関数であるM1
は、外乱に対する付加質量変位の応答特性を表す。
くすることでM2 を小さくするH∞制御器が設計でき
る。W22を構造物が揺れる周波数である共振周波数で大
きくなるように設定することで、外乱に対する構造物変
位の共振周波数のゲインが下がり、構造物の揺れに対す
る減衰が大きくなる。 (3)外乱から付加質量変位への伝達関数であるM1
は、外乱に対する付加質量変位の応答特性を表す。
【0021】重み伝達関数W2 の要素であるW21を大き
くすることでM1 を小さくするH∞制御器が設計でき
る。W21を付加質量変位がストローク制限を越えない範
囲でできるだけ小さく設定することで、付加質量の移動
に対する制限が小さくなり、構造物が揺れに対する減衰
が大きくなる。
くすることでM1 を小さくするH∞制御器が設計でき
る。W21を付加質量変位がストローク制限を越えない範
囲でできるだけ小さく設定することで、付加質量の移動
に対する制限が小さくなり、構造物が揺れに対する減衰
が大きくなる。
【0022】
【実施例】本発明のH∞制御による制御装置の処理内容
を図1に示し、アクティブダンパの構成を図2に示す。
図1において、20は構造物速度から構造物変位を推定
演算する構造物変位推定部である。
を図1に示し、アクティブダンパの構成を図2に示す。
図1において、20は構造物速度から構造物変位を推定
演算する構造物変位推定部である。
【0023】21は付加質量変位と構造物変位に、予め
設定したH∞制御演算器H1 (S)とH2 (S)を各々
に掛けて、足し合わせてトルク指令とするH∞制御演算
部である。
設定したH∞制御演算器H1 (S)とH2 (S)を各々
に掛けて、足し合わせてトルク指令とするH∞制御演算
部である。
【0024】ここでH∞制御器は、図4のブロック図の
もと、式(1)の評価関数を満たすように予め求めた制
御器である。重み伝達関数と呼ばれる評価関数内の調整
パラメータW1 、W2 は、制御性能を左右する重要なパ
ラメータであり、以下の方法で決定した。 (1)重み伝達関数W1 の決定方法。
もと、式(1)の評価関数を満たすように予め求めた制
御器である。重み伝達関数と呼ばれる評価関数内の調整
パラメータW1 、W2 は、制御性能を左右する重要なパ
ラメータであり、以下の方法で決定した。 (1)重み伝達関数W1 の決定方法。
【0025】まず、従来の最適制御のロバスト安定性
(パラメータ変動に強い安定性)、つまり最適制御にお
けるスピルオーバの発生しない許容限界のモデル誤差N
10をもとめて、これをW1 (W1 =N10)とする。
(パラメータ変動に強い安定性)、つまり最適制御にお
けるスピルオーバの発生しない許容限界のモデル誤差N
10をもとめて、これをW1 (W1 =N10)とする。
【0026】つまり、まずはロバスト安定性が最適制御
と同等なるW1 を求めた。ただしこの時点では、実際の
モデル誤差はH∞制御の許容限界のモデル誤差W1 =N
10より大きいため、H∞制御でもスピルオーバ現象が発
生する。
と同等なるW1 を求めた。ただしこの時点では、実際の
モデル誤差はH∞制御の許容限界のモデル誤差W1 =N
10より大きいため、H∞制御でもスピルオーバ現象が発
生する。
【0027】次に、W1 のゲインを少しづつ上げてゆ
き、スピルオーバ現象が発生しなくなるまで大きくし、
これをW1 として決定した。以上の手順でW1 を決定す
ることにより、H∞制御のロバスト安定性は、実際より
も過大なモデル誤差も、許容する必要以上のロバスト安
定性を持たせることなく、つまりロバスト安定性に相反
する減衰性能の劣化を招くことなく、必要最小限のロバ
スト安定性とすることができた。
き、スピルオーバ現象が発生しなくなるまで大きくし、
これをW1 として決定した。以上の手順でW1 を決定す
ることにより、H∞制御のロバスト安定性は、実際より
も過大なモデル誤差も、許容する必要以上のロバスト安
定性を持たせることなく、つまりロバスト安定性に相反
する減衰性能の劣化を招くことなく、必要最小限のロバ
スト安定性とすることができた。
【0028】図5に決定したW1 を示す。 (2)重み伝達関数W2 の要素であるW22の決定方法。 まず、従来の最適制御における外乱に対する構造物変位
の応答特性M20をもとめ、構造物変位が最大となる周波
数である共振周波数で現れるゲインのピーク値P2 を求
めた。
の応答特性M20をもとめ、構造物変位が最大となる周波
数である共振周波数で現れるゲインのピーク値P2 を求
めた。
【0029】そして、W22の共振周波数におけるゲイン
K22が、K22*P2 =1を満たすようにW22を求めた。
以上の手順でW22を決定することにより、H∞制御にお
ける外乱に対する構造物変位の応答特性M2 は式(1)
の評価関数からW22より小さくなるので、構造物の揺れ
の減衰を決める共振周波数でのゲインを、最適制御のゲ
インのP2 と同等化または、それ以下にすることができ
た。
K22が、K22*P2 =1を満たすようにW22を求めた。
以上の手順でW22を決定することにより、H∞制御にお
ける外乱に対する構造物変位の応答特性M2 は式(1)
の評価関数からW22より小さくなるので、構造物の揺れ
の減衰を決める共振周波数でのゲインを、最適制御のゲ
インのP2 と同等化または、それ以下にすることができ
た。
【0030】図6に決定したW22を示す。 (3)重み伝達関数W2 の要素であるW21の決定方法。 まず、従来の最適制御における外乱に対する付加質量変
位の応答特性M10をもとめ、付加質量変位が最大となる
周波数である共振周波数で現れるゲインのピーク値P1
を求めた。
位の応答特性M10をもとめ、付加質量変位が最大となる
周波数である共振周波数で現れるゲインのピーク値P1
を求めた。
【0031】そして、W21の共振周波数におけるゲイン
K21が、K21*P1 が1より十分小さくなるようにW21
を求めた。次に、W21のゲインをすこしづつ上げてゆ
き、付加質量変位がストローク制限以内になるまで大き
くし、これをW21として決定した。
K21が、K21*P1 が1より十分小さくなるようにW21
を求めた。次に、W21のゲインをすこしづつ上げてゆ
き、付加質量変位がストローク制限以内になるまで大き
くし、これをW21として決定した。
【0032】以上の手順でW21を決定することにより、
H∞制御における外乱における付加質量変位の移動変位
は、ストローク制限以内で最大限に移動できるようにな
り、これにより構造物の揺れの減衰を大きくすることが
できた。
H∞制御における外乱における付加質量変位の移動変位
は、ストローク制限以内で最大限に移動できるようにな
り、これにより構造物の揺れの減衰を大きくすることが
できた。
【0033】図7に決定したW21を示す。上述の手順で
調整パラメータW1 、W2 を決定した。そして、図4の
ブロック図のもと、式(1)の評価関数を満たすH∞制
御器を、算出した。
調整パラメータW1 、W2 を決定した。そして、図4の
ブロック図のもと、式(1)の評価関数を満たすH∞制
御器を、算出した。
【0034】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されていたの
で、以下に記載するような効果を奏する。構造物がツイ
ンタワー等の複雑な形状で、構造物の揺れが複数の周波
数成分から成る場合に、一番振幅の大きい代表周波数成
分以外は無視して、代表周波数成分で構造物を1質点と
した場合には、運動モデルと実際の揺れの挙動とに誤差
が生じる。
で、以下に記載するような効果を奏する。構造物がツイ
ンタワー等の複雑な形状で、構造物の揺れが複数の周波
数成分から成る場合に、一番振幅の大きい代表周波数成
分以外は無視して、代表周波数成分で構造物を1質点と
した場合には、運動モデルと実際の揺れの挙動とに誤差
が生じる。
【0035】そのため従来の最適制御では、この運動モ
デルの誤差によって、制御装置の出力であるトルク指令
が無視した周波数成分で励起され、構造物が高周波で振
動するスピルオーバが発生する。
デルの誤差によって、制御装置の出力であるトルク指令
が無視した周波数成分で励起され、構造物が高周波で振
動するスピルオーバが発生する。
【0036】しかし、本発明のH∞制御による制御装置
をアクティブダンパに用いることにより、スピルオーバ
を発生させることなく、構造物の揺れを速やかに減衰さ
せることが可能になった。
をアクティブダンパに用いることにより、スピルオーバ
を発生させることなく、構造物の揺れを速やかに減衰さ
せることが可能になった。
【図1】本発明の制御装置の処理内容を示すブロック線
図。
図。
【図2】本発明の制御装置を用いたアクティブダンパの
構成図。
構成図。
【図3】本発明または従来の制御装置を設計するのに用
いる運動モデルを示す図。
いる運動モデルを示す図。
【図4】本発明の制御装置に組み込んだH∞制御の説明
に用いたブロック線図。
に用いたブロック線図。
【図5】本発明の制御装置に組み込んだH∞制御の説明
に用いた調整パラメータW1 を示した図。
に用いた調整パラメータW1 を示した図。
【図6】本発明の制御装置に組み込んだH∞制御の説明
に用いた調整パラメータW22を示した図。
に用いた調整パラメータW22を示した図。
【図7】本発明の制御装置に組み込んだH∞制御の説明
に用いた調整パラメータW21を示した図。
に用いた調整パラメータW21を示した図。
【図8】従来の制御装置を用いたアクティブダンパの構
成図。
成図。
【図9】従来の制御装置の処理内容を示すブロック線
図。
図。
1…構造物、 2…付加質量、 3…ボールねじ、 4…モータ、 5…エンコーダ、 6…タコジェネレータ、 7…モータドライバ、 8…速度計、 9…制御装置、 10…構造物変位推定部、 11…最適制御演算部、 20…構造物変位推定部、 21…H∞制御演算部、 22…トルク指令、 29…制御装置、 31…H∞制御器であるH1 (S)、 32…H∞制御器であるH2 (S)、 33…積分器、 A…定数行列または定数ベクトル、 B…定数行列または定数ベクトル、 C…定数行列または定数ベクトル、 E…定数行列または定数ベクトル、 K1 …最適ゲイン(付加質量変位の)、 K2 …最適ゲイン(付加質量速度の)、 K3 …最適ゲイン(構造物変位の)、 K4 …最適ゲイン(構造物速度の)、 m1 …構造物の質量、 k1 …構造物のばね定数、 c1 …構造物の粘性係数、 m2 …付加質量の質量、 k2 …付加質量のばね定数、 c2 …付加質量の粘性係数。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 浩 広島県広島市西区観音新町四丁目6番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 今田 健二 広島県広島市西区観音新町四丁目6番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内
Claims (1)
- 【請求項1】 構造物の風や地震に対する揺れを低減す
るために構造物に設置するアクティブダンパの制御装置
において、(A)構造物(1)の揺れの速度を検出する
速度計(8)と、(B)前記構造物(1)上を移動でき
る付加質量(2)と、(C)モータ(4)と、(D)前
記モータ(4)の回転を付加質量(2)の移動に変える
手段(3)と、(E)前記付加質量の変位と速度を、モ
ータ(4)の回転量と回転速度により検出するセンサ
(5、6)と、(F)前記モータ(4)の回転を制御す
る手段(7)と、(G)前記速度計(8)からの信号
と、前記センサ(5、6)からの信号を入力し、前記モ
ータの回転を制御する手段(7)へ制御信号(22)を
出力する制御装置(29)を具備し、(H)前記制御装
置(29)は、構造物変位推定部(20)とH∞制御演
算部(21)とからなり、(I)前記H∞制御演算部
(21)は、H∞制御器であるH1 (S)とH2 (S)
から成り、 H1 (S)制御器は、前記センサ(5、6)から付加質
量(2)の変位を入力し、 H2 (S)制御器は、前記速度計(8)からの信号を構
造物変位推定部(20)を介して、構造物変位として入
力し、(J)前記モータ(4)の回転を制御する手段
(7)は、前記H∞制御演算部(21)の制御器及H1
(S)およびH2 (S)からの信号を入力することを特
徴とするアクティブダンパの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13191995A JPH08326833A (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | アクティブダンパの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13191995A JPH08326833A (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | アクティブダンパの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08326833A true JPH08326833A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15069267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13191995A Withdrawn JPH08326833A (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | アクティブダンパの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08326833A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001271871A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Tokkyokiki Corp | アクティブ防振装置 |
-
1995
- 1995-05-30 JP JP13191995A patent/JPH08326833A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001271871A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Tokkyokiki Corp | アクティブ防振装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |