JPH08313298A - 原点位置検出装置及びその検出方法 - Google Patents
原点位置検出装置及びその検出方法Info
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- JPH08313298A JPH08313298A JP12241695A JP12241695A JPH08313298A JP H08313298 A JPH08313298 A JP H08313298A JP 12241695 A JP12241695 A JP 12241695A JP 12241695 A JP12241695 A JP 12241695A JP H08313298 A JPH08313298 A JP H08313298A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転軸の動作範囲が３６０°を越えるような
場合においても、特別な構造が不要な最も簡単な１対の
ドグと原点センサーの構成により原点検出を行なう。 【構成】 ロボット等の回転軸において、回転軸を駆動
するための駆動源の回転を端数の増減速比の機構を介し
て回転軸に伝達する。ドグとドグの有無を検知するため
のセンサーの状態により回転軸をＣＷまたはＣＣＷ方向
の回転させ（ステップＳ１〜Ｓ４）、ドグとセンサーの
位置関係が同一になる場合（ステップＳ７）に、回転軸
をＣＣＷ方向に回転させ、駆動源に取付けられたエンコ
ーダのパルス数が制御上異なることを利用し（ステップ
Ｓ１０〜Ｓ１３）、回転軸の回転動作範囲が１回転（３
６０°）以上の場合でも、全ての回転角度位置において
原点の検出ができるように構成。
場合においても、特別な構造が不要な最も簡単な１対の
ドグと原点センサーの構成により原点検出を行なう。 【構成】 ロボット等の回転軸において、回転軸を駆動
するための駆動源の回転を端数の増減速比の機構を介し
て回転軸に伝達する。ドグとドグの有無を検知するため
のセンサーの状態により回転軸をＣＷまたはＣＣＷ方向
の回転させ（ステップＳ１〜Ｓ４）、ドグとセンサーの
位置関係が同一になる場合（ステップＳ７）に、回転軸
をＣＣＷ方向に回転させ、駆動源に取付けられたエンコ
ーダのパルス数が制御上異なることを利用し（ステップ
Ｓ１０〜Ｓ１３）、回転軸の回転動作範囲が１回転（３
６０°）以上の場合でも、全ての回転角度位置において
原点の検出ができるように構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の回転軸に
おいて、特に１回転以上回転する軸の原点位置検出装置
及びその検出方法に関するものである。
おいて、特に１回転以上回転する軸の原点位置検出装置
及びその検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の回転軸の構成は、大きく次の２種
類に大別される。 （１）駆動源と回転軸の軸芯が同一の場合、駆動源とな
るモーターの回転を、減速機等を介して直接回転軸に伝
達する構成。
類に大別される。 （１）駆動源と回転軸の軸芯が同一の場合、駆動源とな
るモーターの回転を、減速機等を介して直接回転軸に伝
達する構成。
【０００３】図１０に従来例としての駆動源と回転軸の
軸芯が同一の場合の回転軸を示す。 （２）駆動源と回転軸の軸芯が異なる場合、駆動源とな
るモーターの回転を、１対のベルトとプーリー、あるい
は１対のギヤ等を介して回転軸に伝達する構成。図１１
に従来例としての駆動源と回転軸の軸芯が異なる場合の
回転軸を示す。
軸芯が同一の場合の回転軸を示す。 （２）駆動源と回転軸の軸芯が異なる場合、駆動源とな
るモーターの回転を、１対のベルトとプーリー、あるい
は１対のギヤ等を介して回転軸に伝達する構成。図１１
に従来例としての駆動源と回転軸の軸芯が異なる場合の
回転軸を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上、前述２つの構成
での回転軸の原点位置検出装置の従来例としては、 （１）駆動源と回転軸の軸芯が同一の場合 1).回転軸に取付けたドグを原点センサーで検出する方
法 原点センサーにおけるドグの有無によるＯＮ，ＯＦＦの
みで判別する方法が、最も一般的で簡単な原点位置検出
装置であり、コスト、スペース的にも有利である。しか
し、回転軸が１回転以上回転すると、原点センサーとド
グの位置関係が同一となる部分が生じる。従ってこの方
法では、回転軸の動作範囲は、１回転（３６０°）未満
となる。
での回転軸の原点位置検出装置の従来例としては、 （１）駆動源と回転軸の軸芯が同一の場合 1).回転軸に取付けたドグを原点センサーで検出する方
法 原点センサーにおけるドグの有無によるＯＮ，ＯＦＦの
みで判別する方法が、最も一般的で簡単な原点位置検出
装置であり、コスト、スペース的にも有利である。しか
し、回転軸が１回転以上回転すると、原点センサーとド
グの位置関係が同一となる部分が生じる。従ってこの方
法では、回転軸の動作範囲は、１回転（３６０°）未満
となる。
【０００５】2).回転軸に取付けた遅延ドグにて検出す
る方法 回転軸の回転に対し、ある角度遅延して、追随しながら
回転動作するドグを設ける。これにより、回転軸の動作
範囲が１回転（３６０°）以上となっても、ドグの動作
範囲は１回転（３６０°）未満となる。このドグを原点
センサーにより検出する方法がある。しかしこの方法
は、特開昭６２−２８２８９２など多くの方式がある
が、いずれもドグの構成が複雑、スペースが大きくなる
等の問題がある。
る方法 回転軸の回転に対し、ある角度遅延して、追随しながら
回転動作するドグを設ける。これにより、回転軸の動作
範囲が１回転（３６０°）以上となっても、ドグの動作
範囲は１回転（３６０°）未満となる。このドグを原点
センサーにより検出する方法がある。しかしこの方法
は、特開昭６２−２８２８９２など多くの方式がある
が、いずれもドグの構成が複雑、スペースが大きくなる
等の問題がある。
【０００６】3).回転軸に回転角度の絶対位置検出手段
を設ける方法 絶対位置検出エンコーダ等を回転軸に取付ける方法があ
る。回転軸の絶対位置の検出とともに基準位置からの回
転角度も検出することで、回転動作範囲が１回転（３６
０°）以上の場合の原点位置を検出可能である。しかし
この場合、回転角度検出の信号処理回路の構成が複雑に
なる。また、センサー等多くの検出手段を配置しなけれ
ばならない。また、高価な絶対位置検出用エンコーダが
必要であるなど技術的、コスト的にも多くの問題を有す
る。
を設ける方法 絶対位置検出エンコーダ等を回転軸に取付ける方法があ
る。回転軸の絶対位置の検出とともに基準位置からの回
転角度も検出することで、回転動作範囲が１回転（３６
０°）以上の場合の原点位置を検出可能である。しかし
この場合、回転角度検出の信号処理回路の構成が複雑に
なる。また、センサー等多くの検出手段を配置しなけれ
ばならない。また、高価な絶対位置検出用エンコーダが
必要であるなど技術的、コスト的にも多くの問題を有す
る。
【０００７】（２）駆動源と回転軸の軸芯が異なる場
合、 この場合、例えば駆動側のプーリーの歯数を回転軸側の
プーリーの歯数より多くする等の手段により、回転軸側
を増速させる機構を設け、駆動側は１回転しなくとも回
転軸側は１回転以上回転するようにする。この駆動側に
回転軸に取付けたドグを原点センサーで検出するような
一般的な原点検出機構を設けることにより、回転軸の動
作範囲が１回転（３６０°）以上の原点位置検出が可能
となる。
合、 この場合、例えば駆動側のプーリーの歯数を回転軸側の
プーリーの歯数より多くする等の手段により、回転軸側
を増速させる機構を設け、駆動側は１回転しなくとも回
転軸側は１回転以上回転するようにする。この駆動側に
回転軸に取付けたドグを原点センサーで検出するような
一般的な原点検出機構を設けることにより、回転軸の動
作範囲が１回転（３６０°）以上の原点位置検出が可能
となる。
【０００８】しかしこの場合、駆動軸側と回転軸側の増
速機構部で発生するバックラッシュ、また増速すること
による原点検出時の誤差等が増速比分拡大するといった
精度的な問題がある。更に軸芯が異なることによる回転
軸機構全体としてのスペースが大きくなるといった問題
がある。
速機構部で発生するバックラッシュ、また増速すること
による原点検出時の誤差等が増速比分拡大するといった
精度的な問題がある。更に軸芯が異なることによる回転
軸機構全体としてのスペースが大きくなるといった問題
がある。
【０００９】そこで本発明の解決すべき課題は、回転軸
の動作範囲が３６０°を越えるような場合においても、
特別な構造が不要な最も簡単な１対のドグと原点センサ
ーの構成により原点検出を行なうことである。
の動作範囲が３６０°を越えるような場合においても、
特別な構造が不要な最も簡単な１対のドグと原点センサ
ーの構成により原点検出を行なうことである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】及び
【作用】本発明の課題を解決するための構成として、請
求項１は、１回転以上の動作範囲を有する回転軸の原点
位置を検出するための装置において、前記の回転軸を駆
動するための駆動源が発する第１のパルスと第２のパル
ス、及び前記の回転軸上のドグとそのドグの有無を検知
するためのセンサーにより、前記の動作範囲内の全ての
位置において原点を検出することを特徴とする原点位置
検出装置である。
求項１は、１回転以上の動作範囲を有する回転軸の原点
位置を検出するための装置において、前記の回転軸を駆
動するための駆動源が発する第１のパルスと第２のパル
ス、及び前記の回転軸上のドグとそのドグの有無を検知
するためのセンサーにより、前記の動作範囲内の全ての
位置において原点を検出することを特徴とする原点位置
検出装置である。
【００１１】請求項２は、前記の駆動源及び回転軸の増
減速比が、端数であることを特徴とする請求項１記載の
原点位置検出装置である。これにより回転方向が異なれ
ば、ドグの位置が同じ場合に、基準となる第２のパルス
との位置関係を捉えることにより原点位置の検出が行な
える。
減速比が、端数であることを特徴とする請求項１記載の
原点位置検出装置である。これにより回転方向が異なれ
ば、ドグの位置が同じ場合に、基準となる第２のパルス
との位置関係を捉えることにより原点位置の検出が行な
える。
【００１２】請求項３は、前記のドグは、前記の回転軸
の任意の位置に固定されていることを特徴とする請求項
１記載の原点位置検出装置である。この場合、ドグが回
転軸と一体に回転する原点位置検出装置である。
の任意の位置に固定されていることを特徴とする請求項
１記載の原点位置検出装置である。この場合、ドグが回
転軸と一体に回転する原点位置検出装置である。
【００１３】請求項４は、前記の回転軸が所定の範囲を
回転する間、第１のパルスを計数する手段と、その計数
された値と予め設定した基準値を比較する手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の原点位置検出装置であ
る。
回転する間、第１のパルスを計数する手段と、その計数
された値と予め設定した基準値を比較する手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の原点位置検出装置であ
る。
【００１４】請求項５は、前記の基準値は、前記のドグ
が所定の位置より右または左回転を開始してから前記の
第２のパルスを最初に検知するまでの間の前記の第１の
パルスの左右それぞれの計数値であることを特徴とする
請求項４記載の原点位置検出装置である。これによりド
グの位置が同じでも、なす角が異なっていることを具体
的に表現することができた。
が所定の位置より右または左回転を開始してから前記の
第２のパルスを最初に検知するまでの間の前記の第１の
パルスの左右それぞれの計数値であることを特徴とする
請求項４記載の原点位置検出装置である。これによりド
グの位置が同じでも、なす角が異なっていることを具体
的に表現することができた。
【００１５】請求項６は、前記の回転軸が所定の範囲を
回転する間は、前記のドグが所定の位置より右または左
回転を開始してから前記の第２のパルスを最初に検知す
るまでの間であることを特徴とする請求項４記載の原点
位置検出装置である。これにより基準値との比較の条件
を同じにすることができた。
回転する間は、前記のドグが所定の位置より右または左
回転を開始してから前記の第２のパルスを最初に検知す
るまでの間であることを特徴とする請求項４記載の原点
位置検出装置である。これにより基準値との比較の条件
を同じにすることができた。
【００１６】請求項７は、前記の第１のパルスは、前記
の駆動源が回転に従って所定の分解能で発するパルスで
あることを特徴とする請求項４記載の原点位置検出装置
である。これにより原点位置検出のための最も基礎的な
信号を得ることができた。
の駆動源が回転に従って所定の分解能で発するパルスで
あることを特徴とする請求項４記載の原点位置検出装置
である。これにより原点位置検出のための最も基礎的な
信号を得ることができた。
【００１７】請求項８は、前記の第２のパルスは、前記
の駆動源が１回転毎に発するパルスであることを特徴と
する請求項４記載の原点位置検出装置である。これによ
り回転軸に回転角度を把握するための特別な構成を持た
なくても、回転の基準となる信号を得ることができた。
の駆動源が１回転毎に発するパルスであることを特徴と
する請求項４記載の原点位置検出装置である。これによ
り回転軸に回転角度を把握するための特別な構成を持た
なくても、回転の基準となる信号を得ることができた。
【００１８】また、同課題の解決のための他の構成とし
て、請求項９は、１回転以上の動作範囲を有する回転軸
の原点位置を検出するための装置において、前記の回転
軸を駆動するための駆動源が発する第１のパルスと第２
のパルス、及び前記の回転軸上のドグとそのドグの有無
を検知するためのセンサーにより、前記の動作範囲内の
全ての位置において原点を検出することを特徴とする原
点位置検出方法である。
て、請求項９は、１回転以上の動作範囲を有する回転軸
の原点位置を検出するための装置において、前記の回転
軸を駆動するための駆動源が発する第１のパルスと第２
のパルス、及び前記の回転軸上のドグとそのドグの有無
を検知するためのセンサーにより、前記の動作範囲内の
全ての位置において原点を検出することを特徴とする原
点位置検出方法である。
【００１９】請求項１０は、前記の駆動源及び回転軸の
増減速比が、端数であることを特徴とする請求項９記載
の原点位置検出方法である。これにより回転方向が異な
れば、ドグの位置が同じ場合に、基準となる第２のパル
スとの位置関係を捉えることにより原点位置の検出が行
なえる。
増減速比が、端数であることを特徴とする請求項９記載
の原点位置検出方法である。これにより回転方向が異な
れば、ドグの位置が同じ場合に、基準となる第２のパル
スとの位置関係を捉えることにより原点位置の検出が行
なえる。
【００２０】請求項１１は、前記のドグは、前記の回転
軸の任意の位置に固定されていることを特徴とする請求
項９記載の原点位置検出方法である。この場合、ドグが
回転軸と一体に回転する原点位置検出装置である。
軸の任意の位置に固定されていることを特徴とする請求
項９記載の原点位置検出方法である。この場合、ドグが
回転軸と一体に回転する原点位置検出装置である。
【００２１】請求項１２は、前記の回転軸が所定の範囲
を回転する間、第１のパルスを計数し、その計数された
値と予め設定した基準値を比較することを特徴とする請
求項９記載の原点位置検出方法である。
を回転する間、第１のパルスを計数し、その計数された
値と予め設定した基準値を比較することを特徴とする請
求項９記載の原点位置検出方法である。
【００２２】請求項１３は、前記の基準値は、前記のド
グが所定の位置より右または左回転を開始してから前記
の第２のパルスを最初に検知するまでの間の前記の第１
のパルスの左右それぞれの計数値であることを特徴とす
る請求項１２記載の原点位置検出方法である。これによ
りドグの位置が同じでも、なす角が異なっていることを
具体的に表現することができた。
グが所定の位置より右または左回転を開始してから前記
の第２のパルスを最初に検知するまでの間の前記の第１
のパルスの左右それぞれの計数値であることを特徴とす
る請求項１２記載の原点位置検出方法である。これによ
りドグの位置が同じでも、なす角が異なっていることを
具体的に表現することができた。
【００２３】請求項１４は、前記の回転軸が所定の範囲
を回転する間は、前記のドグが所定の位置より右または
左回転を開始してから前記の第２のパルスを最初に検知
するまでの間であることを特徴とする請求項１２記載の
原点位置検出方法である。これにより基準値との比較の
条件を同じにすることができた。
を回転する間は、前記のドグが所定の位置より右または
左回転を開始してから前記の第２のパルスを最初に検知
するまでの間であることを特徴とする請求項１２記載の
原点位置検出方法である。これにより基準値との比較の
条件を同じにすることができた。
【００２４】請求項１５は、前記の第１のパルスは、前
記の駆動源が回転に従って所定の分解能で発するパルス
であることを特徴とする請求項１２記載の原点位置検出
方法である。これにより原点位置検出のための最も基礎
的な信号を得ることができた。
記の駆動源が回転に従って所定の分解能で発するパルス
であることを特徴とする請求項１２記載の原点位置検出
方法である。これにより原点位置検出のための最も基礎
的な信号を得ることができた。
【００２５】請求項１６は、前記の第２のパルスは、前
記の駆動源が１回転毎に発するパルスであることを特徴
とする請求項１２記載の原点位置検出方法である。これ
により回転軸に回転角度を把握するための特別な構成を
持たなくても、回転の基準となる信号を得ることができ
た。
記の駆動源が１回転毎に発するパルスであることを特徴
とする請求項１２記載の原点位置検出方法である。これ
により回転軸に回転角度を把握するための特別な構成を
持たなくても、回転の基準となる信号を得ることができ
た。
【００２６】
（実施例１）以下に本発明の一実施例を図１〜図９を参
照して詳細に説明する。
照して詳細に説明する。
【００２７】まず図１、図２を参照して装置の構成を説
明する。
明する。
【００２８】図１は、本発明の一実施例としてのロボッ
ト先端の回転軸の要部中心断面図である。
ト先端の回転軸の要部中心断面図である。
【００２９】図２は、本発明の一実施例としての図１の
Ｘ−Ｘ矢視図である。
Ｘ−Ｘ矢視図である。
【００３０】図１及び図２において、回転軸１は、例え
ばロボットハンド等を取付ける軸であり、スぺーサー
２、大プーリー３、フランジ９と固定されており、本体
アーム４に組込まれたベアリング５により回転可能に支
持されている。駆動モーター６の回転は、小プーリー
７、タイミングベルト８を介して大プーリー３に伝達さ
れ、回転軸１が回転する。フランジ９には、逆Ｕ字状の
ストッパーピン１４を固定するための不図示の上下方向
の穴及び、その穴から半径方向に溝が加工されている。
ブロック１６の長穴状溝１６ａには玉１５が回転軸１に
対してある回転角度の範囲内で遊動（長穴状溝１６ａの
内部を転がりながら移動）できるように組み込まれてい
る。また、ブロック１６の上部には、ストッパーピン１
４が回転した時に、ブロック１６に干渉しないためのニ
ゲ溝１６ｂが設けられている。またニゲ溝１６ｂは、長
穴状溝１６ａと位置が重なる部分においてはつながって
いる。ドグ１０及びストッパーピン１４は、フランジ９
に固定され、回転軸１と一体に回転する。ブロック１６
は、ストッパーピン１４がニゲ溝１６ｂの間を移動し、
長穴状溝１６ａに組込まれた玉１５と突き当たるような
位置関係になるように、本体アーム４に固定されたオサ
エフランジ１１に取り付けられている。原点センサー１
３は、ブラケット１２を介して、本体アーム４に固定さ
れたオサエフランジ１１に取り付けられている。すなわ
ち、駆動モーター６が回転すると、回転軸１は小プーリ
ー７と大プーリー３の歯数比分減速された角度（θとす
る）回転し、ドグ１０も同一角度（θ）回転する。原点
センサー１３は固定であり、上記ドグ１０の動作が検出
可能な位置に取付けられている。
ばロボットハンド等を取付ける軸であり、スぺーサー
２、大プーリー３、フランジ９と固定されており、本体
アーム４に組込まれたベアリング５により回転可能に支
持されている。駆動モーター６の回転は、小プーリー
７、タイミングベルト８を介して大プーリー３に伝達さ
れ、回転軸１が回転する。フランジ９には、逆Ｕ字状の
ストッパーピン１４を固定するための不図示の上下方向
の穴及び、その穴から半径方向に溝が加工されている。
ブロック１６の長穴状溝１６ａには玉１５が回転軸１に
対してある回転角度の範囲内で遊動（長穴状溝１６ａの
内部を転がりながら移動）できるように組み込まれてい
る。また、ブロック１６の上部には、ストッパーピン１
４が回転した時に、ブロック１６に干渉しないためのニ
ゲ溝１６ｂが設けられている。またニゲ溝１６ｂは、長
穴状溝１６ａと位置が重なる部分においてはつながって
いる。ドグ１０及びストッパーピン１４は、フランジ９
に固定され、回転軸１と一体に回転する。ブロック１６
は、ストッパーピン１４がニゲ溝１６ｂの間を移動し、
長穴状溝１６ａに組込まれた玉１５と突き当たるような
位置関係になるように、本体アーム４に固定されたオサ
エフランジ１１に取り付けられている。原点センサー１
３は、ブラケット１２を介して、本体アーム４に固定さ
れたオサエフランジ１１に取り付けられている。すなわ
ち、駆動モーター６が回転すると、回転軸１は小プーリ
ー７と大プーリー３の歯数比分減速された角度（θとす
る）回転し、ドグ１０も同一角度（θ）回転する。原点
センサー１３は固定であり、上記ドグ１０の動作が検出
可能な位置に取付けられている。
【００３１】本実施例の前提として、原点位置での原点
センサー１３とドグ１０の回転方向の位置関係は、図２
に示す状態とする。そして回転軸１（ドグ１０も同一）
の回転角度範囲は、図２に示す位置を原点位置（θ＝０
°）とし、±（１８０°＋α）の回転範囲となるようス
トッパーピン１４、玉１５、ブロック１６、長穴状溝１
６ａ、ニゲ溝１６ｂによって機械的に動作が制限できる
構造となっている。但しαは、α＝２°〜１０°程度の
小さな角度であるオーバーラン角度とする。また、ドグ
１０の形状は図２に示すように１８０°の範囲を占有す
る半円状とする。
センサー１３とドグ１０の回転方向の位置関係は、図２
に示す状態とする。そして回転軸１（ドグ１０も同一）
の回転角度範囲は、図２に示す位置を原点位置（θ＝０
°）とし、±（１８０°＋α）の回転範囲となるようス
トッパーピン１４、玉１５、ブロック１６、長穴状溝１
６ａ、ニゲ溝１６ｂによって機械的に動作が制限できる
構造となっている。但しαは、α＝２°〜１０°程度の
小さな角度であるオーバーラン角度とする。また、ドグ
１０の形状は図２に示すように１８０°の範囲を占有す
る半円状とする。
【００３２】次に図３〜図８を参照し回転軸１がθ＝±
（１８０°＋α）の範囲で回転した時のドグ１０と原点
センサー１３の動作を説明する。
（１８０°＋α）の範囲で回転した時のドグ１０と原点
センサー１３の動作を説明する。
【００３３】図３は、本発明の一実施例としての動作説
明図である（回転軸１の回転角度θ＝−（１８０°＋
α）の位置）。
明図である（回転軸１の回転角度θ＝−（１８０°＋
α）の位置）。
【００３４】図４は、本発明の一実施例としての動作説
明図である（回転軸１の回転角度θ＝−１８０°の位
置）。
明図である（回転軸１の回転角度θ＝−１８０°の位
置）。
【００３５】図５は、本発明の一実施例としての動作説
明図である（回転軸１の回転角度θ＝０°の位置：原点
位置）。
明図である（回転軸１の回転角度θ＝０°の位置：原点
位置）。
【００３６】図６は、本発明の一実施例としての動作説
明図である（回転軸１の回転角度θ＝＋１８０°の位
置）。
明図である（回転軸１の回転角度θ＝＋１８０°の位
置）。
【００３７】図７は、本発明の一実施例としての動作説
明図である（回転軸１の回転角度θ＝＋（１８０°＋
α）の位置）。尚、図５に示すようにθの回転はＣＷ方
向を＋（プラス）、ＣＣＷ方向を−（マイナス）とす
る。
明図である（回転軸１の回転角度θ＝＋（１８０°＋
α）の位置）。尚、図５に示すようにθの回転はＣＷ方
向を＋（プラス）、ＣＣＷ方向を−（マイナス）とす
る。
【００３８】図８は、本発明の一実施例としての回転軸
１の回転角度と原点センサー１３の動作の関係を示す図
である。
１の回転角度と原点センサー１３の動作の関係を示す図
である。
【００３９】（１）回転軸１（ドグ１０）の回転角度と
原点センサー１３の動作状態の関係 原点センサー１３は、ドグ１０を検出時にＯＮ、未検出
時をＯＦＦとする。回転軸１が原点位置（θ＝０°）か
らＣＷ方向に回転し、図５→図６→図７へと回転する場
合、又、反対にＣＣＷ方向に図５→図４→図３と回転し
た時の原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦの状態を図８に
示す。すなわち、原点センサー１３がＯＮの範囲は、 ・θ＝−１８０°〜−（１８０°＋α）（のエリアと
する） ・θ＝０°〜＋１８０° （のエリアと
する） また、原点センサー１３がＯＦＦの範囲は、 ・θ＝０°〜−１８０° （のエリアと
する） ・θ＝＋１８０°〜＋（１８０°＋α）（のエリアと
する） となり、単純に原点センサー１３のＯＮ，ＯＦＦでのみ
で回転軸１の位置を検出しようとすると、図８における
とのエリアの区別、またとのエリアの区別がで
きない。そこで以下の原点検出を行う。
原点センサー１３の動作状態の関係 原点センサー１３は、ドグ１０を検出時にＯＮ、未検出
時をＯＦＦとする。回転軸１が原点位置（θ＝０°）か
らＣＷ方向に回転し、図５→図６→図７へと回転する場
合、又、反対にＣＣＷ方向に図５→図４→図３と回転し
た時の原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦの状態を図８に
示す。すなわち、原点センサー１３がＯＮの範囲は、 ・θ＝−１８０°〜−（１８０°＋α）（のエリアと
する） ・θ＝０°〜＋１８０° （のエリアと
する） また、原点センサー１３がＯＦＦの範囲は、 ・θ＝０°〜−１８０° （のエリアと
する） ・θ＝＋１８０°〜＋（１８０°＋α）（のエリアと
する） となり、単純に原点センサー１３のＯＮ，ＯＦＦでのみ
で回転軸１の位置を検出しようとすると、図８における
とのエリアの区別、またとのエリアの区別がで
きない。そこで以下の原点検出を行う。
【００４０】（２）原点検出のポイント 図８に示すように、駆動モーター６のエンコーダからの
パルスは所定の分解能で出されている。また、Ｃ相のパ
ルスは駆動モーター６が１回転したときに１回出てい
る。小プーリー７と大プーリー３の歯数の比を端数の値
とし（例えば、小プーリー７が１回転したときに大プー
リー３は３／４回転等）、減速比を端数とすれば、図８
のようにθ＝＋１８０°の位置とθ＝−１８０°の位置
の判別が可能となる。すなわちθ＝±１８０°のそれぞ
れの位置を考えた場合、ドグ１０と原点センサー１３の
位置関係は同一である（図４、図６参照）。しかし減速
比を端数としたことにより、θ＝＋１８０°の位置にお
いてドグ１０をＣＣＷ方向に回転し、最初にＣ相のパル
スが出るまでの駆動モーター６のエンコーダが出すパル
ス数２１と、同様にθ＝−１８０°の位置においてドグ
１０をＣＣＷ方向に回転し、最初にＣ相のパルスが出る
までの駆動モーター６のエンコーダが出すパルス数２２
のパルスの数は異なっている。また、駆動モーター６の
Ｃ相のパルスとエンコーダのパルス及びドグ１０（回転
軸１）の位置関係は常に一定である。このためパルス数
２１とパルス数２２を比較すれば、回転軸１の回転角度
θ＝±（１８０°＋α）の範囲内で原点検出が可能とな
る。
パルスは所定の分解能で出されている。また、Ｃ相のパ
ルスは駆動モーター６が１回転したときに１回出てい
る。小プーリー７と大プーリー３の歯数の比を端数の値
とし（例えば、小プーリー７が１回転したときに大プー
リー３は３／４回転等）、減速比を端数とすれば、図８
のようにθ＝＋１８０°の位置とθ＝−１８０°の位置
の判別が可能となる。すなわちθ＝±１８０°のそれぞ
れの位置を考えた場合、ドグ１０と原点センサー１３の
位置関係は同一である（図４、図６参照）。しかし減速
比を端数としたことにより、θ＝＋１８０°の位置にお
いてドグ１０をＣＣＷ方向に回転し、最初にＣ相のパル
スが出るまでの駆動モーター６のエンコーダが出すパル
ス数２１と、同様にθ＝−１８０°の位置においてドグ
１０をＣＣＷ方向に回転し、最初にＣ相のパルスが出る
までの駆動モーター６のエンコーダが出すパルス数２２
のパルスの数は異なっている。また、駆動モーター６の
Ｃ相のパルスとエンコーダのパルス及びドグ１０（回転
軸１）の位置関係は常に一定である。このためパルス数
２１とパルス数２２を比較すれば、回転軸１の回転角度
θ＝±（１８０°＋α）の範囲内で原点検出が可能とな
る。
【００４１】（３）原点検出方法 前述のように、本実施例でのポイントは、図８のと
のエリア、またとのエリアの判別をどのように行な
うかである。
のエリア、またとのエリアの判別をどのように行な
うかである。
【００４２】そこでドグ１０（回転軸１）が、または
のエリア内から原点検出する場合は、ドグ１０（回転
軸１）を→，→へと回転させ、必ずかのど
ちらかのエリアに移動させる。一方、またはのエリ
アからの原点検出は、最も単純な原点位置への移動手段
（原点センサー１３がＯＮならばＣＣＷ方向、ＯＦＦな
らばＣＷ方向へと回転し、原点センサー１３のＯＮ／Ｏ
ＦＦが切換わった時点で位置修正し、設定の原点位置へ
と移る。）にて行なう。
のエリア内から原点検出する場合は、ドグ１０（回転
軸１）を→，→へと回転させ、必ずかのど
ちらかのエリアに移動させる。一方、またはのエリ
アからの原点検出は、最も単純な原点位置への移動手段
（原点センサー１３がＯＮならばＣＣＷ方向、ＯＦＦな
らばＣＷ方向へと回転し、原点センサー１３のＯＮ／Ｏ
ＦＦが切換わった時点で位置修正し、設定の原点位置へ
と移る。）にて行なう。
【００４３】以下にドグ１０（回転軸１）を→，
→へと移動する方法について、図８及び図９を参照し
て説明する。尚、及びのエリアから原点位置への移
動は、前述した一般的な方法を用いるため説明を省略す
る。
→へと移動する方法について、図８及び図９を参照し
て説明する。尚、及びのエリアから原点位置への移
動は、前述した一般的な方法を用いるため説明を省略す
る。
【００４４】図９は、本発明の一実施例としての処理の
流れを示すフローチャートである。
流れを示すフローチャートである。
【００４５】ここで駆動モーター６が１回転以上２回転
以下（例えば１.５回転程度）するまでにエンコーダが
出すパルス数をサーチパルス数とする。
以下（例えば１.５回転程度）するまでにエンコーダが
出すパルス数をサーチパルス数とする。
【００４６】処理を始めるに当たって、まずドグ１０が
原点位置にあるかどうかを確認する（ステップＳ１）。
原点位置にあれば原点センサー１３がＯＮなので、ドグ
１０（回転軸１）の回転方向をＣＷ方向とする（ステッ
プＳ２）。一方原点位置になければ原点センサー１３が
ＯＦＦなので、ドグ１０（回転軸１）の回転方向をＣＣ
Ｗ方向とする（ステップＳ３）。ステップＳ４におい
て、それぞれの方向に回転を開始し、原点センサー１３
のＯＮ／ＯＦＦ状態の変化の有無を監視する（ステップ
Ｓ５）。前述のサーチパルスの数まで駆動モーター６の
回転を継続しても原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦ状態
が変化しない場合（ステップＳ６）は、原点位置への移
動処理（ステップＳ１４）に進む。一方ステップＳ５に
おいて、前述のサーチパルスの数まで駆動モーター６を
回転させる前に原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦ状態が
変化した場合は、原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦを確
認する（ステップＳ７）。原点センサー１３がＯＦＦの
場合は、ドグ１０（回転軸１）の回転方向をそれまでと
反対方向に回転させる（ステップＳ８）。ステップＳ７
において、原点センサー１３がＯＮの場合は、駆動モー
ター６のエンコーダの出すパルスのカウンターを０にリ
セットし（ステップＳ９）、ドグ１０（回転軸１）をＣ
ＣＷ方向への回転を開始する（ステップＳ１０）。ＣＣ
Ｗ方向への回転を開始してから駆動モーター６のＣ相の
パルスが最初に発生するのを監視し（ステップＳ１
１）、Ｃ相のパルスが発生したときの駆動モーター６の
エンコーダが出すパルスのカウンターの値を、前述のパ
ルス数２１あるいはパルス数２２と比較する（ステップ
Ｓ１２）。その結果がパルス数２１と等しい場合は、原
点位置への移動処理（ステップＳ１４）に進む。一方パ
ルス数２２と等しい場合は、サーチパルス数にあたる分
だけドグ１０（回転軸１）をＣＷ方向へ回転させ（ステ
ップＳ１３）、原点位置への移動処理（ステップＳ１
４）に進む。
原点位置にあるかどうかを確認する（ステップＳ１）。
原点位置にあれば原点センサー１３がＯＮなので、ドグ
１０（回転軸１）の回転方向をＣＷ方向とする（ステッ
プＳ２）。一方原点位置になければ原点センサー１３が
ＯＦＦなので、ドグ１０（回転軸１）の回転方向をＣＣ
Ｗ方向とする（ステップＳ３）。ステップＳ４におい
て、それぞれの方向に回転を開始し、原点センサー１３
のＯＮ／ＯＦＦ状態の変化の有無を監視する（ステップ
Ｓ５）。前述のサーチパルスの数まで駆動モーター６の
回転を継続しても原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦ状態
が変化しない場合（ステップＳ６）は、原点位置への移
動処理（ステップＳ１４）に進む。一方ステップＳ５に
おいて、前述のサーチパルスの数まで駆動モーター６を
回転させる前に原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦ状態が
変化した場合は、原点センサー１３のＯＮ／ＯＦＦを確
認する（ステップＳ７）。原点センサー１３がＯＦＦの
場合は、ドグ１０（回転軸１）の回転方向をそれまでと
反対方向に回転させる（ステップＳ８）。ステップＳ７
において、原点センサー１３がＯＮの場合は、駆動モー
ター６のエンコーダの出すパルスのカウンターを０にリ
セットし（ステップＳ９）、ドグ１０（回転軸１）をＣ
ＣＷ方向への回転を開始する（ステップＳ１０）。ＣＣ
Ｗ方向への回転を開始してから駆動モーター６のＣ相の
パルスが最初に発生するのを監視し（ステップＳ１
１）、Ｃ相のパルスが発生したときの駆動モーター６の
エンコーダが出すパルスのカウンターの値を、前述のパ
ルス数２１あるいはパルス数２２と比較する（ステップ
Ｓ１２）。その結果がパルス数２１と等しい場合は、原
点位置への移動処理（ステップＳ１４）に進む。一方パ
ルス数２２と等しい場合は、サーチパルス数にあたる分
だけドグ１０（回転軸１）をＣＷ方向へ回転させ（ステ
ップＳ１３）、原点位置への移動処理（ステップＳ１
４）に進む。
【００４７】（他の実施例） （１）図２において、ドグ１０の形状は１８０°の範囲
を専有する半円状としているが、例えば、ドグの角度を
９０°とすれば、回転軸１の回転範囲をθ＝＋９０°＋
α〜−（２７０°＋α）にすることができる。すなわ
ち、ドグの角度をβとすると、回転角度θは、θ＝＋
（β＋α）〜−（３６０°−β＋α）、又、原点センサ
ーＯＮ，ＯＦＦを逆にすれば、θ＝＋（３６０°−β＋
α）〜−（β＋α）という関係になり、任意の角度範囲
で設定が可能である。
を専有する半円状としているが、例えば、ドグの角度を
９０°とすれば、回転軸１の回転範囲をθ＝＋９０°＋
α〜−（２７０°＋α）にすることができる。すなわ
ち、ドグの角度をβとすると、回転角度θは、θ＝＋
（β＋α）〜−（３６０°−β＋α）、又、原点センサ
ーＯＮ，ＯＦＦを逆にすれば、θ＝＋（３６０°−β＋
α）〜−（β＋α）という関係になり、任意の角度範囲
で設定が可能である。
【００４８】（２）図１において、端数の減速比を得る
ために１対のプーリーを使用している。そのため駆動源
と回転軸の軸芯が異なっているが、端数の減速機を用い
れば、駆動源と回転軸を同一軸芯とできる。
ために１対のプーリーを使用している。そのため駆動源
と回転軸の軸芯が異なっているが、端数の減速機を用い
れば、駆動源と回転軸を同一軸芯とできる。
【００４９】（３）減速のみでなく、端数の増速機構を
設けた場合にも適用は可能である。
設けた場合にも適用は可能である。
【００５０】（４）図１において、１対のプーリーを１
対のギヤ、１対のローラ等の伝達機構に変更してもよ
い。
対のギヤ、１対のローラ等の伝達機構に変更してもよ
い。
【００５１】（５）図８において、パルス数２１とパル
ス数２２の値が異なり、かつ原点センサーＯＮ／ＯＦＦ
の位置と駆動モーターのＣ相のパルスの位置が異なれば
その他の構成でもよい。すなわち増減速比が端数でなく
ともよい。
ス数２２の値が異なり、かつ原点センサーＯＮ／ＯＦＦ
の位置と駆動モーターのＣ相のパルスの位置が異なれば
その他の構成でもよい。すなわち増減速比が端数でなく
ともよい。
【００５２】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。 ＜実施例の効果＞ （１）減速比を端数とし、基準となる駆動モーター６の
Ｃ相のパルスとの位置関係を捉えることにより、ドグ１
０（回転軸１）のθ＝＋１８０°の位置とθ＝−１８０
°の位置の判別が可能となった。 （２）ドグ１０（回転軸１）が、またはのエリア内
から原点検出する場合、→，→へと回転させ、
必ずかのどちらかのエリアに移動させることによ
り、原点検出の処理と原点位置への移動処理をシンプル
に分割することができた。 （３）サーチパルス数を駆動モーター６が１回転以上２
回転以下（例えば１.５回転程度）するまでにエンコー
ダが出すパルス数としたことにより、Ｃ相のパルス間隔
よりも長く、かつ駆動モーター６を必要以上に長時間回
転させることを防げた。 （４）ドグ１０が原点位置にあれば、ドグ１０（回転軸
１）の回転方向をＣＷ方向、一方原点位置になければド
グ１０（回転軸１）の回転方向をＣＣＷ方向としたこと
により、どの位置からの原点検出においても、駆動モー
ター６がドグ１０（回転軸１）を回転範囲の外へ移動さ
せることを防ぐことができた。 （５）サーチパルス数の分だけドグ１０（回転軸１）を
回転させても原点センサー１３の状態変化がない場合以
外は、どの位置からの原点検出においても、ドグ１０の
位置を図４または図６の状態（すなわちθ＝±１８０°
のそれぞれの位置）に移動させて統一することにより、
それ以降の処理を場合分けすることなく１つの処理の流
れで行なうことができた。 （６）エンコーダの出すパルスのカウンターを０にリセ
ットし、かつドグ１０（回転軸１）を回転させ、最初に
Ｃ相のパルスが出るまでのエンコーダのパルス数をパル
ス数２１とパルス数２２と比較することにより、シンプ
ルな方法で駆動モーター６のＣ相のパルスとエンコーダ
のパルス及びドグ１０（回転軸１）の位置関係が常に一
定であることを利用してθ＝±１８０°のそれぞれの位
置を検出することができた。
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。 ＜実施例の効果＞ （１）減速比を端数とし、基準となる駆動モーター６の
Ｃ相のパルスとの位置関係を捉えることにより、ドグ１
０（回転軸１）のθ＝＋１８０°の位置とθ＝−１８０
°の位置の判別が可能となった。 （２）ドグ１０（回転軸１）が、またはのエリア内
から原点検出する場合、→，→へと回転させ、
必ずかのどちらかのエリアに移動させることによ
り、原点検出の処理と原点位置への移動処理をシンプル
に分割することができた。 （３）サーチパルス数を駆動モーター６が１回転以上２
回転以下（例えば１.５回転程度）するまでにエンコー
ダが出すパルス数としたことにより、Ｃ相のパルス間隔
よりも長く、かつ駆動モーター６を必要以上に長時間回
転させることを防げた。 （４）ドグ１０が原点位置にあれば、ドグ１０（回転軸
１）の回転方向をＣＷ方向、一方原点位置になければド
グ１０（回転軸１）の回転方向をＣＣＷ方向としたこと
により、どの位置からの原点検出においても、駆動モー
ター６がドグ１０（回転軸１）を回転範囲の外へ移動さ
せることを防ぐことができた。 （５）サーチパルス数の分だけドグ１０（回転軸１）を
回転させても原点センサー１３の状態変化がない場合以
外は、どの位置からの原点検出においても、ドグ１０の
位置を図４または図６の状態（すなわちθ＝±１８０°
のそれぞれの位置）に移動させて統一することにより、
それ以降の処理を場合分けすることなく１つの処理の流
れで行なうことができた。 （６）エンコーダの出すパルスのカウンターを０にリセ
ットし、かつドグ１０（回転軸１）を回転させ、最初に
Ｃ相のパルスが出るまでのエンコーダのパルス数をパル
ス数２１とパルス数２２と比較することにより、シンプ
ルな方法で駆動モーター６のＣ相のパルスとエンコーダ
のパルス及びドグ１０（回転軸１）の位置関係が常に一
定であることを利用してθ＝±１８０°のそれぞれの位
置を検出することができた。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
回転軸の動作範囲が３６０°を越えるような場合におい
ても、特別な構造が不要な最も簡単な１対のドグと原点
センサーの構成により原点検出が可能となる。更に、増
減速どちらの機構でも可能であると共に、幅広い範囲の
増減速比にも適用することが可能となる。
回転軸の動作範囲が３６０°を越えるような場合におい
ても、特別な構造が不要な最も簡単な１対のドグと原点
センサーの構成により原点検出が可能となる。更に、増
減速どちらの機構でも可能であると共に、幅広い範囲の
増減速比にも適用することが可能となる。
【００５４】
【図１】本発明の一実施例としてのロボット先端の回転
軸の要部中心断面図である。
軸の要部中心断面図である。
【図２】本発明の一実施例としての図１のＸ−Ｘ矢視図
である。
である。
【図３】本発明の一実施例としての動作説明図である
（回転軸１の回転角度θ＝−（１８０°＋α）の位置）
（回転軸１の回転角度θ＝−（１８０°＋α）の位置）
【図４】本発明の一実施例としての動作説明図である
（回転軸１の回転角度θ＝−１８０°の位置）。
（回転軸１の回転角度θ＝−１８０°の位置）。
【図５】本発明の一実施例としての動作説明図である
（回転軸１の回転角度θ＝０°の位置：原点位置）。
（回転軸１の回転角度θ＝０°の位置：原点位置）。
【図６】本発明の一実施例としての動作説明図である
（回転軸１の回転角度θ＝＋１８０°の位置）。
（回転軸１の回転角度θ＝＋１８０°の位置）。
【図７】本発明の一実施例としての動作説明図である
（回転軸１の回転角度θ＝＋（１８０°＋α）の位
置）。
（回転軸１の回転角度θ＝＋（１８０°＋α）の位
置）。
【図８】本発明の一実施例としての回転軸１の回転角度
と原点センサー１３の動作の関係を示す図である。
と原点センサー１３の動作の関係を示す図である。
【図９】本発明の一実施例としての処理の流れを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１０】従来例としての駆動源と回転軸の軸芯が同一
の場合の回転軸を示す図である。
の場合の回転軸を示す図である。
【図１１】従来例としての駆動源と回転軸の軸芯が異な
る場合の回転軸を示す図である。
る場合の回転軸を示す図である。
１ 回転軸 ２ スぺーサ ３ 大プーリ ４ 本体アーム ５ ベアリング ６ 駆動モーター（エンコーダ付） ７ 小プーリ ８ ベルト ９ フランジ １０ ドグ １１ オサエフランジ １２ ブラケット １３ 原点センサー １４ ストッパーピン １５ 玉 １６ ブロック １６ａ 長穴状溝 １６ｂ ニゲ溝 ２１ パルス数 ２２ パルス数
Claims (16)
- 【請求項１】 １回転以上の動作範囲を有する回転軸の
原点位置を検出するための装置において、 前記の回転軸を駆動するための駆動源が発する第１のパ
ルスと第２のパルス、及び前記の回転軸上のドグとその
ドグの有無を検知するためのセンサーにより、 前記の動作範囲内の全ての位置において原点を検出する
ことを特徴とする原点位置検出装置。 - 【請求項２】 前記の駆動源及び回転軸の増減速比が、
端数であることを特徴とする請求項１記載の原点位置検
出装置。 - 【請求項３】 前記のドグは、前記の回転軸の任意の位
置に固定されていることを特徴とする請求項１記載の原
点位置検出装置。 - 【請求項４】 前記の回転軸が所定の範囲を回転する
間、第１のパルスを計数する手段と、 その計数された値と予め設定した基準値を比較する手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載の原点位置検出
装置。 - 【請求項５】 前記の基準値は、 前記のドグが所定の位置より右または左回転を開始して
から前記の第２のパルスを最初に検知するまでの間の前
記の第１のパルスの左右それぞれの計数値であることを
特徴とする請求項４記載の原点位置検出装置。 - 【請求項６】 前記の回転軸が所定の範囲を回転する間
は、 前記のドグが所定の位置より右または左回転を開始して
から前記の第２のパルスを最初に検知するまでの間であ
ることを特徴とする請求項４記載の原点位置検出装置。 - 【請求項７】 前記の第１のパルスは、 前記の駆動源が回転に従って所定の分解能で発するパル
スであることを特徴とする請求項４記載の原点位置検出
装置。 - 【請求項８】 前記の第２のパルスは、 前記の駆動源が１回転毎に発するパルスであることを特
徴とする請求項４記載の原点位置検出装置。 - 【請求項９】 １回転以上の動作範囲を有する回転軸の
原点位置を検出するための装置において、 前記の回転軸を駆動するための駆動源が発する第１のパ
ルスと第２のパルス、及び前記の回転軸上のドグとその
ドグの有無を検知するためのセンサーにより、 前記の動作範囲内の全ての位置において原点を検出する
ことを特徴とする原点位置検出方法。 - 【請求項１０】 前記の駆動源及び回転軸の増減速比
が、端数であることを特徴とする請求項９記載の原点位
置検出方法。 - 【請求項１１】 前記のドグは、前記の回転軸の任意の
位置に固定されていることを特徴とする請求項９記載の
原点位置検出方法。 - 【請求項１２】 前記の回転軸が所定の範囲を回転する
間、第１のパルスを計数し、 その計数された値と予め設定した基準値を比較すること
を特徴とする請求項９記載の原点位置検出方法。 - 【請求項１３】 前記の基準値は、 前記のドグが所定の位置より右または左回転を開始して
から前記の第２のパルスを最初に検知するまでの間の前
記の第１のパルスの左右それぞれの計数値であることを
特徴とする請求項１２記載の原点位置検出方法。 - 【請求項１４】 前記の回転軸が所定の範囲を回転する
間は、 前記のドグが所定の位置より右または左回転を開始して
から前記の第２のパルスを最初に検知するまでの間であ
ることを特徴とする請求項１２記載の原点位置検出方
法。 - 【請求項１５】 前記の第１のパルスは、 前記の駆動源が回転に従って所定の分解能で発するパル
スであることを特徴とする請求項１２記載の原点位置検
出方法。 - 【請求項１６】 前記の第２のパルスは、 前記の駆動源が１回転毎に発するパルスであることを特
徴とする請求項１２記載の原点位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12241695A JPH08313298A (ja) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | 原点位置検出装置及びその検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12241695A JPH08313298A (ja) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | 原点位置検出装置及びその検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08313298A true JPH08313298A (ja) | 1996-11-29 |
Family
ID=14835287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12241695A Withdrawn JPH08313298A (ja) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | 原点位置検出装置及びその検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08313298A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101885110A (zh) * | 2009-05-15 | 2010-11-17 | 三菱电机株式会社 | 旋转位置检测装置以及激光加工机 |
| WO2015074595A1 (zh) * | 2013-11-21 | 2015-05-28 | 科沃斯机器人有限公司 | 测距装置及其寻找测距起始点的方法 |
-
1995
- 1995-05-22 JP JP12241695A patent/JPH08313298A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101885110A (zh) * | 2009-05-15 | 2010-11-17 | 三菱电机株式会社 | 旋转位置检测装置以及激光加工机 |
| JP2010266362A (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-25 | Mitsubishi Electric Corp | 回転位置検出装置およびレーザ加工機 |
| WO2015074595A1 (zh) * | 2013-11-21 | 2015-05-28 | 科沃斯机器人有限公司 | 测距装置及其寻找测距起始点的方法 |
| US10663322B2 (en) | 2013-11-21 | 2020-05-26 | Ecovacs Robotics Co., Ltd. | Distance measuring device and method thereof for seeking distance measuring starting point |
| US11460328B2 (en) | 2013-11-21 | 2022-10-04 | Ecovacs Robotics Co., Ltd. | Distance measuring device and method thereof for seeking distance measuring starting point |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |