JPH08310435A - Space search travel car - Google Patents
Space search travel carInfo
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- JPH08310435A JPH08310435A JP12272195A JP12272195A JPH08310435A JP H08310435 A JPH08310435 A JP H08310435A JP 12272195 A JP12272195 A JP 12272195A JP 12272195 A JP12272195 A JP 12272195A JP H08310435 A JPH08310435 A JP H08310435A
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、衛星や惑星などの天体
を探査するのに利用される宇宙探査用走行車に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a space exploration vehicle used for exploring celestial bodies such as satellites and planets.
【0002】[0002]
【従来の技術】この種の宇宙探査用走行車には、探査す
る天体表面の岩や段差などの凹凸を乗り越えながら自由
に走行できる機能が要求されており、今までに研究され
ている宇宙探査用走行車の多くは6輪式のものとなって
いる。2. Description of the Related Art This type of space exploration vehicle is required to have the function of being able to travel freely while overcoming irregularities such as rocks and steps on the surface of the celestial body to be explored. Most of the driving vehicles are 6-wheel type.
【0003】宇宙探査用走行車には、探査ロケットの打
上げ能力やこの宇宙探査用走行車を運搬する宇宙船の搭
載能力に応じて、重量および大きさの制限が課せられる
ことから、できるだけ軽量でかつ小型なものとすること
が要求されており、これを満足するために、図8に示す
ように、4個の駆動輪101を車体102の前後に2個
ずつ配置した4輪式の宇宙探査用走行車の研究もなされ
ている。The space exploration vehicle is limited in weight and size according to the launch capability of the exploration rocket and the loading capacity of the spacecraft that carries the space exploration vehicle. In order to satisfy this, a four-wheel type space exploration in which four driving wheels 101 are arranged in front of and behind the vehicle body 102, respectively, as shown in FIG. Research on driving vehicles is also being conducted.
【0004】この場合、4輪式の宇宙探査用走行車に採
用される操舵手段としては、車体102の前側(図示上
側)に配置した2個の駆動輪101,101の向きを連
動機構103および図示しないアクチュエータにより変
えて方向制御するアッカーマンステアリング方式や、図
9に示すように、4個の駆動輪101の左右の駆動輪1
01を各々異なった回転数で作動させて方向制御するス
キッドステアリング方式、あるいは、図10に示すよう
に、車体102の前側に配置した2個の駆動輪101,
101の代わりに、キャスタ型受動輪104,104を
配置し、車体102の後側に配置した2個の駆動輪10
1,101の回転数に差を生じさせることによって方向
制御するキャスタステアリング方式がある。In this case, as the steering means employed in the four-wheel space exploration vehicle, the two driving wheels 101, 101 arranged on the front side (upper side in the figure) of the vehicle body 102 are operated by the interlocking mechanism 103 and An Ackermann steering system in which the direction is controlled by changing it by an actuator (not shown), and as shown in FIG. 9, the left and right drive wheels 1 of the four drive wheels 101 are used.
01 is operated at different rotational speeds to control the direction, or, as shown in FIG. 10, two drive wheels 101 arranged on the front side of the vehicle body 102,
Instead of 101, caster type passive wheels 104, 104 are arranged, and two drive wheels 10 arranged on the rear side of the vehicle body 102.
There is a caster steering system in which the direction is controlled by making a difference in the number of revolutions of 1,101.
【0005】なお、6輪式の宇宙探査用走行車に関して
は、例えば、日経BP社が発行した「日経メカニカル1
992年11月16日号」の第80頁に記載されてい
る。Regarding the six-wheel type vehicle for space exploration, for example, "Nikkei Mechanical 1" issued by Nikkei BP
No. 16, 1992, p. 80.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した宇
宙探査用走行車において、図8に示すアッカーマンステ
アリング方式を採用した宇宙探査用走行車の場合には、
連動機構103およびアクチュエータを装備する分だけ
重量が増加してしまうという問題があり、図9に示すス
キッドステアリング方式を採用した宇宙探査用走行車の
場合には、旋回を行う際に4個の駆動輪101個々に要
求される駆動力が大きいことから、エネルギーの損失が
多いうえ、車体に大きな負荷がかかってしまうという問
題を有している。However, in the space exploration vehicle described above, in the case of the space exploration vehicle employing the Ackermann steering system shown in FIG.
There is a problem that the weight increases by equipping the interlocking mechanism 103 and the actuator. In the case of the space exploration vehicle adopting the skid steering system shown in FIG. 9, four drives are required for turning. Since the driving force required for each wheel 101 is large, there is a problem that energy loss is large and a large load is applied to the vehicle body.
【0007】また、図10に示すキャスタステアリング
方式を採用した宇宙探査用走行車の場合には、軽量化お
よび省力化を図ることはできるものの、駆動輪101の
代わりにキャスタ型受動輪104を配置している関係
上、踏破能力が低下するのは否めないという問題があ
り、これらの問題を解決することが従来の課題となって
いた。Further, in the case of the space exploration vehicle employing the caster steering system shown in FIG. 10, the caster type passive wheel 104 is arranged in place of the drive wheel 101 although the weight and the labor can be reduced. However, there is an unavoidable problem that the ability to cross the ground is reduced, and it has been a conventional problem to solve these problems.
【0008】[0008]
【発明の目的】本発明は、上記した従来の課題に着目し
てなされたもので、踏破性の向上を実現でき、加えて、
軽量化および省力化を図ることが可能であると共に、車
体に大きな負荷をかけることなく円滑に旋回することが
できる宇宙探査用走行車を提供することを目的としてい
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned conventional problems, and it is possible to improve the crossing property.
It is an object of the present invention to provide a traveling vehicle for space exploration, which is capable of reducing weight and saving labor, and capable of smoothly turning without imposing a heavy load on the vehicle body.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1に係わ
る宇宙探査用走行車は、駆動輪および車体を備えた宇宙
探査用走行車において、車体側に回動可能に支持される
垂直軸と、前記垂直軸に対して直交する方向に設けられ
かつ前記駆動輪を垂直軸からオフセットさせた位置で支
持する水平軸と、前記垂直軸を固定・解放するロック手
段と、前記垂直軸の回動角度検出手段を具備した駆動輪
支持機構を備えた構成としたことを特徴としており、こ
の宇宙探査用走行車の構成を前述した従来の課題を解決
するための手段としている。A traveling vehicle for space exploration according to claim 1 of the present invention is a traveling vehicle for space exploration equipped with drive wheels and a vehicle body, wherein a vertical shaft rotatably supported on the vehicle body side. A horizontal shaft provided in a direction orthogonal to the vertical shaft and supporting the drive wheel at a position offset from the vertical shaft; locking means for fixing and releasing the vertical shaft; and rotation of the vertical shaft. The present invention is characterized in that the driving wheel support mechanism including the moving angle detecting means is provided, and the configuration of this traveling vehicle for space exploration is a means for solving the above-mentioned conventional problems.
【0010】また、本発明の請求項2に係わる宇宙探査
用走行車は、4個の駆動輪を車体の前側,後側および両
側の四方に配置し、前記車体の前端部および後端部に、
当該車体の前後軸と直交する水平軸に中心が支持されか
つ車体に対して互いに反対方向に回動する前側回動アー
ムおよび後側回動アームをそれぞれ設け、前側回動アー
ムの前端部および後側回動アームの後端部に、駆動輪支
持機構を介して前記車体の前側に位置する駆動輪および
車体の後側に位置する駆動輪をそれぞれ取付けると共
に、前側回動アームの後端部および後側回動アームの前
端部に、前記車体の両側に位置する駆動輪をそれぞれ取
付けた構成とし、本発明の請求項3に係わる宇宙探査用
走行車は、車体の両側に位置する駆動輪を前側回動アー
ムおよび後側回動アームに駆動輪支持機構を介してそれ
ぞれ取付けた構成としている。Further, a traveling vehicle for space exploration according to claim 2 of the present invention has four drive wheels arranged on four sides of a front side, a rear side and both sides of a vehicle body, and is provided at a front end portion and a rear end portion of the vehicle body. ,
A front rotation arm and a rear rotation arm, which are supported by a horizontal axis orthogonal to the front-rear axis of the vehicle body and rotate in opposite directions with respect to the vehicle body, are provided respectively, and a front end portion and a rear portion of the front rotation arm are provided. A drive wheel located on the front side of the vehicle body and a drive wheel located on the rear side of the vehicle body are attached to the rear end portion of the side turning arm via a drive wheel support mechanism, and the rear end portion of the front side turning arm and The drive wheels located on both sides of the vehicle body are attached to the front end of the rear-side turning arm. The traveling vehicle for space exploration according to claim 3 of the present invention has drive wheels located on both sides of the vehicle body. The front rotation arm and the rear rotation arm are mounted via a drive wheel support mechanism.
【0011】さらに、本発明の請求項4に係わる宇宙探
査用走行車は、4個の駆動輪を車体の前後部に2個ずつ
配置し、前記車体の前後部のいずれかに配置した2個の
駆動輪を前記車体側に駆動輪支持機構を介してそれぞれ
取付けた構成としたことを特徴としており、この宇宙探
査用走行車の構成を前述した従来の課題を解決するため
の手段としている。Further, the traveling vehicle for space exploration according to claim 4 of the present invention has four driving wheels, two driving wheels arranged in each of the front and rear portions of the vehicle body, and two driving wheels arranged in either of the front and rear portions of the vehicle body. The drive wheels are mounted on the vehicle body side via drive wheel support mechanisms, and the structure of this traveling vehicle for space exploration is a means for solving the above-mentioned conventional problems.
【0012】さらにまた、本発明の請求項5に係わる宇
宙探査用走行車は、1個の駆動輪を車体の前後部のいず
れか一方に配置すると共に、2個の駆動輪を車体の前後
部のいずれか他方に配置し、前記車体の前後部のいずれ
か一方に配置した1個の駆動輪を前記車体側に駆動輪支
持機構を介して取付けた構成としたことを特徴としてお
り、この宇宙探査用走行車の構成を前述した従来の課題
を解決するための手段としている。Furthermore, in the space exploration vehicle according to claim 5 of the present invention, one drive wheel is disposed on either one of the front and rear portions of the vehicle body, and the two drive wheels are provided on the front and rear portions of the vehicle body. One of the front and rear parts of the vehicle body is provided with one drive wheel attached to the vehicle body through a drive wheel support mechanism. The structure of the traveling vehicle for exploration is used as a means for solving the above-mentioned conventional problems.
【0013】さらにまた、本発明の請求項6に係わる宇
宙探査用走行車において、ロック手段は、垂直軸の円周
方向に適宜間隔をおいて設けた複数の係合孔と、ソレノ
イドと、前記ソレノイドの作動により進退して前記係合
孔に対して係合・離脱するロックピンを具備している構
成とし、本発明の請求項7に係わる宇宙探査用走行車に
おいて、ロック手段は、垂直軸に嵌装したロックギア
と、ソレノイドと、前記ソレノイドの作動により進退し
て前記ロックギアに対して係合・離脱するギア受を具備
している構成とし、本発明の請求項8に係わる宇宙探査
用走行車において、ロック手段は、垂直軸に固定した軸
側クラッチ板と、ソレノイドと、前記ソレノイドの作動
により進退して前記軸側クラッチ板に対して係合・離脱
するソレノイド側クラッチ板を具備している構成として
いる。Furthermore, in the vehicle for space exploration according to claim 6 of the present invention, the locking means comprises a plurality of engaging holes provided at appropriate intervals in the circumferential direction of the vertical axis, a solenoid, and In a space exploration vehicle according to claim 7 of the present invention, the lock means is a vertical shaft. 9. A space exploration according to claim 8 of the present invention, comprising: a lock gear fitted to the valve, a solenoid, and a gear receiver that advances and retreats according to the operation of the solenoid to engage and disengage from the lock gear. In a traveling vehicle, the locking means includes a shaft-side clutch plate fixed to a vertical shaft, a solenoid, and a solenoid-side clutch that moves forward and backward by the operation of the solenoid to engage and disengage from the shaft-side clutch plate. It has a configuration that includes a pitch plate.
【0014】[0014]
【発明の作用】本発明の請求項1に係わる宇宙探査用走
行車では、上記した構成としているので、車体を直進さ
せる場合、駆動輪支持機構のロック手段により水平軸が
車体の前後軸と直交するように垂直軸を車体に固定すれ
ば、駆動輪の作動により車体は直進することとなる。Since the traveling vehicle for space exploration according to claim 1 of the present invention has the above-mentioned structure, when the vehicle body is moved straight, the horizontal axis is orthogonal to the longitudinal axis of the vehicle body by the locking means of the drive wheel support mechanism. If the vertical shaft is fixed to the vehicle body as described above, the vehicle body moves straight by the operation of the drive wheels.
【0015】一方、車体を旋回させる場合、駆動輪支持
機構のロック手段による垂直軸の固定を解除して駆動輪
を回転させると、この駆動輪が垂直軸からオフセットし
た部位に位置しているので、駆動輪が垂直軸回りに旋回
して向きが変わる。On the other hand, when the vehicle body is turned, when the vertical shaft is unlocked by the locking means of the drive wheel support mechanism and the drive wheel is rotated, the drive wheel is located at a position offset from the vertical axis. , The drive wheel turns around a vertical axis and changes direction.
【0016】このとき、回動角度検出手段が駆動輪の旋
回角度、すなわち、垂直軸の回動角度を検出しており、
これに応じて駆動輪に対してトルク指令あるいは回転数
指令を適宜与えると、駆動輪の向きが制御されることと
なり、車体は適宜方向へ旋回することとなる。At this time, the turning angle detecting means detects the turning angle of the drive wheel, that is, the turning angle of the vertical axis.
If a torque command or a rotation speed command is given to the drive wheels accordingly, the direction of the drive wheels is controlled, and the vehicle body turns in an appropriate direction.
【0017】つまり、アクチュエータを装備することな
く、しかも、大きな駆動力を必要とすることなく、駆動
輪自らの回転により、適宜方向への旋回がスムーズに行
われることから、踏破性の向上が図られるだけでなく、
軽量化および省力化が図られることとなり、加えて、旋
回時に車体にかかる負荷も軽減されることとなる。That is, since the turning of the driving wheel itself can be smoothly performed in an appropriate direction without equipping an actuator and without requiring a large driving force, the crossing property can be improved. Not only
The weight and labor can be reduced, and in addition, the load on the vehicle body during turning can be reduced.
【0018】本発明の請求項2に係わる宇宙探査用走行
車では、上記した構成としているので、軽量化および省
力化が図られることとなり、加えて、適宜方向への旋回
が車体に大きな負荷をかけることなくスムーズに行われ
るうえ、例えば、車体の前側に位置する駆動輪および車
体の後側に位置する駆動輪を個々の回転によりそれぞれ
車体左右方向に向け、この状態でロック手段により垂直
軸を車体に固定してさらに各駆動輪を回転させれば、滑
りのないその場回転がなされることとなり、より一層の
踏破性の向上が図られることとなる。Since the traveling vehicle for space exploration according to claim 2 of the present invention has the above-mentioned structure, the weight and the labor can be reduced, and in addition, turning in an appropriate direction causes a large load on the vehicle body. It is performed smoothly without being applied, and for example, the drive wheels located on the front side of the vehicle body and the drive wheels located on the rear side of the vehicle body are individually turned in the left-right direction of the vehicle body, and in this state, the vertical axis is locked by the locking means. If the drive wheels are fixed to the vehicle body and further rotated, the in-situ rotation without slippage is performed, and the walkability is further improved.
【0019】また、例えば、平坦面から窪みに進入する
場合、車体の前側に位置する駆動輪が下がって、前側回
動アームが前下がりに傾くこととなり、この際、後側回
動アームが車体に対して前側回動アームとは反対方向に
回動しようとするが、車体が前方向に傾いてこの後側回
動アームの動作が相殺され、各駆動輪は平坦面を確実に
グリップすることとなる。Further, for example, when entering a recess from a flat surface, the drive wheel located on the front side of the vehicle body is lowered and the front rotating arm is tilted forward and downward. However, the vehicle body leans forward and the movement of the rear turning arm is offset, and each drive wheel grips the flat surface securely. Becomes
【0020】一方、例えば、平坦面から尾根に登る場
合、車体の前側に位置する駆動輪が上がって、前側回動
アームが前上がりに傾くこととなり、この際、後側回動
アームが車体に対して前側回動アームとは反対方向に回
動しようとするが、車体が後方向に傾いてこの後側回動
アームの動作が相殺され、各駆動輪は平坦面を確実にグ
リップすることとなり、したがって、平坦面から窪みに
進入する場合などの下りモード、および、平坦面から尾
根に登る場合などの登りモードのいずれのモードにおい
ても、4個の駆動輪が天体表面を確実にとらえることか
ら、安定した走行がなされることとなる。On the other hand, for example, when climbing from a flat surface to a ridge, the drive wheel located on the front side of the vehicle body rises and the front rotating arm leans forward, and at this time, the rear rotating arm moves to the vehicle body. On the other hand, it tries to rotate in the opposite direction to the front rotation arm, but the body tilts backward and the movement of this rear rotation arm is canceled, so that each drive wheel surely grips the flat surface. Therefore, in both the descending mode such as when entering a depression from a flat surface and the climbing mode such as when climbing from a flat surface to a ridge, the four drive wheels reliably capture the celestial surface. Therefore, stable driving will be performed.
【0021】本発明の請求項3に係わる宇宙探査用走行
車では、車体の前側,後側および両側の四方に配置した
4個の駆動輪を個々の回転によりそれぞれ垂直軸まわり
に旋回させて車体に最も近い部位に位置させると、宇宙
探査用走行車の大きさがコンパクトになり、運搬宇宙船
への搭載性が向上することとなる。In the traveling vehicle for space exploration according to claim 3 of the present invention, the four drive wheels arranged on the four sides of the front side, rear side and both sides of the vehicle body are individually rotated to rotate about the vertical axis respectively. If it is located at a position closest to, the size of the vehicle for space exploration will be compact and the mountability on the transportation spacecraft will be improved.
【0022】本発明の請求項4および5に係わる宇宙探
査用走行車では、アクチュエータを装備することなく、
そして、大きな駆動力を必要とすることなく、駆動輪自
らの回転により、適宜方向への旋回がスムーズに行われ
ることから、踏破性の向上が図られるだけでなく、軽量
化および省力化が図られることとなり、加えて、旋回時
に車体にかかる負荷も軽減されることとなる。In the traveling vehicle for space exploration according to claims 4 and 5 of the present invention, an actuator is not provided,
In addition, since the turning of the driving wheels themselves enables smooth turning in an appropriate direction without requiring a large driving force, not only can the crossing property be improved, but also the weight and labor can be reduced. In addition, the load on the vehicle body during turning is also reduced.
【0023】本発明の請求項6に係わる宇宙探査用走行
車では、簡単な構造で垂直軸の固定・解放がなされるこ
ととなり、本発明の請求項7および8に係わる宇宙探査
用走行車では、垂直軸の固定が、すなわち、駆動輪の制
御がより緻密に行われることとなる。In the space exploration vehicle according to claim 6 of the present invention, the vertical axis is fixed and released with a simple structure, and in the space exploration vehicle according to claims 7 and 8 of the present invention. The vertical axis is fixed, that is, the drive wheels are more precisely controlled.
【0024】[0024]
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings.
【0025】図1〜図3は本発明に係わる宇宙探査用走
行車の一実施例を示しており、図2において図中右下側
を前側とし、図3において図中右側を前側としている。1 to 3 show an embodiment of a vehicle for space exploration according to the present invention. In FIG. 2, the lower right side in the figure is the front side, and the right side in the figure is the front side in FIG.
【0026】図2および図3に示すように、この宇宙探
査用走行車1は、4個の駆動輪2と、これらの駆動輪2
に支持される車体3を備えており、4個の駆動輪2は、
車体3の前側,後側および両側の四方に配置してある。As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle 1 for space exploration has four drive wheels 2 and these drive wheels 2.
Is equipped with a vehicle body 3 supported by the four drive wheels 2.
They are arranged on the front side, rear side and both sides of the vehicle body 3.
【0027】車体3は、その前端部および後端部に、車
体3の前後軸と直交する水平シャフト5を軸受6を介し
て各々設けており、前側の水平シャフト5の右端(図3
下端)には、前側回動アーム7の中心が固定してあると
共に、後側の水平シャフト5の左端(図3上端)には、
後側回動アーム8の中心が固定してあって、両回動アー
ム7,8は車体3に対して互いに反対方向に回動するも
のとなっている。The vehicle body 3 is provided with horizontal shafts 5 orthogonal to the front-rear axis of the vehicle body 3 via bearings 6 at the front end and the rear end thereof, respectively, and the right end of the front horizontal shaft 5 (see FIG. 3).
The center of the front rotating arm 7 is fixed to the lower end), and the left end (upper end in FIG. 3) of the rear horizontal shaft 5 is
The center of the rear turning arm 8 is fixed, and the two turning arms 7 and 8 turn in opposite directions with respect to the vehicle body 3.
【0028】前側回動アーム7の前端部および後端部に
は、車体3の前側に位置する駆動輪2Fおよび車体3の
右側に位置する駆動輪2SRがそれぞれ相反する向きで
取付けてあると共に、後側回動アーム8の前端部および
後端部には、車体3の左側に位置する駆動輪2SLおよ
び車体3の後側に位置する駆動輪2Rがそれぞれ相反す
る向きで取付けてある。A drive wheel 2F located on the front side of the vehicle body 3 and a drive wheel 2SR located on the right side of the vehicle body 3 are attached to the front end portion and the rear end portion of the front side rotating arm 7 in opposite directions. A drive wheel 2SL located on the left side of the vehicle body 3 and a drive wheel 2R located on the rear side of the vehicle body 3 are attached to the front end portion and the rear end portion of the rear side rotation arm 8 in opposite directions.
【0029】この場合、駆動輪2F,2SRは、前側回
動アーム7に駆動輪支持機構10F10SRを介して各
々取付けてあると共に、駆動輪2SL,2Rは、後側回
動アーム8に駆動輪支持機構10SL,10Rを介して
各々取付けてある。In this case, the drive wheels 2F and 2SR are attached to the front turning arm 7 via the drive wheel supporting mechanism 10F10SR, and the drive wheels 2SL and 2R are supported on the rear turning arm 8 by the drive wheels. They are attached via the mechanisms 10SL and 10R, respectively.
【0030】駆動輪支持機構10は、図1に示すよう
に、前側回動アーム7(後側回動アーム8)に設けた軸
ボックス11に軸受18を介して支持される垂直軸12
と、この垂直軸12に対して直交する方向に設けられか
つ駆動輪2を垂直軸12から距離Lだけオフセットさせ
た位置で支持する水平軸13と、垂直軸12を固定・解
放するロック手段と、垂直軸12の回動角度を検出する
ポテンショメータ(回動角度検出手段)14を具備てお
り、ロック手段は、垂直軸12に固定したフランジ15
の円周方向に90゜の間隔をおいて設けた複数の係合孔
15aと、軸ボックス11に固定したソレノイド16
と、このソレノイド16の作動により進退してフランジ
15の係合孔15aに対して係合・離脱するロックピン
17を具備している。As shown in FIG. 1, the drive wheel support mechanism 10 includes a vertical shaft 12 supported by a shaft box 11 provided on a front rotary arm 7 (rear rotary arm 8) via a bearing 18.
A horizontal shaft 13 provided in a direction orthogonal to the vertical shaft 12 and supporting the drive wheel 2 at a position offset from the vertical shaft 12 by a distance L; and a lock means for fixing and releasing the vertical shaft 12. , A potentiometer (rotation angle detection means) 14 for detecting the rotation angle of the vertical shaft 12, and the locking means is a flange 15 fixed to the vertical shaft 12.
A plurality of engaging holes 15a provided at intervals of 90 ° in the circumferential direction of the
And a lock pin 17 which is moved forward and backward by the operation of the solenoid 16 to engage and disengage with the engaging hole 15a of the flange 15.
【0031】この実施例において、駆動輪2SR,2S
Lの駆動輪支持機構10SR,10SLは、いずれも垂
直軸12を前側回動アーム7(後側回動アーム8)に図
示しない軸受を介して支持させた簡略型の駆動輪支持機
構としてある。In this embodiment, the drive wheels 2SR, 2S
Each of the L drive wheel support mechanisms 10SR and 10SL is a simplified drive wheel support mechanism in which the vertical shaft 12 is supported by the front rotation arm 7 (rear rotation arm 8) via a bearing (not shown).
【0032】この宇宙探査用走行車1では、車体3を直
進させる場合、駆動輪2F,2Rを支持する駆動輪支持
機構10F,10Rの各ソレノイド16の作動により、
ロックピン17を押出してフランジ15の係合孔15a
にそれぞれ係合させ、各水平軸13が車体3の前後軸と
直交するように垂直軸12をそれぞれ固定すれば、駆動
輪2の作動により車体3は直進することとなる。In this space exploration vehicle 1, when the vehicle body 3 is moved straight, the solenoids 16 of the drive wheel support mechanisms 10F and 10R for supporting the drive wheels 2F and 2R are actuated.
The lock pin 17 is pushed out to engage the engagement hole 15a of the flange 15.
When the vertical shafts 12 are fixed so that the horizontal shafts 13 are orthogonal to the front-rear axes of the vehicle body 3, the vehicle body 3 moves straight by the operation of the drive wheels 2.
【0033】一方、車体3を旋回させる場合、駆動輪2
F,2Rを支持する駆動輪支持機構10F,10Rのロ
ック手段による垂直軸12の固定を解除して各駆動輪2
F,2Rをそれぞれ回転させると、これらの駆動輪2
F,2Rが垂直軸12から距離Lだけオフセットした部
位に位置しているので、駆動輪2F,2Rが垂直軸12
回りに旋回して向きが変わり、この際、各ポテンショメ
ータ14が駆動輪2F,2Rの旋回角度、すなわち、垂
直軸12の回動角度をそれぞれ検出しており、これに応
じて駆動輪2F,2Rに対してトルク指令あるいは回転
数指令を適宜与えると、駆動輪2F,2Rの向きが制御
されて、車体3は適宜方向へ旋回することとなる。On the other hand, when the vehicle body 3 is turned, the drive wheels 2
The drive shaft supporting mechanisms 10F and 10R for supporting the drive wheels 2F are released from the fixed vertical shaft 12 by the locking means.
When F and 2R are respectively rotated, these drive wheels 2
Since F and 2R are located in the part offset from the vertical axis 12 by the distance L, the drive wheels 2F and 2R are
It turns around and changes its direction. At this time, each potentiometer 14 detects the turning angle of the drive wheels 2F, 2R, that is, the turning angle of the vertical shaft 12, and accordingly the drive wheels 2F, 2R. When a torque command or a rotation speed command is given to the vehicle, the directions of the drive wheels 2F and 2R are controlled, and the vehicle body 3 turns in an appropriate direction.
【0034】このとき、例えば、図3に示すように、車
体3の前側に位置する駆動輪2Fおよび車体3の後側に
位置する駆動輪2Rをそれぞれ車体3の左右方向に向
け、この状態で、各ソレノイド16の作動によりロック
ピン17を押出してフランジ15の係合孔15aに各々
係合させて垂直軸12を車体3に固定し、さらに各駆動
輪2F,2Rを回転させれば、滑りのないその場回転が
行われることとなる。At this time, for example, as shown in FIG. 3, the drive wheels 2F located on the front side of the vehicle body 3 and the drive wheels 2R located on the rear side of the vehicle body 3 are respectively directed in the left-right direction of the vehicle body 3 in this state. When the solenoids 16 are operated, the lock pins 17 are pushed out to be engaged with the engagement holes 15a of the flanges 15 to fix the vertical shaft 12 to the vehicle body 3, and the drive wheels 2F and 2R can be further rotated to slip. In-situ rotation will occur.
【0035】つまり、アクチュエータを装備することな
く、しかも、大きな駆動力を必要とすることなく、駆動
輪2の自らの回転により、車体3に大きな負荷をかけず
に適宜方向への旋回がスムーズに行われることから、踏
破性の向上が図られるだけでなく、軽量化および省力化
が図られることとなる。That is, the rotation of the drive wheel 2 by itself does not impose a large driving force without equipping an actuator, and the vehicle body 3 is smoothly turned in an appropriate direction without applying a large load. As a result of being carried out, not only the crossing property can be improved, but also the weight and labor can be reduced.
【0036】また、この宇宙探査用走行車1では、例え
ば、平坦面から窪みに進入する場合、車体3の前側に位
置する駆動輪2Fは下がり、車体3の右側に位置する駆
動輪2SRは平坦面に接地しているので、前側回動アー
ム7は車体3に対して前下がりに傾くこととなり、この
とき、後側回動アーム8が車体3に対して前側回動アー
ム7とは反対方向に回動しようとするが、車体3が前方
向に傾いてこの後側回動アーム8の動作が相殺され、後
側回動アーム8に取り付けた車体3の左側に位置する駆
動輪2SLおよび車体3の後側に位置する駆動輪2Rは
平坦面を確実にグリップすることとなる。In this space exploration vehicle 1, for example, when entering a depression from a flat surface, the drive wheel 2F located on the front side of the vehicle body 3 is lowered and the drive wheel 2SR located on the right side of the vehicle body 3 is flat. Since it is grounded on the surface, the front turning arm 7 tilts forward and downward with respect to the vehicle body 3, and at this time, the rear turning arm 8 moves in a direction opposite to the front turning arm 7 with respect to the vehicle body 3. However, when the vehicle body 3 tilts forward, the operation of the rear side rotation arm 8 is offset and the drive wheel 2SL and the vehicle body mounted on the rear side rotation arm 8 on the left side of the vehicle body 3 are The drive wheel 2R located on the rear side of 3 securely grips the flat surface.
【0037】一方、例えば、平坦面から尾根に登る場
合、車体3の前側に位置する駆動輪2Fは上がり、車体
3の右側に位置する駆動輪2SRは平坦面に接地してい
るので、前側回動アーム7は車体3に対して前上がりに
傾くこととなり、このとき、後側回動アーム8が車体3
に対して前側回動アーム7とは反対方向に回動しようと
するが、車体3が後方向に傾いてこの後側回動アーム8
の動作が相殺され、後側回動アーム8に取り付けた車体
3の左側に位置する駆動輪2SLおよび車体3の後側に
位置する駆動輪2Rは平坦面を確実にグリップすること
となる。On the other hand, for example, when climbing a ridge from a flat surface, the drive wheel 2F located on the front side of the vehicle body 3 is raised and the drive wheel 2SR located on the right side of the vehicle body 3 is grounded on the flat surface, so that the front side turn is performed. The moving arm 7 is inclined forward and upward with respect to the vehicle body 3, and at this time, the rear-side turning arm 8 moves toward the vehicle body 3
On the other hand, the vehicle body 3 tries to rotate in the opposite direction to the front rotation arm 7, but the vehicle body 3 tilts rearward, and the rear rotation arm 8
Thus, the driving wheels 2SL located on the left side of the vehicle body 3 and the driving wheels 2R located on the rear side of the vehicle body 3 attached to the rear turning arm 8 reliably grip the flat surface.
【0038】したがって、平坦面から窪みに進入する場
合などの下りモード、および、平坦面から尾根に登る場
合などの登りモードのいずれのモードにおいても、4個
の駆動輪2が天体表面を確実にとらえるので、安定した
走行がなされることとなる。さらに、この宇宙探査用走
行車1では、車体3の前後側に配置した2個の駆動輪2
F,2Rを垂直軸12まわりにそれぞれ図3反時計方向
に旋回させると共に、車体3の両側に配置した2個の駆
動輪2SR,2SLを垂直軸12まわりにそれぞれ図3
時計方向に旋回させて、車体3に最も近い部位に各々位
置させると、宇宙探査用走行車1の全体の大きさがコン
パクトなものとなり、運搬宇宙船への搭載性が向上する
こととなる。Therefore, in both the descending mode such as when entering a depression from a flat surface and the climbing mode such as when climbing from a flat surface to a ridge, the four drive wheels 2 ensure the surface of the celestial body. As it is captured, stable driving will be achieved. Furthermore, in this space exploration vehicle 1, two drive wheels 2 arranged on the front and rear sides of the vehicle body 3 are used.
The F and 2R are turned counterclockwise around the vertical axis 12 respectively, and the two drive wheels 2SR and 2SL arranged on both sides of the vehicle body 3 are rotated around the vertical axis 12 respectively.
If the space exploration vehicle 1 is made to be compact in size by turning in the clockwise direction and being positioned at the parts closest to the vehicle body 3, the mountability on the transport spacecraft is improved.
【0039】図4は本発明に係わる宇宙探査用走行車の
他の実施例を示し、この実施例では、駆動輪支持機構2
0のロック手段を垂直軸12に嵌装したロックギア25
と、軸ボックス11に固定したソレノイド26と、この
ソレノイド26の作動により進退してロックギア25に
対して係合・離脱するギア受27とから構成しており、
他の構成は先の実施例における宇宙探査用走行車1と同
じである。FIG. 4 shows another embodiment of the vehicle for space exploration according to the present invention. In this embodiment, the drive wheel support mechanism 2 is used.
A lock gear 25 in which 0 locking means is fitted on the vertical shaft 12.
And a solenoid 26 fixed to the shaft box 11, and a gear receiver 27 that advances and retreats by the operation of the solenoid 26 to engage / disengage with the lock gear 25.
Other configurations are the same as those of the space exploration vehicle 1 in the previous embodiment.
【0040】つまり、この宇宙探査用走行車では、垂直
軸12の固定が、すなわち、駆動輪2の制御がより緻密
に行われることとなる。That is, in this space exploration vehicle, the vertical shaft 12 is fixed, that is, the drive wheels 2 are controlled more precisely.
【0041】図5は本発明に係わる宇宙探査用走行車の
さらに他の実施例を示し、この実施例では、駆動輪支持
機構30のロック手段を垂直軸12に固定した軸側クラ
ッチ板35と、ソレノイド36と、このソレノイド36
の作動により進退して軸側クラッチ板35に対して係合
・離脱するソレノイド側クラッチ板37とから構成して
おり、この宇宙探査用走行車においても、駆動輪2の制
御がより緻密に行われることとなる。FIG. 5 shows still another embodiment of the vehicle for space exploration according to the present invention. In this embodiment, the locking means of the driving wheel support mechanism 30 is fixed to the vertical shaft 12 and the shaft side clutch plate 35 is provided. , Solenoid 36 and this solenoid 36
And a solenoid side clutch plate 37 that engages and disengages with the shaft side clutch plate 35 by the operation of the above, and also in this space exploration vehicle, the control of the drive wheels 2 is performed more precisely. Will be seen.
【0042】図6は本発明に係わる宇宙探査用走行車の
さらに他の実施例を示し、この実施例における宇宙探査
用走行車41では、4個の駆動輪42を車体の前後部に
2個ずつ配置し、車体43の前側に配置した2個の駆動
輪42F,42Fを車体43側に駆動輪支持機構10を
介してそれぞれ取付けた構成をなしている。FIG. 6 shows still another embodiment of the vehicle for space exploration according to the present invention. In the vehicle 41 for space exploration according to this embodiment, four drive wheels 42 are provided at the front and rear portions of the vehicle body. Two drive wheels 42F, 42F, which are respectively arranged on the front side of the vehicle body 43, are attached to the vehicle body 43 side via the drive wheel support mechanism 10.
【0043】この宇宙探査用走行車41では、先の実施
例における宇宙探査用走行車1と同様に、アクチュエー
タを装備することなく、そして、大きな駆動力を必要と
することなく、駆動輪42の自らの回転により、適宜方
向への旋回がスムーズに行われるため、踏破性の向上が
図られるだけでなく、軽量化および省力化が図られるこ
ととなり、旋回時に車体43にかかる負荷も軽減される
こととなる。In this space exploration vehicle 41, similarly to the space exploration vehicle 1 in the previous embodiment, the drive wheels 42 are not equipped with an actuator and do not require a large driving force. Since the vehicle turns smoothly in an appropriate direction by its own rotation, not only the traversability is improved, but also the weight and labor are reduced, and the load applied to the vehicle body 43 at the time of turning is reduced. It will be.
【0044】図7は本発明に係わる宇宙探査用走行車の
さらに他の実施例を示し、図7(a)に示すように、こ
の実施例における宇宙探査用走行車61では、1個の駆
動輪62を車体63の前側に配置すると共に、2個の駆
動輪62を車体63の後側に配置し、車体63の前側に
配置した1個の駆動輪62Fを車体63側に駆動輪支持
機構10を介して取付けた構成をなしている。FIG. 7 shows still another embodiment of the space exploration vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 7A, the space exploration vehicle 61 according to this embodiment has one drive unit. The wheel 62 is arranged on the front side of the vehicle body 63, the two driving wheels 62 are arranged on the rear side of the vehicle body 63, and the one driving wheel 62F arranged on the front side of the vehicle body 63 is arranged on the vehicle body 63 side. It is configured to be attached via 10.
【0045】そして、この宇宙探査用走行車61におい
ても、先の実施例における宇宙探査用走行車1と同様
に、アクチュエータを装備することなく、そして、大き
な駆動力を必要とすることなく、駆動輪62の自らの回
転により、図7(b)に示すように、適宜方向への旋回
がスムーズに行われるため、踏破性の向上が図られるだ
けでなく、軽量化および省力化が図られ、旋回時には車
体63にかかる負荷も軽減されることとなる。Also in this space exploration vehicle 61, similarly to the space exploration vehicle 1 in the previous embodiment, driving is performed without equipping an actuator and without requiring a large driving force. By the rotation of the wheel 62 by itself, as shown in FIG. 7 (b), turning in an appropriate direction is smoothly performed, so that not only the crossing property is improved, but also the weight and labor are reduced. The load on the vehicle body 63 during turning is also reduced.
【0046】[0046]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項1
に係わる宇宙探査用走行車では、上記した構成としたた
め、アクチュエータを装備することなく、しかも、大き
な駆動力を必要とすることなく、駆動輪自らの回転によ
り、適宜方向へ車体に大きな負荷をかけずに円滑に旋回
でき、踏破性の向上を実現できるだけでなく、軽量化お
よび省力化をも実現可能であるという極めて優れた効果
がもたらされる。As described above, according to the first aspect of the present invention.
Since the vehicle for space exploration according to the above has the above-mentioned configuration, a large load is applied to the vehicle body in an appropriate direction by the rotation of the drive wheels themselves without equipping an actuator and without requiring a large driving force. This provides an extremely excellent effect that not only can the vehicle smoothly turn, but not only the improvement of the crossing performance can be realized, but also the weight saving and the labor saving can be realized.
【0047】本発明の請求項2に係わる宇宙探査用走行
車では、上記した構成としたため、軽量でかつ小型であ
ることは言うまでもなく、平坦面から窪みに進入する場
合や尾根から降りる場合、および、平坦面から尾根に登
る場合や窪みから出る場合のいずれの場合においても、
安定した走行が可能であり、例えば、車体の前側に位置
する駆動輪および車体の後側に位置する駆動輪を個々の
回転によりそれぞれ車体左右方向に向けてさらに各駆動
輪を回転させれば、滑りのないその場回転が可能であ
り、その結果、踏破性のより一層の向上が実現できると
いう極めて優れた効果がもたらされ、本発明の請求項3
に係わる宇宙探査用走行車では、運搬宇宙船へ搭載する
に際して、その大きさをコンパクトなものとすることが
でき、運搬宇宙船への搭載性を向上させることが可能で
あるという極めて優れた効果がもたらされる。Since the traveling vehicle for space exploration according to claim 2 of the present invention has the above-mentioned structure, it is needless to say that it is lightweight and compact, and when entering a depression from a flat surface or descending from a ridge, and When climbing a ridge from a flat surface or exiting a ridge,
Stable running is possible, for example, if the drive wheels located on the front side of the vehicle body and the drive wheels located on the rear side of the vehicle body are individually rotated in the lateral direction of the vehicle body, the drive wheels are further rotated. The in-situ rotation without slippage is possible, and as a result, the extremely excellent effect that the crossing property is further improved is brought about.
The space exploration vehicle of the present invention has an extremely excellent effect that it can be made compact in size when mounted on a transportation spacecraft and can be easily mounted on a transportation spacecraft. Is brought about.
【0048】本発明の請求項4および5に係わる宇宙探
査用走行車では、アクチュエータを装備することなく、
そして、大きな駆動力を必要とすることなく、駆動輪自
らの回転により、適宜方向へ車体に大きな負荷をかけず
にスムーズに旋回できることから、踏破性の向上に加え
て、軽量化および省力化をも実現できるという極めて優
れた効果がもたらされる。The traveling vehicle for space exploration according to claims 4 and 5 of the present invention, is equipped with no actuator,
In addition, without requiring a large driving force, the drive wheels themselves can rotate smoothly in an appropriate direction without imposing a large load on the vehicle body. Therefore, in addition to improved crossing performance, weight reduction and labor saving are achieved. The extremely excellent effect that can also be realized is brought about.
【0049】本発明の請求項6に係わる宇宙探査用走行
車では、簡単な構造で垂直軸の固定・解放を行うことが
でき、本発明の請求項7および8に係わる宇宙探査用走
行車では、駆動輪の制御をより緻密に行うことが可能で
あるという極めて優れた効果がもたらされる。In the space exploration vehicle according to claim 6 of the present invention, the vertical axis can be fixed and released with a simple structure, and in the space exploration vehicle according to claims 7 and 8 of the present invention. The extremely excellent effect that the drive wheels can be controlled more precisely is brought about.
【図1】本発明に係わる宇宙探査用走行車の一実施例に
よる4輪式宇宙探査用走行車の駆動輪支持機構を示す拡
大断面説明図である。FIG. 1 is an enlarged cross-sectional explanatory view showing a drive wheel support mechanism of a four-wheel space exploration vehicle according to an embodiment of the space exploration vehicle according to the present invention.
【図2】図1における宇宙探査用走行車の全体斜視説明
図である。FIG. 2 is an overall perspective view of the traveling vehicle for space exploration in FIG.
【図3】図1における宇宙探査用走行車の旋回状態を示
す平面説明図である。3 is an explanatory plan view showing a turning state of the vehicle for space exploration in FIG. 1. FIG.
【図4】本発明に係わる宇宙探査用走行車の他の実施例
を示すロック手段の拡大平面説明図である。FIG. 4 is an enlarged plan view of the locking means showing another embodiment of the vehicle for space exploration according to the present invention.
【図5】本発明に係わる宇宙探査用走行車のさらに他の
実施例を示すロック手段の拡大断面説明図である。FIG. 5 is an enlarged cross-sectional explanatory view of a lock means showing still another embodiment of the vehicle for space exploration according to the present invention.
【図6】本発明に係わる宇宙探査用走行車のさらに他の
実施例による4輪式宇宙探査用走行車を簡略的に示す平
面説明図である。FIG. 6 is a plan view schematically showing a four-wheel space exploration vehicle according to still another embodiment of the space exploration vehicle according to the present invention.
【図7】本発明に係わる宇宙探査用走行車のさらに他の
実施例による3輪式宇宙探査用走行車を簡略的に示す直
進状態における平面説明図(a)および旋回状態におけ
る平面説明図(b)である。FIG. 7 is an explanatory plan view (a) in a straight traveling state and a plan explanatory view in a turning state schematically showing a three-wheel type space exploration vehicle according to still another embodiment of the space exploration vehicle according to the present invention ( b).
【図8】従来のアッカーマンステアリング方式を採用し
た4輪式宇宙探査用走行車を簡略的に示す平面説明図で
ある。FIG. 8 is an explanatory plan view schematically showing a conventional four-wheeled space exploration vehicle employing the Ackerman steering system.
【図9】従来のスキッドステアリング方式を採用した4
輪式宇宙探査用走行車を簡略的に示す平面説明図であ
る。FIG. 9: 4 adopting the conventional skid steering system
It is a plane explanatory view which shows the traveling vehicle for wheel space exploration simply.
【図10】従来のキャスタステアリング方式を採用した
4輪式宇宙探査用走行車を簡略的に示す平面説明図であ
る。FIG. 10 is a plan view schematically showing a four-wheel space exploration vehicle employing a conventional caster steering system.
1,41,61 宇宙探査用走行車 2,42,62(2F,2R,2SR,2SL,42
F,62F) 駆動輪 3,43,63 車体 5 水平シャフト(水平軸) 7 前側回動アーム 8 後側回動アーム 10(10F,10R,10SR,10SL) 駆動輪
支持機構 12 垂直軸 13 水平軸 14 ポテンショメータ(回動角度検出手段) 15a 係合孔(ロック手段) 16,26,36 ソレノイド(ロック手段) 17 ロックピン(ロック手段) 20 駆動輪支持機構 25 ロックギア(ロック手段) 27 ギア受(ロック手段) 30 駆動輪支持機構 35 軸側クラッチ板(ロック手段) 37 ソレノイド側クラッチ板(ロック手段)1,41,61 Space exploration vehicle 2,42,62 (2F, 2R, 2SR, 2SL, 42
F, 62F) Drive wheels 3, 43, 63 Vehicle body 5 Horizontal shaft (horizontal axis) 7 Front turning arm 8 Rear turning arm 10 (10F, 10R, 10SR, 10SL) Drive wheel support mechanism 12 Vertical axis 13 Horizontal axis 14 Potentiometer (Rotation Angle Detection Means) 15a Engagement Holes (Lock Means) 16, 26, 36 Solenoids (Lock Means) 17 Lock Pins (Lock Means) 20 Drive Wheel Support Mechanism 25 Lock Gears (Lock Means) 27 Gear Reception ( Locking means) 30 Drive wheel support mechanism 35 Shaft side clutch plate (locking means) 37 Solenoid side clutch plate (locking means)
Claims (8)
行車において、車体側に回動可能に支持される垂直軸
と、前記垂直軸に対して直交する方向に設けられかつ前
記駆動輪を垂直軸からオフセットさせた位置で支持する
水平軸と、前記垂直軸を固定・解放するロック手段と、
前記垂直軸の回動角度検出手段を具備した駆動輪支持機
構を備えたことを特徴とする宇宙探査用走行車。1. A vehicle for space exploration comprising a drive wheel and a vehicle body, wherein a vertical axis rotatably supported on the vehicle body side, and the drive wheel provided in a direction orthogonal to the vertical axis. A horizontal axis that is supported at a position offset from the vertical axis, and locking means that fixes and releases the vertical axis,
A traveling vehicle for space exploration, comprising a drive wheel support mechanism including the rotation angle detection means of the vertical axis.
両側の四方に配置し、前記車体の前端部および後端部
に、当該車体の前後軸と直交する水平軸に中心が支持さ
れかつ車体に対して互いに反対方向に回動する前側回動
アームおよび後側回動アームをそれぞれ設け、前側回動
アームの前端部および後側回動アームの後端部に、駆動
輪支持機構を介して前記車体の前側に位置する駆動輪お
よび車体の後側に位置する駆動輪をそれぞれ取付けると
共に、前側回動アームの後端部および後側回動アームの
前端部に、前記車体の両側に位置する駆動輪をそれぞれ
取付けた請求項1に記載の宇宙探査用走行車。2. Four driving wheels are arranged on four sides of a front side, a rear side and both sides of a vehicle body, and a center is supported on a front end portion and a rear end portion of the vehicle body on a horizontal axis orthogonal to a front and rear axis of the vehicle body. A front rotation arm and a rear rotation arm that rotate in opposite directions with respect to the vehicle body, respectively. The drive wheel support mechanism is provided at the front end of the front rotation arm and the rear end of the rear rotation arm. Drive wheels located on the front side of the vehicle body and drive wheels located on the rear side of the vehicle body are respectively attached through the two sides of the vehicle body at the rear end portion of the front rotation arm and the front end portion of the rear rotation arm. 2. The vehicle for space exploration according to claim 1, wherein the drive wheels located at the respective positions are attached.
アームおよび後側回動アームに駆動輪支持機構を介して
それぞれ取付けた請求項2に記載の宇宙探査用走行車。3. The vehicle for space exploration according to claim 2, wherein drive wheels located on both sides of the vehicle body are attached to the front turning arm and the rear turning arm via a drive wheel support mechanism, respectively.
配置し、前記車体の前後部のいずれかに配置した2個の
駆動輪を前記車体側に駆動輪支持機構を介してそれぞれ
取付けた請求項1に記載の宇宙探査用走行車。4. Four drive wheels are arranged in each of the front and rear portions of the vehicle body, and two drive wheels arranged in any of the front and rear portions of the vehicle body are provided to the vehicle body side via a drive wheel support mechanism. The traveling vehicle for space exploration according to claim 1, each of which is attached.
一方に配置すると共に、2個の駆動輪を車体の前後部の
いずれか他方に配置し、前記車体の前後部のいずれか一
方に配置した1個の駆動輪を前記車体側に駆動輪支持機
構を介して取付けた請求項1に記載の宇宙探査用走行
車。5. One drive wheel is arranged on either one of the front and rear portions of the vehicle body, and two drive wheels are arranged on either of the front and rear portions of the vehicle body, and either one of the front and rear portions of the vehicle body is arranged. The vehicle for space exploration according to claim 1, wherein one drive wheel arranged on one side is attached to the vehicle body side through a drive wheel support mechanism.
間隔をおいて設けた複数の係合孔と、ソレノイドと、前
記ソレノイドの作動により進退して前記係合孔に対して
係合・離脱するロックピンを具備している請求項1〜5
に記載の宇宙探査用走行車。6. The locking means includes a plurality of engagement holes provided at appropriate intervals in a circumferential direction of a vertical axis, a solenoid, and a solenoid which is moved forward and backward to engage with the engagement hole. .A lock pin for detaching is provided.
The vehicle for space exploration described in.
ギアと、ソレノイドと、前記ソレノイドの作動により進
退して前記ロックギアに対して係合・離脱するギア受を
具備している請求項1〜5に記載の宇宙探査用走行車。7. The lock means includes a lock gear fitted on a vertical shaft, a solenoid, and a gear receiver that moves forward and backward by the operation of the solenoid to engage and disengage with the lock gear. The traveling vehicle for space exploration according to 1 to 5.
ラッチ板と、ソレノイドと、前記ソレノイドの作動によ
り進退して前記軸側クラッチ板に対して係合・離脱する
ソレノイド側クラッチ板を具備している請求項1〜5に
記載の宇宙探査用走行車。8. The locking means comprises a shaft side clutch plate fixed to a vertical shaft, a solenoid, and a solenoid side clutch plate which is advanced and retracted by the operation of the solenoid to engage / disengage with the shaft side clutch plate. The traveling vehicle for space exploration according to claim 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12272195A JPH08310435A (en) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | Space search travel car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12272195A JPH08310435A (en) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | Space search travel car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08310435A true JPH08310435A (en) | 1996-11-26 |
Family
ID=14842951
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12272195A Pending JPH08310435A (en) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | Space search travel car |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JPH08310435A (en) |
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