JPH08305429A - Method for restarting robot after emergency stopping - Google Patents
Method for restarting robot after emergency stoppingInfo
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- JPH08305429A JPH08305429A JP12750895A JP12750895A JPH08305429A JP H08305429 A JPH08305429 A JP H08305429A JP 12750895 A JP12750895 A JP 12750895A JP 12750895 A JP12750895 A JP 12750895A JP H08305429 A JPH08305429 A JP H08305429A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット動作が非常停
止等で急停止した後の運転の再開方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for resuming operation after a robot operation is suddenly stopped due to an emergency stop or the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットにおいて、教示プログラ
ムにより経路補間動作実行中、非常停止等の急停止指令
信号が入力されると、ロボット各軸を駆動するモータに
ブレーキがかけられモータの励磁が落とされる。又、補
間処理も停止し、ロボット機構部は減速して停止する。
ロボット動作速度が速いと、慣性モーメント、その他の
影響によってロボットは急には停止することができず、
ロボットの停止位置は元の移動軌跡からずれた位置に停
止する。例えば、ロボットの動作速度が2000mm/
secの状態で急停止すると、停止指令信号が入力され
て停止するまでの移動距離は百ミリ程度の停止距離が必
要であり、この分移動軌跡からずれる恐れがある。2. Description of the Related Art In an industrial robot, when a sudden stop command signal such as an emergency stop is input while a path interpolation operation is being executed by a teaching program, the motors that drive the robot axes are braked and the motor excitation is lost. Be done. Also, the interpolation process is stopped, and the robot mechanism unit decelerates and stops.
When the robot operation speed is high, the robot cannot stop suddenly due to the moment of inertia and other influences,
The stop position of the robot stops at a position deviated from the original movement trajectory. For example, the operating speed of the robot is 2000 mm /
If the vehicle suddenly stops in the state of sec, the moving distance until the stop is input and the stopping is required to be about 100 mm, and there is a possibility that the moving path deviates by this amount.
【0003】特に、位置決めなしを指令した直線や円弧
の継ぎ目のコーナ部では、動作方向が時事刻々変化する
ため、この移動経路からのずれ量は大きくなる。即ち、
位置決めなし指令の場合、当該ブロックの終点(当該ブ
ロックの目標位置)近傍に達し、減速が開始されると同
時に次のブロックの終点への移動への動作が開始される
もので、当該ブロックの終点への減速と、次のブロック
の終点への移動への加速が同時に行われ、直線もしくは
円弧の継ぎ目を滑らかな曲線で移動させ、かつ速度低下
を抑えた動作を行わせるものである。そのため、この継
ぎ目近傍のコーナ部において急停止すると、移動方向が
常に変化していることから、ロボット停止位置は元の移
動経路から大きくずれる。In particular, at the corners of the joints of straight lines and arcs for which no positioning is instructed, the movement direction changes from moment to moment, so the amount of deviation from this movement path becomes large. That is,
In the case of no positioning command, it reaches the vicinity of the end point of the block (target position of the block) and starts deceleration, and at the same time, the operation to move to the end point of the next block is started. The deceleration to the end of the block and the acceleration to the end of the next block are performed at the same time, and the joint of the straight line or the arc is moved along the smooth curve, and the operation that suppresses the speed decrease is performed. Therefore, when a sudden stop is made at the corner near the joint, the robot stop position is largely deviated from the original movement route because the movement direction is constantly changing.
【0004】又、位置決めなしの指令の場合には、直
線、円弧の継ぎ目のコーナ部において、教示プログラム
指令の移動経路と異なる軌跡を描いて、移動しているも
のであるから、低速で移動して、急停止指令後に移動が
ない場合(停止距離「0」)でも、ロボット停止位置は
教示プログラム経路とは異なる位置となる。従来は、こ
の急停止後の再開動作は、ロボット停止位置から、次の
教示点(次のブロックの終点)へ移動を行うようにして
いる。このことから、停止位置が教示プログラムの移動
経路からずれている場合、このロボット停止位置から次
の教示点(ブロックの終点)までは、教示プログラムで
指令された経路とは異なる軌跡を描いて移動することに
なる。Further, in the case of a command without positioning, since it is moving in a corner portion of a joint of a straight line and a circular arc while drawing a locus different from the moving path of the teaching program command, it moves at a low speed. Even if there is no movement after the sudden stop command (stop distance “0”), the robot stop position is different from the teaching program path. Conventionally, the resuming operation after the sudden stop is to move from the robot stop position to the next teaching point (end point of the next block). From this fact, if the stop position deviates from the movement path of the teaching program, the robot moves from this robot stop position to the next teaching point (end point of the block) with a different trajectory from the one instructed by the teaching program. Will be done.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】通常、ロボットの移動
経路は、ロボットのハンドやアームが他の物と干渉しな
いように教示されるものである。そのため、ロボットの
実際の移動軌跡が教示プログラム経路からずれると、ロ
ボットハンドやアームが他の物と干渉する恐れが出てく
る。又、位置決めなしの指令で教示する場合には、位置
決めなしの指令でツールセンターポイント(以下TCP
という)がコーナ部の継ぎ目で、継ぎ目の教示点を通ら
ずに、コーナを形成する第1の経路から第2の経路へ滑
らかに移動しても他の物とロボットハンドやアームが他
の物と干渉しないような場合に用いられ、かつテスト運
転等によって、位置決めなしの指令によって運転されて
も干渉が生じないことを確認するようにしている。その
ため、ロボットが教示プログラムに従って運転されてい
る場合には、実際のロボット移動軌跡は他の物と干渉し
ない軌跡となっている。しかし、教示プログラムに従っ
て運転されたこの実際の移動軌跡からロボット移動軌跡
がずれると他の物と干渉する恐れがある。Generally, the movement path of a robot is taught so that the robot's hands and arms do not interfere with other objects. Therefore, if the actual movement trajectory of the robot deviates from the teaching program path, the robot hand or arm may interfere with other objects. When teaching with a command without positioning, the tool center point (hereinafter TCP
Is a joint of the corner portion, and even if the robot moves smoothly from the first path forming the corner to the second path without passing through the teaching point of the seam, another object and the robot hand or arm are It is used when there is no interference, and it is confirmed by test operation that interference does not occur even when operated by a command without positioning. Therefore, when the robot is driven according to the teaching program, the actual robot movement locus is a locus that does not interfere with other objects. However, if the robot movement trajectory deviates from the actual movement trajectory driven according to the teaching program, it may interfere with other objects.
【0006】急停止指令によりロボットが急停止し、そ
の停止位置が、教示プログラムにしたがって運転された
移動軌跡からずれており、この停止位置から、運転を再
開すると、この急停止位置から次のブロックの終点まで
の間は、安全が確認されている移動軌跡とは異なる軌跡
でロボットは移動することになる。そのため、ロボット
ハンドやアームが他の物と干渉する場合が生じる。又、
特殊な教示方法として、コーナ部の継ぎ目の教示点をロ
ボットが他の物と干渉する位置にとり、位置決めなしの
指令でロボットを運転させて、該コーナ部の教示点をT
PCが通過しないように、かつ、テスト運転等によって
ロボットが他の物と干渉しないことを確認して最終的な
ロボットへの教示プログラムとする場合がある。The robot is suddenly stopped by a sudden stop command, and its stop position is deviated from the movement locus operated according to the teaching program. When the operation is restarted from this stop position, the next block is moved from this sudden stop position. Until the end point of, the robot will move on a trajectory different from the trajectory for which safety is confirmed. Therefore, the robot hand or arm may interfere with other objects. or,
As a special teaching method, the teaching point of the joint of the corner portion is set at a position where the robot interferes with other objects, and the robot is operated by a command without positioning to set the teaching point of the corner portion to T.
In some cases, the final teaching program for the robot may be made by checking that the robot does not interfere with other objects by a test operation or the like so that the PC does not pass through.
【0007】以上のことから、ロボットが急停止した後
の運転再開方法としては、教示プログラムに従ってロボ
ットが実際に移動する軌跡に近い経路でロボットが他の
物と干渉しない経路で移動させることが望ましい。そこ
で、本発明の目的は、ロボット急停止後の運転再開時
に、ロボットと他の物との干渉が生じないようにするロ
ボット急停止後の再開方法を提供することにある。さら
には、再開後のロボット移動軌跡が、急停止がないとき
にロボットが移動する軌跡にできるだけ近い軌跡でロボ
ットが移動するような再開方法を提供することにある。From the above, as a method of restarting the operation after the robot suddenly stops, it is desirable to move the robot in a route close to the locus of the robot actually moving according to the teaching program so as not to interfere with other objects. . Therefore, an object of the present invention is to provide a restarting method after a sudden stop of a robot that prevents interference between the robot and other objects when the operation is restarted after the sudden stop of the robot. Another object of the present invention is to provide a resuming method in which the robot movement locus after resuming moves along a locus as close as possible to the locus of movement of the robot when there is no sudden stop.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、急停止指令が
入力された時点の急停止指令位置を記憶しておき、ロボ
ット運転再開指令により、上記記憶した急停止指令位置
に設定した低速度で移動させる。そして、教示経路が直
線と直線の継ぎ目又は直線と円弧の継ぎ目のコーナ部
で、上記急停止指令位置が教示経路上ではないときに
は、ロボット移動軌跡上の該急停止指令位置における概
略接線とコーナ部を形成する教示された第1の経路と続
く第2の経路における第2の経路との交点を求める。該
交点を中間点とし、上記第1の経路の始点と終点の代わ
りに上記急停止指令位置を始点とし上記中間点を終点と
する経路とし、上記第2の経路の始点の代わりに上記中
間点を始点として、上記急停止指令位置からロボット運
転を再開する。According to the present invention, a sudden stop command position at the time of input of a sudden stop command is stored, and a low speed set at the stored sudden stop command position by a robot operation restart command. Move with. When the teaching path is a corner portion of a straight line / straight seam or a straight line / arc joint, and the sudden stop command position is not on the teaching route, a rough tangent line and a corner portion at the sudden stop command position on the robot movement locus. To find the intersection of the taught first path and the second path in the following second path. The intersection is defined as an intermediate point, and instead of the start point and the end point of the first path, a path where the sudden stop command position is set as the start point and the intermediate point is defined as the end point is set, and the intermediate point is set instead of the start point of the second path. Starting from, the robot operation is restarted from the sudden stop command position.
【0009】上記接線と第2経路との交点の中間点を求
める一方法として、教示された上記第1、第2の経路を
含む平面上において、直線の教示経路と平行で上記急停
止指令位置を通る線と他方の教示経路との交点を求め
て、該交点と上記急停止指令位置間を一辺とし、上記急
停止指令位置、上記交点及び教示された上記第1、第2
の経路の継ぎ目を頂点とする平行四辺形としたときの上
記第2の経路上の頂点を求める。そして、上記第2の経
路の始点と上記頂点までの距離を2倍した距離に等しい
第2の経路の始点からの距離で該経路上の位置を上記中
間点とする。又、上記中間点を、上記第2の経路と上記
接線との交点に、継ぎ目の角度に基づいた補正量を加算
した第2経路上の点とすることによってよりプログラム
経路に従ったロボット軌跡に近いものとする。As a method for obtaining the intermediate point of the intersections of the tangent line and the second path, on the plane including the taught first and second paths, the sudden stop command position is parallel to the linear teaching path. The intersection between the line passing through and the other teaching route is obtained, and the intersection and the sudden stop command position are defined as one side, and the sudden stop command position, the intersection, and the taught first and second directions are set.
The vertices on the second route when the parallelogram with the joint of the route as the vertex is set as the vertex are obtained. Then, the position on the route is defined as the intermediate point at a distance from the starting point of the second route that is equal to the distance obtained by doubling the distance between the starting point of the second route and the apex. In addition, by setting the intermediate point as a point on the second path in which the correction amount based on the angle of the seam is added to the intersection point of the second path and the tangent line, the robot path can follow the program path. Let's be close.
【0010】又、他の方法として、上記急停止指令位置
に近い教示プログラムの経路上の位置を求め、上記急停
止指令位置から、該位置に移動させ、該位置がある教示
プログラムの経路の始点を該位置に代え該交点からロボ
ット運転を再開する。特に、直線の教示経路と平行で上
記急停止指令位置を通る線と他方の教示経路との交点を
求め、急停止指令位置に設定した速度で移動させた後、
上記交点に移動させ、該交点がある教示プログラムの経
路の始点を該交点に代え該交点からロボット運転を再開
する。さらに他の方法として、上記記憶した急停止指令
位置に設定した速度で移動させた後、さらに上記急停止
指令位置から設定した速度で上記継ぎ目まで移動させ、
該位置からロボット運転を再開することによって教示経
路に従ってロボットを移動させることにより、他の物と
の干渉を防止する。As another method, a position on the path of the teaching program near the sudden stop command position is obtained, the position is moved from the sudden stop command position to the position, and the starting point of the route of the teaching program at which the position is located. Is replaced with the position and the robot operation is restarted from the intersection. In particular, after obtaining the intersection of the line passing through the sudden stop command position in parallel with the straight teaching path and the other teaching path, and moving at the speed set to the sudden stop command position,
The robot is moved to the intersection, the start point of the route of the teaching program having the intersection is replaced with the intersection, and the robot operation is restarted from the intersection. As yet another method, after moving at the speed set to the stored sudden stop command position, further moved to the seam at a set speed from the sudden stop command position,
By restarting the robot operation from the position and moving the robot according to the teaching route, interference with other objects is prevented.
【0011】[0011]
【作用】図3は本発明の再開方法の動作を説明する説明
図である。この図3では教示プログラムの経路が教示点
P1 から教示点P2 までの直線の第1の経路と教示点P
2 から教示点P3 までの直線の第2経路で形成されるコ
ーナ部において位置決めなしの指令でロボットが運転さ
れているときの例である。この場合、実際のロボットの
TCPの移動軌跡は符号1で示される軌跡となるが、こ
の移動中、位置S0 で急停止指令が入力されると、この
急停止指令入力位置S0 を記憶する。そして、ロボット
は該急停止位置S0 から移動して実際には位置Se で停
止したとすると(図3(a)参照)、再開時には、実際
にロボットが停止している位置Seから急停止指令位置
S0 に設定された低速度で移動させる(図3(b)参
照)。この場合、ロボットが急停止指令位置S0 からこ
の実際に停止した位置Se まで移動したものであるか
ら、通常ロボットのハンドやアームは他の物と干渉する
ことはなく位置S0 まで移動させることができる。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the operation of the resuming method of the present invention. In FIG. 3, the path of the teaching program is the first straight path from the teaching point P1 to the teaching point P2 and the teaching point P.
This is an example when the robot is driven by a command without positioning in the corner portion formed by the second straight line from 2 to the teaching point P3. In this case, the TCP movement locus of the robot actually becomes the locus indicated by reference numeral 1, but during this movement, when a sudden stop command is input at the position S0, this sudden stop command input position S0 is stored. If the robot moves from the sudden stop position S0 and actually stops at the position Se (see FIG. 3 (a)), at the time of restart, the robot actually stops from the position Se at the sudden stop command position. It is moved at the low speed set to S0 (see FIG. 3 (b)). In this case, since the robot has moved from the sudden stop command position S0 to this actually stopped position Se, the robot hand or arm can normally be moved to the position S0 without interfering with other objects. .
【0012】この急停止指令位置S0 でのロボット移動
軌跡の接線を求めて、この接線と第2経路との交点S3
を求める。そして、第1の経路の始点及び終点を急停止
指令位置S0 、交点S3 とし、第2経路の始点を上記交
点S3 として、急停止指令位置S0 からロボット運転の
再開を行わせると、ロボットの軌跡は、教示プログラム
に従って移動したときの経路1に近い経路でロボットは
移動する(図3(c)参照)。位置決めなし指令でロボ
ットを運転する場合、教示プログラムの経路(点P1 、
P2 、P3 の経路)と、該プログラムで運転したときロ
ボットが通る実際の軌跡(図3における符号1の軌跡)
との間は、通常他の物とロボットが干渉しない領域であ
る。なぜならば、位置決めなし指令でロボットを運転す
る場合、移動速度やコーナ部の角度の関係により実際の
ロボット軌跡は変動することから、テスト運転等によっ
てロボットのハンドやアームと他の物が干渉しないこと
を確認して教示プログラムを確定するようにしているか
ら、プログラム経路と実際のロボット移動軌跡間の領域
ではロボットが他の物と干渉することはほとんどない。
かつ、上述した方法によって、急停止後のロボット運転
再開時にも、教示プログラムに従って移動しているとき
の移動軌跡に近い軌跡でロボットを移動させることか
ら、ロボットのハンドやアームが他の物と干渉すること
はほとんどなくなる。The tangent line of the robot movement locus at this sudden stop command position S0 is obtained, and the intersection S3 between this tangent line and the second path is determined.
Ask for. When the start and end points of the first path are set to the sudden stop command position S0 and the intersection point S3, and the start point of the second path is set to the intersection point S3, the robot operation is restarted from the sudden stop command position S0. Indicates that the robot moves along a route close to the route 1 when the robot moves according to the teaching program (see FIG. 3C). When operating the robot with no positioning command, the teaching program path (point P1,
P2, P3 path) and the actual trajectory that the robot will take when operating with the program (the trajectory of reference numeral 1 in FIG. 3)
Between and are areas where the robot does not normally interfere with other objects. This is because when the robot is operated with no positioning command, the actual robot trajectory changes due to the relationship between the moving speed and the angle of the corners, so that the robot's hand or arm and other objects do not interfere with each other during test operation. Since the teaching program is confirmed by confirming the above, the robot hardly interferes with other objects in the area between the program path and the actual robot movement locus.
In addition, by the above-described method, even when the robot operation is restarted after a sudden stop, the robot moves along a locus similar to the locus of movement according to the teaching program, so that the robot's hand or arm interferes with other objects. There is almost nothing to do.
【0013】図4、図5、図6は、上記ロボット移動軌
跡の急停止指令位置での接線と第2経路との交点S3 を
求める方法の一例の説明図である。図4は教示プログラ
ムのコーナ部を形成する第1、第2の経路が直線の場合
で、図5は第1の経路が直線で第2の経路が円弧の場
合、図6は第1の経路が円弧で、第2の経路が直線の場
合である。第1、第2の経路を含む平面上において、直
線の教示経路と平行で上記急停止指令位置を通る線と他
方の教示経路との交点を求める。図4の場合、第1の経
路上の交点S1 と第2経路上の交点S2 が求まり、交点
S1 、S2 を通る直線をロボット移動軌跡上の急停止指
令位置S0 における接線の向きとし、この交点S1 、S
2 を通る直線を平行移動して急停止指令位置S0 を通る
直線としたときこの直線と第2の経路との交点S3 を求
める。点S0 、S1 、P2 、S2 からなる四辺形は、線
分S0 S1 と線分P2 S2 (第2の経路P2 P3 )は平
行で、線分S0 S2 と線分S1 P2 (第1の経路P1 P
2)が平行であることから平行四辺形である。そのた
め、上記交点S3 は、点P2から、該点P2 と点S2 の
距離を2倍にした距離の第2経路上の位置にある(線分
P2 S2 =線分S2 S3 )。よって、交点S2 を求め点
P2 から交点S2 までの距離を2倍にした距離と等しい
点P2 からの距離で、第2経路上の位置を求めこの位置
を点S3 の位置として求めることができる。FIGS. 4, 5, and 6 are explanatory views of an example of a method for obtaining an intersection S3 between the tangent line at the sudden stop command position of the robot movement locus and the second path. 4 is a case where the first and second paths forming the corner portion of the teaching program are straight lines, FIG. 5 is a case where the first path is a straight line and a second path is an arc, and FIG. 6 is a first path. Is an arc and the second path is a straight line. On a plane including the first and second paths, an intersection of a line passing through the sudden stop command position in parallel with the straight teaching path and the other teaching path is obtained. In the case of FIG. 4, the intersection point S1 on the first path and the intersection point S2 on the second path are obtained, and the straight line passing through the intersection points S1 and S2 is set as the direction of the tangent line at the sudden stop command position S0 on the robot movement locus. S1, S
When a straight line passing through 2 is translated to a straight line passing through the sudden stop command position S0, the intersection S3 between this straight line and the second path is obtained. In the quadrilateral consisting of the points S0, S1, P2, and S2, the line segment S0 S1 and the line segment P2 S2 (second path P2 P3) are parallel, and the line segment S0 S2 and the line segment S1 P2 (first path P1 P
Since 2) is parallel, it is a parallelogram. Therefore, the intersection point S3 is located at a position on the second route that is a distance obtained by doubling the distance between the point P2 and the point P2 (line segment P2 S2 = line segment S2 S3). Therefore, the position on the second route can be obtained at the distance from the point P2 which is equal to the distance obtained by doubling the distance from the point P2 to the intersection S2, and this position can be obtained as the position of the point S3.
【0014】又、図5に示す第1の経路が直線で第2の
経路が円弧でコーナ部を形成する場合には、第1の経路
の直線と平行で急停止指令位置S0 を通る直線と第2の
経路との交点S2 が求められ、点S0 、S2 、P2 を頂
点とする平行四辺形より第1の経路上の頂点S1 が求め
られるが、上述したように、この頂点S1 は求める必要
はなく、点P2 からの第2経路上の距離が、点P2 から
交点S2 までの第2経路上の長さを2倍した長さに等し
い点S3 を求めることによって、急停止指令位置S0 で
のロボット移動軌跡の接線と第2の経路との交点S3 を
求めることができる。When the first path shown in FIG. 5 is a straight line and the second path is a circular arc to form a corner, a straight line parallel to the first path and passing through the sudden stop command position S0 is used. The intersection S2 with the second path is obtained, and the vertex S1 on the first path is obtained from the parallelogram having the points S0, S2, and P2 as the vertices. As described above, this vertex S1 must be obtained. However, the distance on the second path from the point P2 is equal to the length on the second path from the point P2 to the intersection point S2, which is equal to twice the length on the second path. The intersection S3 of the tangent line of the robot movement locus and the second path can be obtained.
【0015】図6に示す第1の経路が円弧で第2の経路
が直線でコーナ部を形成する場合には、第2の経路の直
線と平行で急停止指令位置S0 を通る直線と第1の経路
との交点S1 が求められ、点S0 、S2 、P2 を頂点と
する平行四辺形より第2の経路上の頂点S2 が求められ
るが、線分S0 S1 =線分P2 S2 であり、線分P2S3
は線分P2 S2 の2倍であるから、急停止指令位置S0
におけるロボット軌跡の接線との交点S3 は、点P2
から線分S0 S1 を2倍にした距離の第2経路上の位置
として求められる。When the first path shown in FIG. 6 is a circular arc and the second path is a straight line to form a corner portion, a straight line parallel to the straight line of the second path and passing through the sudden stop command position S0 and the first line The intersection point S1 with the path is obtained, and the vertex S2 on the second path is obtained from the parallelogram having the points S0, S2, and P2 as the vertices, but the line segment S0 S1 = the line segment P2 S2 and the line Minute P2S3
Is twice the line segment P2 S2, so the sudden stop command position S0
The intersection point S3 with the tangent of the robot trajectory at is the point P2.
From the line segment S0 S1 is obtained as the position on the second route of the distance doubled.
【0016】上述した方法による接線は、ロボットの移
動軌跡が実際はどのようなものか明確ではないものであ
るから、概略推測したものである。そして、この接線と
第2経路との交点S3 も、再開後の第1の経路の終点、
第2経路の始点とすることによって、概略ロボット移動
軌跡と同一の軌跡が得られるものとして実験的に求めら
れたものである。そのため、この位置S3 をコーナ部の
角度等によって補正してS3'とし、ロボット運転再開後
のロボット移動軌跡が、急停止がなかったときのロボッ
ト移動軌跡により近づくように修正してもよい。The tangent line according to the method described above is an approximate guess because it is not clear what the locus of movement of the robot actually is. The intersection S3 between this tangent line and the second route is also the end point of the first route after restarting,
It is experimentally determined that the same trajectory as the approximate robot movement trajectory can be obtained by setting the starting point of the second path. Therefore, the position S3 may be corrected by the angle of the corner or the like to S3 ', and the robot movement locus after the robot operation is restarted may be corrected so as to be closer to the robot movement locus when there is no sudden stop.
【0017】上述したロボット運転再開方法は急停止指
令位置S0 からロボットの運転を再開させる方法である
が、コーナ部を形成する教示点P2 を通過するロボット
軌跡でもロボットのハンドやアームが他の物と干渉しな
いような場合には、急停止指令位置S0 に近い教示プム
ログラム経路の位置を求め該位置より運転を再開した
り、又は、第2経路の始点P2 をロボット運転再開の始
点とすることができる。この場合、ロボットが実際に停
止した位置Se が、コーナ部を形成する第1、第2の経
路とこの教示プログラム経路で運転したときのロボット
移動軌跡(図3における符号1)で囲まれた領域内であ
れば、ロボット停止位置Se から上記急停止指令位置S
0 に近い教示プムログラム経路の位置や位置P2 にロボ
ットのTCPを移動させても、ロボットのハンドやアー
ムが他の物と干渉することは少ないが、停止位置Se が
この領域外に出ることも考えられ、この場合に、ロボッ
ト停止位置Se から上記急停止指令位置S0 に近い教示
プムログラム経路の位置や位置P2 にロボットのTCP
を移動させると、他の物とロボットが干渉する恐れがあ
る。そこで、まず、停止位置Se から急停止指令位置S
0 に戻し、次に急停止指令位置S0 に近い位置えば、上
記位置S1 、S2 若しくは位置P2 に移動させ、この位
置S1 、S2 若しくはP2 よりロボット運転を再開させ
る。The above-described method for restarting the robot operation is a method for restarting the operation of the robot from the sudden stop command position S0. However, even if the robot hand or arm passes through the teaching point P2 forming the corner portion, the robot hand or arm may be another object. If it does not interfere with, the position of the teaching program route near the sudden stop command position S0 is obtained and the operation is restarted from that position, or the starting point P2 of the second path is set as the starting point for restarting the robot operation. it can. In this case, the position Se at which the robot actually stops is a region surrounded by the first and second paths forming the corner and the robot movement locus (reference numeral 1 in FIG. 3) when operating on this teaching program path. If it is within the range, from the robot stop position Se to the sudden stop command position S
Even if the robot TCP is moved to the position or position P2 of the teaching program path near 0, the robot hand and arm rarely interfere with other objects, but it is also possible that the stop position Se goes out of this area. In this case, the TCP of the robot is moved from the robot stop position Se to the position P2 of the teaching program path near the sudden stop command position S0 or the position P2.
If you move, the robot may interfere with other objects. Therefore, first, from the stop position Se to the sudden stop command position S
When the position is returned to 0, and the position is next to the sudden stop command position S0, the position is moved to the position S1, S2 or P2, and the robot operation is restarted from the position S1, S2 or P2.
【0018】[0018]
【実施例】図1は本発明のロボット急停止後の再開方法
を実施するロボット制御系の要部ブロック図である。ロ
ボットコントローラ10は、ロボット制御を実行するプ
ロセッサ11を有し、該プロセッサ11にはROM1
2、RAM13、不揮発性メモリ(RAM)14、教示
操作盤15及びロボット軸制御部16がバス18で接続
され、ロボット軸制御部16はサーボ回路17を介して
ロボット機構部20の各軸のサーボモータを駆動するよ
うになっている。なお、図1では、各軸毎に設けられる
サーボ回路17を1ブロックで表わしている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram of a main part of a robot control system for carrying out a method for restarting a robot after a sudden stop according to the present invention. The robot controller 10 includes a processor 11 that executes robot control, and the processor 11 includes a ROM 1
2, RAM 13, non-volatile memory (RAM) 14, teaching operation panel 15, and robot axis control unit 16 are connected by a bus 18, and the robot axis control unit 16 servos each axis of the robot mechanism unit 20 via a servo circuit 17. It is designed to drive a motor. In FIG. 1, the servo circuit 17 provided for each axis is represented by one block.
【0019】ROM12にはプロセッサ11が行う基本
的な制御ソフトウエアが格納され、不揮発性メモリ14
には教示操作盤15等により教示された教示プログラム
が格納されている。なお、RAM13はデータの一時記
憶等に利用するものである。上記ロボット制御系の構成
は従来のものと同一であり、詳細は省略する。図2は、
ロボットコントローラ10のプロセッサ11が、急停止
後に再開指令が入力されたときに実施する本発明の再開
方法の動作処理の一実施例のフローチャートである。ロ
ボット運転中、何等かの原因で急停止指令が入力される
と、プロセッサ11は、ロボット各軸を駆動するサーボ
モータに取り付けられた位置検出器からの位置フィード
バック信号に基づき現在の各軸位置を記憶する現在値レ
ジスタから、急停止指令入力時のロボット各軸の位置を
読取り急停止指令位置S0 として記憶する。そして、サ
ーボモータにブレーキをかけ各軸の移動を停止させると
共に補間処理を停止する。その結果、ロボット機構部2
0は減速して停止する。The ROM 12 stores basic control software executed by the processor 11, and the non-volatile memory 14
Stores a teaching program taught by the teaching operation panel 15 or the like. The RAM 13 is used for temporary storage of data and the like. The configuration of the robot control system is the same as the conventional one, and the details are omitted. Figure 2
7 is a flowchart of an example of an operation process of the restart method of the present invention, which is executed by the processor 11 of the robot controller 10 when a restart command is input after a sudden stop. When a sudden stop command is input for some reason during robot operation, the processor 11 determines the current position of each axis based on a position feedback signal from a position detector attached to a servo motor that drives each axis of the robot. The position of each axis of the robot at the time of inputting the sudden stop command is read from the stored current value register and stored as the sudden stop command position S0. Then, the servo motor is braked to stop the movement of each axis and the interpolation process is stopped. As a result, the robot mechanism unit 2
0 decelerates and stops.
【0020】その後、ロボット運転再開指令が教示操作
盤15から入力されると、プロセッサ11は図2に示す
処理を開始する。まず、ロボット機構部20を記憶して
いる急停止指令位置S0 に設定されている低速度で移動
させる(ステップT1)。次に、プログラム指令が経路
動作か否か、即ち、急停止時に実行していたプログラム
のブロック若しくは次のブロックが各軸移動であるか否
か判断し(ステップT2)、各軸移動動作であれば、ス
テップT19に移行し、上記急停止指令位置S0 を始点
とし次のブロックの終点を終点とするブロックをプログ
ラム指令の次のブロックの代わりとし、該急停止指令位
置S0 より運転を再開する。After that, when a robot operation restart command is input from the teaching operation panel 15, the processor 11 starts the processing shown in FIG. First, the robot mechanism unit 20 is moved at the low speed set at the stored sudden stop command position S0 (step T1). Next, it is judged whether or not the program command is a path operation, that is, whether or not the block of the program being executed at the time of sudden stop or the next block is each axis movement (step T2). For example, the process proceeds to step T19, and the block whose start point is the sudden stop command position S0 and whose end point is the next block is used as a substitute for the block next to the program command, and the operation is restarted from the sudden stop command position S0.
【0021】経路動作である場合には、急停止指令位置
が、急停止時に補間処理を実行していた教示プログラム
のブロックの経路上の位置か判断する(ステップT
3)。急停止指令位置がコーナ部ではないときや、位置
決め指令(位置決めなしではない指令)のときには、補
間処理を実行するしているブロックは1つしかないが、
位置決めなしの指令でコーナ部であるときはコーナ部を
形成する第1の経路のブロックは減速処理を伴う補間処
理が行われ、第1の経路に続く第2の経路のブロックの
加速処理を伴う補間処理が行われているが、この場合の
急停止指令時のブロックは減速処理を実行している第1
の経路のブロックとする。そして、この場合には、第1
の経路のブロックの減速処理と第2の経路のブロックの
加速処理が行われていることから、急停止指令位置S0
は第1の経路上にはない(当然第2の経路上にもな
い)。If it is a path operation, it is judged whether the sudden stop command position is a position on the path of the block of the teaching program in which the interpolation processing was executed at the time of the sudden stop (step T).
3). When the sudden stop command position is not at a corner or when a positioning command (command that is not positioning), there is only one block that executes interpolation processing,
When the command is a command without positioning, the block of the first path forming the corner part is subjected to interpolation processing accompanied by deceleration processing, and accompanied by acceleration processing of the block of the second path following the first path. Although the interpolation process is being performed, the block at the time of the sudden stop command in this case is performing the deceleration process.
The block of the route of. And in this case, the first
Since the block deceleration processing of the route of No. 2 and the acceleration processing of the block of the second route are being performed, the sudden stop command position S0
Is not on the first path (and of course not on the second path).
【0022】ステップT3で急停止指令位置S0 が急停
止指令時のブロックの経路上にあると判断されたときに
はステップT13に移行し、この急停止指令時のブロッ
クの始点を急停止指令位置S0 とし、該位置S0 よりロ
ボットの運転を再開する。即ち、急停止指令時のブロッ
クの指令である経路が直線指令であれば、始点を急停止
指令位置S0 とし、終点を該ブロックの終点(図3にお
ける点P2 )とする直線移動の補間処理を実行し、以後
は、教示プログラム指令どおりに実行する。又、急停止
指令時のブロックの指令が円弧であれば、上記急停止指
令位置S0 を始点、該ブロックの終点P2 を終点とする
プログラム指令と同一の半径の円弧の補間処理を実行
し、その後、教示プログラム指令どおりに実行する。When it is determined in step T3 that the sudden stop command position S0 is on the path of the block at the time of the sudden stop command, the process proceeds to step T13, and the start point of the block at the time of this sudden stop command is set as the sudden stop command position S0. , Restart the robot operation from the position S0. That is, if the path that is the command of the block at the time of the sudden stop command is the linear command, the interpolation processing of the linear movement with the start point as the sudden stop command position S0 and the end point as the end point of the block (point P2 in FIG. 3) is performed. After that, the teaching program is executed as instructed thereafter. If the command of the block at the time of the sudden stop command is a circular arc, the interpolation processing of the circular arc having the same radius as the program command having the sudden stop command position S0 as the start point and the end point P2 of the block as the end point is executed, and thereafter. , Teaching program Execute as instructed.
【0023】急停止指令時が位置決めなし指令のコーナ
部で急停止指令位置S0 が教示プログラム指令の経路上
にないときには、該急停止指令時のブロック(以下この
ブロックを第1のブロックと称し、その経路を第1の経
路という)が直線か否か判断し(ステップT4)、直線
であれば、図4、図5に示すように、第1の経路の直線
と平行で、急停止指令位置S0 を通る直線L1 を求め、
該直線L1 と次のブロック(このブロックを第2のブロ
ックと称し、その経路を第2の経路と称する)の経路
(第2の経路)との交点S2 を求める(ステップT5、
T6)。第2の経路(図4、図5における教示点P2 P
3 の間の経路)の始点(第1の経路の終点)P2 から第
2経路上の距離が、該始点P2 とこの交点S2 間の長さ
を2倍した長さに等しい位置S3 が、前述したようにロ
ボット移動軌跡上の急停止指令位置S0 における概略接
線との交点を意味することから、図4、図5に示すよう
に上記交点S2 の位置より概略接線と第2の経路の交点
S3 を求める(ステップT7)。When the sudden stop command is issued at the corner of the non-positioning command and the sudden stop command position S0 is not on the teaching program command path, the block at the sudden stop command (hereinafter this block is referred to as the first block, That route is referred to as a first route) is a straight line (step T4), and if it is a straight line, it is parallel to the straight line of the first route as shown in FIGS. Find a straight line L1 passing through S0,
An intersection S2 between the straight line L1 and the path (second path) of the next block (this block is called a second block and that path is called a second path) is obtained (step T5,
T6). Second path (Teach point P2 P in FIGS. 4 and 5)
The position S3 where the distance on the second route from the starting point (end point of the first route) P2 of the route between 3) is equal to the length obtained by doubling the length between the starting point P2 and this intersection point S2 is described above. As described above, since it means the intersection with the approximate tangent line at the sudden stop command position S0 on the robot movement locus, as shown in FIGS. 4 and 5, the approximate tangent line and the intersection S3 of the second route from the position of the above intersection S2. Is calculated (step T7).
【0024】そして、第1のブロックの始点を急停止指
令位置S0 、終点を上記交点S3 とし、第1のブロック
の指令(直線指令若しくは円弧指令)である直線指令
で、第1のブロック対する速度指令によるブロックB1
(第1のブロックの始点と終点のみをかえたブロック)
を作る(ステップT8)。次に、次ブロック(第2のブ
ロック)が直線指令か否か判断し(ステップT9)、直
線指令であれば、始点を上記交点S3 終点を第2ブロッ
クの終点P3 とし、第2ブロックの指令である直線指令
で第2ブロックに対する速度指令に等しい速度指令のブ
ロックB2 (第2ブロックの始点のみをS3 にかえたブ
ロックB2 )を作る(ステップT10)。又、ステップ
T9で第2ブロックが円弧指令であると判断されたとき
は、始点を上記交点S3 、終点を第2ブロックの終点P
3 とし、第2ブロックの指令である円弧指令で第2ブロ
ックに対する速度指令に等しい速度指令のブロックB2
(第2ブロックの始点のみをS3 にかえたブロックB2
)を作る(ステップT11)こうして作成されたブロ
ックB1、B2 のブロックB1 の始点、即ち急停止指令
位置S0 からロボット運転を再開し、第2のブロックの
代わりにブロックB1、ブロックB2 の処理を行った
後、教示プログラム通りの処理を実行する(ステップT
12)。又、ステップT4で、第1ブロックの指令が円
弧指令であるときには、次ブロック(第2ブロック)の
指令が円弧指令か否か判断し(ステップT14)、円弧
指令であれば、この場合は円弧と円弧の継ぎ目を意味す
るから、ステップT19に移行し、始点を急停止指令位
置S0 、終点を第2ブロックの終点とし、第2ブロック
の円弧指令と同一の円弧指令で同一の速度指令によるブ
ロック(第2ブロックの始点を急停止指令位置S0 に変
えたのみのブロック)を作り、第2ブロックの代わりと
して該ブロックの始点(急停止指令位置S0 )よりロボ
ット運転を再開する。The start point of the first block is the sudden stop command position S0 and the end point is the intersection point S3, and the speed with respect to the first block is a linear command which is a command of the first block (a linear command or an arc command). Block B1 by command
(A block that changes only the start and end points of the first block)
Is made (step T8). Next, it is determined whether or not the next block (second block) is a straight line command (step T9). If it is a straight line command, the start point is the intersection point S3 and the end point is the end point P3 of the second block. Then, a block B2 (a block B2 in which only the starting point of the second block is changed to S3) having a speed command equal to the speed command for the second block is generated by the linear command (step T10). If it is determined in step T9 that the second block is the circular arc command, the start point is the intersection point S3 and the end point is the end point P of the second block.
3, the arc command which is the command of the second block, and the block B2 of the speed command which is equal to the speed command for the second block
(Block B2 in which only the starting point of the second block is changed to S3
(Step T11) The robot operation is restarted from the start point of the block B1 of the blocks B1 and B2 thus created, that is, the sudden stop command position S0, and the processing of the blocks B1 and B2 is performed instead of the second block. Then, the processing according to the teaching program is executed (step T
12). In step T4, when the command of the first block is the circular arc command, it is determined whether the command of the next block (second block) is the circular arc command (step T14). Therefore, the process proceeds to step T19, where the start point is the abrupt stop command position S0 and the end point is the end point of the second block, and the block is the same arc command as the arc command of the second block and the same speed command. (A block in which the start point of the second block is only changed to the sudden stop command position S0) is created, and the robot operation is restarted from the start point (abrupt stop command position S0) of the block instead of the second block.
【0025】ステップT14で第2ブロックが直線指令
であると判断された場合には、図6に示すように、第2
の経路の直線と平行で、急停止指令位置S0 を通る直線
L2を求め該直線L2 と第1のブロックの経路との交点
S1 を求める(ステップT15、T16)。交点S1 か
ら急停止指令位置S0 までの距離を2倍した距離に対応
する、第2ブロックの経路の始点P2 からの第2の経路
上の位置S3 を求め(ステップT17)、急停止指令位
置S0 を始点、上記交点S3 を終点とし、第1のブロッ
クの指令(直線指令若しくは円弧指令)である円弧指令
で、第1のブロック対する速度指令によるブロックB1
(第1のブロックの始点と終点のみをかえたブロック)
を作る(ステップT18)。そして、ステップT10に
移行し、前述した処理を行いロボット運転を急停止指令
位置S0 から開始させる。If it is determined in step T14 that the second block is a linear command, as shown in FIG.
A straight line L2 that is parallel to the straight line of the path of (1) and passes through the sudden stop command position S0 is found, and an intersection S1 of the straight line L2 and the path of the first block is found (steps T15 and T16). The position S3 on the second route from the starting point P2 of the route of the second block corresponding to the distance obtained by doubling the distance from the intersection S1 to the sudden stop command position S0 is obtained (step T17), and the sudden stop command position S0 is obtained. Is a start point and the intersection point S3 is an end point, and a block B1 is a circular block command which is a command (a straight line command or a circular arc command) for the first block and a speed command for the first block.
(A block that changes only the start and end points of the first block)
Is made (step T18). Then, the process proceeds to step T10 and the above-described processing is performed to start the robot operation from the sudden stop command position S0.
【0026】上記実施例では上記接線と第2の経路との
交点S3 を、新たに作るブロックB1の終点、ブロック
B2 の始点としたが、コーナ角やロボット移動速度に応
じてこの交点S3 の位置を補正してもよい。その補正量
は再開後のロボット移動軌跡が、急停止が生じなかった
時のロボット軌跡に近づくように定める。一般的にはコ
ーナ角が小さいときには補正量は大きく、コーナ角が9
0度程度では補正量は0程度で、コーナ角が90度以上
で大きくなると負の値の補正量となる。なお、この補正
量を加算する場合には図1のフローチャートのステップ
T7、ステップT17において求めた位置S3 にさらに
補正量を加算するようにすればよい。In the above embodiment, the intersection point S3 between the tangent line and the second path is set as the end point of the newly created block B1 and the start point of the block B2, but the position of this intersection point S3 depends on the corner angle and the robot moving speed. May be corrected. The correction amount is determined so that the robot movement trajectory after restarting approaches the robot trajectory when the sudden stop does not occur. Generally, when the corner angle is small, the correction amount is large, and the corner angle is 9
The correction amount is about 0 at about 0 degree, and becomes negative when the corner angle is larger than 90 degrees. When adding the correction amount, the correction amount may be added to the position S3 obtained in steps T7 and T17 of the flowchart of FIG.
【0027】又、上記実施例では、ロボット運転再開後
のロボット軌跡が、急停止前のロボット移動軌跡と近似
するようにして、ロボットと他の物の干渉を防止した
が、コーナ部の教示点P2 が干渉物がない点(通常は、
教示位置はロボットと他の物が干渉しない位置に設定さ
れるものであるが、特別の場合には干渉する位置に設定
し、位置決めなし指令にすることによってロボットと他
の物が干渉しないことをテスト運転等で確認する場合も
ある)に設定されるものであるから、このような場合に
は、急停止指令位置S0 から近い教示プムログラム経路
上の点から運転再開を行わせてもよい。Further, in the above embodiment, the robot trajectory after resuming the robot operation is approximated to the robot movement trajectory before the sudden stop to prevent the interference of the robot with other objects. P2 has no obstacles (usually
The teaching position is set at a position where the robot and other objects do not interfere with each other.In a special case, the teaching position is set to the position where the robot and other objects do not interfere with each other so that the robot and other objects do not interfere with each other. In some cases, the operation may be restarted from a point on the teaching program program path that is close to the sudden stop command position S0.
【0028】コーナ部を形成する教示点P2 の位置はロ
ボットと他の物が干渉しない位置であり、かつ、位置決
めなしの指令により動作をさせるということは、この位
置決めなしの指令により、コーナ部を構成する第1の経
路と第2の経路において、第1の経路では減速され、第
2の経路では加速され、この減速と加速が同時に行われ
ることによりロボットは滑らかにコーナ部を移動し、し
かも、ロボットの実際の移動軌跡は移動速度等によって
変化するものである。そのため、ロボットと他の物が干
渉しないことをテスト運転等によって確認し、教示プロ
グラムを最終的に決めるものである。このことから、教
示プログラム経路と実際のロボット移動軌跡の間はロボ
ットと他の物が干渉しない領域であると考えてよい。The position of the teaching point P2 forming the corner portion is a position where the robot and other objects do not interfere with each other, and the operation is performed by the command without positioning means that the command without positioning means that the corner portion is moved. In the first path and the second path that are configured, the first path is decelerated, the second path is accelerated, and the deceleration and the acceleration are performed at the same time, so that the robot smoothly moves in the corner portion. The actual movement trajectory of the robot changes depending on the movement speed and the like. Therefore, the teaching program is finally decided by confirming that the robot and other objects do not interfere with each other by a test operation or the like. From this, it can be considered that the area between the teaching program path and the actual robot movement locus does not interfere with the robot and other objects.
【0029】そして、急停止指令位置S0 からロボット
が移動して停止した場合、その位置Se は上記領域内に
あるとは限らない。この停止位置Se から教示プログラ
ム経路上に直接移動させることは、ロボットと他の物が
干渉する恐れがある。しかし、急停止指令位置S0 から
実際に停止した位置Se まではロボットが実際に移動し
たものであるから、実際の停止位置Se から急停止指令
位置S0 に移動させてもロボットと他の物との干渉は生
じない。そこで、停止位置Se から急停止指令位置S0
に設定された低速度で移動させ、その後、教示プログラ
ム経路上で急停止指令位置S0 に近い位置に設定された
低速度で移動させ、この位置から運転を再開させるよう
にしてもよい。この場合、例えば、急停止指令位置S0
から、コーナ部を形成する教示点P2 に移動させ、この
位置から教示プログラムを実行(上記第2ブロックから
実行)するようにすればよく、図1に示す処理におい
て、ステップT4〜T12、T14〜T11の処理は必
要なく、ステップT3で急停止指令位置S0 が教示プロ
グラム経路上にないと判断されたときには、コーナ部を
形成する教示点P2 に低速度で移動させ該位置よりロボ
ット運転を再開すればよい。When the robot moves and stops from the sudden stop command position S0, the position Se is not always in the above area. If the robot is moved directly from the stop position Se onto the teaching program path, the robot and other objects may interfere with each other. However, since the robot actually moves from the sudden stop command position S0 to the actually stopped position Se, even if the robot is moved from the actual stop position Se to the sudden stop command position S0, the robot and other objects may move. There is no interference. Therefore, from the stop position Se to the sudden stop command position S0
It is also possible to move the robot at a low speed set to 1, then move it to a position near the sudden stop command position S0 at a low speed set on the teaching program path, and restart the operation from this position. In this case, for example, the sudden stop command position S0
From the above, the teaching point may be moved to the teaching point P2 forming the corner portion, and the teaching program may be executed from this position (execution from the second block). In the processing shown in FIG. 1, steps T4 to T12 and T14 to When it is determined in step T3 that the sudden stop command position S0 is not on the teaching program path, the processing of T11 is not necessary, and the robot is restarted from the teaching point P2 forming the corner at a low speed. Good.
【0030】又、急停止指令位置S0 に近い教示プログ
ラム経路上の位置から運転を再開するようにするには、
一番簡単な方法として、コーナ部を形成する第1、第2
の経路の内直線の経路と平行で、急停止指令位置S0 を
通る直線と他方の経路との交点を求めて、該交点よりロ
ボット運転を再開するようにしても良い。例えば、図4
においては、前述したように、交点S1 、若しくは交点
S2 を求め、又、図5の例では交点S2 を求め、図6の
例では交点S1 を求め、求めた交点が第2経路上の点S
2 であれば、コーナ部を形成する教示プログラムの第2
ブロックの始点を該交点S2 に代えて該交点S2 から運
転を再開すればよく、求めた交点が第1経路上の点S1
であれば、教示プログラムの第1ブロックの始点を該交
点S1 に代えて該交点S1 から運転を再開すればよい。
この場合、図1の処理において、ステップT7からステ
ップT12の処理に代えて、ステップT6で求めた交点
S2 を教示プログラムの第2ブロックの始点として該位
置S2 より運転を再開するようにし、又ステップT17
〜T18の処理に代えて、ステップT16で求めた交点
S1 を教示プログラムの第1のブロックの始点として該
位置から運転を再開すればよい。In order to restart the operation from the position on the teaching program path near the sudden stop command position S0,
The simplest method is to make the first and second corners.
It is also possible to find an intersection of a straight line passing through the sudden stop command position S0 and the other route, which is parallel to the inner straight line of the route, and restart the robot operation from the intersection. For example, in FIG.
As described above, the intersection point S1 or the intersection point S2 is obtained, the intersection point S2 is obtained in the example of FIG. 5, the intersection point S1 is obtained in the example of FIG. 6, and the obtained intersection point is the point S on the second route.
If 2, then the second teaching program that forms the corner
It suffices to replace the starting point of the block with the intersection S2 and restart the operation from the intersection S2. The obtained intersection is the point S1 on the first route.
In this case, the starting point of the first block of the teaching program may be replaced with the intersection point S1 and the operation may be restarted from the intersection point S1.
In this case, in the processing of FIG. 1, instead of the processing of steps T7 to T12, the intersection S2 obtained in step T6 is used as the starting point of the second block of the teaching program to restart the operation from the position S2. T17
Instead of the processing from T18 to T18, the intersection point S1 obtained in step T16 may be used as the starting point of the first block of the teaching program and the operation may be restarted from that position.
【0031】[0031]
【発明の効果】本発明は、急停止後のロボット運転再開
時に、ロボットの移動軌跡が急停止がないときの移動軌
跡に近いもの、若しくは教示プログラムの経路に近いも
ので運転されるから、次のような効果を奏する。 (1)ロボットのハンドやアームが他の物と干渉するこ
とを防止することができる。 (2)急停止指令が入力された位置、若しくは該位置に
近い位置からロボット作業を再開することができる。 (3)急停止指令が入力された後のロボットの移動距離
が長くなっても、教示プログラムの経路とほぼ同一の経
路で作業を実行することができる。 (4)急停止後の復旧作業が容易でその時間を短縮する
ことができる。According to the present invention, when the robot operation is restarted after a sudden stop, the robot is operated on a trajectory close to the trajectory when there is no sudden stop, or near the teaching program path. It produces the effect like. (1) It is possible to prevent the hand and arm of the robot from interfering with other objects. (2) The robot work can be restarted from the position where the sudden stop command is input or the position close to the position. (3) Even if the movement distance of the robot after the abrupt stop command is input becomes long, the work can be executed on the almost same route as the route of the teaching program. (4) Recovery work after a sudden stop is easy and the time can be shortened.
【図1】本発明の一実施例を実施するロボット制御系の
要部ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a main part of a robot control system that implements an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の方法の一実施例のフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flow chart of one embodiment of the method of the present invention.
【図3】本発明の一実施例のロボット運転再開方法を説
明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a robot operation restart method according to an embodiment of the present invention.
【図4】同実施例における直線と直線で形成されるコー
ナ部において、ロボット移動軌跡上の急停止指令位置に
おける接線と第2経路との交点を求める方法の説明図で
ある。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of obtaining an intersection of a tangent line at a sudden stop command position on a robot movement trajectory and a second path in a straight line and a corner portion formed by the straight line in the embodiment.
【図5】同実施例における直線と円弧で形成されるコー
ナ部において、ロボット移動軌跡上の急停止指令位置に
おける接線と第2経路との交点を求める方法の説明図で
ある。FIG. 5 is an explanatory diagram of a method of obtaining an intersection of a tangent line and a second path at a sudden stop command position on a robot movement trajectory in a corner portion formed by a straight line and a circular arc in the embodiment.
【図6】同実施例における円弧と直線で形成されるコー
ナ部において、ロボット移動軌跡上の急停止指令位置に
おける接線と第2経路との交点を求める方法の説明図で
ある。FIG. 6 is an explanatory diagram of a method of obtaining an intersection of a tangent line and a second path at a sudden stop command position on a robot movement trajectory in a corner portion formed by a circular arc and a straight line in the embodiment.
1 コーナ部のロボット移動軌跡 P1 、P2 、P3 教示点 S0 急停止指令位置 Se ロボットの急停止位置 1 Robot movement trajectory at corners P1, P2, P3 Teaching point S0 Sudden stop command position Se Robot sudden stop position
Claims (6)
法において、急停止指令が入力された時点の急停止指令
位置を記憶し、ロボット運転再開指令により、上記記憶
した急停止指令位置に設定した速度で移動させると共
に、教示経路が直線と直線の継ぎ目又は直線と円弧の継
ぎ目のコーナ部で、上記急停止指令位置が教示経路上で
はないときには、ロボット移動軌跡上の該急停止指令位
置における概略接線とコーナ部を形成する教示された第
1の経路と続く第2の経路における第2の経路との交点
を求め、該交点を中間点とし、上記第1の経路の始点と
終点の代わりに上記急停止指令位置を始点とし上記中間
点を終点とする経路とし、上記第2の経路の始点の代わ
りに上記中間点を始点として上記急停止指令位置からロ
ボット運転を再開するロボット急停止後の再開方法。1. A method of resuming a robot operation after a sudden stop of a robot, wherein a sudden stop command position at a time point when the sudden stop command is input is stored, and a speed set at the stored sudden stop command position by the robot operation restart command. When the teaching path is a corner of a straight line or a straight line joint or a straight line and a circular arc joint and the sudden stop command position is not on the teaching route, the tangent line at the sudden stop command position on the robot movement locus is And an intersection between the taught first route forming the corner and the second route in the following second route is determined, and the intersection is used as an intermediate point, and instead of the start point and the end point of the first route, A route with the sudden stop command position as the start point and the intermediate point as the end point is set, and the robot operation is restarted from the sudden stop command position with the intermediate point as the start point instead of the start point of the second route. How to restart the robot after a sudden stop.
は、教示された上記第1、第2の経路を含む平面上にお
いて、直線の教示経路と平行で上記急停止指令位置を通
る線と他方の教示経路との交点を求め、該交点と上記急
停止指令位置間を一辺とし、上記急停止指令位置、上記
交点及び教示された上記第1、第2の経路の継ぎ目を頂
点とする平行四辺形としたときの上記第2の経路上の頂
点を求め、上記第2の経路の始点と上記頂点までの距離
を2倍した距離に等しい第2の経路の始点からの距離で
該経路上の位置とした請求項1記載のロボット急停止後
の再開方法。2. The midpoint of the intersection of the tangent line and the second path is parallel to the linear teaching path on the plane including the taught first and second paths, and is located at the sudden stop command position. The intersection between the passing line and the other teaching route is obtained, and the intersection and the sudden stop command position are taken as one side, and the abrupt stop command position, the intersection point, and the joint between the taught first and second routes are apexes. Then, the vertices on the above-mentioned second path when the parallelogram is defined as are, and the distance from the starting point of the second path is equal to the distance obtained by doubling the distance between the starting point of the above-mentioned second path and the above-mentioned vertex. The method for restarting after a sudden stop of the robot according to claim 1, wherein the robot is located on the path.
線との交点に、継ぎ目の角度に基づいた補正量を加算し
た第2経路上の点とする請求項1若しくは請求項2記載
のロボット急停止後の再開方法。3. The method according to claim 1, wherein the intermediate point is a point on the second route in which a correction amount based on the angle of the seam is added to the intersection of the second route and the tangent line. How to restart the robot after a sudden stop.
法において、急停止指令が入力された時点の急停止指令
位置を記憶し、ロボット運転再開指令により、教示経路
が直線と直線の継ぎ目又は直線と円弧の継ぎ目のコーナ
部で、上記急停止指令位置が教示経路上ではないときに
は、上記記憶した急停止指令位置に設定した速度で移動
させると共に、上記急停止指令位置に近い教示プログラ
ムの経路上の位置を求め、上記急停止指令位置から、該
位置に移動させ、該位置がある教示プログラムの経路の
始点を該位置に代え該位置からロボット運転を再開する
ロボット急停止後の再開方法。4. In a method of resuming robot operation after a sudden stop of a robot, a sudden stop command position at the time of input of a sudden stop command is stored, and the robot operation restart command causes the teaching path to be a joint between straight lines and straight lines. At the corner portion of the arc joint, when the sudden stop command position is not on the teaching route, the sudden stop command position is moved at the speed set to the stored sudden stop command position, and on the route of the teaching program close to the sudden stop command position. A restart method after a sudden stop of a robot, in which a position is obtained, the position is moved from the sudden stop command position to the position, the start point of the path of the teaching program having the position is replaced with the position, and the robot operation is restarted from the position.
法において、急停止指令が入力された時点の急停止指令
位置を記憶し、ロボット運転再開指令により、教示経路
が直線と直線の継ぎ目又は直線と円弧の継ぎ目のコーナ
部で、上記急停止指令位置が教示経路上ではないときに
は、教示された上記第1、第2の経路を含む平面上にお
いて、直線の教示経路と平行で上記急停止指令位置を通
る線と他方の教示経路との交点を求め、上記記憶した急
停止指令位置に設定した速度で移動させた後、上記交点
に移動させ、該交点がある教示プログラムの経路の始点
を該交点に代え該交点からロボット運転を再開するロボ
ット急停止後の再開方法。5. In a method of resuming robot operation after a sudden stop of a robot, a sudden stop command position at a time point when a sudden stop command is input is stored, and the robot operation restart command causes a teaching path to be a joint between straight lines and straight lines. When the sudden stop command position is not on the taught route at the corner portion of the arc joint, on the plane including the taught first and second routes, the sudden stop command position is parallel to the linear taught route. The intersection point of the line passing through and the other teaching path is obtained, and the stored sudden stop command position is moved at the set speed, and then moved to the intersection point, and the starting point of the path of the teaching program having the intersection point is set to the intersection point. Instead of the above, a method of restarting the robot operation after restarting the robot operation from the intersection.
法において、急停止指令が入力された時点の急停止指令
位置を記憶し、ロボット運転再開指令により、上記記憶
した急停止指令位置に設定した速度で移動させた後、教
示経路が直線と直線の継ぎ目又は直線と円弧の継ぎ目の
コーナ部で、上記急停止指令位置が教示経路上ではない
ときには、上記急停止指令位置から設定した速度で上記
継ぎ目まで移動させ、該位置からロボット運転を再開す
るロボット急停止後の再開方法。6. A method of resuming a robot operation after a sudden stop of a robot, wherein a sudden stop command position at a time point when the sudden stop command is input is stored, and a speed set at the stored sudden stop command position by the robot operation restart command. When the teaching path is at a corner where the teaching path is a straight line or a straight line joint or a straight line and a circular arc, and the sudden stop command position is not on the teaching route, the seam is moved at the speed set from the sudden stop command position. A method of resuming after the robot is suddenly stopped by moving the robot to that position and restarting the robot operation from the position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12750895A JPH08305429A (en) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | Method for restarting robot after emergency stopping |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12750895A JPH08305429A (en) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | Method for restarting robot after emergency stopping |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08305429A true JPH08305429A (en) | 1996-11-22 |
Family
ID=14961736
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12750895A Withdrawn JPH08305429A (en) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | Method for restarting robot after emergency stopping |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08305429A (en) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-04-28 JP JP12750895A patent/JPH08305429A/en not_active Withdrawn
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