JPH08300964A - 前後輪駆動車両及び路面μ検出装置 - Google Patents

前後輪駆動車両及び路面μ検出装置

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JPH08300964A JP10751195A JP10751195A JPH08300964A JP H08300964 A JPH08300964 A JP H08300964A JP 10751195 A JP10751195 A JP 10751195A JP 10751195 A JP10751195 A JP 10751195A JP H08300964 A JPH08300964 A JP H08300964A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 前後輪の一方をエンジン、他方を電動機で駆
動する前後輪駆動車両において、低μ路での発進時に電
動機による発進アシストを自動的に応答性良く行い得ら
れるようにする。 【構成】 エンジン３で駆動される車輪１の駆動力を検
出する手段１５ａと、車輪１のスリップ率を検出する手
段１５ｂと、駆動力とスリップ率との相関関係に基いて
路面のμを検出する手段１５ｃとから成るμ検出装置１
５を設ける。検出されたμが設定値以下のとき次の発進
に際して制御手段１０によりスイッチ回路９をオンし、
電動機５を作動させて発進アシストを行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪の一方をエンジ
ンで駆動すると共に他方を電動機で駆動するようにした
前後輪駆動車両並びにこの車両に適用される路面μ検出
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両において、電動機と
してＡＣモータを使用し、インバータ制御で全車速域に
亘って電動機を作動可能とするものが知られている（特
開平３−１５９５０２号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のように全
車速域をカバーするには、電動機を大出力のものにする
必要があり、更に、インバータ回路が必要になってコス
トが高くなる。ところで、電動機の使用目的を発進アシ
ストに限定すべく、発進に際してのみ電動機を作動させ
るようにすれば、セルモータ等として使用される安価な
ＤＣブラシモータを用いることができる。然し、発進時
に常にＤＣブラシモータを作動させたのでは、ブラシの
耐久性が問題になる。かかる不具合を解決するため、路
面が滑り易いと運転者が判断したときに操作するスイッ
チを設け、該スイッチがオンされている状態で発進操作
を行ったときに電動機を作動させ、或いは、発進時にエ
ンジンで駆動される車輪がスリップしたときに電動機を
作動させることが考えられる。然し、前者の方式はスイ
ッチ操作が必要となって面倒であり、また、後者の方式
はエンジンで駆動される車輪が回り始めてから電動機が
作動されるため、発進アシストの応答性が悪くなる不具
合がある。本発明は、以上の点に鑑み、路面のμを走行
中に検出し得るようにした検出装置を提供し、更に、こ
の検出装置を利用して低μ路での発進アシストを自動的
に応答性良く行い得られるようにした前後輪駆動車両を
提供することをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、前後輪の一方をエンジンで駆動すると共に他
方を電動機で駆動する車両において、路面のμを走行中
に検出する路面μ検出装置と、検出された路面のμが所
定値以下のとき次の発進に際し電動機を作動させる制御
手段とを備え、路面μ検出装置は、エンジンで駆動され
る車輪の駆動力を検出する手段と、該車輪のスリップ率
を検出する手段と、前記駆動力と前記スリップ率との相
関関係に基いて路面のμを検出する手段とで構成される
ことを特徴とする。
【０００５】
【作用】車輪のスリップ率は路面のμが一定であっても
車輪の駆動力によって変化するため、スリップ率だけで
は路面のμを検出できないが、本発明の如く駆動力とス
リップ率とをパラメータとすることで路面のμを正確に
検出できる。そして、雪道等の低μ路での走行中に一旦
停止して発進する際は、予め路面のμが低いことが分っ
ているため、エンジンで駆動される車輪がスリップする
前に電動機を作動させて、応答性良く発進アシストを行
うことができる。
【０００６】
【実施例】図１の実施例は、前輪１と後輪２とを各１対
備える４輪車両を示し、左右１対の前輪１，１をエンジ
ン３により変速機４を介して駆動し、左右１対の後輪
２，２を電動機５によりクラッチ６とデフギア７とを介
して駆動するようにした。
【０００７】電動機５はＤＣブラシモータで構成されて
おり、該電動機５を車載バッテリー８に前後進切換回路
を内蔵するスイッチ回路９を介して接続した。そして、
スイッチ回路９を制御回路１０からの信号でオンオフ制
御し、スイッチ回路９がオンしたとき電動機５が作動さ
れると共にクラッチ６が係合されて、後輪２が電動機５
により駆動されるようにした。尚、スイッチ回路９に内
蔵する前後進切換回路は車室内のシフトレバーに連動し
て切換制御される。
【０００８】制御回路１０は、ブレーキがオフか否かを
検出するブレーキスイッチ１１の信号と、アクセルがオ
ンか否かを検出するアクセルスイッチ１２の信号と、変
速機４がニュートラル状態か否かを検出するセンサ、例
えば、自動変速機ではシフトレバーのポジションセン
サ、手動変速機ではクラッチスイッチから成る変速機セ
ンサ１３の信号と、後輪２に取付けたパルサーギア１４
ａと協働して後輪２の回転速度を検出する車輪速センサ
１４Ｒの信号とを入力するマイクロコンピュータで構成
されている。更に、路面のμ（摩擦係数）を走行中に検
出する路面μ検出装置１５を設け、該検出装置１５から
の信号も制御回路１０に入力している。
【０００９】路面μ検出装置１５は、前輪１の駆動力を
検出する駆動力検出部１５ａと、前輪１のスリップ率を
検出するスリップ率検出部１５ｂと、前輪１の駆動力と
スリップ率との相関関係に基いて路面のμを検出するμ
検出部１５ｃとで構成されている。
【００１０】駆動力検出部１５ａには、エンジン３の回
転速度Ｎｅを検出するセンサ１６の信号と、エンジン３
のスロットル開度θthを検出するセンサ１７の信号と、
変速機４の現時点の確立変速段を表わす信号とが入力さ
れており、Ｎｅとθthとからマップ検索等でエンジンの
出力トルクを割出し、この出力トルクと確立変速段のギ
ア比とから前輪１の駆動力を算定する。尚、アクセルペ
ダルの踏込み量から判別される運転者の意図と現在の運
転状態とに基いてスロットル開度と燃料噴射量と変速段
とを電子的に制御する、所謂ＤＰＲシステムを搭載した
車両では、エンジンで駆動される車輪の駆動力の目標値
がＤＰＲ用の制御ユニットで演算されて、駆動力が目標
値になるようにエンジンや変速機が制御されるから、こ
の制御ユニットを駆動力検出部に兼用しても良い。
【００１１】スリップ率検出部１５ｂには、前輪１に取
付けたパルサーギア１４ａと協働して前輪１の回転速度
を検出する車輪速センサ１４Ｆの信号と、後輪２の回転
速度を検出する上記車輪速センサ１４Ｒの信号とが入力
されている。ここで、走行中は後輪２が従動輪となって
車速に等価な速度で回転するため、前後輪１，２の回転
速度差から駆動輪たる前輪１のスリップ率を算定するこ
とができ、この演算をスリップ率検出部１５ｂで行って
スリップ率を検出する。
【００１２】μ検出部１５ｃには、駆動力検出部１５ａ
からの信号とスリップ率検出部１５ｂからの信号とが入
力されている。ここで、前輪１の駆動力とスリップ率と
の相関関係は、路面のμが低い場合には図３のａ線のよ
うになり、路面のμが高い場合には同図のｂ線のように
なる。そこで、μ検出部１５ｃにおいて駆動力とスリッ
プ率との相関関係に基いてマップ検索等により路面のμ
を検出し、検出されたμの値を制御回路１０に送信す
る。
【００１３】制御回路１０における制御フローは図２に
示す通りであり、ブレーキ（パーキングブレーキ、サイ
ドブレーキを含む）がオフ（Ｓ１）、変速機が非ニュー
トラル状態（Ｓ２）、アクセルがオン（Ｓ３）、後輪回
転速度（車速）Ｖが所定値Ｖｓ以下（Ｓ４）という４条
件が成立したとき発進時と判断し、発進時と判断された
ときは停止前に検出されたμの値が所定値μｓ以下か否
かを判別し（Ｓ５）、μ≦μｓのときにスイッチ回路９
をオンし（Ｓ６）、上記４条件の全てが成立しない非発
進時や、また、発進時であってもμ＞μｓのときは、ス
イッチ回路９をオフする（Ｓ７）。かくて、低μ路での
発進時には、発進当初から電動機５が作動されて後輪２
が駆動され、応答性良く発進アシストが行われる。ま
た、電動機５が作動されるのは、低μ路での発進時だけ
となり、電動機５として安価なＤＣブラシモータを用い
ても耐久性上何ら問題はない。
【００１４】尚、ブレーキング時には路面のμを正確に
検出できず、そのためブレーキングの直前に検出された
μの値に基いてＳ５のステップでの判別処理を行う。ま
た、本実施例では制御回路１０に後輪用の車輪速センサ
１４Ｒからの信号に加えて前輪用の車輪速センサ１４Ｆ
からの信号を入力し、前輪１のスリップを生ずることな
く良好に発進したか否かを判別し、学習制御で上記した
Ｖｓ，μｓの値を変更し得るようにした。
【００１５】以上、前輪１をエンジン３、後輪２を電動
機５で駆動する前後輪駆動車両に本発明を適用した実施
例について説明したが、後輪をエンジン、前輪を電動機
で駆動する車両にも同様に本発明を適用できる。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、電動機の使用目的を低μ路での発進アシスト
のみに限定できるため、電動機として安価なＤＣブラシ
モータを用いても耐久性上何ら問題はなく、且つ、発進
アシストを自動的に応答性良く行うことができ、使い勝
手が良好となる。また、路面のμを走行中に検出でき、
μに基く制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の一例を示すスケルトン図
【図２】 電動機の制御プログラムを示すフロー図
【図３】 駆動力とスリップ率との相関関係を示すグラ
フ
【符号の説明】
１ 前輪、 ２ 後輪、 ３ エンジン ５ 電動機、 １０ 制御回路（制御手
段） １５ 路面μ検出装置、 １５ａ 駆動力検出部 １５ｂ スリップ率検出部、 １５ｃ μ検出部

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 前後輪の一方をエンジンで駆動すると共
    に他方を電動機で駆動する車両において、路面のμを走
    行中に検出する路面μ検出装置と、検出された路面のμ
    が所定値以下のとき次の発進に際し電動機を作動させる
    制御手段とを備え、路面μ検出装置は、エンジンで駆動
    される車輪の駆動力を検出する手段と、該車輪のスリッ
    プ率を検出する手段と、前記駆動力と前記スリップ率と
    の相関関係に基いて路面のμを検出する手段とで構成さ
    れることを特徴とする前後輪駆動車両。
  2. 【請求項２】 エンジンで駆動される車輪の駆動力を検
    出する手段と、該車輪のスリップ率を検出する手段と、
    前記駆動力と前記スリップ率との相関関係に基いて路面
    のμを検出する手段とで構成されることを特徴とする路
    面μ検出装置。
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