JPH08298395A - 電子部品実装方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 試行錯誤なしに、常に、最適タイミングで電
子部品を吸着し解放できる電子部品実装装置の提供。 【構成】 図示しない空気吸引機構と、吸着ノズル１０
と、前記空気吸引機構と吸着ノズル１０とを接続する吸
引通気路と、吸引通気路に設けられ吸着ノズル１０の吸
着・解放を切り替えるバルブ１７と、吸着ノズル１０の
移動・位置決め機構とを有する電子部品実装装置におい
て、バルブ１７の吸着・解放の切替えを行ってから吸着
ノズル１０が電子部品を実際に吸着し又は解放するまで
の時間差だけ、吸着ノズル１０が吸着又は解放の適正位
置に位置決めされているタイミングより早いタイミング
で、バルブ１７の吸着・解放の切替えを行うように、バ
ルブ１７の切替えを制御するタイミング制御部２７〜２
９を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品を回路基板に
実装する電子部品実装方法とその装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来技術の電子部品実装方法を使用する
電子部品実装装置を図１４〜図１９に基づいて説明す
る。

【０００３】図１４において、従来例は、可動テーブル
１の上に複数の部品供給器２が並設され、モータ等から
なる駆動機構３が可動テーブル１をＸ方向に移動させ
る。各部品供給器２に装填されているリール４には、多
数の電子部品を一列に収納したテープが巻装されてい
る。各テープに収納されている電子部品は、テープ毎に
同一品種のものであり、収納された電子部品が部品供給
位置５に順次引き出され、一個ずつ供給されて取り出さ
れる。

【０００４】上部にあるパイプ１３は複数の吸引通気路
に分かれ、夫々の吸引通気路が、複数の吸着ノズル１０
ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ・・・に別個につながって
おり、パイプ１３の他端に設けた吸引機構（図示せず）
の吸引力によって、吸着ノズル１０が前記部品供給位置
５で電子部品１１を吸着する。この場合、メカニカルバ
ルブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ・・・が、前記の
パイプ１３から吸着ノズル１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１
０ｄ・・・までの前記の夫々の吸引通気路を開閉して、
吸着力を制御し、吸着時、実装時、排出時（部品が不良
の場合には実装しないで排出する）の電子部品に対する
吸着動作、解放動作の切り替えを行う。

【０００５】即ち、吸着・解放切替え機構１４に取り付
けられた切替えレバー２０により吸着スイッチ１８をオ
ンすることによって、吸着ノズル１０の吸着力を大きく
し、吸着ノズル１０が前記部品供給位置５において電子
部品１１を吸着する。実装時、排出時には、実装位置又
は不良部品排出位置において、吸着・解放切替え機構１
５、１６に取り付けられた切替えレバー２１、２２が解
放スイッチ１９をオンすることによって、吸着ノズル１
０の吸着力を無くし、吸着ノズル１０が電子部品を実装
し、又は、排出する。

【０００６】又、駆動機構７の駆動力が減速機８を介し
入力軸１２によってインデックス機構９に伝わる。イン
デックス機構９は、入力軸１２の連続回転を所定の間欠
的な回転動作に変換して回転体６を駆動する。回転体６
の下端の周縁には等間隔で複数の吸着ノズル１０ａ、１
０ｂ、１０ｃ、１０ｄ・・・が配置されている。複数の
吸着ノズル１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ・・・は、
夫々の軸を中心軸とした回転と昇降とを行う。

【０００７】可動テーブル１がＸ方向に往復移動して、
任意の部品供給器２が部品吸着位置５に位置決めされ、
回転体６の所定条件での間欠的な回転が吸着ノズル１０
ａを前記の部品吸着位置５の電子部品１１の真上に位置
決めすると、吸着ノズル１０ａが下降し、吸着ノズル１
０ａの先端が部品供給位置５にある電子部品１１に接触
する前に、前記のように、吸着・解放切替え機構１４に
取り付けられた切替えレバー２０により吸着スイッチ１
８がオンされ、吸着ノズル１０ａの吸着力が大きくな
り、吸着ノズル１０ａが部品供給位置５にある電子部品
１１を吸着する。

【０００８】吸着ノズル１０ａが電子部品１１を吸着し
て上昇すると、回転体６が所定条件で間欠的に回転し、
吸着ノズル１０ａを図１４の手前側に移動させる。この
移動の間に、図示しない認識手段が吸着ノズル１０ａに
吸着された電子部品１１を認識し、その認識結果により
吸着ノズル１０ａが吸着している電子部品１１の吸着角
度を補正して電子部品１１の実装角度が正しくなるよう
に調整する。

【０００９】電子部品１１を実装される回路基板２３
は、基板支持台２４上に水平に載置されている。基板支
持台２４にはＸ軸駆動機構２５とＹ軸駆動機構２６が結
合されているので、前記の回路基板２３は任意の位置に
移動して位置決めされる。

【００１０】電子部品１１を回路基板２３に実装する場
合には、電子部品１１を吸着した吸着ノズル１０ａが、
回転体６の所定条件の間欠的な回転によって実装位置に
停止する。回路基板２３の電子部品実装位置が前記の吸
着ノズル１０ａの真下に位置決めされる。吸着ノズル１
０ａが下降し、電子部品実装位置に電子部品１１を解放
して実装し、上昇する。上昇し終わると、回転体６の所
定条件の間欠的な回転によって再び前記の部品吸着位置
に戻り、同じ動作を繰り返す。

【００１１】そして、若し、吸着ノズル１０ａが電子部
品１１を吸着した際に行う認識手段による認識結果が不
良品と判定された場合には、吸着ノズル１０ａは電子部
品実装位置での実装を行わず、不良と判定された電子部
品１１を吸着したままで、不良部品排出位置まで回転
し、その位置で、吸着・解放切替え機構１６によって解
放スイッチ１９がオンされて吸着していた電子部品１１
を解放する。

【００１２】上記の一連の動作によって、一個の電子部
品の実装動作が完了する。複数の電子部品を実装する場
合には、予め指定しておいた電子部品実装位置情報の実
装順序に従って、上述の動作が夫々の電子部品に対して
繰り返される。

【００１３】上記の吸着動作、実装動作、排出動作にお
けるメカニカルバルブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ
・・・の切替えタイミングは、電子部品実装機の運転速
度の変更を想定して予め保持されている数パターンの切
替えタイミングの中から、オペレータにより電子部品実
装機の運転速度に応じたタイミングが選択されて使用さ
れ、吸着動作、実装動作、排出動作におけるメカニカル
バルブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ・・・の開閉が
行われる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のよう
に、メカニカルバルブの切替えタイミングを、電子部品
実装機の運転速度の変更を想定して予め保持されている
数パターンの切替えタイミングの中から、電子部品実装
機の運転速度に応じて選択して使用する従来例の方法で
は、前記の予め保持されている数パターンの切替えタイ
ミングが離散値であることから、各種の運転速度に対し
て夫々に最適な吸着・解放タイミングを実現することが
困難であるという問題点がある。

【００１５】又、メカニカルバルブの吸着・解放の切替
えを行ってから吸着ノズルが電子部品を実際に吸着し又
は解放するまでの時間差を処理する手法が未確立である
ので、切替えタイミングの選定は試行錯誤を繰り返すこ
とになるという問題点がある。

【００１６】更に、電子部品に対する吸着ノズルの吸着
状態が、電子部品実装機の運転速度だけではなく、以下
に述べるように、電子部品の特徴（重量、形状等）、電
子部品実装手段の特徴（吸着ノズルの空気流入口の径
等）等の要素にも影響されるので、これらの要素もメカ
ニカルバルブ切替えタイミング設定手法の要因として考
慮すべきであるという問題点がある。

【００１７】即ち、上記のタイミングの問題を厳密に考
えると、下記のようになる。

【００１８】（１）メカニカルバルブ開閉のタイミング
と、電子部品の重量との関係を考えると図１５〜図１７
に示すようになる。

【００１９】図１５において、横軸は時間を示し、Ｔは
図１４の説明において、回転体６が所定条件で間欠的に
動作している時間で、且つ、一定速度で連続回転してい
る入力軸１２が１回転する時間を示す。そして、この時
間Ｔの間に吸着ノズル１０がそれぞれ別個に吸着動作、
実装動作、排出動作等を行う。横軸の上側にはＴ（ｓｅ
ｃ）を示し、横軸の下側には入力軸１２の角度変位３６
０（ｄｅｇ）を示している。曲線ｘは空気圧変位曲線で
あり、曲線ｙは吸着ノズルの高さ変位曲線であり、この
曲線ｙは各電子部品実装機において固有の一定パターン
になる。Ｐｓは吸着可能下限空気圧である。この場合、
電子部品実装機の運転速度を高速にすると、Ｔ（ｓｅ
ｃ）は短くなるが、入力軸１２の角度変位３６０（ｄｅ
ｇ）に対する後述のθ_L 、θ_U は不変である。

【００２０】そして、図１５において、吸着ノズル１０
ａが電子部品１１を吸着するためには、メカニカルバル
ブ１７ａの吸着スイッチ１８が開いて吸着ノズル１０ａ
の吸着力が大きくなり、曲線ｘが上昇して吸着可能下限
空気圧Ｐｓに到達する際の入力軸１２の角度変位θ
_P と、曲線ｙが示す、吸着ノズル１０ａが下降して電子
部品吸着位置５に対して高さ０になる際の入力軸１２の
角度変位θ_L と、吸着ノズル１０ａが上昇し始める際の
入力軸１２の角度変位θ_U との間に式（１）の関係が必
要である。

【００２１】 θ_L ＜θ_P ＜θ_U ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１） そして、或る重量の電子部品について、式（１）を満足
するタイミングを設定しても、吸着する電子部品の重量
が重くなると、図１６に示すように、吸着可能下限空気
圧Ｐｓの値が大きくなり、式（２）に示す関係になっ
て、吸着ノズル１０ａが電子部品を吸着する前に上方に
復帰して、吸着ミスを起こすという問題点がある。

【００２２】 θ_L ＜θ_U ＜θ_P ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２） 又、逆に、吸着する電子部品の重量が軽くなると、図１
７に示すように、吸着可能下限空気圧Ｐｓの値が小さく
なり、式（３）に示す関係になって、吸着ノズル１０ａ
が位置決め位置に到達する前に電子部品を吸着してしま
い、電子部品を立ち吸着する等して正しく吸着すること
ができないという問題点がある。

【００２３】 θ_P ＜θ_L ＜θ_U ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（３） 更に、電子部品の吸着可能下限空気圧Ｐｓを決めるの
は、電子部品の重量だけではなく、形状等も含めた種々
の特徴が関係する。

【００２４】（２）メカニカルバルブ開閉のタイミング
と、電子部品実装手段の特徴、例えば、空気流入口の大
きさとの関係を考えると図１５、図１８、図１９に示す
ようになる。

【００２５】吸着ノズル１０ａの空気流入口が或る径の
場合に、図１５に示すように、前記式（１）の関係が成
立し、吸着ノズル１０ａが適正に電子部品を吸着すると
しても、空気流入口の径が大きな吸着ノズル１０ａに替
えると、図１８に示すように、空気圧変位曲線ｘの上昇
に時間がかかるようになり、前記式（２）に示す関係に
なって、吸着可能下限空気圧Ｐｓに達するまでに吸着ノ
ズル１０ａが上方に復帰して吸着ミスを起こすという問
題点がある。

【００２６】又、逆に、空気流入口の径が小さな吸着ノ
ズル１０ａに替えると、図１９に示すように、空気圧変
位曲線ｘの上昇が早くなり、前記式（３）に示す関係に
なって、吸着ノズル１０ａが位置決め位置に到達する前
に電子部品を吸着してしまい、電子部品を立ち吸着する
等して正しく吸着することができないという問題点があ
る。

【００２７】尚、上記は吸着の場合について、電子部品
の特徴や電子部品実装手段の特徴とメカニカルバルブ１
７の開閉のタイミングとの関係について説明したが、実
装の場合にも空気圧変位曲線ｘの勾配が逆になるだけで
これに類似した関係が成立する。

【００２８】本発明は、上記の問題点を解決し、試行錯
誤なしに、常に、最適タイミングで電子部品を吸着し解
放できる電子部品実装方法とその装置を提供することを
課題とする。

【００２９】

【課題を解決するための手段】本願第１発明の電子部品
実装方法は、上記の課題を解決するために、空気吸引機
構との間を接続する吸引通気路に設けたバルブの吸着・
解放の切替えにより電子部品を吸着し又は解放する吸着
ノズルを、移動・位置決め機構で保持して、電子部品供
給位置に位置決めし下降させて電子部品を吸着して上昇
させ、前記電子部品を吸着した前記吸着ノズルを移動し
てその電子部品を実装すべき回路基板の実装位置の上方
に位置決めし、下降させて吸着していた前記電子部品を
前記回路基板上に解放して実装し、実装が終わると上昇
・移動させて再び前記電子部品供給位置に位置決めし、
上記と同じ動作を繰り返す電子部品実装方法において、
前記バルブの吸着・解放の切替えを行ってから前記吸着
ノズルが電子部品を実際に吸着し又は解放するまでの時
間差を求め、前記吸着ノズルが吸着又は解放の適正位置
に位置決めされているタイミングより前記時間差だけ早
いタイミングで前記バルブの吸着・解放の切替えを行う
ことを特徴とする。

【００３０】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
上記の課題を解決するために、時間差は、電子部品実装
機の運転速度に対応して設定することが好適である。

【００３１】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
上記の課題を解決するために、時間差は、実装する電子
部品の重量、形状等の吸着可能下限空気圧に関係する特
徴に対応して設定することが好適である。

【００３２】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
上記の課題を解決するために、時間差は、吸着ノズルの
空気流入口の大きさ等の吸着ノズルの空気圧の上昇又は
降下速度に関係する特徴に対応して設定することが好適
である。

【００３３】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
上記の課題を解決するために、時間差は、電子部品実装
機の運転速度と、実装する電子部品の重量、形状等の吸
着可能下限空気圧に関係する特徴と、吸着ノズルの空気
流入口の大きさ等の吸着ノズルの空気圧の上昇又は降下
速度に関係する特徴との中の２つ以上の特徴を組合せた
場合に対応して設定することが好適である。

【００３４】本願第２発明の電子部品実装装置は、上記
の課題を解決するために、空気吸引機構と、電子部品を
吸着し又は解放する吸着ノズルと、前記空気吸引機構と
前記吸着ノズルとの間を接続する吸引通気路と、前記吸
引通気路に設けられ前記吸着ノズルの吸着・解放を切り
替えるバルブと、前記吸着ノズルを保持して移動・位置
決めする移動・位置決め機構とを有する電子部品実装装
置において、前記バルブの吸着・解放の切替えを行って
から前記吸着ノズルが電子部品を実際に吸着し又は解放
するまでの時間差だけ、前記吸着ノズルが吸着又は解放
の適正位置に位置決めされているタイミングより早いタ
イミングで、前記バルブの吸着・解放の切替えを行うよ
うに、前記バルブの切替えを制御するタイミング制御部
を備えることを特徴とする。

【００３５】

【作用】本願第１発明の電子部品実装方法と、本願第２
発明の電子部品実装装置とは、吸着ノズルの吸着動作と
解放動作とを切り替えるバルブの吸着・解放の切替えを
行ってから前記吸着ノズルが電子部品を実際に吸着し又
は解放するまでの時間差を求め、前記吸着ノズルが吸着
又は解放の適正位置に位置決めされているタイミングよ
り前記時間差だけ早いタイミングで前記バルブの吸着・
解放の切替えを行うので、試行錯誤なしに、常に、最適
タイミングで電子部品を吸着し解放できる。

【００３６】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
時間差を、電子部品実装機の運転速度に対応して設定す
ると、種々の運転速度において、常に、最適タイミング
で電子部品を吸着し解放できる。

【００３７】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
時間差を、実装する電子部品の重量、形状等の吸着可能
下限空気圧に関係する特徴に対応して設定すると、実装
する総ての電子部品について、常に、最適タイミングで
電子部品を吸着し解放できる。

【００３８】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
時間差を、吸着ノズルの空気流入口の大きさ等の吸着ノ
ズルの空気圧の上昇又は降下速度に関係する特徴に対応
して設定すると、種々の吸着ノズルについて、常に、最
適タイミングで電子部品を吸着し解放できる。

【００３９】又、本願第１発明の電子部品実装方法は、
時間差を、電子部品実装機の運転速度、実装する電子部
品の重量、形状等の吸着可能下限空気圧に関係する特
徴、吸着ノズルの空気流入口の大きさ等の吸着ノズルの
空気圧の上昇又は降下速度に関係する特徴の中の２つ以
上を組合せた条件に対応して設定すると、電子部品実装
機の種々の運転条件において、常に、最適タイミングで
電子部品を吸着し解放できる。

【００４０】

【実施例】本発明の電子部品実装方法を使用する電子部
品実装装置の第１実施例は、電子部品実装機の運転速度
に対応したメカニカルバルブの切替えタイミングの算出
方法に関するもので図１〜図３、図２０に基づいて説明
する。

【００４１】尚、以下の各実施例の説明は、図１に示す
連続回転している入力軸１２が１回転することで回転体
６が間欠的に動作し、その入力軸が１回転する毎に、電
子部品の吸着動作、電子部品の実装動作、電子部品の排
出動作等がそれぞれ別個に完結するようになっているこ
とを前提としている。

【００４２】そして、電子部品実装機は、電子部品実装
位置情報、電子部品供給位置情報、電子部品諸元情報等
を含むデータに基づいて動作している。例えば、図２０
は、電子部品諸元情報の抜粋であり、部品形状コードの
項目は電子部品の種類を識別する指標、部品寸法の項目
は電子部品の上下左右のサイズ、部品厚の項目は電子部
品の厚さである。又、ヘッド速度の項目はその電子部品
を実装する際の電子部品実装機の運転速度、吸装着ノズ
ルの項目はその電子部品を実装する際に使用する吸着ノ
ズルのサイズ、重量の項目は電子部品の重量のクラス分
けである。

【００４３】又、以下の各実施例で使用する図１に示す
電子部品実装機は、後述のタイミング制御部２７、２
８、２９を付加している以外は、図１４に示す従来例の
電子部品実装機と同様なので説明を省略する。

【００４４】図２において、横軸は入力軸１２の角度変
位であり、縦軸は、それぞれ吸着ノズルの空気圧と吸着
ノズルの高さとを示す。又、曲線ｘは空気圧変位曲線、
曲線ｙはノズル高さ変位曲線であり、この曲線ｙは各電
子部品実装機に固有の一定パターンを有する。即ち、電
子部品実装機の運転速度が高速になると、Ｔ（ｓｅｃ）
は短くなるが、入力軸１２の角度変位３６０（ｄｅｇ）
は不変であり、ノズルが下降してノズル高さが０になる
ときの入力軸１２の角度変位θ_L と、ノズルが上昇し始
めるときの入力軸１２の角度変位θ_U は不変である。図
２、図３中に示す各パラメータ及び説明に使用する各パ
ラメータは下記の意味を有する。

【００４５】［定数］：（電子部品の特徴、電子部品実
装手段の特徴が一定の場合） Ｐ_S ：吸着可能下限空気圧 ｔ_P ：吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの時間（ｓ
ｅｃ） θ_P ：吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着タイミング
回転角度（ｄｅｇ） ［変数］：（電子部品実装機の運転速度を変化させる場
合） ｖ_A ：電子部品実装機の運転速度（ｓｅｃ／ｃｈｉｐ） 上記のように、電子部品と電子部品実装手段とが決まっ
ていて、電子部品実装機の運転速度を変化させる場合、
図３に示す本実施例のフローチャートのステップ＃１に
おいて、吸着可能下限空気圧Ｐ_S は、実装する電子部品
と使用する電子部品実装手段、即ち、吸着ノズルとの組
合せによって一定値に決まるので、予め電子部品と吸着
ノズルとの各種の組合せに対するＰ_S を実験的に求め
て、テーブル管理できるようにしておき、次に実装する
電子部品と設定されている電子部品実装手段との組合せ
に対して、このテーブルから検索する。

【００４６】理想吸着タイミング回転角度θ_P （ｄｅ
ｇ）は、図２において、前記吸着ノズルが吸着又は解放
の適正位置に位置決めされているタイミング回転角度θ
_L からθ_U まで、即ち、高さ変位曲線ｙが示す吸着ノズ
ルの高さが０である範囲内のタイミング回転角度であ
り、式（１）で示される。そして、電子部品実装機の運
転速度が変わっても、θ_L 、θ_U は変わらないので、電
子部品実装機に固有の値として決める。

【００４７】 θ_L ＜θ_P ＜θ_U ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１） 又、吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの時間ｔ
_P （ｓｅｃ）については、実装する電子部品と使用する
電子部品実装手段、即ち、吸着ノズルとの組合せによっ
て一定値に決まるので、予め電子部品と吸着ノズルとの
各種の組合せに対するｔ_P を実験的に求めて、テーブル
管理できるようにしておき、次に実装する電子部品と設
定されている電子部品実装手段との組合せに対して、こ
のテーブルから検索する。

【００４８】ステップ＃２において、電子部品実装機の
運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／ｃｈｉｐ）を、生産計画にある
所望の値に設定する。

【００４９】ステップ＃３において、下記によって、メ
カニカルバルブ１７ａを切り替える吸着・解放切替え機
構１４の動作タイミング回転角度θ₀ を計算する。

【００５０】先ず、式（４）によって、電子部品実装機
が運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／ｃｈｉｐ）で動作するときの
入力軸１２の回転角速度ω_A （ｄｅｇ／ｓｅｃ）を計算
する。

【００５１】 ω_A ＝３６０／ｖ_A （ｄｅｇ／ｓｅｃ）・・・・・・・・・・・・・（４） 次いで、式（５）によって、メカニカルバルブ１７ａを
切り替えてから吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの
時間差ｔ_P （ｓｅｃ）を回転角度差Δθ（ｄｅｇ）に換
算する。

【００５２】 Δθ＝ω_A ×ｔ_P ＝３６０ｔ_P ／ｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・・・・・（５） 最後に、式（６）によって、メカニカルバルブ１７ａの
吸着・解放切替え機構１４の動作タイミング回転角度θ
₀ を計算する。

【００５３】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０ｔ_P ／ｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・・（６） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図２に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【００５４】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
回転角度θ₀ を計算することができ、タイミング制御部
２８、２９によって、メカニカルバルブ１７の吸着・解
放切替え機構１５、１６を動作させると、安定した実装
動作、解放動作を実現できる。

【００５５】本発明の電子部品実装方法を使用する電子
部品実装装置の第２実施例は、実装する電子部品の重
量、形状等の特徴に対応したメカニカルバルブの切替え
タイミングの算出方法に関するもので図１、図２、図４
に基づいて説明する。但し、第１実施例と共通の事項に
ついては説明を省略する。

【００５６】図２、図４中に示す各パラメータ及び説明
に使用する各パラメータは下記の意味を有する。

【００５７】［定数］：（電子部品実装機の運転速度、
電子部品実装手段の特徴が一定の場合） θ_P ：吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着タイミング
回転角度（ｄｅｇ） ｖ_A ：電子部品実装機の運転速度（ｓｅｃ／ｃｈｉｐ） ［変数］：（各種の電子部品を使用する場合） Ｐ_S ：吸着可能下限空気圧 ｔ_P ：吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの時間（ｓ
ｅｃ） 上記のように、電子部品実装機と電子部品実装手段とが
決まっていて、各種の電子部品を使用する場合、図４に
示す本実施例のフローチャートのステップ＃１におい
て、吸着ノズルが吸着位置に位置決めされている理想吸
着タイミングθ_P 回転角度（ｄｅｇ）を、第１実施例と
同様にして求める。

【００５８】電子部品実装機の運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／
ｃｈｉｐ）を、生産計画にある所望の値に設定する。

【００５９】ステップ＃２において、吸着可能下限空気
圧Ｐ_S を、第１実施例と同様にして、次に実装する電子
部品と設定されている吸着ノズルとの組合せに対して検
索する。

【００６０】吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの時
間ｔ_P （ｓｅｃ）を、第１実施例と同様にしてテーブル
を作成し、このテーブルから、次に実装する電子部品と
設定されている電子部品実装手段との組合せに対するｔ
_P を検索する。

【００６１】ステップ＃３において、式（６）によっ
て、メカニカルバルブ１７ａの吸着・解放切替え機構１
４の動作タイミング回転角度θ₀ を計算する。

【００６２】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０ｔ_P ／ｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・・（６） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図２に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【００６３】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
回転角度θ₀ を計算することができ、タイミング制御部
２８、２９によって、メカニカルバルブ１７の吸着・解
放切替え機構１５、１６を動作させると、安定した実装
動作、解放動作を実現できる。

【００６４】本発明の電子部品実装方法を使用する電子
部品実装装置の第３実施例は、第２実施例と同様に、実
装する電子部品の重量、形状等の特徴に対応したメカニ
カルバルブの切替えタイミングの算出方法に関するもの
であるが、第２実施例では、各種の電子部品と各種電子
部品実装手段との組合せについて吸着可能下限空気圧Ｐ
_S に達するまでの時間ｔ_P （ｓｅｃ）のテーブルを予め
実験により作成しておき、そのテーブルから、条件に合
ったｔ_P を検索しているのに対して、第３実施例では、
図５に示すように、空気圧変位曲線ｘを直線ｚ（傾きＣ
＝Ｐ_S ／ｔ_P ）によって直線近似して、式（６）を式
（７）に変形しており、図１、図５、図６に基づいて説
明する。但し、第１、第２実施例と共通の事項について
は説明を省略する。

【００６５】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０Ｐ_S ／Ｃｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・（７） 上記の内容をフローチャートで示すと図６のようにな
る。

【００６６】ステップ＃１において、吸着ノズルが吸着
位置にある理想吸着タイミング回転角度θ_P （ｄｅｇ）
を、第２実施例と同様にして求める。

【００６７】電子部品実装機の運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／
ｃｈｉｐ）を、生産計画にある所望の値に設定する。

【００６８】ステップ＃２において、近似直線の傾きＣ
＝Ｐ_S ／ｔ_P を、その電子部品実装機について電子部品
と電子部品実装手段との各種の組合せで予め実験的に空
気圧変位曲線ｘを求め、これらの空気圧変位曲線ｘを直
線近似し、各種電子部品と各種電子部品実装手段との組
合せに対する傾きＣ＝Ｐ_S ／ｔ_P のテーブルを作成して
おき、前記テーブルから、次に実装する電子部品と設定
された電子部品実装手段との組合せに対するＣを検索す
る。

【００６９】吸着可能下限空気圧Ｐ_S を、第２実施例と
同様にして求める。

【００７０】ステップ＃３において、式（７）によっ
て、メカニカルバルブ１７ａの吸着・解放切替え機構１
４の動作タイミング回転角度θ₀ を計算する。

【００７１】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０Ｐ_S ／Ｃｖ_A （ｄｅｇ）・・・・（７） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図５に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【００７２】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
回転角度θ₀ を計算することができ、タイミング制御部
２８、２９によって、メカニカルバルブ１７の吸着・解
放切替え機構１５、１６を動作させると、安定した実装
動作、解放動作を実現できる。

【００７３】本発明の電子部品実装方法を使用する電子
部品実装装置の第４実施例は、電子部品実装手段の特徴
の変化に対応したメカニカルバルブの切替えタイミング
の算出方法に関するもので図１、図７、図８に基づいて
説明する。但し、第１実施例と共通の事項については説
明を省略する。

【００７４】図７において、横軸は入力軸１２の角度変
位であり、縦軸は、それぞれ吸着ノズルの空気圧と吸着
ノズルの高さとを示す。又、曲線ｘ₁ 、ｘ₂ 、ｘ₃ は空
気圧変位曲線であり、それぞれ吸着ノズル１０の径が
小、中、大のものを示し、曲線ｙはノズル高さ変位曲線
である。

【００７５】図７、図８中に示す各パラメータ及び説明
に使用する各パラメータは下記の意味を有する。

【００７６】［定数］：（電子部品実装機の運転速度、
電子部品の特徴が一定の場合） Ｐ_S ：吸着可能下限空気圧 θ_P ：吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着タイミング
回転角度（ｄｅｇ） ｖ_A ：電子部品実装機の運転速度（ｓｅｃ／ｃｈｉｐ） ［変数］：（電子部品実装手段を変更する場合） ｔ_P ：吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの時間（ｓ
ｅｃ） 上記のように、電子部品実装機の運転速度と電子部品と
が決まっていて、電子部品実装手段を変更する場合、図
８に示す本実施例のフローチャートのステップ＃１にお
いて、吸着可能下限空気圧Ｐ_S を、第１実施例と同様に
して求める。

【００７７】吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着タイ
ミング回転角度θ_P （ｄｅｇ）を、第１実施例と同様に
して求める。

【００７８】電子部品実装機の運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／
ｃｈｉｐ）を、生産計画にある所望の値に設定する。

【００７９】ステップ＃２において、メカニカルバルブ
１７が開いてから吸着ノズルの空気圧が吸着可能下限空
気圧Ｐ_S に達するまでの時間ｔ_P を、第１実施例と同様
にしてテーブルを作成し、前記テーブルから、次に実装
する電子部品と次に生産計画で指定されている吸着ノズ
ルとの組合せに対するｔ_P を検索する。

【００８０】ステップ＃３において、前記の指定されて
いる吸着ノズルに対するｔ_P が求まれば、第１実施例と
同様にして、式（６）によって、メカニカルバルブ１４
の理想切替えタイミング回転角度θ₀ を計算する。

【００８１】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０ｔ_P ／ｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・・（６） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図２に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【００８２】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
回転角度θ₀ を計算することができ、タイミング制御部
２８、２９によって、メカニカルバルブ１７の吸着切替
え機構１５、１６を動作させると、安定した実装動作、
解放動作を実現できる。

【００８３】本発明の電子部品実装方法を使用する電子
部品実装装置の第５実施例は、第４実施例と同様に、電
子部品実装機の運転速度と電子部品とが決まっていて、
電子部品実装手段の特徴に対応したメカニカルバルブの
切替えタイミングの算出方法に関するものであるが、第
４実施例では、吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの
時間ｔ_P を予め各吸着ノズルについて実験的に求めてテ
ーブルを作成しておき、生産計画で指定されている吸着
ノズルのｔ_P を検索するのに対して、第５実施例では、
第３実施例と同様に、図５に示すように、空気圧変位曲
線ｘを直線ｚ（傾きＣ＝Ｐ_S ／ｔ_P ）によって直線近似
し、式（７）によって、メカニカルバルブ１４の理想切
替えタイミング回転角度θ₀ を計算する。

【００８４】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０Ｐ_S ／Ｃｖ_A （ｄｅｇ）・・・・（７） 以下に、本実施例を説明する。但し、第１、第３、第４
実施例と共通の事項については説明を省略する。

【００８５】図９に示す本実施例のフローチャートのス
テップ＃１において、吸着ノズルが吸着位置にある理想
吸着タイミング回転角度θ_P （ｄｅｇ）を、第１実施例
と同様にして求める。

【００８６】電子部品実装機の運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／
ｃｈｉｐ）を、生産計画にある所望の値に設定する。

【００８７】吸着可能下限空気圧Ｐ_S を、第４実施例と
同様にして求める。

【００８８】ステップ＃２において、近似直線の傾きＣ
について、第３実施例と同様にしてテーブルを作成し、
前記テーブルから、次に使用する電子部品と生産計画で
指定されている吸着ノズルとの組み合わせに対するＣを
検索する。

【００８９】ステップ＃３において、Ｃが求まれば、第
３実施例と同様にして、式（７）によって、メカニカル
バルブ１４の理想切替えタイミング回転角度θ₀ を計算
する。

【００９０】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０Ｐ_S ／Ｃｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・（７） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図５に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【００９１】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
θ₀を計算することができ、タイミング制御部２８、２
９によって、メカニカルバルブ１７の吸着・解放切替え
機構１５、１６を動作させると、安定した実装動作、解
放動作を実現できる。

【００９２】本発明の電子部品実装方法を使用する電子
部品実装装置の第６実施例は、電子部品実装機の運転速
度、実装する電子部品の特徴（重量、形状等）、電子部
品実装手段の特徴（空気流入口の径等）の変化に対応し
たメカニカルバルブの切替えタイミングの算出方法に関
するもので、上記の第１〜第５実施例に基づいて説明す
る。

【００９３】説明に使用する各パラメータは下記の意味
を有する。これらのパラメータから、メカニカルバルブ
１４の理想切替えタイミング回転角度θ₀ を計算する。

【００９４】［定数］ θ_P ：吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着タイミング
回転角度（ｄｅｇ） ［変数］：（電子部品実装機の運転速度、実装する電子
部品、電子部品実装手段を変更する場合） Ｐ_S ：吸着可能下限空気圧 ｔ_P ：吸着可能下限空気圧に到達するまでの時間（ｓｅ
ｃ） ｖ_A ：電子部品実装機の運転速度（ｓｅｃ／ｃｈｉｐ） 上記のように、電子部品実装機の運転速度、実装する電
子部品、電子部品実装手段を変更する場合、図１０に示
す本実施例のフローチャートのステップ＃１において、
吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着タイミング回転角
度θ_P （ｄｅｇ）は、第１実施例と同様にして設定す
る。

【００９５】ステップ＃２において、電子部品実装機の
運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／ｃｈｉｐ）を、生産計画にある
所望の値に設定する。

【００９６】メカニカルバルブ１７が開いてから吸着ノ
ズルの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの
時間ｔ_P については、予め各種電子部品と各種吸着ノズ
ルとの組合せについて実験的に求めてテーブルを作成し
ておき、生産計画が指定する次に使用する電子部品と次
に使用する吸着ノズルとの組合せに対するｔ_P を検索す
る。

【００９７】ステップ＃３において、ステップ＃１で設
定したθ_P と、ステップ＃２で設定したｖ_A とｔ_P とに
より、第１実施例と同様にして、式（６）によって、メ
カニカルバルブ１４の理想切替えタイミング回転角度θ
₀ を計算する。

【００９８】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０ｔ_P ／ｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・・（６） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図２に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【００９９】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
回転角度θ₀ を計算することができ、タイミング制御部
２８、２９によって、メカニカルバルブ１７の吸着・解
放切替え機構１５、１６を動作させると、安定した実装
動作、解放動作を実現できる。

【０１００】本発明の電子部品実装方法を使用する電子
部品実装装置の第７実施例は、第６実施例と同様に、電
子部品実装機の運転速度、実装する電子部品の特徴（重
量、形状等）、電子部品実装手段の特徴（空気流入口の
径等）の変化に対応したメカニカルバルブの切替えタイ
ミングの算出方法に関するものであるが、第６実施例で
は、吸着可能下限空気圧Ｐ_S に達するまでの時間ｔ
_P を、各種電子部品と各種吸着ノズルとの組合せについ
て予め実験的に求めてテーブルを作成しておき、生産計
画が指定する次に実装する電子部品と次に使用する吸着
ノズルとの組合せに対するｔ_P を検索するのに対して、
第７実施例では、第３実施例と同様に、図５に示すよう
に、空気圧変位曲線ｘを直線ｚ（傾きＣ＝Ｐ_S ／ｔ_P ）
によって直線近似し、式（７）によって、メカニカルバ
ルブ１４の理想切替えタイミング回転角度θ₀ を計算す
る。

【０１０１】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０Ｐ_S ／Ｃｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・（７） 本実施例の動作を示す図１１のフローチャートのステッ
プ＃１において、吸着ノズルが吸着位置にある理想吸着
タイミング回転角度θ_P （ｄｅｇ）を、第６実施例と同
様にして求める。

【０１０２】ステップ＃２において、電子部品実装機の
運転速度ｖ_A （ｓｅｃ／ｃｈｉｐ）は、設定条件の一つ
として設定する。

【０１０３】近似直線の傾きＣ＝Ｐ_S ／ｔ_P について
は、空気圧変位曲線ｘを直線近似し、その近似直線の傾
きＣ＝Ｐ_S ／ｔ_P については、その電子部品実装機につ
いて電子部品と電子部品実装手段との各種の組合せにつ
いて予め実験的にｔ_P を求め、それらの空気圧変位曲線
ｘを直線近似して、各種電子部品と各種吸着ノズルとの
組み合わせに対する傾きＣ＝Ｐ_S ／ｔ_P のテーブルを作
成しておき、前記テーブルから、生産計画が指定する次
に実装する電子部品と次に使用する吸着ノズルとの組合
せに対するＣを検索する。

【０１０４】吸着可能下限空気圧Ｐ_S については、第６
実施例と同様にして、生産計画が指定する次に実装する
電子部品と次に使用する吸着ノズルとの組合せに対する
Ｐ_Sを検索する。

【０１０５】ステップ＃３において、ステップ＃２で、
電子部品実装機の運転速度ｖ_A 、近似直線の傾きＣ、吸
着可能下限空気圧Ｐ_S が求まると、第３実施例と同様に
して、式（７）によって、メカニカルバルブ１４の理想
切替えタイミング回転角度θ₀ を計算する。

【０１０６】 θ₀ ＝θ_P −Δθ＝θ_P −３６０Ｐ_S ／Ｃｖ_A （ｄｅｇ）・・・・・（７） このθ₀ を使用し、タイミング制御部２７によって、メ
カニカルバルブ１７の吸着・解放切替え機構１４を動作
させると、図５に示すように、入力軸１２の角度変位が
理想的な吸着タイミング回転角度θ_P にある状態で、吸
着ノズル１０ａの空気圧が吸着可能下限空気圧Ｐ_S に到
達し、安定した吸着動作を実現できる。

【０１０７】尚、実装の場合にも、空気圧変位曲線ｘの
勾配が逆になるだけで同様にして、メカニカルバルブ１
７の吸着・解放切替え機構１５、１６の動作タイミング
回転角度θ₀ を計算することができ、タイミング制御部
２８、２９によって、メカニカルバルブ１７の吸着・解
放切替え機構１５、１６を動作させると、安定した実装
動作、解放動作を実現できる。

【０１０８】上記のように、第１〜第７実施例で得られ
た理想切替えタイミング回転角度θ₀ で、吸着スイッチ
又は解放スイッチを切替えるトリガをかければ、理想タ
イミングで電子部品の吸着・実装を行うことができる。

【０１０９】又、前記のトリガ以外に、タイマを使用す
る方法もある。これは、算出した理想切替えタイミング
回転角度θ₀ を、図１２に示すように、一つの基準タイ
ミングに対して遅延量を加える方法であり、この場合、
トリガは基準タイミング用の一つで良い。この場合の動
作を図１３のフローチャートに示す。

【０１１０】ステップ＃１において、第１〜第７実施例
の何れかで理想切替えタイミング回転角度θ₀ を求め
る。

【０１１１】ステップ＃２において、理想切替えタイミ
ング回転角度θ₀ を、基準タイミングに対する遅延量に
変換する。

【０１１２】ステップ＃３において、遅延量をタイマに
セットする。

【０１１３】ステップ＃４において、基準タイミングに
て、メカニカルバルブを切り替えるトリガをかける。

【０１１４】

【発明の効果】本願第１発明の電子部品実装方法と、本
願第２発明の電子部品実装装置とは、吸着ノズルの吸着
動作と解放動作とを切り替えるバルブの吸着・解放の切
替えを行ってから前記吸着ノズルが電子部品を実際に吸
着し又は解放するまでの時間差を求め、前記吸着ノズル
が吸着又は解放の適正位置に位置決めされているタイミ
ングより前記時間差だけ早いタイミングで前記バルブの
吸着・解放の切替えを行うので、試行錯誤なしに、常
に、最適タイミングで電子部品を吸着し解放できるとい
う効果を奏する。

【０１１５】又、電子部品の吸着ミスや実装位置ずれが
減少し、品質を向上できるという効果を奏する。

【０１１６】又、電子部品実装の作業条件を広範囲に変
えても、常に、最適な吸着・解放タイミングが実現する
ので、電子部品実装作業の高速化が容易になるという効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電子部品実装方法を使用する電子部品
実装装置の要部を示す斜視図である。

【図２】本発明の第１、第２実施例の最適な吸着・解放
タイミングを求める方法を示す図である。

【図３】本発明の第１実施例の動作を示すフローチャー
トである。

【図４】本発明の第２実施例の動作を示すフローチャー
トである。

【図５】本発明の第３、第５、第７実施例の最適な吸着
・解放タイミングを求める方法を示す図である。

【図６】本発明の第３実施例の動作を示すフローチャー
トである。

【図７】本発明の第４実施例の最適な吸着・解放タイミ
ングを求める方法を示す図である。

【図８】本発明の第４実施例の動作を示すフローチャー
トである。

【図９】本発明の第５実施例の動作を示すフローチャー
トである。

【図１０】本発明の第６実施例の動作を示すフローチャ
ートである。

【図１１】本発明の第７実施例の動作を示すフローチャ
ートである。

【図１２】本発明の吸着・解放タイミングを制御する方
法を示す図である。

【図１３】本発明の吸着・解放タイミングを制御する動
作を示すフローチャートである。

【図１４】従来例の電子部品実装方法を使用する電子部
品実装装置の要部を示す斜視図である。

【図１５】従来例の電子部品実装方法の問題点を示す図
である。

【図１６】従来例の電子部品実装方法の問題点を示す図
である。

【図１７】従来例の電子部品実装方法の問題点を示す図
である。

【図１８】従来例の電子部品実装方法の問題点を示す図
である。

【図１９】従来例の電子部品実装方法の問題点を示す図
である。

【図２０】電子部品実装方法における電子部品諸元情報
を示す図である。

【符号の説明】

１ 可動テーブル ２ 部品供給器 ３ 駆動機構 ４ リール ５ 部品供給位置 ６ 回転体 ７ 駆動機構 ８ 減速機 ９ インデックス機構 １０ 吸着ノズル １１ 電子部品 １２ 入力軸 １３ パイプ（吸引通気路） １４ 吸着・解放切替え機構 １５ 吸着・解放切替え機構 １６ 吸着・解放切替え機構 １７ メカニカルバルブ １８ 吸着スイッチ １９ 解放スイッチ ２０ 切替レバー ２１ 切替レバー ２２ 切替レバー ２３ 回路基板 ２７ タイミング制御部 ２８ タイミング制御部 ２９ タイミング制御部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 空気吸引機構との間を接続する吸引通気
   路に設けたバルブの吸着・解放の切替えにより電子部品
   を吸着し又は解放する吸着ノズルを、移動・位置決め機
   構で保持して、電子部品供給位置に位置決めし下降させ
   て電子部品を吸着して上昇させ、前記電子部品を吸着し
   た前記吸着ノズルを移動してその電子部品を実装すべき
   回路基板の実装位置の上方に位置決めし、下降させて吸
   着していた前記電子部品を前記回路基板上に解放して実
   装し、実装が終わると上昇・移動させて再び前記電子部
   品供給位置に位置決めし、上記と同じ動作を繰り返す電
   子部品実装方法において、前記バルブの吸着・解放の切
   替えを行ってから前記吸着ノズルが電子部品を実際に吸
   着し又は解放するまでの時間差を求め、前記吸着ノズル
   が吸着又は解放の適正位置に位置決めされているタイミ
   ングより前記時間差だけ早いタイミングで前記バルブの
   吸着・解放の切替えを行うことを特徴とする電子部品実
   装方法。
2. 【請求項２】 時間差は、電子部品実装機の運転速度に
   対応して設定する請求項１に記載の電子部品実装方法。
3. 【請求項３】 時間差は、実装する電子部品の重量、形
   状等の吸着可能下限空気圧に関係する特徴に対応して設
   定する請求項１に記載の電子部品実装方法。
4. 【請求項４】 時間差は、吸着ノズルの空気流入口の大
   きさ等の吸着ノズルの空気圧の上昇又は降下速度に関係
   する特徴に対応して設定する請求項１に記載の電子部品
   実装方法。
5. 【請求項５】 時間差は、電子部品実装機の運転速度
   と、実装する電子部品の重量、形状等の吸着可能下限空
   気圧に関係する特徴と、吸着ノズルの空気流入口の大き
   さ等の吸着ノズルの空気圧の上昇又は降下速度に関係す
   る特徴との中の２つ以上の特徴を組合せた場合に対応し
   て設定する請求項１に記載の電子部品実装方法。
6. 【請求項６】 空気吸引機構と、電子部品を吸着し又は
   解放する吸着ノズルと、前記空気吸引機構と前記吸着ノ
   ズルとの間を接続する吸引通気路と、前記吸引通気路に
   設けられ前記吸着ノズルの吸着・解放を切り替えるバル
   ブと、前記吸着ノズルを保持して移動・位置決めする移
   動・位置決め機構とを有する電子部品実装装置におい
   て、前記バルブの吸着・解放の切替えを行ってから前記
   吸着ノズルが電子部品を実際に吸着し又は解放するまで
   の時間差だけ、前記吸着ノズルが吸着又は解放の適正位
   置に位置決めされているタイミングより早いタイミング
   で、前記バルブの吸着・解放の切替えを行うように、前
   記バルブの切替えを制御するタイミング制御部を備える
   ことを特徴とする電子部品実装装置。