JPH08295154A - Autocruise control method - Google Patents

Autocruise control method

Info

Publication number
JPH08295154A
JPH08295154A JP7105648A JP10564895A JPH08295154A JP H08295154 A JPH08295154 A JP H08295154A JP 7105648 A JP7105648 A JP 7105648A JP 10564895 A JP10564895 A JP 10564895A JP H08295154 A JPH08295154 A JP H08295154A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
gradient
fuel consumption
road
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7105648A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3067584B2 (en
Inventor
Shigeki Fukushima
滋樹 福島
Takashi Ono
崇 小野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP7105648A priority Critical patent/JP3067584B2/en
Publication of JPH08295154A publication Critical patent/JPH08295154A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3067584B2 publication Critical patent/JP3067584B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction

Landscapes

  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

PURPOSE: To carry out an autocruise running on an uphill road with a good fuel consumption. CONSTITUTION: When a set switch is turned ON (Step 1), the present car speed is set as a target car speed (Step 2). The inclination is detected, and when its value is a positive value, it is decided that there is an uphill road at the front side (Step 11 and 12). The minimum fuel consumption car speed which can run on the uphill road of the detected inclination at the minimum fuel consumption, at a speed between the present target car speed and the car speed slower 10km/h than the present car speed, is found (Step 13), and the value of the target car speed is reset to the value of the minimum fuel consumption car speed (Step 14). Consequently, the autocruise running on the uphill road at the minimum fuel consumption car speed can be carried out.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はオートクルーズ制御方法
に関し、登坂路の勾配度に応じた最小燃費となるスピー
ドで登坂路をオートクルーズ走行できるように工夫した
ものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic cruise control method, which is devised so that the vehicle can be automatically cruised on an uphill road at a speed that provides a minimum fuel consumption according to the grade of the uphill road.

【0002】[0002]

【従来の技術】車両の運転者の疲労を軽減する装置とし
てオートクルーズ装置がある。オートクルーズ装置を搭
載した車両では、オートクルーズ用メインスイッチを投
入している場合に、アクセルペダル操作により希望の車
速になったところで、セットスイッチを押すと、そのと
きの車速をコントロールユニットが目標車速として記憶
し、その後はアクセルペダルを踏まなくても自動的に目
標車速を維持して走行する。
2. Description of the Related Art There is an auto cruise device as a device for reducing fatigue of a driver of a vehicle. In vehicles equipped with an auto cruise device, when the main switch for auto cruise is turned on, when the desired vehicle speed is reached by operating the accelerator pedal, pressing the set switch causes the control unit to set the target vehicle speed. Then, the vehicle automatically travels at the target vehicle speed without pressing the accelerator pedal.

【0003】オートクルーズ走行中(セット状態のと
き)にリジュームスイッチ(これは加速スイッチの機能
も併用している)を押すと加速され、指を離すと加速し
た車速でセット状態になる。またセットスイッチ(これ
はコーストスイッチの機能も併用している)を押すと減
速され、指を離すと減速した車速でセット状態になる。
一方、アクセルペダルやフットブレーキペダルの踏込動
作等によりセット状態が解除される。セット解除時に
は、アクセルペダルの踏み込み量に応じてエンジン制御
が行なわれる。セット解除後にリジュームスイッチを投
入すると、以前のセット状態の車速になるよう制御され
てオートクルーズ走行状態に戻る。
When the resume switch (which also functions as an acceleration switch) is pressed during the automatic cruise traveling (in the set state), the vehicle is accelerated to the set state when the finger is released. Also, pressing the set switch (which also uses the coast switch function) will decelerate, and releasing the finger will set the vehicle at the reduced vehicle speed.
On the other hand, the set state is released by depressing the accelerator pedal or the foot brake pedal. When the set is released, engine control is performed according to the amount of depression of the accelerator pedal. When the resume switch is turned on after the setting is released, the vehicle speed is controlled to the speed set in the previous setting state to return to the auto cruise traveling state.

【0004】なおオートクルーズ走行中では、車速を目
標車速に維持するために、主にエンジン制御をしてい
る。また、実開平4−65624号公報に例示されてい
るように、オートクルーズ走行中に下り坂走行等のため
最小燃料供給量に達しても、車両が目標車速以上に増速
するような場合には、補助ブレーキ(排気ブレーキな
ど)を自動的に作動させて目標車速を維持するように制
御している。更に特開昭61−113523号公報に示
されているように、減速時におけるリターダの制動力を
オートクルーズ制御装置により制御して、広い範囲にお
けるオートクルーズ走行を達成するようにしている。
During automatic cruise travel, engine control is mainly performed in order to maintain the vehicle speed at the target vehicle speed. In addition, as illustrated in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-65624, when the vehicle speed increases to a target vehicle speed or more even when the minimum fuel supply amount is reached due to traveling on a downhill or the like during automatic cruise traveling. Automatically controls an auxiliary brake (exhaust brake, etc.) to maintain a target vehicle speed. Further, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-113523, the braking force of the retarder at the time of deceleration is controlled by the automatic cruise control device to achieve automatic cruise traveling in a wide range.

【0005】ここで従来のオートクルーズ制御の手順
を、図7に示すフローチャートを参照してまとめてお
く。図7のステップ1においてセットスイッチを押す
と、ステップ2にて現車速を目標車速として設定し、ス
テップ3では車速が目標車速となるようにエンジン制御
や補助ブレーキ制御をする。
Here, the procedure of the conventional auto cruise control will be summarized with reference to the flowchart shown in FIG. When the set switch is pressed in step 1 of FIG. 7, the current vehicle speed is set as the target vehicle speed in step 2, and in step 3, engine control and auxiliary brake control are performed so that the vehicle speed becomes the target vehicle speed.

【0006】ステップ1にてセットスイッチが押されて
いないときには、ステップ4にてオートクルーズ走行中
であるかどうか判定し、オートクルーズ走行中であると
判定されたときには、ステップ3に進み目標車速になる
ように制御をする。ステップ4にてオートクルーズ走行
中でないと判定されたとき、つまりアクセルペダルやブ
レーキペダルが踏まれたりしてセット解除になっている
と判定されたときには、ステップ5にてアクセルペダル
の踏み込み量に応じてエンジン制御が行なわれる。
When the set switch is not pressed in step 1, it is determined in step 4 whether or not the auto cruise is in progress. When it is determined that the auto cruise is in progress, the routine proceeds to step 3 and the target vehicle speed is reached. Control so that If it is determined in step 4 that the auto cruise is not in progress, that is, if it is determined that the accelerator pedal or brake pedal is stepped on and the set is released, step 5 determines the accelerator pedal depression amount. Engine control is performed.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところで従来技術で
は、オートクルーズ走行中においては車速が目標車速
(一定車速)になるように制御しているため、平坦路か
ら登坂路に入ると車速を目標車速に維持しようとして燃
料を増量してしまい燃費が悪くなってしまうという問題
があった。
In the prior art, however, the vehicle speed is controlled so as to reach the target vehicle speed (constant vehicle speed) during the auto-cruise traveling. Therefore, when the vehicle enters an uphill road from a flat road, the vehicle speed becomes the target vehicle speed. There was a problem that fuel consumption was deteriorated because the amount of fuel was increased in order to maintain.

【0008】本発明は、上記従来技術に鑑み、最小燃費
となる車速で登坂路をオートクルーズ走行することので
きるオートクルーズ制御方法を提供することを目的とす
る。
In view of the above-mentioned prior art, it is an object of the present invention to provide an automatic cruise control method capable of performing automatic cruise traveling on an uphill road at a vehicle speed that results in minimum fuel consumption.

【0009】なお、実開昭4−39125号公報には、
勾配検出手段により路面の勾配を検出し、上り勾配時に
は目標車速を下げ、下り勾配時には目標車速を上げる車
両の定速走行装置が開示されているが、この公報の技術
では燃費については何ら考慮されていない。
Incidentally, Japanese Utility Model Publication No. 4-39125 discloses that
There is disclosed a constant speed traveling device for a vehicle that detects a gradient of a road surface by a gradient detecting means, lowers a target vehicle speed when an uphill grade, and raises a target vehicle speed when a downhill grade. Not not.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、オートクルーズ用メインスイッチが投入されてい
る走行時にセットスイッチが投入されると、セットスイ
ッチ投入時の車速を目標車速として設定・記憶し、車速
が前記目標車速となるようにオートクルーズ走行を行う
オートクルーズ制御方法において、車両の前方の道路の
勾配度を勾配度計測手段により検出し、検出した勾配度
の値から前方に登坂路があると判定したときには、現在
の目標車速と、現在の目標車速から一定車速だけ遅い車
速との間で、検出した勾配度の登坂路を最小燃費で走行
することのできる最小燃費車速を求め、目標車速の値を
最小燃費車速の値に設定しなおすことを特徴とする。
According to the present invention for solving the above-mentioned problems, when the set switch is turned on during traveling while the main switch for auto cruise is turned on, the vehicle speed when the set switch is turned on is set as the target vehicle speed. In the automatic cruise control method of storing the vehicle speed and performing the automatic cruise traveling so that the vehicle speed becomes the target vehicle speed, the slope degree of the road in front of the vehicle is detected by the slope degree measuring means, and the detected slope value is used to climb forward. When it is determined that there is a road, the minimum fuel consumption vehicle speed that allows the vehicle to run on the uphill road with the detected gradient with the minimum fuel consumption between the current target vehicle speed and the vehicle speed that is slower than the current target vehicle speed by a constant vehicle speed. The target vehicle speed value is reset to the minimum fuel consumption vehicle speed value.

【0011】また本発明は、前記勾配度計測手段は、カ
メラにより得られた走行路画像と走行路モデル画像とを
それらの側端線上で対比して、画面上における上下方向
の上記両画像間偏差を検出し、上記両画像間偏差によっ
て上記走行路における勾配度を計測することを特徴とす
る。
According to the present invention, the gradient degree measuring means compares the traveling road image and the traveling road model image obtained by the camera on their side end lines, and displays the two images in the vertical direction on the screen. It is characterized in that the deviation is detected and the gradient degree on the traveling road is measured by the deviation between the two images.

【0012】また本発明は、前記勾配度計測手段は、ナ
ビゲーション装置であることを特徴とする。
Further, the present invention is characterized in that the gradient degree measuring means is a navigation device.

【0013】[0013]

【作用】本発明では、登坂路進入前に、その登坂路の勾
配度を検出し、この勾配度の登坂路を最小燃費で走行す
ることのできる最小燃費車速を求め、目標車速の値を最
小燃費車速の値に減じて登坂路をオートクルーズ走行す
る。
According to the present invention, before entering an uphill road, the gradient of the uphill road is detected, the minimum fuel consumption vehicle speed at which the vehicle can travel on the uphill road with this gradient is obtained with the minimum fuel consumption, and the target vehicle speed is minimized. Auto-cruise downhill with reduced fuel consumption value.

【0014】[0014]

【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【0015】<制御系の全体構成及び動作概要>まずは
じめに本実施例のオートクルーズ装置の制御系の全体構
成及び動作概要を、図1を基に説明する。図1に示され
ているように、トラック等の車両におけるオートクルー
ズ用コントロールユニット1には、オートクルーズ用メ
インスイッチ2、オートクルーズ車速の設定とオートク
ルーズ車速の減少を行わせるためのセットスイッチ3、
オートクルーズ一時解除時からの復帰とオートクルーズ
車速の増加を行わせるためのリジュームスイッチ4、オ
ートクルーズ解除スイッチ5、アクセルスイッチ6及び
ストップランプスイッチ7が接続されている。それぞれ
のスイッチが閉じられたときには、コントロールユニッ
ト1にそれぞれのスイッチ信号が入力されると共に、車
速センサ8から車速信号が入力されている。なお、オー
トクルーズ解除スイッチ5は、排気ブレーキの手動スイ
ッチ、クラッチ及びフットブレーキの作動信号と、トラ
ンスミッションのニュートラル信号とによりそれぞれ閉
じられるものである。
<Overall Configuration and Operation Outline of Control System> First, the overall configuration and operation outline of the control system of the automatic cruise system of this embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, an auto cruise control unit 1 in a vehicle such as a truck includes an auto cruise main switch 2, a set switch 3 for setting an auto cruise vehicle speed and reducing the auto cruise vehicle speed. ,
A resume switch 4, an auto cruise cancel switch 5, an accelerator switch 6 and a stop lamp switch 7 for returning from the temporary release of the auto cruise and increasing the auto cruise vehicle speed are connected. When the respective switches are closed, the respective switch signals are input to the control unit 1 and the vehicle speed signal is input from the vehicle speed sensor 8. The automatic cruise release switch 5 is closed by an exhaust brake manual switch, clutch and foot brake actuation signals, and a transmission neutral signal.

【0016】また、コントロールユニット1は、オート
クルーズ走行時にクルーズランプ9を点灯させると共
に、図示しないディーゼルエンジンの電子ガバナ10に
信号を送ってディーゼルエンジンへの燃料供給量を増減
させ、車速をオートクルーズ目標車速に維持するように
制御する。更にエンジンブレーキの作動中に車速がオー
トクルーズ目標車速を越えたときには、その目標車速に
近づけるように補助ブレーキ11の作動を制御する。
Further, the control unit 1 lights the cruise lamp 9 during the auto-cruise traveling and also sends a signal to the electronic governor 10 of the diesel engine (not shown) to increase or decrease the fuel supply amount to the diesel engine to make the vehicle speed auto-cruise. Control to maintain the target vehicle speed. Further, when the vehicle speed exceeds the auto cruise target vehicle speed during the operation of the engine brake, the operation of the auxiliary brake 11 is controlled so as to approach the target vehicle speed.

【0017】補助ブレーキ11は第1段排気ブレーキ1
2、第2段排気ブレーキ13、第1段圧縮圧開放式エン
ジンブレーキ補助装置14、第2段圧縮圧開放式エンジ
ンブレーキ補助装置15、第1段リターダ16、第2段
リターダ17、第3段リターダ18及び第4段リターダ
19からなる。排気ブレーキ12,13は排気管の絞り
の強さによってブレーキ力を増減させるものである。圧
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置14,15は、例
えば、エンジンシリンダに設けられた第3弁を圧縮行程
から膨張行程まで開くシリンダ数を切り換えることによ
りブレーキ力を増減させるものである。リターダ16,
17,18,19は例えば流体式リターダにおけるステ
ータのブレード角を変化させて、リターダの流量を調整
することによりブレーキ力を増減させるものである。な
おリターダとしては必ずしも流体式に限定されないこと
はいうまでもない。
The auxiliary brake 11 is the first stage exhaust brake 1
2, second stage exhaust brake 13, first stage compression pressure release type engine brake auxiliary device 14, second stage compression pressure release type engine brake auxiliary device 1, first stage retarder 16, second stage retarder 17, third stage It consists of a retarder 18 and a fourth stage retarder 19. The exhaust brakes 12 and 13 increase or decrease the braking force according to the strength of the throttle of the exhaust pipe. The compression pressure release type engine brake auxiliary devices 14 and 15 increase / decrease the braking force, for example, by switching the number of cylinders that open the third valve provided in the engine cylinder from the compression stroke to the expansion stroke. Retarder 16,
Reference numerals 17, 18 and 19 are for increasing or decreasing the braking force by changing the blade angle of the stator in the fluid retarder and adjusting the flow rate of the retarder. Needless to say, the retarder is not necessarily limited to the fluid type.

【0018】上記補助ブレーキ11は、車速とオートク
ルーズ目標車速との偏差が増大するに従って、及びまた
は、車両の加速度が増加するに従って、例えば、第1段
排気ブレーキ12、第2段排気ブレーキ13、第1段圧
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置14、第2段圧縮
圧開放式エンジンブレーキ補助装置15、第1段リター
ダ16、第2段リターダ17、第3段リターダ18及び
第4段リターダ19がそれぞれ順次付加的に作動して、
補助ブレーキ力が逐次増加されていく。逆に、車速とオ
ートクルーズ目標車速との偏差が減少するに従って、上
記と逆の順序でそれぞれの作動が解除されて、補助ブレ
ーキ力が逐次減少させられるように制御されている。な
お補助ブレーキ11における上記各手段の作動及び解除
の順序は適宜変更できるものであり、また、補助ブレー
キ11における上記各手段の種類、数は上記に限定され
ることなく、随時変更できるものであることはいうまで
もない。
The auxiliary brake 11 has, for example, a first-stage exhaust brake 12, a second-stage exhaust brake 13, as the deviation between the vehicle speed and the auto-cruise target vehicle speed increases and / or as the vehicle acceleration increases. The first stage compression pressure release type engine brake auxiliary device 14, the second stage compression pressure release type engine brake auxiliary device 15, the first stage retarder 16, the second stage retarder 17, the third stage retarder 18 and the fourth stage retarder 19 are provided. Each of them is operated in sequence,
The auxiliary braking force is gradually increased. On the contrary, as the deviation between the vehicle speed and the auto cruise target vehicle speed decreases, the respective operations are canceled in the reverse order to the above, and the auxiliary braking force is controlled to be gradually decreased. The order of actuation and release of each of the above means in the auxiliary brake 11 can be changed as appropriate, and the type and number of each of the above means in the auxiliary brake 11 are not limited to the above and can be changed at any time. Needless to say.

【0019】またオートクルーズ用コントロールユニッ
ト1には、勾配度計測装置20により検出された勾配度
φが入力される。詳細は後述するが、勾配度計測装置2
0は、ステレオカメラ21と画像処理コントローラ23
を主要構成としており、車両の前方の道路の勾配度を画
像処理技術を用いて検出する。
Further, the gradient degree φ detected by the gradient degree measuring device 20 is input to the auto cruise control unit 1. The gradient degree measuring device 2 will be described in detail later.
0 is a stereo camera 21 and an image processing controller 23
The main structure is to detect the gradient of the road ahead of the vehicle by using image processing technology.

【0020】車両の走行中において、メインスイッチ2
が閉じられてから車両が所望の速度に達したときに、セ
ットスイッチ3が閉じられると、そのときの車速がオー
トクルーズ目標車速として設定・記憶され、オートクル
ーズ走行が開始される。なお後述するように、車両の前
方の道路の勾配度と、そのときの目標車速との関係によ
っては、目標車速が小さい車速に設定しなおされる。オ
ートクルーズ走行が開始されると、コントロールユニッ
ト1による電子ガバナ10の制御によってディーゼルエ
ンジンの出力が調整され、車速がオートクルーズ目標車
速に維持される。下り坂走行等により車速が増大するた
めエンジンがアイドル運転となり、さらに、エンジンへ
の燃料カットによりエンジンブレーキが作用しても、な
お車両が増速する場合には、コントロールユニット1に
よって補助ブレーキ11が自動的に前記の順で作動する
ように制御され、車速が目標車速に維持される。
While the vehicle is traveling, the main switch 2
If the set switch 3 is closed when the vehicle reaches a desired speed after the vehicle speed is closed, the vehicle speed at that time is set and stored as the automatic cruise target vehicle speed, and the automatic cruise traveling is started. As will be described later, the target vehicle speed is reset to a small vehicle speed depending on the relationship between the gradient of the road ahead of the vehicle and the target vehicle speed at that time. When the auto cruise traveling is started, the output of the diesel engine is adjusted by the control of the electronic governor 10 by the control unit 1 and the vehicle speed is maintained at the auto cruise target vehicle speed. When the vehicle goes uphill due to an increase in vehicle speed due to traveling downhill or the like and the engine brakes due to fuel cut to the engine and the vehicle still accelerates, the control unit 1 causes the auxiliary brake 11 to operate. The vehicle speed is maintained at the target vehicle speed by automatically controlling so as to operate in the above order.

【0021】<目標車速を設定しなおす動作>ここでオ
ートクルーズ用コントロールユニット1により、目標車
速を設定しなおすときの制御動作を、フローチャートで
ある図2を参照して説明する。なお図2においてステッ
プ1〜5の動作は、図7に示す従来技術と同じであり、
ステップ11〜14の動作が本発明により加えられた動
作である。
<Operation of Resetting Target Vehicle Speed> Here, the control operation when the target vehicle speed is reset by the auto cruise control unit 1 will be described with reference to FIG. 2 which is a flowchart. The operation of steps 1 to 5 in FIG. 2 is the same as that of the conventional technique shown in FIG.
The operations of steps 11 to 14 are operations added by the present invention.

【0022】車両の前方の道路が直線状となっており、
勾配度計測装置20が勾配を検出していないときには、
セットスイッチ3が投入されたときの車速が目標車速と
して設定・記憶される(ステップ1,2)。
The road in front of the vehicle is straight,
When the gradient measuring device 20 does not detect the gradient,
The vehicle speed when the set switch 3 is turned on is set and stored as the target vehicle speed (steps 1 and 2).

【0023】勾配度計測装置20により勾配度φ[%]
が計測され(ステップ11)、計測された勾配度φ
[%]がオートクルーズ用コントロールユニット1に入
力される。コントロールユニット1では、勾配度φが正
の値であるときには、前方に登坂路があると判定する
(ステップ12)。
Gradient degree φ [%] is measured by the gradient degree measuring device 20.
Is measured (step 11), and the measured gradient φ
[%] Is input to the auto cruise control unit 1. The control unit 1 determines that there is an uphill road ahead when the gradient φ is a positive value (step 12).

【0024】前方に登坂路があると判定したときには、
コントロールユニット1は、目標車速と、目標車速から
一定車速(本例では10km/h)だけ遅い車速との間で、
検出した勾配度φの登坂路を最小燃費で走行することの
できる最小燃費車速を計算する(ステップ13)。この
最小燃費車速の計算手法の詳細は後述する。
When it is determined that there is an uphill road ahead,
The control unit 1 operates between the target vehicle speed and a vehicle speed that is lower than the target vehicle speed by a constant vehicle speed (10 km / h in this example).
The minimum fuel consumption vehicle speed at which the vehicle can travel on the uphill road with the detected gradient φ with the minimum fuel consumption is calculated (step 13). Details of the method of calculating the minimum fuel consumption vehicle speed will be described later.

【0025】最小燃費車速を計算したら、目標車速の値
を最小燃費車速の値に変更する(ステップ14)。この
ように目標車速の値が、より値の小さい最小燃費車速に
設定しなおされると、車速が、新たに設定した目標車速
(=最小燃費車速)となるように制御する(ステップ
3)。このため平坦路走行時に比べ車速は低下(最大で
10km/h低下する)するが、登坂路を最小燃費車速でオ
ートクルーズ走行することができ燃費が向上する。
After the minimum fuel consumption vehicle speed is calculated, the target vehicle speed value is changed to the minimum fuel consumption vehicle speed value (step 14). In this way, when the value of the target vehicle speed is reset to the smaller minimum fuel consumption vehicle speed, the vehicle speed is controlled to become the newly set target vehicle speed (= minimum fuel consumption vehicle speed) (step 3). For this reason, the vehicle speed is reduced (maximum 10 km / h is reduced) compared to when traveling on a flat road, but it is possible to perform auto cruise traveling on an uphill road at the minimum fuel consumption vehicle speed, which improves fuel consumption.

【0026】<最小燃費車速を計算する手法>ここで、
コントロールユニット1により最小燃費車速を計算する
手法を述べる。
<Method for calculating the minimum fuel consumption vehicle speed> Here,
A method of calculating the minimum fuel consumption vehicle speed by the control unit 1 will be described.

【0027】コントロールユニット1には、図3に示す
ような走行性能及び等燃費特性を示す特性曲線がデータ
として記憶されている。この図3のパラメータの間に
は、次式(1)〜(4)の関係がある。但し、Aは燃料
消費量 g/h 、am は燃料消費率[g/ps ・h 、Te はエ
ンジントルク kgf・m 、Rはタイヤ動半径[m]、Fは
駆動力 kgf 、if はディファレンシャルギヤ比、it
はトランスミッションギヤ比、ηは動力伝達効率(7速
では0.931)、Vは車速 km/h 、Nはエンジン回転
数 rpm である。
The control unit 1 stores, as data, characteristic curves showing running performance and equal fuel consumption characteristics as shown in FIG. The parameters shown in FIG. 3 are related by the following equations (1) to (4). However, A is the fuel consumption g / h, a m fuel consumption rate [g / ps · h, T e is engine torque kgf · m, R is the tire dynamic radius [m], F is the driving force kgf, i f differential gear ratio, i t
Is the transmission gear ratio, η is the power transmission efficiency (0.931 in 7th speed), V is the vehicle speed km / h, and N is the engine speed rpm.

【0028】[0028]

【数1】 [Equation 1]

【0029】図3において実線はエンジン回転数Nを、
一点鎖線は勾配度φが2%,1%,0%のときの走行抵
抗fを、点線は燃料消費率am が154,155,16
0,165,170のときの等燃費曲線を、太実線は駆
動力Fを示す。
In FIG. 3, the solid line indicates the engine speed N,
Dashed line gradient of φ 2%, 1%, the running resistance f when 0%, dotted consumption rate a m fuel 154,155,16
The thick solid line indicates the driving force F, and the constant fuel consumption curve is 0, 165, 170.

【0030】例えば平坦路を車速80 km/h でオートク
ルーズ走行しているとすると、エンジンは点Bの状態と
なる。点Bの状態では、am =165[g/ps・h 、F=
300 kgf 、V=80 km/h であるので、燃料消費量
A g/h は式(4)から15760.8 g/h となる。
For example, if the vehicle is traveling automatically on a flat road at a vehicle speed of 80 km / h, the engine is in the state of point B. In the state of point B, a m = 165 [g / ps · h, F =
Since 300 kgf and V = 80 km / h, the fuel consumption amount Ag / h is 15760.8 g / h from the equation (4).

【0031】仮に車速80 km/h のままで、勾配φが2
%の登坂路に進入したとすると(つまり勾配があっても
目標車速が変化しない場合。これは従来技術に相当す
る。)、コントロールユニット1は車速を維持しようと
して燃料噴射量を増やし、エンジンは点Cの状態とな
る。点Cの状態では、am =155[g/ps・h 、F=6
80 kgf 、V=80 km/h であるので、燃料消費量A
g/h は式(4)から33559.4 g/h と大きくな
る。
If the vehicle speed is 80 km / h and the gradient φ is 2
Assuming that the vehicle has entered the% uphill road (that is, if the target vehicle speed does not change even if there is a slope. This corresponds to the related art), the control unit 1 increases the fuel injection amount in order to maintain the vehicle speed, and the engine is The state of point C is reached. In the state of the point C, a m = 155 [g / ps · h, F = 6
Since 80 kgf and V = 80 km / h, fuel consumption A
From equation (4), g / h becomes as large as 33559.4 g / h.

【0032】そこで本発明では、例えば勾配度φが2
[%]であることを検出したら、2%勾配の坂を登坂で
き、かつ、現車速(例えば80km)と現車速から10 k
m/h 減速した車速(70km/h)との間で燃料消費率が最
小となる車速(71km/h)の点Dを、図3の特性の中か
ら求める。点Dの状態では車速Vは71 km/h となり、
m =154[g/ps・h 、F=680 kgf であるの
で、燃料消費量A g/h は式(4)から27851.1
g/h であり、車速が80 km/h のままで2%勾配を登
坂するのに比べて燃料消費量Aが減ずることがわかる。
Therefore, in the present invention, for example, the gradient degree φ is 2
When it is detected that [%] is reached, it is possible to climb a slope having a 2% gradient, and the current vehicle speed (for example, 80 km) and 10 k from the current vehicle speed.
The point D of the vehicle speed (71 km / h) at which the fuel consumption rate becomes the minimum with the vehicle speed (70 km / h) decelerated by m / h is obtained from the characteristics of FIG. At point D, the vehicle speed V is 71 km / h,
Since a m = 154 [g / ps · h, F = 680 kgf, the fuel consumption amount Ag / h is calculated from the equation (4) to 27851.1.
It is g / h, and it can be seen that the fuel consumption A decreases compared to climbing a 2% slope with the vehicle speed remaining at 80 km / h.

【0033】したがって平坦路走行時の目標車速が80
km/h であるときに、前方の道路の勾配が2[%]であ
ることを検出したら、コントロールユニット1は図3に
示す特性曲線を用いて最小燃費となる車速71 km/h を
求め、目標車速を71 km/hに設定しなおす。
Therefore, the target vehicle speed when traveling on a flat road is 80
When it is detected that the road ahead has a slope of 2% when the vehicle speed is 71 km / h, the control unit 1 uses the characteristic curve shown in FIG. Reset the target vehicle speed to 71 km / h.

【0034】なお図3の特性を用いることなく、各車速
と各勾配とを組み合わせたデータに対して、車速が一定
車速以上(例えば10km/h以上)減速することなくその
勾配を最小燃費で登坂できる車速をあらかじめ対応させ
てメモリさせておき、このようなデータテーブルメモリ
から新たに設定しなおす車速を読み出すようにしてもよ
い。
It should be noted that, without using the characteristic of FIG. 3, for the data obtained by combining each vehicle speed and each gradient, the vehicle speed does not decelerate beyond a certain vehicle speed (for example, 10 km / h or more), and the gradient is climbed with minimum fuel consumption. The possible vehicle speeds may be stored in advance in association with each other, and the vehicle speed to be newly set may be read out from such a data table memory.

【0035】<勾配度計測装置の構成・動作の詳細>こ
こで勾配度計測装置20の構成及び動作の詳細について
説明する。この勾配度計測装置20は、先に出願した特
願平6−340562号の「走行路勾配計測法」に示し
た技術をそのまま利用したものである。
<Details of Configuration / Operation of Gradient Measuring Device> Here, the configuration and operation of the gradient measuring device 20 will be described in detail. The gradient degree measuring device 20 directly uses the technique described in the "Trending road gradient measuring method" of Japanese Patent Application No. 6-340562 filed previously.

【0036】図1に示すように、ステレオカメラ21
は、車両前面の上下部にそれぞれ車両前方へ向けて配置
された2個のCCDカメラを有し、各CCDカメラの端
子22が画像処理コントローラ23に接続されると共
に、ステレオカメラ21のクロック端子24が画像処理
コントローラ23に接続されている。
As shown in FIG. 1, the stereo camera 21
Has two CCD cameras arranged in the upper and lower parts of the front of the vehicle toward the front of the vehicle. The terminals 22 of each CCD camera are connected to the image processing controller 23, and the clock terminal 24 of the stereo camera 21 is connected. Are connected to the image processing controller 23.

【0037】画像処理コントローラ23では、図4のよ
うに、各CCDカメラの画面30にその各CCDカメラ
の取り付け位置に応じた前方の直線平坦路モデル画像3
1、すなわち、走行路が直線平坦路のため、車両前面か
らの遠近に相応してほぼ中央へ直線的に収れんする画像
が描かれると共に、そのCCDカメラにより写された前
方走行路の実画像32が重ね合わせて描かれ、この場
合、路面が平坦路であれば、画面30の下端から上方へ
の長さが車両から前方への実水平距離を表していること
になる。
In the image processing controller 23, as shown in FIG. 4, the front straight flat road model image 3 corresponding to the mounting position of each CCD camera is displayed on the screen 30 of each CCD camera.
1, that is, since the traveling road is a straight flat road, an image that linearly converges to the center is drawn corresponding to the distance from the front of the vehicle, and a real image 32 of the traveling road taken by the CCD camera. Is overlaid, and in this case, if the road surface is a flat road, the length from the lower end of the screen 30 to the upper side represents the actual horizontal distance from the vehicle to the front.

【0038】画面30において、走行路実画像32の左
側端白線33上における適当な4つの基準点p1,p
2,p3,p4と、これら各基準点p1,p2,p3,
p4を通るそれぞれの上下方向の線が、右上方に傾斜し
た直線となるモデル画像31の左側端白線34と交わる
点q1,q2,q3,q4との上下長さをそれぞれh
1,h2,h3,h4とし、また、各点q1,q2,q
3,q4と画面30下端との上下長さをそれぞれl1,
l2,l3,l4とする。
On the screen 30, four appropriate reference points p1, p on the left side white line 33 of the actual road image 32 are displayed.
2, p3, p4 and these respective reference points p1, p2, p3
The vertical lengths of the respective vertical lines passing through p4 and the points q1, q2, q3, q4 intersecting the left end white line 34 of the model image 31 which is a straight line inclined to the upper right are respectively h.
1, h2, h3, h4, and each point q1, q2, q
3, q4 and the vertical lengths of the lower end of the screen 30 are l1,
l2, l3, l4.

【0039】一方、図5に示されているように、画面3
0上に倒立して描かれた上下方向画像35とその実像3
6との間には、 V:画面30全体の上下長さ f:CCDカメラにおけるレンズ37の焦点距離 h:上下方向画像35の上下長さ L:レンズ37から実像36までの実水平距離 t:路面に対するレンズ37の取り付け高さ l;画面30の上端から上下方向画像35までの上下長
さ H:実像36の上下距離 とすると、次式が成立する。 H=L/f×h=t/(V/2−1)×h (11)
On the other hand, as shown in FIG.
Vertical image 35 drawn upside down on 0 and its real image 3
6, V: vertical length of the entire screen 30, f: focal length of the lens 37 in the CCD camera, h: vertical length of the vertical image 35, L: actual horizontal distance from the lens 37 to the real image 36, t: The mounting height of the lens 37 with respect to the road surface 1; the vertical length from the upper end of the screen 30 to the vertical image 35 H: vertical distance of the real image 36, the following equation is established. H = L / f × h = t / (V / 2−1) × h (11)

【0040】従って、(11)式を使用することにより、
画面30における上記各上下長さh1,h2,h3,h
4を実際の上下距離H1,H2,H3,H4にそれぞれ
変換することができる。なお、ステレオカメラ21が装
備された車両の前面から、画面30上の各基準点p1,
p2,p3,p4にそれぞれ相当する実際の左側端白線
上における各地点までの実水平距離L1,L2,L3,
L4は、画面30上の上下長さl1,l2,l3,l4
からそれぞれ計測し、あるいは、ステレオカメラ21の
ステレオ画像に基づく測距センサによりそれぞれ計測
し、もしくは、直線平坦路モデルから予め計測しておく
ことができるものである。
Therefore, by using the equation (11),
The above vertical lengths h1, h2, h3, h on the screen 30
4 can be converted into actual vertical distances H1, H2, H3, H4, respectively. In addition, from the front surface of the vehicle equipped with the stereo camera 21, each reference point p1,
Actual horizontal distances L1, L2, L3 to respective points on the actual left end white line corresponding to p2, p3 and p4, respectively.
L4 is the vertical length l1, l2, l3, l4 on the screen 30.
From the stereo camera 21, or a distance measuring sensor based on a stereo image of the stereo camera 21, or a straight flat road model in advance.

【0041】次に、図6に示されているように、L−H
平面上において、点P1(L1,H1)、点P2(L
2,H2)、点P3(L3,H3)、点P4(L4,H
4)をそれぞれプロットし、各点P1,P2,P3,P
4を通る近似直線Sを最小2乗法により引き、その近似
直線Sが、 H=α(L−β) (12) となれば、走行路の勾配角度θは次式によって近似的に
求めることができる。 tan θ=α (13)
Next, as shown in FIG.
On the plane, point P1 (L1, H1), point P2 (L
2, H2), point P3 (L3, H3), point P4 (L4, H
4) is plotted respectively and each point P1, P2, P3, P
If the approximate straight line S passing through 4 is drawn by the method of least squares and the approximate straight line S becomes H = α (L−β) (12), the gradient angle θ of the traveling road can be approximately obtained by the following equation. it can. tan θ = α (13)

【0042】すなわち、θ>0ならば走行路は点P1〜
点P4に相応する地点において勾配角度θの上り坂と判
定し、θ<0ならば走行路は点P1〜点P4に相応する
地点において勾配角度θの下り坂と判定し、θ≒0なら
ば走行路は点P1〜点P4に相応する地点においてほぼ
平坦路であると判定することができる。なお画像処理コ
ントローラ23は勾配角度θを勾配度[%]に変換して
出力する。
That is, if θ> 0, the traveling road is at points P1 to P1.
It is determined that the point corresponding to the point P4 is an uphill with a gradient angle θ, and if θ <0, the traveling path is a point with a gradient angle θ at a point corresponding to the points P1 to P4, and if θ≈0. It can be determined that the traveling road is a substantially flat road at points corresponding to the points P1 to P4. The image processing controller 23 converts the gradient angle θ into a gradient degree [%] and outputs it.

【0043】また、(12)式においてH=0とすると、 L=β (14) すなわち、走行路の勾配が車両の前方約βの距離から始
まっていると推定することができる。
If H = 0 in the equation (12), L = β (14) That is, it can be estimated that the gradient of the road starts from a distance of approximately β in front of the vehicle.

【0044】以上のことから、点P1〜点P4に相応す
る走行路の地点において、走行路に上下いずれの勾配が
現れるか、あるいは、走行路がほぼ平坦路であるかどう
かが簡明に推定できると共に、走行路に上下いずれかの
勾配が現れるときには、その勾配を数量的に算出するこ
とができるので、前方における走行路の状況を正確に把
握することができる。
From the above, it is possible to easily estimate whether the traveling road has an up or down slope at the traveling road corresponding to the points P1 to P4, or whether the traveling road is a substantially flat road. At the same time, when one of the upper and lower slopes appears on the traveling road, the slope can be quantitatively calculated, so that the condition of the traveling road ahead can be accurately grasped.

【0045】また、これらの計測は瞬間々々に行うこと
ができるため、走行路における車両運転の容易化を図る
ことができると共に、車両前面の上下2個のCCDカメ
ラによりそれぞれ上記計測を行っているため、その精度
を容易に向上させることができる長所がある。
Further, since these measurements can be performed instantaneously, it is possible to facilitate the driving of the vehicle on the road, and at the same time, the above-mentioned measurement is performed by the upper and lower two CCD cameras on the front surface of the vehicle. Therefore, there is an advantage that the accuracy can be easily improved.

【0046】なお、上記例では、CCDカメラの画面上
で走行路実画像の左側端線上に4つの基準点をとって、
走行路の上下勾配の検出及びその勾配の大きさを計測し
ているが、前記基準点をさらに多数選び、例えば、連続
する4基準点毎に1区間とし、複数の区間について前記
と同様に上下勾配の計測を行えば、上り下りを繰り返す
走行路においても、それぞれの連続した勾配変化を瞬間
的に計測することができる。
In the above example, four reference points are set on the left end line of the actual road image on the screen of the CCD camera,
Although the vertical gradient of the traveling path is detected and the magnitude of the gradient is measured, a larger number of the reference points are selected, for example, one section is set for every four consecutive reference points, and a plurality of sections are set up and down in the same manner as described above. By measuring the gradient, each continuous gradient change can be instantaneously measured even on a traveling road that repeats going up and down.

【0047】また、上記各例では、CCDカメラの画面
上で走行路実画像の左側端線上にそれぞれの基準点をと
るようにしているが、直線平坦路モデル画像の左側端線
上にそれぞれの基準点をとり、その各基準点から走行路
実画像の左側端線までの上下長さをそれぞれ検出して、
上記例と同等の処理をすることによっても、上記例と同
等の作用効果を奏することができるものであり、あるい
はまた、上記各左側端線に代えてそれぞれ走行路の右側
端線を使用しても同様な作用効果を奏することができる
ものである。
In each of the above examples, the reference points are set on the left end line of the actual road image on the screen of the CCD camera, but the reference points are set on the left end line of the straight flat road model image. Take the points, detect the vertical length from each reference point to the left end line of the actual road image,
Even by performing the same processing as the above example, it is possible to achieve the same effect as the above example, or, instead of the left end line, by using the right end line of the road respectively. Also has the same effect.

【0048】さらに、CCDカメラは単一のものを使用
し、あるいは、車両前面の左右にそれぞれ配置するよう
にして、上記各実施例と同様に処置することも可能であ
り、また、前記CCDカメラは車両前面のなるべく高い
位置に設置するのが計測精度の向上によいことはいうま
でもない。
Further, a single CCD camera may be used, or the CCD cameras may be arranged on the left and right sides of the front of the vehicle to perform the same treatment as in the above-mentioned embodiments. Needless to say, it is better to install the car at the highest position on the front of the vehicle to improve the measurement accuracy.

【0049】なお上記実施例では、画像処理技術を利用
して勾配度φを求める勾配度計測装置を用いたが、ナビ
ゲーションシステムの情報中に勾配度を情報として入力
していれば、このナビゲーションシステムを利用するナ
ビゲーション装置から勾配度φを得るようにしてもよ
い。
In the above embodiment, the gradient degree measuring device for obtaining the gradient degree φ by using the image processing technique is used. However, if the gradient degree is input as the information in the information of the navigation system, this navigation system is used. The gradient degree φ may be obtained from a navigation device using

【0050】[0050]

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、登坂路進入前に登坂路の勾配度を
検出し、検出した勾配度の登坂路を最小燃費で走行する
ことのできる最小燃費車速を求め、目標車速の値を最小
燃費車速の値にまで下げるので、燃費よく登坂路をオー
トクルーズ走行することができる。
As described above in detail with reference to the embodiments, according to the present invention, the grade of the grade is detected before entering the grade, and the grade having the detected grade is traveled with minimum fuel consumption. Since the minimum fuel consumption vehicle speed that can be achieved is obtained and the target vehicle speed value is reduced to the minimum fuel consumption vehicle speed value, it is possible to carry out an automatic cruise traveling on an uphill road with good fuel consumption.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の実施例を示す概略構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the present invention.

【図2】実施例の動作を示すフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the embodiment.

【図3】走行性能及び等燃費特性を示す特性曲線。FIG. 3 is a characteristic curve showing running performance and equal fuel consumption characteristics.

【図4】実施例で用いる勾配度計測装置で描く画像を示
す画像図。
FIG. 4 is an image diagram showing an image drawn by the gradient measuring device used in the embodiment.

【図5】上記勾配度計測装置での計測手法を示す説明
図。
FIG. 5 is an explanatory view showing a measuring method in the gradient measuring device.

【図6】上記勾配度計測装置での計測手法を示す説明
図。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a measuring method in the gradient measuring device.

【図7】従来のオートクルーズ制御手順を示すフローチ
ャート。
FIG. 7 is a flowchart showing a conventional automatic cruise control procedure.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 コントロールユニット 2 オートクルーズ用メインスイッチ 3 セットスイッチ 4 リジュームスイッチ 5 オートクルーズ解除スイッチ 7 ストップランプスイッチ 8 車速センサ 10 電子ガバナ 11 補助ブレーキ 20 勾配度計測装置 21 ステレオカメラ 23 画像処理コントローラ 30 カメラ画面 31 直線平坦路モデル画像 32 実画像 1 Control Unit 2 Main Switch for Auto Cruise 3 Set Switch 4 Resume Switch 5 Auto Cruise Release Switch 7 Stop Lamp Switch 8 Vehicle Speed Sensor 10 Electronic Governor 11 Auxiliary Brake 20 Gradient Measuring Device 21 Stereo Camera 23 Image Processing Controller 30 Camera Screen 31 Straight Line Flat road model image 32 Actual image

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 オートクルーズ用メインスイッチが投入
されている走行時にセットスイッチが投入されると、セ
ットスイッチ投入時の車速を目標車速として設定・記憶
し、車速が前記目標車速となるようにオートクルーズ走
行を行うオートクルーズ制御方法において、 車両の前方の道路の勾配度を勾配度計測手段により検出
し、 検出した勾配度の値から前方に登坂路があると判定した
ときには、現在の目標車速と、現在の目標車速から一定
車速だけ遅い車速との間で、検出した勾配度の登坂路を
最小燃費で走行することのできる最小燃費車速を求め、
目標車速の値を最小燃費車速の値に設定しなおすことを
特徴とするオートクルーズ制御方法。
1. When the set switch is turned on during traveling while the main switch for auto cruise is turned on, the vehicle speed when the set switch is turned on is set and stored as a target vehicle speed, and the vehicle speed is automatically set to the target vehicle speed. In the automatic cruise control method that performs cruise traveling, when the gradient of the road ahead of the vehicle is detected by the gradient measuring means and it is determined that there is an uphill road ahead from the detected value of the gradient, the current target vehicle speed and , Between the current target vehicle speed and a vehicle speed slower by a certain vehicle speed, obtain the minimum fuel consumption vehicle speed that allows the vehicle to travel on an uphill road with the detected gradient with minimum fuel consumption.
An automatic cruise control method characterized in that the target vehicle speed value is reset to the minimum fuel consumption vehicle speed value.
【請求項2】 請求項1において前記勾配度計測手段
は、カメラにより得られた走行路画像と走行路モデル画
像とをそれらの側端線上で対比して、画面上における上
下方向の上記両画像間偏差を検出し、上記両画像間偏差
によって上記走行路における勾配度を計測することを特
徴とするオートクルーズ制御方法。
2. The gradient measuring means according to claim 1, wherein the traveling road image and the traveling road model image obtained by the camera are compared on their side end lines, and both images in the vertical direction on the screen are compared. An automatic cruise control method, characterized in that the inter-image deviation is detected, and the degree of gradient on the traveling road is measured by the inter-image deviation.
【請求項3】 請求項1において前記勾配度計測手段
は、ナビゲーション装置であることを特徴とするオート
クルーズ制御方法。
3. The automatic cruise control method according to claim 1, wherein the gradient measuring means is a navigation device.
JP7105648A 1995-04-28 1995-04-28 Auto cruise control method Expired - Fee Related JP3067584B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7105648A JP3067584B2 (en) 1995-04-28 1995-04-28 Auto cruise control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7105648A JP3067584B2 (en) 1995-04-28 1995-04-28 Auto cruise control method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08295154A true JPH08295154A (en) 1996-11-12
JP3067584B2 JP3067584B2 (en) 2000-07-17

Family

ID=14413280

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7105648A Expired - Fee Related JP3067584B2 (en) 1995-04-28 1995-04-28 Auto cruise control method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3067584B2 (en)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2813050A1 (en) 2000-08-17 2002-02-22 Renault Method of controlling motor vehicle speed involves setting engine to optimum fuel consumption setting dependent on road conditions
JP2006284414A (en) * 2005-04-01 2006-10-19 Xanavi Informatics Corp On-vehicle information terminal, traveling control system of automobile, and traveling control device and method of automobile
JP2008190382A (en) * 2007-02-02 2008-08-21 Nissan Diesel Motor Co Ltd Device and method for controlling engine speed
JP2009029321A (en) * 2007-07-30 2009-02-12 Nissan Diesel Motor Co Ltd Automatic fuel-saving driving system and fuel-saving driving control method
JP2009090810A (en) * 2007-10-09 2009-04-30 Honda Motor Co Ltd Travel control device for vehicle
WO2009054757A1 (en) * 2007-10-26 2009-04-30 Volvo Lastvagnar Ab A method for a more efficient use of a combustion engine in a vehicle
US7632212B2 (en) 2005-11-25 2009-12-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hybrid vehicle and control method of the same
FR2940639A1 (en) * 2008-12-30 2010-07-02 Mathieu Pierre Marie Gillard Variable speed regulator for vehicle i.e. automobile, has controller for calculating instantaneous speed that decreases up to minimum speed when instantaneous consumption is higher than maximum consumption at interval
JP2010203420A (en) * 2009-03-06 2010-09-16 Honda Motor Co Ltd Driving support device for vehicle
JP2012221375A (en) * 2011-04-12 2012-11-12 Honda Motor Co Ltd Drive support device
KR101338733B1 (en) * 2011-07-05 2014-01-07 현대자동차주식회사 Control method of vehicle cruise control system, and vehicle electronic control system including the same
KR101481365B1 (en) * 2014-03-03 2015-01-14 현대자동차주식회사 Method and system for auto driving improve fuel economy of vehicle
KR101533884B1 (en) * 2013-06-28 2015-07-06 한양대학교 산학협력단 Optimal fuel economy driving device with 3d map
WO2016021431A1 (en) * 2014-08-07 2016-02-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 Control device for vehicles
CN115973206A (en) * 2023-03-21 2023-04-18 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 Method and device for controlling long-growing up-slope operation of train

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101826550B1 (en) 2015-11-30 2018-02-07 현대자동차 주식회사 Device for controlling shift of vehicle and method for controlling shift using the same
JP7198696B2 (en) * 2019-03-19 2023-01-04 本田技研工業株式会社 motorcycle

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2813050A1 (en) 2000-08-17 2002-02-22 Renault Method of controlling motor vehicle speed involves setting engine to optimum fuel consumption setting dependent on road conditions
JP2006284414A (en) * 2005-04-01 2006-10-19 Xanavi Informatics Corp On-vehicle information terminal, traveling control system of automobile, and traveling control device and method of automobile
US7632212B2 (en) 2005-11-25 2009-12-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hybrid vehicle and control method of the same
JP2008190382A (en) * 2007-02-02 2008-08-21 Nissan Diesel Motor Co Ltd Device and method for controlling engine speed
JP2009029321A (en) * 2007-07-30 2009-02-12 Nissan Diesel Motor Co Ltd Automatic fuel-saving driving system and fuel-saving driving control method
JP2009090810A (en) * 2007-10-09 2009-04-30 Honda Motor Co Ltd Travel control device for vehicle
US10330029B2 (en) 2007-10-26 2019-06-25 Volvo Lastvagnar Ab Method for a more efficient use of a combustion engine in a vehicle
WO2009054757A1 (en) * 2007-10-26 2009-04-30 Volvo Lastvagnar Ab A method for a more efficient use of a combustion engine in a vehicle
CN101842259A (en) * 2007-10-26 2010-09-22 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 A method for a more efficient use of a combustion engine in a vehicle
FR2940639A1 (en) * 2008-12-30 2010-07-02 Mathieu Pierre Marie Gillard Variable speed regulator for vehicle i.e. automobile, has controller for calculating instantaneous speed that decreases up to minimum speed when instantaneous consumption is higher than maximum consumption at interval
JP2010203420A (en) * 2009-03-06 2010-09-16 Honda Motor Co Ltd Driving support device for vehicle
JP2012221375A (en) * 2011-04-12 2012-11-12 Honda Motor Co Ltd Drive support device
KR101338733B1 (en) * 2011-07-05 2014-01-07 현대자동차주식회사 Control method of vehicle cruise control system, and vehicle electronic control system including the same
KR101533884B1 (en) * 2013-06-28 2015-07-06 한양대학교 산학협력단 Optimal fuel economy driving device with 3d map
KR101481365B1 (en) * 2014-03-03 2015-01-14 현대자동차주식회사 Method and system for auto driving improve fuel economy of vehicle
WO2016021431A1 (en) * 2014-08-07 2016-02-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 Control device for vehicles
JPWO2016021431A1 (en) * 2014-08-07 2017-04-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control device
CN115973206A (en) * 2023-03-21 2023-04-18 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 Method and device for controlling long-growing up-slope operation of train
CN115973206B (en) * 2023-03-21 2023-09-01 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 Method and device for controlling long and large up-slope running of train

Also Published As

Publication number Publication date
JP3067584B2 (en) 2000-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3067584B2 (en) Auto cruise control method
JP6467888B2 (en) Vehicle automatic traveling control device and vehicle automatic traveling method
US10160449B2 (en) Cruise control device
EP1445452A2 (en) Method for setting target driving torque and corresponding vehicle control
US20070106448A1 (en) Automotive Control Apparatus and Method
JP4438644B2 (en) Vehicle travel control device
US7177749B2 (en) Vehicle driving support apparatus
JPH08318765A (en) Controlling device and method for intelligent automobile
WO2016152750A1 (en) Cruise control device and cruise control method
JP6700359B2 (en) Vehicle control device
JP3562314B2 (en) Vehicle control device
JP2003327013A (en) Driving force controller for vehicle
JP2008081118A (en) Apparatus and method for controlling automobile
JP6337664B2 (en) Automatic traveling control device for vehicle and automatic traveling control method for vehicle
JPH08290728A (en) Method for auto-cruise control
WO2019181785A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP4175227B2 (en) Vehicle control device
JPH09166205A (en) Automatic transmission
US11623642B2 (en) Travel controller
JP4221840B2 (en) Vehicle control device
JP3424514B2 (en) Vehicle driving force control device
JPH11321389A (en) Vehicle motion control device
JPH115461A (en) Device and method for controlling automobile
JP6958082B2 (en) Driving control device, vehicle and driving control method
JP7056033B2 (en) Driving control device, vehicle and driving control method

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20000418

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R371 Transfer withdrawn

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees