JPH08294890A - 部品吸着搬送装置 - Google Patents
部品吸着搬送装置Info
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- JPH08294890A JPH08294890A JP9924395A JP9924395A JPH08294890A JP H08294890 A JPH08294890 A JP H08294890A JP 9924395 A JP9924395 A JP 9924395A JP 9924395 A JP9924395 A JP 9924395A JP H08294890 A JPH08294890 A JP H08294890A
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- JP
- Japan
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- pads
- vacuum suction
- pieces
- tray
- suction pads
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Abstract
(57)【要約】
【構成】トレイ12上の部品2を複数の真空吸着パッド
1a〜1dで吸着する時、トレイ12上の1列に残って
いる部品数を認識し、部品数に対応する真空吸着パッド
1a〜1dを同時に動作する様に制御する。また、複数
の真空吸着パッド1a〜1dの一部が何らかの原因で故
障した場合、該故障パッドの数と位置を認識し上記と同
様な動作制御を行う。 【効果】複数の真空吸着パッドを有する部品吸着搬送装
置に於いて、装置の部品搬送能力を向上することができ
る。
1a〜1dで吸着する時、トレイ12上の1列に残って
いる部品数を認識し、部品数に対応する真空吸着パッド
1a〜1dを同時に動作する様に制御する。また、複数
の真空吸着パッド1a〜1dの一部が何らかの原因で故
障した場合、該故障パッドの数と位置を認識し上記と同
様な動作制御を行う。 【効果】複数の真空吸着パッドを有する部品吸着搬送装
置に於いて、装置の部品搬送能力を向上することができ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は部品吸着装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の例を図2に示す。図2に於いて、
トレイ12上にマトリクス状に配列されている部品2
を、所定位置へ搬送する場合、X,Y方向に駆動する架
台10,11のアーム4に取り付けられた真空吸着パッ
ド1を部品2上へ水平移動させ、そこで真空吸着パッド
1を下降し、部品2を吸着し、真空吸着パッド1を上昇
した後、所定位置まで水平移動し、そこで真空吸着パッ
ド1を下降し、部品2を真空吸着パッド1から離脱し、
その後、上昇する。この様な動作をトレイ12上の部品
2の存在する各位置に対して、順次、行う事により、ト
レイ12上の全ての部品2を搬送する事ができる。
トレイ12上にマトリクス状に配列されている部品2
を、所定位置へ搬送する場合、X,Y方向に駆動する架
台10,11のアーム4に取り付けられた真空吸着パッ
ド1を部品2上へ水平移動させ、そこで真空吸着パッド
1を下降し、部品2を吸着し、真空吸着パッド1を上昇
した後、所定位置まで水平移動し、そこで真空吸着パッ
ド1を下降し、部品2を真空吸着パッド1から離脱し、
その後、上昇する。この様な動作をトレイ12上の部品
2の存在する各位置に対して、順次、行う事により、ト
レイ12上の全ての部品2を搬送する事ができる。
【0003】この種の例として、特開昭63−63325号公
報,特願平3−201840号明細書がある。
報,特願平3−201840号明細書がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来の部品搬送装置に
於いて、1回の搬送動作で搬送する部品数の増加の要求
がある。そのためには、図3に示す様に、真空吸着パッ
ド1a〜1dを増加すれば可能となるが、真空吸着パッ
ド1a〜1dの数と、トレイ12上の1列の部品数が不
一致の場合、真空吸着パッド1a〜1dの動作を制御
し、最大効率を上げて搬送する事が課題である。
於いて、1回の搬送動作で搬送する部品数の増加の要求
がある。そのためには、図3に示す様に、真空吸着パッ
ド1a〜1dを増加すれば可能となるが、真空吸着パッ
ド1a〜1dの数と、トレイ12上の1列の部品数が不
一致の場合、真空吸着パッド1a〜1dの動作を制御
し、最大効率を上げて搬送する事が課題である。
【0005】本発明の目的は、複数の真空吸着パッドの
動作を制御し、部品の搬送能力を向上させる事にある。
動作を制御し、部品の搬送能力を向上させる事にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、複数の真
空吸着パッドの上下動作,吸着動作を各パッド毎に独立
とし、トレイ上の1列の部品数を判定して、上記真空吸
着パッドの各動作を制御する事により達成される。
空吸着パッドの上下動作,吸着動作を各パッド毎に独立
とし、トレイ上の1列の部品数を判定して、上記真空吸
着パッドの各動作を制御する事により達成される。
【0007】
【作用】トレイ上の部品を真空吸着パッドで吸着する前
に、トレイ上の第1列に残っている部品数を認識し、こ
の部品数に対応する真空吸着パッドを動作させて吸着
し、部品を吸着していない真空吸着パッドが有る場合
は、トレイ上の次の列へ移動して別の部品を吸着し、全
真空吸着パッドが部品を吸着完了後、所定の位置へ搬送
する制御をする。第1列の残部品数が真空吸着パッドの
数より多い時は、全真空吸着パッド同時の1回の吸着動
作完了後、所定の位置へ搬送する。
に、トレイ上の第1列に残っている部品数を認識し、こ
の部品数に対応する真空吸着パッドを動作させて吸着
し、部品を吸着していない真空吸着パッドが有る場合
は、トレイ上の次の列へ移動して別の部品を吸着し、全
真空吸着パッドが部品を吸着完了後、所定の位置へ搬送
する制御をする。第1列の残部品数が真空吸着パッドの
数より多い時は、全真空吸着パッド同時の1回の吸着動
作完了後、所定の位置へ搬送する。
【0008】さらに、何らかの原因で複数の真空吸着パ
ッドの一部が故障して、動作不能の時も、前記故障パッ
ドを認識し、故障していない真空吸着パッドで上記の応
用動作により、複数の部品搬送を行う。
ッドの一部が故障して、動作不能の時も、前記故障パッ
ドを認識し、故障していない真空吸着パッドで上記の応
用動作により、複数の部品搬送を行う。
【0009】
【実施例】本発明の部品吸着搬送装置の1実施例を図1
に斜視図として示す。また、図3は複数の真空吸着パッ
ドを配置したX方向架台を示す。基準フレーム9に設け
た二つの平行なY方向架台10(図ではその一つのみを
示す)上をX方向架台11がY方向に摺動自在であり、
このX方向架台11には、アーム4がX方向可動に支持
されている。アーム4には四つの真空吸着装置が設けら
れている。この真空吸着装置は、真空発生装置6a〜6
d,真空センサ7a〜7d,昇降用シリンダ8a〜8
d、シリンダ8a〜8dにより昇降される台板3a〜3
dに取り付けられた真空吸着パッド1a〜1d、及び吸
着パッド1a〜1dと真空発生装置6a〜6dとを接続
する可撓な真空配管5a〜5dで構成されており、これ
らはアーム4でX方向に移動可能である。この様にし
て、基準フレーム9に対して真空吸着パッド1a〜1d
の昇降及びXY方向水平移動を可能にするロボットが構
成されており、このロボットの制御により真空吸着パッ
ド1a〜1dを任意の位置に持ち越して下降及び上昇さ
せる事ができる。
に斜視図として示す。また、図3は複数の真空吸着パッ
ドを配置したX方向架台を示す。基準フレーム9に設け
た二つの平行なY方向架台10(図ではその一つのみを
示す)上をX方向架台11がY方向に摺動自在であり、
このX方向架台11には、アーム4がX方向可動に支持
されている。アーム4には四つの真空吸着装置が設けら
れている。この真空吸着装置は、真空発生装置6a〜6
d,真空センサ7a〜7d,昇降用シリンダ8a〜8
d、シリンダ8a〜8dにより昇降される台板3a〜3
dに取り付けられた真空吸着パッド1a〜1d、及び吸
着パッド1a〜1dと真空発生装置6a〜6dとを接続
する可撓な真空配管5a〜5dで構成されており、これ
らはアーム4でX方向に移動可能である。この様にし
て、基準フレーム9に対して真空吸着パッド1a〜1d
の昇降及びXY方向水平移動を可能にするロボットが構
成されており、このロボットの制御により真空吸着パッ
ド1a〜1dを任意の位置に持ち越して下降及び上昇さ
せる事ができる。
【0010】真空発生装置6a〜6dは真空配管5a〜
5dを介して吸着パッド1a〜1d内の空気を真空引き
して部品吸着作用を起こさせるためのものであり、真空
センサ7a〜7dは、吸着パッド1a〜1dが部品を吸
着して吸着パッド内が所定の真空度になると、その検出
信号を発し(すなわち真空センサ7a〜7dがオンとな
る)、吸着パッド1a〜1d内が所定の真空度にない時
は信号を発生しない(すなわち真空センサ7a〜7dは
オフ)の様に設計されている。基準フレーム9上には部
品搬送先ステージが設けられている。
5dを介して吸着パッド1a〜1d内の空気を真空引き
して部品吸着作用を起こさせるためのものであり、真空
センサ7a〜7dは、吸着パッド1a〜1dが部品を吸
着して吸着パッド内が所定の真空度になると、その検出
信号を発し(すなわち真空センサ7a〜7dがオンとな
る)、吸着パッド1a〜1d内が所定の真空度にない時
は信号を発生しない(すなわち真空センサ7a〜7dは
オフ)の様に設計されている。基準フレーム9上には部
品搬送先ステージが設けられている。
【0011】多数の部品2をマトリクス状に載せた供給
トレイ12は基準フレーム9上の所定位置に運び込まれ
る。上述のロボットの動作により、供給トレイ12上に
吸着パッド1a〜1dを持ち越し、真空発生装置6a〜
6dを動作させてシリンダ8a〜8dの動作により吸着
パッド1a〜1dを下降させてポイントに在る部品2を
吸着し、次いで吸着パッド1a〜1dを上昇させた後、
部品搬送先ステージ上まで水平移動させ、そこで下降さ
せて真空発生装置6a〜6dを不作動とすることにより
部品を吸着パッド1a〜1dから離して部品搬送先ステ
ージ上に置くことができる。その後、吸着パッド1a〜
1dを供給トレイ12上の次のポイントに持ち越して上
記と同様の動作を行う。この様にして供給トレイ12上
の各部品2を順次に部品搬送先ステージへ受け渡す事が
できる。
トレイ12は基準フレーム9上の所定位置に運び込まれ
る。上述のロボットの動作により、供給トレイ12上に
吸着パッド1a〜1dを持ち越し、真空発生装置6a〜
6dを動作させてシリンダ8a〜8dの動作により吸着
パッド1a〜1dを下降させてポイントに在る部品2を
吸着し、次いで吸着パッド1a〜1dを上昇させた後、
部品搬送先ステージ上まで水平移動させ、そこで下降さ
せて真空発生装置6a〜6dを不作動とすることにより
部品を吸着パッド1a〜1dから離して部品搬送先ステ
ージ上に置くことができる。その後、吸着パッド1a〜
1dを供給トレイ12上の次のポイントに持ち越して上
記と同様の動作を行う。この様にして供給トレイ12上
の各部品2を順次に部品搬送先ステージへ受け渡す事が
できる。
【0012】本実施例の様に四つの真空吸着パッド1a
〜1dに対し、トレイ12の1列の部品2が5個の場合
は四つの真空吸着パッドが毎回同時に部品2を吸着する
事ができない。従って以下に述べる様に真空吸着パッド
の動作を制御している。制御方法の1実施例を図5のフ
ローチャートに基づいて説明する。
〜1dに対し、トレイ12の1列の部品2が5個の場合
は四つの真空吸着パッドが毎回同時に部品2を吸着する
事ができない。従って以下に述べる様に真空吸着パッド
の動作を制御している。制御方法の1実施例を図5のフ
ローチャートに基づいて説明する。
【0013】ステップ51では、基準フレーム9上に定
置されたトレイ12上の第1列の部品数nを判定する
(これは前回の吸着動作より求められる)。ステップ5
2では上記の部品数nを真空吸着パッド1a〜1dの数
(この場合は4)と比較し、部品数nが多い時はステッ
プ53へ、少ない時はステップ54へ移る。
置されたトレイ12上の第1列の部品数nを判定する
(これは前回の吸着動作より求められる)。ステップ5
2では上記の部品数nを真空吸着パッド1a〜1dの数
(この場合は4)と比較し、部品数nが多い時はステッ
プ53へ、少ない時はステップ54へ移る。
【0014】ステップ53では、4個の真空吸着パッド
1a〜1dが同時に吸着動作を行って部品2を吸着す
る。この状況を図4に示す。
1a〜1dが同時に吸着動作を行って部品2を吸着す
る。この状況を図4に示す。
【0015】ステップ54では、部品数nに相当する真
空吸着パッドが第1列の部品2を吸着し、次にステップ
55で次列の部品2の位置へ真空吸着パッドを移動し、
ステップ56で残りの真空吸着パッドで次列の部品2を
(4−n)個を吸着する。この状況を図6に示す。
空吸着パッドが第1列の部品2を吸着し、次にステップ
55で次列の部品2の位置へ真空吸着パッドを移動し、
ステップ56で残りの真空吸着パッドで次列の部品2を
(4−n)個を吸着する。この状況を図6に示す。
【0016】その後、吸着した部品2をステップ57で
部品搬送先ステージへ搬送後、ステップ51へ戻り、以
下同様の動作を繰り返す。
部品搬送先ステージへ搬送後、ステップ51へ戻り、以
下同様の動作を繰り返す。
【0017】上記の制御方法によれば、トレイ12の1
列の部品数が変わった場合にも対応可能である。
列の部品数が変わった場合にも対応可能である。
【0018】次に、四つの真空吸着パッド1a〜1dの
どれかが故障して動作できない時の制御方法について述
べる。
どれかが故障して動作できない時の制御方法について述
べる。
【0019】真空吸着パッドの故障検出は別の位置での
真空吸着動作によって確認できる(特願平3−201840 号
明細書)ものとする。
真空吸着動作によって確認できる(特願平3−201840 号
明細書)ものとする。
【0020】この場合の制御方法の1実施例を図9のフ
ローチャートに従って説明する。
ローチャートに従って説明する。
【0021】ステップ101では故障した真空吸着パッ
ドを認識し記憶する。ステップ102では、故障真空吸着
パッドが無い時はステップ103へ、有る時はステップ
104へ分岐する。ステップ103以降は上述の図5のフ
ローチャートと同じ動作を行う。ステップ104では故
障した真空吸着パッド1a〜1dの数,,を判定
し、ステップ105,120,121へ分岐する。例と
して1個の真空吸着パッドが故障した場合について説明
する。ステップ105で故障した真空吸着パッドの位置
により2通り(ステップ106,112)に分岐する。
ステップ106,112では、基準フレーム9上に定置
されたトレイ12上の第1列の部品数nを判定する。次
に、ステップ107,113でnの値によりステップ1
08,109,114,117へ分岐する。
ドを認識し記憶する。ステップ102では、故障真空吸着
パッドが無い時はステップ103へ、有る時はステップ
104へ分岐する。ステップ103以降は上述の図5のフ
ローチャートと同じ動作を行う。ステップ104では故
障した真空吸着パッド1a〜1dの数,,を判定
し、ステップ105,120,121へ分岐する。例と
して1個の真空吸着パッドが故障した場合について説明
する。ステップ105で故障した真空吸着パッドの位置
により2通り(ステップ106,112)に分岐する。
ステップ106,112では、基準フレーム9上に定置
されたトレイ12上の第1列の部品数nを判定する。次
に、ステップ107,113でnの値によりステップ1
08,109,114,117へ分岐する。
【0022】ステップ108は部品数nが真空吸着パッ
ド数より多いので、3個同時吸着する。この状況を図7
(真空吸着パッド1aが故障した場合)に示す。
ド数より多いので、3個同時吸着する。この状況を図7
(真空吸着パッド1aが故障した場合)に示す。
【0023】ステップ109は部品数nが真空吸着パッ
ド数より少ない場合で、n個の部品を吸着後、次の列へ
移動し、ステップ111で(3−n)個の部品を吸着す
る2回動作となる。この状況を図8に示す。
ド数より少ない場合で、n個の部品を吸着後、次の列へ
移動し、ステップ111で(3−n)個の部品を吸着す
る2回動作となる。この状況を図8に示す。
【0024】また、ステップ113ではnが2より少な
い時、ステップ114で1個吸着し、次にステップ11
6で2個吸着する。ステップ113で、nが2以上で
は、ステップ117で2個吸着し、ステップ119で1
個吸着する動作となる。その後、ステップ122で部品
搬送先ステージへ搬送し、ステップ101へ戻り、以下
この動作を繰り返すものである。
い時、ステップ114で1個吸着し、次にステップ11
6で2個吸着する。ステップ113で、nが2以上で
は、ステップ117で2個吸着し、ステップ119で1
個吸着する動作となる。その後、ステップ122で部品
搬送先ステージへ搬送し、ステップ101へ戻り、以下
この動作を繰り返すものである。
【0025】吸着パッド数が1,2個の場合(ステップ
120,121)も詳細は省略するが、上記と同様の制
御方法で運転することができる。
120,121)も詳細は省略するが、上記と同様の制
御方法で運転することができる。
【0026】
【発明の効果】本発明によれば、複数の真空吸着パッド
を用いて、トレイ上の部品の搬送能力を向上できる効果
がある。そして、一部の吸着パッドが故障した場合もト
レイ上の部品を残すことなく、全数を搬送することが可
能となる。
を用いて、トレイ上の部品の搬送能力を向上できる効果
がある。そして、一部の吸着パッドが故障した場合もト
レイ上の部品を残すことなく、全数を搬送することが可
能となる。
【図1】本発明の部品吸着搬送装置の1実施例の斜視
図。
図。
【図2】従来の部品吸着搬送装置の斜視図。
【図3】複数の真空吸着パッドを配置したX方向架台の
説明図。
説明図。
【図4】複数の真空吸着パッドで同時に部品を吸着した
状態の説明図。
状態の説明図。
【図5】本発明の部品吸着搬送装置の運転方法の1実施
例を示す動作フローチャート。
例を示す動作フローチャート。
【図6】本発明に於ける真空吸着パッドの数とトレイ上
の1列の部品数が一致しない時の部品吸着状況を示す説
明図。
の1列の部品数が一致しない時の部品吸着状況を示す説
明図。
【図7】本発明に於いて一部の真空吸着パッドが故障し
た状態で同時に部品を吸着する状況を示す説明図。
た状態で同時に部品を吸着する状況を示す説明図。
【図8】本発明に於ける一部の真空吸着パッドが故障し
た状態で真空吸着パッドの数とトレイ上の1列の部品数
が一致しない時の部品吸着状況を示す説明図。
た状態で真空吸着パッドの数とトレイ上の1列の部品数
が一致しない時の部品吸着状況を示す説明図。
【図9】本発明の部品吸着搬送装置に於ける一部の真空
吸着パッドが故障した時の運転方法の1実施例を示す動
作のフローチャート。
吸着パッドが故障した時の運転方法の1実施例を示す動
作のフローチャート。
1…真空吸着パッド、2…部品、3…昇降板、4…アー
ム、5…真空配管、6…真空発生装置、7…真空セン
サ、8…昇降用シリンダ、9…基準フレーム、10…Y
方向架台、11…X方向架台、12…トレイ。
ム、5…真空配管、6…真空発生装置、7…真空セン
サ、8…昇降用シリンダ、9…基準フレーム、10…Y
方向架台、11…X方向架台、12…トレイ。
Claims (1)
- 【請求項1】トレイ上の部品を、それぞれ独立して上下
動作と真空吸着動作を行う複数の真空吸着パッドで吸着
する場合、前記真空吸着パッドの数と前記真空吸着パッ
ドと同方向の前記トレイ上の部品数を比較し、前記真空
吸着パッドで同時に吸着する部品数を判定し、前記トレ
イ上の部品を残すことなく順次搬送することを特徴とす
る部品吸着搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9924395A JPH08294890A (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 部品吸着搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9924395A JPH08294890A (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 部品吸着搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08294890A true JPH08294890A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=14242263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9924395A Pending JPH08294890A (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 部品吸着搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08294890A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100428979B1 (ko) * | 1998-12-25 | 2004-04-28 | 야마자끼마자꾸가부시끼가이샤 | 부품분류장치 |
KR101314144B1 (ko) * | 2010-12-02 | 2013-10-04 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 실장기 |
KR101628928B1 (ko) * | 2015-09-11 | 2016-06-09 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
KR101662000B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
KR101662006B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
CN114955576A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-30 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种基于3d视觉的码垛机器人及其末端执行器 |
-
1995
- 1995-04-25 JP JP9924395A patent/JPH08294890A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100428979B1 (ko) * | 1998-12-25 | 2004-04-28 | 야마자끼마자꾸가부시끼가이샤 | 부품분류장치 |
KR101314144B1 (ko) * | 2010-12-02 | 2013-10-04 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 실장기 |
KR101628928B1 (ko) * | 2015-09-11 | 2016-06-09 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
KR101662000B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
KR101662006B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
CN114955576A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-30 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种基于3d视觉的码垛机器人及其末端执行器 |
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