JPH08294800A - Device for taking out work - Google Patents
Device for taking out workInfo
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- JPH08294800A JPH08294800A JP9826195A JP9826195A JPH08294800A JP H08294800 A JPH08294800 A JP H08294800A JP 9826195 A JP9826195 A JP 9826195A JP 9826195 A JP9826195 A JP 9826195A JP H08294800 A JPH08294800 A JP H08294800A
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- bracket
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、プレス機械のクラウン
に枢動自在に取付けた2次元作動のロボットアームに設
けたワークの自動取出し装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for automatically picking up a work provided on a two-dimensionally operating robot arm pivotally mounted on a crown of a press machine.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来は図11に示すようにプレス機械5
0のクラウン1には簡易ロボットである2次元作動のロ
ボットアーム2が回転自在に取付けられ、そのロボット
アーム2の先端にはバキュームカップ9を有するカップ
アーム8Aが取付けられている。ワーク6の取出しに
は、ロボットアーム2が回動してその先端のカップアー
ム8Aが前進し、ロボットアーム2の先端部を回転中心
にしてカップアーム8Aが回動し、ワーク6をバキュー
ムカップ9が保持して取出す。しかし、簡易ロボットで
はワーク6の取出せる範囲は図示のFの範囲となり、プ
レス機械50の前面から金型までの距離Dが大きいとワ
ーク6を確実に取出すことが困難になる。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG.
A two-dimensional actuated robot arm 2 which is a simple robot is rotatably attached to the crown 1 of 0, and a cup arm 8A having a vacuum cup 9 is attached to the tip of the robot arm 2. To take out the work 6, the robot arm 2 rotates and the cup arm 8A at the tip of the robot arm 2 advances, and the cup arm 8A rotates about the tip of the robot arm 2 as the center of rotation, and the work 6 is vacuumed by the vacuum cup 9 Hold and take out. However, the range in which the work 6 can be taken out by the simple robot is the range F shown in the figure, and it becomes difficult to reliably take out the work 6 if the distance D from the front surface of the press machine 50 to the die is large.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、簡単な構成
でワークを金型から取出すことができ、しかもワークの
保持および移動が確実なワークの取出し装置を提供する
ことを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a work taking-out device which can take out a work from a mold with a simple structure and which can surely hold and move the work.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、プレス
機械のクラウンに枢動自在に取付けた2次元作動のロボ
ットアームに設けたワークの自動取出し装置において、
ロボットアームに取付けられたブラケットにシリンダを
固定し、そのシリンダのシリンダロッドにガイドブラケ
ットをロッドピンで枢着し、そのガイドブラケットにア
ームブラケットを枢着し、前記シリンダの後端に連結部
材を設け、その連結部材に前記ブラケットとガイドブラ
ケットとを貫通して延びるガイドバーの後端を固定し、
そのガイドバーの前端にストッパを設け、そのストッパ
はシリンダロッドの伸張時にアームブラケットの水平ア
ーム部と係合しており、そのアームブラケットの垂直ア
ーム部にバキュームカップを先端に有するカップアーム
を移動可能に固定し、前記ガイドブラケットに当接部材
を設け、前記アームブラケットには前記当接部材と当接
するピンを移動自在に収納した孔部が設けられ、その孔
部に調整ネジとバネとを収納している。According to the present invention, there is provided an automatic work picking device provided on a two-dimensionally operating robot arm pivotally mounted on a crown of a press machine.
A cylinder is fixed to a bracket attached to a robot arm, a guide bracket is pivotally attached to a cylinder rod of the cylinder with a rod pin, an arm bracket is pivotally attached to the guide bracket, and a connecting member is provided at a rear end of the cylinder. The rear end of the guide bar extending through the bracket and the guide bracket is fixed to the connecting member,
A stopper is provided at the front end of the guide bar, and the stopper is engaged with the horizontal arm part of the arm bracket when the cylinder rod is extended, and the cup arm having the vacuum cup at the tip can be moved to the vertical arm part of the arm bracket. Fixed to the guide bracket, the guide bracket is provided with an abutting member, and the arm bracket is provided with a hole for movably storing a pin that abuts against the abutting member. The hole accommodates an adjusting screw and a spring. are doing.
【0005】また、前記アームブラケットの垂直部は中
間にスリットを有する一対の板体で構成され、前記カッ
プアームは前記一対の板体の間に挟持されると共に、前
記一対の板体を締付けるボルトを設けている。The vertical portion of the arm bracket is composed of a pair of plates having a slit in the middle, and the cup arm is sandwiched between the pair of plates and a bolt for tightening the pair of plates. Is provided.
【0006】[0006]
【作用】ワークの取出しに際し、シリンダロッドが短縮
しており、このとき、アームブラケット内の調整ネジ、
バネを介してピンがガイドブラケットの当接部を押して
カップアームの先端を上げた状態で保持されている。型
開時にはロボットアームの回動と共にシリンダロッドが
伸張し、ガイドバーに案内されてガイドブラケットが前
進し、アームブラケットがストッパに当ってバネを押圧
する。するとカップアームの先端が下がってバキューム
カップがワークを保持し、シリンダロッドの短縮により
ストッパとアームブラケットとが離れてバネ力でカップ
アーム先端が持上げられ、ワークが取出される。[Function] When the work is taken out, the cylinder rod is shortened. At this time, the adjustment screw in the arm bracket,
The pin is held in a state in which the tip of the cup arm is raised by pushing the contact portion of the guide bracket via the spring. When the mold is opened, the cylinder rod extends along with the rotation of the robot arm, the guide bracket moves forward by being guided by the guide bar, and the arm bracket hits the stopper to press the spring. Then, the tip of the cup arm lowers and the vacuum cup holds the work, and the stopper and arm bracket are separated by the shortening of the cylinder rod, and the tip of the cup arm is lifted by the spring force, and the work is taken out.
【0007】[0007]
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。図1において、プレス機械50のクラウン1に2
次元作動のロボットアーム2が回転自在に取付けられ、
そのロボットアーム2の先端には本発明を実施したワー
ク取出し装置3が、上型4と下型5とによりプレスされ
たワーク6を型開き時に取出すために配設されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, the crown 1 of the press machine 50 has two
The robot arm 2 for three-dimensional operation is rotatably attached,
A work take-out device 3 embodying the present invention is arranged at the tip of the robot arm 2 to take out a work 6 pressed by an upper die 4 and a lower die 5 when the die is opened.
【0008】図2に示すようにワーク取出し装置3は、
前記ロボットアーム2の先端に取付けられたブラケット
23を備え、そのブラケット23にはシリンダ7が固定
されている。そのシリンダ7のシリンダロッド25の先
端にはロッドピン29でガイドブラケット24が回転自
在に取付けられている。そのガイドブラケット24には
ブラケットピン30を介してアームブラケット28が回
転自在に取付けられている。前記シリンダ7の後端には
連結部材21が設けられ、その連結部材21には前記ブ
ラケット23を貫通して延びるガイドバー22の後端が
固定され、前記ガイドブラケット24はガイドバー22
を摺動自在に案内している。そして、ガイドバー22の
前端にはストッパ31が設けられ、そのストッパ31は
シリンダロッド25の伸張時にアームブラケット28の
水平アーム部28aに係合するように配設されている。
アームブラケット28の下方に延びる垂直アーム部28
bには先端にバキュームカップ9を有するカップアーム
8が後述の態様で移動可能に固定されている。As shown in FIG. 2, the work take-out device 3 is
A bracket 23 attached to the tip of the robot arm 2 is provided, and the cylinder 7 is fixed to the bracket 23. A guide bracket 24 is rotatably attached to the tip of a cylinder rod 25 of the cylinder 7 by a rod pin 29. An arm bracket 28 is rotatably attached to the guide bracket 24 via a bracket pin 30. A connecting member 21 is provided at a rear end of the cylinder 7, and a rear end of a guide bar 22 extending through the bracket 23 is fixed to the connecting member 21. The guide bracket 24 is a guide bar 22.
Is slidably guided. A stopper 31 is provided at the front end of the guide bar 22, and the stopper 31 is arranged so as to engage with the horizontal arm portion 28a of the arm bracket 28 when the cylinder rod 25 extends.
Vertical arm portion 28 extending below the arm bracket 28
A cup arm 8 having a vacuum cup 9 at its tip is movably fixed to b in a manner described later.
【0009】図3に示されているように、前記ブラケッ
ト24には、当接部材40が設けられ、前記アームブラ
ケット28には孔部28cが設けられ、その孔部28c
に前記当接部材40に当接するピン41が移動自在に収
納されている。その孔部28cには調整ネジ43とバネ
42が挿入されてピン41が押圧されている。したがっ
て調整ネジ43を調整することでバネ42の力を調整で
きる。なお、符号44はロックナットを示している。As shown in FIG. 3, the bracket 24 is provided with an abutting member 40, the arm bracket 28 is provided with a hole 28c, and the hole 28c is provided.
A pin 41 that abuts the abutting member 40 is movably accommodated therein. An adjusting screw 43 and a spring 42 are inserted into the hole 28c to press the pin 41. Therefore, the force of the spring 42 can be adjusted by adjusting the adjusting screw 43. Reference numeral 44 indicates a lock nut.
【0010】なお、図2はシリンダロッド25が短縮し
た状態を示し、図4はシリンダロッド25が伸長した状
態を示している。そして図3は図2の状態のアームブラ
ケット29を示し、図5は図3の状態のアームブラケッ
ト28を示している。FIG. 2 shows the cylinder rod 25 in a shortened state, and FIG. 4 shows the cylinder rod 25 in an extended state. 3 shows the arm bracket 29 in the state of FIG. 2, and FIG. 5 shows the arm bracket 28 in the state of FIG.
【0011】また、アームブラケット28はカップアー
ム8の長手方向から見て図6に示されるように、その垂
直部28bは中間にスリット48を有する一対の板体2
8dで構成され、そして、この一対の板体28dはボル
ト45で締付けられてその間にはカップアーム8が挟持
されている。したがって、ワーク6の種類に応じてバキ
ュームカップ9の突出位置をあらかじめ調整しておくこ
とができる。The arm bracket 28, as viewed in the longitudinal direction of the cup arm 8, has a vertical portion 28b having a slit 48 in the middle, as shown in FIG.
8d, and the pair of plate members 28d are fastened with bolts 45, and the cup arm 8 is sandwiched between them. Therefore, the protruding position of the vacuum cup 9 can be adjusted in advance according to the type of the work 6.
【0012】次に、本発明の作用を説明する。型が開か
れるまでは図1及び図2に示すようにシリンダロッド2
5は短縮され、ロボットアーム2はワーク6から離れて
待機している。この時、図3に示すように、アームブラ
ケット28は、その孔部28cに挿入されたバネ42で
付勢されたピン41が当接部材40を押してブラケット
ピン30を中心に回動してカップアーム8の先端が上が
った状態になっている。Next, the operation of the present invention will be described. Until the mold is opened, as shown in FIGS. 1 and 2, the cylinder rod 2
5 is shortened, and the robot arm 2 is standing by while separating from the work 6. At this time, as shown in FIG. 3, in the arm bracket 28, the pin 41 urged by the spring 42 inserted into the hole 28c of the arm bracket 28 pushes the abutting member 40 and rotates about the bracket pin 30 to rotate the cup. The tip of the arm 8 is raised.
【0013】型が開かれると図7に示すように、ロボッ
トアーム2は回動し、シリンダロッド25は伸張してカ
ップアーム8先端のバキュームカップ9でワーク6を取
り出しに行く。この時、図5に示すようにアームブラケ
ット28はガイドバー22の先端にあるストッパ31に
当り、アームブラケット28内のバネ42が圧縮されて
アームブラケット28はブラケットピン30を中心に回
動し、カップアーム8の先端は下がる。その結果バキュ
ームカップ9がワーク6を確実に保持できる。次に、図
8に示すようにシリンダロッド25が短縮しようとする
と、ストッパ31がアームブラケット28からはずれる
のでアームブラケット28はバネ42の作用で上方に回
動し、カップアーム8の先端が上がってワーク6は持上
げられる。その際、ワーク6は下型5と干渉せずに取出
すことができる。そして、図9に示すようにワーク6は
ロボットアーム2により取出され、図10に示すように
ベルトコンベヤ装置60上に置かれる。When the mold is opened, as shown in FIG. 7, the robot arm 2 rotates, the cylinder rod 25 extends, and the work 6 is taken out by the vacuum cup 9 at the tip of the cup arm 8. At this time, as shown in FIG. 5, the arm bracket 28 hits the stopper 31 at the tip of the guide bar 22, the spring 42 in the arm bracket 28 is compressed, and the arm bracket 28 rotates about the bracket pin 30. The tip of the cup arm 8 is lowered. As a result, the vacuum cup 9 can securely hold the work 6. Next, as shown in FIG. 8, when the cylinder rod 25 is about to be shortened, the stopper 31 is disengaged from the arm bracket 28, so that the arm bracket 28 is rotated upward by the action of the spring 42 and the tip of the cup arm 8 is raised. The work 6 is lifted. At this time, the work 6 can be taken out without interfering with the lower die 5. Then, the work 6 is taken out by the robot arm 2 as shown in FIG. 9 and placed on the belt conveyor device 60 as shown in FIG.
【0014】以上のように本発明では、ロボットアーム
2の動きとシリンダロッド25の動きとにより取出し装
置の有効作動範囲が図1のEの範囲まで拡大し、プレス
機械50の前面から金型までの距離Dが大きい場合にも
対応し自動取出しができる。As described above, according to the present invention, the effective operation range of the take-out device is expanded to the range of E in FIG. 1 by the movement of the robot arm 2 and the movement of the cylinder rod 25, and the front side of the press machine 50 to the die. Even if the distance D is large, it can be automatically taken out.
【0015】[0015]
【発明の効果】以上の通り本発明によれば下記のすぐれ
た効果を奏する。 (1) ガイドブラケットとアームブラケットとの組合
せにより、シリンダロッドが伸長したときにカップアー
ムが下向きに回動するので、ワークの保持が確実とな
る。 (2) ワーク取出しに際し、ストッパがアームブラケ
ットからはずれるとカップアームの上向きに回動するの
で、ワークが下型と干渉せずに取出すことができる。 (3) カップアームの長さの調整が自由にでき、作動
範囲が拡大し、汎用性があり、作業能率が向上する。As described above, according to the present invention, the following excellent effects can be obtained. (1) With the combination of the guide bracket and the arm bracket, the cup arm rotates downward when the cylinder rod extends, so that the work is securely held. (2) When the work is taken out, if the stopper is disengaged from the arm bracket, the cup arm turns upward, so that the work can be taken out without interfering with the lower die. (3) The length of the cup arm can be freely adjusted, the operating range is expanded, the versatility is improved, and the work efficiency is improved.
【図1】本発明のワーク取出し装置を取付けたプレス機
械の全体図。FIG. 1 is an overall view of a press machine to which a work picking device of the present invention is attached.
【図2】本発明の一実施例を示す側面図。FIG. 2 is a side view showing an embodiment of the present invention.
【図3】図2のA部の詳細図。FIG. 3 is a detailed view of a part A in FIG. 2;
【図4】図2のシリンダロッド伸張時を示す側面図。FIG. 4 is a side view showing when the cylinder rod of FIG. 2 is extended.
【図5】図4のB部の詳細図。5 is a detailed view of a portion B of FIG.
【図6】図5のカップアーム長手方向から見た図。FIG. 6 is a view seen from the longitudinal direction of the cup arm of FIG.
【図7】本発明の作用説明図。FIG. 7 is an explanatory view of the operation of the present invention.
【図8】本発明の作用説明図。FIG. 8 is an operation explanatory view of the present invention.
【図9】本発明の作用説明図。FIG. 9 is an explanatory view of the operation of the present invention.
【図10】本発明の作用説明図。FIG. 10 is an explanatory view of the operation of the present invention.
【図11】従来のワーク取出し装置を示すプレス機械全
体図。FIG. 11 is an overall view of a press machine showing a conventional work take-out device.
1・・・・クラウン 2・・・・ロボットアーム 3・・・・ワーク取出し装置 4・・・・上型 5・・・・下型 6・・・・ワーク 7・・・・シリンダ 8、8A・カップアーム 9・・・・バキュームカップ 21・・・連結部材 22・・・ガイドバー 23・・・ブラケット 24・・・ガイドブラケット 25・・・シリンダロッド 28・・・アームブラケット 28a・・水平アーム部 28b・・垂直部 28c・・孔部 28d・・板体 29・・・ロッドピン 30・・・ブラケットピン 31・・・ストッパ 40・・・当接部材 41・・・ピン 42・・・バネ 43・・・調整ネジ 44・・・ロックナット 45・・・ボルト 48・・・スリット 50・・・プレス機械 60・・・ベルトコンベア装置 1 ... Crown 2 Robot arm 3 Work picking device 4 Upper mold 5 Lower mold 6 Work 7 Cylinder 8 and 8A・ Cup arm 9 ・ ・ ・ Vacuum cup 21 ・ ・ ・ Connecting member 22 ・ ・ ・ Guide bar 23 ・ ・ ・ Bracket 24 ・ ・ ・ Guide bracket 25 ・ ・ ・ Cylinder rod 28 ・ ・ ・ Arm bracket 28a ・ ・ Horizontal arm Part 28b ... Vertical part 28c ... Hole part 28d ... Plate 29 ... Rod pin 30 ... Bracket pin 31 ... Stopper 40 ... Abutment member 41 ... Pin 42 ... Spring 43・ ・ ・ Adjusting screw 44 ・ ・ ・ Lock nut 45 ・ ・ ・ Bolt 48 ・ ・ ・ Slit 50 ・ ・ ・ Press machine 60 ・ ・ ・ Belt conveyor device
Claims (2)
けた2次元作動のロボットアームに設けたワークの自動
取出し装置において、ロボットアームに取付けられたブ
ラケットにシリンダを固定し、そのシリンダのシリンダ
ロッドにガイドブラケットをロッドピンで枢着し、その
ガイドブラケットにアームブラケットを枢着し、前記シ
リンダの後端に連結部材を設け、その連結部材に前記ブ
ラケットとガイドブラケットとを貫通して延びるガイド
バーの後端を固定し、そのガイドバーの前端にストッパ
を設け、そのストッパはシリンダロッドの伸張時にアー
ムブラケットの水平アーム部と係合しており、そのアー
ムブラケットの垂直アーム部にバキュームカップを先端
に有するカップアームを移動可能に固定し、前記ガイド
ブラケットに当接部材を設け、前記アームブラケットに
は前記当接部材と当接するピンを移動自在に収納した孔
部が設けられ、その孔部に調整ネジとバネとを収納した
ことを特徴とするワークの取出し装置。1. An automatic workpiece picking device provided on a two-dimensionally operating robot arm pivotally attached to a crown of a press machine, wherein a cylinder is fixed to a bracket attached to the robot arm, and a cylinder rod of the cylinder is attached. A guide bracket is pivotally attached to the rod bracket by means of a rod pin, an arm bracket is pivotally attached to the guide bracket, a connecting member is provided at the rear end of the cylinder, and a guide bar extending through the bracket and the guide bracket is attached to the connecting member. The rear end is fixed, and a stopper is provided at the front end of the guide bar.The stopper engages with the horizontal arm part of the arm bracket when the cylinder rod extends, and the vacuum cup is attached to the vertical arm part of the arm bracket. Fix the cup arm that it has movably, and contact it with the guide bracket. A device for picking up a workpiece, characterized in that a material is provided, a hole for movably accommodating a pin that abuts against the abutting member is provided in the arm bracket, and an adjusting screw and a spring are accommodated in the hole. .
スリットを有する一対の板体で構成され、前記カップア
ームは前記一対の板体の間に挟持されると共に前記一対
の板体を締付けるボルトを設けた請求項1記載のワーク
の取出し装置。2. The vertical portion of the arm bracket is composed of a pair of plates having a slit in the middle, and the cup arm is sandwiched between the pair of plates and a bolt for tightening the pair of plates is provided. The workpiece take-out device according to claim 1, which is provided.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09826195A JP3568272B2 (en) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | Work take-out device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09826195A JP3568272B2 (en) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | Work take-out device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08294800A true JPH08294800A (en) | 1996-11-12 |
JP3568272B2 JP3568272B2 (en) | 2004-09-22 |
Family
ID=14215016
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP09826195A Expired - Fee Related JP3568272B2 (en) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | Work take-out device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3568272B2 (en) |
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