JPH08290382A - 吸着装置及び搬送装置 - Google Patents
吸着装置及び搬送装置Info
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- JPH08290382A JPH08290382A JP11513095A JP11513095A JPH08290382A JP H08290382 A JPH08290382 A JP H08290382A JP 11513095 A JP11513095 A JP 11513095A JP 11513095 A JP11513095 A JP 11513095A JP H08290382 A JPH08290382 A JP H08290382A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、簡易な構成で被搬送物に傷を付ける
ことなく容易に吸着し搬送するようにする。 【構成】本発明は、被搬送物を吸着保持する吸着面を有
する吸着手段とその吸着手段が被搬送物に押し付けられ
たとき、吸着面が被搬送物の表面に対して平行になるよ
うに変形する可撓性の弾性部材とを設けるようにしたも
のを用いることにより、被搬送物を吸着保持することが
できる吸着装置を実現し得る。
ことなく容易に吸着し搬送するようにする。 【構成】本発明は、被搬送物を吸着保持する吸着面を有
する吸着手段とその吸着手段が被搬送物に押し付けられ
たとき、吸着面が被搬送物の表面に対して平行になるよ
うに変形する可撓性の弾性部材とを設けるようにしたも
のを用いることにより、被搬送物を吸着保持することが
できる吸着装置を実現し得る。
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 作用 実施例（図１〜図６） 発明の効果
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は吸着装置及び搬送装置に
関し、例えばＬＣＤ(Liquid Crystal Display)パネルを
吸着保持し、かつ搬送する吸着装置及び搬送装置に適用
して好適なものである。
関し、例えばＬＣＤ(Liquid Crystal Display)パネルを
吸着保持し、かつ搬送する吸着装置及び搬送装置に適用
して好適なものである。
【０００３】
【従来の技術】従来、この種の吸着装置としては、ＬＣ
Ｄパネルを負圧空気により発生される吸引力を利用して
吸着保持するものが用いられている。
Ｄパネルを負圧空気により発生される吸引力を利用して
吸着保持するものが用いられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところでかかる構成の
吸着装置においては、先端にＬＣＤパネルを吸着保持す
る吸着面を具えた剛体のチヤツク部が設けられており、
吸着装置としての動きが上下方向の移動だけに限られて
いることが多かつた。このような場合ＬＣＤパネルを載
せているトレイ等の変形によつてＬＣＤパネルが傾いて
吸着面との平行度が出ていないと、吸着面がＬＣＤパネ
ルに密着せず吸着面とＬＣＤパネルとの隙間から負圧空
気が漏れてしまつていた。これにより、吸引力が弱まり
ＬＣＤパネルを吸着保持できないという問題があつた。
吸着装置においては、先端にＬＣＤパネルを吸着保持す
る吸着面を具えた剛体のチヤツク部が設けられており、
吸着装置としての動きが上下方向の移動だけに限られて
いることが多かつた。このような場合ＬＣＤパネルを載
せているトレイ等の変形によつてＬＣＤパネルが傾いて
吸着面との平行度が出ていないと、吸着面がＬＣＤパネ
ルに密着せず吸着面とＬＣＤパネルとの隙間から負圧空
気が漏れてしまつていた。これにより、吸引力が弱まり
ＬＣＤパネルを吸着保持できないという問題があつた。
【０００５】また吸着面がＬＣＤパネルに対して平行に
当てなければ、吸着装置が金属で形成されているため、
ＬＣＤパネルと吸着装置が点接触してＬＣＤパネルに対
して傷を付けてしまうという問題があつた。
当てなければ、吸着装置が金属で形成されているため、
ＬＣＤパネルと吸着装置が点接触してＬＣＤパネルに対
して傷を付けてしまうという問題があつた。
【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、簡易な構成でＬＣＤパネルに傷を付けることなく容
易に吸着保持し確実に搬送することができる吸着装置及
び搬送装置を提案しようとするものである。
で、簡易な構成でＬＣＤパネルに傷を付けることなく容
易に吸着保持し確実に搬送することができる吸着装置及
び搬送装置を提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、被搬送物を吸着保持する吸着面を
有する吸着手段と、その吸着手段が被搬送物に押し付け
られたとき、吸着手段の吸着面が被搬送物の表面に対し
て平行になるように変形する可撓性の弾性部材とを設け
るようにする。
め本発明においては、被搬送物を吸着保持する吸着面を
有する吸着手段と、その吸着手段が被搬送物に押し付け
られたとき、吸着手段の吸着面が被搬送物の表面に対し
て平行になるように変形する可撓性の弾性部材とを設け
るようにする。
【０００８】
【作用】被搬送物を吸着保持する吸着面を有する吸着手
段とその吸着手段の吸着面が被搬送物の表面に対して平
行になるように変形する可撓性の弾性部材とを設けるよ
うにしたものを用いることにより、吸着手段の吸着面と
被搬送物との平行度が出ていなくても吸着手段を被搬送
物に押し付けることで、弾性部材が撓み吸着手段の吸着
面と被搬送物とが平行になり被搬送物を吸着保持するこ
とができる。
段とその吸着手段の吸着面が被搬送物の表面に対して平
行になるように変形する可撓性の弾性部材とを設けるよ
うにしたものを用いることにより、吸着手段の吸着面と
被搬送物との平行度が出ていなくても吸着手段を被搬送
物に押し付けることで、弾性部材が撓み吸着手段の吸着
面と被搬送物とが平行になり被搬送物を吸着保持するこ
とができる。
【０００９】
【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。
する。
【００１０】図１は、本発明の実施例による例えばＬＣ
Ｄパネルの搬送に用いる搬送装置１の全体構成を示す。
搬送装置１は、ＬＣＤパネルを吸着保持する吸着装置と
しての吸着ノズル２と、この吸着ノズル２を所定方向に
移動制御する移動制御手段としての直線運動案内機器
（以下、これをＬＭガイドという）３及びＬＣＤパネル
を吸着保持するための負圧空気を発生させる負圧源４等
によつて構成されている。
Ｄパネルの搬送に用いる搬送装置１の全体構成を示す。
搬送装置１は、ＬＣＤパネルを吸着保持する吸着装置と
しての吸着ノズル２と、この吸着ノズル２を所定方向に
移動制御する移動制御手段としての直線運動案内機器
（以下、これをＬＭガイドという）３及びＬＣＤパネル
を吸着保持するための負圧空気を発生させる負圧源４等
によつて構成されている。
【００１１】搬送装置１は、垂直に配設された支柱５の
所定位置から水平に伸びる腕６を有し、その腕６の端部
に設けられた支点７を中心に駆動モータ（図示せず）に
よつて左右弧状に動くアーム８が設けられている。ま
た、アーム８は先端部から下方向にトラツクレール９と
そのトラツクレール９上を上下移動するガイド１０によ
つて構成されるＬＭガイド３が設けられ、このＬＭガイ
ド３上にステンレス製の角柱状の吸着ノズル２が固定さ
れている。この吸着ノズル２は駆動モータ（図示せず）
によつてＬＭガイド３と共に上下の動きを制御され、樹
脂製のトレイ１１上のＬＣＤパネル１２を吸着ノズル２
に吸着保持するために、負圧空気を導入するための自在
に曲がるパイプ１３を介して負圧源４に接続されてい
る。
所定位置から水平に伸びる腕６を有し、その腕６の端部
に設けられた支点７を中心に駆動モータ（図示せず）に
よつて左右弧状に動くアーム８が設けられている。ま
た、アーム８は先端部から下方向にトラツクレール９と
そのトラツクレール９上を上下移動するガイド１０によ
つて構成されるＬＭガイド３が設けられ、このＬＭガイ
ド３上にステンレス製の角柱状の吸着ノズル２が固定さ
れている。この吸着ノズル２は駆動モータ（図示せず）
によつてＬＭガイド３と共に上下の動きを制御され、樹
脂製のトレイ１１上のＬＣＤパネル１２を吸着ノズル２
に吸着保持するために、負圧空気を導入するための自在
に曲がるパイプ１３を介して負圧源４に接続されてい
る。
【００１２】ここで吸着ノズル２は、吸着手段としての
吸着用チヤツク１４の上面に弾性部材としてのクツシヨ
ン部１５を搭載して固定し、さらにそのクツシヨン部１
５の上面に本体１６を搭載して固定し一体化させた構成
となつている。
吸着用チヤツク１４の上面に弾性部材としてのクツシヨ
ン部１５を搭載して固定し、さらにそのクツシヨン部１
５の上面に本体１６を搭載して固定し一体化させた構成
となつている。
【００１３】ここで、図２にクツシヨン部１５の形状を
示す。クツシヨン部１５は、ちりやほこりの出にくいス
ポンジ状のシリコンゴムで角柱状に形成されており、こ
のクツシヨン部１５の上面の中央位置にはパイプ１３を
挿通するための負圧空気導入孔１７が下面まで貫通して
設けられている。また、クツシヨン部１５は、クツシヨ
ン部１５上面の対角線上４隅の所定位置に、本体１６及
び吸着用チヤツク１４を固定するためのピン用の貫通孔
１８〜２１が下面まで貫通して設けられている。
示す。クツシヨン部１５は、ちりやほこりの出にくいス
ポンジ状のシリコンゴムで角柱状に形成されており、こ
のクツシヨン部１５の上面の中央位置にはパイプ１３を
挿通するための負圧空気導入孔１７が下面まで貫通して
設けられている。また、クツシヨン部１５は、クツシヨ
ン部１５上面の対角線上４隅の所定位置に、本体１６及
び吸着用チヤツク１４を固定するためのピン用の貫通孔
１８〜２１が下面まで貫通して設けられている。
【００１４】さらに、図３（Ａ）に吸着用チヤツク１４
の正面の状態を示し、図３（Ｂ）に吸着用チヤツク１４
を下面方向から見た状態を示す。ここで吸着用チヤツク
１４は、クツシヨン部１５の負圧空気導入孔１７に相対
する位置にパイプ１３を挿通するための負圧空気導入孔
２４が設けられ、クツシヨン部１５の貫通孔２０、２１
に相対する位置にピン固定用孔２２、２３が設けられて
いる。
の正面の状態を示し、図３（Ｂ）に吸着用チヤツク１４
を下面方向から見た状態を示す。ここで吸着用チヤツク
１４は、クツシヨン部１５の負圧空気導入孔１７に相対
する位置にパイプ１３を挿通するための負圧空気導入孔
２４が設けられ、クツシヨン部１５の貫通孔２０、２１
に相対する位置にピン固定用孔２２、２３が設けられて
いる。
【００１５】吸着用チヤツク１４は、クツシヨン部１５
と接合させる上面に対向する下面の周端面の縁部分を吸
着面１４Ａとするために、負圧空気導入孔２４を中心と
して下面の外形に対して１周り小さい４角形型の凹部が
形成される。その結果、中央の負圧空気導入孔２４が下
面に対して一段奥の凹部面１４Ｂ上に設けられることに
なる。これにより、吸着用チヤツク１４は負圧空気導入
孔２４が設けられた凹部面１４Ｂを吸着面とはせず、下
面の周端面の縁部分を吸着面１４Ａとすることができ
る。従つて、吸着面１４ＡとＬＣＤパネル１２との接触
面積が減少されることにより、搬送装置１はＬＣＤパネ
ル１２面上に吸着用チヤツク１４によるキズ等を付けず
に吸着保持できる。
と接合させる上面に対向する下面の周端面の縁部分を吸
着面１４Ａとするために、負圧空気導入孔２４を中心と
して下面の外形に対して１周り小さい４角形型の凹部が
形成される。その結果、中央の負圧空気導入孔２４が下
面に対して一段奥の凹部面１４Ｂ上に設けられることに
なる。これにより、吸着用チヤツク１４は負圧空気導入
孔２４が設けられた凹部面１４Ｂを吸着面とはせず、下
面の周端面の縁部分を吸着面１４Ａとすることができ
る。従つて、吸着面１４ＡとＬＣＤパネル１２との接触
面積が減少されることにより、搬送装置１はＬＣＤパネ
ル１２面上に吸着用チヤツク１４によるキズ等を付けず
に吸着保持できる。
【００１６】また同様に、本体１６はクツシヨン部１５
の負圧空気導入孔１７に相対する位置にパイプ１３を挿
通するための負圧空気導入孔（図示せず）が設けられ、
負圧空気導入孔１７、２４及び本体１６の負圧空気導入
孔を通つてパイプ１３が挿通されている。また、クツシ
ヨン部１５の貫通孔１８、１９にそれぞれ相対する位置
には、ピン固定用孔（図示せず）が設けられている。
の負圧空気導入孔１７に相対する位置にパイプ１３を挿
通するための負圧空気導入孔（図示せず）が設けられ、
負圧空気導入孔１７、２４及び本体１６の負圧空気導入
孔を通つてパイプ１３が挿通されている。また、クツシ
ヨン部１５の貫通孔１８、１９にそれぞれ相対する位置
には、ピン固定用孔（図示せず）が設けられている。
【００１７】このクツシヨン部１５と吸着用チヤツク１
４は、クツシヨン部１５の対角線上に設けられた一対の
貫通孔２０、２１と吸着用チヤツク１４の対角線上に設
けられたピン固定用孔２２、２３とを互いに固定できる
長さのピン（図示せず）で固定し形成されている。同様
に、クツシヨン部１５と本体１６は、クツシヨン部１５
の対角線上に設けられた一対の貫通孔１８、１９と本体
１６の対角線上に設けられたピン固定用孔（図示せず）
とを互いに固定できる長さのピン（図示せず）で固定し
形成されている。
４は、クツシヨン部１５の対角線上に設けられた一対の
貫通孔２０、２１と吸着用チヤツク１４の対角線上に設
けられたピン固定用孔２２、２３とを互いに固定できる
長さのピン（図示せず）で固定し形成されている。同様
に、クツシヨン部１５と本体１６は、クツシヨン部１５
の対角線上に設けられた一対の貫通孔１８、１９と本体
１６の対角線上に設けられたピン固定用孔（図示せず）
とを互いに固定できる長さのピン（図示せず）で固定し
形成されている。
【００１８】以上の構成において、搬送装置１はトレイ
１１上のＬＣＤパネル１２が所定位置に来たとき、吸着
ノズル２を所定位置にセツトするため支点７を中心とし
てアーム８を回転させる。搬送装置１は吸着ノズル２が
所定位置にセツトされると、トラツクレール９上のガイ
ド１０を下方に移動させてＬＣＤパネル１２と吸着ノズ
ル２とを密着させるまで押し付ける。搬送装置１はこの
状態で負圧源４から与えられる負圧空気によつてＬＣＤ
パネル１２を吸着ノズル２で吸着保持し、その状態のま
まガイド１０を上方に移動させてからアーム８を所定位
置まで回転させて搬送する。
１１上のＬＣＤパネル１２が所定位置に来たとき、吸着
ノズル２を所定位置にセツトするため支点７を中心とし
てアーム８を回転させる。搬送装置１は吸着ノズル２が
所定位置にセツトされると、トラツクレール９上のガイ
ド１０を下方に移動させてＬＣＤパネル１２と吸着ノズ
ル２とを密着させるまで押し付ける。搬送装置１はこの
状態で負圧源４から与えられる負圧空気によつてＬＣＤ
パネル１２を吸着ノズル２で吸着保持し、その状態のま
まガイド１０を上方に移動させてからアーム８を所定位
置まで回転させて搬送する。
【００１９】ここで搬送装置１は、吸着ノズル２が樹脂
製のトレイ１１上のＬＣＤパネル１２を吸着保持する
際、吸着ノズル２の吸着面１４ＡとＬＣＤパネル１２が
平行になつていなくてもクツシヨン部１５が可撓性部材
で形成されているため、ＬＣＤパネル１２の状態に応じ
てクツシヨン部１５自体を縮ませて、吸着面１４ＡとＬ
ＣＤパネル１２を密着させて吸着保持することができ
る。例えば図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように搬送装置１
は、ＬＣＤパネル１２が左右どちらに傾いていても、Ｌ
ＣＤパネル１２の傾きに応じて吸着ノズル２のクツシヨ
ン部１５を縮ませて吸着用チヤツク１４とＬＣＤパネル
１２とを密着させて吸着保持することができる。
製のトレイ１１上のＬＣＤパネル１２を吸着保持する
際、吸着ノズル２の吸着面１４ＡとＬＣＤパネル１２が
平行になつていなくてもクツシヨン部１５が可撓性部材
で形成されているため、ＬＣＤパネル１２の状態に応じ
てクツシヨン部１５自体を縮ませて、吸着面１４ＡとＬ
ＣＤパネル１２を密着させて吸着保持することができ
る。例えば図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように搬送装置１
は、ＬＣＤパネル１２が左右どちらに傾いていても、Ｌ
ＣＤパネル１２の傾きに応じて吸着ノズル２のクツシヨ
ン部１５を縮ませて吸着用チヤツク１４とＬＣＤパネル
１２とを密着させて吸着保持することができる。
【００２０】以上の構成によれば、吸着ノズル２は本体
１６と吸着用チヤツク１４との間にクツシヨン部１５が
設けられたことで、ＬＣＤパネル１２の傾き等の状態に
応じてクツシヨン部１５を縮ませて吸着面１４ＡをＬＣ
Ｄパネル１２に対して密着させることができる。これに
より、搬送装置１は製品を確実に吸着保持でき搬送不良
を減少させることができる。
１６と吸着用チヤツク１４との間にクツシヨン部１５が
設けられたことで、ＬＣＤパネル１２の傾き等の状態に
応じてクツシヨン部１５を縮ませて吸着面１４ＡをＬＣ
Ｄパネル１２に対して密着させることができる。これに
より、搬送装置１は製品を確実に吸着保持でき搬送不良
を減少させることができる。
【００２１】また吸着用チヤツク１４は、負圧空気導入
孔２４の設けられた凹部面１４Ｂを吸着面とせず、下面
の周端面の縁部分を吸着面１４Ａとすることにより、吸
着面１４ＡとＬＣＤパネル１２の接触面積を減少させる
ことができる。これにより、搬送装置１はＬＣＤパネル
１２面上に吸着用チヤツク１４によるキズ等を付けずに
製品を確実に吸着保持できる。
孔２４の設けられた凹部面１４Ｂを吸着面とせず、下面
の周端面の縁部分を吸着面１４Ａとすることにより、吸
着面１４ＡとＬＣＤパネル１２の接触面積を減少させる
ことができる。これにより、搬送装置１はＬＣＤパネル
１２面上に吸着用チヤツク１４によるキズ等を付けずに
製品を確実に吸着保持できる。
【００２２】なお上述の実施例においては、吸着ノズル
２の形状が角柱状とするようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、円柱形状等の種々の形状の
吸着ノズルを用いるようにしても良い。
２の形状が角柱状とするようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、円柱形状等の種々の形状の
吸着ノズルを用いるようにしても良い。
【００２３】また上述の実施例においては、吸着ノズル
２が滑らかに上下移動できるようにするため吸着ノズル
２をＬＭガイド３に固定して用いるようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、上下移動を滑ら
かにするボールブツシユ等の種々の直線運動案内機器を
用いるようにしても良い。
２が滑らかに上下移動できるようにするため吸着ノズル
２をＬＭガイド３に固定して用いるようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、上下移動を滑ら
かにするボールブツシユ等の種々の直線運動案内機器を
用いるようにしても良い。
【００２４】また上述の実施例においては、吸着ノズル
２が本体１６、クツシヨン部１５及び吸着用チヤツク１
４内にパイプ１３を挿通するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、吸着用チヤツク１４か
らパイプ１３を直接負電源４に接続して設けるようにし
ても良い。これにより、クツシヨン部１５は簡易な構成
にすることができる。
２が本体１６、クツシヨン部１５及び吸着用チヤツク１
４内にパイプ１３を挿通するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、吸着用チヤツク１４か
らパイプ１３を直接負電源４に接続して設けるようにし
ても良い。これにより、クツシヨン部１５は簡易な構成
にすることができる。
【００２５】また上述の実施例においては、吸着ノズル
２がＬＣＤパネル１２を吸着保持する部分に吸着用チヤ
ツク１４を用いるようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、クツシヨン部１５の端面をそのま
ま吸着面として用いるように吸着ノズル２自体がクツシ
ヨン部１５で形成されるようにしても良い。
２がＬＣＤパネル１２を吸着保持する部分に吸着用チヤ
ツク１４を用いるようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、クツシヨン部１５の端面をそのま
ま吸着面として用いるように吸着ノズル２自体がクツシ
ヨン部１５で形成されるようにしても良い。
【００２６】また上述の実施例においては、吸着ノズル
２がクツシヨン部１５としてシリコンゴムを用いるよう
にしたものについて述べたが、本発明はこれに限らず、
吸着面１４ＡがＬＣＤパネル１２に対して密着させるこ
とができれば、吸着ノズル２はスポンジ（図示せず）
や、図６（Ａ）に示すようにクツシヨン部１５に代わつ
てジヤバラ２６、図５（Ｂ）に示すようにクツシヨン部
１５に代わつてバネ２７を用いるようにしても良い。
２がクツシヨン部１５としてシリコンゴムを用いるよう
にしたものについて述べたが、本発明はこれに限らず、
吸着面１４ＡがＬＣＤパネル１２に対して密着させるこ
とができれば、吸着ノズル２はスポンジ（図示せず）
や、図６（Ａ）に示すようにクツシヨン部１５に代わつ
てジヤバラ２６、図５（Ｂ）に示すようにクツシヨン部
１５に代わつてバネ２７を用いるようにしても良い。
【００２７】また上述の実施例においては、吸着ノズル
２がクツシヨン部１５としてシリコンゴムを用いるよう
にした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
クツシヨン部１５の代わりに自在に曲げられるパイプ１
３だけで用いるようにしても良い。
２がクツシヨン部１５としてシリコンゴムを用いるよう
にした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
クツシヨン部１５の代わりに自在に曲げられるパイプ１
３だけで用いるようにしても良い。
【００２８】また上述の実施例においては、吸着ノズル
２が本体１６とクツシヨン部１５及びクツシヨン部１５
と吸着用チヤツク１４をピンを用いて固定するようにし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、本体
１６とクツシヨン部１５及びクツシヨン部１５と吸着用
チヤツク１４とを接着剤等で直接固定するようにしても
良い。
２が本体１６とクツシヨン部１５及びクツシヨン部１５
と吸着用チヤツク１４をピンを用いて固定するようにし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、本体
１６とクツシヨン部１５及びクツシヨン部１５と吸着用
チヤツク１４とを接着剤等で直接固定するようにしても
良い。
【００２９】さらに上述の実施例においては、搬送装置
１は被搬送物としてＬＣＤパネル１２を用いるようにし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、負圧
源４から与えられる負圧空気によつて吸着保持し搬送で
きるものであれば、半導体のウエーハ等の種々のものに
用いるようにしても良い。
１は被搬送物としてＬＣＤパネル１２を用いるようにし
た場合について述べたが、本発明はこれに限らず、負圧
源４から与えられる負圧空気によつて吸着保持し搬送で
きるものであれば、半導体のウエーハ等の種々のものに
用いるようにしても良い。
【００３０】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、被搬送物
を吸着保持する吸着手段とその吸着手段の吸着面が被搬
送物の表面に対して平行になるように吸着手段を保持す
る可撓性の弾性部材とを設けるようにしたものを用いる
ことにより、吸着手段の吸着面と被搬送物との平行度が
出ていなくても吸着手段を被搬送物に押し付けること
で、弾性部材が撓み吸着手段の吸着面と被搬送物が平行
になり被搬送物を吸着保持し確実に搬送できる搬送装置
を実現し得る。
を吸着保持する吸着手段とその吸着手段の吸着面が被搬
送物の表面に対して平行になるように吸着手段を保持す
る可撓性の弾性部材とを設けるようにしたものを用いる
ことにより、吸着手段の吸着面と被搬送物との平行度が
出ていなくても吸着手段を被搬送物に押し付けること
で、弾性部材が撓み吸着手段の吸着面と被搬送物が平行
になり被搬送物を吸着保持し確実に搬送できる搬送装置
を実現し得る。
【図１】本発明の実施例による搬送装置の構成を示す略
線図である。
線図である。
【図２】クツシヨン部の形状を示す斜視図である。
【図３】吸着用チヤツクの形状を示す略線図である。
【図４】吸着用チヤツクの形状を示す斜視図である。
【図５】吸着ノズルの吸着状態を示す略線図である。
【図６】他の実施例による吸着ノズルの構成を示す略線
図である。
図である。
１……搬送装置、２……吸着ノズル、３……ＬＭガイ
ド、４……負圧源、５……支柱、６……腕、７……支
点、８……アーム、９……トラツクレール、１０……ガ
イド、１１……トレイ、１２……ＬＣＤパネル、１３…
…パイプ、１４……吸着用チヤツク、１４Ａ……吸着
面、１４Ｂ……凹部面、１５……クツシヨン部、１６…
…本体、１７、２４……負圧空気導入孔、１８、１９、
２０、２１……貫通孔、２２、２３……ピン固定用孔、
２５……フレキシブルパイプ、２６……ジヤバラ、２７
……バネ。
ド、４……負圧源、５……支柱、６……腕、７……支
点、８……アーム、９……トラツクレール、１０……ガ
イド、１１……トレイ、１２……ＬＣＤパネル、１３…
…パイプ、１４……吸着用チヤツク、１４Ａ……吸着
面、１４Ｂ……凹部面、１５……クツシヨン部、１６…
…本体、１７、２４……負圧空気導入孔、１８、１９、
２０、２１……貫通孔、２２、２３……ピン固定用孔、
２５……フレキシブルパイプ、２６……ジヤバラ、２７
……バネ。
Claims (7)
- 【請求項１】被搬送物を吸着保持する吸着面を有する吸
着手段と、 上記吸着手段が上記被搬送物に押し付けられたとき、上
記吸着手段の吸着面が上記被搬送物の表面に対して平行
になるように変形する可撓性の弾性部材とを具えること
を特徴とする吸着装置。 - 【請求項２】上記吸着手段は、負圧空気により発生され
る吸引力によつて上記被搬送物を吸着するようになされ
ており、上記吸着面は負圧空気導入孔の開口が形成され
ている面に対して一段高く形成された凸部表面に形成さ
れていることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。 - 【請求項３】上記弾性部材は、被搬送物を吸着保持する
ための負圧空気導入孔を有することを特徴とする請求項
１に記載の吸着装置。 - 【請求項４】上記弾性部材は、シリコンゴムでなること
を特徴とする請求項１に記載の吸着装置。 - 【請求項５】上記弾性部材は、自在に曲がる自在管でな
ることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。 - 【請求項６】可撓性の弾性部材でなり、負圧空気導入孔
を介して導入される負圧空気により発生される吸引力に
よつて、被搬送物を吸着保持する吸着手段を具えること
を特徴とする吸着装置。 - 【請求項７】被搬送物を吸着保持する吸着面を有する吸
着手段と、上記吸着手段が上記被搬送物に押し付けられ
たとき上記吸着手段の吸着面が上記被搬送物の表面に対
して平行になるように変形する可撓性の弾性部材とを有
する吸着装置と、 上記吸着装置を所定方向に移動制御する移動制御手段
と、 上記被搬送物を上記吸着手段を介して吸着保持するため
の負圧空気を発生させる負圧源とを具えることを特徴と
する搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11513095A JPH08290382A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 吸着装置及び搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11513095A JPH08290382A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 吸着装置及び搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08290382A true JPH08290382A (ja) | 1996-11-05 |
Family
ID=14655025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11513095A Pending JPH08290382A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 吸着装置及び搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08290382A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102152964A (zh) * | 2010-12-13 | 2011-08-17 | 亿和精密工业（苏州）有限公司 | 机械手搬运线 |
| JP2011177874A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-15 | Mitsubishi Electric Corp | 回転板位置調整装置及び方法 |
| CN102699911A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-10-03 | 刘敏 | 一种柔性传递搬运机械手 |
| CN103192400A (zh) * | 2012-01-05 | 2013-07-10 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 侧翻大气机械手末端执行装置 |
| CN103786149A (zh) * | 2012-10-31 | 2014-05-14 | 苏州久工自动化科技有限公司 | 一种简易两自由度机械手 |
| JP2015042435A (ja) * | 2013-07-23 | 2015-03-05 | 有限会社アイズ | 袋物移送装置の吸着パッド |
| CN104588522A (zh) * | 2015-01-06 | 2015-05-06 | 江苏三丕机器人科技有限公司 | 一种机械臂输送装置 |
| CN104786214A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-07-22 | 山东交通学院 | 一种全自动双向码垛机器人 |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP11513095A patent/JPH08290382A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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