JPH08290350A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To provide an industrial robot capable of reducing the space of a factory, and easily changing the manufacturing process. CONSTITUTION: An industrial robot 1 is movable between the equipment in a factory, and has a working tool 19, a measuring instrument 21, etc., on a body 3. An electronic control circuit 29 controls a robot arm 11 and a chuck 7 to work a work by the working tool 19, to inspect the work by the measuring instrument 21, and to assemble the work while the industrial robot 1 is moving. Thus, working equipment, inspecting equipment, and assembling equipment can be dispensed with to reduce the space of the factory, and to easily change the process corresponding to the equipment. The cycle time required for the whole manufacturing process is reduced by achieving the working of the work during the movement of the robot.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、複数の設備間でワーク
の移送を行う産業用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot for transferring a work between a plurality of facilities.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、この種の産業用ロボットとし
て、ワークを搭載可能なワーク搭載台と、該ワーク搭載
台と設備との間でワークの移載を行う多関節アームなど
の移載手段と、上記ワーク搭載台および上記移載手段を
複数の設備間で移動させる移動手段と、を備えたものが
考えられている（例えば、特開平３−２１３２２５号公
報参照）。この種の産業用ロボットでは、設備のワーク
をワーク搭載台に搭載し、他の設備まで移動してから、
そのワークを設備に移載することにより、上記複数の設
備間で順次ワークの移送を行うことができる。すると、
各設備では、そのワークに対して加工，検査，組み付け
などの作業を順次実行することができ、物品の製造工程
などを自動化することができる。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of industrial robot, a work mounting table on which a work can be mounted and a transfer means such as an articulated arm for transferring the work between the work mounting table and the equipment. And a moving means for moving the work mounting base and the transfer means between a plurality of facilities (see, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-213225). In this type of industrial robot, the work of the equipment is mounted on the work mounting table, and after moving to other equipment,
By transferring the work to the equipment, the work can be sequentially transferred between the plurality of equipments. Then
In each facility, work such as processing, inspection, and assembling can be sequentially performed on the work, and the manufacturing process of the article can be automated.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところが、この種の産
業用ロボットは、単にワークを設備間で移送するのみ
で、ワークに対する加工，検査，組み付けなどの作業
は、各設備によって実行される。従って、物品の製造工
程に応じた多数の設備が必要となり、その間を産業用ロ
ボットが移動可能なように各設備を配設するためには大
きな工場のスペースが必要となる。また、上記製造工程
を変更する場合には、設備を変更または移動させる必要
があり、工場の大規模な改造が必要となる。However, in this type of industrial robot, the work is simply transferred between the facilities, and the work such as machining, inspection, and assembling is performed by each facility. Therefore, a large number of facilities are required according to the manufacturing process of the article, and a large factory space is required to arrange the facilities so that the industrial robot can move between them. Further, when the manufacturing process is changed, it is necessary to change or move the equipment, which requires a large-scale remodeling of the factory.

【０００４】そこで、本発明は、工場のスペースを小さ
くすると共に、製造工程の変更にも容易に対応すること
のできる産業用ロボットを提供することを目的としてな
された。Therefore, the present invention has been made for the purpose of providing an industrial robot which can reduce the space of a factory and can easily cope with a change in manufacturing process.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達するために
なされた請求項１記載の発明は、ワークを搭載可能なワ
ーク搭載台と、該ワーク搭載台と設備との間でワークの
移載を行う移載手段と、ワークに対して作業を施す作業
手段と、上記ワーク搭載台，上記移載手段，および上記
作業手段を、複数の設備間で移動させる移動手段と、を
備えたことを特徴とする産業用ロボットを要旨としてい
る。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is to mount a work on which a work can be mounted and to transfer the work between the work mounting base and the equipment. A transfer means for performing the work, a working means for performing a work on the work, a work mounting base, the transfer means, and a moving means for moving the work means between a plurality of facilities. The industrial robots are

【０００６】請求項２記載の発明は、上記作業手段が、
ワークに加工を施す加工手段であることを特徴とする請
求項１記載の産業用ロボットを要旨としている。請求項
３記載の発明は、上記作業手段が、ワークに検査を施す
検査手段であることを特徴とする請求項１記載の産業用
ロボットを要旨としている。According to a second aspect of the invention, the working means is
The industrial robot according to claim 1, which is a processing means for processing a work. The invention according to claim 3 is based on the industrial robot according to claim 1, characterized in that the working means is an inspection means for inspecting a work.

【０００７】請求項４記載の発明は、上記作業手段が、
複数のワークを互いに組み付ける組み付け手段であるこ
とを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットを要旨と
している。請求項５記載の発明は、上記組み付け手段
が、当該組み付け手段によって互いに組み付けられるワ
ークの少なくとも一方に、振動を加える加振手段を備え
たことを特徴とする請求項４記載の産業用ロボットを要
旨としている。According to a fourth aspect of the invention, the working means is
The industrial robot according to claim 1, which is an assembling means for assembling a plurality of works with each other. The invention according to claim 5 is characterized in that the assembling means is provided with a vibrating means for applying vibration to at least one of the works assembled together by the assembling means. I am trying.

【０００８】[0008]

【作用および発明の効果】このように構成された請求項
１記載の発明では、移載手段は設備からワーク搭載台に
ワークを移載し、移動手段は、そのワークを搭載したワ
ーク搭載台を、移載手段および作業手段と共に、他の設
備まで移動させる。続いて、移載手段によりワーク搭載
台からその設備にワークを移載すると、上記二つの設備
間でワークを移送することができる。In the invention according to claim 1 thus constructed, the transfer means transfers the work from the equipment to the work mounting base, and the moving means moves the work mounting base on which the work is mounted. , Move to other equipment together with the transfer means and working means. Subsequently, when the work is transferred from the work mounting table to the equipment by the transfer means, the work can be transferred between the two equipments.

【０００９】ここで、本発明は、ワークに対して作業を
施す作業手段を備えている。このため、上記設備間での
ワークの移送中に、この作業手段によりワークに対して
作業を施すことができる。従って、作業設備を省略して
工場のスペースを小さくすることができる。また、作業
手段の構成またはその動作時期を変更することにより製
造工程の変更に対応することも可能となる。この場合、
作業設備を変更または配置替えする必要がなく、工場の
大規模な改造が不要となる。従って、本発明では、製造
工程の変更にも容易に対応することができる。更に、本
発明では、ワークの移送中にワークに対して作業を施す
ことができるので、全製造工程に要するサイクルタイム
を短縮することができる。従って、物品の製造能率を向
上させ、その物品の製造コストを低減することができ
る。Here, the present invention is provided with working means for working the work. Therefore, the work can be performed on the work by the working means during the transfer of the work between the facilities. Therefore, the work equipment can be omitted and the space of the factory can be reduced. Further, it is possible to deal with a change in the manufacturing process by changing the configuration of the working means or the operation timing thereof. in this case,
There is no need to change or relocate work equipment, eliminating the need for major factory modifications. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily cope with a change in the manufacturing process. Further, according to the present invention, since the work can be performed during the transfer of the work, the cycle time required for the entire manufacturing process can be shortened. Therefore, the manufacturing efficiency of the article can be improved and the manufacturing cost of the article can be reduced.

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の構成に加えて、上記作業手段が、ワークに加工を施
す加工手段であることを特徴としている。このため、上
記設備間でのワークの移送中に、この加工手段によりワ
ークに加工を施すことができる。従って、加工設備を省
略して工場のスペースを小さくすることができる。ま
た、加工手段の構成またはその動作時期を変更すること
により製造工程の変更に対応することも可能となる。こ
の場合、加工設備を変更または配置替えする必要がな
く、工場の大規模な改造が不要となる。従って、本発明
では、製造工程の変更にも容易に対応することができ
る。更に、本発明では、ワークの移送中にワークに加工
を施すことができるので、全製造工程に要するサイクル
タイムを短縮することができる。従って、物品の製造能
率を向上させ、その物品の製造コストを低減することが
できる。According to a second aspect of the invention, in addition to the configuration of the first aspect of the invention, the working means is a processing means for processing a work. Therefore, the work can be processed by the processing means while the work is being transferred between the facilities. Therefore, the processing equipment can be omitted and the space of the factory can be reduced. Further, it is possible to deal with a change in the manufacturing process by changing the configuration of the processing means or the operation timing thereof. In this case, there is no need to change or relocate the processing equipment, and large-scale remodeling of the factory becomes unnecessary. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily cope with a change in the manufacturing process. Further, in the present invention, since the work can be processed during the transfer of the work, the cycle time required for the entire manufacturing process can be shortened. Therefore, the manufacturing efficiency of the article can be improved and the manufacturing cost of the article can be reduced.

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明の構成に加えて、上記作業手段が、ワークに検査を施
す検査手段であることを特徴としている。このため、上
記設備間でのワークの移送中に、この検査手段によりワ
ークに検査を施すことができる。従って、検査設備を省
略して工場のスペースを小さくすることができる。ま
た、検査手段の構成またはその動作時期を変更すること
により製造工程の変更に対応することも可能となる。こ
の場合、検査設備を変更または配置替えする必要がな
く、工場の大規模な改造が不要となる。従って、本発明
では、製造工程の変更にも容易に対応することができ
る。更に、本発明では、ワークの移送中にワークに検査
を施すことができるので、全製造工程に要するサイクル
タイムを短縮することができる。According to a third aspect of the invention, in addition to the configuration of the first aspect of the invention, the working means is an inspection means for inspecting the work. Therefore, the work can be inspected by the inspection means during the transfer of the work between the facilities. Therefore, the inspection facility can be omitted and the factory space can be reduced. Further, it is possible to cope with a change in the manufacturing process by changing the structure of the inspection means or the operation timing thereof. In this case, there is no need to change or relocate the inspection equipment, and large-scale remodeling of the factory becomes unnecessary. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily cope with a change in the manufacturing process. Further, according to the present invention, since the work can be inspected during the transfer of the work, the cycle time required for the whole manufacturing process can be shortened.

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明の構成に加えて、上記作業手段が、複数のワークを互
いに組み付ける組み付け手段であることを特徴としてい
る。このため、上記設備間でのワークの移送中に、この
組み付け手段により複数のワークを互いに組み付けるこ
とができる。従って、組み付け設備を省略して工場のス
ペースを小さくすることができる。また、組み付け手段
の構成またはその動作時期を変更することにより製造工
程の変更に対応することも可能となる。この場合、組み
付け設備を変更または移動させる必要がなく、工場の大
規模な改造が不要となる。従って、本発明では、製造工
程の変更にも容易に対応することができる。更に、本発
明では、ワークの移送中にワークを組み付けることがで
きるので、全製造工程に要するサイクルタイムを短縮す
ることができる。According to a fourth aspect of the invention, in addition to the structure of the first aspect of the invention, the working means is an assembling means for assembling a plurality of works with each other. Therefore, the plurality of works can be assembled to each other by the assembling means during the transfer of the works between the facilities. Therefore, the assembling equipment can be omitted and the factory space can be reduced. Further, it is possible to deal with the change of the manufacturing process by changing the configuration of the assembling means or the operation timing thereof. In this case, there is no need to change or move the assembly equipment, and large-scale remodeling of the factory is unnecessary. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily cope with a change in the manufacturing process. Further, according to the present invention, since the work can be assembled during the transfer of the work, the cycle time required for the entire manufacturing process can be shortened.

【００１３】請求項５記載の発明では、請求項４記載の
発明の構成に加えて、組み付け手段が、当該組み付け手
段によって互いに組み付けられるワークの少なくとも一
方に、振動を加える加振手段を備えている。この加振手
段によって、互いに組み付けられるワークの少なくとも
一方に振動を加えると、ワークの組み付けが一層容易に
なる。従って、本発明では、請求項５記載の発明の効果
に加えて、ワークの組み付けを一層容易にして、全製造
工程に要するサイクルタイムを一層短縮することができ
る。According to a fifth aspect of the invention, in addition to the structure of the fourth aspect of the invention, the assembling means is provided with a vibrating means for applying vibration to at least one of the works assembled together by the assembling means. . By vibrating at least one of the works to be assembled with each other by the vibrating means, the work can be more easily assembled. Therefore, in the present invention, in addition to the effect of the invention described in claim 5, the work can be more easily assembled, and the cycle time required for the entire manufacturing process can be further shortened.

【００１４】[0014]

【実施例】次に、本発明の実施例を図面と共に説明す
る。図１は、実施例の産業用ロボット（以下、単にロボ
ットと記載）１の構成を表す斜視図である。なお、本実
施例のロボット１は、本体３の底面に、図示しないタイ
ヤを駆動して工場の設備３１〜３４（図８）間を移動さ
せる移動手段としての移動機構５（図７）を備えた、い
わゆる無人搬送台車タイプのロボットである。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of an industrial robot (hereinafter, simply referred to as a robot) 1 according to an embodiment. The robot 1 of the present embodiment is provided with a moving mechanism 5 (FIG. 7) on the bottom surface of the main body 3 as a moving unit that drives tires (not shown) to move between the equipments 31 to 34 (FIG. 8) of the factory. In addition, it is a so-called unmanned guided vehicle type robot.

【００１５】図１に示すように、本体３の上面には、先
端にチャック７およびカメラ９を備えた多関節のロボッ
トアーム１１、後述の集中制御局１３（図７）と交信を
行うための無線アンテナ１５、ワーク５１（図９）を搭
載するためのワーク搭載台１７、ワーク５３等に加工を
施すための加工手段としての加工工具１９、および、ワ
ーク５５等に検査を施すための検査手段としての計測機
器２１などが配設されている。また、本体３の前面に
は、ロボット１の設定環境などを表示する液晶ディスプ
レイまたはＣＲＴ，プラズマディスプレイなどからなる
表示装置２３が、本体３の側面には、設備３１〜３４と
信号の送受信を行う光Ｉ／Ｏ２５が、それぞれ設けられ
ている。更に、本体３の底部には、工場の床面に設置さ
れた指標を読み取ってロボット１の現在位置（番地）を
検出する番地読取センサ２７（図７）が設けられてい
る。また更に、本体３には、ロボット１の上記各部を制
御するための電子制御回路（ＥＣＵ）２９が内蔵されて
いる。As shown in FIG. 1, the upper surface of the main body 3 is for communicating with an articulated robot arm 11 having a chuck 7 and a camera 9 at its tip and a central control station 13 (FIG. 7) described later. The wireless antenna 15, the work mount 17 for mounting the work 51 (FIG. 9), the machining tool 19 as a machining means for machining the work 53, and the inspection means for inspecting the work 55. The measuring device 21 and the like are provided. Further, on the front surface of the main body 3, a display device 23 including a liquid crystal display, a CRT, a plasma display or the like for displaying the setting environment of the robot 1 is provided, and on the side surface of the main body 3, signals are transmitted / received to / from the facilities 31 to 34. Optical I / Os 25 are provided respectively. Further, at the bottom of the main body 3, an address reading sensor 27 (FIG. 7) for reading an index installed on the floor of the factory and detecting the current position (address) of the robot 1 is provided. Furthermore, the main body 3 has an electronic control circuit (ECU) 29 built therein for controlling the above-mentioned parts of the robot 1.

【００１６】次に、ロボット１の上記各部の詳細な構成
を説明する。先ず、図２（Ａ）はチャック７の構成を表
す正面図および下面図である。チャック７は、互いに近
接することによりワーク５３，５５等を把持する指７
１，７３を備えており、指７１の指７３と対向する面に
は、大径溝７１ａおよび小径溝７１ｂが並んで形成され
ている。また、指７３には、大径溝７１ａと対向する部
分にその大径溝７１ａとほぼ等しい幅の切欠７３ａが、
小径溝７１ｂと対向する部分には平坦部７３ｂが、それ
ぞれ形成されている。Next, the detailed configuration of each of the above parts of the robot 1 will be described. First, FIG. 2A is a front view and a bottom view showing the configuration of the chuck 7. The chuck 7 is a finger 7 for gripping the works 53, 55, etc. by approaching each other.
1 and 73, a large-diameter groove 71a and a small-diameter groove 71b are formed side by side on the surface of the finger 71 facing the finger 73. Further, the finger 73 is provided with a notch 73a having a width substantially equal to that of the large diameter groove 71a at a portion facing the large diameter groove 71a.
Flat portions 73b are respectively formed in the portions facing the small diameter grooves 71b.

【００１７】このため、チャック７は、大小様々なワー
クを良好に把持することができる。例えば、小径のワー
ク５５を把持する場合は、図２（Ｂ）に例示するよう
に、小径溝７１ｂと平坦部７３ｂとの間でワーク５５を
把持する。すると、ワーク５５は小径溝７１ｂに係合
し、容易に脱落しない。また、大径のワーク５３を把持
する場合は、図２（Ｃ）に例示するように、大径溝７１
ａと切欠７３ａとの間でワーク５３を把持する。すると
ワーク５３は、大径溝７１ａと切欠７３ａとに係合し、
容易に脱落しない。なお、以下の図面では、チャック７
の形状を略記している。なお、このようなチャック７を
使用する代わりに、種々の大きさのチャックを用意して
おき、ワークの大きさに応じてチャックを取り替えるよ
うにしてもよい。For this reason, the chuck 7 can satisfactorily grip various large and small works. For example, when gripping the small-diameter work 55, the work 55 is gripped between the small-diameter groove 71b and the flat portion 73b, as illustrated in FIG. 2B. Then, the work 55 is engaged with the small-diameter groove 71b and does not easily fall off. Further, when gripping the large-diameter workpiece 53, the large-diameter groove 71 is used as illustrated in FIG.
The work 53 is gripped between a and the notch 73a. Then, the work 53 engages with the large diameter groove 71a and the notch 73a,
Does not fall off easily. In the following drawings, the chuck 7
Is abbreviated. Instead of using such a chuck 7, chucks of various sizes may be prepared and the chucks may be replaced according to the size of the work.

【００１８】図３（Ａ）は、ワーク搭載台１７の構成を
表す上面図であり、図３（Ｂ）は、そのＡ−Ａ線切断端
面図である。図３（Ａ）に示すように、ワーク搭載台１
７はワーク５１を収容可能なＥ字形の側壁１７１を有し
ており、その両端側壁１７１ａ，１７１ｂの中央側壁１
７１ｃと対向する面には、板バネ１７３ａ，１７３ｂが
設けられている。両端側壁１７１ａ，１７１ｂおよび中
央側壁１７１ｃの開口部側先端には、テーパ状の面取り
１７５が形成されている。また、図３（Ｂ）に示すよう
に、ワーク搭載台１７の底面１７７の開口部側端部にも
テーパ状の面取り１７９が形成されている。FIG. 3A is a top view showing the structure of the work mounting table 17, and FIG. 3B is a sectional view taken along the line AA of FIG. As shown in FIG. 3A, the work mounting table 1
7 has an E-shaped side wall 171 capable of accommodating the work 51, and the central side wall 1 of both end side walls 171a and 171b.
Leaf springs 173a and 173b are provided on the surface facing 71c. A tapered chamfer 175 is formed at the opening-side tips of the both side walls 171a, 171b and the central side wall 171c. Further, as shown in FIG. 3B, a tapered chamfer 179 is also formed on the opening side end of the bottom surface 177 of the work mounting table 17.

【００１９】このため、例えば設備３１のワーク搭載台
３１１からロボット１のワーク搭載台１７へワーク５１
を移載する場合、両者のワーク搭載台１７，３１１が多
少ずれていても良好に移載することができる。そして、
ワーク搭載台１７へ移載されたワーク５１は、図４に示
すように、板バネ１７３ａ（または１７３ｂ）の弾発力
により、中央側壁１７１ｃに圧接される。このため、ワ
ーク搭載台１７に搭載されたワーク５１が容易に脱落し
なくなると共に、ワーク５１の位置が固定されてそのワ
ーク５１に対する作業が容易になる。ここで、板バネ１
７３ａの代わりにコイルバネ，ゴムなどの種々の弾性材
料を使用しても同様の効果が得られる。Therefore, for example, from the work mounting table 311 of the equipment 31 to the work mounting table 17 of the robot 1, the work 51
In the case of transferring the workpieces, it is possible to transfer the workpieces satisfactorily even if the workpiece mounting bases 17 and 311 of both are slightly displaced. And
As shown in FIG. 4, the work 51 transferred to the work mount 17 is pressed against the central side wall 171c by the elastic force of the leaf spring 173a (or 173b). Therefore, the work 51 mounted on the work mounting table 17 does not easily fall off, and the position of the work 51 is fixed, so that the work on the work 51 becomes easy. Here, leaf spring 1
Similar effects can be obtained by using various elastic materials such as coil springs and rubber instead of 73a.

【００２０】なお、図３（Ａ）に例示するように、設備
３１のワーク搭載台３１１の開口部にも面取り３１３が
形成されており、ロボット１から設備３１へのワーク５
１の移載も容易になる。また、図３（Ａ）に示すよう
に、ワーク搭載台１７の底面１７７には、後述の近接ス
イッチ１８０が埋設されている。As illustrated in FIG. 3 (A), a chamfer 313 is also formed in the opening of the work mounting base 311 of the equipment 31, and the work 5 from the robot 1 to the equipment 31 is formed.
Transfer of 1 also becomes easy. Further, as shown in FIG. 3A, a proximity switch 180 described below is embedded in the bottom surface 177 of the work mounting table 17.

【００２１】図５は加工工具１９の構成を表す側面図で
ある。図５に示すように、加工工具１９は、円板状の砥
石１９１と、本体３の上面に固定され、その砥石１９１
を回転させるモータ１９３とによって構成されている。
このため、図５に例示するように、チャック７でワーク
５３を把持し、そのワーク５３を回転している砥石１９
１に当接させれば、ワーク５３の表面を研磨加工するこ
とができる。FIG. 5 is a side view showing the structure of the working tool 19. As shown in FIG. 5, the processing tool 19 is fixed to the disc-shaped grindstone 191 and the upper surface of the main body 3, and the grindstone 191.
And a motor 193 for rotating the.
Therefore, as illustrated in FIG. 5, the chuck 7 holds the work 53 and rotates the work 53.
The surface of the work 53 can be polished by bringing it into contact with 1.

【００２２】図６は計測機器２１の構成を表す側面図で
ある。図６に示すように、計測機器２１は、本体３の上
に固定された底部２１１と、エアシリンダ２１３の力に
よって底部２１１方向へ移動する可動軸２１５と、可動
軸２１５と底部２１１との間隔をメータ表示すると共に
その間隔に応じた信号を出力する検出部２１７とを備え
ている。このため、図６に例示するように、チャック７
でワーク５５を把持して可動軸２１５と底部２１１との
間にそのワーク５５を配設し、続いてエアシリンダ２１
３を駆動すれば、検出部２１７によってワーク５５の外
径を検出することができる。FIG. 6 is a side view showing the configuration of the measuring device 21. As shown in FIG. 6, the measuring device 21 includes a bottom portion 211 fixed on the main body 3, a movable shaft 215 that moves toward the bottom portion 211 by the force of the air cylinder 213, and a gap between the movable shaft 215 and the bottom portion 211. And a detection unit 217 that outputs a signal corresponding to the interval. Therefore, as illustrated in FIG.
The work 55 is gripped with the work 55, and the work 55 is disposed between the movable shaft 215 and the bottom portion 211.
If 3 is driven, the outer diameter of the work 55 can be detected by the detection unit 217.

【００２３】続いて、図７に示すように、電子制御回路
２９には、カメラ９，計測機器２１，番地読取センサ２
７，および近接スイッチ１８０からの検出信号が入力さ
れている。また、電子制御回路２９は無線アンテナ１５
および光Ｉ／Ｏ２５を介して集中制御局１３および設備
３１〜３４と交信を行うことができ、これらの交信結果
および上記センサ類の検出信号に基づき移動機構５，チ
ャック７，ロボットアーム１１，加工工具１９，計測機
器２１，および表示装置２３を制御している。なお、電
子制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを主要部と
するマイクロコンピュータのみで構成してもよく、マイ
クロコンピュータとリレーシーケンス回路とを併用して
構成してもよい。Subsequently, as shown in FIG. 7, the electronic control circuit 29 includes a camera 9, a measuring device 21, and an address reading sensor 2.
7, and the detection signal from the proximity switch 180 is input. Further, the electronic control circuit 29 uses the wireless antenna 15
It is also possible to communicate with the central control station 13 and the equipments 31 to 34 via the optical I / O 25, and based on the communication results and the detection signals of the above sensors, the moving mechanism 5, the chuck 7, the robot arm 11, and the machining. It controls the tool 19, the measuring device 21, and the display device 23. It should be noted that the electronic control circuit 29 may be configured only by a microcomputer having CPU, ROM, RAM as main parts, or may be configured by using both the microcomputer and the relay sequence circuit.

【００２４】次に、この電子制御回路２９の制御につい
て、具体的な使用例を挙げて説明する。図８は、本使用
例における工場内設備の配置を表す説明図である。図８
に示すように、本使用例ではライン１，ライン２の二つ
の製造ラインを設けており、各ラインに、加工設備３
１，検査設備３２，組み付け設備３３，および検査設備
３４が設けられている。そして、各設備３１〜３４を順
次移動できるように、ロボット１の移動経路が設定され
ている。ロボット１は、各ラインに１台づつ割り当てら
れており、その２台のロボット１は、一つの集中制御局
１３と交信しながら作業を行う。Next, the control of the electronic control circuit 29 will be described with reference to specific examples of use. FIG. 8 is an explanatory diagram showing the arrangement of equipment in the factory in this use example. FIG.
As shown in Fig. 2, in this usage example, two manufacturing lines, line 1 and line 2, are provided, and the processing equipment 3 is provided in each line.
1, inspection equipment 32, assembly equipment 33, and inspection equipment 34 are provided. The movement path of the robot 1 is set so that the equipments 31 to 34 can be sequentially moved. One robot 1 is assigned to each line, and the two robots 1 work while communicating with one central control station 13.

【００２５】集中制御局１３から所定のＳＴＡＲＴ指令
が出力されると、電子制御回路２９は制御を開始する。
すると、先ず、番地読取センサ２７の検出結果に基づき
移動機構５を制御して、ロボット１を加工設備３１の正
面に移動させる。各設備３１〜３４には、光Ｉ／Ｏ２５
に対応する光Ｉ／Ｏ（図示せず）が設けられており、例
えば、設備３１の正面にロボット１が移動すると、その
ロボット１の光Ｉ／Ｏ２５が当該設備３１の光Ｉ／Ｏと
交信可能になる。なお、ロボット１を移動させる処理は
周知であるので、ここでは詳述しない。When a predetermined START command is output from the centralized control station 13, the electronic control circuit 29 starts control.
Then, first, the moving mechanism 5 is controlled based on the detection result of the address reading sensor 27 to move the robot 1 to the front of the processing equipment 31. An optical I / O 25 is installed in each of the facilities 31 to 34.
Is provided, the optical I / O 25 of the robot 1 communicates with the optical I / O of the equipment 31 when the robot 1 moves to the front of the equipment 31, for example. It will be possible. The process of moving the robot 1 is well known and will not be described in detail here.

【００２６】加工設備３１からは、図９に示すワーク５
１が供給される。すなわち、ワーク５１は、大径の円筒
状に形成された二つのワーク５３と、各ワーク５３の穴
部５３ａに挿入可能な小径の円柱状に形成された二つの
ワーク５５と、上記四つのワーク５３，５５が載置され
たワーク載置台５７とから構成されている。また、ワー
ク載置台５７にはワーク５５より若干小径の穴部５７ａ
が形成され、この穴部５７ａは、ワーク５１がワーク搭
載台１７に移載されたとき、近接スイッチ１８０と対向
するように位置決めされている。From the processing equipment 31, the work 5 shown in FIG.
1 is supplied. That is, the works 51 are two works 53 formed in a large-diameter cylindrical shape, two works 55 formed in a small-diameter columnar shape that can be inserted into the holes 53a of each work 53, and the above four works. It is composed of a work placing table 57 on which 53 and 55 are placed. Further, the work mounting table 57 has a hole 57a having a diameter slightly smaller than that of the work 55.
Is formed, and the hole 57a is positioned so as to face the proximity switch 180 when the work 51 is transferred to the work mounting table 17.

【００２７】ロボット１が加工設備３１正面の所定位置
に停止すると、加工設備３１が正常であれば、その加工
設備３１は光Ｉ／Ｏ２５を介してロボットアーム１１の
動作許可を送信する。電子制御回路２９は、この動作許
可を受信すると、次に示すワーク移載処理を実行して、
加工設備３１上のワーク５１をワーク搭載台１７に移載
する。When the robot 1 stops at a predetermined position in front of the processing equipment 31, if the processing equipment 31 is normal, the processing equipment 31 transmits the operation permission of the robot arm 11 via the optical I / O 25. When the electronic control circuit 29 receives this operation permission, the electronic control circuit 29 executes the following work transfer processing,
The work 51 on the processing equipment 31 is transferred to the work mounting table 17.

【００２８】図１０は、そのワーク移載処理を表すフロ
ーチャートである。処理を開始すると、電子制御回路２
９は、先ず、ステップ１０１にて、加工設備３１から光
Ｉ／Ｏ２５を介してワーク移載許可を受信したか否か判
断し、そのワーク移載許可を受信するまでステップ１０
１を繰り返す。なお、このワーク移載許可は、加工設備
３１が停止するなどして、ワーク５１の移載が可能とな
ったときに出力される信号である。FIG. 10 is a flow chart showing the work transfer processing. When the processing is started, the electronic control circuit 2
First, the step 9 judges whether or not the work transfer permission is received from the processing equipment 31 via the optical I / O 25 in the step 101, and the step 10 is executed until the work transfer permission is received.
Repeat 1. The work transfer permission is a signal that is output when the work 51 can be transferred because the processing facility 31 is stopped.

【００２９】ワーク移載許可を受信すると（１０１：Ｙ
ＥＳ）、ステップ１０３へ移行し、カメラ９にてワーク
５１を認識する処理を実行する。ステップ１０３の処理
が終了すると、ステップ１０５へ移行し、ステップ１０
３の処理でワーク５１を認識できたか否かを判断する。
認識できた場合（１０５：ＹＥＳ）は続くステップ１０
７へ移行し、ワーク５１のワーク載置台５７をチャック
７で把持する処理を実行する。また、ステップ１０３の
処理でワーク５１を認識できなかった場合（１０５：Ｎ
Ｏ）はステップ１０９へ移行し、ロボット１全体の動作
を停止して処理を終了する。なお、このとき、集中制御
局１３へ異常を報知したり、表示装置２３にエラーメッ
セージを表示したりする処理も同時に実行する。こうす
ることによって、ライン停止時の復旧や保全時期を判断
することができる。When the work transfer permission is received (101: Y
ES), the process proceeds to step 103, and the process of recognizing the work 51 by the camera 9 is executed. When the process of step 103 is completed, the process proceeds to step 105 and step 10
It is determined whether or not the work 51 has been recognized in the process of 3.
If the recognition is possible (105: YES), the following step 10
7, the process of gripping the work mounting table 57 of the work 51 with the chuck 7 is executed. When the work 51 cannot be recognized in the process of step 103 (105: N
O) moves to step 109, the operation of the entire robot 1 is stopped, and the process is ended. At this time, the processing of notifying the central control station 13 of the abnormality and displaying the error message on the display device 23 is also executed at the same time. By doing this, it is possible to judge the time of restoration and maintenance when the line is stopped.

【００３０】ステップ１０７へ移行しての処理が終了し
たとき、続くステップ１１１へ移行して、ステップ１０
７の処理でワーク５１を把持できたか否かを判断する。
把持できなかった場合（１１１：ＮＯ）は前述のステッ
プ１０９へ移行し、把持できた場合（１１１：ＹＥＳ）
は続くステップ１１３へ移行する。ステップ１１３で
は、ロボットアーム１１を駆動して、図３，４で説明し
たようにワーク５１をワーク搭載台１７へ移載する処理
を行う。ここで、ステップ１１３によるワーク５１の移
載は、前述のように、ワーク搭載台３１１，１７上で、
ワーク５１を滑らせるようにして行われる。従って、ス
テップ１１１による判断は、チャック７はワーク載置台
５７に係合しているか否かを判断すればよい。When the processing in step 107 is completed, the process proceeds to the following step 111 and step 10
It is determined whether or not the workpiece 51 can be gripped in the process of 7.
If it cannot be gripped (111: NO), the process proceeds to step 109, and if it can be gripped (111: YES).
Shifts to the following step 113. In step 113, the robot arm 11 is driven to transfer the work 51 to the work mounting table 17 as described with reference to FIGS. Here, the transfer of the work 51 in step 113 is performed on the work mounting bases 311 and 17 as described above.
The work 51 is slid. Therefore, the determination in step 111 may be made by determining whether or not the chuck 7 is engaged with the work mounting table 57.

【００３１】ステップ１１３の処理終了後はステップ１
１５へ移行して、ステップ１１３の処理でワーク５１を
移載できたか否かを判断する。移載できなかった場合
（１１５：ＮＯ）は前述のステップ１０９へ移行し、移
載できた場合（１１５：ＹＥＳ）はステップ１１７へ移
行する。ステップ１１７では、チャック７をワーク５１
から離してロボットアーム１１を退避させる処理を行
う。続くステップ１１９では退避できたか否かを判断
し、退避できた場合（１１９：ＹＥＳ）はそのまま処理
を終了し、退避できなかった場合（１１９：ＮＯ）は前
述のステップ１０９へ移行する。以上の処理により、ワ
ーク５１がワーク搭載台１７に移載される。After the processing of step 113 is completed, step 1
The process proceeds to 15 and it is determined whether or not the work 51 has been transferred by the process of step 113. When the transfer cannot be performed (115: NO), the process proceeds to step 109 described above, and when the transfer can be performed (115: YES), the process proceeds to step 117. In step 117, the chuck 7 is attached to the workpiece 51.
A process of retracting the robot arm 11 away from is performed. In the following step 119, it is determined whether or not the evacuation can be performed, and if the evacuation can be performed (119: YES), the process is terminated as it is, and if the evacuation cannot be performed (119: NO), the process proceeds to the above step 109. Through the above processing, the work 51 is transferred to the work mounting table 17.

【００３２】図１０のワーク移載処理が終了すると（ス
テップ１０９を通過した場合を除く）、電子制御回路２
９は移動機構５を制御し、ロボット１を検査設備３２の
正面に停止させる。そして、前述のように、検査設備３
２から光Ｉ／Ｏ２５を介してロボットアーム動作許可が
送信されると、電子制御回路２９は、図１１のワーク検
査処理を実行する。When the workpiece transfer processing of FIG. 10 is completed (except when the step 109 is passed), the electronic control circuit 2
9 controls the moving mechanism 5 to stop the robot 1 in front of the inspection equipment 32. Then, as described above, the inspection equipment 3
When the robot arm operation permission is transmitted from 2 through the optical I / O 25, the electronic control circuit 29 executes the work inspection process of FIG. 11.

【００３３】処理を開始すると、先ず、ステップ２０１
で検査設備３２からワーク移載許可が送信されるまで待
機し、ワーク移載許可が送信されると（２０１：ＹＥ
Ｓ）ステップ２０３へ移行する。ステップ２０３では、
図１０と同様の処理により、ワーク搭載台１７上のワー
ク５１を検査設備３２へ移載する（但し、移載の方向は
図１０の処理と逆である）。続くステップ２０５では、
移載できたか否かを判断し、移載できた場合は（２０
５：ＹＥＳ）ステップ２０７へ移行する。ステップ２０
７では、光Ｉ／Ｏ２５を介して検査設備３２へ検査指令
を出力する。また、移載できなかった場合（２０５：Ｎ
Ｏ）はステップ２０９へ移行し、ステップ１０９と同様
の動作停止処理を行った後処理を終了する。When the processing is started, first, step 201
Wait until the work transfer permission is transmitted from the inspection equipment 32 at, and when the work transfer permission is transmitted (201: YE
S) Go to step 203. In step 203,
The work 51 on the work mounting table 17 is transferred to the inspection equipment 32 by the same process as in FIG. 10 (however, the transfer direction is opposite to the process in FIG. 10). In the following step 205,
If it can be transferred, it is judged (20
5: YES) Go to step 207. Step 20
At 7, the inspection command is output to the inspection equipment 32 via the optical I / O 25. Also, if the transfer was not possible (205: N
In step O), the process proceeds to step 209, the same operation stop process as in step 109 is performed, and then the process ends.

【００３４】ステップ２０７にて検査指令が出力される
と、検査設備３２は、ワーク５１に対して種々の検査、
例えば、ワーク５３，５５の重量，傷の有無などの検査
を行う。そして、検査が終了すると光Ｉ／Ｏ２５を介し
てロボット１に終了信号を送信する。そこで、ステップ
２０７に続くステップ２１１では、この終了信号を受信
するまで待機する。終了信号を受信すると（２１１：Ｙ
ＥＳ）、続くステップ２１５へ移行し、光Ｉ／Ｏ２５を
介して送信される信号に基づき、ワーク５１に異常があ
ったか否かを判断する。異常がなかった場合（２１５：
ＹＥＳ）はステップ２１７へ移行し、図１０と同様の処
理により、ワーク５１を検査設備３２からワーク搭載台
１７へ移載する。また、異常があった場合は（２１５：
ＮＯ）ステップ２１９へ移行し、ステップ１０９と同様
に動作停止をするか、または、ワーク５１を廃棄するか
して処理を終了する。なお、ステップ２１９にて動作停
止とワーク廃棄とのどちらを実行するかは、予め所望の
側に設定することによって選択される。When the inspection command is output in step 207, the inspection equipment 32 performs various inspections on the work 51.
For example, the weight of the works 53, 55 and the presence or absence of scratches are inspected. Then, when the inspection is completed, an end signal is transmitted to the robot 1 via the optical I / O 25. Therefore, in step 211 following step 207, the process waits until this end signal is received. When the end signal is received (211: Y
ES), and then proceeds to step 215 to determine whether or not there is an abnormality in the work 51 based on the signal transmitted via the optical I / O 25. If there is no abnormality (215:
If YES, the process proceeds to step 217, and the work 51 is transferred from the inspection equipment 32 to the work mounting table 17 by the same processing as that in FIG. If there is an abnormality (215:
(NO) The process proceeds to step 219, and the operation is stopped similarly to step 109, or the work 51 is discarded, and the process ends. Which of the operation stop and the work discard is executed in step 219 is selected by setting the desired side in advance.

【００３５】ステップ２１７へ移行してワーク５１を移
載した場合は、続くステップ２２１で、ワーク５１を移
載できたか否かを判断する。移載できた場合（２２１：
ＹＥＳ）はそのまま処理を終了し、移載できなかった場
合（２２１：ＮＯ）は前述のステップ２０９へ移行す
る。この処理によって、ワーク５１に検査設備３２によ
る検査を施すことができる。When the work 51 is transferred by moving to step 217, it is determined in the following step 221 whether or not the work 51 has been transferred. If Transferable (221:
If YES, the process is terminated as it is, and if transfer is not possible (221: NO), the process proceeds to step 209 described above. By this processing, the work 51 can be inspected by the inspection facility 32.

【００３６】動作停止処理を実行することなく上記ワー
ク検査処理を終了すると、ロボット１は組み付け設備３
３の正面へ移動するが、その移動中に、電子制御回路２
９は以下の処理を実行する。ロボット１が移動を開始す
ると、電子制御回路２９は図１２のワーク加工処理を実
行する。処理を開始すると、先ず、ステップ３０１にて
カメラ９によるワーク５３の認識処理を実行し、続くス
テップ３０３にて認識に成功したと判断すると（３０
３：ＹＥＳ）、ステップ３０５へ移行して、ワーク５３
を図２（Ｃ）で説明したように把持する。なお、ステッ
プ３０３でワーク５３の認識ができなかったと判断する
と（３０３：ＮＯ）、ステップ３０７へ移行して、ステ
ップ１０９と同様の動作停止処理を実行して処理を終了
する。When the work inspection process is completed without executing the operation stop process, the robot 1 is installed in the assembly facility 3
3 to the front of the electronic control circuit 2 during the movement.
9 executes the following processing. When the robot 1 starts moving, the electronic control circuit 29 executes the work machining process shown in FIG. When the processing is started, first, the recognition processing of the work 53 by the camera 9 is executed in step 301, and it is determined that the recognition is successful in the following step 303 (30
3: YES), shift to step 305, and work 53
Is gripped as described with reference to FIG. When it is determined in step 303 that the work 53 cannot be recognized (303: NO), the process proceeds to step 307, the same operation stop process as in step 109 is executed, and the process is ended.

【００３７】ステップ３０５での処理が終了すると、ス
テップ３０９にてワーク５３が把持できたか否かを判断
し、把持できた場合（３０９：ＹＥＳ）はステップ３１
１へ移行する。ステップ３１１では、加工工具１９のモ
ータ１９３およびロボットアーム１１を制御して、図５
で説明したようにワーク５３の研磨加工を実行する。続
くステップ３１３では、加工に成功したか否かを判断
し、成功した場合（３１３：ＹＥＳ）はステップ３１５
へ移行する。ステップ３１５では、ロボットアーム１１
およびチャック７を制御することにより、ワーク５３を
ワーク載置台５７上に載置してロボットアーム１１を退
避させる処理を実行する。なお、このとき、ワーク５３
の穴部５３ａがワーク載置台５７の穴部５７ａ上に配設
されるようにワーク５３を載置する。Upon completion of the processing in step 305, it is determined in step 309 whether or not the work 53 can be gripped. If the work 53 can be gripped (309: YES), step 31 is performed.
Move to 1. In step 311, the motor 193 of the machining tool 19 and the robot arm 11 are controlled to perform the process shown in FIG.
The polishing of the work 53 is performed as described above. In the following step 313, it is determined whether or not the processing is successful, and if the processing is successful (313: YES), the step 315 is performed.
Move to. In step 315, the robot arm 11
By controlling the chuck 7 and the workpiece 53, the workpiece 53 is placed on the workpiece table 57 and the robot arm 11 is retracted. At this time, the work 53
The work 53 is placed so that the hole portion 53 a of the above is arranged on the hole portion 57 a of the work placing table 57.

【００３８】続くステップ３１７では、ロボットアーム
１１の退避に成功したか否かを判断し、成功した場合
（３１７：ＹＥＳ）はステップ３１９へ移行する。ステ
ップ３１９では、カメラ９によるワーク５３の外形検査
を行う。なお、前述のステップ３０５，３１１，または
３１５の処理にてなんらかの不都合が生じ、ステップ３
０９，３１３，または３１７にて否定判断すると、上記
ステップ３０７へ移行する。At the subsequent step 317, it is judged whether or not the retraction of the robot arm 11 has succeeded, and if successful (317: YES), the routine proceeds to step 319. In step 319, the outer shape of the work 53 is inspected by the camera 9. It should be noted that some inconvenience may occur in the processing of the above-mentioned step 305, 311 or 315, and
If a negative determination is made at 09, 313, or 317, the process proceeds to step 307.

【００３９】ステップ３１９での外形検査が終了する
と、ステップ３２１へ移行し、ワーク５３に異常がなか
ったか否かを判断する。異常がなかった場合（３１９：
ＹＥＳ）はそのまま処理を終了し、異常があった場合は
（３１９：ＮＯ）、ステップ３２３にて、設定に基づい
て動作停止処理またはワーク５３の廃棄を行った後処理
を終了する。When the outer shape inspection in step 319 is completed, the process proceeds to step 321, and it is determined whether or not the work 53 has any abnormality. If there is no abnormality (319:
If the result is YES, the process is terminated as it is, and if there is an abnormality (319: NO), in step 323, the operation stop process or the work 53 is discarded based on the setting, and the process is terminated.

【００４０】動作停止処理を実行することなく、全ての
ワーク５３に対して上記ワーク加工処理を終了すると、
電子制御回路２９は、図１３のワーク検査処理を実行す
る。処理を開始すると、ステップ４０１〜４０５の処理
により、図１２のステップ３０１〜３０５の処理とほぼ
同様にしてワーク５５を把持する。但し、この場合、図
２（Ｂ）に例示したようにワーク５５を把持する。続く
ステップ４０７では、把持に成功したか否かを判断し、
成功したとき（４０７：ＹＥＳ）はステップ４０９へ移
行する。また、ワークの認識（４０１）またはワークの
把持（４０５）に失敗した場合は（４０３：ＮＯ、また
は４０７：ＮＯ）、ステップ４１１へ移行して前述の動
作停止処理を実行した後処理を終了する。When the work machining process is completed for all the works 53 without executing the operation stop process,
The electronic control circuit 29 executes the work inspection process of FIG. When the processing is started, the work 55 is gripped by the processing of steps 401 to 405 in substantially the same manner as the processing of steps 301 to 305 in FIG. However, in this case, the work 55 is gripped as illustrated in FIG. In the following step 407, it is determined whether or not the grip is successful,
If successful (407: YES), the process proceeds to step 409. Further, when the recognition of the work (401) or the grip of the work (405) fails (403: NO, or 407: NO), the process proceeds to step 411 and the above-described operation stop process is executed and the post-process is ended. .

【００４１】ステップ４０９に移行した場合、計測機器
２１のエアシリンダ２１３およびロボットアーム１１を
制御して、図６で説明したようにワーク５５の外径を検
査する。続くステップ４１３では検査結果に異常がなか
ったか否かを判断し、異常がなかった場合（４１３）は
ステップ４１５へ移行する。ステップ４１５では、ワー
ク載置台５７上にワーク５５を載置してロボットアーム
１１を退避させる処理を実行する。続くステップ４１７
では、退避に成功したか否かを判断し、成功した場合
（４１７：ＹＥＳ）はそのまま処理を一旦終了し、失敗
した場合（４１７：ＮＯ）は上記ステップ４１１へ移行
する。When the process moves to step 409, the air cylinder 213 and the robot arm 11 of the measuring device 21 are controlled to inspect the outer diameter of the work 55 as described with reference to FIG. In the following step 413, it is judged whether or not there is no abnormality in the inspection result, and if there is no abnormality (413), the process proceeds to step 415. In step 415, a process of placing the work 55 on the work placing table 57 and retracting the robot arm 11 is executed. Following Step 417
Then, it is determined whether or not the evacuation has succeeded. If the evacuation has succeeded (417: YES), the process is temporarily terminated, and if the evacuation has failed (417: NO), the process proceeds to step 411.

【００４２】また、ワーク５５の検査結果に異常があっ
た場合は（４１３：ＮＯ）、ステップ４１９へ移行し、
設定に基づいて動作停止処理またはワーク５５の廃棄を
行った後一旦処理を終了する。動作停止処理を実行する
ことなく、全てのワーク５５に対して上記ワーク検査処
理を終了すると、電子制御回路２９は、図１４のワーク
組み付け処理を実行する。処理を開始すると、ステップ
５０１〜５０５の処理により、図１３のステップ４０１
〜４０５の処理と同様にしてワーク５５を把持する。続
くステップ５０７では、把持に成功したか否かを判断
し、成功したとき（５０７：ＹＥＳ）はステップ５０９
へ移行する。また、ワークの認識（５０１）またはワー
クの把持（５０５）に失敗した場合は（５０３：ＮＯ、
または５０７：ＮＯ）、ステップ５１１へ移行して前述
の動作停止処理を実行した後処理を終了する。If the inspection result of the work 55 is abnormal (413: NO), the process proceeds to step 419,
After stopping the operation or discarding the work 55 based on the setting, the process is temporarily ended. When the work inspection process is completed for all the works 55 without executing the operation stop process, the electronic control circuit 29 executes the work assembling process of FIG. When the processing is started, the processing of steps 501 to 505 causes step 401 of FIG.
The work 55 is gripped in the same manner as the processings of ˜405. In the following step 507, it is determined whether or not the grip is successful, and if it is successful (507: YES), the step 509 is executed.
Move to. Further, when the recognition of the work (501) or the gripping of the work (505) has failed (503: NO,
Or 507: NO), the process proceeds to step 511 and the above-mentioned operation stop process is executed and the post-process is ended.

【００４３】ステップ５０９では、ワーク５５をワーク
５３に組み付ける処理を実行する。すなわち、図１５に
例示するように、チャック７で把持したワーク５５を、
ワーク５３の穴部５３ａに挿入するのである。前述のよ
うに、穴部５３ａはワーク載置台５７の穴部５７ａ上に
配設され、その穴部５７ａは近接スイッチ１８０上に配
設される。そして、近接スイッチ１８０は、ワーク５５
がワーク５３に完全に挿入されたとき所定の信号を発生
するよう設定されている。そこで、ステップ５０９で
は、近接スイッチ１８０が上記信号を発生するまで、ロ
ボットアーム１１およびチャック７を駆動してワーク５
５をワーク５３に挿入する処理を行う。At step 509, a process of assembling the work 55 to the work 53 is executed. That is, as illustrated in FIG. 15, the workpiece 55 gripped by the chuck 7 is
It is inserted into the hole 53a of the work 53. As described above, the hole 53a is arranged on the hole 57a of the work mounting table 57, and the hole 57a is arranged on the proximity switch 180. Then, the proximity switch 180 is used for the work 55.
Is set so as to generate a predetermined signal when it is completely inserted into the work 53. Therefore, in step 509, the robot arm 11 and the chuck 7 are driven to drive the workpiece 5 until the proximity switch 180 generates the signal.
5 is inserted into the work 53.

【００４４】ステップ５０９の処理が終了すると、ステ
ップ５１３へ移行して組み付けが成功したか否かを判断
し、成功しなかった場合は（５０９：ＮＯ）、ステップ
５１５へ移行して処理の続行が可能か否か判断する。す
なわち、ステップ５１３で組み付けが失敗したと判断し
た場合には、ロボット１自体の動作が続行不可能となっ
た場合と、ワーク５３および５５に不良が発生した場合
とがある。ステップ５１５では、ステップ５１３で判断
した組み付けの失敗が、そのどちらの場合であるかを判
断し、後者の場合であれば処理続行可（５１５：ＹＥ
Ｓ）と判断してステップ５１７へ移行する。ステップ５
１７では、ロボットアーム１１およびチャック７により
当該ワーク５３および５５を廃棄して、一旦処理を終了
する。また、ステップ５１５にて処理続行不可（５１
５：ＮＯ）と判断した場合（上記前者の場合）は、前述
のステップ５１１へ移行する。When the process of step 509 is completed, the process proceeds to step 513 to determine whether or not the assembly is successful. If not successful (509: NO), the process proceeds to step 515 to continue the process. Determine if it is possible. That is, when it is determined in step 513 that the assembling has failed, there are cases where the operation of the robot 1 itself cannot be continued and cases where the workpieces 53 and 55 are defective. In step 515, it is judged which case is the failure of the assembly determined in step 513, and in the latter case, the processing can be continued (515: YE
S), and the process proceeds to step 517. Step 5
At 17, the workpieces 53 and 55 are discarded by the robot arm 11 and the chuck 7, and the processing is temporarily terminated. Further, in step 515, processing cannot be continued (51
If it is determined to be 5: NO (in the case of the former case), the process proceeds to step 511 described above.

【００４５】一方、ワーク５３および５５の組み付けに
成功すると（５１３：ＹＥＳ）、ステップ５２１へ移行
してロボットアーム１１を退避させる。続くステップ５
２３では、ロボットアーム１１の退避に成功したか否か
を判断し、成功した場合（５２３：ＹＥＳ）はステップ
５２７へ移行する。ステップ５２７では、組み付け後の
ワーク５３，５５にカメラ９による外形検査を施し、続
くステップ５２９で異常なしと判断すると（５２９：Ｙ
ＥＳ）、一旦処理を終了する。また、ロボットアーム１
１の退避に失敗した場合（５２３：ＮＯ）はステップ５
３１にて動作停止処理を行って一旦処理を終了し、カメ
ラ９の検査により異常が見つかった場合（５２９：Ｎ
Ｏ）はステップ５３３へ移行し、設定に応じて動作停止
またはワーク廃棄を行って処理を終了する。On the other hand, when the assembling of the works 53 and 55 is successful (513: YES), the process proceeds to step 521 and the robot arm 11 is retracted. Continued Step 5
At 23, it is determined whether or not the retreat of the robot arm 11 has succeeded, and if successful (523: YES), the routine proceeds to step 527. In step 527, the assembled works 53 and 55 are subjected to an outer shape inspection by the camera 9, and it is determined in step 529 that there is no abnormality (529: Y).
ES), and the processing is temporarily terminated. Also, the robot arm 1
If saving of 1 fails (523: NO), step 5
When the operation stop processing is performed at 31 and the processing is once terminated, and the abnormality is found by the inspection of the camera 9 (529: N
O) moves to step 533, the operation is stopped or the work is discarded according to the setting, and the processing is ended.

【００４６】動作停止処理を実行しなかった場合、全て
のワーク５３，５５に対して上記ワーク組み付け処理を
終了する頃、ロボット１は組み付け設備３３の正面に到
着する。すると、電子制御回路２９は、ロボットアーム
１１を制御して組み付け設備３３にワーク５１を移載
し、組み付け設備３３に更なる組み付け処理を実行させ
る。その組み付け処理の終了後、電子制御回路２９は、
ロボットアーム１１を制御してワーク搭載台１７にワー
ク５１を移載し、移動機構５を制御してロボット１を検
査設備３４の正面に移動させる。なお、組み付け設備３
３正面における電子制御回路２９の処理は、図１１のワ
ーク検査処理において出力した検査設備３２への検査指
令（ステップ２０７）を、組み付け設備３３への組み付
け指令に置き換えたものとほぼ同様である。When the operation stopping process is not executed, the robot 1 arrives at the front of the assembling equipment 33 when the above-described work assembling process is completed for all the works 53 and 55. Then, the electronic control circuit 29 controls the robot arm 11 to transfer the work 51 to the assembling equipment 33, and causes the assembling equipment 33 to execute further assembling processing. After the assembly process is completed, the electronic control circuit 29
The robot arm 11 is controlled to transfer the work 51 to the work mounting table 17, and the movement mechanism 5 is controlled to move the robot 1 to the front of the inspection equipment 34. Assembling equipment 3
The processing of the electronic control circuit 29 on the 3rd front is almost the same as that of replacing the inspection command (step 207) output to the inspection equipment 32 in the workpiece inspection processing of FIG. 11 with an assembly instruction to the assembly equipment 33.

【００４７】更に、ロボット１が検査設備３４の正面に
停止すると、電子制御回路２９は、図１１に示したもの
とほぼ同様のワーク検査処理を実行する。すると、ワー
ク５１に検査設備３４による最終検査が施され、このラ
インにおける最終製品が完成する。Further, when the robot 1 stops at the front of the inspection equipment 34, the electronic control circuit 29 executes a work inspection process substantially similar to that shown in FIG. Then, the work 51 is subjected to the final inspection by the inspection equipment 34, and the final product in this line is completed.

【００４８】以上説明したように、本実施例のロボット
１では、ワーク５１を検査設備３２から組み付け設備３
３まで移送する間に、ワーク５１に、加工，検査，組み
付けの処理（作業）を施すことができる。しかも、ワー
ク組み付け処理では、近接スイッチ１８０およびカメラ
９を用いた検査も同時に行っている。従って、設備を省
略して工場のスペースを小さくすることができる。As described above, in the robot 1 of this embodiment, the work 51 is assembled from the inspection equipment 32 to the assembly equipment 3.
The workpiece 51 can be processed, inspected, and assembled (work) while being transferred to the position 3. Moreover, in the work assembly process, the inspection using the proximity switch 180 and the camera 9 is also performed at the same time. Therefore, the equipment can be omitted and the factory space can be reduced.

【００４９】例えば、設備間でのワーク５１の移送のみ
を行う従来のロボット６０１を使用して、ロボット１が
上記移送中に実行する処理を、全て設備によって行うと
すれば、工場内設備の配置は図１６に例示するようにな
る。すなわち、加工工具１９を用いてなされるものと同
様の加工を施すための加工設備６０３と、計測機器２１
を用いてなされるものと同様の検査を施すための検査設
備６０４と、チャック７およびロボットアーム１１によ
ってなされるものと同様の組み付けを施すための組み付
け設備６０５と、近接スイッチ１８０およびカメラ９を
用いてなされるものと同様の検査を施すための検査設備
６０６とを、新たに設ける必要が生じる。これに対し
て、本実施例では、上記設備６０１〜６０４でなされる
処理をロボット１上で実行することができるので、設備
６０１〜６０４を省略して工場のスペースを小さくする
ことができる。For example, if the conventional robot 601 that only transfers the work 51 between the facilities is used and all the processes executed by the robot 1 during the transfer are performed by the facility, the arrangement of the facilities in the factory is arranged. Is illustrated in FIG. That is, the processing equipment 603 for performing the same processing as that performed using the processing tool 19, and the measuring device 21.
Using the inspection equipment 604 for performing the same inspection as that performed by using, the assembly equipment 605 for performing the same assembly as that performed by the chuck 7 and the robot arm 11, the proximity switch 180 and the camera 9. Therefore, it is necessary to newly provide an inspection facility 606 for performing the same inspection as that performed. On the other hand, in the present embodiment, since the processing performed by the equipments 601 to 604 can be executed on the robot 1, the equipments 601 to 604 can be omitted and the factory space can be reduced.

【００５０】また、加工工具１９や計測機器２１などの
構成またはその動作時期を変更することにより製造工程
の変更に対応することも可能となる。例えば、ワーク５
３の研磨加工の後で検査設備３２による検査を行いたい
場合、図１６の例では検査設備３２と加工設備６０３と
の位置関係を逆転させなければならない。これに対し
て、本実施例では、ロボット１が加工設備３１から検査
設備３２に移動する間に図１２の処理を実行するよう
に、電子制御回路２９のプログラムを変更するだけで上
記製造工程の変更に対応することができる。このため、
本実施例では、設備３１〜３４を変更または配置替えす
る必要がなく、工場の大規模な改造が不要となる。従っ
て、製造工程の変更にも容易に対応することができる。
また、加工工具１９や計測機器２１などを他の加工工具
や計測機器などと取り替える場合も、加工設備６０３，
検査設備６０４の変更に比べて容易に変更することがで
きる。It is also possible to deal with a change in the manufacturing process by changing the configuration of the processing tool 19, the measuring device 21 or the like or the operation timing thereof. For example, work 5
When it is desired to perform the inspection by the inspection equipment 32 after the polishing processing of No. 3, in the example of FIG. 16, the positional relationship between the inspection equipment 32 and the processing equipment 603 must be reversed. On the other hand, in the present embodiment, by changing the program of the electronic control circuit 29 so that the processing of FIG. 12 is executed while the robot 1 moves from the processing equipment 31 to the inspection equipment 32, the above manufacturing process can be performed. Can respond to changes. For this reason,
In this embodiment, there is no need to change or relocate the facilities 31 to 34, and large-scale remodeling of the factory is unnecessary. Therefore, it is possible to easily deal with a change in the manufacturing process.
Also, when replacing the processing tool 19, the measuring device 21, etc. with another processing tool, measuring device, etc., the processing equipment 603,
This can be changed more easily than changing the inspection equipment 604.

【００５１】更に、本実施例では、ワーク５１の移送中
にワーク５１に加工，検査，組み付けを施すことができ
るので、全製造工程に要するサイクルタイムを短縮する
ことができる。従って、物品の製造能率を向上させ、そ
の物品の製造コストを低減することができる。また更
に、本実施例では、番地読取センサ２７によりロボット
１の停止位置を確認してから上記図１０〜１４の処理を
実行している。このため、ロボット１を設備３１〜３４
の正面に手動で運んだ後プログラムを起動しても、誤っ
た処理が実行されるのを良好に防止することができる。
更に、本実施例では一つの集中制御局１３にて二つのロ
ボット１を制御しているので、一層省力化を進めること
ができる。Further, in this embodiment, since the work 51 can be processed, inspected, and assembled during the transfer of the work 51, the cycle time required for the whole manufacturing process can be shortened. Therefore, the manufacturing efficiency of the article can be improved and the manufacturing cost of the article can be reduced. Furthermore, in the present embodiment, the processing of FIGS. 10 to 14 is executed after the stop position of the robot 1 is confirmed by the address reading sensor 27. Therefore, the robot 1 is installed in the equipment 31 to 34.
Even if the program is started after being manually carried to the front of, the erroneous processing can be well prevented from being executed.
Furthermore, in the present embodiment, since one centralized control station 13 controls the two robots 1, it is possible to further save labor.

【００５２】なお、上記実施例において、ロボットアー
ム１１およびチャック７は、共に、移載手段および組み
付け手段に相当し、カメラ９および近接スイッチ１８０
も、計測機器２１と共に検査手段に相当する。また、本
発明は上記実施例になんら限定されるものではなく、本
発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の態様で実施するこ
とができる。In the above embodiment, the robot arm 11 and the chuck 7 both correspond to the transfer means and the assembling means, and the camera 9 and the proximity switch 180.
Also corresponds to the inspection device together with the measuring device 21. Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various modes without departing from the spirit of the present invention.

【００５３】例えば、上記実施例では、ワーク５１をチ
ャック７で直接把持して移載しているが、図１７に示す
ような移載具６５０を用いて移載を行ってもよい。移載
具６５０は、ワーク５１と係合可能な係合部６５１と、
チャック７で把持可能な把持部６５３と、係合部６５１
と把持部６５３とを連結する棒状の連結部６５７とから
構成されている。なお、係合部６５１および連結部６５
７の横幅は、チャック７の横幅より小さく形成されてい
る。For example, in the above-described embodiment, the workpiece 51 is directly gripped by the chuck 7 and transferred, but it may be transferred using a transfer tool 650 as shown in FIG. The transfer tool 650 includes an engaging portion 651 that can be engaged with the work 51,
A grip portion 653 that can be gripped by the chuck 7, and an engaging portion 651.
And a grip portion 653 are connected to each other by a rod-shaped connecting portion 657. In addition, the engaging portion 651 and the connecting portion 65.
The width of the chuck 7 is smaller than that of the chuck 7.

【００５４】このような移載具６５０を使用する場合、
チャック７は把持部６５３を把持し、続いて係合部６５
１をワーク５１に係合させることにより、ワーク５１を
加工設備３１からワーク搭載台１７へ移送することがで
きる。この場合、ワーク５１が、チャック７が侵入でき
ないような狭い場所に載置されている場合でも、ロボッ
トアーム１１の長さより遠い位置に載置されている場合
でも、良好にそのワーク５１を移送することができる。
また、この移載具６５０は、予め本体３に着脱自在に設
けておいてもよく、また、加工設備３１に着脱自在に設
けておいてもよい。When such a transfer tool 650 is used,
The chuck 7 grips the grip portion 653, and then the engagement portion 65.
By engaging 1 with the work 51, the work 51 can be transferred from the processing equipment 31 to the work mounting table 17. In this case, whether the work 51 is placed in a narrow place where the chuck 7 cannot enter or when it is placed at a position farther than the length of the robot arm 11, the work 51 is transferred well. be able to.
Further, the transfer tool 650 may be detachably provided in the main body 3 in advance, or may be detachably provided in the processing equipment 31.

【００５５】更に、上記実施例では、チャック７および
ロボットアーム１１によりワーク５１の移載を行ってい
るが、ワーク搭載台そのものを駆動してワークの移載を
行ってもよい。例えば、図１８に示すように、ワーク搭
載台７０１を、アクチュエータ７０３によって加工設備
３１方向に伸張可能としてもよい。このように構成され
たワーク搭載台７０１では、加工設備３１上まで伸張し
た後、加工設備３１との間で、チャック７によるワーク
７０５の移載を行えばよい。この場合、ワーク７０５が
大きくてチャック７で把持することのできない場合や、
本体３と加工設備３１との間隔が大きい場合などにも、
良好にワーク７０５の移載を行うことができる。Further, in the above embodiment, the work 51 is transferred by the chuck 7 and the robot arm 11, but the work may be transferred by driving the work mounting table itself. For example, as shown in FIG. 18, the work mounting table 701 may be extendable in the direction of the processing equipment 31 by the actuator 703. In the work mounting table 701 configured as described above, the work 705 may be transferred to and from the processing equipment 31 by the chuck 7 after being extended to above the processing equipment 31. In this case, when the work 705 is too large to be gripped by the chuck 7,
Even when the distance between the main body 3 and the processing equipment 31 is large,
The work 705 can be transferred favorably.

【００５６】また、図１９に示すように、ワーク搭載台
７５１およびそれを下から支承する中板７５３を、アク
チュエータ７５５により加工設備３１方向に個々に伸張
可能としてもよい。この場合、先ず、中板７５３を加工
設備３１上まで伸張し、続いて、その中板７５３表面に
沿って、ワーク搭載台７５１を伸張させることができ
る。このため、ワーク７０５が重い場合でも、中板７３
５およびワーク搭載台７５１を伸張する動作は、比較的
軽い力によって実行することができる。従って、アクチ
ュエータ７５５を小型化することができる。Further, as shown in FIG. 19, the work mounting base 751 and the intermediate plate 753 supporting the work mounting base 751 from below may be individually extendable in the direction of the processing equipment 31 by the actuator 755. In this case, first, the intermediate plate 753 can be extended to above the processing equipment 31, and subsequently, the work mounting table 751 can be extended along the surface of the intermediate plate 753. Therefore, even when the work 705 is heavy, the intermediate plate 73
5 and the work mounting table 751 can be extended by a relatively light force. Therefore, the actuator 755 can be downsized.

【００５７】また更に、加工手段，検査手段，組み付け
手段としても、上記実施例の他種々の態様が考えられ
る。例えば、図２０は、ワーク５３の内径加工を行う加
工工具８０１（加工手段）の構成を表す側面図である。
この加工工具８０１は、ワーク５３の穴部５３ａに挿入
されて、穴部５３ａの内壁面を研磨する研磨軸８０３
と、研磨軸８０３を回転駆動するモータ８０５と、モー
タ８０５上部に配設された近接スイッチ８０７とを備え
ている。また、研磨軸８０３の先端８０３ａは、穴部５
３ａを挿入し易いように先細に形成されている。Further, as the processing means, the inspection means, and the assembling means, various modes other than the above-described embodiment can be considered. For example, FIG. 20 is a side view showing the configuration of a machining tool 801 (machining means) for machining the inner diameter of the work 53.
The processing tool 801 is inserted into the hole 53a of the work 53 to polish the inner wall surface of the hole 53a.
And a motor 805 that rotationally drives the polishing shaft 803, and a proximity switch 807 disposed above the motor 805. The tip 803a of the polishing shaft 803 has a hole 5
The taper 3a is formed so as to be easily inserted.

【００５８】このように構成された加工工具８０１で
は、モータ８０５により研磨軸８０３を回転させると共
に、チャック７によりワーク５３を把持して、穴部５３
ａを研磨軸８０３に挿入すると、穴部５３ａ内壁を研磨
加工することができる。また、穴部５３ａを研磨軸８０
３に挿入し切ると、近接スイッチ８０７が所定信号を出
力する。このため、この所定信号の出力により上記研磨
加工の終了を判断することができる。なお、研磨軸８０
３を回転させる代わりに、チャック７によりワーク５３
を回転させても、同様の研磨加工を施すことができる。In the machining tool 801, thus constructed, the motor 805 rotates the polishing shaft 803, and the chuck 7 grips the workpiece 53 to form the hole 53.
When a is inserted into the polishing shaft 803, the inner wall of the hole 53a can be polished. Further, the hole 53a is formed in the polishing shaft 80.
When the switch is completely inserted into 3, the proximity switch 807 outputs a predetermined signal. Therefore, it is possible to determine the end of the polishing process by outputting the predetermined signal. Incidentally, the polishing shaft 80
Instead of rotating 3
The same polishing process can be performed by rotating.

【００５９】図２１は、ワーク５３に塗装を施す加工工
具８２１（加工手段）の構成を表す側面図である。この
加工工具８２１は、塗料８２３を噴射する噴射ノズル８
２５を備えている。このため、ワーク５３をチャック７
で把持して噴射ノズル８２５近傍に配設した後、噴射ノ
ズル８２５から塗料８２３を噴射すれば、ワーク５３に
塗装を施すことができる。FIG. 21 is a side view showing the structure of a processing tool 821 (processing means) for coating the work 53. This processing tool 821 is a spray nozzle 8 that sprays a paint 823.
25 are provided. Therefore, the workpiece 53 is attached to the chuck 7
The work piece 53 can be painted by ejecting the paint 823 from the ejection nozzle 825 after gripping it with the nozzle and disposing it near the ejection nozzle 825.

【００６０】図２２は、ワーク５３の内径検査を行う計
測機器８４１（検査手段）の構成を表す側面図である。
この計測機器８４１は、ワーク５３の穴部５３ａに挿入
可能で、穴部５３ａの内径を検出する測定子８４３と、
測定子８４３にて検出した内径に応じて電子制御回路２
９に電気信号を出力する検出部８４５とを備えている。
また、測定子８４３の先端８４３ａは、穴部５３ａを挿
入し易いように先細に形成されている。このように構成
された計測機器８４１では、チャック７によりワーク５
３を把持して、穴部５３ａを測定子８４３に挿入する
と、穴部５３ａの内径を検査することができる。FIG. 22 is a side view showing the structure of a measuring device 841 (inspecting means) for inspecting the inner diameter of the work 53.
The measuring device 841 can be inserted into the hole 53a of the work 53, and a probe 843 for detecting the inner diameter of the hole 53a,
Electronic control circuit 2 according to the inner diameter detected by the probe 843
9 and a detector 845 that outputs an electric signal.
The tip 843a of the tracing stylus 843 is tapered so that the hole 53a can be inserted easily. In the measuring device 841 configured in this way, the workpiece 5 is held by the chuck 7.
When 3 is gripped and the hole 53a is inserted into the tracing stylus 843, the inner diameter of the hole 53a can be inspected.

【００６１】図２３に示す実施例では、ロボットアーム
１１およびチャック７と共働して組み付け手段を構成す
る加振手段としての振動台８６１を用いている。この振
動台８６１は、本体３の上面に配設され、その振動台８
６１上面に配設された物体に水平方向の振動を与えるこ
とができる。ワーク５３の穴部５３ａにワーク５５を挿
入する組み付け処理において、ロボットアーム１１およ
びチャック７により穴部５３ａにワーク５５を軽く挿入
しておき、続いて、振動台８６１によりワーク５３に振
動を与えると、その振動によりワーク５５が下降し、両
者が完全に組み付けられる。このため、ワーク５３，５
５の組み付け処理の能率を向上させることができる。な
お、前述の加工工具８０１，８２１、計測機器８４１、
もしくは振動台８６１は、予め本体３の上面に固定して
おいてもよく、また、設備などに着脱自在に設けてお
き、必要に応じてロボットアーム１１により本体３上に
移載するようにしてもよい。また、上記各実施例では、
ワーク５３，５５を一組づつ組み付けているが、図２４
に示す組み付け具８８１を使用すれば、複数のワーク５
３，５５を同時に組み付けることができる。図２４に示
すように、組み付け具８８１は、平板状の平板部８８１
ａと、その平板部８８１ａの上面中央に設けられ、チャ
ック７で把持可能な把持部８８１ｂとから構成されてい
る。この組み付け具８８１を使用する場合、ワーク載置
台５７上に載置された二つのワーク５３の穴部５３ａ
に、チャック７およびロボットアーム１１によりワーク
５５を個々に軽く挿入しておき、続いて、チャック７で
把持部８８１ｂを把持して、平板部８８１ａを介して、
各ワーク５５を各穴部５３ａに同時に挿入することがで
きる。このため、ワーク５３，５５の組み付け処理の能
率を向上させることができる。In the embodiment shown in FIG. 23, a vibrating table 861 is used as a vibrating means which cooperates with the robot arm 11 and the chuck 7 to constitute an assembling means. The vibrating table 861 is provided on the upper surface of the main body 3, and the vibrating table 8
It is possible to apply horizontal vibration to the object disposed on the upper surface of 61. In the assembling process of inserting the work 55 into the hole 53a of the work 53, the work 55 is lightly inserted into the hole 53a by the robot arm 11 and the chuck 7, and subsequently the work 53 is vibrated by the vibrating table 861. The work 55 descends due to the vibration, and the two are completely assembled. Therefore, the works 53, 5
It is possible to improve the efficiency of the assembling process of No. 5. In addition, the processing tools 801, 821, the measuring device 841,
Alternatively, the vibrating table 861 may be fixed to the upper surface of the main body 3 in advance, or may be detachably attached to equipment or the like, and may be transferred onto the main body 3 by the robot arm 11 if necessary. Good. In each of the above embodiments,
The works 53 and 55 are assembled one by one, but FIG.
By using the assembling tool 881 shown in FIG.
3,55 can be assembled at the same time. As shown in FIG. 24, the assembling tool 881 has a flat plate portion 881.
a and a grip portion 881b that is provided at the center of the upper surface of the flat plate portion 881a and that can be gripped by the chuck 7. When this assembling tool 881 is used, the holes 53a of the two works 53 placed on the work placing table 57 are formed.
The workpieces 55 are individually lightly inserted by the chuck 7 and the robot arm 11, and subsequently, the chuck 7 holds the gripping portion 881b, and the flat plate portion 881a
Each work 55 can be simultaneously inserted into each hole 53a. Therefore, the efficiency of the assembling process of the works 53 and 55 can be improved.

【００６２】更に、図２５に示すように、ドライバ状に
形成された組み付け具９０１を使用してもよい。二つの
ワーク９５１，９５３を皿ネジ９５７を用いて固定する
組み付け処理を行う場合、チャック７およびロボットア
ーム１１によりワーク９５１，９５３、および皿ネジ９
５７を本体３上に順次積層し、上記組み付け具９０１に
よって皿ネジ９５７をワーク９５１，９５３に螺合させ
ればよい。Further, as shown in FIG. 25, an assembling tool 901 formed in a driver shape may be used. When performing an assembling process for fixing the two works 951 and 953 using the flat head screws 957, the work pieces 951 and 953 and the flat head screws 9 are moved by the chuck 7 and the robot arm 11.
57 may be sequentially stacked on the main body 3, and the flat head screws 957 may be screwed onto the works 951 and 953 by the assembling tool 901.

【００６３】なお、上記組み付け具８８１，９０１は、
予め本体３に着脱自在に設けておいてもよく、また、設
備３１〜３４などに着脱自在に設けておいてもよい。更
に、先端に組み付け具８８１または９０１を固定したロ
ボットアームを、ロボットアーム１１とは別体に設けて
もよい。The assembly tools 881 and 901 are
The main body 3 may be detachably provided in advance, or the facilities 31 to 34 and the like may be detachably provided. Further, the robot arm having the assembly tool 881 or 901 fixed to the tip thereof may be provided separately from the robot arm 11.

【００６４】また更に、上記各実施例では、ロボット１
に移載したワーク５３，５５に対して、加工，検査，組
み付けなどの処理を施しているが、一旦停止した設備上
のワークをチャック７で把持して、ロボット１上の加工
工具１９等により加工，検査，組み付けなどの処理を施
した後またその設備に返却するように制御することも可
能である。この場合、上記加工，検査，組み付けなどの
処理を施してワークを設備に返却した後、光Ｉ／Ｏ２５
を介して当該設備に起動信号を入力するようにしてもよ
い。Furthermore, in each of the above embodiments, the robot 1
Processing, inspection, assembly, etc. are performed on the works 53, 55 transferred to No. 5, but the work on the equipment that has been stopped is gripped by the chuck 7 and is processed by the machining tool 19 on the robot 1 or the like. It is also possible to perform control such that processing, inspection, assembly, etc. are performed and then returned to the facility. In this case, after performing the above-mentioned processing, inspection, assembly, etc. and returning the work to the equipment, the optical I / O 25
You may make it input a starting signal into the said equipment via.

【００６５】更に、番地読取センサ２７は特に設けなく
てもよく、光Ｉ／Ｏ２５によってその機能を兼用させて
もよい。光Ｉ／Ｏ２５の代わりに磁気によるＩＤ入出力
装置を用いてもよい。ＸＹテーブルやピックアンドプレ
スを、ロボットアーム１１の代わりに用いたり、ロボッ
トアーム１１と併用してもよい。無線アンテナ１５によ
る無線通信の代わりに、ＬＡＮ，光，磁気などによる種
々の通信手段を用いることもできる。また更に、加工手
段としては、上記研磨，塗装を行うものの他、溶接，接
着，切削，加熱，洗浄など、種々の加工を行うものが考
えられ、更に、これらの加工を複数同時に行うようにす
ることも考えられる。Further, the address reading sensor 27 need not be provided in particular, and the function may be shared by the optical I / O 25. Instead of the optical I / O 25, a magnetic ID input / output device may be used. An XY table or a pick and press may be used instead of the robot arm 11 or used in combination with the robot arm 11. Instead of wireless communication using the wireless antenna 15, various communication means such as LAN, light, and magnetism can be used. Further, as the processing means, in addition to the above-mentioned polishing and painting, various processing such as welding, bonding, cutting, heating, cleaning, etc. are conceivable, and a plurality of these processings should be performed simultaneously. It is also possible.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】実施例の産業用ロボットの構成を表す斜視図で
ある。FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of an industrial robot of an embodiment.

【図２】その産業用ロボットのチャックの構成を表す正
面図および下面図である。2A and 2B are a front view and a bottom view showing a configuration of a chuck of the industrial robot.

【図３】その産業用ロボットのワーク搭載台の構成を表
す上面図および端面図である。3A and 3B are a top view and an end view showing a configuration of a work mount base of the industrial robot.

【図４】そのワーク搭載台の使用状態を説明する上面図
である。FIG. 4 is a top view illustrating a usage state of the work mounting table.

【図５】その産業用ロボットの加工工具の構成を表す側
面図である。FIG. 5 is a side view showing a configuration of a processing tool of the industrial robot.

【図６】その産業用ロボットの計測機器の構成を表す側
面図である。FIG. 6 is a side view showing a configuration of a measuring device of the industrial robot.

【図７】その産業用ロボットの回路構成を表すブロック
図である。FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration of the industrial robot.

【図８】その産業用ロボットの使用例における工場内設
備の配置を表す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an arrangement of equipment in a factory in a usage example of the industrial robot.

【図９】その使用例におけるワークの構成を表す斜視図
である。FIG. 9 is a perspective view showing a configuration of a work in the usage example.

【図１０】実施例のワーク移載処理を表すフローチャー
トである。FIG. 10 is a flowchart showing a workpiece transfer process of the embodiment.

【図１１】実施例のワーク検査処理を表すフローチャー
トである。FIG. 11 is a flowchart showing a workpiece inspection process of the embodiment.

【図１２】実施例のワーク加工処理を表すフローチャー
トである。FIG. 12 is a flowchart illustrating a work processing process according to an embodiment.

【図１３】実施例のワーク検査処理を表すフローチャー
トである。FIG. 13 is a flowchart showing a work inspection process of the embodiment.

【図１４】実施例のワーク組み付け処理を表すフローチ
ャートである。FIG. 14 is a flowchart showing a work assembling process of the embodiment.

【図１５】実施例のワーク組み付け処理を例示する側面
図である。FIG. 15 is a side view illustrating the work assembly process of the embodiment.

【図１６】従来の産業用ロボットの使用例における工場
内設備の配置を表す説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram showing an arrangement of equipment in a factory in a usage example of a conventional industrial robot.

【図１７】移載具を用いたワーク移載処理を例示する側
面図である。FIG. 17 is a side view illustrating a work transfer process using a transfer tool.

【図１８】ワーク搭載台の第２の構成例を表す側面図で
ある。FIG. 18 is a side view showing a second configuration example of the work mounting table.

【図１９】ワーク搭載台の第３の構成例を表す側面図で
ある。FIG. 19 is a side view showing a third configuration example of the work mounting table.

【図２０】加工工具の第２の構成例を表す側面図であ
る。FIG. 20 is a side view showing a second configuration example of the processing tool.

【図２１】加工工具の第３の構成例を表す側面図であ
る。FIG. 21 is a side view showing a third configuration example of the processing tool.

【図２２】計測機器の他の構成例を表す側面図である。FIG. 22 is a side view showing another configuration example of the measuring device.

【図２３】振動台を用いた実施例の構成を表す側面図で
ある。FIG. 23 is a side view showing a configuration of an example using a vibrating table.

【図２４】組み付け具を用いた実施例の構成を表す側面
図である。FIG. 24 is a side view showing a configuration of an example using an assembling tool.

【図２５】他の組み付け具を用いた実施例の構成を表す
側面図である。FIG. 25 is a side view showing a configuration of an example using another assembling tool.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…産業用ロボット ３…本体 ５
…移動機構 ７…チャック ９…カメラ １
１…ロボットアーム １３…集中制御局 １７…ワーク搭載台 １
９…加工工具 ２１…計測機器 ２５…光Ｉ／Ｏ ２
７…番地読取センサ ２９…電子制御回路 ３１…加工設備 ３
２，３４…検査設備 ３３…組み付け設備 ５１，５３，５５…ワーク1 ... Industrial robot 3 ... Main body 5
… Movement mechanism 7… Chuck 9… Camera 1
1 ... Robot arm 13 ... Centralized control station 17 ... Work mounting base 1
9 ... Machining tool 21 ... Measuring instrument 25 ... Optical I / O 2
7 ... Address reading sensor 29 ... Electronic control circuit 31 ... Processing equipment 3
2, 34 ... Inspection equipment 33 ... Assembly equipment 51, 53, 55 ... Work

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワークを搭載可能なワーク搭載台と、 該ワーク搭載台と設備との間でワークの移載を行う移載
手段と、 ワークに対して作業を施す作業手段と、 上記ワーク搭載台，上記移載手段，および上記作業手段
を、複数の設備間で移動させる移動手段と、 を備えたことを特徴とする産業用ロボット。1. A work mounting base on which a work can be mounted, a transfer means for transferring the work between the work mounting base and equipment, a work means for performing work on the work, and the work mounting. An industrial robot, comprising: a table, the transfer means, and a moving means for moving the working means between a plurality of facilities. 【請求項２】 上記作業手段が、ワークに加工を施す加
工手段であることを特徴とする請求項１記載の産業用ロ
ボット。2. The industrial robot according to claim 1, wherein the working means is a working means for working a work. 【請求項３】 上記作業手段が、ワークに検査を施す検
査手段であることを特徴とする請求項１記載の産業用ロ
ボット。3. The industrial robot according to claim 1, wherein the working means is an inspection means for inspecting the work. 【請求項４】 上記作業手段が、複数のワークを互いに
組み付ける組み付け手段であることを特徴とする請求項
１記載の産業用ロボット。4. The industrial robot according to claim 1, wherein the working means is an assembling means for assembling a plurality of works with each other. 【請求項５】 上記組み付け手段が、当該組み付け手段
によって互いに組み付けられるワークの少なくとも一方
に、振動を加える加振手段を備えたことを特徴とする請
求項４記載の産業用ロボット。5. The industrial robot according to claim 4, wherein the assembling means includes a vibrating means for applying vibration to at least one of the works to be assembled with each other by the assembling means.