JPH08289427A - Method and unit for overhead distribution line work - Google Patents
Method and unit for overhead distribution line workInfo
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- JPH08289427A JPH08289427A JP11246095A JP11246095A JPH08289427A JP H08289427 A JPH08289427 A JP H08289427A JP 11246095 A JP11246095 A JP 11246095A JP 11246095 A JP11246095 A JP 11246095A JP H08289427 A JPH08289427 A JP H08289427A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は，架空配電線路の施設
作業あるいは保守作業の際に，作業に必要な工具類類を
目的の場所へ移動させるための架空配電作業装置および
架空配電作業方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an overhead power distribution work device and an overhead power distribution work method for moving tools necessary for the work to a desired place during facility work or maintenance work of an overhead power distribution line. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の架空配電線路における施設作業や
保守作業では，電気的絶縁性能を有するホットスティッ
クを持った作業員が電柱に昇ったり，或いは，ホットス
ティックを持った作業員が高所作業車のキャビン内に乗
って，これらホットスティックを操作することで，その
先端に取り付けた工具類によりボルト締め，リード線の
切断，配電用機材の取り付け・取り外し等の各種架空配
電作業を行うのが一般的である。2. Description of the Related Art In conventional facility work and maintenance work on overhead power distribution lines, a worker with a hot stick having an electrically insulating property rises to a utility pole or a worker with a hot stick works at a high place. By operating these hot sticks inside the cabin of a car, various overhead power distribution work such as bolt tightening, cutting of lead wires, installation / removal of power distribution equipment, etc. can be performed by tools attached to the tip of the hot stick. It is common.
【０００３】しかし，近年は安全性を確保しつつ感電防
止の防護時間を省略して作業効率を高める等の理由か
ら，架空配電作業装置としてマニピュレータが用いられ
ている。すなわち，図５に示すように，高所作業車９４
のブーム９５上にマスター・スレーブ方式のマニピュレ
ータ９６を搭載し，このマニピュレータ９６のスレーブ
アーム９６ａの先端に各種の工具類９７を取り付け，ブ
ーム９５の頂部に設けたキャビン９９内の作業員９８が
マニピュレータ９６のマスターアーム９６ｂを操作する
ことでスレーブアーム９６ａを操作し，これによりその
先端の工具類９７を目的の場所に移動させ，この工具類
９７で各種の架空配電作業を行う。このマニピュレータ
９６は，操作者の感電事故防止や設備の地絡を防ぐため
に，スレーブアーム９６ａを樹脂やＦＲＰ等を用いて構
成して電気的絶縁を保つとともに，さらに，マニピュレ
ータ９６を作動させるための制御系も，図６に示すよう
な感電防止を図る構成としている。すなわち，操作側で
あるマスターアーム９６ｂとメインコントローラ９６ｃ
との間，および作業側であるスレーブアーム９６ａとサ
ブコントローラ９６ｄとの間は電気的な制御系である
が，操作側と作業側との中間つまりメインコントローラ
とサブコントローラとの間は光−電気信号変換装置を用
いて光通信による制御系としている。However, in recent years, manipulators have been used as aerial power distribution work devices for reasons such as securing safety and omitting protection time for preventing electric shock to improve work efficiency. That is, as shown in FIG.
The master / slave manipulator 96 is mounted on the boom 95 of the robot, various tools 97 are attached to the tip of the slave arm 96a of the manipulator 96, and the worker 98 in the cabin 99 provided at the top of the boom 95 operates the manipulator. By operating the master arm 96b of 96, the slave arm 96a is operated, thereby moving the tools 97 at the tip thereof to a desired place, and various overhead power distribution work is performed by the tools 97. In order to prevent an electric shock to the operator and prevent a ground fault of equipment, the manipulator 96 is configured to maintain electrical insulation by configuring the slave arm 96a with resin, FRP, or the like, and to operate the manipulator 96. The control system is also configured to prevent electric shock as shown in FIG. That is, the master arm 96b and the main controller 96c on the operating side
, And between the slave arm 96a on the working side and the sub-controller 96d are electrical control systems, but an optical-electrical control is provided between the operating side and the working side, that is, between the main controller and the sub-controller. The control system is based on optical communication using a signal converter.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のマニピュレ
ータでは，感電事故防止のために，操作側と作業側との
中間に光−電気信号変換装置を用いた高価な光通信技術
を取り入れているので，マニピュレータのコストが高く
なる欠点がある。また，この制御系の重量は重いので，
剛性上の制約からブームの動作範囲が狭くなるという欠
点もある。The above-mentioned conventional manipulator incorporates an expensive optical communication technique using an optical-electrical signal converter between the operating side and the working side in order to prevent an electric shock accident. ， There is a drawback that the manipulator cost becomes high. Also, since the weight of this control system is heavy,
There is also a drawback in that the operating range of the boom is narrowed due to rigidity restrictions.
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解消するため
になされたもので，簡単な構造でマスター・スレーブ方
式のマニピュレータと同様な作業が可能であり，かつ，
光通信技術等のようなコストの高い制御系を用いること
なく有効に感電事故防止を図ることができ，また，制御
系を軽量化して高所作業車のブームの動作範囲を拡大す
ることができる架空配電作業装置およびこれを用いた架
空配電作業方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems of the prior art, and is capable of performing the same operation as a master / slave manipulator with a simple structure, and
It is possible to effectively prevent electric shock accidents without using a costly control system such as optical communication technology, and to reduce the weight of the control system to extend the operating range of the boom of an aerial work vehicle. An object is to provide an overhead power distribution work device and an overhead power distribution work method using the same.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は，高所作業車のブームの先端に設けられたキャビン
内から作業員が操作して架空配電作業を行うための架空
配電作業装置であって，電気的絶縁性能を有する複数の
アームを少なくとも１つの連結箇所には関節機構を有す
る連結態様で連結しその基端側をキャビンまたはキャビ
ン付近に連結してなるアーム機構を備えるとともに，こ
のアーム機構の先端に取り付けた工具類またはその近傍
に先端部を係合させて当該工具類を所望の場所に誘導す
るための絶縁棒を備えたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention for solving the above problems is an overhead power distribution work apparatus for an overhead power distribution work to be performed by an operator from inside a cabin provided at the tip of a boom of an aerial work vehicle. In addition, at least one connecting portion is provided with an arm mechanism in which a plurality of arms having electrical insulation performance are connected in a connecting manner having a joint mechanism and the base end side thereof is connected to a cabin or in the vicinity of the cabin, It is characterized in that it is provided with an insulating rod for guiding the tool to a desired place by engaging the tool attached to the tip of the arm mechanism or the vicinity thereof with the tool.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成において，キャビン内の作業員は絶縁
棒を持ち，その先端部をアーム機構の先端の工具類また
はその近傍に係合させ，絶縁棒を動かして工具類を所望
の場所に誘導する。この時，関節機構等で連結された複
数のアームからなるアーム機構は，絶縁棒で誘導される
先端部の動きに追随して動く。この場合，操作側と作業
側との間には制御のための通信経路が存在しないので，
通信経路を経て感電事故が生じるおそれはない。また，
アーム機構の各アームは電気的絶縁性能を持つので，ア
ーム機構を経て感電事故が生じることも当然ない。In the above structure, the worker in the cabin holds the insulating rod, engages the tip of the insulating rod with the tool at the tip of the arm mechanism or in the vicinity thereof, and moves the insulating rod to guide the tool to a desired place. To do. At this time, the arm mechanism composed of a plurality of arms connected by a joint mechanism or the like moves following the movement of the tip portion guided by the insulating rod. In this case, since there is no communication path for control between the operating side and the working side,
There is no risk of electric shock via the communication path. Also,
Since each arm of the arm mechanism has electrical insulation performance, it is natural that no electric shock will occur via the arm mechanism.
【０００８】[0008]
【実施例】以下，本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の一実施例の架空配電作業装置１を
用いて架空配電線１６の電柱１７部分で架空配電作業を
行っている状況を示す。この架空配電作業装置１は，高
所作業車のブーム２の先端に設けられたキャビン３内か
ら作業員４が操作して架空配電作業を行うためのもので
あり，電気的絶縁性能を有する例えば３つのアーム５，
６，７をそれぞれ関節機構８，９を介して連結しその基
端側を関節機構１０を介してキャビン３に連結してなる
アーム機構１１を備えるとともに，このアーム機構１１
の先端に取り付けた工具類１２またはその近傍に先端部
を係合させて当該工具類１２を所望の場所に誘導するた
めの絶縁棒１３を備えた構成である。前記の絶縁棒１３
は，基本的には，電気的絶縁性能を有し先端部に工具類
１２またはその近傍への引っ掛け部を持つ単なる棒でよ
いが，その先端に取り付けた工具類（工具類１２とは
別）を操作可能な機構を持ち架空配電作業に一般に用い
られているホットスティックを用いることもできる。な
お，アーム機構１１は，例えば関節機構８，９，１０自
体にブレーキ機構を設けたり，あるいはバネ，エアシリ
ンダ，油圧シリンダ，電気モータ等の各種アクチュエー
タによる姿勢保持機構を設けたりて，移動した後その姿
勢を保つことができる構成とするのが好ましい。アーム
機構１１は，図６のメインコントローラ，サブコントロ
ーラ等の制御部を持たない点を除けば，従来のマニピュ
レータにおけるスレーブアーム部分とほぼ同様な機構で
よい。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a situation in which an overhead power distribution work is being performed at a utility pole 17 portion of an overhead power distribution line 16 using an overhead power distribution work apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. This aerial power distribution work device 1 is used by a worker 4 to perform aerial power distribution work from inside a cabin 3 provided at a tip of a boom 2 of an aerial work vehicle, and has an electrical insulation performance, for example. Three arms 5,
An arm mechanism 11 is formed by connecting 6 and 7 via joint mechanisms 8 and 9, respectively, and connecting the base end side to the cabin 3 via a joint mechanism 10.
The tool 12 attached to the tip of the tool or an insulating rod 13 for guiding the tool 12 to a desired place by engaging the tip with the tool 12 or its vicinity. Insulation rod 13
Is basically a rod having electrical insulation performance and having a tool 12 at its tip or a hooking part near it, but tools attached to the tip (separate from tool 12) It is also possible to use a hot stick which has a mechanism capable of operating and is generally used for overhead power distribution work. After moving, the arm mechanism 11 is moved, for example, by providing a brake mechanism on the joint mechanisms 8, 9, 10 itself, or by providing a posture holding mechanism using various actuators such as a spring, an air cylinder, a hydraulic cylinder, and an electric motor. It is preferable to have a configuration capable of maintaining that posture. The arm mechanism 11 may be substantially the same as the slave arm portion in the conventional manipulator except that it does not have a control unit such as the main controller and sub-controller shown in FIG.
【０００９】上記の架空配電作業装置１において，キャ
ビン３内の作業員４は絶縁棒３を持ち，その先端部をア
ーム機構１１の先端の工具類１２またはその近傍（アー
ム機構１１自体の先端部）に係合させ，絶縁棒１３を動
かして工具類１２を所望の場所に誘導する。この時，各
アーム５，６，７の関節機構８，９，１０において自在
に回転できるアーム機構１１は，絶縁棒１３で誘導され
る先端部の動きに追随して動き，工具類１２の部分は円
滑に目的の場所に移動することができる。また，工具類
１３が目的の場所に移動した後は，工具類１２は図示略
のブレーキ機構やアクチュエータによる姿勢保持機構に
より，その位置に保持される。したがって，作業員は他
の動作に移行できる。この場合，工具類１２で所定の作
業を行わせると同時に，作業員がキャビン３の中から，
別の工具類を先端に取り付けたホットスティックを操作
して同じ対象に対して作業をすること，つまり架空配電
作業装置３１と人との協調作業を行うこともできる。上
記の作業において，操作側（作業員側）と作業側（工具
類１２側）との間には制御のための通信経路が存在しな
いので，通信経路を経て感電事故が生じるおそれはな
い。また，アーム機構１１の各アーム５，６，７は電気
的絶縁性能を持つので，アーム機構１１を経て感電事故
が生じることも当然ない。In the overhead power distribution work device 1 described above, the worker 4 in the cabin 3 has an insulating rod 3, and the tip of the worker is at or near the tools 12 at the tip of the arm mechanism 11 (the tip of the arm mechanism 11 itself). ) And move the insulating rod 13 to guide the tools 12 to a desired position. At this time, the arm mechanism 11 that can freely rotate in the joint mechanisms 8, 9, 10 of the arms 5, 6, 7 moves following the movement of the tip portion guided by the insulating rod 13, and the parts of the tools 12 are moved. Can move to the desired place smoothly. Further, after the tools 13 have moved to the target location, the tools 12 are held at that position by a posture holding mechanism (not shown) such as a brake mechanism or an actuator. Therefore, the worker can shift to another operation. In this case, at the same time when the worker performs the predetermined work with the tools 12,
It is also possible to operate a hot stick having other tools attached to its tip to work on the same object, that is, to perform a cooperative work between the overhead power distribution work device 31 and a person. In the above work, since there is no communication path for control between the operation side (worker side) and the work side (tools 12 side), there is no risk of electric shock accidents via the communication path. Further, since each of the arms 5, 6, 7 of the arm mechanism 11 has an electric insulation performance, it is natural that an electric shock accident does not occur via the arm mechanism 11.
【００１０】図２に請求項２の架空配電作業装置の一実
施例を示す。この架空配電作業装置３１は，キャビン３
の側部に設けられた一対の基台３２にそれぞれ取り付け
られたアーム機構３８を有する。各アーム機構３８は，
基台３２に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設
けた支持部３３と，この支持部３３に鉛直面内で回転可
能に連結された互いに平行な２本のリンク３４ａからな
る平行リンク３４と，この平行リンク３４の先端の連結
部３９に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設け
られた水平アーム３５とから構成され，水平アーム３５
の先端には工具類３６が水平軸を中心として回転可能に
装着される。また，平行リンク３４と平行に空気シリン
ダ３７が設けられ，この空気シリンダ３７によって平行
リンク３４の姿勢（角度）が保持されるようになってい
る。また，支持部３３，連結部３９，工具類３６の各軸
部には摩擦ブレーキを設けて，姿勢を保持できるように
する。なお，先端の工具類３６を駆動するための駆動源
となる空気あるいは油圧の通路は，ホースを用いるか，
あるいはリンク３４ａおよび水平アーム３５の内部に貫
通穴をあけて通路を形成するとよい。FIG. 2 shows an embodiment of the overhead power distribution work apparatus of claim 2. This overhead power distribution work device 31 is used for the cabin 3
The arm mechanism 38 is attached to each of the pair of bases 32 provided on the side portions of the. Each arm mechanism 38 is
A parallel link 34 including a support portion 33 rotatably provided on the base 32 about a vertical axis in a horizontal plane, and two parallel links 34a rotatably connected to the support portion 33 in a vertical plane. And a horizontal arm 35 rotatably provided in the connecting portion 39 at the end of the parallel link 34 in the horizontal plane about the vertical axis.
A tool 36 is rotatably attached to the tip of the tool 36 about a horizontal axis. Further, an air cylinder 37 is provided in parallel with the parallel link 34, and the attitude (angle) of the parallel link 34 is held by the air cylinder 37. Further, friction brakes are provided on the respective shafts of the support portion 33, the connecting portion 39, and the tools 36 so that the posture can be maintained. In addition, a hose is used for the air or hydraulic passage serving as a drive source for driving the tools 36 at the tip,
Alternatively, a passage may be formed by forming a through hole inside the link 34a and the horizontal arm 35.
【００１１】前記の架空配電作業装置３１において，作
業員はキャビン３の中からホットスティック等の絶縁棒
を把持し，その先端部を工具類３６に引っかけて工具類
３６を目的の場所に誘導する。そして，工具類３６でボ
ルト締め等の作業を行わせたり，或いは配電用機材を作
業場所に保持させたりする。また，この場合も，工具類
３６で所定の作業を行わせると同時に，作業員がキャビ
ン３の中から別の工具類を取り付けたホットスティック
を操作して，協調作業を行うこともできる。In the above-mentioned overhead power distribution work device 31, a worker grips an insulating rod such as a hot stick from the inside of the cabin 3 and hooks the tip end thereof with the tools 36 to guide the tools 36 to a desired location. . Then, the work such as bolting is performed by the tools 36, or the power distribution equipment is held at the work place. Also in this case, at the same time when the tools 36 perform a predetermined work, the worker can operate the hot stick to which another tool is attached from the cabin 3 to perform the cooperative work.
【００１２】図３に請求項３の架空配電作業装置の一実
施例を示す。この架空配電作業装置４１は，キャビン３
の側部に設置したウインチサブブーム取り付け部４２に
固定したブラケット４３にアーム機構４４を取り付けた
構成である。このアーム機構４４の先端の工具類１２に
引っ掛けて，工具類１２を目的の場所に誘導するための
絶縁棒１３については，前述と同様である。このアーム
機構４４は，図４に詳細を示すように，前記ブラケット
４３に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設けら
れた支持部４６と，この支持部４６に鉛直面内で回転可
能に連結された第１平行リンク４７と，この第１平行リ
ンク４７の先端部に連結部４８を介在して同じく鉛直面
内で回転可能に連結された第２平行リンク４９と，この
第２平行リンク４９の先端部に連結部５０を介して垂直
軸を中心として水平面内で回転可能に設けられた工具類
取り付け部５１とを備えている。前記工具類取り付け部
５１は，連結部５０の垂直軸に取り付けられる基部５１
ａと，この基部５１ａに水平軸を中心として回転可能に
取り付けられる工具類脱着部５１ｂとからなっている。
また，前記の各平行リンク４７，４９は，ＦＲＰ等の２
本のパイプで構成されている。さらに，第１平行リンク
４７は支持部４６にバネ５４ａで支持され，第２平行リ
ンク４９は連結部４８にバネ５４ｂで支持されており，
これにより両平行リンク４７，４９の姿勢（角度）を保
持できるようになっている。また，支持部４６の垂直
軸，連結部５０の垂直軸，工具類脱着部５１ｂの水平軸
の部分にそれぞれ摩擦ブレーキを設けると，回転軸回り
の姿勢を保持することができる。なお，図３において，
６０は工具類１２を作動させるための油圧および空気圧
供給部，６１は油圧ホース，６２はエアホースである。FIG. 3 shows an embodiment of the overhead power distribution work apparatus of claim 3. This overhead power distribution work device 41 is used for the cabin 3
The arm mechanism 44 is attached to the bracket 43 fixed to the winch sub-boom attachment portion 42 installed on the side of the. The insulating rod 13 for hooking the tool 12 at the tip of the arm mechanism 44 and guiding the tool 12 to a target location is the same as that described above. As shown in detail in FIG. 4, the arm mechanism 44 includes a support part 46 rotatably provided on the bracket 43 in a horizontal plane about a vertical axis and a support part 46 rotatably in a vertical plane. The first parallel link 47 is connected, the second parallel link 49 is also rotatably connected in the vertical plane via the connecting portion 48 at the tip of the first parallel link 47, and the second parallel link. The tool mounting portion 51 is provided at the tip of 49 through the connecting portion 50 so as to be rotatable in the horizontal plane about the vertical axis. The tools attachment part 51 is a base part 51 attached to a vertical axis of the connection part 50.
and a tool attachment / detachment portion 51b rotatably attached to the base portion 51a about a horizontal axis.
In addition, each of the parallel links 47 and 49 described above is a FRP or the like.
It is made up of book pipes. Further, the first parallel link 47 is supported by the supporting portion 46 by the spring 54a, and the second parallel link 49 is supported by the connecting portion 48 by the spring 54b.
As a result, the postures (angles) of both parallel links 47 and 49 can be held. Further, when a friction brake is provided on each of the vertical axis of the support portion 46, the vertical axis of the connecting portion 50, and the horizontal axis of the tool attachment / detachment portion 51b, the posture around the rotation axis can be maintained. In addition, in FIG.
Reference numeral 60 is a hydraulic and pneumatic pressure supply unit for operating the tools 12, 61 is a hydraulic hose, and 62 is an air hose.
【００１３】なお，実施例の各図では絶縁棒の先端を工
具類に直接係合させる態様で示したが，必ずしも工具類
に直接係合させる必要はなく，例えばアーム機構の先端
側のアームの先端部に係合させて，工具類を誘導するも
のでもよい。In each of the drawings of the embodiments, the tip of the insulating rod is shown to be directly engaged with the tools, but it is not always necessary to directly engage with the tools. The tool may be guided by engaging with the tip portion.
【００１４】また，アーム機構は実施例では各アームの
連結部が関節機構すなわち回転可能に連結された連結機
構のみであるが，これに限らず，例えば，直伸動作を行
うアームを含む構成とすることもできる。In the embodiment, the arm mechanism is a joint mechanism, that is, a joint mechanism in which the joint portions of the respective arms are rotatably joined, but the present invention is not limited to this. You can also
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明によれば，電気的絶縁性能を有す
る複数のアームを連結してなりその基端部をキャビン側
に連結したアーム機構の先端部に工具類を取り付け，こ
の工具類またはその近傍に絶縁棒の先端を係合させて，
工具類を所望の場所に誘導するものであるから，きわめ
て簡単な構造でマスター・スレーブ方式のマニピュレー
タと同様な作業が可能となる。そして，光通信技術等の
ようなコストの高い制御系を用いる従来のものと比べ
て，架空配電作業装置のコストを著しく安くでき，ま
た，メンテナンスも容易である。また，制御系の重量の
重さで高所作業車のブームの動作範囲が狭くなるという
問題も生じない。そして，操作側と作業側との間には制
御のための通信経路が存在しないので，通信経路を経て
感電事故が生じる問題は生じない。また，アーム機構の
各アームは電気的絶縁性能を持つので，アーム機構を経
て感電事故が生じることも当然ない。According to the present invention, a tool is attached to the tip of an arm mechanism in which a plurality of arms having electrical insulation performance are connected and the base end of which is connected to the cabin side. Engage the tip of the insulating rod in its vicinity,
Since the tools are guided to the desired place, the work similar to the master / slave manipulator can be performed with an extremely simple structure. Further, the cost of the overhead power distribution work device can be remarkably reduced and maintenance is easy as compared with the conventional one using a high cost control system such as optical communication technology. Further, there is no problem that the operating range of the boom of the aerial work vehicle is narrowed due to the weight of the control system. Further, since there is no communication path for control between the operating side and the working side, there is no problem that an electric shock accident occurs via the communication path. Also, since each arm of the arm mechanism has electrical insulation performance, it is natural that no electric shock will occur via the arm mechanism.
【００１６】請求項２あるいは請求項３によれば，アー
ム機構のアームとして平行リンクを用いているので，ア
ームの剛性を高くすることができ，また，アーム機構の
バランスを取ることが容易で，作業員の負担を軽減する
ことができるとともに動きを円滑にすることができる。According to the second or third aspect, since the parallel link is used as the arm of the arm mechanism, the rigidity of the arm can be increased, and the arm mechanism can be easily balanced. The burden on the worker can be reduced and the movement can be smoothed.
【図１】本発明の一実施例の架空配電作業装置を示すも
ので，作業員がこの架空配電作業装置を用いて架空配電
作業を行っている状況を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an overhead power distribution work apparatus according to an embodiment of the present invention, and is a perspective view showing a situation in which a worker is performing overhead power distribution work using the overhead power distribution work apparatus.
【図２】本発明の架空配電作業装置の他の実施例を示す
斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing another embodiment of the overhead power distribution work device of the present invention.
【図３】本発明の架空配電作業装置のさらに他の実施例
を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing still another embodiment of the overhead power distribution work device of the present invention.
【図４】図３におけるアーム機構の詳細を示す正面図で
ある。FIG. 4 is a front view showing details of the arm mechanism in FIG.
【図５】従来例を示すもので，マスター・スレーブ方式
のマニピュレータにより架空配電作業を行っている状況
を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing a conventional example and showing a situation in which overhead power distribution work is being performed by a master / slave manipulator.
【図６】図５のマニピュレータにおける制御系を説明す
るブロック図である。6 is a block diagram illustrating a control system in the manipulator of FIG.
１，３１，４１ 架空配電作業装置 ２ 高所作業車のブーム ３ キャビン ４ 作業員 ５，６，７ アーム ８，９，１０ 関節機構 １１，３８，４４ アーム機構 １２，３６ 工具類 １３ ホットスティック（絶縁棒） ３３，４６ 支持部 ３４ 平行リンク ３５ 水平アーム ３７ エアシリンダ ４７ 第１平行リンク ４９ 第２平行リンク ４８ 連結部 ５０ 連結部 ５１ 工具類取り付け部 ５１ａ 基部 ５１ｂ 工具類着脱部 ５４ａ，５４ｂ バネ 1,31,41 Overhead power distribution work device 2 Boom of work vehicle 3 Cabin 4 Worker 5,6,7 Arms 8,9,10 Joint mechanism 11,38,44 Arm mechanism 12,36 Tools 13 Hot stick ( Insulation rod) 33,46 Support portion 34 Parallel link 35 Horizontal arm 37 Air cylinder 47 First parallel link 49 Second parallel link 48 Connection portion 50 Connection portion 51 Tools attachment portion 51a Base portion 51b Tools attachment / detachment portion 54a, 54b Spring
Claims (4)
キャビン内から作業員が操作して架空配電作業を行うた
めの架空配電作業装置であって，電気的絶縁性能を有す
る複数のアームを少なくとも１つの連結箇所には関節機
構を有する連結態様で連結しその基端側をキャビンまた
はキャビン付近に連結してなるアーム機構を備えるとと
もに，このアーム機構の先端に取り付けた工具類または
その近傍に先端部を係合させて当該工具類を所望の場所
に誘導するための絶縁棒を備えたことを特徴とする架空
配電作業装置。1. An aerial power distribution work device for an operator to perform aerial power distribution work from inside a cabin provided at the tip of a boom of an aerial work vehicle, the plurality of arms having electrical insulation performance. Is equipped with an arm mechanism in which at least one connecting portion is connected in a connecting manner having a joint mechanism, and the base end side thereof is connected to the cabin or the vicinity of the cabin, and tools attached to the tip of this arm mechanism or the vicinity thereof An aerial power distribution work device comprising an insulating rod for engaging the tip of the tool to guide the tools to a desired place.
を中心として水平面内で回転可能に設けられた支持部
と，この支持部に鉛直面内で回転可能に連結された平行
リンクと，この平行リンクの先端部に垂直軸を中心とし
て水平面内で回転可能に設けられた水平アームとからな
ることを特徴とする請求項１記載の架空配電作業装置。2. The arm mechanism includes a support portion rotatably provided on the cabin side about a vertical axis in a horizontal plane, a parallel link rotatably connected to the support portion in a vertical plane, and The overhead power distribution work device according to claim 1, comprising a horizontal arm rotatably provided in a horizontal plane about a vertical axis at a tip portion of the parallel link.
を中心として水平面内で回転可能に設けられた支持部
と，この支持部に鉛直面内で回転可能に連結された第１
平行リンクと，この第１平行リンクの先端部に同じく鉛
直面内で回転可能に連結された第２平行リンクと，この
第２平行リンクの先端部に垂直軸を中心として水平面内
で回転可能に設けられた工具類取り付け部とからなるこ
とを特徴とする請求項１記載の架空配電作業装置。3. The arm mechanism includes a support portion rotatably provided on the cabin side about a vertical axis in a horizontal plane, and a first portion connected to the support portion rotatably in a vertical plane.
A parallel link, a second parallel link that is also rotatably connected to the tip of the first parallel link in a vertical plane, and a tip of the second parallel link is rotatable in a horizontal plane about a vertical axis. The overhead power distribution work device according to claim 1, further comprising a tool attachment portion provided.
キャビン内の作業員が請求項１記載の架空配電作業装置
を用いて行う架空配電作業方法であって，前記絶縁棒の
後端部を把持してその先端部を前記アーム機構の先端の
工具類またはその近傍に係合させ，その絶縁棒を動かし
て，前記工具類を所望の場所に誘導することを特徴とす
る架空配電作業方法。4. A method of overhead power distribution work performed by a worker in a cabin provided at the tip of a boom of an aerial work vehicle using the overhead power distribution work device according to claim 1, wherein the rear end of the insulating rod is used. A power distribution work characterized by gripping a part and engaging the tip of the tool with a tool at the tip of the arm mechanism or its vicinity and moving the insulating rod to guide the tool to a desired place. Method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11246095A JPH08289427A (en) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | Method and unit for overhead distribution line work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11246095A JPH08289427A (en) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | Method and unit for overhead distribution line work |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08289427A true JPH08289427A (en) | 1996-11-01 |
Family
ID=14587195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11246095A Pending JPH08289427A (en) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | Method and unit for overhead distribution line work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08289427A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100382945B1 (en) * | 2000-10-23 | 2003-05-09 | 한국전력공사 | Adhesion apparatus for a windmill birds prevention tools |
| JP2016150422A (en) * | 2015-02-19 | 2016-08-22 | 中国電力株式会社 | Indirect ratchet wrench posture holding tool |
| JP2019213290A (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | Articulated arm device |
| CN112809685A (en) * | 2021-02-01 | 2021-05-18 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | Distribution network live working robot aiming at three-phase line ignition and pose control method thereof |
| JP2021112024A (en) * | 2020-01-09 | 2021-08-02 | 株式会社ダイヘン | Work assistance device |
| CN114421192A (en) * | 2021-12-13 | 2022-04-29 | 新昌县新明实业有限公司 | Join in marriage net three-phase line ground connection operation arm assembly |
| JP2023041529A (en) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 株式会社ダイヘン | Work assisting device |
| JP2023041528A (en) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 株式会社ダイヘン | Work assisting device |
| JP2023041530A (en) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 株式会社ダイヘン | Work assisting device |
-
1995
- 1995-04-13 JP JP11246095A patent/JPH08289427A/en active Pending
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