JPH05147894A - Manipulator for power distribution work - Google Patents
Manipulator for power distribution workInfo
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- JPH05147894A JPH05147894A JP8762092A JP8762092A JPH05147894A JP H05147894 A JPH05147894 A JP H05147894A JP 8762092 A JP8762092 A JP 8762092A JP 8762092 A JP8762092 A JP 8762092A JP H05147894 A JPH05147894 A JP H05147894A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、高所での架空配電線
の作業を活線状態で行う配電作業用マニピュレータに関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a manipulator for power distribution work for performing work on an overhead power distribution line at a high place in a live state.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、架空配電線の活線作業は、作業者
がゴム手袋や絶縁衣を着用して直接又はホットスティッ
ク（絶縁操作棒）を使用して間接的に行われていたが、
近年では架空配電線作業における作業安全性の確保や労
働環境の改善及び無停電工事に対する要請から高所作業
にマニピュレータを搭載し、オペレータが操作装置によ
りマニピュレータを操作して活線作業を行う方法が開
発、実用化されつつある。2. Description of the Related Art Conventionally, the live work of an overhead distribution line has been carried out directly by a worker wearing rubber gloves or an insulating garment or indirectly by using a hot stick (insulating operating rod).
In recent years, there is a method of installing a manipulator for work at heights and ensuring the safety of work in overhead distribution line work, improving the working environment, and uninterruptible work, and allowing the operator to operate the manipulator with an operating device to perform live work. It is being developed and put to practical use.
【０００３】このような活線作業を行うためのマニピュ
レータのシステムとしては、高所作業車のブームに取り
付けたバケット部に搭乗したオペレータが操作する搭乗
操作型のマニピュレータシステムと、地上のキャビンよ
りオペレータが操作する地上操作型のマニピュレータシ
ステムの２種類が考えられており、前者については既に
実用化段階にある。As a manipulator system for performing such live-line work, a boarding manipulator system operated by an operator who rides on a bucket portion attached to a boom of an aerial work vehicle, and an operator from a cabin on the ground are used. There are two types of ground-operated manipulator systems that can be operated by the above are considered, and the former is already in the stage of practical application.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来、この種の装置、
特に搭乗操作型のマニピュレータシステムにおいては、
マニピュレータ側のサブコントローラへの電源の供給
が、バケット部側からメタル線を介して行われていたた
め、マニピュレータとバケット部又はキャビン内の操作
装置との間の絶縁が不完全でありマニピュレータの根元
に万一活線が触れた場合には安全上の問題が生じること
が考えられる。Conventionally, this type of device,
Especially in the boarding manipulator system,
Power was supplied to the sub-controller on the manipulator side from the bucket side via a metal wire.Therefore, the insulation between the manipulator and the bucket or the operating device in the cabin was incomplete, and at the base of the manipulator. If a live line touches it, a safety problem may occur.
【０００５】また、マニピュレータ本体（スライドアー
ム，取合いブラケットを含む）及び制御装置の重量が大
きく3.0ton級の小型車に搭載することが困難であった。Further, the manipulator main body (including the slide arm and the mounting bracket) and the control device are heavy in weight, and it is difficult to mount the manipulator on a 3.0 ton class small vehicle.
【０００６】更に、マニピュレータ部の重量が重いとい
う問題もある。即ち、図２０及び図２１は従来のマニピ
ュレータ取り付け部を示すもので、図示省略してある車
両上のブームの上端に取り付けた取合ブラケット７５の
両側にスライドアーム７６を固定し、この両スライドア
ーム７６の先端に左右方向に回転する作動第１軸７７を
設け、その上に上下回転自在の作動第２軸７８を設け
て、この各作動第２軸それぞれにマニピュレータ６を固
定している。このため左右のスライドアーム７６及びマ
ニピュレータ６の間隔が大きくなり、重くなるという問
題があった。Further, there is a problem that the weight of the manipulator portion is heavy. That is, FIGS. 20 and 21 show a conventional manipulator mounting portion, in which slide arms 76 are fixed to both sides of a mounting bracket 75 mounted to the upper end of a boom on a vehicle (not shown). An operation first shaft 77 that rotates in the left-right direction is provided at the tip of 76, and a vertically rotatable operation second shaft 78 is provided thereon, and the manipulator 6 is fixed to each of the operation second shafts. For this reason, there has been a problem that the distance between the left and right slide arms 76 and the manipulator 6 becomes large and becomes heavy.
【０００７】そこで、この発明は、上記のような問題点
を解決するため、架空電線の活線作業がより安全に行
え、更に左右のスライドアームの距離を短くして取合ブ
ラケットの重量を軽減できる配電作業用マニピュレータ
を提供することを目的としている。Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, the present invention can more safely perform live work on the overhead wire, and further shorten the distance between the left and right slide arms to reduce the weight of the mounting bracket. The purpose of the present invention is to provide a manipulator for power distribution work.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記のような課題を解決
するため、この発明は高所作業装置のブーム先端のポス
トに対し、マニピュレータを支持固定するための取合ブ
ラケットを取付け、この取合ブラケットに電気絶縁構造
部を設けると共に、マニピュレータ側に設置したサブコ
ントローラと地上又はブーム上に設置したメインコント
ローラ間の通信を光ファイバーケーブルによりマニピュ
レータの駆動用作動油の送油を油圧ホースにより行い、
マニピュレータとその操作部間に電気絶縁部を設けた構
成を採用したものと、高所作業車のブーム先端のポスト
にマニピュレータを支持するための取合ブラケットを取
り付け、この取合ブラケットの両側に前記マニピュレー
タを前後に移動させるためにスライドアーム支持部を設
けると共に、該スライドアームに取り付けるマニピュレ
ータの作動第１軸を上下回転、第２軸を左右旋回自在と
し、前記取合ブラケット先の前記マニピュレータを支持
している取合ブラケットの自重を軽量化し、更に、前記
スライドアームを電気絶縁物で製作し、該マニピュレー
タ側に設置したサブコントローラと地上又は前記ブーム
上に設置したメインコントローラ間の通信に光ファイバ
ーを利用し、前記マニピュレータの駆動用及び前記サブ
コントローラ駆動電源用の発電機駆動油圧モータの作動
油の送油ホースを電気絶縁性として前記マニピュレータ
とその操作部間の電気絶縁を完全に行う構成を採用した
ものである。In order to solve the above problems, the present invention attaches an attaching bracket for supporting and fixing a manipulator to a post at the tip of a boom of an aerial work implement. In addition to providing an electrically insulating structure on the bracket, communication between the sub-controller installed on the manipulator side and the main controller installed on the ground or on the boom is carried out by the hydraulic hose using the hydraulic hose to send the operating oil for driving the manipulator.
A manipulator and a structure that has an electrical insulation part between its operating part are adopted, and a mounting bracket for supporting the manipulator is attached to the boom tip post of the aerial work vehicle. A slide arm support is provided to move the manipulator back and forth, and the manipulator attached to the slide arm is operated so that the first shaft can be vertically rotated and the second shaft can be horizontally swiveled to support the manipulator at the attachment bracket tip. The weight of the mounting bracket is reduced, and the slide arm is made of electrically insulating material, and an optical fiber is used for communication between the sub-controller installed on the manipulator side and the main controller installed on the ground or on the boom. For driving the manipulator and driving the sub-controller It is obtained by employing the fully perform the electro-insulation between the manipulator and the operation unit to the oil feed hose of hydraulic fluid generator drive hydraulic motor as an electrical insulation for the sources.
【０００９】[0009]
【作用】第１の発明ではマニピュレータとメインコント
ローラの間に電気絶縁構造部を設けると共に、マニピュ
レータ側に設置したサブコントローラとメインコントロ
ーラ間の通信を光ケーブルによって行い、マニピュレー
タの駆動用作動油の送油を油圧ホースにより行うことに
より、これらが電気絶縁物であるマニピュレータとその
操作部の間の電気絶縁が完全なものとなり、オペレータ
の安全を確保できる。According to the first aspect of the present invention, an electrical insulating structure is provided between the manipulator and the main controller, and communication between the sub-controller installed on the manipulator side and the main controller is performed by an optical cable to feed the hydraulic oil for driving the manipulator. By using a hydraulic hose, the electric insulation between the manipulator, which is an electric insulator, and the operating portion thereof is perfect, and the safety of the operator can be secured.
【００１０】又、第２の発明では、左右のスライドアー
ムに取り付けたマニピュレータの作動第１軸は上下に自
在に回転し、この作動第１軸に取り付けた作動第２軸は
左右に自在に回転する。このため左右のスライドアーム
間の距離を短くすることができる。According to the second aspect of the invention, the operating first shaft of the manipulator attached to the left and right slide arms freely rotates up and down, and the operating second shaft attached to this operating first shaft freely rotates left and right. To do. Therefore, the distance between the left and right slide arms can be shortened.
【００１１】従って、取合ブラケットが軽減され、マニ
ピュレータ自体の第１軸と第２軸間の距離も短くなりシ
ステム全体が軽量化される。Therefore, the number of fitting brackets is reduced, the distance between the first axis and the second axis of the manipulator itself is shortened, and the weight of the entire system is reduced.
【００１２】また、スライドアームを絶縁物で製作し、
マニピュレータ側に設置したサブコントローラと地上ま
たはブーム上に設置したメインコントローラの間の通信
は光ファイバーにより行い、マニピュレータ駆動用の圧
油は油圧ホースにより送る。さらにサブコントローラの
駆動電源用油圧モータ式発電機への送油も油圧ホースに
より行う。Also, the slide arm is made of an insulating material,
Optical communication is used between the sub-controller installed on the manipulator side and the main controller installed on the ground or on the boom, and pressure oil for driving the manipulator is sent by a hydraulic hose. Furthermore, the hydraulic hose also supplies oil to the hydraulic motor generator for the drive power supply for the sub-controller.
【００１３】このようにマニピュレータ本体側とその操
作部や制御部の間はスライドアーム絶縁物、光ファイバ
ーケーブル、絶縁油圧ホースにより完全に絶縁されてい
るので、第１の発明と同様に活線作業におけるオペレー
タの安全性を確保できる。As described above, since the manipulator main body side and its operating portion and control portion are completely insulated by the slide arm insulator, the optical fiber cable, and the insulating hydraulic hose, in the live line work as in the first invention. The safety of the operator can be secured.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、第１の発明の実施例を図１ないし図１
２に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the first invention will be described below with reference to FIGS.
It will be described based on 2.
【００１５】図１は搭乗操作型のマニピュレータシステ
ムの例を示し、高所作業装置１におけるブーム２の上端
が電気絶縁ブーム３となり、この絶縁ブーム３の先端に
設けたポスト４に取合ブラケット５を取り付け、該取合
ブラケット５に、マニピュレータ６とサブコントローラ
７が取り付けられ、上記ポスト４上の支持台１３にオペ
レータが搭乗するバケット８、操作装置９、サブコント
ローラ７の電源となる発電機１０とが設置され、更に高
所作業装置１の車両１１上又はバケット８やその他の個
所に油圧モータ駆動発電機１０やメインコントローラ１
２が設けられている。FIG. 1 shows an example of a manipulator system of a boarding operation type. The upper end of the boom 2 in the work implement 1 at high altitude becomes an electrically insulating boom 3, and a post 4 provided at the tip of the insulating boom 3 has a mounting bracket 5 attached thereto. The manipulator 6 and the sub-controller 7 are attached to the mounting bracket 5, and the bucket 8 on which the operator rides on the support base 13 on the post 4, the operating device 9, and the generator 10 as a power source of the sub-controller 7. And a hydraulic motor-driven generator 10 and a main controller 1 on the vehicle 11 of the aerial work apparatus 1 or on the bucket 8 and other places.
Two are provided.
【００１６】図２は地上操作型のマニピュレータシステ
ムの例を示し、図１搭乗操作型マニピュレータシステム
と相違するのは、車両１１上にキャビン８’を設けてそ
の内部に操作装置９を設置すると共に、取合ブラケット
５にはバケット８にかえて自動工具支持台１３を設置
し、この支持台１３上に視覚補助カメラ１４を取り付け
た点である。FIG. 2 shows an example of a ground operation type manipulator system. What is different from the boarding operation type manipulator system in FIG. 1 is that a cabin 8'is provided on a vehicle 11 and an operation device 9 is installed therein. The point is that an automatic tool support base 13 is installed on the mounting bracket 5 instead of the bucket 8, and a visual auxiliary camera 14 is mounted on the support base 13.
【００１７】上記搭乗操作型及び地上操作型のマニピュ
レータシステムにおいて、絶縁ブーム３の先端のポスト
４に対してマニピュレータ６を支持固定するための取合
ブラケット５に絶縁構造部を設けると共に、マニピュレ
ータ６側のサブコントローラ７と車両１１上又はバケッ
ト８に設置したメインコントローラ１２の間の通信を複
数の光ファイバーケーブル１５により、又マニピュレー
タ６の駆動用作動油のメインコントローラ１２からの送
油を電気絶縁油圧ホース１６により行い、マニピュレー
タ６とその操作装置の間の電気絶縁を完全なものとす
る。In the manipulator system of the boarding operation type and the ground operation type described above, an insulating structure is provided on an attaching bracket 5 for supporting and fixing the manipulator 6 to the post 4 at the tip of the insulating boom 3, and the manipulator 6 side. The communication between the sub-controller 7 and the main controller 12 installed on the vehicle 11 or in the bucket 8 is carried out by a plurality of optical fiber cables 15, and the hydraulic oil for driving the manipulator 6 from the main controller 12 is electrically insulated hydraulic hose. 16 to complete the electrical insulation between the manipulator 6 and its operating device.
【００１８】次に、上記取合ブラケット５における絶縁
構造のいくつかの構成を図３ないし図８のブロック図に
基づいて説明する。Next, some constructions of the insulating structure of the above-mentioned mounting bracket 5 will be described with reference to the block diagrams of FIGS. 3 to 8.
【００１９】図３ないし図６は搭乗操作型マニピュレー
タシステムの例であり、図３はサブコントローラ７の電
源への電力供給をマニピュレータ６側に設置した油圧モ
ータ２１により発電機１０を回転させ、バッテリーのよ
うな上部電源２２を介して行うものであり、取合ブラケ
ット５の絶縁は、絶縁構造物（ＦＲＰ製）、油圧ホース
１６及び光ファイバーケーブル１５により構成されてい
る。3 to 6 show an example of a boarding manipulator system. In FIG. 3, the hydraulic motor 21 installed on the manipulator 6 side rotates the generator 10 to supply power to the power source of the sub-controller 7, and the battery is supplied. Insulation of the coupling bracket 5 is made up of an insulating structure (made of FRP), a hydraulic hose 16 and an optical fiber cable 15.
【００２０】図４は、サブコントローラ７の電源への電
力供給を、バケット部側において、油圧モータ２１で発
電機１０を回転させ、バッテリーのような上部電源２３
に充電し、インバータ２５でＤＣ／ＡＣ変換を行い取合
ブラケット部の絶縁は絶縁構造物（ＦＲＰ製）、油圧ホ
ース１６、光ファイバー１５及び絶縁トランス２６によ
り構成されている。In FIG. 4, power is supplied to the power source of the sub-controller 7 by rotating the power generator 10 with the hydraulic motor 21 on the bucket side, and the upper power source 23 such as a battery is supplied.
Is charged, the DC / AC conversion is performed by the inverter 25, and the insulation of the coupling bracket portion is made up of an insulating structure (made of FRP), a hydraulic hose 16, an optical fiber 15, and an insulating transformer 26.
【００２１】図５は、取合ブラケット部の絶縁方式が図
４と同様であるが、上部の重量を軽減するためにメイン
コントローラ１２を下部の車両１１上（地上）に設置
し、メインコントローラ１２と上部の操作装置との通信
を光ファイバーケーブル１５により行うシステムに示し
ており、システムの外観は図１と同様である。In FIG. 5, the insulation method of the mounting bracket portion is the same as that in FIG. 4, but the main controller 12 is installed on the vehicle 11 (ground) below to reduce the weight of the upper portion. The system shown in FIG. 1 is a system in which the optical fiber cable 15 is used to communicate with the upper operation device.
【００２２】図６は、高所作業装置のブーム内部または
外部に高圧ケーブルを設置した場合のブーム部の絶縁を
絶縁トランス２６により行った例を示している。FIG. 6 shows an example in which the insulation transformer 26 insulates the boom section when a high-voltage cable is installed inside or outside the boom of an aerial work implement.
【００２３】図７と図８は地上操作型システムに適用し
た例であり、メインコントローラ１２とオペレータ操作
装置９を車両上（地上）に設置している。7 and 8 show an example applied to a ground-operated system, in which the main controller 12 and the operator operating device 9 are installed on the vehicle (ground).
【００２４】次に、図９ないし図１１は、搭乗操作型マ
ニピュレータシステムの具体的な実施例を示している。Next, FIGS. 9 to 11 show a specific embodiment of the boarding operation type manipulator system.
【００２５】図９は図４のシステムにおいて、下部の油
圧ポンプ３１より送りだされる作動油は、バケットの回
転支持を可能とするポスト部の油圧ロータリジョイント
（スイベルジョイント）３２を通じてマニピュレータ６
の駆動と上部発電機の駆動に用いられる。FIG. 9 shows the system shown in FIG. 4, in which the hydraulic oil sent from the lower hydraulic pump 31 is passed through the hydraulic rotary joint (swivel joint) 32 at the post portion that enables the bucket to be rotated and supported.
It is used to drive the power generator and the upper generator.
【００２６】上部電源２２の電力はメインコントローラ
１２の駆動に用いられると共に、インバータ２５で交流
電力に変換し、取付ブラケット部に設置した絶縁トラン
ス２６を介して上部電源２２に供給され、サブコントロ
ーラ７の駆動にも用いられる。メインコントローラ１２
とサブコントローラ７間の通信は光ファイバーケーブル
１５により、それぞれの内部のＥ／Ｏ、Ｏ／Ｅ変換器を
介して行われる。The electric power of the upper power supply 22 is used to drive the main controller 12, converted into AC power by the inverter 25, and supplied to the upper power supply 22 through the insulating transformer 26 installed in the mounting bracket portion, and the sub controller 7 is operated. It is also used for driving. Main controller 12
The communication between the sub-controller 7 and the sub-controller 7 is performed by the optical fiber cable 15 via the E / O and O / E converters inside.
【００２７】図１０は、下部の油圧ポンプ３１により送
り出される作動油を図９と同様にポスト部の油圧ロータ
リジョイント３２を通じてマニピュレータ６の駆動と上
部発電機１０及び下部発電機２７の油圧モータ２１、２
８の駆動に用いている。In FIG. 10, the hydraulic oil sent from the lower hydraulic pump 31 is driven through the hydraulic rotary joint 32 of the post portion to drive the manipulator 6 and the hydraulic motors 21 of the upper generator 10 and the lower generator 27, as in FIG. Two
It is used to drive 8.
【００２８】上部電源２２の電力は操作部より、メイン
コントローラ１２に送出される信号のＥ／Ｏ変換などに
用いられる。Ｅ／Ｏ変換部は絶縁ブームの先端に取り付
けることも可能で、この場合には操作部の信号及び上部
電源２２の電力はポスト部の電気ロータリジョイント
（スリップリング）３３を通じてＥ／Ｏ変換部３４に送
られ、Ｅ／Ｏ変換部３４とメインコントローラ１２の通
信は光ファイバーケーブル１５により行われ、ポスト部
では光ロータリジョイント３５が用いられている。The electric power of the upper power source 22 is used for E / O conversion of the signal sent from the operation unit to the main controller 12. The E / O converter can be attached to the tip of the insulated boom. In this case, the signal of the operation unit and the power of the upper power supply 22 are transmitted through the electric rotary joint (slip ring) 33 of the post to the E / O converter 34. The E / O conversion unit 34 and the main controller 12 communicate with each other via the optical fiber cable 15, and the optical rotary joint 35 is used in the post unit.
【００２９】また、上部電源２２の電力はサブコントロ
ーラ６の駆動に、下部電源２３の電力はメインコントロ
ーラ１２の駆動に用いられる。さらに下部のメインコン
トローラ１２と上部マニピュレータ側のサブコントロー
ラ７の間の通信は光ファイバーケーブル１５により、そ
れぞれ内部のＥ／Ｏ、Ｏ／Ｅ変換器を介して行われる。The power of the upper power supply 22 is used to drive the sub controller 6, and the power of the lower power supply 23 is used to drive the main controller 12. Further, the communication between the lower main controller 12 and the upper manipulator side sub-controller 7 is performed by an optical fiber cable 15 via internal E / O and O / E converters.
【００３０】図１１は、図９のシステムにおいて、操作
装置９からの信号をＥ／Ｏ変換器３４を介して光ファイ
バーケーブル１５によりサブコントローラ７に送り、こ
こで一旦中継してマニピュレータ側からの信号と共に多
重化した後、光ファイバーケーブル１５によりメインコ
ントローラ１１に送るようにしたものである。FIG. 11 shows that in the system of FIG. 9, the signal from the operating device 9 is sent to the sub controller 7 by the optical fiber cable 15 via the E / O converter 34, where it is once relayed and the signal from the manipulator side is sent. After being multiplexed together, the signal is sent to the main controller 11 by the optical fiber cable 15.
【００３１】以上のように、絶縁ブーム部は、絶縁構造
物、光ファイバーケーブル、油圧ホースにより、取合ブ
ラケット部は絶縁構造物、光ファイバーケーブル、油圧
ホースないし絶縁トランスで完全な絶縁を行っている。
また、地上操作型の場合、操作部は下部キャビン内とな
るので、メインコントローラとの通信はメタル線でもよ
いことはいうまでもない。As described above, the insulating boom portion is completely insulated by the insulating structure, the optical fiber cable and the hydraulic hose, and the coupling bracket portion is completely insulated by the insulating structure, the optical fiber cable, the hydraulic hose and the insulating transformer.
Further, in the case of the ground-operated type, the operation unit is located in the lower cabin, and it goes without saying that the communication with the main controller may be via a metal wire.
【００３２】また、図１２のように油圧モータ２８の動
力を絶縁性のロッド又はベルト２１で伝達して発電機１
０を回転させて電力を発生させることもできる。なお、
各ブロック図において、油圧駆動電気制御式マニピュレ
ータの例をあげて説明したが、電動式マニピュレータの
場合にも適用できることはいうまでもない。この場合に
は、マニピュレータ側の上部電源より駆動用電力を供給
すればよい。その場合にはマニピュレータの駆動用油圧
ホースは不要となる。Further, as shown in FIG. 12, the power of the hydraulic motor 28 is transmitted by an insulating rod or belt 21 to generate electric power.
It is also possible to rotate 0 to generate electric power. In addition,
In each block diagram, an example of a hydraulically driven electrically controlled manipulator has been described, but it goes without saying that the invention can also be applied to the case of an electric manipulator. In this case, the driving power may be supplied from the upper power source on the manipulator side. In that case, the hydraulic hose for driving the manipulator becomes unnecessary.
【００３３】図１３ないし図２０は第２の発明の実施例
を示すものである。13 to 20 show an embodiment of the second invention.
【００３４】図１３は、搭乗操作型のマニピュレータシ
ステムの例を示し、前記図１の構造と殆ど同じであるか
ら異なる点について説明する。FIG. 13 shows an example of a boarding type manipulator system. Since the manipulator system is almost the same as the structure shown in FIG. 1, different points will be described.
【００３５】この実施例ではポスト４の上の取合ブラケ
ット５にスライドアーム４１を取り付け、このアーム４
１にマニピュレータ６を取り付けるもので、この部分の
詳細を図１４ないし図２０に基づいて説明する。In this embodiment, the slide arm 41 is attached to the mounting bracket 5 on the post 4 and the arm 4
The manipulator 6 is attached to the No. 1 and the details of this portion will be described with reference to FIGS. 14 to 20.
【００３６】図１４に示すように、取合ブラケット５の
上端に左右一対のスライドアーム支持部材４２を固定す
る。この各支持部４２にＦＲＰ等の電気絶縁材料からな
るスライドアーム４１を摺動自在に装着し、該アーム４
１をスライドアーム駆動用油圧シリンダ４３により進退
させるようにする。As shown in FIG. 14, a pair of left and right slide arm support members 42 are fixed to the upper end of the mounting bracket 5. A slide arm 41 made of an electrically insulating material such as FRP is slidably attached to each of the support portions 42, and the arm 4
1 is moved back and forth by the slide arm driving hydraulic cylinder 43.
【００３７】該両スライドアーム４１の前端部には前記
サブコントローラ７をそれぞれ設け、この部分にそれぞ
れ作動第１軸４４及び作動第２軸４５を設け、該スライ
ドアーム４１内には油圧モータにより駆動される発電機
４６をＦＲＰ等の電気絶縁材料からなるケースに収納し
て固定し、この発電機４６の出力により前記サブコント
ローラ７を駆動することにより、前記マニピュレータ６
を作動第１軸４４及び作動第２軸４５を中心として上下
左右に回転自在とする。The sub-controllers 7 are respectively provided at the front ends of the slide arms 41, and the operation first shaft 44 and the operation second shaft 45 are provided at these parts, respectively, and the slide arms 41 are driven by a hydraulic motor. The generator 46 is housed and fixed in a case made of an electrically insulating material such as FRP, and the sub-controller 7 is driven by the output of the generator 46.
Is rotatable about the operating first shaft 44 and the operating second shaft 45 vertically and horizontally.
【００３８】図１６は前記スライドアーム４１の詳細を
示すもので、前記シリンダ４３の後端はバケット８に連
結し、このシリンダ４３の先端から出たピストンロッド
４７の先端をスライドアーム４１に連結する。該スライ
ドアーム４１の前部下側には油圧モータ４８を固定し
て、このモータ４８によりギヤ４９、５０を介して前記
発電機４６を駆動する。FIG. 16 shows the details of the slide arm 41. The rear end of the cylinder 43 is connected to the bucket 8, and the tip of the piston rod 47 extending from the tip of the cylinder 43 is connected to the slide arm 41. .. A hydraulic motor 48 is fixed to the lower side of the front part of the slide arm 41, and the motor 48 drives the generator 46 via gears 49 and 50.
【００３９】５１、５２はスライドアーム４１内に設け
た複数の油圧ホースであって、電気絶縁材料からなり、
上部のホース５１は前記マニピュレータ６や油圧シリン
ダ４３へ作動用圧油を供給し、下部のホース５１は前記
油圧モータ４８へ圧油を供給している。そして、この各
ホース５１、５２は前記スライドアーム４１の後端に設
けた複数の連結管５４に連結する。Reference numerals 51 and 52 denote a plurality of hydraulic hoses provided in the slide arm 41, which are made of an electrically insulating material.
The upper hose 51 supplies operating pressure oil to the manipulator 6 and the hydraulic cylinder 43, and the lower hose 51 supplies pressure oil to the hydraulic motor 48. The hoses 51 and 52 are connected to a plurality of connecting pipes 54 provided at the rear end of the slide arm 41.
【００４０】５５、５６は該各連結管５４の下端と支持
部材４２の下側に取り付けた複数の回転継手であり、こ
の各回転継手５５、５６にそれぞれ複数の油圧ホース５
７の両端を連結してある。そして、この各ホース５７の
中間部は該各回転継手５５、５６を連結するパンタグラ
フ機構５８の中間部に連結して各継手５５、５６の接近
時に各ホース５７を正しく湾曲させる作用をする。又、
該各回転継手５６は前記ホース１６に接続されている。Reference numerals 55 and 56 denote a plurality of rotary joints attached to the lower ends of the connecting pipes 54 and the lower side of the support member 42. The rotary joints 55 and 56 have a plurality of hydraulic hoses 5, respectively.
Both ends of 7 are connected. The intermediate portion of each hose 57 is connected to the intermediate portion of the pantograph mechanism 58 that connects the rotary joints 55 and 56, so that the hose 57 is bent properly when the joints 55 and 56 approach each other. or,
Each rotary joint 56 is connected to the hose 16.
【００４１】６０は前記発電機４６の出力電線、６１は
複数の信号伝達用の光ファイバーケーブルであり、前記
各光ファイバーケーブル１５に接続される。Reference numeral 60 is an output electric wire of the generator 46, and 61 is an optical fiber cable for transmitting a plurality of signals, which is connected to each of the optical fiber cables 15.
【００４２】図１９は前記実施例をマニピュレータシス
テムに用い、且つ、電気スリップリングを用いた例を示
すもので、サブコントローラ７の電源への電力供給をス
ライドアーム４１に設けた発電機４６から上部電源６２
を介して行うものであり、取合ブラケット５の絶縁は、
絶縁構造物（ＦＲＰ製）、油圧ホース１６及び光ファイ
バーケーブル１５等により構成されており、更に、スラ
イドアーム４１をＦＲＰ製としたり、発電機４６をＦＲ
Ｐ製のケースで囲む等により絶縁を完璧にしている。FIG. 19 shows an example in which the above-described embodiment is used in the manipulator system and an electric slip ring is used. Power is supplied to the power source of the sub-controller 7 from the generator 46 provided in the slide arm 41 to the upper part. Power supply 62
Insulation of the mounting bracket 5 is performed through
It is composed of an insulating structure (made of FRP), a hydraulic hose 16 and an optical fiber cable 15, and further, the slide arm 41 is made of FRP and the generator 46 is made of FR.
The insulation is perfected by enclosing it in a P case.
【００４３】また、ブーム上のバケット８部にＥＯＥ変
換器６３を設けてサブコントローラ７と光ファイバーケ
ーブル６１により接続し、ブーム絶縁部にもＥＯＥ変換
器６４を設けて、この両ＥＯＥ変換器６３，６４を電線
６５により接続するが、ブーム絶縁部とポストとは回転
自在となっているので電気スリップリング６６を介して
接続する。更に、バケット８部に設けた操作パネルや操
作レバー等の操作装置９と前記電気スリップリングも電
線６７により接続する。Further, an EOE converter 63 is provided in the bucket 8 part on the boom and is connected to the sub-controller 7 by the optical fiber cable 61, and an EOE converter 64 is also provided in the boom insulating part. 64 is connected by an electric wire 65, but since the boom insulating portion and the post are rotatable, they are connected via an electric slip ring 66. Further, the electric slip ring is also connected to the operation device 9 such as an operation panel and an operation lever provided in the bucket 8 portion by the electric wire 67.
【００４４】そして、該ＥＯＥ変換器６４は車両上のメ
インコントローラ１２に光ファイバーケーブル１５によ
り接続する。車両のエンジンにより駆動される油圧ポン
プと発電機を設けて該発電機からの電力を下部電源をへ
て前記メインコントローラに供給する。また、油圧ポン
プからの作動油は油圧ホースによりポストに設けた油圧
ロータリージョイントを介してバケット８上の発電機１
０の駆動用油圧モータと前記マニピュレータ６に供給す
る。該発電機１０の電力は上部電源６２に一旦充電して
前記ＥＯＥ変換器６３、６４に供給する。The EOE converter 64 is connected to the main controller 12 on the vehicle by an optical fiber cable 15. A hydraulic pump driven by an engine of the vehicle and a generator are provided, and electric power from the generator is supplied to the main controller through a lower power source. In addition, the hydraulic oil from the hydraulic pump is supplied to the generator 1 on the bucket 8 via a hydraulic rotary joint provided on the post by a hydraulic hose.
It is supplied to the driving hydraulic motor of 0 and the manipulator 6. The electric power of the generator 10 is once charged in the upper power supply 62 and supplied to the EOE converters 63 and 64.
【００４５】図２０は光ロータリジョイントを用いたシ
ステムを示すもので、ポスト４に光ロータリジョイント
７０、ブーム上のバケット８にもＥＯＥ変換器６４を用
いている。そして、バケット８に設けた操作パネルや操
作レバー等の操作装置９に該ＥＯＥ変換器６３を電線７
１により接続し、ＥＯＥ変換器６３とサブコントローラ
７を光ファイバーケーブル７２により接続している。FIG. 20 shows a system using an optical rotary joint, in which an optical rotary joint 70 is used for the post 4 and an EOE converter 64 is also used for the bucket 8 on the boom. Then, the EOE converter 63 is attached to the electric wire 7 to the operation device 9 such as an operation panel or an operation lever provided on the bucket 8.
1, and the EOE converter 63 and the sub controller 7 are connected by the optical fiber cable 72.
【００４６】また、該サブコントローラ７とメインコン
トローラ１２も上記光ロータリジョイント７０を介して
光ファイバーケーブル７３により接続する。その他の部
分は図１９等のシステムと同じである。The sub-controller 7 and the main controller 12 are also connected by the optical fiber cable 73 via the optical rotary joint 70. The other parts are the same as those of the system shown in FIG.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上のように、第１の発明の場合、マニ
ピュレータと操作装置との間の絶縁部を、絶縁構造物、
油圧ホース、光ファイバーケーブル、またメタル線が絶
縁部を通過する場合には絶縁トランスにより構成されて
いるので、電気絶縁が完全であり、架空配電線の活線作
業を行うマニピュレータにおいて、オペレータの安全性
確保が確実に行える。As described above, in the case of the first invention, the insulating portion between the manipulator and the operating device is provided with an insulating structure,
When a hydraulic hose, an optical fiber cable, or a metal wire passes through an insulation part, it is composed of an insulation transformer, so that the electric insulation is perfect, and the operator's safety is ensured in the manipulator performing the live work of the overhead distribution line. It can be secured reliably.
【００４８】第２の発明では、活線作業装置のブーム上
のマニピュレータシステムの重量を著しく軽量化できる
ので車両の小型化（従来3.5ton車に搭載していたものが
3.0ton車に搭載できる）が図れる。このため、挾い道路
への車両の進入が可能となり、配電作業用マニピュレー
タの使用域が著しく拡大する。According to the second aspect of the invention, the weight of the manipulator system on the boom of the hot-line working device can be remarkably reduced, so that the size of the vehicle can be reduced.
It can be mounted on 3.0ton vehicles). Therefore, the vehicle can enter the crawling road, and the use range of the manipulator for power distribution work is significantly expanded.
【００４９】更に、この発明の場合、絶縁は一層完全と
なるので架空配電線の活線作業を行うマニピュレータに
おいてオペレータの安全性確保が更に確実に行える。Further, in the case of the present invention, since the insulation is more complete, the safety of the operator can be more surely ensured in the manipulator for performing the live work of the overhead distribution line.
【図１】この発明の搭乗操作型マニピュレータシステム
の全体図。FIG. 1 is an overall view of a boarding manipulator system of the present invention.
【図２】この発明の地上操作型マニピュレータシステム
の全体図。FIG. 2 is an overall view of a ground operation type manipulator system of the present invention.
【図３】搭乗操作型マニピュレータシステムの第１の例
を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a first example of a boarding operation type manipulator system.
【図４】搭乗操作型マニピュレータシステムの第２の例
を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a second example of a boarding manipulator system.
【図５】搭乗操作型マニピュレータシステムの第３の例
を示すブロック図。FIG. 5 is a block diagram showing a third example of a boarding manipulator system.
【図６】搭乗操作型マニピュレータシステムの第４の例
を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing a fourth example of the boarding operation type manipulator system.
【図７】地上操作型マニピュレータシステムを示すブロ
ック図。FIG. 7 is a block diagram showing a ground-controlled manipulator system.
【図８】地上操作型マニピュレータシステムの他の例を
示すブロック図。FIG. 8 is a block diagram showing another example of the ground-controlled manipulator system.
【図９】搭乗操作型マニピュレータシステムの第１の具
体例を示すブロック図。FIG. 9 is a block diagram showing a first specific example of a boarding operation type manipulator system.
【図１０】搭乗操作型マニピュレータシステムの第２の
具体例を示すブロック図。FIG. 10 is a block diagram showing a second specific example of the boarding operation type manipulator system.
【図１１】搭乗操作型マニピュレータシステムの第３の
具体例を示すブロック図。FIG. 11 is a block diagram showing a third specific example of the boarding operation type manipulator system.
【図１２】搭乗操作型マニピュレータシステムの第４の
具体例を示すブロック図。FIG. 12 is a block diagram showing a fourth specific example of the boarding operation type manipulator system.
【図１３】第２の発明の搭乗操作型マニピュレータシス
テムの全体図。FIG. 13 is an overall view of a boarding operation type manipulator system of a second invention.
【図１４】同上のマニピュレータシステムの要部を示す
拡大平面図。FIG. 14 is an enlarged plan view showing a main part of the above manipulator system.
【図１５】同じく拡大側面図。FIG. 15 is an enlarged side view of the same.
【図１６】同じくスライドアームの拡大縦断側面図。FIG. 16 is also an enlarged vertical side view of the slide arm.
【図１７】図１６のａ−ａ線の断面図。17 is a cross-sectional view taken along the line aa of FIG.
【図１８】図１６のｂ−ｂ線の断面図。18 is a cross-sectional view taken along the line bb of FIG.
【図１９】電気スリップリングを用いたマニピュレータ
システムの例を示すブロック図。FIG. 19 is a block diagram showing an example of a manipulator system using an electric slip ring.
【図２０】光ロータリジョイントを用いたマニピュレー
タシステムの例を示すブロック図。FIG. 20 is a block diagram showing an example of a manipulator system using an optical rotary joint.
【図２１】従来の搭乗操作型マニピュレータシステムの
要部の例を示す拡大平面図。FIG. 21 is an enlarged plan view showing an example of a main part of a conventional boarding manipulator system.
【図２２】同上の側面図。FIG. 22 is a side view of the above.
１ 高所作業装置 ２ ブーム ３ 絶縁ブーム ４ ポスト ５ 取合ブラケット ６ マニピュレータ ７ サブコントローラ ８ バケット ８’ キャビン ９ 操作装置 １０ 発電機 １１ 車両 １２ メインコントローラ １５ 光ファイバーケーブル １６ 油圧ホース ４１ スライドアーム ４２ スライドアーム支持部材 ４４ 第１軸 ４５ 第２軸 1 High-altitude work device 2 Boom 3 Insulated boom 4 Post 5 Assembly bracket 6 Manipulator 7 Sub-controller 8 Bucket 8'Cabin 9 Operating device 10 Generator 11 Vehicle 12 Main controller 15 Optical fiber cable 16 Hydraulic hose 41 Slide arm 42 Slide arm support Member 44 First shaft 45 Second shaft
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｎ 7373−5Ｇ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location H02G 1/02 N 7373-5G
Claims (2)
し、マニピュレータを支持固定するための取合ブラケッ
トを取付け、この取合ブラケットに電気絶縁構造部を設
けると共に、マニピュレータ側に設置したサブコントロ
ーラと地上又はブーム上に設置したメインコントローラ
間の通信を光ファイバーケーブルにより、マニピュレー
タの駆動用作動油の送油を油圧ホースにより行い、マニ
ピュレータとその操作部間に電気絶縁部を設けたことを
特徴とする配電作業用マニピュレータ。1. A sub-controller installed on the manipulator side together with an attaching bracket for supporting and fixing the manipulator attached to the post at the tip of the boom of the aerial work implement, the attaching bracket being provided with an electrically insulating structure. The communication between the main controller installed on the ground or on the boom is carried out by an optical fiber cable, the hydraulic oil for driving the manipulator is sent by a hydraulic hose, and an electrical insulation part is provided between the manipulator and its operation part. A manipulator for power distribution work.
ピュレータを支持するための取合ブラケットを取り付
け、この取合ブラケットの両側に前記マニピュレータを
前後に移動させるためにスライドアーム支持部を設ける
と共に、該スライドアームに取り付けるマニピュレータ
の作動第１軸を上下回転、第２軸を左右旋回自在とし、
前記取合ブラケットから先の前記マニピュレータの自重
を軽量化し、更に前記スライドアームを電気絶縁物で製
作し、該マニピュレータ側に設置したサブコントローラ
と地上又は前記ブーム上に設置したメインコントローラ
間の通信を光ファイバーにより、前記マニピュレータの
駆動用及び前記サブコントローラ駆動電源用の油圧モー
タの作業油の送油ホースを電気絶縁性として前記マニピ
ュレータとその操作部間の電気絶縁を完全に行なったこ
とを特徴とする請求項１記載の配電作業用マニピュレー
タ。2. A mounting bracket for supporting a manipulator is attached to a post at the tip of a boom of an aerial work vehicle, and slide arm supporting portions are provided on both sides of the mounting bracket for moving the manipulator back and forth. , The operation of the manipulator attached to the slide arm The first shaft can be rotated up and down, the second shaft can be rotated left and right,
The weight of the manipulator ahead of the mounting bracket is reduced, and further, the slide arm is made of an electrically insulating material, and communication between the sub-controller installed on the manipulator side and the main controller installed on the ground or the boom is performed. By the optical fiber, the oil supply hose for the working oil of the hydraulic motor for driving the manipulator and the sub-controller drive power source is made electrically insulating so that the manipulator and its operating portion are completely electrically insulated. The manipulator for power distribution work according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8762092A JPH05147894A (en) | 1991-10-03 | 1992-03-10 | Manipulator for power distribution work |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28382191 | 1991-10-03 | ||
| JP3-283821 | 1991-10-03 | ||
| JP8762092A JPH05147894A (en) | 1991-10-03 | 1992-03-10 | Manipulator for power distribution work |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147894A true JPH05147894A (en) | 1993-06-15 |
Family
ID=26428870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8762092A Pending JPH05147894A (en) | 1991-10-03 | 1992-03-10 | Manipulator for power distribution work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05147894A (en) |
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