JPH08285601A - Reference point indicating device and reference point indicating flight device - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To provide a reference point indicating device and a reference point indicating flight device capable of setting a reference point easily within the range of survey to be surveyed even when a terrain to which accessibility cannot be made easily must be surveyed. CONSTITUTION: A reference point indicating device and a reference point indicating flight device are provided with a liftable main body 1, a lime hopper 12 which is mounted on the main body 11 so that lime 7 can be released freely to a surface to be surveyed Ar, a GPS antenna 55 capable of receiving surveying signals GP from an artificial satellite (not shown), a position detecting part and a position corrective calculation part 37 which detect and calculate a marking position to which the lime 7 is released on the basis of the surveying signals GP received by the GP antenna 55, and a memory 35 which stores the marking position detected by the corrective calculation part 37.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ステレオ撮影した写真
画像を元にして、測量対象物の立体形状の検出を行なう
写真測量において、該測量対象物の立体形状を検出する
ための基準となる基準点を設定するに好適な基準点指示
装置及び基準点指示飛行装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention serves as a reference for detecting the three-dimensional shape of an object to be surveyed in photogrammetry in which the three-dimensional shape of the object to be surveyed is detected based on a photographic image taken in stereo. The present invention relates to a reference point indicating device and a reference point indicating flight device suitable for setting a reference point.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、立体地形を、迅速かつ容易に測量
するためには、写真測量を用いる方法が行なわれてい
た。即ち、測量すべき地形を複数の撮影点からデジタル
・スチール・カメラで、それら写真画像中に緯度、経
度、標高等の三次元位置情報が正確に把握されている３
つ以上の解析基準点をそれぞれ含むように撮影してい
た。そして、それらの写真画像を、ＥＷＳ（エンジニア
リング・ワーク・ステーション）等の解析装置により解
析して、前記デジタル・スチール・カメラで撮影された
地形の任意の位置と、該解析基準点との相対的位置関係
（緯度、経度、標高方向の距離）を検出することによ
り、目的とする立体地形の測量を行なっていた。2. Description of the Related Art Conventionally, a method using photogrammetry has been used to measure three-dimensional topography quickly and easily. That is, the three-dimensional position information such as latitude, longitude, and altitude is accurately grasped in those photographic images of the terrain to be surveyed from a plurality of shooting points with a digital still camera.
The photographs were taken so that each of them contained more than one analysis reference point. Then, those photographic images are analyzed by an analysis device such as EWS (engineering work station), and the relative position between the arbitrary position of the terrain photographed by the digital still camera and the analysis reference point. By measuring the positional relationship (latitude, longitude, altitude distance), the target three-dimensional topography was measured.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、緯度、経度、
標高等の三次元位置情報が正確に把握されている解析基
準点は、測量しようとする測量範囲内に確実に存在する
とは限らない。そのため、測量範囲内に解析基準点が無
い場合には、該測量範囲内に基準点を選定して、該基準
点の位置を正確に測量しなければならなかった。ところ
が、測量範囲内に選定された基準点の位置を測量するた
めには、該基準点を示すポール部材を持った作業員が、
該基準点まで移動して、該作業員が実際に、該ポール部
材を該基準点上に鉛直に支持しなければならなかったの
で、基準点の設定作業がたいへんに煩雑であった。その
うえ、測量すべき地形が、沼地や湿地及び、岩場や絶壁
等のように、作業員が容易に近づくことの出来ないよう
な場所の場合には、基準点の測量が困難であり、測量範
囲内に基準点を設定することが困難だった。本発明は、
上記事情に鑑み、作業員が近づくことが出来ないような
測量面の測量であっても、測量すべき測量面に、基準点
を容易にマーキングすることが出来る基準点指示装置及
び基準点指示飛行装置を提供することを目的としてい
る。However, the latitude, longitude,
An analysis reference point whose three-dimensional position information such as altitude is accurately grasped does not always exist within the surveying range to be surveyed. Therefore, when there is no analysis reference point in the survey range, it is necessary to select a reference point in the survey range and accurately measure the position of the reference point. However, in order to measure the position of the reference point selected within the surveying range, a worker having a pole member indicating the reference point,
Since the worker had to move to the reference point and actually support the pole member vertically on the reference point, the setting operation of the reference point was very complicated. In addition, if the topography to be surveyed is a swamp, a wetland, or a place where workers cannot easily approach, such as a rock or a cliff, it is difficult to survey the reference point, and the survey range It was difficult to set the reference point within. The present invention
In view of the above circumstances, even in the case of surveying on a surveying surface that a worker cannot approach, a reference point indicating device and a reference point indicating flight can easily mark a reference point on the surveying surface to be surveyed. The purpose is to provide a device.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明のうち、請求項１
記載の第一の発明は、昇降駆動自在な本体（１１）を有
し、前記本体（１１）に基準点マーキング手段（１２）
を、マーキング部材（７）を測量面（Ａｒ）に対して放
出自在な形で設け、前記本体（１１）に、人工衛星から
の測位信号（ＧＰ）を受信し得るＧＰＳアンテナ（５
５）を設け、前記ＧＰＳアンテナ（５５）が受信する測
位信号（ＧＰ）に基づいて、前記マーキング部材（７）
が放出されたマーキング位置を検出演算するマーキング
位置検出演算部（３６、３７）を設け、前記マーキング
位置検出演算部（３６、３７）によって検出されたマー
キング位置を格納するメモリ手段（３５）を設けて構成
した。また、本発明のうち、請求項２記載の第二の発明
は、前記マーキング部材（７）は、粉体で構成した。ま
た、本発明のうち、請求項３記載の第三の発明は、前記
マーキング部材（７）は、塗料で構成した。また、本発
明のうち、請求項４記載の第四の発明は、前記本体（１
１）に、該本体（１１）の吊下高さ（Ｈ１）を検知し得
る検知センサー（１９）を設けて構成した。また、本発
明のうち、請求項５記載の第五の発明は、飛行手段
（１）を有し、前記飛行手段（１）に請求項１記載の基
準点指示装置（１０）を、該基準点指示装置（１０）の
本体（１１）を昇降駆動自在に装着して構成した。な
お、（ ）内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下の作用の欄に
ついても同様である。[Means for Solving the Problems] Claim 1 of the present invention
The first invention described has a main body (11) that can be driven up and down, and a reference point marking means (12) is provided on the main body (11).
Is provided with a marking member (7) in such a manner that the marking member (7) can be emitted to the surveying surface (Ar), and the main body (11) can receive a positioning signal (GP) from a satellite (5).
5) is provided, and the marking member (7) is provided based on the positioning signal (GP) received by the GPS antenna (55).
A marking position detection calculation unit (36, 37) for detecting and calculating the released marking position, and a memory means (35) for storing the marking position detected by the marking position detection calculation unit (36, 37) are provided. Configured. In the second aspect of the present invention, the marking member (7) is made of powder. In the third aspect of the present invention, the marking member (7) is made of paint. A fourth aspect of the present invention is the fourth aspect of the invention, wherein the main body (1
1), a detection sensor (19) capable of detecting the hanging height (H1) of the main body (11) is provided. The fifth invention of claim 5 of the present invention has a flight means (1), and the reference point indicating device (10) of claim 1 is provided in the flight means (1). The main body (11) of the point indicating device (10) was mounted so as to be vertically movable. The numbers in parentheses () indicate the corresponding elements in the drawings for convenience, and therefore the present description is not limited to the description in the drawings. The same applies to the following action columns.

【０００５】[0005]

【作用】上記した構成により、請求項１記載の第一の発
明は、マーキング部材（７）を測量面（Ａｒ）に対して
放出すると共に、該マーキング部材（７）の放出された
マーキング位置を検出演算して、格納するように作用す
る。また、請求項２記載の第二の発明は、作業員等の人
体や衣服が、前記マーキング部材（７）により汚染され
るのを阻止するように作用する。また、請求項３記載の
第三の発明は、測量面（Ａｒ）を着色するように作用す
る。また、請求項４記載の第四の発明は、本体（１１）
の吊下高さ（Ｈ１）を検出するように作用する。また、
請求項５記載の第五の発明は、飛行手段が前記基準点指
示装置（１０）を測量面（Ａｒ）の上方に移動させた
り、該測量面（Ａｒ）の上方に保持するように作用す
る。According to the first aspect of the present invention having the above-mentioned structure, the marking member (7) is discharged to the surveying surface (Ar), and the marking position where the marking member (7) is discharged is determined. It operates to detect and calculate and store. Further, the second aspect of the present invention acts so as to prevent the marking member (7) from contaminating a human body or clothes of an operator or the like. The third aspect of the present invention operates so as to color the survey surface (Ar). The fourth invention according to claim 4 is the body (11).
It acts to detect the hanging height (H1) of the. Also,
According to a fifth aspect of the present invention, the flying means acts so as to move the reference point indicating device (10) above the survey surface (Ar) or hold it above the survey surface (Ar). .

【０００６】[0006]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、本発明による基準点指示飛行装置を用いて
基準点をマーキングして、写真測量を行なおうとする測
量面の一例を示す図、図２は、本発明による基準点指示
飛行装置の一例を示す図、図３は、本発明による基準点
指示装置の一例を示す側面断面図、図４は、図３に示す
制御装置のブロック図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an example of a surveying surface on which a reference point is marked by using the reference point indicating flight apparatus according to the present invention, and a photogrammetry is to be performed. FIG. 2 is a diagram showing the reference point indicating flight apparatus according to the present invention. FIG. 3 is a diagram showing an example, FIG. 3 is a side sectional view showing an example of a reference point indicating device according to the present invention, and FIG. 4 is a block diagram of the control device shown in FIG.

【０００７】沼地６２には、図１に示すように、乾いた
土壌からなる部分が点在する形で複数の中州６７が形成
されている。そして、沼地６２の所定の一画には、写真
測量を行なって、地形を正確に測量すべき測量範囲とし
て測量面Ａｒが設定されており、該測量面Ａｒには、前
記複数の中州６７のうち７つの中州６７Ａ、６７Ｂ、６
７Ｃ、６７Ｄ、６７Ｅ、６７Ｆ、６７Ｇが形成されてい
る。なお、測量面Ａｒの写真測量は、該測量面Ａｒを、
図１に示すように、デジタル・スチール・カメラ６５で
撮影し、該デジタル・スチール・カメラ６５で撮影され
た測量面Ａｒの写真画像を、ＥＷＳ（エンジニアリング
・ワーク・ステーション）等の図示しない解析装置によ
り解析して行なわれることになっている。In the swamp 62, as shown in FIG. 1, a plurality of middle states 67 are formed in such a manner that portions made of dry soil are scattered. Then, a survey plane Ar is set on a predetermined area of the swamp 62 as a surveying range in which the terrain is to be accurately surveyed, and the survey plane Ar is set on the survey plane Ar. Seven of them, 67A, 67B, 6
7C, 67D, 67E, 67F, 67G are formed. In the photogrammetry of the survey surface Ar,
As shown in FIG. 1, an analysis device (not shown) such as an EWS (engineering work station) is used to take a photograph image of the survey surface Ar photographed by the digital still camera 65 and photographed by the digital still camera 65. It is supposed to be analyzed by.

【０００８】そして、測量面Ａｒの上方（上空）には、
基準点指示飛行装置１００が、前記複数の中州６７のう
ちの４つの中州６７Ａ、６７Ｂ、６７Ｃ、６７Ｄに、そ
れぞれ図１に示す基準点Ｐｔ（Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔ
３、Ｐｔ４）をマーキングするために飛行している。な
お、前記４つの中州６７Ａ、６７Ｂ、６７Ｃ、６７Ｄに
は、前記のように、未だ、基準点Ｐｔがマーキングおら
ず、該測量面Ａｒには、緯度、経度、標高等の三次元位
置が正確に把握されているポイントは、未だ何も形成さ
れていない。Then, above the survey surface Ar (above),
The reference point instruction flying device 100 has four reference points Pt (Pt1, Pt2, Pt shown in FIG. 1) in four of the plurality of states 67A, 67B, 67C, 67D.
3, Pt4) flying to mark. As mentioned above, the reference points Pt are not yet marked on the four middle states 67A, 67B, 67C, and 67D, and the three-dimensional position such as latitude, longitude, and altitude is accurate on the survey surface Ar. The point that is grasped in is not yet formed.

【０００９】基準点指示飛行装置１００は、図２に示す
ように、前記測量面Ａｒの上方（上空）を任意の方向に
飛行したり、所定の方向や高さを保持した状態で停止し
得る飛行手段としてヘリコプター１を有しており、ヘリ
コプター１は、機体２を有している。そして、機体２に
は、基準点指示装置であるバケット装置１０が、該バケ
ット装置１０を形成する本体１１を昇降駆動自在に装着
した形で設けられている。即ち、ヘリコプター１は、図
２に示すように、機体２を有しており、機体２には、ワ
イヤ５１を繰り出し、巻き取り自在なウインチ３が設け
られている。また、前記バケット装置１０は、本体１１
を有しており、本体１１は、該本体１１の上部に取り付
けられたブラケット６１を介して、前記ワイヤ５１に接
続されている。そのため、本体１１は、ウインチ３を駆
動して、ワイヤ５１を、該ウインチ３に巻き取ったり、
該ウインチ３から繰り出したりすることにより、機体２
から吊下された形で、上、下方向（鉛直方向）である図
３中矢印Ｅ、Ｆ方向に、上昇したり、降下し得るように
なっている。つまり、バケット装置１０は、昇降駆動自
在な本体１１を有している。なお、ウインチ３には、図
示しない速度調整装置が設けられており、ワイヤ５１を
巻き取る速度や、ワイヤ５１を繰り出す速度を調節する
ことが出来るようになっている。As shown in FIG. 2, the reference point pointing flight device 100 can fly above the survey surface Ar (in the sky) in an arbitrary direction, or can be stopped in a state in which a predetermined direction and height are maintained. It has a helicopter 1 as a flight means, and the helicopter 1 has a body 2. Further, a bucket device 10 as a reference point indicating device is provided on the machine body 2 in a form in which a main body 11 forming the bucket device 10 is mounted so as to be vertically movable. That is, the helicopter 1 has a machine body 2 as shown in FIG. 2, and the machine body 2 is provided with a winch 3 that can reel out a wire 51 and wind the wire 51. Further, the bucket device 10 includes a main body 11
The main body 11 is connected to the wire 51 via a bracket 61 attached to the upper portion of the main body 11. Therefore, the main body 11 drives the winch 3 to wind the wire 51 around the winch 3,
By extending from the winch 3, the airframe 2
In the form of being hung from, it is possible to ascend and descend in the upward and downward directions (vertical direction) in the directions of arrows E and F in FIG. That is, the bucket device 10 has a main body 11 that can be driven up and down. The winch 3 is provided with a speed adjusting device (not shown) so that the speed of winding the wire 51 and the speed of unwinding the wire 51 can be adjusted.

【００１０】また、前記本体１１は、内部に機材収納空
間２１が形成された形で、中空直方体状に形成されてお
り、該本体１１の機材収納空間２１には、前記基準点Ｐ
ｔをマーキングするための基準点マーキング手段とし
て、粉体の石灰７をマーキング部材として供給貯蔵自在
な石灰ホッパー１２が設けられている。即ち、基準点マ
ーキング手段である石灰ホッパー１２の内部には、図３
に示すように、マーキング部材である石灰７を貯留し得
る石灰貯留空間１３が形成されており、該石灰貯留空間
１３には、石灰７が貯留されている。そして、石灰ホッ
パー１２は、前記石灰貯留空間１３の下方部（図３中下
方部）が、下方に向かうに従って段々と狭くなる形、即
ち逆円錐状になるように形成されており、該石灰ホッパ
ー１２の下方部には、図３に示すように、四角柱状に形
成されたシューター部１２ａが、前記のように逆円錐状
に形成された石灰貯留空間１３の下端部を更に下方に向
かって四角形の柱状に突出し得る形で設けられている。
そして、シューター部１２ａは、前記本体１１の下面
（図３中下側の面）に該シューター部１２ａに対応した
形で開口された開口部１１ｂを介して、該シューター部
１２ａの先端部１２ｆが、該本体１１の外部（図３中下
方）に所定の長さだけ突出した形で設けられている。従
って、石灰ホッパー１２は、該シューター部１２ａを介
して、石灰貯留空間１３と、該石灰ホッパー１２が収納
されている本体１１の外部（従って、機材収納空間２１
の外部）とが連絡し得るようになっている。Further, the main body 11 is formed in a hollow rectangular parallelepiped shape with the equipment storage space 21 formed therein, and the reference point P is provided in the equipment storage space 21 of the main body 11.
As a reference point marking means for marking t, there is provided a lime hopper 12 which can be supplied and stored using powdered lime 7 as a marking member. That is, in the inside of the lime hopper 12 which is the reference point marking means, FIG.
As shown in, a lime storage space 13 that can store the lime 7 that is the marking member is formed, and the lime 7 is stored in the lime storage space 13. The lime hopper 12 is formed such that the lower part (lower part in FIG. 3) of the lime storage space 13 becomes gradually narrower toward the lower part, that is, an inverted conical shape. As shown in FIG. 3, a shooter portion 12a formed in the shape of a quadrangular prism is provided below the lower portion 12 of the lime storage space 13 formed in the inverted conical shape as described above. It is provided so that it can project in a columnar shape.
Then, the shooter portion 12a is provided with a tip portion 12f of the shooter portion 12a via an opening portion 11b opened in a shape corresponding to the shooter portion 12a on the lower surface (lower surface in FIG. 3) of the main body 11. It is provided outside the main body 11 (downward in FIG. 3) by a predetermined length. Therefore, the lime hopper 12 is provided with the lime storage space 13 and the outside of the main body 11 in which the lime hopper 12 is stored (therefore, the equipment storage space 21) via the shooter portion 12a.
Outside).

【００１１】そして、前記石灰ホッパー１２の上方部に
は、図３に示すように、供給部１２ｂが、前記石灰貯留
空間１３の一部を上方に向かって柱状に突出した形で設
けられており、石灰ホッパー１２は、該供給部１２ｂを
介して、石灰貯留空間１３と、該石灰ホッパー１２が収
納されている本体１１の外部（従って、機材収納空間２
１の外部）とが連絡し得るようになっている。また、石
灰ホッパー１２の供給部１２ｂの先端部１２ｅには、キ
ャップ５９が着脱自在な形で設けられており、該先端部
１２ｅを介して、石灰貯留空間１３と本体１１の外部と
を連絡させたり、又は、連絡を遮断したりすることが出
来るようになっている。なお、キャップ５９は、通常、
前記先端部１２ｅに装着され状態になっており、該先端
部１２ｅを介しての、石灰貯留空間１３と本体１１の外
部と連絡は、遮断された状態になっている。As shown in FIG. 3, a supply portion 12b is provided above the lime hopper 12 in a shape in which a part of the lime storage space 13 is projected upward in a columnar shape. The lime hopper 12 is connected to the lime storage space 13 and the outside of the main body 11 in which the lime hopper 12 is stored (therefore, the equipment storage space 2) via the supply unit 12b.
1 outside). Further, a cap 59 is provided in a detachable manner on the tip portion 12e of the supply portion 12b of the lime hopper 12, and the lime storage space 13 and the outside of the main body 11 are connected to each other via the tip portion 12e. It is also possible to block the contact. The cap 59 is usually
It is attached to the tip portion 12e, and communication between the lime storage space 13 and the outside of the main body 11 via the tip portion 12e is blocked.

【００１２】また、本体１１の機材収納空間２１には、
遮へい板１６及びパワーシリンダ１７からなるスライド
装置１５が設けられている。該スライド装置１５は、前
記シューター部１２ａを閉塞開放自在な形、即ち、前記
石灰貯留空間１３と該本体１１の外部とを連絡したり、
又は、その連絡を遮断し得る形で設けられている。つま
り、スライド装置１５は、遮へい板１６を有しており、
該遮へい板１６は、前記石灰ホッパー１２のシューター
部１２ａの側面（図３中右側の面）に、該側面を貫通す
る形で設けられたスリット１２ｄを介して、該シュータ
ー部１２ａに挿入装着自在な形で形成されている。そし
て、遮へい板１６は、前記スリット１２ｄを介して、前
記シューター部１２ａに挿入装着された状態において
は、該遮へい板１６により、該シューター部１２ａが閉
塞されて、該シューター部１２ａを介しての、石灰貯留
空間１３と本体１１の外部との連絡が遮断されるように
なっている。Further, in the equipment storage space 21 of the main body 11,
A slide device 15 including a shield plate 16 and a power cylinder 17 is provided. The slide device 15 has a shape in which the shooter portion 12a can be closed and opened, that is, to connect the lime storage space 13 and the outside of the main body 11,
Alternatively, it is provided in a form that can block the communication. That is, the slide device 15 has the shielding plate 16,
The shield plate 16 can be inserted and mounted in the shooter portion 12a through a slit 12d provided on the side surface (the surface on the right side in FIG. 3) of the shooter portion 12a of the lime hopper 12 so as to penetrate the side surface. It is formed in a simple shape. Then, when the shield plate 16 is inserted and mounted in the shooter portion 12a through the slit 12d, the shield plate 16 closes the shooter portion 12a, and the shield plate 16 is closed through the shooter portion 12a. The communication between the lime storage space 13 and the outside of the main body 11 is cut off.

【００１３】また、遮へい板１６は、前記のように、前
記シューター部１２ａを閉塞し得る形で該シューター部
１２ａに挿入装着された状態においても、シューター部
１２ａの外側に少し突出し得るように形成されており、
遮へい板１６のシューター部１２ａから突出した部分に
は、図３に示すように、パワーシリンダ１７が、そのロ
ッド１７ａの先端を該遮へい板１６に枢着させた形で設
けられている。そして、パワーシリンダ１７は、ケーブ
ル１７ｋを介して伝達される後述する制御装置３０から
の指令に基づいて、そのロッド１７ａを、油圧等の圧力
により、該パワーシリンダ１７の伸延方向である図３中
矢印Ａ、Ｂ方向に突出後退自在な形で形成されており、
またパワーシリンダ１７は前記本体１１に固定された形
で設けられている。このため、スライド装置１５は、パ
ワーシリンダ１７のロッド１７ａが、図３中矢印Ａ方向
に突出したり、図３中矢印Ｂ方向に後退することによ
り、該ロッド１７ａの先端に枢着された遮へい板１６を
図３中矢印Ａ、Ｂ方向にスライドさせて、シューター部
１２ａを閉塞したり、開放することができるようになっ
ている。従って、石灰ホッパー１２は、スライド装置１
５を駆動して該石灰ホッパー１２のシューター部１２ａ
を閉塞したり、開放することにより、基準点マーキング
手段である石灰ホッパー１２の石灰貯留空間１３に貯留
されたマーキング部材である石灰７を、測量面Ａｒを形
成する中州６７に対して放出自在になっている。Further, the shielding plate 16 is formed so as to slightly project to the outside of the shooter portion 12a even when the shield plate 16 is inserted and mounted in the shooter portion 12a so as to close the shooter portion 12a as described above. Has been done,
As shown in FIG. 3, a power cylinder 17 is provided at a portion of the shield plate 16 protruding from the shooter portion 12a in a form in which the tip of a rod 17a thereof is pivotally attached to the shield plate 16. The power cylinder 17 is in the extension direction of the power cylinder 17 in the extending direction of the power cylinder 17 by pressure such as hydraulic pressure based on a command from a control device 30 described later transmitted via a cable 17k. It is formed so that it can project and retract in the directions of arrows A and B.
The power cylinder 17 is provided so as to be fixed to the main body 11. Therefore, in the slide device 15, the rod 17a of the power cylinder 17 is projected in the direction of arrow A in FIG. 3 or retracted in the direction of arrow B in FIG. 3, so that the shield plate pivotally attached to the tip of the rod 17a. By sliding 16 in the directions of arrows A and B in FIG. 3, the shooter portion 12a can be closed or opened. Therefore, the lime hopper 12 is the slide device 1
5 to drive the shooter portion 12a of the lime hopper 12
The lime 7 which is the marking member stored in the lime storage space 13 of the lime hopper 12 which is the reference point marking means can be released to the state of the state 67 forming the surveying surface Ar by closing or opening the. Has become.

【００１４】また、前記本体１１の機材収納空間２１に
は、距離センサー１９が、複数本のアーム部材２０によ
り、送受信部１９ｆを、飛行手段であるヘリコプター１
の機体２に昇降自在な形で装着された本体１１が、該機
体２から吊下された状態において鉛直下方（図２及び図
３中矢印Ｆ方向）に対向し得るように支持された形で、
該本体１１の吊下高さＨ１を検知し得る検知センサーと
して設けられている。距離センサー１９は、送受信部１
９ｆから超音波等の図２及び図３に二点鎖線で示す電磁
波５２を所定の発信間隔で発信し得るように形成されて
おり、該電磁波５２が、構築物や地盤等の反射物により
発信方向と反対に向かう方向（反射物から送受信部１９
ｆに向かう方向）に反射されて送受信部１９ｆに到達す
ると、該電磁波５２が該送受信部１９ｆに到達したこと
を感知し得るように形成されている。そのうえ、更に、
電磁波５２が前記送受信部１９ｆから発信されてから、
前記反射物により反射され、前記送受信部１９ｆで感知
されるまでの所要時間を検出すると共に、その所要時間
を、ケーブル１９ｋを介して接続した制御装置３０に伝
送し得るように形成されている。Further, in the equipment storage space 21 of the main body 11, the distance sensor 19 is provided with a plurality of arm members 20, the transmission / reception section 19f, and the helicopter 1 as a flight means.
The main body 11 mounted on the machine body 2 in a vertically movable manner is supported so that it can face vertically downward (direction of arrow F in FIGS. 2 and 3) in a state of being suspended from the machine body 2. ,
It is provided as a detection sensor capable of detecting the hanging height H1 of the main body 11. The distance sensor 19 is the transmitter / receiver 1
9f is formed so as to be able to emit an electromagnetic wave 52 such as an ultrasonic wave, which is indicated by a chain double-dashed line in FIGS. 2 and 3 at a predetermined transmission interval, and the electromagnetic wave 52 is emitted by a reflector such as a structure or the ground. In the opposite direction (from the reflector to the transmitter / receiver 19
When the electromagnetic wave 52 is reflected in the direction (toward f) and reaches the transmitting / receiving unit 19f, it can be detected that the electromagnetic wave 52 has reached the transmitting / receiving unit 19f. Besides,
After the electromagnetic wave 52 is transmitted from the transmitter / receiver 19f,
It is formed so that it can detect the time required for being reflected by the reflector and being sensed by the transmitter / receiver 19f, and can transmit the time required to the control device 30 connected via the cable 19k.

【００１５】ところで、前記本体１１の前記送受信部１
９ｆに対向する所定の位置には、図３に示すように、該
本体１１の外部と本体１１の内部である機材収納空間２
１を連絡する形で、開口部１１ａが開口されており、距
離センサー１９から発信される電磁波５２は、該開口部
１１ａを介して、該機材収納空間２１から本体１１の外
部に向かって発信し得るようになっている。そのため、
本体１１を、機体２から吊下された状態で中州６７の鉛
直上方（図３中矢印Ｅ方向）に位置させて、距離センサ
ー１９から電磁波５２を、距離センサー１９の送受信部
１９ｆの対向する方向である鉛直下方に向かう形で発信
させると、電磁波５２は、開口部１１ａを介して、測量
面Ａｒの一部である該送受信部１９ｆの鉛直下方（図３
中矢印Ｆ方向）に位置する中州６７に到達し得るように
なっている。そして、該電磁波５２は、該中州６７を反
射物とする形で反射して、今度は、鉛直上方（図３中矢
印Ｅ方向）に向かって伝わり、該開口部１１ａを介し
て、該電磁波５２の発信位置である前記送受信部１９ｆ
に到達するようになっている。従って、距離センサー１
９は、中州６７の鉛直上方から電磁波５２を鉛直下方に
向かって発信すると、その電磁波５２は中州６７で反射
されて、該電磁波５２の発信位置である中州６７の鉛直
上方に位置する送受信部１９ｆで感知され得るようにな
っており、該送受信部１９ｆで発信されてから、測量面
である中州６７で反射され、該送受信部１９ｆで感知さ
れるまでの所要時間を検出することが出来るようになっ
ている。By the way, the transmitting / receiving section 1 of the main body 11
As shown in FIG. 3, the equipment storage space 2 inside the main body 11 and inside the main body 11 is located at a predetermined position opposite to 9f.
The opening 11a is opened so as to communicate with each other, and the electromagnetic wave 52 transmitted from the distance sensor 19 is transmitted from the equipment storage space 21 to the outside of the main body 11 through the opening 11a. I'm supposed to get it. for that reason,
The main body 11 is hung from the machine body 2 and is positioned vertically above the Nakasu 67 (in the direction of arrow E in FIG. 3), and the electromagnetic wave 52 is emitted from the distance sensor 19 in the opposite direction of the transceiver unit 19 f of the distance sensor 19. When the electromagnetic wave 52 is transmitted vertically downward, the electromagnetic wave 52 passes through the opening 11a and vertically below the transmitter / receiver 19f, which is a part of the survey surface Ar (see FIG. 3).
It can reach the central state 67 located in the direction of the middle arrow F). Then, the electromagnetic wave 52 is reflected in a form in which the central state 67 is used as a reflector, and this time, is propagated vertically upward (direction of arrow E in FIG. 3) and passes through the opening 11a. The transmitter / receiver 19f, which is the transmission position of
To reach. Therefore, the distance sensor 1
When the electromagnetic wave 52 is transmitted vertically downward from the central state 67, the electromagnetic wave 52 is reflected by the central state 67 and is transmitted / received to the transmitting / receiving section 19f vertically above the central state 67 where the electromagnetic wave 52 is transmitted. It is possible to detect the time required from when the signal is transmitted by the transmitter / receiver unit 19f to when it is reflected by the Nakasu 67, which is a survey surface, and is sensed by the transmitter / receiver unit 19f. Has become.

【００１６】また、前記本体１１の上部には、通信アン
テナ５３及びＧＰＳアンテナ５５が設けられており、そ
れら通信アンテナ５３及びＧＰＳアンテナ５５は、それ
ぞれケーブル５３ｋ、５５ｋを介して、後述する制御装
置３０に接続されている。通信アンテナ５３は、バケッ
ト装置１０と前記ヘリコプター１の機体２に設けられた
双方向リモコン（図示せず）との間でデータの交信を行
なうために、所定の波長の電磁波（図示せず）を、発信
したり受信することが出来るようになっており、ＧＰＳ
アンテナ５５は、該ＧＰＳアンテナ５５の中心に形成さ
れた受信ポイント５５ｐにおいて、図示しない複数の人
工衛星が所定の間隔で発する衛星軌道情報等を示す測位
信号ＧＰ（測位信号ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３等）を同時
に受信し得るようになっている。Further, a communication antenna 53 and a GPS antenna 55 are provided on the upper part of the main body 11, and the communication antenna 53 and the GPS antenna 55 are respectively connected via cables 53k and 55k to a control device 30 described later. It is connected to the. The communication antenna 53 transmits an electromagnetic wave (not shown) of a predetermined wavelength in order to exchange data between the bucket device 10 and a bidirectional remote controller (not shown) provided on the body 2 of the helicopter 1. , Can send and receive, GPS
The antenna 55 has a reception point 55p formed at the center of the GPS antenna 55, and a positioning signal GP (positioning signals GP1, GP2, GP3, etc.) indicating satellite orbit information and the like emitted by a plurality of artificial satellites (not shown) at predetermined intervals. Can be received at the same time.

【００１７】また、前記本体１１の外周部には、図３に
示すように、該本体１１を被覆する形で衝撃吸収部材５
６が設けられており、該本体１１の外部から加わる衝撃
が、該本体１１の内部に伝わることを阻止し得るように
なっている。該衝撃吸収部材５６は、図３に示すよう
に、前記本体１１の開口部１１ａ、１１ｂに対応した部
分を、それら開口部１１ａ、１１ｂに対応して切り欠い
た形で設けられており、該開口部１１ｂを介して機材収
納空間２１から本体１１の外部に突出しているシュータ
ー部１２ａの先端部１２ｆが、該衝撃吸収部材５６より
も少しだけ外部（図３中下方）に突出した形で設けられ
ている。なお、該衝撃吸収部材５６は、前記通信アンテ
ナ５３の先端５３ｅ、前記ＧＰＳアンテナ５５の受信ポ
イント５５ｐ及び、前記石灰ホッパー１２の供給部１２
ｂの先端部１２ｅも、シューター部１２ａの先端部１２
ｆと同様に該衝撃吸収部材５６から外部（図３中上方）
に突出するように設けられている。Further, as shown in FIG. 3, the outer peripheral portion of the main body 11 is covered with the shock absorbing member 5 so as to cover the main body 11.
6 is provided so that an impact applied from the outside of the main body 11 can be prevented from being transmitted to the inside of the main body 11. As shown in FIG. 3, the shock absorbing member 56 is provided by cutting out portions of the main body 11 corresponding to the openings 11a and 11b corresponding to the openings 11a and 11b. The tip portion 12f of the shooter portion 12a protruding from the equipment storage space 21 to the outside of the main body 11 through the opening portion 11b is provided so as to protrude slightly outward (downward in FIG. 3) from the impact absorbing member 56. Has been. The impact absorbing member 56 includes the tip 53e of the communication antenna 53, the reception point 55p of the GPS antenna 55, and the supply unit 12 of the lime hopper 12.
The tip portion 12e of b is also the tip portion 12 of the shooter portion 12a.
External from the shock absorbing member 56 (upward in FIG. 3) as in f.
It is provided so as to project into.

【００１８】また、前記衝撃吸収部材５６の更に下方に
は、本体１１を被覆する形で設けられた衝撃吸収部材５
６の図３中下側の面を覆う形でタッチセンサー５７が設
けられている。タッチセンサー５７は、前記衝撃吸収部
材５６と同様に、本体１１の開口部１１ａ、１１ｂに対
応した部分を、それら開口部１１ａ、１１ｂに対応して
切り欠いた形で設けられており、前記シューター部１２
ａの先端部１２ｆは、図３に示すように、該タッチセン
サー５７の接触面５７ｆからは突出しないようなってい
る。即ち、本体１１が、中州６７の上方に位置するよう
に、機体２から吊下された際には、中州６７の表面６７
ｅからタッチセンサー５７の接触面５７ｆまでの距離
と、中州６７から石灰ホッパー１２の先端部１２ｆまで
の距離は等しくなっている。Further, below the shock absorbing member 56, the shock absorbing member 5 is provided so as to cover the main body 11.
A touch sensor 57 is provided so as to cover the lower surface of FIG. Like the shock absorbing member 56, the touch sensor 57 is provided by cutting out portions corresponding to the openings 11a and 11b of the main body 11 in correspondence with the openings 11a and 11b. Part 12
As shown in FIG. 3, the tip portion 12f of a does not protrude from the contact surface 57f of the touch sensor 57. That is, when the main body 11 is hung from the fuselage 2 so as to be located above the state 67, the surface 67 of the state 67.
The distance from e to the contact surface 57f of the touch sensor 57 is equal to the distance from the Nakashu 67 to the tip 12f of the lime hopper 12.

【００１９】そして、タッチセンサー５７は、接触面５
７ｆが地盤等に接すると、地盤等に接したことを、ケー
ブル５７ｋを介して接続した制御装置３０に伝達し得る
ようになっている。即ち、機体２に設けられたウインチ
３を駆動して、該ウインチ３にワイヤ５１を介して接続
された本体１１を、測量面Ａｒを形成する中州６７上
に、該タッチセンサー５７の接触面５７ｆが中州６７に
表面６７ｅに接するまで降下すると、タッチセンサー５
７は、本体１１が中州６７まで降下されたこと（即ち、
タッチセンサー５７の接触面５７ｆが中州６７の表面６
７ｅに接したこと）を感知して、そのことを、ケーブル
５７ｋを介して接続した制御装置３０に伝達し得るよう
になっている。The touch sensor 57 has a contact surface 5
When 7f contacts the ground or the like, the contact with the ground or the like can be transmitted to the control device 30 connected via the cable 57k. That is, the winch 3 provided on the machine body 2 is driven so that the main body 11 connected to the winch 3 via the wire 51 is placed on the middle state 67 forming the survey surface Ar and the contact surface 57f of the touch sensor 57 is contacted. Touches the touch sensor 5 when it descends to the state 67 until it touches the surface 67e.
7 is that the main body 11 has been lowered to Nakasu 67 (ie,
The contact surface 57f of the touch sensor 57 is the surface 6 of the Nakashu 67.
7e) is detected, and that fact can be transmitted to the control device 30 connected via the cable 57k.

【００２０】また、制御装置３０は、図４に示すよう
に、主制御部３１を有しており、該主制御部３１には、
バス線４１を介して、通信制御部３２、距離演算部３
４、所要時間受信部３３、接触感知部４０、メモリ３
５、位置検出部３６、補正演算部３７、シリンダ駆動制
御部３９が接続されている。そして、前記通信制御部３
２には、通信アンテナ５３が接続され、前記所要時間受
信部３３には、距離センサー１９が接続されており、位
置検出部３６には、ＧＰＳアンテナ５５が接続され、シ
リンダ駆動制御部３９には、パワーシリンダ１７が接続
されている。また、位置検出部３６は、前記ＧＰＳアン
テナ５５が受信する該測位信号ＧＰに基づいて、前記Ｇ
ＰＳアンテナ５５の受信ポイント５５ｐの三次元位置を
検出演算し得るように形成されている。そして、補正演
算部３７は、該受信ポイント５５ｐの三次元位置を、予
め設定されている該受信ポイント５５ｐと前記石灰ホッ
パー１２の先端部１２ｆとのズレ（図３に示す誤差Ｌ
２、Ｌ３等）による測定誤差で補正して、該先端部１２
ｆの三次元位置を検出し得るようになっている。このた
め、例えば、本体１１が、タッチセンサー５７の接触面
５７ｆと中州６７の表面６７ｅが接するように降下され
ると、位置検出部３６及び補正演算部３７は、前記ＧＰ
Ｓアンテナ５５が受信する測位信号ＧＰに基づいて、前
記マーキング部材である石灰７が放出されたマーキング
位置を検出演算するマーキング位置検出演算部として機
能するようになっている。そして、メモリ３５は、補正
演算部３７で検出された石灰ホッパー１２の先端部１２
ｆの位置をマーキング位置として格納し得るメモリ手段
として設けられており、距離演算部３４は、タッチセン
サー５７で検出された、該送受信部１９ｆで発信されて
から、測量面である中州６７で反射され、該送受信部１
９ｆで感知されるまでの所要時間に基づいて、本体１１
の吊下高さＨ１を検出演算し得るようになっている。As shown in FIG. 4, the control device 30 has a main control section 31, and the main control section 31 has:
Via the bus line 41, the communication control unit 32 and the distance calculation unit 3
4, required time receiving unit 33, touch sensing unit 40, memory 3
5, a position detector 36, a correction calculator 37, and a cylinder drive controller 39 are connected. Then, the communication control unit 3
2, a communication antenna 53 is connected, the required time receiving unit 33 is connected to a distance sensor 19, a position detecting unit 36 is connected to a GPS antenna 55, and a cylinder drive control unit 39 is connected. The power cylinder 17 is connected. Further, the position detecting unit 36, based on the positioning signal GP received by the GPS antenna 55,
It is formed so that the three-dimensional position of the reception point 55p of the PS antenna 55 can be detected and calculated. Then, the correction calculation unit 37 calculates the three-dimensional position of the reception point 55p from the preset difference between the reception point 55p and the tip portion 12f of the lime hopper 12 (error L shown in FIG. 3).
2, L3, etc.) to correct the measurement error due to
The three-dimensional position of f can be detected. Therefore, for example, when the main body 11 is lowered so that the contact surface 57f of the touch sensor 57 and the surface 67e of the Nakashu 67 come into contact with each other, the position detection unit 36 and the correction calculation unit 37 cause the GP
Based on the positioning signal GP received by the S antenna 55, it functions as a marking position detection calculation unit that detects and calculates the marking position at which the lime 7, which is the marking member, is released. Then, the memory 35 stores the tip 12 of the lime hopper 12 detected by the correction calculator 37.
The distance calculation unit 34 is provided as a memory unit that can store the position of f as a marking position. The transmitter / receiver 1
Based on the time required to be detected in 9f, the main body 11
The hanging height H1 can be detected and calculated.

【００２１】基準点指示飛行装置１００は以上のような
構成を有しているので、該基準点指示飛行装置１００を
用いて、沼地６２である測量面Ａｒの中州６７（６７
Ａ、６７Ｂ、６７Ｃ、６７Ｄ）に、測量面Ａｒを測量す
るための基準となる基準点Ｐｔ（Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔ
３、Ｐｔ４）をそれぞれマーキングするには、以下のよ
うにして行なう。まず、図示しないパイロットは、本発
明による基準点指示飛行装置１００を構成するヘリコプ
ター１に乗り込んで、ヘリコプター１を離陸させる。な
お、このとき、離陸したヘリコプター１と該ヘリコプタ
ー１の機体２に昇降駆動自在な形で装着された本体１１
との間隔は出来るだけ短くなるように、該機体２に設け
られたウインチ３は、ワイヤ５１を、出来るだけ巻き取
った状態になっている。また、このとき、距離センサー
１９は、稼働状態になっており、送受信部１９ｆからは
電磁波５２が、所定の発信間隔で発信されている。従っ
て、電磁波５２は、本体１１が機体２から吊下された状
態においては、図３に二点鎖線で示すように、送受信部
１９ｆから鉛直下方に向かって所定の発信間隔で発信さ
れている。Since the reference point instructing flight device 100 has the above-described structure, the reference point instructing flight device 100 is used to make the surveying surface Ar Nakasu 67 (67) which is the swamp 62.
A, 67B, 67C, 67D), a reference point Pt (Pt1, Pt2, Pt) serving as a reference for measuring the survey surface Ar.
3 and Pt4) are respectively marked as follows. First, a pilot (not shown) gets into the helicopter 1 that constitutes the reference point instruction flying device 100 according to the present invention and takes off the helicopter 1. At this time, the helicopter 1 that has taken off and the main body 11 that is mounted on the airframe 2 of the helicopter 1 so as to be vertically movable.
The winch 3 provided in the machine body 2 is in a state in which the wire 51 is wound as much as possible so that the interval between the wire and the wire is as short as possible. At this time, the distance sensor 19 is in the operating state, and the electromagnetic wave 52 is transmitted from the transmitting / receiving unit 19f at a predetermined transmission interval. Therefore, when the main body 11 is suspended from the machine body 2, the electromagnetic wave 52 is emitted vertically downward at a predetermined transmission interval from the transmitting / receiving unit 19f, as indicated by the chain double-dashed line in FIG.

【００２２】そして、前記図示しないパイロットは、ヘ
リコプター１を、測量面Ａｒの上方（上空）に位置する
ように飛行させて、該ヘリコプター１を、該ヘリコプタ
ー１の機体２に昇降駆動自在な形で装着された本体１１
が最初に基準点Ｐｔ１をマーキングしようとしている中
州６７Ａのほぼ鉛直上方と目視見当され得る位置に保持
（ホワリング）する。すると、距離センサー１９の送受
信部１９ｆから鉛直下方に向かって発信される電磁波５
２は、該送受信部１９ｆから、本体１１の鉛直下方、従
って該送受信部１９ｆの鉛直下方に位置する中州６７Ａ
に向かって伝わって、該中州６７Ａに到達すると、今度
は、該中州６７Ａの鉛直上方に位置する送受信部１９ｆ
に向かって反射される。そして、中州６７Ａで反射され
た電磁波５２は、該電磁波５２の発信位置である送受信
部１９ｆに到達する。すると、距離センサー１９は、送
受信部１９ｆから発信された電磁波５２が、中州６７Ａ
等の反射物により反射されて、該電磁波５２の発信位置
である送受信部１９ｆに到達したことを感知して、該電
磁波５２が送受信部１９ｆから発信されてから、反射さ
れた電磁波５２を送受信部１９ｆで感知するまでの所要
時間を示す所要時間信号Ｓｇ１を、所要時間受信部３３
に伝送する。Then, the pilot (not shown) flies the helicopter 1 so as to be located above (above) the survey surface Ar so that the helicopter 1 can be lifted and lowered by the body 2 of the helicopter 1. The attached main body 11
Holds the reference point Pt1 at a position where it can be visually registered almost vertically above the central state 67A which is going to be marked (whirling). Then, the electromagnetic wave 5 that is transmitted vertically downward from the transmitting / receiving unit 19f of the distance sensor 19
Reference numeral 2 denotes a central state 67A located vertically below the main body 11, that is, vertically below the transmitter / receiver 19f from the transmitter / receiver 19f.
When reaching the central state 67A, the transmitter / receiver 19f located vertically above the central state 67A.
Reflected towards. Then, the electromagnetic wave 52 reflected by the Nakasu 67A reaches the transmitting / receiving unit 19f, which is the transmission position of the electromagnetic wave 52. Then, the distance sensor 19 detects that the electromagnetic wave 52 transmitted from the transmitter / receiver 19f is in the state
When the electromagnetic wave 52 is reflected by a reflection object such as the electromagnetic wave 52 and reaches the transmitting / receiving unit 19f, which is the transmission position of the electromagnetic wave 52, and the electromagnetic wave 52 is transmitted from the transmitting / receiving unit 19f, the reflected electromagnetic wave 52 is transmitted / received. The required time signal Sg1 indicating the required time until sensing at 19f is transmitted to the required time receiving unit 33.
To transmit.

【００２３】そして、所要時間受信部３３は、前記所要
時間信号Ｓｇ１を主制御部３１に伝送して、該所要時間
信号Ｓｇ１が伝送されたことを報告する。すると、主制
御部３１は、前記所要時間受信部３３から伝送された所
要時間信号Ｓｇ１を距離演算部３４に転送すると共に、
演算部３４に該所要時間信号Ｓｇ１と、該距離演算部３
４に予め入力されている電磁波５２の伝達速度とに基づ
いて、該電磁波５２が発信されたときの中州６７Ａの表
面６７Ａｅから送受信部１９ｆまでの距離を演算させ
る。そして、更に、前記の距離（中州６７Ａの表面６７
Ａｅから送受信部１９ｆまでの距離）を、送受信部１９
ｆから当該吊下状態においてバケット装置１０の下端部
であるタッチセンサー５７の接触面５７ｆまでの長さＬ
１で補正して、中州６７Ａの表面６７Ａｅから前記接触
面５７ｆまでの距離である吊下高さＨ１を検出する。Then, the required time receiving unit 33 transmits the required time signal Sg1 to the main control unit 31, and reports that the required time signal Sg1 has been transmitted. Then, the main controller 31 transfers the required time signal Sg1 transmitted from the required time receiver 33 to the distance calculator 34, and
The required time signal Sg1 and the distance calculation unit 3 are supplied to the calculation unit 34.
On the basis of the transmission speed of the electromagnetic wave 52 which is input in advance in 4, the distance from the surface 67Ae of the Chushu 67A to the transmitter / receiver 19f when the electromagnetic wave 52 is transmitted is calculated. And further, the distance (the surface 67 of the Nakasu 67A
(Distance from Ae to the transmitter / receiver 19f)
The length L from f to the contact surface 57f of the touch sensor 57, which is the lower end of the bucket device 10 in the suspended state.
The height H1 which is the distance from the surface 67Ae of the state 67A to the contact surface 57f is detected by the correction by 1.

【００２４】こうして検出された前記吊下高さＨ１は、
電気信号である吊下高さ信号Ｓｇ２に変換され、主制御
部３１に伝送される。すると、主制御部３１は、吊下高
さ信号Ｓｇ２を通信制御部３２に転送すると共に、該通
信制御部３２に、該吊下高さ信号Ｓｇ２を所定の周波数
の電磁波に変換し、該電磁波に変換された吊下高さ信号
Ｓｇ２を、該通信制御部３２に接続した通信アンテナ５
３に伝送するように指示する。これにより、前記吊下高
さ信号Ｓｇ２は、所定の周波数の電磁波に変換され、通
信アンテナ５３から、機体２に設けられた図示しない双
方向リモコンに向けて送信される。すると、図示しない
双方向リモコンは、通信アンテナ５３から送信される、
本体１１の吊下高さＨ１を示す電磁波を受信して、その
ディスプレイ（図示せず）に、該本体１１の吊下高さＨ
１を表示して、ヘリコプター１に乗り込んでいるパイロ
ット若しくは該パイロットと共に乗り込んでいる図示し
ないマーキング作業員（以後、単に「作業員等」と称す
る）に、該本体１１の吊下高さＨ１を告知することが出
来る。The hanging height H1 thus detected is
It is converted into a suspension height signal Sg2 which is an electric signal and transmitted to the main control unit 31. Then, the main control unit 31 transfers the suspension height signal Sg2 to the communication control unit 32, and at the same time, the main control unit 31 converts the suspension height signal Sg2 into an electromagnetic wave of a predetermined frequency, and the electromagnetic wave The communication height of the hanging height signal Sg2 converted into the communication antenna 5 connected to the communication control unit 32.
3 to transmit. As a result, the hanging height signal Sg2 is converted into an electromagnetic wave having a predetermined frequency, and is transmitted from the communication antenna 53 to the bidirectional remote controller (not shown) provided in the machine body 2. Then, the two-way remote controller (not shown) is transmitted from the communication antenna 53,
An electromagnetic wave indicating the suspension height H1 of the main body 11 is received, and the suspension height H of the main body 11 is displayed on its display (not shown).
1 is displayed, and the hanging height H1 of the main body 11 is notified to the pilot who is on board the helicopter 1 or a marking operator (not shown) who is on board with the pilot (not shown). You can do it.

【００２５】次に、作業員等は、告知された前記吊下高
さＨ１を確認した後、ヘリコプター１を、本体１１が、
中州６７Ａのほぼ鉛直上方と目視見当し得る位置に吊下
されるように保持（ホワリング）しながら、ウインチ３
を駆動してワイヤ５１を繰り出す。すると、機体２に昇
降駆動自在な形で装着された本体１１は、中州６７Ａに
向かって降下する。このとき、機体２に設けられた双方
向リモコン（図示せず）には、距離センサー１９が発信
する電磁波５２の発信間隔に対応した所定の間隔で、本
体１１の吊下高さが逐次送信されており、作業員等は、
該双方向リモコンの図示しないディスプレイに表示され
る該吊下高さを確認しながら本体１１を降下させること
が出来る。そのため、本体１１を、該本体１１の吊下高
さが大きい間は大きな降下速度で降下させ（即ち、速く
降下させ）、該本体１１の吊下高さが小さくなるに従っ
て（即ち、本体１１が中州６７Ａに近づくに従って）、
その降下速度が段々と小さくなるように降下させる（即
ち、ゆっくりと降下させる）ことが出来る。従って、該
本体１１を中州６７Ａに降下させるのに要する時間を短
縮することが出来るうえに、該本体１１が中州６７に接
する瞬間に生じる衝撃を低減させることが出来、衝撃が
本体１１に設けられた制御装置３０等の精密機器に伝わ
るのを阻止することが出来る。そのうえ、本体１１に
は、前記のように衝撃吸収部材５６が、該本体１１を被
覆した形で設けられており、該本体１１が中州６７Ａに
着地する瞬間に生じる衝撃が、該本体１１の機材収納空
間２１に設けられた制御装置３０等の精密機器に伝わる
のを、更に阻止することが出来る。Next, the worker or the like confirms the announced hanging height H1 and then attaches the helicopter 1 to the main body 11,
While holding (whirling) so as to be hung from a position where it can be visually identified almost vertically above Nakasu 67A, winch 3
Is driven to feed out the wire 51. Then, the main body 11, which is mounted on the machine body 2 so as to be vertically movable, descends toward the central state 67A. At this time, the hanging height of the main body 11 is sequentially transmitted to a bidirectional remote controller (not shown) provided in the machine body 2 at a predetermined interval corresponding to the transmission interval of the electromagnetic waves 52 transmitted by the distance sensor 19. The workers, etc.
The main body 11 can be lowered while confirming the hanging height displayed on the display (not shown) of the bidirectional remote controller. Therefore, the main body 11 is lowered at a large descending speed while the suspension height of the main body 11 is large (that is, it is rapidly lowered), and as the suspension height of the main body 11 becomes smaller (that is, the main body 11 becomes smaller). As you approach the Chushu 67A),
It can be lowered (that is, lowered slowly) so that the descending speed becomes gradually smaller. Therefore, the time required for lowering the main body 11 to the central state 67A can be shortened, and the impact generated at the moment when the main body 11 contacts the central state 67 can be reduced. It is possible to prevent it from being transmitted to precision equipment such as the control device 30. In addition, the main body 11 is provided with the shock absorbing member 56 as described above so as to cover the main body 11, and the shock generated at the moment when the main body 11 lands on the Nakashu 67A is the equipment of the main body 11. It can be further prevented from being transmitted to precision equipment such as the control device 30 provided in the storage space 21.

【００２６】前記のようにして、本体１１が中州６７Ａ
に着地するまで降下すると、タッチセンサー５７は、本
体１１が中州６７Ａに着地したこと、即ち、本体１１は
タッチセンサー５７の接触面５７ｆが中州６７Ａの表面
６７Ａｅに接するまで降下されたことを感知して、その
ことを示す接触信号Ｓｇ３を、制御装置３０の接触感知
部４０に伝送する。すると、該接触感知部４０は、該接
触信号Ｓｇ３を、主制御部３１に転送して、本体１１が
中州６７Ａに着地するまで降下されたことを主制御部３
１に報告する。すると、主制御部３１は、位置検出部３
６に、ＧＰＳアンテナ５５の受信ポイント５５ｐで受信
して該位置検出部３６に伝送されている複数の人工衛星
（図示せず）からの測位信号ＧＰを解析し、該受信ポイ
ント５５ｐのそれら人工衛星（図示せず）に対する方位
や距離等の相対的位置を演算して、該受信ポイント５５
ｐの三次元位置を検出するように指示する。そして、位
置検出部３６は、受信ポイント５５ｐの三次元位置を検
出して、該受信ポイント５５ｐの三次元位置を示す受信
位置信号Ｓｇ４を主制御部３１に伝送する。As described above, the main body 11 is the Nakasu 67A.
When the touch sensor 57 descends until it touches the ground, the touch sensor 57 senses that the main body 11 has landed on the central state 67A, that is, the main body 11 has dropped until the contact surface 57f of the touch sensor 57 touches the surface 67Ae of the central state 67A. Then, the touch signal Sg3 indicating that is transmitted to the touch sensing unit 40 of the control device 30. Then, the touch sensing unit 40 transfers the touch signal Sg3 to the main control unit 31, and the main control unit 3 indicates that the main body 11 has been lowered until landing on the central state 67A.
Report to 1. Then, the main controller 31 controls the position detector 3
6, the positioning signals GP from a plurality of artificial satellites (not shown) received at the reception point 55p of the GPS antenna 55 and transmitted to the position detection unit 36 are analyzed, and the artificial satellites at the reception point 55p are analyzed. By calculating a relative position such as an azimuth and a distance with respect to (not shown), the reception point 55
Instruct to detect the three-dimensional position of p. Then, the position detection unit 36 detects the three-dimensional position of the reception point 55p and transmits the reception position signal Sg4 indicating the three-dimensional position of the reception point 55p to the main control unit 31.

【００２７】主制御部３１は、伝送された該受信位置信
号Ｓｇ４を補正演算部３７に転送すると共に、該補正演
算部３７に、該受信位置信号Ｓｇ４を、予め設定されて
いるＧＰＳアンテナ５５の受信ポイント５５ｐと前記石
灰ホッパー１２の先端部１２ｆとのズレ（図３に示す誤
差Ｌ２、Ｌ３等）による測定誤差で補正するように指示
する。このとき、本体１１は、前記のように、中州６７
Ａに、タッチセンサー５７の接触面５７ｆが中州６７Ａ
の表面６７Ａｅに接する形で降下されており、石灰ホッ
パー１２の先端部１２ｆは、中州６７Ａの表面６７Ａｅ
に接する形で降下されている。このため、補正演算部３
７は、前記受信位置信号Ｓｇ４を補正した該先端部１２
ｆの三次元位置を、基準点Ｐｔ１をマーキングすべきマ
ーキング位置として検出し、該マーキング位置を示すマ
ーク位置信号Ｓｇ５を主制御部３１に伝送する。The main control section 31 transfers the received reception position signal Sg4 to the correction calculation section 37, and the correction calculation section 37 receives the reception position signal Sg4 from the preset GPS antenna 55. The correction point is instructed to be corrected by the measurement error due to the deviation (errors L2, L3, etc. shown in FIG. 3) between the reception point 55p and the tip portion 12f of the lime hopper 12. At this time, the main body 11 is, as described above,
In A, the contact surface 57f of the touch sensor 57 is in Nakasu 67A.
Of the lime hopper 12 and the tip portion 12f of the lime hopper 12 is in contact with the surface 67Ae of
Has been descended in contact with. Therefore, the correction calculation unit 3
7 is the tip portion 12 obtained by correcting the reception position signal Sg4.
The three-dimensional position of f is detected as the marking position at which the reference point Pt1 is to be marked, and the mark position signal Sg5 indicating the marking position is transmitted to the main control unit 31.

【００２８】そして、主制御部３１は、通信制御部３２
に、マーキング位置を示す該マーク位置信号Ｓｇ５を転
送すると共に、該マーク位置信号Ｓｇ５を所定の周波数
の電磁波に変換し、通信アンテナ５３を介して、ヘリコ
プター１の機体２に設けられた双方向リモコン（図示せ
ず）に送信するように指示する。すると、通信制御部３
２は、マーク位置信号Ｓｇ５を電磁波に変換して、双方
向リモコン（図示せず）に送信し、該双方向リモコン
は、送信された電磁波を受信して、該双方向リモコンの
図示しないディスプレイに、石灰ホッパー１２の先端部
１２ｆの三次元位置を表示して、マーキング位置（基準
点Ｐｔ１がマーキングされる位置）を機体２に乗り込ん
でいる作業員等に告知する。Then, the main controller 31 is connected to the communication controller 32.
The mark position signal Sg5 indicating the marking position, the mark position signal Sg5 is converted into an electromagnetic wave having a predetermined frequency, and the two-way remote controller provided in the fuselage 2 of the helicopter 1 via the communication antenna 53. Instruct (not shown) to send. Then, the communication control unit 3
Reference numeral 2 converts the mark position signal Sg5 into an electromagnetic wave and transmits the electromagnetic wave to a bidirectional remote controller (not shown). The bidirectional remote controller receives the transmitted electromagnetic wave and displays it on a display (not shown) of the bidirectional remote controller. The three-dimensional position of the tip portion 12f of the lime hopper 12 is displayed, and the marking position (the position where the reference point Pt1 is marked) is notified to the worker or the like who is boarding the machine body 2.

【００２９】そして、前記作業員等は、石灰ホッパー１
２の先端部１２ｆに対応する位置の三次元位置、即ち、
マーキング位置を、双方向リモコンのディスプレイで確
認すると共に、該双方向リモコンを操作して、該マーキ
ング位置に基準点Ｐｔ１をマーキングすることを指示す
る電磁波を、本体１１に設けられた通信アンテナ５３に
向けて送信する。すると、通信アンテナ５３は、基準点
Ｐｔ１をマーキングすることを指示する電磁波を受信し
て、該電磁波を通信制御部３２に伝送し、通信制御部３
２は、該電磁波を受信したことを示すマーキング許可信
号Ｓｇ６を、主制御部３１を介してシリンダ駆動制御部
３９に伝送すると共に、メモリ３５に前記マーク位置信
号Ｓｇ５を格納させる。Then, the worker or the like operates the lime hopper 1
Three-dimensional position of the position corresponding to the tip portion 12f of 2, that is,
While confirming the marking position on the display of the two-way remote controller, an electromagnetic wave for instructing to operate the two-way remote controller to mark the reference point Pt1 at the marking position is transmitted to the communication antenna 53 provided on the main body 11. Send to. Then, the communication antenna 53 receives an electromagnetic wave instructing to mark the reference point Pt1, transmits the electromagnetic wave to the communication control unit 32, and the communication control unit 3
2 transmits a marking permission signal Sg6 indicating that the electromagnetic wave has been received to the cylinder drive control unit 39 via the main control unit 31 and stores the mark position signal Sg5 in the memory 35.

【００３０】そして、シリンダ駆動制御部３９は、該シ
リンダ駆動制御部３９にマーキング許可信号Ｓｇ６が伝
送されると、該シリンダ駆動制御部３９に接続したパワ
ーシリンダ１７に、該パワーシリンダ１７のロッド１７
ａを図３中矢印Ｂ方向一杯に後退させるように指示する
ロッド駆動信号Ｓｇ７を伝送する。すると、パワーシリ
ンダ１７は、そのロッド１７ａを図３中矢印Ｂ方向一杯
に後退させることにより、該ロッド１７ａの先端に枢着
された遮へい板１６を図３中矢印Ｂ方向にスライドさせ
て、該遮へい板１６により閉塞されている石灰ホッパー
１２のシューター部１２ａを開放することが出来る。こ
れにより、シューター部１２ａを閉塞している遮へい板
１６により仕切られた形で石灰貯留空間１３に貯留して
いる石灰７は、該遮へい板１６よりも下方に滑り落ちる
形で、該シューター部１２ａ全体に充填される。Then, when the marking permission signal Sg6 is transmitted to the cylinder drive control unit 39, the cylinder drive control unit 39 connects the power cylinder 17 connected to the cylinder drive control unit 39 to the rod 17 of the power cylinder 17.
A rod drive signal Sg7 for instructing to retreat a in the direction of arrow B in FIG. 3 is transmitted. Then, the power cylinder 17 fully retracts the rod 17a in the direction of arrow B in FIG. 3 to slide the shield plate 16 pivotally attached to the tip of the rod 17a in the direction of arrow B in FIG. It is possible to open the shooter portion 12a of the lime hopper 12, which is closed by the shield plate 16. As a result, the lime 7 stored in the lime storage space 13 in a form partitioned by the shield plate 16 closing the shooter portion 12a slides down below the shield plate 16, and the shooter portion 12a as a whole. To be filled.

【００３１】そして、パワーシリンダ１７は、ロッド１
７ａが、図３中矢印Ｂ方向一杯に後退すると、そのこと
を感知して、今度は、該ロッド１７ａを図３中矢印Ａ方
向一杯に突出させて、前記遮へい板１６を図３中矢印Ａ
方向にスライドさせる。これにより、遮へい板１６は、
石灰ホッパー１２のシューター部１２ａを再び閉塞する
ことが出来る。また、パワーシリンダ１７は、ロッド１
７ａが図３中矢印Ａ方向一杯に突出すると、そのことを
感知して、ロッド１７ａが図３中矢印Ａ方向一杯に突出
したこと、即ち、遮へい板１６によりシューター部１２
ａが閉塞されたことを示す閉塞確認信号Ｓｇ８を、シリ
ンダ駆動制御部３９を介して、主制御部３１に伝送す
る。Then, the power cylinder 17 includes the rod 1
When 7a fully retracts in the direction of arrow B in FIG. 3, this is sensed, and this time, the rod 17a is fully projected in the direction of arrow A in FIG.
Slide in the direction. As a result, the shield 16 is
The shooter portion 12a of the lime hopper 12 can be closed again. Further, the power cylinder 17 includes the rod 1
When 7a fully protrudes in the direction of arrow A in FIG. 3, it is sensed that rod 17a fully protrudes in the direction of arrow A in FIG.
A blocking confirmation signal Sg8 indicating that a is blocked is transmitted to the main control unit 31 via the cylinder drive control unit 39.

【００３２】すると、主制御部３１は、通信制御部３２
に、前記のように、シューター部１２ａは該シューター
部１２ａ全体、即ち、遮へい板１６より下方にも石灰７
が充填された状態で、該遮へい板１６により閉塞されて
いることを示す文字情報を所定の周波数の電磁波に変換
して、通信アンテナ５３から、ヘリコプター１の機体２
に設けられた図示しない双方向リモコンに向けて送信す
るように指示する。そして、図示しない双方向リモコン
は、前記文字情報を示す電磁波を受信して、該文字情報
を該双方向リモコンのディスプレイ（図示せず）に表示
し、機体２に乗り込んでいる作業員等に、石灰ホッパー
１２のシューター部１２ａは、遮へい板１６よりも下方
にも石灰７が充填された状態になっており、該シュータ
ー部１２ａは、遮へい板１６により閉塞された状態で中
州６７Ａ上に降下されていることを告知する。Then, the main control unit 31 changes the communication control unit 32.
In addition, as described above, the shooter portion 12a is covered with lime 7 even below the entire shooter portion 12a, that is, the shield plate 16.
Character information indicating that the shield plate 16 is closed in the state of being filled with the electromagnetic wave having a predetermined frequency, the communication antenna 53 causes the body 2 of the helicopter 1 to fly.
It is instructed to transmit to a two-way remote controller (not shown) provided in. Then, the two-way remote controller (not shown) receives the electromagnetic wave indicating the character information, displays the character information on the display (not shown) of the two-way remote controller, and causes the worker or the like boarding the machine body 2 to The shooter portion 12a of the lime hopper 12 is in a state in which the lime 7 is filled below the shield plate 16, and the shooter portion 12a is dropped on the middle state 67A while being blocked by the shield plate 16. Announce that

【００３３】次に、作業員等は、機体２に設けられたウ
インチ３を駆動してワイヤ５１を巻き取り、飛行手段で
あるヘリコプター１の機体２に、昇降駆動自在な形で装
着されている本体１１を上昇させる。すると、中州６７
Ａ上には、前記シューター部１２ａの遮へい板１６より
も下方に充填されている石灰７が、マーキング部材とし
て放出された形で、所定の量だけ堆積する。ところで、
前記したように、該石灰７が堆積している位置は、本体
１１が中州６７Ａに降下されていた時に、石灰ホッパー
１２の先端部１２ｆが位置していた位置に対応してお
り、その三次元位置は、マーク位置信号Ｓｇ５としてメ
モリ３５に格納されている。従って、中州６７Ａに堆積
している石灰７は、緯度、経度、標高等の三次元位置が
正確に把握された位置に堆積しており、後述する写真画
像の解析を行なう際の基準点Ｐｔ１とすることが出来
る。Next, the worker or the like drives the winch 3 provided on the machine body 2 to wind up the wire 51, and is mounted on the machine body 2 of the helicopter 1 which is a flight means in a vertically movable manner. The main body 11 is raised. Then, 67
On the A, the lime 7, which is filled below the shield plate 16 of the shooter portion 12a, is deposited in a predetermined amount in a form discharged as a marking member. by the way,
As described above, the position where the lime 7 is deposited corresponds to the position where the tip portion 12f of the lime hopper 12 was located when the main body 11 was lowered to the Nakashu 67A, and its three-dimensional The position is stored in the memory 35 as a mark position signal Sg5. Therefore, the lime 7 deposited on the Nakasu 67A is deposited at a position where the three-dimensional position such as latitude, longitude, and altitude is accurately grasped, and serves as a reference point Pt1 at the time of analyzing a photographic image described later. You can do it.

【００３４】以上のようにして、中州６７Ａに基準点Ｐ
ｔ１をマーキングすることが出来たら、図示しないパイ
ロットは、ヘリコプター１を、今度は、中州６７Ｂの上
方（上空）に位置するように飛行させて、該ヘリコプタ
ー１を、該中州６７Ｂの上方（上空）に保持（ホワイリ
ング）する。そして、前記中州６７Ａに基準点Ｐｔ１を
マーキングする際に行なったと同様に、本体１１を中州
６７Ｂに降下して石灰ホッパー１２の先端部１２ｆの位
置する三次元位置を測量した後、石灰７を、石灰ホッパ
ー１２のシューター部１２ａの遮へい板１６より下方に
も充填させ、その状態でバケット装置１０を上昇させて
該中州６７Ｂに石灰７を放出し、該中州６７Ｂに基準点
Ｐｔ２をマーキングする。As described above, the reference point P is set on the 67A of Chushu.
If t1 can be marked, a pilot (not shown) causes the helicopter 1 to fly over the state of the state 67B (above), so that the helicopter 1 is placed over the state of the state 67B (above). Hold on (whirling). Then, similarly to the case of marking the reference point Pt1 on the Nakashu 67A, the main body 11 is lowered to the Nakashu 67B to measure the three-dimensional position where the tip portion 12f of the lime hopper 12 is located, and then the lime 7 is measured. It is filled below the shield plate 16 of the shooter portion 12a of the lime hopper 12, and in that state, the bucket device 10 is raised to discharge the lime 7 to the Nakashu 67B and mark the reference point Pt2 on the Nakashu 67B.

【００３５】以下同様にして、中州６７Ｃ、６７Ｄに基
準点Ｐｔ３、Ｐｔ４をそれぞれマーキングする。そし
て、中州６７Ａ、６７Ｂ、６７Ｃ、６７Ｄに基準点Ｐｔ
１、Ｐｔ２、Ｐｔ３、Ｐｔ４をマーキングして、測量面
Ａｒに４つの基準点Ｐｔ（Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔ３、Ｐ
ｔ４）を指示することが出来たら、次に、作業員等は、
デジタル・スチール・カメラ６５を用いて、複数の撮影
位置から該測量すべき測量面Ａｒの撮影を行なう。こう
して、測量面Ａｒの撮影が終了すると、作業員等は、デ
ジタル・スチール・カメラ６５により撮影された複数の
写真画像を、ＥＷＳ等の解析装置に読み取り、該写真画
像、即ち、撮影された測量面Ａｒの任意の位置の三次元
位置を解析する形で該測量面Ａｒの測量を行なう。この
とき、前記デジタル・スチール・カメラ６５により撮影
された複数の写真画像には、どれも４つの基準点Ｐｔ
１、Ｐｔ２、Ｐｔ３、Ｐｔ４が鮮明に収められており、
作業員等は、それら基準点Ｐｔ（Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔ
３、Ｐｔ４）を基にして、複数の写真画像を相互標定し
たり、対地標定することにより、それら写真画像に収め
られた測量面Ａｒの任意の位置の三次元位置を容易に測
量することが出来る。In the same manner, the reference points Pt3 and Pt4 are marked on the Nakasu 67C and 67D, respectively. Then, the reference point Pt is set on the states 67A, 67B, 67C, 67D of the Nakasu region.
1, Pt2, Pt3, Pt4 are marked, and four reference points Pt (Pt1, Pt2, Pt3, P
If you can instruct t4), next, the worker etc.
The digital still camera 65 is used to photograph the survey surface Ar to be surveyed from a plurality of photographing positions. When the photographing of the survey surface Ar is completed in this way, the worker or the like reads a plurality of photographic images photographed by the digital still camera 65 into an analyzing device such as EWS and the photographic images, that is, the photographed surveyed images. The surveying of the surveying surface Ar is performed by analyzing the three-dimensional position of the arbitrary position of the surface Ar. At this time, each of the plurality of photographic images taken by the digital still camera 65 has four reference points Pt.
1, Pt2, Pt3, Pt4 are clearly contained,
Workers, etc., are those reference points Pt (Pt1, Pt2, Pt
3 and Pt4), it is possible to easily measure a three-dimensional position of an arbitrary position of the survey surface Ar contained in the photographic images by mutually orienting a plurality of photographic images or locating the ground. I can.

【００３６】以上述べたように、本発明による基準点指
示飛行装置１００を用いれば、測量すべき測量面Ａｒ
が、沼地６２等に設定されていても、昇降駆動自在な本
体１１を、ヘリコプター１の機体２に昇降駆動自在に装
着した形で測量すべき測量面Ａｒの上方に容易に移動さ
せたり、該測量面Ａｒの上方で容易に保持（ホワリン
グ）することが出来る。従って、基準点Ｐｔをマーキン
グすべきマーキング位置が、沼地６２や湿地及び、岩場
や絶壁のように、容易に近づくことが出来ない場所であ
っても、それら沼地６２や湿地及び、岩場や絶壁等に基
準点Ｐｔをマーキングすることが出来る。As described above, by using the reference point pointing flight device 100 according to the present invention, the survey surface Ar to be surveyed is
However, even if it is set in the swamp 62 or the like, the main body 11 that can be lifted and lowered can be easily moved to a position above the survey surface Ar to be surveyed while being mounted on the body 2 of the helicopter 1 so that it can be lifted and lowered. It can be easily held (whirling) above the survey surface Ar. Therefore, even if the marking position at which the reference point Pt should be marked is a place that cannot be easily approached, such as a swamp 62, a wetland, a rocky place or a cliff, the swamp 62, a wetland, a rocky place or a cliff, etc. It is possible to mark the reference point Pt on.

【００３７】また、バケット装置１０は、昇降駆動自在
な本体１１を中州６７に降下した状態でスライド装置１
５を駆動して、石灰ホッパー１２のシューター部１２ａ
を開放すれば、マーキング部材である石灰７を、測量面
Ａｒの所定の位置に所定の量だけ放出することが出来
る。そして、バケット装置１０は、ＧＰＳアンテナ５５
で受信した測位信号ＧＰに基づいて、前記石灰７の放出
された所定の位置、即ちマーキング位置の緯度、経度、
標高等の三次元位置を、正確に検出演算することが出来
るようになっている。そのため、測量すべき測量面Ａｒ
に緯度、経度、標高等の三次元位置が正確に把握されて
いるポイントが何も形成されていない場合でも、該測量
面Ａｒの緯度、経度、標高等が正確に把握された所定の
位置に、石灰７を、マーキング部材としとして放出し、
基準点Ｐｔをマーキングすることが出来る。従って、従
来のように、測量すべき測量面Ａｒに基準点Ｐｔをマー
キングするために、該基準点Ｐｔを示すポール部材を持
った作業員等が、該基準点Ｐｔをマーキングしようとす
る位置まで移動して、該基準点Ｐｔをマーキングしよう
とする位置に該ポール部材を鉛直に支持しなくても、簡
単に基準点Ｐｔをマーキングすることが出来る。そのう
え、基準点Ｐｔをマーキングするために用いるマーキン
グ部材は、石灰７、従って粉体であるため、マーキング
部材が、作業員等の身体や衣服に付着しても、該作業員
等の身体や衣服が着色されるのを阻止することが出来
る。そのため、マーキング部材が、作業員等の身体や衣
服に付着しても、該付着したマーキング部材を、それら
身体や衣服から取り除けば、それら身体や衣服を容易に
元の状態に復元することが出来、作業員等の身体や衣服
を常に清潔に保つことが出来る。また、石灰７は、ひじ
ょうに軽量であり、運搬等の取扱も、たいへんに容易で
ある。Further, the bucket device 10 is such that the main body 11 which can be driven up and down is lowered to the central state 67 and the slide device 1 is moved.
5 to drive the shooter portion 12a of the lime hopper 12
By releasing, the lime 7, which is a marking member, can be discharged to a predetermined position on the survey surface Ar by a predetermined amount. Then, the bucket device 10 includes the GPS antenna 55.
Based on the positioning signal GP received in, the predetermined position where the lime 7 is emitted, that is, the latitude and longitude of the marking position,
It is possible to accurately detect and calculate a three-dimensional position such as an altitude. Therefore, the survey surface Ar to be surveyed
Even if no point is formed in which the three-dimensional position such as latitude, longitude and altitude is accurately grasped, at a predetermined position where the latitude, longitude and altitude etc. of the survey surface Ar are accurately grasped. , Lime 7 is discharged as a marking member,
The reference point Pt can be marked. Therefore, as in the prior art, in order to mark the reference point Pt on the survey surface Ar to be surveyed, an operator having a pole member indicating the reference point Pt reaches a position where the reference point Pt is to be marked. It is possible to easily mark the reference point Pt even if the pole member is moved and is not vertically supported at the position where the reference point Pt is to be marked. In addition, since the marking member used for marking the reference point Pt is lime 7, that is, powder, even if the marking member adheres to the body or clothes of the worker or the like, the body or clothes of the worker or the like is obtained. Can be prevented from being colored. Therefore, even if the marking member adheres to the body or clothes of an operator or the like, the body or clothes can be easily restored to their original state by removing the adhered marking member from the body or clothes. , The body and clothes of workers can be kept clean at all times. Moreover, the lime 7 is extremely lightweight, and handling such as transportation is very easy.

【００３８】なお、本実施例においては、デジタル・ス
チール・カメラ６５により撮影すべき測量範囲の測量面
Ａｒに、４つの基準点Ｐｔ（Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔ３、
Ｐｔ４）をマーキングし、該デジタル・スチール・カメ
ラ６５により撮影される複数の写真画像には、それら４
つの基準点Ｐｔが全て収められている例を述べたが、各
写真画像に共通して収められる基準点は３つ以上であれ
ば幾つでも良い。即ち、複数の写真画像を相互標定した
り、対地標定するためには、撮影される各写真画像に、
３つ以上の基準点が共通して収められていることが必要
なことが、公知の法則により広く知られており、各写真
画像に共通して収められる基準点Ｐｔは３つ以上であれ
ば幾つでも良い。In the present embodiment, the four reference points Pt (Pt1, Pt2, Pt3, Pt3, Pt3, Pt3,
Pt4) and the four photographic images taken by the digital still camera 65 are
An example in which all the three reference points Pt are stored has been described, but any number of reference points commonly stored in each photographic image may be used as long as they are three or more. That is, in order to mutually orientate a plurality of photographic images, or to orient to the ground, for each photographic image to be taken,
It is widely known from the known law that three or more reference points must be stored in common, and if three or more reference points Pt are stored in common in each photographic image. Any number is acceptable.

【００３９】また、前記実施例においては、本体１１を
昇降駆動するためのウインチ３は、飛行手段であるヘリ
コプター１の機体２に設けられていたが、該ウインチ３
は、バケット装置１０の本体１１を昇降駆動自在に設け
られていれば、機体２に限定的に設けられる必要は無
く、バケット装置１０側に設けても良い。Further, in the above embodiment, the winch 3 for driving the main body 11 up and down is provided on the body 2 of the helicopter 1 which is the flight means.
Need not be limitedly provided in the machine body 2 as long as the main body 11 of the bucket device 10 is provided so as to be vertically movable, and may be provided on the bucket device 10 side.

【００４０】また、前記実施例においては、基準点Ｐｔ
をマーキングするために用いるマーキング部材は、粉体
であったが、マーキング部材は、測量面に放出自在のも
のであれば粉体に限定される必要は無い。例えば、強風
下でマーキングを行なったり、常時風の強い所でマーキ
ングを行なう場合のように、軽量の粉体を放出しても風
により飛散されてしまうような場合には、液体の塗料等
をマーキング部材として用いても良い。即ち、塗料をマ
ーキング部材として用いると、測量面Ａｒに放出された
塗料は、該測量面Ａｒを着色することが出来る。そのた
め、風によりマーキング部材が飛散して、マーキングし
た基準点Ｐｔが判別し難くなるのを阻止することが出来
る。従って、基準点Ｐｔに基づいて行なう測量面Ａｒの
測量の測量ミスを防止することが出来、正確な測量を行
なうことが出来る。Further, in the above embodiment, the reference point Pt
Although the marking member used for marking is powder, the marking member need not be limited to powder as long as it can be discharged onto the survey surface. For example, if marking is done under strong winds, or when marking is always done in a strong wind, even if a light powder is released and it is scattered by the wind, liquid paint etc. should be used. It may be used as a marking member. That is, when the paint is used as the marking member, the paint released on the survey surface Ar can color the survey surface Ar. Therefore, it is possible to prevent the marking member from being scattered by the wind and making it difficult to distinguish the marked reference point Pt. Therefore, it is possible to prevent a surveying mistake in the surveying of the surveying surface Ar performed based on the reference point Pt, and it is possible to perform an accurate surveying.

【００４１】また、前記実施例においては、基準点マー
キング手段である石灰ホッパー１２は、機体２から吊下
された形で該機体２に昇降駆動自在に装着された本体１
１が、測量面Ａｒの中州６７に降下された状態、即ちタ
ッチセンサー５７の接触面５７ｆが中州６７の表面６７
ｅに接するように降下された状態で、マーキング部材で
ある石灰７を、測量面Ａｒの中州６７に放出する形で形
成されていたが、基準点マーキング手段は、測量すべき
測量面に、マーキング部材を該測量面に対して放出自在
な形で設けられていれば、これに限定される必要が無
い。例えば、基準点マーキング手段は、昇降駆動自在な
本体１１が所定の高さまで上昇した状態、即ち、バケッ
ト装置１０がヘリコプター１の機体２から所定の吊下高
さに吊下された状態で、測量面に対してマーキング部材
を放出する形で形成しても良い。なお、このとき、本体
１１には、該本体１１の吊下高さを検知し得る距離セン
サー１９が設けられているので、ＧＰＳアンテナ５５が
受信する測位信号ＧＰに基づいて検出されるマーキング
位置を該吊下高さに基づいて補正して、マーキング部材
によりマーキングされた場所の三次元位置、即ち、測量
面にマーキングされる基準点Ｐｔの三次元位置を検出す
ることが出来る。In the above embodiment, the lime hopper 12 as the reference point marking means is suspended from the machine body 2 and is mounted on the machine body 2 so as to be vertically movable.
1 is in the state of being dropped onto the surveying surface Ar of Nakasu 67, that is, the contact surface 57f of the touch sensor 57 is the surface 67 of Nakasu 67.
The lime 7 which is a marking member is formed so as to be discharged to the Nakashu 67 of the surveying surface Ar in a state of being lowered so as to come into contact with e. However, the reference point marking means marks the surveying surface to be surveyed. There is no need to be limited to this as long as the member is provided so as to be releasable from the survey surface. For example, the reference point marking means measures the state in which the vertically movable body 11 is raised to a predetermined height, that is, the bucket device 10 is hung from the body 2 of the helicopter 1 to a predetermined hanging height. The marking member may be formed so as to be discharged to the surface. At this time, since the main body 11 is provided with the distance sensor 19 capable of detecting the hanging height of the main body 11, the marking position detected based on the positioning signal GP received by the GPS antenna 55 is set. It is possible to detect the three-dimensional position of the place marked by the marking member, that is, the three-dimensional position of the reference point Pt marked on the surveying surface, by performing correction based on the hanging height.

【００４２】[0042]

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち、請
求項１記載の第一の発明によれば、昇降駆動自在な本体
１１等の本体を有し、前記本体に石灰ホッパー１２等の
基準点マーキング手段を、石灰７等のマーキング部材を
測量面Ａｒ等の測量面に対して放出自在な形で設け、前
記本体に、測位信号ＧＰ等の人工衛星からの測位信号を
受信し得るＧＰＳアンテナ５５等のＧＰＳアンテナを設
け、前記ＧＰＳアンテナが受信する測位信号に基づい
て、前記マーキング部材が放出されたマーキング位置を
検出演算する位置検出部３６、補正演算部３７等のマー
キング位置検出演算部を設け、前記マーキング位置検出
演算部によって検出されたマーキング位置を格納するメ
モリ３５等のメモリ手段を設けて構成したので、マーキ
ング部材を測量面に対して放出すると共に、該マーキン
グ部材の放出されたマーキング位置を検出演算して、格
納記憶することが出来る。そのため、測量面に緯度、経
度、標高等の三次元位置が正確に把握されているポイン
トが何も形成されていない場合でも、該測量面の緯度、
経度、標高等が正確に把握された所定の位置にマーキン
グ部材を放出して、基準点をマーキングすることが出来
る。従って、従来のように、測量面に基準点をマーキン
グするために、該基準点を示すポール部材を持った作業
員等が、該基準点をマーキングしようとする位置まで移
動して、該基準点をマーキングしようとする位置に該ポ
ール部材を鉛直に支持しなくても、簡単に基準点をマー
キングすることが出来る。As described above, according to the first invention of the first aspect of the present invention, the main body such as the main body 11 which can be driven up and down is provided and the main body such as the lime hopper 12 is provided. The reference point marking means is provided with a marking member such as lime 7 in a releasable manner with respect to a surveying surface such as a surveying surface Ar, and the main body is capable of receiving a positioning signal such as a positioning signal GP from a satellite. A marking position detection calculation unit, such as a position detection unit 36 and a correction calculation unit 37, which is provided with a GPS antenna such as the antenna 55 and detects and calculates the marking position at which the marking member is emitted based on a positioning signal received by the GPS antenna. And a memory means such as a memory 35 for storing the marking position detected by the marking position detecting / calculating section is provided. While to release, by detecting operation the emitted marked position of the marking member, it can be stored stored. Therefore, even if there are no points on the survey surface where the three-dimensional position such as latitude, longitude, or altitude is accurately grasped, the latitude of the survey surface,
It is possible to mark the reference point by discharging the marking member to a predetermined position where the longitude, altitude, etc. are accurately grasped. Therefore, in order to mark the reference point on the survey surface as in the conventional art, an operator or the like having a pole member indicating the reference point moves to the position where the reference point is to be marked, It is possible to easily mark the reference point without vertically supporting the pole member at the position to be marked.

【００４３】本発明のうち、請求項２記載の第二の発明
は、前記マーキング部材は、石灰７等の粉体で構成した
ので、該マーキング部材で、作業員等の人体や衣服が汚
染されるのを阻止することが出来る。そのため、マーキ
ング部材が、作業員等の身体や衣服に付着しても、該付
着したマーキング部材を、それら身体や衣服から取り除
けば、それら身体や衣服を容易に元の状態に復元するこ
とが出来、作業員等の身体や衣服を常に清潔に保つこと
が出来る。そのうえ、ひじょうに軽量であり、運搬等の
取扱も、たいへんに容易である。In the second aspect of the present invention, the marking member is made of powder such as lime 7, so that the marking member is contaminated with human bodies such as workers and clothes. Can be prevented. Therefore, even if the marking member adheres to the body or clothes of an operator or the like, the body or clothes can be easily restored to their original state by removing the adhered marking member from the body or clothes. , The body and clothes of workers can be kept clean at all times. Moreover, it is extremely lightweight and very easy to handle, such as transport.

【００４４】本発明のうち、請求項３記載の第三の発明
は、前記マーキング部材は、塗料で構成したので、測量
面を鮮明に着色することが出来る。そのため、強風下で
マーキングを行なったり、常時風の強い所でマーキング
を行なう場合のように、軽量の粉体を放出しても風によ
り飛散されてしまうような場合でも、マーキング部材が
飛散してマーキングした基準点が判別し難くなるのを阻
止することが出来る。従って、基準点に基づいて行なわ
れる測量の測量ミスを防止することが出来、正確な測量
を行なうことが出来る。In the third aspect of the present invention, since the marking member is made of paint, the surveying surface can be colored sharply. Therefore, even if marking is performed under strong winds or when the markings are constantly exposed to strong winds, even if the lightweight powder is scattered by the wind, the marking member will scatter. It is possible to prevent the marked reference point from becoming difficult to distinguish. Therefore, it is possible to prevent a surveying error in surveying performed based on the reference point, and it is possible to perform accurate surveying.

【００４５】本発明のうち、請求項４記載の第四の発明
は、前記本体に、該本体の吊下高さＨ１等の吊下高さを
検知し得る距離センサー１９等の検知センサーを設けて
構成したので、本体の吊下高さを容易に検出することが
出来る。そのため、昇降駆動自在な本体を、該本体の吊
下高さが大きい間は速い降下速度で降下させ、該本体の
吊下高さが小さくなるに従って、その降下速度が段々と
遅くなるように降下させることが出来る。従って、本体
を降下させるのに要する時間を短縮することが出来るう
えに、該本体が測量面に接する瞬間に生じる衝撃を低減
させることが出来るので、該本体の内部に設けられてい
る様々な機器を保護することが出来る。In a fourth aspect of the present invention, the main body is provided with a detection sensor such as a distance sensor 19 capable of detecting a suspension height such as a suspension height H1 of the main body. Since it is configured as above, the hanging height of the main body can be easily detected. Therefore, the main body that can be lifted and lowered is lowered at a high descent rate while the hanging height of the main body is large, and the descent rate is gradually lowered as the hanging height of the main body becomes smaller. It can be done. Therefore, the time required to lower the main body can be shortened, and the impact generated at the moment when the main body comes into contact with the surveying surface can be reduced, so that various devices provided inside the main body can be reduced. Can be protected.

【００４６】本発明のうち、請求項５記載の第五の発明
は、ヘリコプター１等の飛行手段を有し、前記飛行手段
に請求項１記載の基準点指示装置を、該基準点指示装置
の本体を昇降駆動自在に装着して構成したので、該基準
点指示装置を測量面の上方に移動させたり、該測量面の
上方に保持することがひじょうに容易に出来る。従っ
て、基準点をマーキングすべきマーキング位置が、沼地
や湿地及び、岩場や絶壁のように、容易に近づくことが
出来ない場所であっても、それら沼地や湿地及び、岩場
や絶壁にマーキング部材を放出させて基準点をマーキン
グすることが出来る。即ち、容易に近づくとこが出来な
いような地形の測量であっても、測量すべき測量面に、
基準点を容易にマーキングすることが出来る。In a fifth aspect of the present invention, a fifth aspect of the present invention has a flight means such as a helicopter 1 and the flight means is provided with the reference point indicating device according to the first aspect. Since the main body is mounted so that it can be moved up and down, it is very easy to move the reference point indicating device above the surveying surface or hold it above the surveying surface. Therefore, even if the marking position for marking the reference point is a place that cannot be easily approached, such as a swamp or a wetland, or a rock or a cliff, a marking member should be attached to the swamp, a wetland, a rock or a cliff. It can be emitted to mark a reference point. In other words, even in the case of terrain survey that cannot be easily approached,
The reference point can be easily marked.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１は、本発明による基準点指示飛行装置を用
いて基準点をマーキングして、写真測量を行なおうとす
る測量範囲の一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a surveying range in which a reference point is marked by using the reference point pointing flight device according to the present invention, and a photogrammetry is attempted.

【図２】図２は、本発明による基準点指示飛行装置の一
例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a reference point pointing flight device according to the present invention.

【図３】図３は、本発明による基準点指示装置の一例を
示す側面断面図である。FIG. 3 is a side sectional view showing an example of a reference point indicating device according to the present invention.

【図４】図４は、図３に示す制御装置のブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram of the control device shown in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１……飛行手段（ヘリコプター） ７……マーキング部材（石灰） １０……基準点指示装置（バケット装置） １１……本体 １２……基準点マーキング手段（石灰ホッパー） １９……検知センサー（距離センサー） ３５……メモリ手段（メモリ） ３６……マーキング位置（位置検出部） ３７……マーキング位置検出演算部（補正演算部） ５５……ＧＰＳアンテナ １００……基準点指示飛行装置 Ａｒ……測量面 ＧＰ……測位信号 Ｈ１……吊下高さ 1 …… Flighting means (helicopter) 7 …… Marking member (lime) 10 …… Reference point indicating device (bucket device) 11 …… Main body 12 …… Reference point marking means (lime hopper) 19 …… Detection sensor (distance sensor) ) 35 ... Memory means (memory) 36 ... Marking position (position detection unit) 37 ... Marking position detection calculation unit (correction calculation unit) 55 ... GPS antenna 100 ... Reference point instruction flight device Ar ... Surveying surface GP …… positioning signal H1 …… hanging height

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】昇降駆動自在な本体を有し、 前記本体に基準点マーキング手段を、マーキング部材を
測量面に対して放出自在な形で設け、 前記本体に、人工衛星からの測位信号を受信し得るＧＰ
Ｓアンテナを設け、 前記ＧＰＳアンテナが受信する測位信号に基づいて、前
記マーキング部材が放出されたマーキング位置を検出演
算するマーキング位置検出演算部を設け、 前記マーキング位置検出演算部によって検出されたマー
キング位置を格納するメモリ手段を設けて構成した基準
点指示装置。1. A lifting / lowering main body, wherein the main body is provided with a reference point marking means in such a manner that a marking member can be emitted to a surveying surface, and the main body receives a positioning signal from an artificial satellite. Possible GP
An S antenna is provided, and a marking position detection calculation unit that detects and calculates a marking position at which the marking member is emitted based on a positioning signal received by the GPS antenna is provided, and a marking position detected by the marking position detection calculation unit. A reference point indicating device configured by providing a memory means for storing the. 【請求項２】前記マーキング部材は、粉体であることを
特徴とする請求項１記載の基準点指示装置。2. The reference point indicating device according to claim 1, wherein the marking member is powder. 【請求項３】前記マーキング部材は、塗料であることを
特徴とする請求項１記載の基準点指示装置。3. The reference point indicating device according to claim 1, wherein the marking member is paint. 【請求項４】前記本体に、該本体の吊下高さを検知し得
る検知センサーを設けたことを特徴とする請求項１記載
の基準点指示装置。4. The reference point indicating device according to claim 1, wherein the main body is provided with a detection sensor capable of detecting a hanging height of the main body. 【請求項５】飛行手段を有し、 前記飛行手段に請求項１記載の基準点指示装置を、該基
準点指示装置の本体を昇降駆動自在に装着して構成した
基準点指示飛行装置。5. A reference point pointing flight device comprising flight means, wherein the reference point pointing device according to claim 1 is mounted on the flying means so that the main body of the reference point pointing device is vertically movable.