JPH0827352B2 - 車両用先行車識別装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、先行車両との距離およびその方向などを識
別する車両用先行車識別装置に関するものである。

［従来の技術およびその課題］ 従来、この種の装置として、レーダーやイメージセン
サ等を用いて先行車両や障害物等の距離や方向等の情報
を検出するものが知られており、これらの情報に基づい
てアクセルを操作する機能（オートドライブ）やブレー
キを制御する機能（オートブレーキ）が提案されてい
る。

このような先行車識別装置には、イメージセンサを用
い、得られたデータを画像処理することで障害物の識別
を行なうパッシブ方式と、電波、レーザ光を前方へ発信
し、障害物からの反射信号でその有無と距離を検出する
アクティブ方式とがある。

前者のパッシブ方式は、イメージセンサのデータ量が
通常10⁴以上もあり、これを処理するロジックも複雑な
ため、処理時間の増大を招き、システムの応答性がさほ
どよいものではなかった。

これに対して、アクティブ方式は、このような複雑な
処理を必要とせず、応答性も高いが、１つのレーザビー
ムで検出する場合は車両以外の道路やガードレール等で
も走行している物のように検出されるため、システム全
体が不自然な作動を行うという問題がある。

このようなアクティブ方式の問題点を解決する技術と
して、特開昭61−40579号公報に記載されているよう
に、車両の後部の一部に電波吸収材料を塗布した特定の
パターンを形成し、これに後続車から電波を送信するこ
とにより、前方の車両を対向車や道路付帯設備と識別可
能にする技術がある。

しかし、このような方式では、先行車両に電波吸入塗
料による特定パターンを形成しておくことが必要条件で
あり、このパターンが形成されていない車両が前方にあ
る場合には情報が得られないことになる。

本発明は上記従来の技術の問題を解決することを課題
とし、先行車両に何ら処置を施すことなく達成すること
ができるもので、車両独特のパターンを検出する手法と
相対速度による判断を組み合わせることにより、精度よ
く先行車両の距離等を識別できる車両用先行車識別装置
を提供することを課題とする。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を達成するためになされた本発明による車両
用先行車識別装置は、第１図に示すように、 車両に搭載されて、他の車両との距離情報等を検出す
る車両用先行車識別装置であって、 レーザ光を発射する送信部Ａと、この送信部Ａから発
射されたレーザ光の反射光を受信する受信部Ｂと、上記
レーザ光の掃引位置を検出する掃引位置検出部Ｃと、を
備えたレーザレーダ手段Ｄと、 上記送信部Ａからのレーザ光の発信信号と受信部Ｂに
て受信された反射光による受信信号とに基づいてレーザ
光を反射した物体と当該車両との距離情報を求める距離
情報演算手段Ｅと、 上記距離情報を掃引位置に対応して記憶する距離情報
記憶手段Ｆと、 上記距離情報の時間的変化に基づいて反射光を放った
物体と当該車両との相対速度を検出する相対速度検出手
段Ｇと、 上記距離情報記憶手段Ｆによる距離情報と相対速度検
出手段Ｃによる相対速度とに基づいて当該車両の速度に
近い速度で移動する物体との相対的な距離情報を抽出す
る距離情報抽出手段Ｈと、 車両から反射される光の固有の特性を示す基本パター
ンを予め記憶した基本パターン記憶手段Ｉと、 この基本パターン記憶手段Ｉに記憶された基本パター
ンを、上記距離情報に対応する大きさに拡大または縮小
して比較パターンを形成するパターン拡大・縮小手段Ｊ
と、 上記距離情報抽出手段Ｈにて抽出された距離情報と上
記比較パターンとを比較し、該比較パターンに一致する
情報を抽出するパターンマッチング手段Ｋと、 パターンマッチング手段Ｋにて抽出された情報を、先
行車についての距離、方向等の情報として出力する出力
手段Ｌと、 を備えたことを特徴とする。

ここで、上記基本パターン記憶手段Ｉに記憶された基
本パターンとは、レーザ光に対する反射率が大きくかつ
車両の固有の特性を示すものが好適であり、例えば、車
両後部のテールランプやリフレクタを挙げることができ
るが、これに限らず、車両の後部の情報として通常得ら
れるもの、例えば、後部ガラスや車幅等のようにレーザ
光の識別情報として得られるものであればよい。

［作用］ 上記構成により、まず、レーザレーダ手段Ｄの送信部
Ａからレーザ光が発射されて、このレーザ光が物体によ
り反射されると、反射光は受信部Ｂにて受信され、ここ
から受信信号として距離情報演算手段Ｅに出力される。
距離情報演算手段Ｅには、上述した受信信号のほかに送
信部Ａにて発射されたレーザ光に対応する発振信号が入
力されて反射物体と当該車両との距離情報が演算され、
この演算結果は掃引位置に対応した距離情報として距離
情報記憶手段Ｆに記憶される。

一方、上記距離情報演算手段Ｅから出力された距離情
報は、相対速度検出手段Ｇに入力されて、距離情報の時
間的変化に基づいて当該車両と反射物体との相対速度が
求められる。この相対速度は、距離情報抽出手段Ｈに入
力されて、ここで上記距離情報記憶手段Ｆに記憶された
距離情報から当該車両の走行速度に近い距離情報だけを
抽出する。これにより、まず距離情報のうち、走行中の
当該車両に対して、速度が著しく異なって認識された物
体、例えば、対向車や道路両側のガードレールなどの情
報が消去される。

さらに、基本パターン記憶手段Ｉには、車両から反射
される光の固有の特性を示す基本パターンが予め記憶さ
れており、この基本パターンは、パターン拡大・縮小手
段Ｊに入力されて、ここで距離情報に対応するように拡
大または縮小されて比較パターンが作成される。この比
較パターンは、パターンマッチング手段Ｋに入力され
て、上記距離情報抽出手段Ｈで抽出された距離情報と比
較されて、互いに一致するパターンだけが選択される。
このようなパターンマッチングにより実際には静止して
いるが、それ自体が連続しているために距離情報として
は当該車両とほぼ一致する速度として認識される情報、
例えば、ガードレールやセンタラインなどが消去され
て、車両に関する距離情報等だけが抽出される。

そして、パターンマッチング手段Ｋにて抽出された情
報は、出力手段Ｌに入力されて、ここから先行車との距
離また先行車に対する方向の情報として出力される。

したがって、レーザレーダ手段Ｄから検出された距離
情報のうち、先行車の情報だけが選択されることにな
る。

［実施例］ 以下本発明の一実施例を図面にしたがって説明する。

第２図は車両用先行車識別装置を示すブロック図であ
る。同図において、車両用先行車識別装置は、先行車の
距離情報等を検出する検出装置１と、その検出装置１の
出力信号をデータ処理するコンピュータ３とから構成さ
れている。上記検出装置１は、送信部５と受信部７とを
備え、角度センサ９の検出角度によりパルスモータ11で
フィードバック制御されながら回動制御されるレーザレ
ーダ部13と、上記送信部５にレーザの駆動信号を出力す
るレーザ発振パルス駆動回路15と、パルスモータ11を走
査する信号を出力するスキャン信号発生回路17と、上記
受信部７からの受信信号に増幅、波形整形などの処理を
する受信信号処理回路19と、この受信信号処理回路19の
出力信号とレーザ発振パルス駆動回路15の発振パルス信
号とから当該車両と反射物体との距離を算出する距離算
出回路21とから構成されている。

上記コンピュータ３は、上記距離算出回路21、スキャ
ン信号発生回路17および角度センサ９から出力される信
号を取り入れて先行車に対する距離等の情報を演算す
る。コンピュータ３は、演算処理を行うCPU31と、外部
からの信号を内部で処理可能なディジタル信号に変換
し、また、内部のディジタル信号を外部への信号に変換
する入出力インターフェース33と、一時的な記憶手段と
してのRAM35と、各種の制御プログラムや後述する基本
パターンを予め格納しているROM37等から構成されてい
る。

上記レーザレーダ部13は、第３図および第４図に示す
ように、パルスモータ11の回転軸に支持アーム41が取り
付けられ、この支持アーム41に送信部５および受信部７
を備えた本体部43が軸45により取り付けられ、さらに本
体部43の回転角度を検出する上記角度センサ９がパルス
モータ11の出力軸に設けられることにより構成されてい
る。

上記本体部43の内部は、第５図の断面図に示すよう
に、ケース51に送信部５および受信部７が収納されてい
る。上記送信部５は、ケース51内の後部に0.85〜1.2μ
ｍの出力波長のレーザダイオード53が設置され、これか
ら出力されるレーザ光は、半円柱のレンズであるシリン
ドリカルレンズ55を通してビーム形状が縦長楕円に変更
されて発射される（第４図参照）。このようにレーザ光
の発射される領域が縦長楕円に設定されているために、
水平方向へ回転して走査する本装置においては、水平方
向の１単位ビーム毎の走査幅が狭くなり、よって検出分
解能を向上させることができ、一方、上下方向に広がっ
ているために、上下方向での広い情報を検出することが
できる。

一方、上記受信部７は、ケース51の後部に設定された
フォトダイオード57と、前面に設けられた光学フィルタ
59および集光レンズ61とを備えている。

したがって、第２図に示すレーザレーダ部13は、パル
スモータ11により所定角度づつ回転駆動させながら、レ
ーザダイオード53から所定周波数（１〜10kHz）のパル
ス信号としてレーザ光を出力し、該レーザ光をシリンド
リカルレンズ55により縦長楕円のレーザ光に変えて発射
し、前方の物体からの反射光をフィルタ59、集光レンズ
61を介してフォトダイオード57に入力し、ここで電気信
号に変換して出力する。

このようなレーザレーダ部13の駆動および制御処理を
行う回路は、第６図に示すように構成されている。すな
わち、レーザ発振パルス駆動回路15の発振器62は、所定
の発振パルスを発生する。この発振パルスは、波形整形
回路63で波形整形され、レーザ駆動回路65に入力され
る。レーザ駆動回路65は、波形整形されたパルスを出力
増幅してレーザダイオード53に出力し、この信号により
レーザダイオード53がパルス発信信号と同期したレーザ
光を出力する。

また、物体からの反射光はフィルタ59、集光レンズ61
を通りフォトダイオード57で電気信号に変換され、受信
信号処理回路19の増幅回路67に入力される。増幅回路67
にて増幅された信号は、波形整形回路69にて波形整形さ
れた後に、フリップフロップ回路71のリセット端子Ｒに
入力される。フリップフロップ回路71のセット端子Ｓに
は、上記レーザ駆動回路65からのレーザ光の発射信号と
同期した信号が入力される。したがって、フリップフロ
ップ回路71の出力端子Ｑは、セット端子Ｓにハイレベル
信号が入力された後、リセット端子Ｒにハイレベル信号
が入力されるまでの間、ハイレベル信号を出力する。こ
の信号は、カウンタ73に入力される。カウンタ73は、発
振器62からの発振信号により、その時間間隔を測定す
る。

この測定された値は、次式で示すように前方の障害物
の距離と等価である。

Ｌ＝Ｃ×ｎ×△t/2 L;物体との距離 C;光速（m/sec） n;カウント値 △t;発振器の１パルス時間（sec） 上記検出装置１にて検出された測定値は、コンピュー
タ３に取り込まれて処理される。コンピュータ３は、第
８図ないし第10図に示すフローチャートに従った処理を
実行するのであるが、まず、その原理の概略を第７図に
よって説明する。

第７図（Ａ）は当該車両における前方の風景であり、
登坂路に先行車１台が走行し、センタラインをはさんで
反対車線上に対向車１台が走行し、そして左側にガード
レール、右側に土手がある場合を示している。このよう
な走行状態でレーザ光を水平方向に回転走査することに
より前方障害物に対する距離情報を得るのであるが、こ
のときの１フレームにおける走査は、実際には、200〜4
00箇所の掃引位置で行っているが、説明の都合上、掃引
位置ａ〜ｑにて示した場合を説明する。ここで、図中、
掃引位置ａ〜ｑに含まれている障害物としては、ａ〜ｄ
にガードレール、ｅ〜ｉに先行車、ｊ〜ｋにセンターラ
イン、ｍ〜ｏに対向車、ｐ〜ｇに土手がそれぞれ認識さ
れている。いま、自車の前方の状態がこのような状況に
ある場合において、これらの各々の障害物に対し、レー
ザレーダ部13で距離測定を行なうと、障害物に対するレ
ーザ送信光の入射角によって変化するが、通常走行では
物体の反射率とレーザレーダ部13の設計値から第７図
（Ｂ）のような結果が得られ、この情報は、横軸に掃引
位置、縦軸に距離を示す記憶マップにより表される。そ
して、第７図（Ｂ）に示す距離情報は、第７図（Ｃ）、
第７図（Ｄ）へと順に処理される。

まず、第７図（Ｂ）において、ガードレール（ａ〜
ｄ）は距離がだんだん大きくなる直線として検出され
る。先行車はその後部のボディ等での反射光が弱いため
この部分での反射光は検出されずに、テールランプ（ま
たはリフレクター等）で強く反射して同一距離で２箇所
の情報として検出される（ｅ〜ｆとｈ〜ｉ）。また、セ
ンタライン（ｊ〜ｋ）は強度がほぼ同じでかつ連続した
反射光が得られるために道路と違ったものとして検出さ
れるが、その情報幅は１走査範囲程度で検出される。さ
らに、対向車（ｍ〜ｏ）はヘッドランプ等で強くレーザ
光を反射するために、同一距離に２箇所の情報が検出さ
れる。土手等（ｐ〜ｑ）は乱反射により不安定な距離情
報として検出される。

ところが、第７図（Ｂ）の距離情報では、先行車の情
報と他の情報とを区別できないことから、他の情報を除
去する処理、つまり、反射物体と当該車両との相対速度
を求めてこれから不要な情報を消去して第７図（Ｃ）に
示す記憶マップに変換する。すなわち、相対速度は、当
該車両と反射物体との距離情報の時間的な変化の割合か
ら求められる。ここで、それぞれの反射物体の相対速度
の測定値は、静止物体では自車速度とほぼ同じ程度の速
度に認識され、また、追従している先行車ではほぼゼロ
と認識され、対向車では自車速度より高速と認識され
る。また、土手やセンタラインは、静止物体で相対速度
が自車速度と認識されるはずであるが、連続して同じ強
度の反射光を出力するために、静止物体であるにもかか
わらず当該車両と同じ速度で移動している追従物体とし
て認識される。

この相対速度を用いて、上記第７図（Ｂ）の距離情報
のうち、当該車両の走行速度に近い距離情報だけを抽出
して第７図（Ｃ）の記録マップを得る。すなわち、まず
距離情報のうち、走行中の当該車両に対して、速度が著
しく異なって認識された物体、例えば、対向車（ｍ〜
ｏ）や道路両側の土手等（ｐ〜ｑ）の情報が消去され
る。

さらに、これらの距離情報には、先行車以外にガード
レールやセンタラインの距離情報も含まれているため
に、これらを除去するために車両の固有の特性を示すパ
ターンとのマッチングを行う。すなわち、車両の後部か
ら得られるテールランプ等はその間隔がほぼ同一である
ことから、その情報を予め基本パターンとして格納し、
この基本パターンを反射物体との距離に合わせて拡大ま
たは縮小して比較パターンを形成し、そして、記憶マッ
プから基本パターンに一致するものだけを抽出すること
により、第７図（Ｄ）に示す先行車（ｅ〜ｆとｈ〜ｉ）
に対する距離または位置の情報を得る。

次に、コンピュータ３にて実際に行われる処理につい
て第８図ないし第10図のフローチャートを中心に説明す
る。

まず、第８図のステップ100にて第６図に示すカウン
タ73により得られた距離情報の読込処理を実行する。該
読込処理は、第９図に示すフローチャートにしたがって
実行され、そして、第11図の所定の記憶領域M1に格納さ
れる。すなわち、第９図において、まず、１走査範囲の
記録情報を読み込んだ後に（ステップ102）、フラグＦ
の判定が行われる（ステップ104）。このフラグＦは、
第11図の記憶領域M1に含まれる記憶領域（m1）（m2）の
うち、いずれの記憶領域に記録情報を格納すべきか否か
判定するフラグであり、ここでは、最初の領域として記
憶領域（m1）を選択したものとしてステップ106に進
み、記憶領域（m1）に掃引位置（a1、a2…）に対応した
距離情報（b1、b2…）および時刻（c1、c2…）を記憶す
る。次のステップ108では、全ての領域の掃引を終了し
たか否かの判定が実行され、終了していないときはその
まま終了して最初のステップ102から同じ処理を繰り返
し、一方、全ての掃引を終了したときは、上記フラグＦ
を０にリセットする（ステップ110）。このフラグＦの
反転により、ステップ104にて否定判断されてステップ1
12へ進み、記憶領域（m2）に距離情報（d1、d2…）およ
びそれに対応した時刻（e1、e2…）が記憶される。同様
にステップ114およびステップ116では、記憶領域（m2）
の記憶を終えたときは、同様に再度フラグＦを反転し
て、記憶領域（m1）へ変更する。こうして各フレーム毎
の距離情報を記憶する。

次の第８図のステップ120では、上記記憶領域（m1）
と記憶領域（m2）の時間的変化の割合に基づく次式から
相対速度f_nが求められ、そのデータを記憶領域（M2）に
格納する。

f_n＝（ｄ−ｂ）／（ｅ−ｃ） f_n;相対速度 d;n−１回目の距離情報 b;n回目の距離情報 e;n−１回目の時刻 e;n回目の時刻 続くステップ140にて、上記相対速度f_nが所定値αと
比較されて |f_n|≦α 上式を満たす掃引位置を選択して、選択された距離情
報（g1、g2…）を掃引位置に対応して記憶領域（M3）に
記憶し、他の情報は、定数Ｎへ変換して記憶する。これ
により自車が追従していると判断される距離情報g_nのみ
が抽出されることになる。

次のステップ160では、距離情報のばらつきを抑える
ことで、後の計算を容易にするための次式によるフィル
タ処理が実行される。

h_i＝（xg_i-1＋yg_i＋zg_i+1）×1/（ｘ＋ｙ＋ｚ） g_i:距離情報 ｘ、ｙ、z;重み付関数 h_i;処理された結果 すなわち、この式にて実行される処理により、例え
ば、第12図に示すように、g₂からg₄の距離情報から重み
付関数ｘ、ｙ、ｚをかけてh₃の平均化された距離情報が
得られる。同様に他のh₃→h₄…も順次演算する。

続くステップ180では、パターンマッチング処理を行
う。この処理は、第10図のフローチャートにしたがって
実行される。まず、最初のステップ182では、基本パタ
ーンを読み込む。この基本パターンは、第13図に示すよ
うに、テールランプから反射されることで得られる固有
の距離情報を表すものであり、つまり、車両後部には、
所定距離h0だけ離れた場合に所定幅k0として認識される
部分があること予め求めたものである。続くステップ18
4では、マッチング処理を終了したか否かの判定が行わ
れ、ここでは最初の処理の場合には、ステップ186へ進
んで、上記ステップ182で読み込んだ基本パターンを掃
引位置に対応する距離に一致するように拡大または縮小
して比較パターンを形成する。すなわち、第14図および
第15図に示すように、比較パターンは、例えば、h0→h1
（h0＞hn）と距離が短くなった場合は、テールランプの
幅は大きく認識されるはずであるから、それに比例して
k0→k1に拡大し、逆にh0→h2と距離が大きくなった場合
には、小さく認識されるはずであるから、これに比例し
てk0→k2に縮小する。

次のステップ188ではこの比較パターンとフィルタ処
理（第８図のステップ160）にて作成された記憶マップ
とのマッチング処理を行う。このマッチング処理を第16
図および第17図を用いて説明すると、第16図に示すM5は
フィルタ処理された距離情報を格納した記憶領域を示
し、Paは掃引位置ａ（第17図参照）に対応する距離h1の
比較パターンを、同様にPeは掃引位置ｅに対応する距離
h4に対応する比較パターンを、Pjは掃引位置ｊに対応す
る距離h6をそれぞれ示し、さらにRa、Re、Rjは前の２つ
の距離情報の減算結果を示している。

したがって、マッチング処理は、フィルタ処理した記
憶マップと、掃引位置ａ〜ｑにおけるそれぞれの距離h_n
に合わせた比較パターンPa〜Pqとで減算処理を実行し、
その結果が一致している場合に、つまりRa〜Rqのうち、
演算結果がすべてゼロかほぼゼロに近い場合にマッチン
グしていると判断する。例えば、距離h1で拡大された比
較パターンPaは、その結果Raからマッチングしていない
ことを示し、また、距離h4で合わされた比較パターンPe
は、Reからh4＝h5と判断された場合にはマッチングして
いることを示し、さらに、距離h6で合わされた比較パタ
ーンPjは、Rjからマッチングしていないことを示してい
る。

次に、上記ステップ188で実行された１走査単位のマ
ッチング処理を終えて、ステップ190にてマッチングし
ていないと判定された場合には、ステップ192に進み、
次の掃引位置にカウントアップすることにより移行し
て、つまり、掃引位置ａから順に掃引位置ｑの方へ１走
査分だけ移動して、再度ステップ184から190の処理を繰
り返す。そして、ステップ190にてマッチングしたと判
断された場合には、ステップ194にて先行車の距離およ
び方向情報を出力する。

そして、ステップ184にて掃引位置ｑまでマッチング
処理を行ったと判断されたときに、本処理を終了し、再
度、第８図のフローチャートに戻って処理を繰り返す。

したがって、上記実施例によれば、ガードレールやセ
ンタライン等の静止物体を移動物体のように認識するこ
とがなく、走行車との距離や方向だけを確実に検出する
ことができる。また、従来の技術で説明したような、車
両の後部に電波吸入塗料を塗布する必要がないので全て
の車両に応用することができる。

しかも、パッシブ方式のように、全てのパターンを解
析するのではないために、情報の解析の応答性も高い。

なお、上記実施例では、レーザレーダ部13のスキャニ
ング機構として、該レーダ部13自体を水平方向へ回転駆
動することで走査する形式を採用しているが、これに限
らず、さらに小型、軽量にするために鏡の回転を利用す
る手法、あるいは電圧を印加することにより光の放射方
向を偏向する電気光学偏向を利用する手法、さらに超音
波を加えることによりレーザ光の発射方向を偏向する音
響光学偏向を利用する手法なども適用することができ
る。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の車両用先行車識別装置
によれば、ガードレールやセンタライン等を移動物体と
して認識するような誤った情報により誤った検出がな
く、追従している先行車両だけを確実に検出することが
できる。

しかも、全てのパターンを解析するのではないため
に、情報の解析の応答性も高い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車両用先行車識別装置を示す概略
構成図、第２図は車両用先行車識別装置の一実施例を示
すブロック図、第３図はレーザレーダ部を示す正面図、
第４図はレーザレーダ部を示す側面図、第５図はレーザ
レーダ部を示す断面図、第６図は検出装置を示すブロッ
ク図、第７図は本実施例による装置による画像処理を説
明する説明図、第８図ないし第10図はコンピュータで実
行される処理を示すフローチャート、第11図は記憶領域
を示す説明図、第12図はフィルタの変換手順を示す説明
図、第13図は車両後部で認識される基本パターンを示す
説明図、第14図および第15図は基本パターンから変換さ
れた比較パターンを示す説明図、第16図は距離情報の記
録領域および変換処理を説明する説明図、第17図は距離
情報の処理過程を示す説明図である。 Ａ……送信部、Ｂ……受信部 Ｃ……掃引位置検出部、Ｄ……レーザレーダ部 Ｅ……距離情報演算手段 Ｆ……距離情報記憶手段、Ｇ……相対速度検出手段 Ｈ……距離情報抽出手段 Ｉ……基本パターン記憶手段 Ｊ……パターン拡大縮小手段 Ｋ……パターンマッチング手段 Ｌ……出力手段 １……検出装置、３……コンピュータ ５……送信部、７……受信部 21……距離算出回路、13……レーザレーダ部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載されて、他の車両との距離情報
   等を検出する車両用先行車識別装置であって、 レーザ光を発射する送信部と、この送信部から発射され
   たレーザ光の反射光を受信する受信部と、上記レーザ光
   の掃引位置を検出する掃引位置検出部と、を備えたレー
   ザレーダ手段と、 上記送信部から発射されるレーザ光、受信された反射光
   に基づいて、レーザ光を反射した物体と当該車両との距
   離を演算する距離情報演算手段と、 上記距離情報を掃引位置に対応して記憶する距離情報記
   憶手段と、 上記距離情報の時間的変化に基づいてレーザ光を反射し
   た物体と当該車両との相対速度を検出する相対速度検出
   手段と、 上記距離情報記憶手段による距離情報と相対速度検出手
   段による相対速度とに基づいて当該車両の速度に近い速
   度で移動する物体との相対的な距離情報を抽出する距離
   情報抽出手段と、 車両から反射される光の固有の特性を示す基本パターン
   を予め記憶した基本パターン記憶手段と、 この基本パターン記憶手段に記憶された基本パターンを
   上記距離情報に対応する大きさに拡大または縮小して比
   較パターンを形成するパターン拡大・縮小手段と、 上記距離情報抽出手段にて抽出された距離情報と、上記
   比較パターンを比較し、該比較パターンに一致する情報
   を抽出するパターンマッチング手段と、 パターンマッチング手段にて抽出された情報を、先行車
   についての距離、方向等の情報として出力する出力手段
   と、 を備えたことを特徴とする車両用先行車識別装置。