JPH0826698A - Holding device for steel and the like - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To synchronize the claws of forks with each other to be able to approach and separate from each other, and directly hold a heavy cargo such as steel material by arranging post parts of a pair of the forks in parallel, and providing pinions simultaneously engaging with both racks formed on the facing parts of both the posts on the mounting base plates. CONSTITUTION:In this holding device 100, a pair of forks 104, 106 facing each other at the top and bottom of the device, are arranged on a fixed frame 102 mounted on a turning drive part, and racks 104R, 106R are formed on the facing parts of post parts 104P, 106P which face each other on each side of the respective forks 104, 106. Further, pinions 112 simultaneously engaging with the racks 104R, 106R are mounted to the fixed frame 102. Thus, lowering/raising of one fork 104 or 106 by the operation of a pair of holding cylinders 114 provided on the back face side of the fixed frame 102 is transmitted to the other through the pinions 112, and steel, etc., are held by approaching/separating actions of both the forks 104, 106.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は鋼材等把持装置に係り、
特に走行型重量物ハンドリング装置であって狭い作業空
間にて重量物を無負荷状態に保持しつつ、任意の箇所に
走行移動できるようにしたハンドリング装置に装備する
のに好適な把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device for steel materials,
In particular, the present invention relates to a gripping device which is a traveling heavy object handling device and which is suitable for being mounted on a handling device which is capable of traveling and moving to an arbitrary position while holding a heavy object in an unloaded state in a narrow work space.

【０００２】[0002]

【従来の技術】重量物を持上げて搬送するに際して、負
荷重量に見合う反力を発生させておき、作業者の操作力
に伴う負荷変動に応じた力を発生させることにより重量
物を軽快に搬送移動できるようにした油圧式ロードバラ
ンサが知られている（特開平５−１６３０００号公
報）。2. Description of the Related Art When a heavy object is picked up and conveyed, a reaction force commensurate with the weight of the load is generated in advance, and a force is generated in accordance with a load change due to an operating force of an operator, so that the heavy object can be conveyed lightly. A hydraulic load balancer that can move is known (Japanese Patent Laid-Open No. 5-163000).

【０００３】このようなロードバランサによれば、重量
物を荷受台に載せて荷重検出センサにより初期荷重を検
出し、これにバランスする力を油圧シリンダ装置に発生
させるとともに、荷受台部分の上下操作力の変化の有無
を上記センサ等により検出して、操作に伴う荷重変化を
相殺するようサーボ弁を制御駆動することで常時無重量
に近い状態で重量物を軽快に搬送させることができる。According to such a load balancer, a heavy object is placed on the load receiving table, an initial load is detected by the load detecting sensor, a force balancing the load is generated in the hydraulic cylinder device, and the load receiving portion is vertically moved. By detecting the presence or absence of a change in force with the above sensor or the like and controlling and driving the servo valve so as to cancel the change in load due to the operation, it is possible to carry a heavy object in a state of almost weightlessness at all times.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】この種の従来のロード
バランサにより鋼材等の重量物をハンドリングしようと
する場合、バランスアームの先端に設けた荷受台に当該
重量物を搭載し、搭載荷重に見合った反力を発生させて
バランスさせるようにしている。しかし、従来のロード
バランサでは荷受部に重量物を載せてからの作業性は良
好であるものの、ハンドリング対象の重量物を荷受部に
載せるための付帯作業を必要としており、この積載作業
のために別途の作業機械を使用しなければならないとい
う不便さがあった。特に鋼材等をハンドリングしようと
する場合には、床面に直接山積された鋼材をハンドリン
グするために、補助クレーンなどを用いてロードバラン
サに搭載するようにしており、本作業に多大の時間を必
要とする問題があった。When a heavy load such as steel is to be handled by the conventional load balancer of this type, the heavy load is mounted on the load receiving stand provided at the tip of the balance arm to meet the load. The reaction force is generated and balanced. However, in the conventional load balancer, although the workability after placing a heavy object on the load receiving part is good, an additional work is required to place the heavy object to be handled on the load receiving part. There was the inconvenience of having to use a separate working machine. Especially when trying to handle steel, etc., it takes a lot of time for this work because it is mounted on the load balancer using an auxiliary crane in order to handle the steel piled directly on the floor. There was a problem with.

【０００５】本発明は、上記従来の問題点に着目してな
されたもので、特にロードバランサ自体が床置き設置さ
れた鋼材等の重量物を把持することができ、これにより
補助作業を必要とせずに無負荷状態のハンドリング作業
に移行することができるようにした鋼材等把持装置を提
供することを目的とする。The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned conventional problems. In particular, the load balancer itself can hold a heavy object such as a steel material placed on the floor, thereby requiring auxiliary work. An object of the present invention is to provide a gripping device for a steel material or the like that can shift to a handling work in an unloaded state without having to do so.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る鋼材等把持装置は、ロードバランサの
リフトアームの先端部に取り付けられて鋼材等の重量物
を把持する装置であって、取付基板面に断面Ｌ字状の一
対のフォークを対向して取り付けし、各フォークにおけ
る前記取付基板面に沿う支柱部を互いに平行配置すると
ともに両支柱部の対面部にラックを形成し、両ラックに
同時に噛み合うピニオンを前記取付基板に設けて前記フ
ォークの爪相互を同期させて接近離反可能としたもので
ある。In order to achieve the above object, a steel material gripping device according to the present invention is a device which is attached to a tip end portion of a lift arm of a load balancer and grips a heavy material such as steel material. Then, a pair of forks having an L-shaped cross section are attached to the mounting board surface so as to face each other, and the pillar portions along the mounting board surface of each fork are arranged in parallel with each other and a rack is formed on the facing portion of both pillar portions. A pinion that meshes with both racks at the same time is provided on the mounting substrate so that the pawls of the forks can be synchronized with each other to move toward and away from each other.

【０００７】この場合において、前記取付基板には一方
のフォークと連結されてフォークを駆動する一対の油圧
シリンダを取り付けし、この両シリンダの油圧室相互の
油圧配管に絞りを有する同調バルブを設けるようにすれ
ばよい。In this case, a pair of hydraulic cylinders, which are connected to one fork and drive the fork, are mounted on the mounting board, and a tuning valve having a throttle is provided in the hydraulic pipe between the hydraulic chambers of the both cylinders. You can do this.

【０００８】更に、前記把持装置は走行台車等に対し油
圧駆動により起伏揺動可能に取り付けられたロードバラ
ンス用リフトアームの先端部に設けた荷受部の旋回駆動
部に取り付けられ、その旋回中心を通る直径線に対して
前記一対のフォークを対称に同期移動可能とすることが
できる。Further, the gripping device is attached to a swing drive portion of a load receiving portion provided at a tip end portion of a load balancing lift arm which is attached to a traveling carriage or the like by hydraulic drive so as to be capable of undulating and swinging, and its swing center is The pair of forks can be symmetrically and synchronously movable with respect to the passing diameter line.

【０００９】[0009]

【作用】上記構成によれば、一対のフォークの爪がほぼ
水平となるようにしておき、床面上に配置されている鋼
材等のハンドリング対象物の下面に一方のフォーク爪を
差込むようにする。この差込み動作は把持装置を単体で
水平移動させることにより、あるいはロードバランサを
移動させることにより行うことができる。そして、鋼材
等の下面にフォーク爪が差込まれた状態で一対のフォー
クが互いに接近するように駆動操作すればよい。このと
きフォークはピニオンラック機構により同期して接近す
るため、リフトアームの操作中心に重量物が配置するよ
うに把持位置が調整される。これによりロードバランサ
のアームの操作中心に鋼材等を保持することができ、し
たがって、把持装置をリフトアームの先端で旋回させた
りチルト動作させる機構を介して取り付けるものとした
場合にはより安定したロードバランス機能を発揮させる
ことができる。According to the above construction, the pair of fork claws are set to be substantially horizontal, and one of the fork claws is inserted into the lower surface of the handling object such as steel material arranged on the floor surface. To do. This inserting operation can be performed by horizontally moving the gripping device alone or by moving the load balancer. The pair of forks may be driven so as to approach each other with the fork claws inserted into the lower surface of the steel material or the like. At this time, the forks approach each other in synchronization with each other by the pinion rack mechanism, so that the grip position is adjusted so that the heavy object is placed at the operation center of the lift arm. This makes it possible to hold steel etc. at the center of operation of the arm of the load balancer. Therefore, if the gripping device is attached via a mechanism for rotating or tilting the tip of the lift arm, a more stable load can be achieved. The balance function can be exerted.

【００１０】一対のフォークを把持のために近接させる
場合に、その駆動手段として一対の油圧シリンダを用い
ることが望ましいが、このとき一対のシリンダ油圧室に
至る配管に絞りを有する同調バルブを介在させることで
フォークの同期移動が円滑に行われる。When a pair of forks are brought close to each other for gripping, it is desirable to use a pair of hydraulic cylinders as the driving means. At this time, a tuning valve having a throttle is interposed in the pipe leading to the pair of cylinder hydraulic chambers. Therefore, the synchronized movement of the forks is smoothly performed.

【００１１】また、把持装置を走行台車等に対し油圧駆
動により起伏揺動可能に取り付けられたロードバランス
用リフトアームの先端部に旋回駆動部に取り付けて旋回
中心を通る直径線に対して前記一対のフォークを対称に
同期移動可能ととすることにより、把持装置を旋回させ
て把持した鋼材等を取り付け作業箇所に位置合せするこ
とが容易になり、作業性を向上させることができる。Further, a gripping device is attached to a swing drive portion at a tip end portion of a load balancing lift arm which is attached to a traveling carriage or the like so as to be capable of undulating and swinging by hydraulic drive, and the pair of pairs is provided with respect to a diameter line passing through a swing center. By making the forks of (1) and (3) symmetrically movable in synchronization with each other, it becomes easy to rotate the gripping device to align the gripped steel material or the like with the mounting work location, and it is possible to improve workability.

【００１２】[0012]

【実施例】以下に本発明に係る鋼材等把持装置の具体的
実施例を図面を参照して詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A concrete embodiment of a steel material holding device according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

【００１３】図６は実施例に係る鋼材等把持装置を走行
型重量物ハンドリング装置に取り付けた構造を示す全体
側面図である。このハンドリング装置はクローラ型走行
台車１０を有し、この走行台車１０に搭載されハンドリ
ングすべき重量物に対応するバランス力を発生させなが
ら昇降させることができるリフトアーム１２を具備する
ロードバランス部１４を備えている。そして、ロードバ
ランス部１４におけるリフトアーム１２の先端に荷受部
１６を装備し、当該荷受部１６に対してハンドリング対
象である重量物としての鋼材１８を把持積載させるよう
にしている。FIG. 6 is an overall side view showing a structure in which the gripping device for steel materials according to the embodiment is attached to a traveling heavy object handling device. This handling device has a crawler type traveling carriage 10 and a load balance section 14 equipped with a lift arm 12 which is mounted on the traveling carriage 10 and can be raised and lowered while generating a balance force corresponding to a heavy object to be handled. I have it. A load receiving portion 16 is provided at the tip of the lift arm 12 in the load balance portion 14, and a steel material 18 as a heavy object to be handled is gripped and loaded on the load receiving portion 16.

【００１４】上記荷受部１６に対して本発明の特徴的部
分である把持装置が取り付けられている。その具体的構
成を図１〜図２を参照して詳細に説明する。A gripping device, which is a characteristic part of the present invention, is attached to the load receiving portion 16. The specific configuration will be described in detail with reference to FIGS.

【００１５】把持装置１００は上記ハンドリング装置に
おける荷受部１６に装備されるもので、これは床置きさ
れた鋼材１８を直接掴むことができ、把持した状態での
ロードバランスを可能とするものである。すなわち、こ
の把持装置１００は、図１〜図２に示しているように、
後述する旋回駆動部に取り付けられる固定フレーム１０
２を有し、この固定フレーム１０２に対して一対のフォ
ーク１０４、１０６を上下に対向させつつ、両フォーク
の爪１０４Ｎ、１０６Ｎを接離駆動させることにより鋼
材１８を挟持できるようになっている。このため、上フ
ォーク１０４はフォーク爪１０４Ｎと支柱部１０４Ｐと
をＬ字状に屈曲形成したフォーク部材を左右一対設け、
この一対のフォーク部材を横梁１０４Ｂによって一体的
に形成したものとなっている。前記フォーク爪１０４Ｎ
は固定フレーム１０２の面から垂直に突出させ、支柱部
１０４Ｐは固定フレーム１０２の面に沿うように配置さ
れている。また、下フォーク１０６も同様にフォーク爪
１０６Ｎと支柱部１０６ＰとをＬ字状に屈曲形成したフ
ォーク部材を左右一対設け、これらを横梁１０６Ｂによ
って連結一体化して構成され、これは前記上フォーク１
０４と対称に固定フレーム１０２に配置される。この結
果、固定フレーム１０２の面には両フォーク１０４、１
０６の左右支柱部１０４Ｐ、１０６Ｐがそれぞれ平行と
なるように配置される。上フォーク１０４を下降させ、
逆に下フォーク１０６を上昇させることにより上下爪１
０４Ｎ、１０６Ｎの間隔が変更され、間に入った鋼材を
挟着できるが、このときの上下支柱部１０４Ｐ、１０６
Ｐが干渉しないように、上フォーク１０４の支柱部１０
４Ｐの間隔は下フォーク１０６のそれより大きく形成さ
れ、左右のそれぞれの位置で両支柱部１０４Ｐ、１０６
Ｐが間隔を隔てて平行移動できるように設定されてい
る。The gripping device 100 is mounted on the load receiving portion 16 of the above-mentioned handling device, which can directly grip the steel material 18 placed on the floor and enables load balancing in the gripped state. . That is, this gripping device 100, as shown in FIGS.
Fixed frame 10 attached to a turning drive unit described later
2, the pair of forks 104 and 106 are vertically opposed to the fixed frame 102, and the nails 104N and 106N of both forks are driven to approach and separate so that the steel material 18 can be clamped. For this reason, the upper fork 104 is provided with a pair of left and right fork members in which the fork claw 104N and the column portion 104P are bent and formed in an L shape.
The pair of fork members are integrally formed by the lateral beam 104B. The fork claw 104N
Are projected vertically from the surface of the fixed frame 102, and the support columns 104P are arranged along the surface of the fixed frame 102. Similarly, the lower fork 106 is also configured by providing a pair of left and right fork members in which a fork claw 106N and a pillar portion 106P are bent and formed in an L shape, and these are connected and integrated by a horizontal beam 106B.
It is arranged on the fixed frame 102 symmetrically with 04. As a result, both forks 104, 1 are attached to the surface of the fixed frame 102.
The left and right pillar portions 104P and 106P of 06 are arranged so as to be parallel to each other. Lower the upper fork 104,
Conversely, by raising the lower fork 106, the upper and lower claws 1
The intervals of 04N and 106N have been changed, and the steel material that has entered between them can be sandwiched, but at this time the upper and lower support parts 104P and 106
The column portion 10 of the upper fork 104 so that P does not interfere with it.
The interval of 4P is formed to be larger than that of the lower fork 106, and at both left and right positions, the two pillar portions 104P, 106 are formed.
It is set so that P can move in parallel at a distance.

【００１６】前記支柱部１０４Ｐ、１０６Ｐの背面部に
は固定フレーム１０２に形成されたガイド１０８を転動
するガイド輪１１０が取り付けられ、固定フレーム１０
２面に沿って移動可能とし、もってフォーク１０４、１
０６同志を相互に接近させることができる。そして、各
側部で対向している支柱部１０４Ｐ、１０６Ｐの対面部
分にはピッチが等しいラック１０４Ｒ、１０６Ｒが形成
され、かつこれらに同時に噛み合うピニオン１１２が固
定フレーム１０２に取り付けられている。このため、一
方のフォーク１０４または１０６の下降もしくは上昇が
他方にピニオン１１２を介して伝達され、両者の接近と
離反の動作が一方の昇降駆動によって同期した接離運動
として作動されるものとなっている。A guide wheel 110 for rolling a guide 108 formed on the fixed frame 102 is attached to the back surface of the support columns 104P and 106P, and the fixed frame 10 is fixed.
It is movable along two sides, so that the forks 104, 1
06 Comrades can approach each other. Racks 104R and 106R having the same pitch are formed on the facing portions of the supporting columns 104P and 106P facing each other, and a pinion 112 that meshes with these racks is attached to the fixed frame 102. Therefore, the descending or ascending of one of the forks 104 or 106 is transmitted to the other via the pinion 112, and the approaching and separating operations of the forks 104 and 106 are actuated as a contacting / separating motion synchronized by the lifting drive of one. There is.

【００１７】把持駆動をフォーク１０４、１０６に与え
るために、固定フレーム１０２の背面部側には一対の平
行な把持シリンダ１１４が配置されている。この把持シ
リンダ１１４は上端を固定フレーム１０２に連結し、伸
縮ロッド１１６を下フォーク１０６に連結した構造とさ
れ、図３に示すように、ロッド側油圧室１１２Ｒへの圧
油供給により下フォーク１０６を持ち上げ、この動作を
ラック１０６Ｒ、ピニオン１１２、ラック１０４Ｒを介
して上フォーク１０４に伝えて下降させるものとしてい
る。これにより、上下フォーク１０４、１０６は同期し
て接近離反操作され、もって鋼材１８などの重量物をフ
ォーク爪１０４Ｎ、１０６Ｎとの間で挟持することがで
きる。A pair of parallel gripping cylinders 114 are arranged on the rear surface side of the fixed frame 102 in order to give a gripping drive to the forks 104 and 106. The grip cylinder 114 has a structure in which the upper end is connected to the fixed frame 102, and the telescopic rod 116 is connected to the lower fork 106. As shown in FIG. 3, the lower fork 106 is connected to the rod side hydraulic chamber 112R by supplying pressure oil. It is assumed that the operation is lifted and this operation is transmitted to the upper fork 104 via the rack 106R, the pinion 112, and the rack 104R to be lowered. As a result, the upper and lower forks 104 and 106 are synchronously moved toward and away from each other, so that a heavy object such as the steel material 18 can be sandwiched between the fork claws 104N and 106N.

【００１８】鋼材１８の挟持状態が安定するように、こ
の装置ではフォーク１０４、１０６が後述する旋回駆動
部の旋回中心を通る直径線に対して等間隔を保持して接
離すべく、それらの爪１０４Ｎ、１０６Ｎの初期位置が
設定されている。そして、前記一対の把持シリンダ１１
４の作動偏差によるコジリ等を防止するため、シリンダ
ヘッド側油圧室１１４Ｈへの油圧配管Ａ（図３参照）に
は油室相互を連通する往復同調バルブ１１８を設け、ロ
ッド側油圧室１１４Ｒへの油圧配管Ｂを通じて作動油を
供給して把持操作を行うとき、および把持開放を行うと
きに同調が図られるようにしている。In order to stabilize the sandwiched state of the steel material 18, in this device, the forks 104 and 106 are contacted with and separated from the diameter line passing through the turning center of the turning drive section, which will be described later, at equal intervals. The initial positions of 104N and 106N are set. Then, the pair of gripping cylinders 11
In order to prevent twisting and the like due to the operation deviation of No. 4, a reciprocating tuning valve 118 communicating with the oil chambers is provided in the hydraulic pipe A to the cylinder head side hydraulic chamber 114H (see FIG. 3) to connect to the rod side hydraulic chamber 114R. When hydraulic oil is supplied through the hydraulic pipe B to perform a gripping operation and when the gripping is released, synchronization is achieved.

【００１９】上述した把持装置１００は荷受部１６に装
備され、荷受部１６はリフトアーム１２の先端部分に取
り付けられる。この荷受部１６は図４に示しているよう
に、荷受ベース１２０と、当該荷受ベース１２０上で平
面移動ができるように取り付けられた水平面可動テーブ
ル１２２とを有している。そして、水平面可動テーブル
１２２には、把持した鋼材１８を持ち上げ転回させるた
めのチルトフレーム１２４とその転回駆動部１２６とを
装備させている。チルトフレーム１２４は水平面可動テ
ーブル１２２の前端部に配置され、テーブル側壁との間
に設けた水平軸１２８を中心として回転可能に取り付け
られている。チルトフレーム１２４を転回駆動するため
に一対のチルトシリンダ１３０をその後方に配置してい
る。チルトシリンダ１３０はその基端が水平面可動テー
ブル後部に枢着されて伸縮ロッド１３２をチルトフレー
ム１２４に向けて突出可能とし、この突出駆動によりチ
ルトフレーム１２４を垂直面に沿ってほぼ９０度転回さ
せるようにしている。The gripping device 100 described above is mounted on the load receiving portion 16, and the load receiving portion 16 is attached to the tip portion of the lift arm 12. As shown in FIG. 4, the cargo receiving unit 16 has a cargo receiving base 120 and a horizontal movable table 122 mounted on the cargo receiving base 120 so as to be movable in a plane. The horizontal movable table 122 is equipped with a tilt frame 124 for lifting and turning the gripped steel material 18 and a turning drive unit 126 thereof. The tilt frame 124 is arranged at the front end of the horizontal plane movable table 122, and is rotatably attached about a horizontal shaft 128 provided between the tilt frame 124 and the table side wall. A pair of tilt cylinders 130 is arranged behind the tilt cylinders 124 to drive the tilt frames 124 to rotate. The tilt cylinder 130 has its base end pivotally attached to the rear portion of the horizontal movable table to allow the telescopic rod 132 to project toward the tilt frame 124, and this projecting drive causes the tilt frame 124 to rotate about 90 degrees along the vertical plane. I have to.

【００２０】このチルトシリンダ１３０の伸縮動作を前
記チルトフレーム１２４の回転動作として伝えるため、
両者の間にリンク機構１３４が配置されている。これは
下端をテーブル床面に枢支しシリンダ側に連結されるＴ
型の揺動レバー１３６と、この揺動先端とチルトフレー
ム１２４とを連結するベルクランク１３８とから構成さ
れ、チルトシリンダ１３０を伸張駆動することにより揺
動レバー１３６をフレーム１２４側に傾け、ベルクラン
ク１３８の先端がチルトフレーム１２４の後部を下方に
押し下げるように駆動させるようにしている。このＴ型
揺動レバー１３６とベルクランク１３８の組合わせによ
り、チルトフレーム１２４の転回操作時にリンク機構が
転回の障害にならないものとなっている。このような構
成により、チルトフレーム１２４は、図５に示している
ごとく、最初のほぼ水平状態（図５（１））からチルト
シリンダ１３０のロッド伸張により、水平軸１２８を中
心に回転し（図５（２））、最大伸張状態でチルトフレ
ーム１２４を垂直方向まで転回させることができる（図
５（３））。Since the expansion / contraction motion of the tilt cylinder 130 is transmitted as the rotation motion of the tilt frame 124,
A link mechanism 134 is arranged between the two. This has a lower end pivotally supported on the table floor and connected to the cylinder side.
A rocking lever 136 of a mold and a bell crank 138 connecting the rocking tip and the tilt frame 124 are connected to each other. By tilting the tilt cylinder 130, the rocking lever 136 is tilted toward the frame 124 to move the bell crank. The tip of the 138 is driven so as to push the rear portion of the tilt frame 124 downward. The combination of the T-shaped rocking lever 136 and the bell crank 138 prevents the link mechanism from obstructing the turning operation of the tilt frame 124. With such a configuration, as shown in FIG. 5, the tilt frame 124 rotates about the horizontal axis 128 from the first substantially horizontal state (FIG. 5 (1)) by the rod extension of the tilt cylinder 130 (see FIG. 5). 5 (2)), the tilt frame 124 can be vertically rotated in the maximum extension state (FIG. 5 (3)).

【００２１】また、上述したような転回動作によって前
方および上方に向きを変えることができるチルトフレー
ム１２４には、ハンドリング対象鋼材１８を掴むための
上述した把持装置１２０を旋回作動させるための旋回駆
動部１４０が取り付けられている。旋回駆動部１４０は
詳細を図示していないが、そのハウジング１４２からチ
ルトフレーム１２４の上下面板を挟むようにフランジ１
４４を張り出させ、この上下フランジ１４４とチルトフ
レーム１２４とをスイング支軸１４６によって連結する
ことにより、チルトフレーム１２４に取り付けられる。
この場合、スイング支軸１４６の軸芯はチルトフレーム
１２４の水平軸１２８の軸芯と直交するように設定され
ている。そして、内部に配置されたアクチュエータとし
ての両ロッド型油圧シリンダによってスイング支軸１４
６を中心として水平揺動可能とされている。Further, the tilt frame 124, which can be turned forward and upward by the turning operation as described above, has a swing drive section for swinging the above-mentioned gripping device 120 for gripping the steel 18 to be handled. 140 is attached. Although the swing drive unit 140 is not shown in detail, the flange 1 is sandwiched between the housing 142 and the upper and lower plates of the tilt frame 124.
By mounting the upper and lower flanges 44 and connecting the upper and lower flanges 144 and the tilt frame 124 by the swing support shaft 146, the upper and lower flanges 144 are attached to the tilt frame 124.
In this case, the axis of the swing support shaft 146 is set to be orthogonal to the axis of the horizontal shaft 128 of the tilt frame 124. Then, the swing support shaft 14 is provided by the double rod hydraulic cylinder as an actuator arranged inside.
It is possible to swing horizontally about 6.

【００２２】旋回駆動部１４０のハウジング１４２の内
部には、ウォームホイールが回転可能に内蔵されてお
り、また旋回駆動部１４０の外周部分には、ウォームホ
イールに噛み合うウォームを取り付けている。ウォーム
を回転駆動するモータ１４８が取り付けられ、このモー
タ１４８の回転によってウォームホイールを回転させる
ようにしている。旋回駆動部ハウジング１４２の前面部
は開口され、この開口部を通じて、前記ウォームホイー
ルの前面に一体に取り付けられた旋回プレート１５０が
外部に臨まれている。これにより、旋回駆動部ハウジン
グ１４２の前面部分で旋回プレート１５０が回転可能と
されるとともに、旋回プレート１５０はチルトフレーム
１２４により前方に対面する位置と上方に対面する位置
とを任意にとることができ、更に、チルトフレーム１２
４に対して左右方向へのスイング動作が可能とされてい
る。そして、この旋回プレート１５０に対して、上述し
た把持装置１００が取り付けられるのである。A worm wheel is rotatably incorporated inside the housing 142 of the turning drive unit 140, and a worm that meshes with the worm wheel is attached to the outer peripheral portion of the turning drive unit 140. A motor 148 for rotating and driving the worm is attached, and the rotation of the motor 148 causes the worm wheel to rotate. The front surface of the turning drive housing 142 is opened, and the turning plate 150 integrally attached to the front surface of the worm wheel is exposed to the outside through the opening. As a result, the swivel plate 150 can be rotated on the front surface of the swivel drive unit housing 142, and the swivel plate 150 can be arbitrarily positioned to face forward and face upward by the tilt frame 124. , And tilt frame 12
4 can be swung in the left-right direction. Then, the above-described gripping device 100 is attached to the swivel plate 150.

【００２３】このような構成の荷受部１６は前述したよ
うに、走行台車１０のリフトアーム１２の先端に取り付
けられるが、このリフトアーム１２に設けられたロード
バランス部１４の作用によって無負荷操作ができるよう
になっている。この基本構造は、図６及び図７に示すよ
うに構成されている。すなわち、ロードバランス部１４
は走行台車１０の台車フレーム２０に立設された支柱等
から構成される支持架２２を備えており、この支持架２
２に対して俯仰動作可能に左右一対の平行なリフトアー
ム１２が取り付けられている。両リフトアーム１２の先
端部には搬送荷物を載せる荷受部１６が側部を抱えられ
るように取り付けられているが、荷受部１６の載置面が
常に水平に維持されるように設定されている。このた
め、各リフトアーム１２の上部側にはこれと平行に配置
され、当該リフトアーム１２と同一長さをもつ補助アー
ム１２Ａを配置し、かつ補助アーム１２Ａの基端を前記
支持架２２に枢着するとともに、先端を荷受部１６の側
面部分に枢着させている。このとき、支持架２２側にお
けるリフトアーム１２と補助アーム１２Ａの回転節間長
さと、荷受部１６側における回転節長さとが等しくなる
ようにして、支持架２２、リフトアーム１２、荷受部１
６、および補助アーム１２Ａが平行リンク機構を構成す
るようにしている。As described above, the load receiving portion 16 having such a structure is attached to the tip of the lift arm 12 of the traveling carriage 10. However, the operation of the load balance portion 14 provided on the lift arm 12 allows no load operation. You can do it. This basic structure is configured as shown in FIGS. 6 and 7. That is, the load balance unit 14
Is provided with a support frame 22 composed of columns or the like that are erected on the carriage frame 20 of the traveling carriage 10.
A pair of left and right parallel lift arms 12 are attached so as to be able to move up and down. A load receiving portion 16 for loading the transported luggage is attached to the end portions of both lift arms 12 so as to hold the side portion, but is set so that the mounting surface of the load receiving portion 16 is always kept horizontal. . For this purpose, an auxiliary arm 12A having the same length as the lift arm 12 is arranged on the upper side of each lift arm 12 in parallel with the lift arm 12, and the base end of the auxiliary arm 12A is pivoted to the support frame 22. At the same time, the front end is pivotally attached to the side surface of the receiving portion 16. At this time, the inter-rotational length of the lift arm 12 and the auxiliary arm 12A on the support rack 22 side is equal to the length of the rotatable joint on the load receiving unit 16 side, so that the support rack 22, the lift arm 12, the load receiving unit 1
6, and the auxiliary arm 12A constitute a parallel link mechanism.

【００２４】上記一対のリフトアーム１２の中間部分の
下部側には支持架２２に枢着連結され、リフトアーム１
２と平行になるようにバランスシリンダ２４が配置され
ている。そしてバランスシリンダ２４から伸縮するロッ
ド２６を前記荷受部１６側に向けて延長させている。バ
ランスシリンダ２４はリフトアーム１２と平行に俯仰動
作し得るように、補助リンク２８を介してリフトアーム
１２に連結されている。このとき補助リンク２８の長さ
を支持架２２側におけるリフトアーム１２とバランスシ
リンダ２４の回転節間長さに一致するように調整され、
これらが回転平行リンク機構を構成するようにしている
のである。The lower part of the intermediate portion of the pair of lift arms 12 is pivotally connected to a support frame 22.
The balance cylinder 24 is arranged so as to be parallel to 2. The rod 26 that extends and contracts from the balance cylinder 24 is extended toward the load receiving portion 16. The balance cylinder 24 is connected to the lift arm 12 via an auxiliary link 28 so that the balance cylinder 24 can perform an elevating operation in parallel with the lift arm 12. At this time, the length of the auxiliary link 28 is adjusted to match the inter-rotational length of the lift arm 12 and the balance cylinder 24 on the support rack 22 side,
These constitute a rotary parallel link mechanism.

【００２５】バランスシリンダ２４から伸縮駆動される
伸縮ロッド２６の先端部で負荷を受けるようになってい
るが、リフトアーム１２からの荷重を伸縮ロッド２６に
伝達するために、前記リフトアーム１２の中間部にはロ
ッド軸芯の延長線上に直交する荷重支承ストッパ３０が
ロッド２６に対面するように横断配置して設けられてい
る。この荷重支承ストッパ３０は直角Ｌ字状に形成され
てリフトアーム１２の下面側に延在するようにして固定
され、プレート面を伸縮ロッド２６に対向させている。
そして、この荷重支承ストッパ３０にリニアガイド３２
を取り付けるとともに、前記伸縮ロッド２６の先端部に
はリニアガイド３２に嵌合するスライダ３４を取り付
け、両者の摺動によりリフトアーム１２の俯仰動作に伴
う荷重伝達位置の変位を吸収するように構成している。
このような構成に加えて、ロードバランス部１４では、
鋼材１２を把持装置１００で把持し、荷重が荷受部１６
を通じてリフトアーム１２に加わると、図示しない制御
手段により、負荷に対応する油圧反力をバランスシリン
ダ２４に発生させてバランスさせ、かかる状態で手動に
よる任意方向の移動ができるようになっている。これは
公知のロードバランサ機構によって実現させればよい。A load is applied to the tip end of the telescopic rod 26 which is telescopically driven from the balance cylinder 24. In order to transfer the load from the lift arm 12 to the telescopic rod 26, the intermediate portion of the lift arm 12 is loaded. A load bearing stopper 30 orthogonal to the extension line of the rod axis is provided in the portion so as to be transversely arranged so as to face the rod 26. The load bearing stopper 30 is formed in a right angle L shape and is fixed so as to extend to the lower surface side of the lift arm 12, and the plate surface faces the telescopic rod 26.
Then, the linear guide 32 is attached to the load bearing stopper 30.
A slider 34 fitted to the linear guide 32 is attached to the distal end of the telescopic rod 26, and the sliding of the slider absorbs the displacement of the load transmitting position due to the elevation motion of the lift arm 12. ing.
In addition to such a configuration, in the load balance section 14,
The steel material 12 is gripped by the gripping device 100, and the load is applied to the load receiving portion 16
When it is applied to the lift arm 12 through the, the control means (not shown) causes the balance cylinder 24 to generate and balance the hydraulic reaction force corresponding to the load, and in this state, it can be manually moved in an arbitrary direction. This may be realized by a known load balancer mechanism.

【００２６】このような実施例では、荷受部１６にハン
ドリング対象の鋼材１８を積載するに当たって、リフト
アーム１２を下降させ、荷受ベース１２０が床面に接地
するようにする。予め床面上に置かれている鋼材１８の
下面に下フォーク１０６を差込むように把持装置１００
を前進させ、フォーク爪１０６Ｎ上に鋼材１８を載せ
る。そして、把持シリンダ１１４を駆動し、上下フォー
ク１０４、１０６を把持操作させ、鋼材１８を旋回プレ
ート１５０の中心部分に保持させる。次いで、チルトシ
リンダ１３０を伸張駆動し、チルトフレーム１２４を転
回させて把持装置１００が上向きとなるように調整して
油圧ロックする。この作業形態は図５のようになる。こ
れによって、鋼材１８は把持装置１００によって挟持さ
れたまま、荷受部１６の上面部に載置することになる。In such an embodiment, when the steel material 18 to be handled is loaded on the load receiving portion 16, the lift arm 12 is lowered so that the load receiving base 120 is grounded on the floor surface. The gripping device 100 is configured so that the lower fork 106 is inserted into the lower surface of the steel material 18 placed on the floor surface in advance.
And the steel material 18 is placed on the fork claw 106N. Then, the gripping cylinder 114 is driven to grip and operate the upper and lower forks 104 and 106 to hold the steel material 18 at the central portion of the swivel plate 150. Next, the tilt cylinder 130 is driven to extend, the tilt frame 124 is rotated, and the grip device 100 is adjusted so as to face upward, and the hydraulic pressure is locked. This work form is as shown in FIG. As a result, the steel material 18 is placed on the upper surface of the load receiving portion 16 while being held by the gripping device 100.

【００２７】かかる状態からリフトアーム１２を上昇さ
せ、荷受部１６を走行台車１０の上方まで持ち上げ、旋
回駆動部１４０を作動させ、台車１０に対して横向きと
なっている鋼材１８を９０度回転させるのである。これ
は旋回駆動部１４０のウォームを回転駆動し、ウォーム
ホイールを旋回させればよい。これにより、鋼材１８は
その長手方向を台車１０の走行方向に合せることができ
る。この状態となったら、鋼材１８を運搬するのに良好
な状態までリフトアーム１２を下降させ、台車１０上の
保持位置に収容させる。しかる後、台車１０を任意の方
向に走行移動させ、作業箇所まで移送するのである。From this state, the lift arm 12 is lifted, the load receiving portion 16 is lifted above the traveling carriage 10, the turning drive portion 140 is operated, and the steel material 18 which is lateral to the carriage 10 is rotated by 90 degrees. Of. This may be achieved by rotating the worm of the turning drive unit 140 and turning the worm wheel. Thereby, the longitudinal direction of the steel material 18 can be aligned with the traveling direction of the carriage 10. When this state is reached, the lift arm 12 is lowered to a state in which it is suitable for carrying the steel material 18, and is stored in the holding position on the carriage 10. After that, the carriage 10 is moved and moved in an arbitrary direction and transferred to a work place.

【００２８】作業箇所においては、旋回駆動部１４０や
チルトシリンダ１３０の駆動によって対象物を設置箇所
に向ける。ここで、鋼材１８の積載による荷重はロード
バランス部１４のリフトアーム１２を介してバランスシ
リンダ２４に伝達され、バランスシリンダ２４に付帯し
たロードセルまたは圧力センサによって積載物の重量が
検知され、初期荷重Ｆwがメモリに格納される。これに
よって初期荷重に見合った油圧反力がバランスシリンダ
２４のヘッド側油圧室に発生するようにサーボ弁に出力
され、鋼材１８を一定高さに保持し、バランス状態にな
る。At the work site, the object is directed to the installation site by driving the turning drive unit 140 and the tilt cylinder 130. Here, the load due to the loading of the steel material 18 is transmitted to the balance cylinder 24 via the lift arm 12 of the load balance section 14, and the weight of the loaded object is detected by the load cell or the pressure sensor attached to the balance cylinder 24, and the initial load Fw is detected. Is stored in memory. As a result, a hydraulic reaction force commensurate with the initial load is output to the servo valve so as to be generated in the head side hydraulic chamber of the balance cylinder 24, and the steel material 18 is held at a constant height, and the balance state is achieved.

【００２９】この状態で設置箇所に対しての微小な位置
合わせ作業を必要とするが、これはバランス操作および
旋回駆動部１４０がスイング支軸１４６を中心として可
動となっていることを利用して調整できる。In this state, a minute alignment work with respect to the installation location is required. This is due to the balance operation and the fact that the swing drive unit 140 is movable around the swing support shaft 146. Can be adjusted.

【００３０】このような把持装置では、ハンドリング対
象の鋼材１８が床置き設置されている場合でも、直接把
持することができ、ロードバランサに重量物を移載する
ようなクレーン補助作業が不要となる。したがって、例
えば既設建屋の下部に新たに地下構造物を構築するよう
な場合にも、クレーンを使用することなくロードバラン
サ自体が地面上の鋼材等を把持してロードバランス操作
に即座に移行することができるので、作業性を大幅に向
上することができる。With such a gripping device, even if the steel material 18 to be handled is placed on the floor, it can be gripped directly, and the crane assisting work for transferring a heavy load to the load balancer is unnecessary. . Therefore, for example, when constructing a new underground structure in the lower part of an existing building, the load balancer itself grasps the steel material on the ground without using a crane and immediately shifts to the load balancing operation. Therefore, the workability can be greatly improved.

【００３１】[0031]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロードバランサのリフトアームの先端部に取り付けられ
て鋼材等の重量物を把持する装置であって、取付基板面
に断面Ｌ字状の一対のフォークを対向して取り付けし、
各フォークにおける前記取付基板面に沿う支柱部を互い
に平行配置するとともに両支柱部の対面部にラックを形
成し、両ラックに同時に噛み合うピニオンを前記取付基
板に設けて前記フォークの爪相互を同期させて接近離反
可能としたので、ロードバランサが直接鋼材等の重量物
を掴むことが可能となり、その荷受部へのクレーン等に
よる移載作業を要せず、作業性を改善することができ
る。特に取付基板に一方のフォークと連結されてフォー
クを駆動する一対の油圧シリンダを取り付けし、この両
シリンダの油圧室相互の油圧配管に絞りを有する同調バ
ルブを設けることにより、フォークの接離駆動時のコジ
リなどの発生を防止できるので、円滑な把持作業を行わ
せることができる。更に、把持装置を、走行台車等に対
し油圧駆動により起伏揺動可能となっているロードバラ
ンス用リフトアームの先端部に設けた荷受部の旋回駆動
部に取り付けてその旋回中心を通る直径線に対して前記
一対のフォークを対称に同期移動可能とすることによ
り、ロードバランス時の安定した保持機能をもたせるこ
とができる。As described above, according to the present invention,
A device for gripping a heavy object such as a steel material, which is attached to a tip end portion of a lift arm of a load balancer, in which a pair of forks each having an L-shaped cross section are oppositely attached to a mounting substrate surface,
Struts along each mounting board surface of each fork are arranged in parallel with each other, and racks are formed on opposite sides of both strut portions, and a pinion that meshes with both racks at the same time is provided on the mounting board to synchronize the claws of the forks. Since the load balancer can directly approach and separate heavy objects such as steel materials, transfer work by a crane or the like to the load receiving portion is not required, and workability can be improved. In particular, by installing a pair of hydraulic cylinders connected to one fork to drive the fork on the mounting board, and providing a tuning valve with a throttle in the hydraulic piping between the hydraulic chambers of both cylinders, it is possible to drive the fork in contact and separation. Since it is possible to prevent the occurrence of bending and the like, it is possible to perform a smooth grasping work. Furthermore, the gripping device is attached to the swing drive section of the load receiving section provided at the tip of the load balancing lift arm that is movable up and down by hydraulic drive with respect to the traveling carriage, and the diameter line passing through the swing center is attached. On the other hand, by allowing the pair of forks to move symmetrically in synchronization, it is possible to have a stable holding function during load balancing.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】実施例に係る把持装置の正面図および側面図で
ある。FIG. 1 is a front view and a side view of a gripping device according to an embodiment.

【図２】同装置の平面図および部分断面図である。FIG. 2 is a plan view and a partial cross-sectional view of the same device.

【図３】把持装置の把持シリンダ油圧回路図である。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a gripping cylinder of the gripping device.

【図４】実施例の把持装置を具備している荷受部分の側
面断面図である。FIG. 4 is a side sectional view of a load receiving portion including the gripping device of the embodiment.

【図５】把持装置のチルト動作の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a tilt operation of the gripping device.

【図６】実施例の把持装置を装備した走行型ロードバラ
ンス装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of a traveling load balance device equipped with the gripping device of the embodiment.

【図７】ロードバランス部の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a load balance unit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ クローラ型走行台車 １２ リフトアーム １２Ａ 補助アーム １４ ロードバランス部 １６ 荷受部 １８ 重量物 ２０ 台車フレーム ２２ 支持架 ２４ バランスシリンダ ２６ 伸縮ロッド ２８ 補助リンク ３０ 荷重支承ストッパ ３２ リニアガイド ３４ スライダ １００ 把持装置 １０２ 固定フレーム １０４ 上フォーク １０４Ｎ フォーク爪 １０４Ｐ 支柱部 １０４Ｂ 横梁 １０４Ｒ ラック １０６ 下フォーク １０６Ｎ フォーク爪 １０６Ｐ 支柱部 １０６Ｂ 横梁 １０６Ｒ ラック １０８ ガイド １１０ ガイド輪 １１２ ピニオン １１４ 把持シリンダ １１６ 伸縮ロッド １１８ 往復同調バルブ １２０ 荷受ベース １２２ 水平面可動テーブル １２４ チルトフレーム １２６ 転回駆動部 １２８ 水平軸 １３０ チルトシリンダ １３２ 伸縮ロッド １３４ リンク機構 １３６ 揺動レバー １３８ ベルクランク １４０ 旋回駆動部 １４２ ハウジング １４４ フランジ １４６ スイング支軸 １４８ モータ １５０ 旋回プレート 10 Crawler type traveling carriage 12 Lift arm 12A Auxiliary arm 14 Load balance part 16 Load receiving part 18 Heavy goods 20 Bogie frame 22 Support frame 24 Balance cylinder 26 Telescopic rod 28 Auxiliary link 30 Load bearing stopper 32 Linear guide 34 Slider 100 Grasping device 102 fixed Frame 104 Upper fork 104N Fork claw 104P Strut portion 104B Horizontal beam 104R Rack 106 Lower fork 106N Fork claw 106P Strut portion 106B Horizontal beam 106R Rack 108 Guide 110 Guide wheel 112 Pinion 114 Gripping cylinder 116 Telescopic rod 118 Reciprocating synchronous valve 120 Load receiving base 122 Horizontal plane movable Table 124 Tilt frame 126 Turn drive unit 128 Horizontal axis 130 Tilt cylinder 132 Telescopic rod 34 link mechanism 136 swings the lever 138 bell crank 140 rotation driving unit 142 housing 144 flange 146 swing shaft 148 motor 150 pivot plate

フロントページの続き (72)発明者 坪川 仁 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内 (72)発明者 山崎 忍 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 柳田 隆一 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 吉田 浩次 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内Front page continuation (72) Inventor Hitoshi Tsubokawa 5-6-4 Tsukiji, Chuo-ku, Tokyo Mitsui Engineering & Ships Co., Ltd. (72) Shinobu Yamazaki 1-2-3 Shibaura, Minato-ku, Tokyo Shimizu Construction Co., Ltd. (72) Inventor Ryuichi Yanagida 1-3-2 Shibaura, Minato-ku, Tokyo Shimizu Construction Co., Ltd. (72) Inventor Koji Yoshida 1-3-2 Shibaura, Minato-ku, Tokyo Shimizu Construction Co., Ltd.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ロードバランサのリフトアームの先端部
に取り付けられて鋼材等の重量物を把持する装置であっ
て、取付基板面に断面Ｌ字状の一対のフォークを対向し
て取り付けし、各フォークにおける前記取付基板面に沿
う支柱部を互いに平行配置するとともに両支柱部の対面
部にラックを形成し、両ラックに同時に噛み合うピニオ
ンを前記取付基板に設けて前記フォークの爪相互を同期
させて接近離反可能としたことを特徴とする鋼材等把持
装置。1. A device mounted on the tip of a lift arm of a load balancer for gripping a heavy object such as steel, wherein a pair of forks each having an L-shaped cross section are mounted on the mounting substrate surface so as to face each other. Struts along the mounting board surface of the fork are arranged in parallel with each other, and racks are formed on the facing portions of both strut sections, and a pinion that simultaneously meshes with both racks is provided on the mounting board to synchronize the claws of the forks. A gripping device for steel and the like, which is capable of approaching and separating. 【請求項２】 前記取付基板には一方のフォークと連結
されてフォークを駆動する一対の油圧シリンダを取り付
けし、この両シリンダの油圧室相互の油圧配管に絞りを
有する同調バルブを設けたことを特徴とする請求項１に
記載の鋼材等把持装置。2. A pair of hydraulic cylinders, which are connected to one fork and drive the fork, are mounted on the mounting substrate, and a tuning valve having a throttle is provided in a hydraulic pipe between the hydraulic chambers of the both cylinders. The steel material holding device according to claim 1, which is characterized in that. 【請求項３】 前記把持装置は走行台車等に対し油圧駆
動により起伏揺動可能に取り付けられたロードバランス
用リフトアームの先端部に設けた荷受部の旋回駆動部に
取り付けられ、その旋回中心を通る直径線に対して前記
一対のフォークを対称に同期移動可能としたことを特徴
とする請求項１に記載の鋼材等把持装置。3. The gripping device is attached to a swivel drive part of a load receiving part provided at a tip end part of a load balancing lift arm which is mounted so as to be capable of undulating and swinging by hydraulically driving a traveling carriage or the like, and the swivel center thereof is The gripping device for steel materials or the like according to claim 1, wherein the pair of forks can be moved symmetrically in synchronization with a passing diameter line.