JPH08266652A - Evacuation guiding robot equipment - Google Patents
Evacuation guiding robot equipmentInfo
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- JPH08266652A JPH08266652A JP7678695A JP7678695A JPH08266652A JP H08266652 A JPH08266652 A JP H08266652A JP 7678695 A JP7678695 A JP 7678695A JP 7678695 A JP7678695 A JP 7678695A JP H08266652 A JPH08266652 A JP H08266652A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、火災ロボット設備に
関するもので、更に述べれば、避難誘導用ロボット設備
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fire robot equipment, and more particularly to an evacuation guidance robot equipment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】交通量の多い長大自動車トンネル内に
は、火災発生に備えて消火設備や避難場所などが設けら
れている。2. Description of the Related Art Extinguishing facilities and evacuation areas are provided in a large-sized automobile tunnel with heavy traffic in preparation for a fire.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、該トンネル内
で火災が発生すると、自動車の運転手などは避難方向や
避難場所がわからず大混乱が発生する。そのため、迅
速、かつ、円滑な消火活動や避難誘導が困難であり、大
惨事になりかねない。However, when a fire occurs in the tunnel, a driver of a car or the like does not know the evacuation direction or the evacuation site, which causes great confusion. Therefore, it is difficult to quickly and smoothly carry out fire extinguishing and evacuation guidance, which may cause a catastrophe.
【０００４】この発明は、上記事情に鑑み、迅速、か
つ、適切に避難誘導することを目的とする。In view of the above circumstances, the present invention has an object to promptly and appropriately guide evacuation.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、避難情報提
供手段を有するロボットを移動経路に配設するととも
に、該避難情報提供手段を制御する制御装置を備えた避
難誘導用ロボット設備、により前記目的を達成しようと
するものである。According to the present invention, there is provided an evacuation guidance robot facility, wherein a robot having evacuation information providing means is arranged on a moving route and a control device for controlling the evacuation information providing means is provided. It is an attempt to achieve the purpose.
【０００６】[0006]
【作用】火災が発生すると、火災用ロボットは制御装置
の命令により避難情報提供手段を作動させる。運転者な
どは火災用ロボットに誘導されながら移動する。When the fire occurs, the fire robot activates the evacuation information providing means according to the command from the control device. A driver or the like moves while being guided by a fire robot.
【０００７】[0007]
【実施例】この発明の第１実施例を図１〜図１２により
説明する。トンネルの走行路の側壁上部あるいは真上に
モノレール３０を設け、該モノレール３０に車輪１１を
介して火災用ロボット１０を設ける。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The monorail 30 is provided above or just above the side wall of the traveling path of the tunnel, and the fire robot 10 is provided on the monorail 30 via the wheels 11.
【０００８】この火災用ロボット１０は、例えば、消
火、火災監視用の消火用ロボットであり、間隔をおいて
複数配設されている。前記モノレール３０は、火災用ロ
ボットの走行を案内する移動経路で、例えば、前記トン
ネルの他、石油化学工場などのプラント設備の敷地、工
場内、ビルなどの建物内、などの消火対象物に沿って配
設される。The fire robot 10 is, for example, a fire extinguishing robot for fire extinguishing and fire monitoring, and a plurality of fire extinguishing robots are arranged at intervals. The monorail 30 is a movement route that guides the travel of the fire robot, and for example, along with the tunnel, along a fire extinguishing target such as a site of a plant facility such as a petrochemical factory, a factory, a building such as a building, and the like. Is arranged.
【０００９】このモノレール３０には前記火災用ロボッ
ト１０を待機させるロボットステーション３１が間隔を
あけて複数設けられている。このロボットステーション
３１は開閉自在なボックスである。The monorail 30 is provided with a plurality of robot stations 31 for keeping the fire robot 10 on standby at intervals. The robot station 31 is a box that can be opened and closed.
【００１０】モノレール３０には、所定間隔、例えば、
２５ｍ間隔、に移動定点３２が設けられている。この移
動定点３２は火災用ロボット１０が消火、或いは火災監
視のため移動する時の停止位置である。The monorail 30 has a predetermined interval, for example,
Movement fixed points 32 are provided at intervals of 25 m. The moving fixed point 32 is a stop position when the fire robot 10 moves to extinguish a fire or to monitor a fire.
【００１１】火災用ロボット（移動式ロボット本体）１
０には、充電式蓄電池２０が設けられており、この蓄電
池２０は、電動モータ１２、モニタノズル１３の方向制
御用モータ２１、電動ポンプ１５、制御装置１７、アン
テナ１９付きの送受信機１８などに電源を供給する。Fire robot (mobile robot body) 1
0 is provided with a rechargeable storage battery 20, which is used in the electric motor 12, the direction control motor 21 of the monitor nozzle 13, the electric pump 15, the control device 17, the transceiver 18 with the antenna 19, and the like. Supply power.
【００１２】前記電動モータ１２はチェーンなどを介し
て車輪１１を正転／逆転させ火災用ロボット１０を走行
させる。又、電動ポンプ１５は、連結配管１６に設けら
れているが、該連結配管１６は延伸装置２３を介して受
給管部１３０に接続されている。前記受給管部１３０の
先端部には、接触式流体継手１１０が設けられている。The electric motor 12 causes the wheels 11 to rotate forward / backward through a chain or the like to drive the fire robot 10. The electric pump 15 is provided in the connecting pipe 16, and the connecting pipe 16 is connected to the receiving pipe portion 130 via the stretching device 23. A contact type fluid coupling 110 is provided at the tip of the receiving pipe section 130.
【００１３】２２は監視用テレビカメラ、４０は消火剤
の貯蔵部、４１は火災受信機４４とアンテナ４３を有す
る送受信機４２とが接続されている制御盤、４５は火災
受信機４４に接続され、かつ、トンネルの側壁に間隔を
おいて複数配設された火災感知器、をそれぞれ示す。こ
の火災感知器４５として、例えば、熱、煙、炎の光、ガ
ス、臭いなどによる各種感知器があるが、必要に応じて
適宜選択される。なお、４７は連絡管３３を介して供給
配管１００に接続され、かつ、制御盤４１により制御さ
れる給水ポンプである。Reference numeral 22 is a surveillance television camera, 40 is an extinguishant storage unit, 41 is a control panel to which a fire receiver 44 and a transceiver 42 having an antenna 43 are connected, and 45 is connected to the fire receiver 44. , And a plurality of fire detectors arranged at intervals on the side wall of the tunnel. As the fire detector 45, for example, there are various detectors based on heat, smoke, flame light, gas, odor, etc., which are appropriately selected as necessary. Reference numeral 47 is a water supply pump that is connected to the supply pipe 100 via the communication pipe 33 and is controlled by the control panel 41.
【００１４】火災用ロボット１０には避難情報提供手段
が備えられている。この手段は視覚、聴覚などを介して
避難情報を提供するもので、例えば、ネオンサインなど
で形成された避難方向指示器６０、壁面などに避難方向
を映写する映写器６１、注意を促すパトライト６２、火
災状況や避難方向などを音声により伝達するスピーカ６
３、などが用いられる（図１１）。これらの避難情報提
供手段は、火災用ロボットの制御装置１７により制御さ
れる。The fire robot 10 is equipped with evacuation information providing means. This means provides evacuation information through visual and auditory senses. For example, an evacuation direction indicator 60 formed of a neon sign, a projector 61 for projecting an evacuation direction on a wall surface, and a patrol light 62 for calling attention. , A speaker 6 that communicates the fire status and evacuation direction by voice
3, etc. are used (FIG. 11). These evacuation information providing means are controlled by the control device 17 of the fire robot.
【００１５】供給配管１００は、モノレール３０に沿っ
て配設され、該配管１００には移動定点３２に対応して
複数の供給管部１２０が設けられている。この供給管部
１２０には、弁１３５と接触式流体継手１１０が設けら
れている。The supply pipe 100 is arranged along the monorail 30, and the pipe 100 is provided with a plurality of supply pipe portions 120 corresponding to the fixed moving points 32. The supply pipe 120 is provided with a valve 135 and a contact type fluid coupling 110.
【００１６】前記接触式流体継手１１０は図４に示す様
に、供給管部１２０と受給管部１３０とから構成されて
いる。As shown in FIG. 4, the contact type fluid coupling 110 is composed of a supply pipe section 120 and a reception pipe section 130.
【００１７】供給管部１２０の供給路１２３は直径Ｄに
形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円錐
台状をなしている。放出口１２１の直径ｄは、前記直径
Ｄに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ／Ｄは
必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ／Ｄは１／
５が選ばれる。The supply passage 123 of the supply pipe portion 120 is formed to have a diameter D, but its tip is narrowed to have a truncated cone shape in cross section. The diameter d of the discharge port 121 is significantly smaller than the diameter D. The ratio d / D of both diameters is appropriately determined as necessary. For example, d / D is 1 /
5 is selected.
【００１８】供給管部１２０の先端にはフランジ１２２
が設けられている。この供給管部１２０の先端面は接触
面１２４をなしているが、この接触面１２４は、平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。A flange 122 is provided at the tip of the supply pipe 120.
Is provided. The tip end surface of the supply pipe portion 120 forms a contact surface 124, and the contact surface 124 is formed to be smooth and perpendicular to the axis C.
【００１９】受給管部１３０には受給路１３３が設けら
れているが、この受給路１３３は、出口１３６に向って
次第に広がっている。受給口１３１の直径ｗは前記放出
口１２１の直径ｄより若干大きく形成されている。該両
直径の割合ｄ／ｗは必要に応じて適宜選択され、例え
ば、ｄ／ｗは０．９が選ばれる。前記放出口１２１と受
給口１３１とは対向しており、両口１２１、１３１の軸
心は該流体継手１１０の軸心Ｃ上に位置している。The receiving pipe portion 130 is provided with a receiving passage 133, which gradually expands toward the outlet 136. The diameter w of the receiving port 131 is slightly larger than the diameter d of the discharge port 121. The ratio d / w of the both diameters is appropriately selected as necessary, and, for example, d / w is 0.9. The discharge port 121 and the receiving port 131 are opposed to each other, and the axes of both ports 121 and 131 are located on the axis C of the fluid coupling 110.
【００２０】受給管部１３０の後端には、フランジ１３
２が設けられている。この受給管部１３０の後端面は、
接触面１３４をなしているが、この接触面１３４は平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。The flange 13 is provided at the rear end of the receiving pipe portion 130.
2 are provided. The rear end surface of the receiving pipe section 130 is
The contact surface 134 is formed so as to be smooth and perpendicular to the axis C.
【００２１】この接触面１３４は、Ｏリング１３７を介
して前記接触面１２４に当接しているが、両接触面１２
４、１３４間にはわずかな隙間があり、この隙間が吸引
部Ｇを形成している。The contact surface 134 is in contact with the contact surface 124 via the O-ring 137, but both contact surfaces 12 are in contact with each other.
There is a slight gap between 4 and 134, and this gap forms the suction part G.
【００２２】この吸引部Ｇは放出口１２１、受給口１３
１と連通し、通水時には、両口１２１、１３１間におけ
る圧力と同圧、即ち、負圧となっている。なお、両接触
面１２４、１３４の面積の大きさは、必要に応じて適宜
選択されるが、その面積が大きくなるに従って吸引力が
増大する。The suction portion G has a discharge port 121 and a receiving port 13.
When communicating with No. 1 and passing water, the pressure is the same as the pressure between both ports 121 and 131, that is, negative pressure. The size of the area of both contact surfaces 124 and 134 is appropriately selected as needed, but the suction force increases as the area increases.
【００２３】モノレール３０に間隔をおいて配設された
ロボットステーション３１と移動定点３２には、それぞ
れ非接触式給電装置４０１、４０２が設けられている。Non-contact power supply devices 401 and 402 are provided at the robot station 31 and the fixed moving point 32, which are arranged on the monorail 30 at intervals.
【００２４】この給電装置は第１の非接触式給電装置４
０１と第２の非接触式給電装置４０２とからなり、図３
に示す様に、コ字状の磁性体４０１ａ、４０２ａに巻か
れた給電用配線４０１ｂ、４０２ｂを備えている。この
配線４０１ｂ、４０２ｂは腐食を防止するため樹脂によ
り被覆されているとともに、高周波電源装置４１１を介
して制御盤４１に接続されている（図１）。This power feeding device is the first non-contact type power feeding device 4
01 and a second non-contact power supply device 402, and FIG.
As shown in FIG. 3, the power supply wirings 401b and 402b wound around the U-shaped magnetic bodies 401a and 402a are provided. The wirings 401b and 402b are covered with resin to prevent corrosion and are connected to the control panel 41 via the high frequency power supply device 411 (FIG. 1).
【００２５】非接触式給電装置４０１、４０２はモノレ
ール３０に沿って所定間隔、例えば、全長１０００ｍの
モノレールに２５ｍおきに設けられており、その給電装
置の全長は、例えば、５ｍであり火災用ロボット１０の
停止位置が多少ずれても火災用ロボット１０に給電がで
きるようになっている。The non-contact type power feeding devices 401 and 402 are provided along the monorail 30 at predetermined intervals, for example, every 25 m on a monorail having a total length of 1000 m, and the total length of the power feeding device is, for example, 5 m. Even if the stop position of 10 is slightly displaced, power can be supplied to the fire robot 10.
【００２６】第１の非接触式給電装置４０１は、ロボッ
トステーション３１内に設けられ、かつ、給電回路Ｃ1
に配設されている。第２の非接触式給電装置４０２は、
移動定点３２に設けられ、かつ、前記給電回路Ｃ1と別
個に形成された給電回路Ｃ2に配設されている。The first non-contact type power feeding device 401 is provided in the robot station 31 and has a power feeding circuit C1.
It is arranged in. The second non-contact power supply device 402,
It is provided at the moving fixed point 32 and is provided in the power feeding circuit C2 formed separately from the power feeding circuit C1.
【００２７】第１及び第２の非接触式給電装置４０１、
４０２を高周波電流の供給先切り替え装置４１２を介し
て高周波電源装置４１１に接続している。First and second non-contact type power supply devices 401,
402 is connected to a high frequency power supply device 411 via a high frequency current supply destination switching device 412.
【００２８】火災用ロボット（移動式ロボット本体）１
０には、非接触式受電装置３２１が設けられている。こ
の装置３２１は、図３に示す様に、コ字状の磁性体３２
１ａに巻かれた受電コイル３２１ｂを備えている。この
受電コイル３２１ｂは電源変換装置３２２に接続されて
いる。Fire robot (mobile robot body) 1
0 is provided with a non-contact power receiving device 321. This device 321 has a U-shaped magnetic body 32 as shown in FIG.
The power receiving coil 321b is wound around 1a. The power receiving coil 321b is connected to the power conversion device 322.
【００２９】この電源変換装置３２２は、受電コイル３
２１ｂによって受電された高周波電流を直流電流に変換
して充電式畜電池２０を充電したり、電動モータ１２、
モニタノズル１３の方向制御用モータ２１、電動ポンプ
１５、制御装置１７、アンテナ１９付きの送受信機１８
などに電源を供給する。The power conversion device 322 includes the power receiving coil 3
The high-frequency current received by 21b is converted into a direct current to charge the rechargeable battery 20, the electric motor 12,
Motor 21 for direction control of monitor nozzle 13, electric pump 15, control device 17, transceiver 18 with antenna 19
Supply power.
【００３０】火災用ロボット１０のブロック回路図を図
５により説明する。図５において、ＭＰＵ１０はマイク
ロコンピュータ、ＲＯＭ１１は図７〜図１０にフローチ
ャートで示す動作プログラムを記憶するリードオンリメ
モリ、ＥＥＰＲＯＭ１１は火災用ロボット１０の自己ア
ドレス、制御に必要なロボット毎に異なる設定値等を記
憶した電気的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭをそれぞれ
示す。なお、ＥＥＰＲＯＭ１１の代わりにディップスイ
ッチ等を用いてもよい。A block circuit diagram of the fire robot 10 will be described with reference to FIG. In FIG. 5, MPU 10 is a microcomputer, ROM 11 is a read-only memory that stores the operation programs shown in the flowcharts of FIGS. 7 to 10, EEPROM 11 is a self-address of the fire robot 10, set values that are different for each robot required for control, etc. Each of the electrically rewritable EEPROMs in which is stored. A dip switch or the like may be used instead of the EEPROM 11.
【００３１】ＲＡＭ１１は作業領域としてのランダムア
クセスメモリ、ＣＢ１１は電動モータ１２の制御回路、
ＣＢ１２はモニタノズル１３の方向制御モータ２１の制
御回路、ＣＢ１３は電動ポンプ１５の制御回路、ＣＢ１
４は、受給管部１３０の延伸装置２３の制御回路、ＣＢ
１５は弁１３５の放水制御回路、ＣＢ１６は監視用テレ
ビカメラ２２の制御回路、ＣＢ１７は充電式蓄電池２０
の充電監視回路、ＣＢ１８は避難情報提供手段の制御回
路、ＰＮ１１は各種スイッチやテンキー等（図示せず）
が設けられた入力操作部、ＤＰ１１は各種表示灯やＬＣ
Ｄ等の表示器（図示せず）が設けられた表示部、ＭＳ１
１は定点カウント用のマイクロスイッチ、ＩＦ１１〜Ｉ
Ｆ１９、ＩＦ１０１〜ＩＦ１０３はインターフェース、
をそれぞれ示す。なお、ＩＦ１９は送受信機１８接続用
インターフェースである。RAM 11 is a random access memory as a work area, CB 11 is a control circuit for the electric motor 12,
CB12 is a control circuit of the direction control motor 21 of the monitor nozzle 13, CB13 is a control circuit of the electric pump 15, CB1
4 is a control circuit of the stretching device 23 of the receiving pipe section 130, CB
Reference numeral 15 is a water discharge control circuit of the valve 135, CB16 is a control circuit of the surveillance TV camera 22, and CB17 is a rechargeable storage battery 20.
Charging monitoring circuit, CB18 is a control circuit for evacuation information providing means, and PN11 is various switches and numeric keys (not shown)
DP11 is equipped with various input lights and LC
Display unit provided with a display device (not shown) such as D, MS1
1 is a microswitch for fixed point counting, IF11 to I
F19 and IF101 to IF103 are interfaces,
Are shown respectively. The IF 19 is an interface for connecting the transceiver 18.
【００３２】制御盤４１のブロック回路図を図６により
説明する。図６において、ＭＰＵ２０はマイクロコンピ
ュータ、ＲＯＭ２１は図９、図１０にフローチャートで
示す動作プログラムを記憶するリードオンリメモリ、Ｅ
ＥＰＲＯＭ２１は複数の火災用ロボット１０の各アドレ
ス、火災用ロボット１０ごとに必要な火災用ロボット毎
に異なる設定値等を記憶した電気的に書き換え可能なＥ
ＥＰＲＯＭ、をそれぞれ示す。尚、ＥＥＰＲＯＭ２１の
代わりにディップスイッチ等を用いてもよい。A block circuit diagram of the control panel 41 will be described with reference to FIG. In FIG. 6, MPU 20 is a microcomputer, ROM 21 is a read only memory for storing the operation programs shown in the flowcharts of FIGS. 9 and 10, and E
The EPROM 21 is an electrically rewritable E that stores each address of the plurality of fire robots 10 and setting values which are required for each fire robot 10 and which are different for each fire robot.
EPROM, respectively. A dip switch or the like may be used instead of the EEPROM 21.
【００３３】ＲＡＭ２１は作業領域としてのランダムア
クセスメモリ、ＴＲＸ２１は火災受信機４４と信号の授
受を行う火災情報送受信回路、ＣＢ２１は高周波電源装
置４１１の制御装置、ＣＢ２２は制御盤４１により制御
される給水ポンプ４７の制御装置、ＰＮ２１は各種スイ
ッチやテンキー等（図示せず）が設けられた入力操作
部、ＤＰ２１は各種表示灯やＬＣＤ等の表示器や監視用
テレビカメラ２２からの映像信号に基づき表示するブラ
ウン管、等（図示せず）が設けられた表示部、ＩＦ２１
〜ＩＦ２８はインターフェース、をそれぞれ示す。尚、
ＩＦ２８は送受信機４２接続用インターフェースであ
る。The RAM 21 is a random access memory as a work area, the TRX 21 is a fire information transmitting / receiving circuit for exchanging signals with the fire receiver 44, the CB 21 is a control device of the high frequency power supply device 411, and the CB 22 is a water supply controlled by the control panel 41. The control device of the pump 47, the PN21 is an input operation unit provided with various switches and ten keys (not shown), and the DP21 is displayed based on video signals from various display lamps, a display device such as an LCD, and the monitor TV camera 22. Display unit provided with a cathode ray tube, etc. (not shown), IF21
~ IF28 indicates an interface, respectively. still,
The IF 28 is an interface for connecting the transceiver 42.
【００３４】本実施例の作用について説明する。火災用
ロボット１０は、電圧監視回路ＣＢ１７が充電式蓄電池
２０の充電電圧を監視しており（Ｓ１０２）、電圧が所
定電圧に低下したことを検出すると、制御装置１７は無
線により送受信機１８、４２を介して制御盤４１に給電
要求信号を送信する（Ｓ１０４）。The operation of this embodiment will be described. In the fire robot 10, the voltage monitoring circuit CB17 monitors the charging voltage of the rechargeable storage battery 20 (S102), and when detecting that the voltage has dropped to a predetermined voltage, the control device 17 wirelessly transmits / receives the transceivers 18, 42. A power supply request signal is transmitted to the control panel 41 via (S104).
【００３５】制御盤４１は給電要求信号を受信すると、
給電要求信号を送信した火災用ロボット１０を判別し、
要求した火災用ロボット１０が停止しているロボットス
テーション３１の非接触式給電装置４０１の給電用配線
４０１ｂに高周波電源装置４１１と切り替え装置４１２
を通じて高周波電流を給電する（Ｓ２０４、Ｓ２０
５）。When the control panel 41 receives the power supply request signal,
The fire robot 10 that has transmitted the power supply request signal is identified,
The high-frequency power supply device 411 and the switching device 412 are provided on the power supply wiring 401b of the non-contact power supply device 401 of the robot station 31 in which the requested fire robot 10 is stopped.
High-frequency current is supplied through (S204, S20
5).
【００３６】火災用ロボット１０は、給電用配線４０１
ｂに流れる高周波電流を非接触式受電装置３２１の受電
コイル３２１ｂによって電磁誘導により受電するととも
に、受電した高周波電流を電源変換装置３２２で直流電
流に変換し、充電式電池２０を充電する。The fire robot 10 has a power supply wiring 401.
The high frequency current flowing in b is received by electromagnetic induction by the power receiving coil 321b of the non-contact power receiving device 321, and the received high frequency current is converted into a direct current by the power conversion device 322 to charge the rechargeable battery 20.
【００３７】電圧監視回路ＣＢ１７が充電式畜電池２０
の電圧が規定電圧に回復したことを検出すると（Ｓ１０
２）、制御装置１７は制御盤４１に給電完了信号を出力
する（Ｓ１０３）。これにより、制御盤４１は高周波電
源装置４１１の動作を停止し、給電を停止する（Ｓ２０
７、Ｓ２０２）。The voltage monitoring circuit CB17 is a rechargeable battery 20
When it is detected that the voltage of is restored to the specified voltage (S10
2), the controller 17 outputs a power supply completion signal to the control panel 41 (S103). As a result, the control panel 41 stops the operation of the high frequency power supply device 411 and stops the power supply (S20).
7, S202).
【００３８】火災受信機４４が、火災感知器４５から火
災情報、例えば火災信号を受信すると、その火災信号に
基づいて火災発生地点を判別し、その情報を制御盤４１
に出力する。When the fire receiver 44 receives fire information, for example, a fire signal from the fire detector 45, the fire occurrence point is determined based on the fire signal, and the information is used for the control panel 41.
Output to.
【００３９】制御盤４１は、火災発生地点の情報に基づ
き（Ｓ２０３、Ｓ２０６、Ｓ２０８）、火災用ロボット
１０を停止させる移動定点３２ａを判別し、火災用ロボ
ット１０を特定して火災発生地点の情報と移動定点３２
ａの情報、並びに移動指令を送受信機１８、４２を通じ
無線で送信する（Ｓ２０９）。The control panel 41 determines the moving fixed point 32a at which the fire robot 10 is stopped based on the information on the fire occurrence point (S203, S206, S208), identifies the fire robot 10 and specifies the information on the fire occurrence point. And movement fixed point 32
The information of a and the movement command are wirelessly transmitted through the transceivers 18 and 42 (S209).
【００４０】ここで、例えば、火災用ロボット１０の特
定方法としては、制御盤４１から出力したアドレスと各
火災用ロボット１０に記憶されている自己アドレスが一
致した場合に、その火災用ロボット１０が火災発生地点
の情報と移動命令を受け取る方法が用いられる。Here, for example, as a method of identifying the fire robot 10, when the address output from the control panel 41 and the self address stored in each fire robot 10 match, the fire robot 10 is A method of receiving information on the location of the fire and a move command is used.
【００４１】又、制御盤４１は、送信した移動定点３２
ａ並びにその前後の移動定点（即ち火災発生地点近傍の
移動定点）に設けられた給電用配線４０２ｂに高周波電
源装置４１１、と供給先切り替え装置４１２を通じて高
周波電流を給電する（Ｓ２１０）。Further, the control panel 41 sends the transmitted fixed point 32.
A high-frequency current is supplied to the power supply wiring 402b provided at a and the moving fixed points before and after that (that is, the moving fixed points near the fire occurrence point) through the high-frequency power supply device 411 and the supply destination switching device 412 (S210).
【００４２】制御盤４１によって指定された火災用ロボ
ット１０は、その制御装置１７が火災発生地点情報と移
動命令を受信すると（Ｓ１０５）、充電式畜電池２０の
電流を用いて、電動モータ１２を正転もしくは逆転して
（Ｓ１０９）、ロボットステーション３１から制御盤４
１によって指定された移動定点３２ａまで移動する（Ｓ
１０６〜Ｓ１１２）。制御装置１７は、火災用ロボット
１０が指定された移動定点３２ａまで移動すると電動モ
ータ１２を停止させる（Ｓ１１３）。このとき、停止し
た移動定点３２ａの位置を制御盤４１に送信するように
してもよい。When the control device 17 of the fire robot 10 designated by the control panel 41 receives the information on the fire occurrence point and the movement command (S105), the electric motor 12 is driven by using the electric current of the rechargeable battery 20. Forward or reverse (S109), the robot station 31 to the control panel 4
Move to the fixed point 32a designated by 1 (S
106-S112). The control device 17 stops the electric motor 12 when the fire robot 10 moves to the designated movement fixed point 32a (S113). At this time, the position of the moving fixed point 32a that has stopped may be transmitted to the control panel 41.
【００４３】停止位置の判別方法として、フローチャー
トに示した様に、各移動定点３２に突起を設け、一方、
火災用ロボット１０には移動定点３２の突起を検出する
マイクロスイッチＭＳ１１を設け、該マイクロスイッチ
が移動定点３２を通過する毎に接点を閉じて定点信号を
出力し、制御装置１７がその定点信号を検出する。この
通過した移動定点の数をカウントして（Ｓ１１０、Ｓ１
１１）、そのカウントされた数と火災用ロボットが移動
命令とともに読込んだ火災地点情報としての通過すべき
移動定点の数Ｋとの大小の比較を行って（Ｓ１１２）、
移動停止点３２ａを判別する。As a method of discriminating the stop position, as shown in the flow chart, a protrusion is provided at each moving fixed point 32, while
The fire robot 10 is provided with a micro switch MS11 that detects a protrusion of the moving fixed point 32, and closes the contact every time the micro switch passes the moving fixed point 32 to output a fixed point signal, and the control device 17 outputs the fixed point signal. To detect. The number of moving fixed points that have passed through is counted (S110, S1
11), comparing the counted number with the number K of moving fixed points to be passed as the fire spot information read by the fire robot together with the moving command (S112),
The movement stop point 32a is determined.
【００４４】別方法としては、電動モータ１２が何回転
したかを回転計などで計測することにより、移動停止点
を判別する方法もある。又、カウント方法としては、発
光素子及び受光素子を設ける方法をとってもよい。As another method, there is a method of determining the movement stop point by measuring the number of rotations of the electric motor 12 with a tachometer or the like. As a counting method, a method of providing a light emitting element and a light receiving element may be adopted.
【００４５】そして、移動定点３２ａに停止した火災用
ロボット１０は、その受電コイル３２１ｂによって移動
定点３２ａに設けられた第２の非接触式給電装置４０２
の給電用配線４０２ｂに流れる高周波電流を電磁誘導に
よって受電し、電源変換装置３２２によって直流や交流
に変換し搭載している各種機器に供給する。The fire robot 10 stopped at the fixed moving point 32a has the second non-contact type power feeding device 402 provided at the fixed moving point 32a by the power receiving coil 321b.
The high-frequency current flowing through the power supply wiring 402b is received by electromagnetic induction, converted into direct current or alternating current by the power conversion device 322, and supplied to various mounted devices.
【００４６】火災用ロボット１０が停止した場合に、制
御盤４１が停止信号を受信したならば、操作者が制御盤
４１を操作し、無線で、監視用テレビカメラ２２の回動
命令を火災用ロボット１０に送る。そして、上下左右に
回動している監視用テレビカメラ２２が火災地点を写し
た場合には制御盤４１から監視用テレビカメラ２２の回
動停止命令を送出する。When the control panel 41 receives the stop signal when the fire robot 10 is stopped, the operator operates the control panel 41 to wirelessly issue a rotation command of the monitoring TV camera 22 for the fire. Send to the robot 10. Then, when the surveillance TV camera 22 rotating vertically and horizontally captures the fire spot, the control panel 41 sends a rotation stop command for the surveillance TV camera 22.
【００４７】ここで、上下左右に監視用テレビカメラ２
２を首振りさせて火災地点を監視用テレビカメラ２２の
中央に映し出させる。このとき、操作者が映像から火災
と判断した場合には、制御盤４１から火災確定命令を送
出する。Here, the monitoring television camera 2 is vertically and horizontally displayed.
2 is swung and the fire spot is displayed in the center of the surveillance TV camera 22. At this time, if the operator determines that there is a fire from the image, the control panel 41 sends a fire confirmation command.
【００４８】火災用ロボット１０の制御装置１７は、そ
の火災確定命令によって、監視用テレビカメラ２２の回
転角と俯角を検出して火災位置を判断し（Ｓ１１５）、
モニタノズル１３の方向制御を行う。なお、操作者が制
御盤４１を操作し、無線で、監視用テレビカメラ２２の
回動命令を火災用ロボット１０に送る代わりに、火災用
ロボット１０が停止したら監視用テレビカメラ２２が自
動的に回動を開始するようにしてもよく、又、回動停止
命令と火災確定命令とを１つの信号で行うようにしもよ
い。The control device 17 of the fire robot 10 determines the fire position by detecting the rotation angle and the depression angle of the surveillance TV camera 22 according to the fire confirmation command (S115).
The direction of the monitor nozzle 13 is controlled. Note that the operator operates the control panel 41 and wirelessly sends a command to rotate the surveillance TV camera 22 to the fire robot 10, but instead of the fire robot 10, the surveillance TV camera 22 automatically operates when the fire robot 10 stops. The rotation may be started, or the rotation stop command and the fire confirmation command may be issued by one signal.
【００４９】又、このとき、制御装置１７は停止してい
る移動定点３２ａの位置情報信号を映像信号に重畳させ
て送信し、映像の中に表示させるようにしても良い。At this time, the control device 17 may superimpose the position information signal of the stationary moving point 32a on the video signal and transmit the superimposed position information signal so that it is displayed in the video.
【００５０】また、火災用ロボット１０が移動停止点３
２ａで停止すると、制御装置１７はジョイント接続命令
（Ｓ１１４）を発して延伸装置２３を駆動させ、一点鎖
線の位置にある受給管部１３０Ａを移動して、フランジ
１３２を供給管部１２０のフランジ１２２に当て、接触
面１２４、１３４を当接させる。In addition, the fire robot 10 has a movement stop point 3
When stopped at 2a, the control device 17 issues a joint connection command (S114) to drive the stretching device 23, move the receiving pipe portion 130A at the position indicated by the alternate long and short dash line, and move the flange 132 to the flange 122 of the supply pipe portion 120. To contact the contact surfaces 124 and 134.
【００５１】制御装置１７はモニタノズル１３の方向制
御モータ２１を回転制御してモニタノズル１３を火災地
点に指向させるとともに（Ｓ１１６）、放水制御部に弁
開放命令（Ｓ１１７）を送出し、弁１３５を開放させ
る。制御装置１７は電動ポンプ１５を始動させると共
に、送受信機１８、４２を介して制御盤４１に放出開始
命令を送信し（Ｓ１１８）、給水ポンプ４７を始動さ
せ、接触式流体継手１１０を通じて貯蔵部４０に貯蔵さ
れている消火剤、例えば泡混合液をモニタノズル１３か
ら放出させる。The control device 17 rotationally controls the direction control motor 21 of the monitor nozzle 13 to direct the monitor nozzle 13 to the fire spot (S116), and at the same time, sends a valve opening command (S117) to the water discharge control unit, so that the valve 135 To release. The controller 17 starts the electric pump 15 and sends a discharge start command to the control panel 41 via the transceivers 18 and 42 (S118) to start the water supply pump 47, and the storage unit 40 through the contact fluid coupling 110. A fire extinguishing agent stored in, for example, a foam mixture is discharged from the monitor nozzle 13.
【００５２】この時、制御盤４１に放出開始を送信する
ようにしてもよい。又、弁開放命令は、例えば供給管部
１２０側にマイクロスイッチを、受給管部１３０側にレ
バーを設けておき、このレバーを倒してマイクロスイッ
チを動作させるようにしても良い。At this time, the release start may be transmitted to the control panel 41. For the valve opening command, for example, a micro switch may be provided on the supply pipe 120 side and a lever may be provided on the receiving pipe 130 side, and the lever may be tilted to operate the micro switch.
【００５３】供給管部１２０の入口１２６に流体、例え
ば、消火用水Ｓを圧力Ｐ1で供給すると、該水Ｓは供給
路１２３を通りながら放出口１２１で絞り込まれ、該水
の圧力Ｐ1は速度水頭に変換された後、放出口１２１か
ら受給管部１３０の受給口１３１に供給されるととも
に、受給路１３３内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ
3で出口１３６から排出される。When a fluid, for example, fire extinguishing water S is supplied at a pressure P1 to the inlet 126 of the supply pipe 120, the water S is narrowed down at the discharge port 121 while passing through the supply passage 123, and the pressure P1 of the water is the velocity head. After being converted into the pressure head, it is supplied from the discharge port 121 to the receiving port 131 of the receiving pipe portion 130, and is converted into the pressure head again in the receiving path 133, so that the pressure P
It is discharged from the outlet 136 at 3.
【００５４】この時の放出口１２１からの放水圧力Ｐ2
は、ベルヌーイの定理に基いて次式により求められる。 Ｐ2＝Ｐ1−Ｑ2／２ｇＳ1 2 Water discharge pressure P2 from the discharge port 121 at this time
Is calculated by the following equation based on Bernoulli's theorem. P2 = P1-Q 2 / 2gS 1 2
【００５５】この式において、Ｑは放出口１２１の流
量、Ｓ1は放出口１２１の断面積、ｇは重力加速度、を
それぞれ示す。従って、流量Ｑ、圧力Ｐ1が一定の場合
には放出圧力Ｐ2は放出口１２１の断面積Ｓ1の関数とな
り、断面積Ｓ1を選択することにより放水圧力Ｐ2の値を
負にすることができる。In this equation, Q is the flow rate of the discharge port 121, S1 is the cross-sectional area of the discharge port 121, and g is the gravitational acceleration. Therefore, when the flow rate Q and the pressure P1 are constant, the discharge pressure P2 becomes a function of the cross-sectional area S1 of the discharge port 121, and the value of the water discharge pressure P2 can be made negative by selecting the cross-sectional area S1.
【００５６】この様に放出口１２１の放水圧力Ｐ2は、
供給路１２３及び受給路１３３中で最も小さな圧力とな
る。例えば、供給路１２３の圧力Ｐ1が１０ｋｇ／ｃｍ2
であり、受給路１３３の圧力Ｐ3が８ｋｇ／ｃｍ2である
時には、放水圧力Ｐ2は−１ｋｇ／ｃｍ2となる。In this way, the water discharge pressure P2 of the discharge port 121 is
The pressure becomes the smallest in the supply path 123 and the reception path 133. For example, the pressure P1 in the supply path 123 is 10 kg / cm 2
, And the when the pressure P3 of the receiving path 133 is 8 kg / cm 2, the water discharge pressure P2 becomes -1 kg / cm 2.
【００５７】この放水圧力Ｐ2は、接触面１２４、１３
４間の吸引部Ｇの圧力となるので、両接触面１２４、１
３４は吸引部Ｇを介して強く引き合い吸着する。これに
より両管部１２０、１３０は強固に接続されて一体とな
る。This water discharge pressure P2 is equal to the contact surfaces 124, 13
The pressure of the suction portion G between the four contact surfaces 124, 1
34 strongly attracts and adsorbs via the suction part G. As a result, the two pipe parts 120 and 130 are firmly connected and integrated.
【００５８】給水中に両管部１２０、１３０を互いに反
対方向に引っ張っても、前記吸引部Ｇにおける吸引力の
ため両者１２０、１３０を引き離すことはできない。し
かし、供給管部１２０への給水を停止すると、前記吸引
部Ｇにおける吸引力はなくなるので、両管部１２０、１
３０は自動的に吸着が解除され、離れてしまう。Even if both pipes 120 and 130 are pulled in opposite directions during water supply, they cannot be separated from each other due to the suction force of the suction portion G. However, when the water supply to the supply pipe section 120 is stopped, the suction force in the suction section G disappears, so both pipe sections 120, 1
The suction of 30 is automatically released, and it is separated.
【００５９】なお、火災用ロボットに消火剤、例えば泡
混合液を貯蔵したタンク及びそのタンクに貯蔵された消
火剤量を検出する消火剤量検出部を設け、消火初期にお
いてはタンクから消火剤をモニタノズル１３に供給し、
消火剤量検出部によって消火剤がないと判別された場合
に、消火剤の貯蔵部４０から消火剤を供給するようにし
てもよい。The fire robot is provided with a tank storing a fire extinguishing agent, for example, a foam mixture, and an extinguishing agent amount detecting section for detecting the amount of the extinguishing agent stored in the tank. Supply to the monitor nozzle 13,
The extinguishant may be supplied from the extinguishant storage unit 40 when the extinguishant amount detection unit determines that there is no extinguishant.
【００６０】また、タンクに泡原液のみを貯蔵し、消火
剤の貯蔵部からは消火用水のみを供給するようにして、
それらを例えば、ラインプロポーションのような混合器
を用いて混合した後にモニタノズル１３から放出するよ
うにしてもよい。ここで、タンクを設ける場合にはタン
クの出口の部分に弁を設けるようにし、それを制御する
放水制御部も制御装置１７に設ける。Further, only the foam concentrate is stored in the tank, and only the fire extinguishing water is supplied from the extinguishant storage section.
For example, they may be discharged from the monitor nozzle 13 after being mixed using a mixer such as line proportion. Here, when a tank is provided, a valve is provided at the outlet of the tank, and a water discharge control unit that controls the valve is also provided in the control device 17.
【００６１】消火活動中は、監視用テレビカメラ２２か
ら送出される火災発生地点の映像信号を制御盤４１のブ
ラウン管（図示せず）に表示し、操作者が鎮火されたか
否かを監視し（Ｓ１１９）、鎮火されたと判断した場合
には、火災消火完了命令を制御盤４１から制御装置１７
に送出する（Ｓ１１９のＮ）。そうすると、電動ポンプ
１５を停止させると共に、制御装置１７から制御盤４１
に放出命令（Ｓ１２０）が発信され、給水ポンプ４７を
停止させる（Ｓ２１４）。During the fire extinguishing activity, the video signal of the fire occurrence point sent from the surveillance TV camera 22 is displayed on the cathode ray tube (not shown) of the control panel 41 to monitor whether or not the operator has extinguished the fire ( S119), when it is determined that the fire has been extinguished, a fire extinguishing completion command is issued from the control panel 41 to the control device 17
(N in S119). Then, the electric pump 15 is stopped, and the control device 17 causes the control panel 41 to stop.
The discharge command (S120) is transmitted to the water supply pump 47 and the water supply pump 47 is stopped (S214).
【００６２】一方、制御装置１７は、延伸装置２３を駆
動させ、火災用ロボット１０の受給管部１３０を縮ま
せ、その移動定点３２ａに対応して設けられた供給管部
１２０から切り離すとともに（Ｓ１２１）、火災用ロボ
ット１０に設けられた部材（図示せず）をマイクロスイ
ッチから離させることにより弁１３５を閉じさせ、消火
剤、例えば、泡混合液のモニタノズル１３から放出を停
止させる。On the other hand, the control device 17 drives the stretching device 23 to shrink the receiving pipe portion 130 of the fire robot 10 and separate it from the supply pipe portion 120 provided corresponding to the moving fixed point 32a (S121). ), A member (not shown) provided in the fire robot 10 is separated from the microswitch to close the valve 135 and stop the extinguishing agent, for example, the monitor nozzle 13 from discharging the foam mixture.
【００６３】その後電動モータ開始命令（Ｓ１２２）に
より電動モータ１２を逆転もしくは正転させて火災用ロ
ボット１０を走行させ前記ロボットステーション３１ま
で到達した時点で電動モータ停止命令（Ｓ１２６）を発
信し、電動モータ１２を停止し該火災用ロボット１０を
元の位置に戻すと共に、次の火災に備える。制御装置１
７が戻った旨を制御盤４１に送信する（Ｓ１２７、Ｓ２
１５）と、移動定点の給電部がオフとなり給電を停止す
る（Ｓ２１６）。Thereafter, the electric motor 12 is reversely or normally rotated by the electric motor start command (S122) to run the fire robot 10, and when the robot station 31 reaches the robot station 31, the electric motor stop command (S126) is transmitted to drive the electric motor. The motor 12 is stopped to return the fire robot 10 to its original position and prepare for the next fire. Control device 1
7 is returned to the control panel 41 (S127, S2
15), the power supply unit at the moving fixed point is turned off and the power supply is stopped (S216).
【００６４】火災用ロボット１０がロボットステーショ
ン３１まで戻ったことを判別する方法としては、フロー
チャートに示したように、停止した移動停止点３２ａを
起点として通過した移動定点の数をカウントして、その
数と移動命令とともに読込んだ火災地点情報としての通
過すべき移動定点の数Ｋとの差が０となった場合にロボ
ットステーション３１まで戻ったとする方法が採用され
る（Ｓ１２３〜Ｓ１２５）。As a method for determining that the fire robot 10 has returned to the robot station 31, as shown in the flowchart, the number of fixed moving points that have passed since the stopped moving stop point 32a is counted, and The method of returning to the robot station 31 when the difference between the number and the number K of moving fixed points to be passed as the fire point information read together with the moving command becomes 0 is adopted (S123 to S125).
【００６５】別方法としては、電動モータ１２が何回転
逆回転したかを回転計などで計測することにより、ロボ
ットステーション３１に戻ったことを判別する方法もあ
る。又、カウント方法としては前記発光素子及び受光素
子を設ける方法を採用しても良い。As another method, there is a method of determining how many times the electric motor 12 has been reversely rotated by a tachometer or the like to determine that the electric motor 12 has returned to the robot station 31. As the counting method, a method of providing the light emitting element and the light receiving element may be adopted.
【００６６】また、火災用ロボット１０が移動停止点３
２ａまで移動して電動モータ１２を停止した後、更に所
定位置に停止したか否かを判定し、否の場合には位置修
正を行うプログラムを設けても良い。In addition, the fire robot 10 has a movement stop point 3
After moving to 2a and stopping the electric motor 12, a program may be provided for determining whether or not the electric motor 12 is further stopped at a predetermined position and, if not, correcting the position.
【００６７】更に、火災用ロボット１０を正確に指定し
た移動定点に停止させる為の移動微調整手段を設けても
良い。この移動微調整手段として、例えば、火災用ロボ
ット１０がロボットステーション３１から目標の移動定
点に向う場合に、火災用ロボット１０の移動速度をその
途中迄高速で行い、該移動定点近傍に到達したら低速で
行って、その移動定点に停止し易い様に速度を制御する
方法が用いられる。Furthermore, movement fine adjustment means for stopping the fire robot 10 at a precisely fixed movement fixed point may be provided. As the movement fine adjustment means, for example, when the fire robot 10 moves from the robot station 31 to a target moving fixed point, the moving speed of the fire robot 10 is set to a high speed halfway, and when it reaches the vicinity of the moving fixed point, the moving speed is low. Then, the method of controlling the speed is used so that the moving fixed point can be easily stopped.
【００６８】また、火災用ロボット１０の受給管部１３
０と移動定点３２ａに対応して設けられた給水管部１２
０との接続が完了したことを圧力水が送液されたことを
感知する圧力センサを用いて判別し、接続が不良と判別
される場合には、消火ロボット１０の位置修正を行な
い、再度接続を試みるようにしてもよい。Further, the receiving pipe portion 13 of the fire robot 10
0 and the water supply pipe portion 12 provided corresponding to the movement fixed point 32a
It is determined that the connection with 0 has been completed using a pressure sensor that senses that pressure water has been sent. If the connection is determined to be defective, the position of the fire-extinguishing robot 10 is corrected and the connection is made again. You may try.
【００６９】次に、この火災用ロボット１０により避難
誘導する場合について説明する。制御盤４１が火災受信
機４４から火災信号を受信すると、該制御盤４１は火災
を検知した火災感知器４５の位置から避難誘導にあたる
べき火災用ロボット１０と誘導方向を決定する。尚、誘
導方向の決定には、避難口の位置を考慮してもよい。Next, the case where the fire robot 10 guides the evacuation will be described. When the control panel 41 receives a fire signal from the fire receiver 44, the control panel 41 determines the fire robot 10 and the guidance direction to be used for evacuation guidance from the position of the fire sensor 45 that detects the fire. The position of the evacuation gate may be taken into consideration when determining the guide direction.
【００７０】制御盤４１は避難誘導命令を送受信機４
２、１８を介して前記火災用ロボット１０の制御装置１
７に送信する。The control panel 41 sends an evacuation guidance command to the transceiver 4
Control device 1 for the fire robot 10 via 2, 18
Send to 7.
【００７１】前記命令を受けた火災用ロボット１０の制
御装置１７は駆動モータ１２を回転させて避難誘導情報
提供、即ち、方向指示器６０によるネオンサインの点燈
による避難方向矢印の表示、映写器６１によるトンネル
壁面への避難方向矢印の映写、パトライト６２による間
欠点灯表示、スピーカ６３による避難方向などの案内を
しながら火災用ロボット１０を避難誘導方向に移動す
る。この火災用ロボット１０の誘導に従って自動車の運
転手などは移動する。The control device 17 of the fire robot 10 that has received the command rotates the drive motor 12 to provide evacuation guidance information, that is, display of an evacuation direction arrow by turning on a neon sign by the direction indicator 60, and a projector. The fire robot 10 is moved in the evacuation guidance direction while the projection of the evacuation direction arrow on the tunnel wall surface by 61, the intermittent lighting display by the patrol light 62, the evacuation direction by the speaker 63, and the like. The driver of the automobile, etc. moves according to the guidance of the fire robot 10.
【００７２】なお、避難誘導中、操作員は監視用テレビ
カメラ２２により火災状況や避難状況を監視し、適切な
誘導状態となる様火災用ロボット１０のスピードや誘導
情報提供を制御盤４１を介して制御する。このとき、当
該火災用ロボット１０を停止させ、最寄りの避難口の方
へ、避難方向指示器６０の矢印を向けてもよく、更に注
意を喚起するため、その方向指示器６０の周りのネオン
サインを点燈させるようにしてもよい。また、避難口の
ある箇所に当該火災用ロボット１０を停止させ、パトラ
イト６２を間欠表示させ、その箇所が避難口であること
を示すようにしてもよい。さらに、映写器６１を用い
て、避難口を照らし出すようにして、避難中の者が、避
難口を容易に発見できるようにしてもよい。そして、さ
らに、スピーカーから「これより前に進むと火災があり
ます。最寄りの避難口から出て下さい。」との音声放送
をして、避難中の者の注意を喚起してもよい。なお、火
災位置判別（Ｓ１１５）及び火災監視（Ｓ１１９）を上
記の様に監視用テレビカメラ２２を用いて行なう代わり
に、炎センサを用いて自動制御で行なうようにしてもよ
い。During the evacuation guidance, the operator monitors the fire situation and the evacuation situation by the monitoring TV camera 22 and provides the speed and guidance information of the fire robot 10 through the control panel 41 so that the fire robot 10 is in an appropriate guidance state. Control. At this time, the fire robot 10 may be stopped and the arrow of the evacuation direction indicator 60 may be directed to the nearest evacuation exit. In order to draw further attention, the neon sign around the direction indicator 60 may be used. May be turned on. Further, the fire robot 10 may be stopped at a place where the evacuation opening is located, and the patrol light 62 may be intermittently displayed to indicate that the location is the evacuation opening. Further, the projector 61 may be used to illuminate the evacuation opening so that an evacuee can easily find the evacuation opening. In addition, a speaker may say, "There is a fire if you proceed further than this. Please exit from the nearest evacuation gate." To alert the people who are evacuating. Instead of performing the fire position determination (S115) and the fire monitoring (S119) using the monitoring television camera 22 as described above, a flame sensor may be used to perform automatic control.
【００７３】この発明の第２実施例を図１２〜図１５に
より説明するが、図１〜図１１と同一図面符号はその名
称も機能も同一である。この実施例と第１実施例との相
違点は次の通りである。 （１）流体継手として、接触式流体継手の代わりに、非
接触式流体継手が用いられていること。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 15. The same reference numerals as those in FIGS. 1 to 11 have the same names and functions. The difference between this embodiment and the first embodiment is as follows. (1) As the fluid coupling, a non-contact type fluid coupling is used instead of the contact type fluid coupling.
【００７４】（２）給受電装置として、スポット式給受
電装置、即ち、火災用ロボットに設けられた受電コイル
と、移動経路に沿って複数配設されたコ字状の磁性体に
巻かれた給電用配線と、を用いる代わりに、全線式給受
電装置、即ち、火災用ロボットに設けられた受電コイル
と、移動経路に沿って延伸配設された給電用ループ配線
と、を用いることである。(2) As a power supply / reception device, a spot type power supply / reception device, that is, a power reception coil provided in a fire robot, and a plurality of U-shaped magnetic bodies arranged along a moving path. Instead of using the power supply wiring, an all-line power supply / reception device, that is, a power reception coil provided in the fire robot and power supply loop wiring extended along the movement path are used. .
【００７５】この発明の非接触式流体継手を図１５によ
り説明する。非接触式流体継手５１０は供給管体５２０
と受給管体５３０とから構成されている。両管体５２
０、５３０は連通間隔ＷＤを介して対向しているが、こ
の連通間隔ＷＤは必要に応じて適宜決定され、例えば、
３０ｍｍが選択される。The non-contact type fluid coupling of the present invention will be described with reference to FIG. The non-contact fluid coupling 510 is a supply pipe 520.
And a receiving pipe 530. Both tubes 52
Although 0 and 530 are opposed to each other via the communication interval WD, the communication interval WD is appropriately determined as necessary, and for example,
30 mm is selected.
【００７６】供給管体５２０の供給路５２３は直径Ｄａ
に形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円
錐台状をなしている。放出口５２１の直径ｄａは、前記
直径Ｄａに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ
ａ／Ｄａは必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ
ａ／Ｄａは１／５が選ばれる。The supply passage 523 of the supply pipe 520 has a diameter Da.
However, the tip is narrowed down and has a truncated cone shape in cross section. The diameter da of the discharge port 521 is significantly smaller than the diameter Da. Ratio of both diameters d
Although a / Da is appropriately determined as necessary, for example, d
1/5 is selected as a / Da.
【００７７】供給管体５２０は、移動定点３２に対向す
るように壁面や地上面に設けられた支持部材５２４に固
定され、その先端部の外周面は円錐台状に形成されてい
る。The supply pipe 520 is fixed to a support member 524 provided on the wall surface or the ground surface so as to face the fixed moving point 32, and the outer peripheral surface of the tip end portion thereof is formed in a truncated cone shape.
【００７８】受給管体５３０は火災用ロボット１０の支
持部材５３４により支持されているが、この受給管体５
３０には受給路５３３が設けられている。この受給路５
３３は、デフューザ部であり、出口５３６に向って次第
に広がっている。 受給口５３１には、放出口５２１に
向かって広がる受給ガイド５３２が設けられている。The receiving pipe 530 is supported by the supporting member 534 of the fire robot 10.
A receiving path 533 is provided at 30. This receiving path 5
33 is a diffuser portion, which gradually expands toward the outlet 536. The receiving port 531 is provided with a receiving guide 532 that widens toward the discharge port 521.
【００７９】この受給口５３１の直径ｗａは前記放出口
５２１の直径ｄａより若干大きく形成されている。該両
直径の割合ｄａ／ｗａは必要に応じて適宜選択され、例
えば、ｄａ／ｗａは０．９が選ばれる。前記放出口５２
１と受給口５３１とは対向しており、両口５２１、５３
１の軸心は該流体継手５１０の軸心Ｃ上に位置してい
る。The diameter wa of the receiving port 531 is slightly larger than the diameter da of the discharge port 521. The ratio da / wa of the both diameters is appropriately selected according to need, and for example, da / wa is selected to be 0.9. The outlet 52
1 and the receiving port 531 face each other, and both ports 521, 53
The shaft center of No. 1 is located on the shaft center C of the fluid coupling 510.
【００８０】次に非接触式給受電装置を図１２〜図１４
により説明する。モノレール３０に沿って給電区画毎に
ループ状の給電用配線６２０が配設されている。この給
電用配線６２０は耐腐蝕性の樹脂でコーティングされる
とともに、高周波電流の供給光切換装置４１２を介して
高周波電源装置４１１に接続されている。Next, the non-contact type power supply / reception device will be described with reference to FIGS.
This will be described below. Loop-shaped power supply wirings 620 are arranged along the monorail 30 for each power supply section. The power supply wiring 620 is coated with a corrosion resistant resin and is connected to the high frequency power supply device 411 via a high frequency current supply light switching device 412.
【００８１】火災用ロボット１０には、前記給電用配線
６１０、６２０から給電を受けるための受電体６５０が
設けられている。該受電体６５０で受電した高周波電流
は、必要に応じて直流、又は交流に変換され、電動モー
タ６４２、制御装置１７、充電式蓄電池２０、監視用モ
ニタカメラ２２等に供給される。この受電体６５０とし
て、例えば、受電コイルが用いられる。The fire robot 10 is provided with a power receiver 650 for receiving power from the power supply wirings 610 and 620. The high frequency current received by the power receiver 650 is converted into direct current or alternating current as necessary, and supplied to the electric motor 642, the control device 17, the rechargeable storage battery 20, the monitoring camera 22 for monitoring, and the like. As the power receiver 650, for example, a power receiving coil is used.
【００８２】図１４は、給電用配線６２０と受電コイル
６５０との位置関係を説明する図で、６６０はループ状
に配線された給電用配線６２０の支持部材、６６１は火
災用ロボット１０のアーム６６３に設けられた補助輪、
６６２は火災用ロボット１０の上部に設けられ、上端に
車輪６４１と電動モータ６４２を有するアームである。
その給電用配線６２０の間に、間隙を空けて挿入される
ように、受電コイル６５０が火災用ロボット１０のアー
ム６６２に固定されている。FIG. 14 is a view for explaining the positional relationship between the power supply wiring 620 and the power receiving coil 650. 660 is a support member for the power supply wiring 620 arranged in a loop, and 661 is an arm 663 of the fire robot 10. Auxiliary wheels provided in
Reference numeral 662 is an arm provided on the upper portion of the fire robot 10 and having wheels 641 and an electric motor 642 at the upper end.
A power receiving coil 650 is fixed to the arm 662 of the fire robot 10 so as to be inserted between the power supply wirings 620 with a gap.
【００８３】又、火災用ロボット１０の電源変換装置３
２２は、例えば、受電コイル６５０と並列に、この受電
コイル６５０と給電用配線６２０の周波数に共振する共
振回路を構成するコンデンサと、この共振回路のコンデ
ンサと並列に接続された整流用ダイオードと、このダイ
オードに接続され、出力を所定電圧に制御する安定化電
源回路と、直流を交流に変換するＤＣ−ＡＣコンバータ
等とから構成されている。尚、安定化電源回路は、例え
ば、電流制限用のコイルと出力調整用トランジスタとフ
ィルタを構成するダイオード及びトランジスタから構成
されている。Further, the power conversion device 3 of the fire robot 10
22 is, for example, in parallel with the power receiving coil 650, a capacitor forming a resonance circuit that resonates at the frequencies of the power receiving coil 650 and the power supply wiring 620, and a rectifying diode connected in parallel with the capacitor of the resonance circuit. It is composed of a stabilized power supply circuit which is connected to the diode and controls the output to a predetermined voltage, and a DC-AC converter which converts direct current to alternating current. The stabilized power supply circuit includes, for example, a current limiting coil, an output adjusting transistor, and a diode and a transistor that form a filter.
【００８４】本実施例の作動を説明するが、第１実施例
と相違する非接触式流体継手及び全線式給受電装置の作
動を中心に説明する。The operation of this embodiment will be described, but the operation of the non-contact type fluid coupling and the all-line power supply / reception device different from the first embodiment will be mainly described.
【００８５】制御盤４１は、火災受信機４４から火災情
報を受信すると、電源供給装置から給電用配線６２０に
高周波電流を供給し、火災用ロボット１０に電源を無接
触で供給するとともに、火災用ロボット１０に火災位置
情報と移動命令を無線で送信する。火災用ロボット１０
は受電コイル６５０で無接触で受電し電源変換装置３２
２で変換された電源により電動モータ１２を駆動し、停
止予定移動定点まで移動し、テレビカメラ２２を動作さ
せ、火災地点の状況を撮影して制御盤４１に無線で送信
する。When the control panel 41 receives the fire information from the fire receiver 44, it supplies a high-frequency current from the power supply device to the power supply wiring 620 to supply the power to the fire robot 10 without contact and also to the fire robot 10. The fire position information and the movement command are wirelessly transmitted to the robot 10. Fire robot 10
Is contactlessly received by the power receiving coil 650 and the power converter 32
The electric motor 12 is driven by the power source converted in 2 to move to the scheduled stop movement fixed point, the television camera 22 is operated, the situation of the fire point is photographed, and the control panel 41 is wirelessly transmitted.
【００８６】なお、給電用配線６２０と受電コイル６５
０との間の無接触による電源の供給は、給電用配線６２
０を流れる高周波電流により、図１４に点線Ｍで示すよ
うに給電用配線６２０の周囲に交番磁界を生じ、受電コ
イル６５０に起電力を発生させる。この起電力により発
生した交流電流は電源変換装置３２２のダイオードで整
流され、安定化電源回路により所定の直流電圧にされて
出力され、またＤＣ−ＡＣコンバータによって交流電圧
として出力され、各種搭載機器１２、２０、２２等に供
給される。The power supply wiring 620 and the power receiving coil 65
The contactless power supply between 0 and
Due to the high-frequency current flowing through 0, an alternating magnetic field is generated around the power supply wiring 620 as indicated by a dotted line M in FIG. 14, and an electromotive force is generated in the power receiving coil 650. The alternating current generated by this electromotive force is rectified by the diode of the power supply conversion device 322, converted into a predetermined direct current voltage by the stabilized power supply circuit, and output, and also output as the alternating current voltage by the DC-AC converter. , 20, 22, etc.
【００８７】前述の様に火災用ロボット１０が清掃開始
移動定点３２Ｃで停止した後、第１実施例と同様にして
受給管部５３０を伸長させ、受給管部５３０と供給管部
５２０との間隔を設計通りにする。After the fire robot 10 has stopped at the cleaning start movement fixed point 32C as described above, the receiving pipe portion 530 is extended in the same manner as in the first embodiment, and the distance between the receiving pipe portion 530 and the supply pipe portion 520 is increased. As designed.
【００８８】供給管体５２０の入口５２６に流体、例え
ば、消火用水Ｓを圧力Ｐ1で供給すると、該水Ｓは供給
路５２３を通りながら放出口５２１で絞り込まれ、該水
の圧力Ｐ1は速度水頭に変換され、所定速度となる。When a fluid, for example, fire extinguishing water S is supplied at a pressure P1 to the inlet 526 of the supply pipe 520, the water S is narrowed down at the discharge port 521 while passing through the supply passage 523, and the water pressure P1 is the velocity head. Is converted to a predetermined speed.
【００８９】このようにして所定の速度を得た該流体は
放出口５２１から噴射され、連通間隔ＷＤを通って受給
ガイド５３２に案内されながら受給口５３１に供給され
る。受給管体５３０内に流入した該流体Ｓは、受給路５
３３内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ3で出口５３
６から排出される。The fluid thus obtained at the predetermined speed is ejected from the discharge port 521 and is supplied to the supply port 531 while being guided by the supply guide 532 through the communication interval WD. The fluid S that has flowed into the receiving pipe 530 is supplied to the receiving passage 5
It is converted into pressure head again in 33, and the outlet 53 at pressure P3
It is discharged from 6.
【００９０】この時、ベルヌーイの定理及び速度エネル
ギから圧力エネルギへの変換効率を考慮することにより
次のような関係式が得られる。 Ｐ2＝Ｐ1−Ｑ2／２ｇＳ1 2 Ｐ3＝ε（Ｐ2＋Ｑ2／２ｇＳ1 2）At this time, the following relational expression is obtained by considering Bernoulli's theorem and the conversion efficiency from velocity energy to pressure energy. P2 = P1-Q 2 / 2gS 1 2 P3 = ε (P2 + Q 2 / 2gS 1 2)
【００９１】この式において、Ｐ2は放出口５２１にお
ける消火用水の圧力、Ｐ3は受給管体５３０にとりこま
れ定常状態となった場合の消火用水の圧力、Ｑは放出口
５２１の流量、Ｓ1は放出口５２１の断面積、ｇは重力
加速度、ε＝０．７〜０．８、をそれぞれ示す。In this equation, P2 is the pressure of the fire extinguishing water at the discharge port 521, P3 is the pressure of the fire extinguishing water when it is taken into the receiving pipe 530 and is in a steady state, Q is the flow rate of the discharge port 521, and S 1 is A cross-sectional area of the discharge port 521, g represents gravitational acceleration, and ε = 0.7 to 0.8.
【００９２】この結果、受給管体５３０にとりこまれ定
常状態となった場合の消火用水Ｓの圧力Ｐ3は、供給管
体５２０に消火用水Ｓが供給されたときの消火用水の圧
力Ｐ1の７０〜８０％が得られる。As a result, the pressure P3 of the fire extinguishing water S when it is taken into the receiving pipe 530 and is in a steady state is 70 to 70 times the pressure P1 of the fire extinguishing water when the water S for extinguishing the fire is supplied to the supply pipe 520. 80% is obtained.
【００９３】消火後火災用ロボットが第１実施例と同様
な要領で元のロボットステーション３１に戻り、戻った
旨の信号を制御盤４１に発信すると、供給先切り換え装
置４１２が切り換わり給電用配線６２０への給電が中止
されると共に、ロボットステーション３１の給電用配線
６１０に給電を開始する。これにより火災用ロボットの
受電部を介して充電式蓄電池２０が充電される。After the fire is extinguished, the fire robot returns to the original robot station 31 in the same manner as in the first embodiment, and when a signal indicating the return is transmitted to the control panel 41, the supply destination switching device 412 switches and the power supply wiring. Power supply to 620 is stopped and power supply to the power supply wiring 610 of the robot station 31 is started. As a result, the rechargeable storage battery 20 is charged via the power receiving unit of the fire robot.
【００９４】なお、避難誘導する場合は、前記第１実施
例と同様の要領で行なうが、本実施例では全線式給受電
装置を用いて火災用ロボットに給電するので、該火災用
ロボットは常時基準電圧を確保している。そのため、給
電のために火災用ロボットを停止させる必要はないの
で、避難誘導を円滑に行なうことができる。The evacuation guidance is performed in the same manner as in the first embodiment, but since the fire robot is powered by using the all-line power supply / reception device in this embodiment, the fire robot is always operated. The reference voltage is secured. Therefore, it is not necessary to stop the fire robot for power supply, so that evacuation guidance can be performed smoothly.
【００９５】この発明の第３実施例を説明するが、この
実施例と第１実施例との相違点は次の通りである。即
ち、流体継手として接触式流体継手の代わりに非接触式
流体継手を用いたことである。この非接触式流体継手
は、第２実施例で用いたものと同様なので説明を省略す
る。The third embodiment of the present invention will be described. The differences between this embodiment and the first embodiment are as follows. That is, the non-contact type fluid coupling was used instead of the contact type fluid coupling as the fluid coupling. Since this non-contact type fluid coupling is the same as that used in the second embodiment, its explanation is omitted.
【００９６】この発明の第４実施例を説明するが、この
実施例と第２実施例との相違点は次の通りである。即
ち、流体継手として、非接触式流体継手の代わりに、接
触式流体継手を用いたことである。この非接触式流体継
手は第１実施例で用いたものと同様なので説明を省略す
る。上記実施例では、消火、火災監視をも行なう火災用
ロボットとしても機能する例を示したが、本ロボットは
避難誘導のみを行なうロボットでもよく、また、火災監
視用機器と消火用機器のうち少なくともに一方が搭載さ
れているロボットであってもよい。また、給受電手段は
非接触式の給受電手段に限定されず、架線集電式、或い
は蓄電池のみを用いたものでもよい。The fourth embodiment of the present invention will be described. The differences between this embodiment and the second embodiment are as follows. That is, as the fluid coupling, a contact fluid coupling was used instead of the non-contact fluid coupling. Since this non-contact type fluid coupling is the same as that used in the first embodiment, its explanation is omitted. In the above embodiment, an example in which it also functions as a fire robot that also performs fire extinguishing and fire monitoring is shown, but this robot may be a robot that only guides evacuation, and at least one of fire monitoring equipment and fire extinguishing equipment. It may be a robot in which one of them is mounted. Further, the power supply / reception means is not limited to the non-contact type power supply / reception means, and may be an overhead line current collection type or one using only a storage battery.
【００９７】[0097]
【発明の効果】この発明は以上の様に構成したので、火
災用ロボットは迅速、かつ、適切に避難誘導をすること
ができる。更に述べると、スポット式給受電装置、又、
全線式給受電手段を設けたので、火災用ロボットは簡単
に、かつ、確実に、常時必要な電圧電源を確保すること
ができる。 そのため、火災用ロボットの行動範囲や消
火あるいは火災監視などの能力に制約を受けることがな
いので、設計通りに火災用ロボットを働かすことができ
る。Since the present invention is configured as described above, the fire robot can promptly and appropriately guide the evacuation. Furthermore, the spot type power supply / reception device,
Since the all-line power supply / reception means is provided, the fire robot can easily and reliably secure the necessary voltage power supply at all times. Therefore, the action range of the fire robot and the ability to extinguish or monitor the fire are not restricted, and the fire robot can work as designed.
【図１】本発明の第１実施例を示す火災用ロボット設備
の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of a fire robot equipment according to a first embodiment of the present invention.
【図２】火災用ロボットの拡大縦断面図である。FIG. 2 is an enlarged vertical sectional view of a fire robot.
【図３】スポット式給受電装置の概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a spot type power supply / reception device.
【図４】接触式流体継手の拡大断面図である。FIG. 4 is an enlarged sectional view of a contact type fluid coupling.
【図５】火災用ロボットのブロック回路図である。FIG. 5 is a block circuit diagram of a fire robot.
【図６】制御盤のブロック回路図である。FIG. 6 is a block circuit diagram of a control board.
【図７】火災用ロボットのプログラムのフローチャート
の前半部を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the first half of a flow chart of a program for a fire robot.
【図８】火災用ロボットのプログラムのフローチャート
の後半部を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the latter half of the flowchart of the program for the fire robot.
【図９】制御盤のプログラムのフローチャートの前半部
である。FIG. 9 is the first half of the flow chart of the program of the control panel.
【図１０】制御盤のプログラムのフローチャートの後半
部である。FIG. 10 is the second half of the flowchart of the program of the control panel.
【図１１】避難誘導状況を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing an evacuation guidance situation.
【図１２】本発明の第２実施例を示す火災用ロボット設
備の概略図である。FIG. 12 is a schematic view of a fire robot equipment showing a second embodiment of the present invention.
【図１３】火災用ロボットの拡大断面図である。FIG. 13 is an enlarged sectional view of the fire robot.
【図１４】全線式給受電装置の概略図である。FIG. 14 is a schematic diagram of an all-line power supply / reception device.
【図１５】非接触式流体継手の拡大断面図である。FIG. 15 is an enlarged sectional view of a non-contact type fluid coupling.
１０ 火災用ロボット ３２ 移動定点 ６０ 避難方向指示器 ６１ 映写器 ６２ パトライト ６３ スピーカ ３２１ 非接触式受電装置 ４０１ 非接触式給電装置 ４０２ 非接触式給電装置 ６１０ 非接触式給電装置 ６２０ 非接触式給電装置 ６５０ 非接触式受電装置 10 Fire Robot 32 Moving Fixed Point 60 Evacuation Direction Indicator 61 Projector 62 Patlight 63 Speaker 321 Non-contact Power Receiver 401 Non-contact Power Supply 402 Non-contact Power Supply 610 Non-contact Power Supply 620 Non-contact Power Supply 650 Non-contact power receiving device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八木 充 東京都千代田区九段南４丁目７番３号 能 美防災株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Mitsuru Yagi 4-7-3 Kudan Minami 4-chome, Chiyoda-ku, Tokyo Nomi Disaster Prevention Co., Ltd.
Claims (10)
経路に配設するとともに、該避難情報提供手段を制御す
る制御装置を備えた避難誘導用ロボット設備。1. An evacuation guidance robot facility provided with a robot having an evacuation information providing means on a moving route and having a control device for controlling the evacuation information providing means.
用機器のうち少なくとも一方が搭載されている請求１項
１記載の避難誘導用ロボット設備。2. The evacuation guidance robot equipment according to claim 1, wherein at least one of a fire monitoring device and a fire extinguishing device is mounted on the robot.
ることを特徴とする請求項１又は２記載の避難誘導用ロ
ボット設備。3. The evacuation guidance robot equipment according to claim 1 or 2, wherein the evacuation information providing means is an evacuation direction indicator.
とを特徴とする請求項３記載の避難誘導機能付火災用ロ
ボット設備。4. The robot equipment for fire with an evacuation guidance function according to claim 3, wherein the evacuation direction indicator is a neon sign.
映写器であることを特徴とする請求項１又は２記載の避
難誘導用ロボット設備。5. The evacuation guidance robot equipment according to claim 1, wherein the evacuation information providing means is a projector for projecting an evacuation direction.
を特徴とする請求項１又は２記載の避難誘導用ロボット
設備。6. The evacuation guidance robot equipment according to claim 1 or 2, wherein the evacuation information providing means is a speaker.
とを特徴とする請求項１又は２記載の避難誘導用ロボッ
ト設備。7. The evacuation guidance robot equipment according to claim 1, wherein the evacuation information providing means is a patrol light.
を備えたことを特徴とする請求項１及び７のいずれかに
記載の避難誘導用ロボット設備。8. The evacuation guidance robot equipment according to claim 1, further comprising a power supply / reception device for supplying power to the robot.
られた充電式電池を充電する非接触式受電手段と、前記
移動経路に沿って配設され、かつ、該非接触式受電手段
に給電する非接触式給電手段と、からなるスポット式給
受電装置であることを特徴とする請求項８記載の避難誘
導用ロボット設備。9. The power supply / reception device, a non-contact type power receiving means for charging a rechargeable battery provided in a fire robot, and a power supply to the non-contact type power receiving means arranged along the moving path. 9. The evacuation guidance robot equipment according to claim 8, which is a spot-type power supply / reception device including a non-contact power supply means.
延伸して設置された給電用配線と、前記ロボットに設け
られ、かつ、前記給電用配線に流れる電流を無接触で検
出する受電コイルと、からなる全線給受電装置であるこ
とを特徴とする請求項８記載の避難誘導用ロボット設
備。10. A power receiving device, wherein the power supply / reception device extends contactlessly with the power supply wiring extending along the movement path and the current provided in the robot and flowing through the power supply wiring. 9. The evacuation guidance robot equipment according to claim 8, which is an all-line power supply / reception device including a coil.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7678695A JPH08266652A (en) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | Evacuation guiding robot equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7678695A JPH08266652A (en) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | Evacuation guiding robot equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08266652A true JPH08266652A (en) | 1996-10-15 |
| JPH08266652A6 JPH08266652A6 (en) | 2005-11-17 |
Family
ID=13615302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7678695A Pending JPH08266652A (en) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | Evacuation guiding robot equipment |
Country Status (1)
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