JPH08261776A - 交差点拡大図描画方法 - Google Patents
交差点拡大図描画方法Info
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- JPH08261776A JPH08261776A JP6802195A JP6802195A JPH08261776A JP H08261776 A JPH08261776 A JP H08261776A JP 6802195 A JP6802195 A JP 6802195A JP 6802195 A JP6802195 A JP 6802195A JP H08261776 A JPH08261776 A JP H08261776A
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- Japan
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- intersection
- route
- data
- map
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 道路形状データをマトリクス位置データと方
向データとに変換して複数交差点の拡大図を描画する。 【構成】 地図データを用いて自車マークが進入する最
初の交差点Qより所定の距離内に存在する交差点R,
S,Tの連結状態を調べ、該連結状態に基づいて各交差
点のn×mマトリクスにおけるマトリクス交点位置を決
定し、更に、交差点を中心とする3600をN分割し、
各分割方向に交差点リンクが存在するか否かを示す方向
データを各交差点毎に求め、各交差点の前記マトリクス
位置データと方向データを用いて交差点拡大図を描画す
る。
向データとに変換して複数交差点の拡大図を描画する。 【構成】 地図データを用いて自車マークが進入する最
初の交差点Qより所定の距離内に存在する交差点R,
S,Tの連結状態を調べ、該連結状態に基づいて各交差
点のn×mマトリクスにおけるマトリクス交点位置を決
定し、更に、交差点を中心とする3600をN分割し、
各分割方向に交差点リンクが存在するか否かを示す方向
データを各交差点毎に求め、各交差点の前記マトリクス
位置データと方向データを用いて交差点拡大図を描画す
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は交差点拡大図描画方法に
係わり、特に、目的地までの走行経路誘導時、あるい
は、自車マークをディスプレイ画面上でシミュレーショ
ン走行して誘導経路を設定する際などにおける交差点拡
大図描画方法に関する。
係わり、特に、目的地までの走行経路誘導時、あるい
は、自車マークをディスプレイ画面上でシミュレーショ
ン走行して誘導経路を設定する際などにおける交差点拡
大図描画方法に関する。
【0002】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置においては、車両の位置を検出してCD−ROMから
車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディ
スプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇
所に車両マーク(自車マーク)を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車マークを移動したり、或いは自車マークは画面中
央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようしてい
る。
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置においては、車両の位置を検出してCD−ROMから
車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディ
スプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇
所に車両マーク(自車マーク)を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車マークを移動したり、或いは自車マークは画面中
央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようしてい
る。
【0003】かかるナビゲーション装置は、出発地から
目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表
示すると共に交差点案内(交差点拡大図、進行方向の表
示)を行う経路誘導機能を備えている。誘導経路を設定
するには、入力された出発地と目的地からナビゲーシ
ョン装置が自動的に最適経路を決定する方法と、ユー
ザ(ドライバ)が出発地から目的地までの経路に沿って
自車マークをシミュレーション走行させて設定する方法
がある。これらの方法で設定された誘導経路は、該経路
を構成するノード(経緯度及び交差点識別フラグ)をメ
モリに連続して記憶することによりナビゲーション装置
に保持される。
目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表
示すると共に交差点案内(交差点拡大図、進行方向の表
示)を行う経路誘導機能を備えている。誘導経路を設定
するには、入力された出発地と目的地からナビゲーシ
ョン装置が自動的に最適経路を決定する方法と、ユー
ザ(ドライバ)が出発地から目的地までの経路に沿って
自車マークをシミュレーション走行させて設定する方法
がある。これらの方法で設定された誘導経路は、該経路
を構成するノード(経緯度及び交差点識別フラグ)をメ
モリに連続して記憶することによりナビゲーション装置
に保持される。
【0004】そして、実際の走行時には、メモリに記憶
されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入って
いる誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識別
可能に表示すると共に、接近中の交差点より所定距離内
に入ると交差点拡大図と該交差点での進行方向を示す矢
印を表示し、いずれの道路を走行すれば良いか、交差点
でどの方向に進んだら良いかが判るようになっている。
図25はかかる誘導経路表示例の説明図であり、CMは
自車マーク、RT(点線)は誘導経路、CELは交差点
Qにおける交差点拡大図である。交差点拡大図を描画す
るには、予め、あらゆる交差点パターンをメモリに記憶
しておき、接近交差点の形状にマッチする交差点パター
ンを選んで描画する。例えば、交差点を最大8交差路
(左、右、上、下、左右斜め上、下)とすれば、あらゆ
る交差点パターンを記憶しておき、接近交差点の実際の
形状にマッチする交差点パターンを選んで拡大描画す
る。
されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入って
いる誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識別
可能に表示すると共に、接近中の交差点より所定距離内
に入ると交差点拡大図と該交差点での進行方向を示す矢
印を表示し、いずれの道路を走行すれば良いか、交差点
でどの方向に進んだら良いかが判るようになっている。
図25はかかる誘導経路表示例の説明図であり、CMは
自車マーク、RT(点線)は誘導経路、CELは交差点
Qにおける交差点拡大図である。交差点拡大図を描画す
るには、予め、あらゆる交差点パターンをメモリに記憶
しておき、接近交差点の形状にマッチする交差点パター
ンを選んで描画する。例えば、交差点を最大8交差路
(左、右、上、下、左右斜め上、下)とすれば、あらゆ
る交差点パターンを記憶しておき、接近交差点の実際の
形状にマッチする交差点パターンを選んで拡大描画す
る。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】従来の交差点拡大図描
画方法では交差点パターンを記憶しなければならないた
め大量のメモリを必要とする問題がある。又、従来の交
差点拡大図描画方法では、進行方向を示す矢印のパター
ンも記憶しなければならず、益々メモリを必要とする問
題がある。更に、従来の交差点拡大図描画方法において
は、道路形状データを1つの交差点形状に変換して描画
するもので、複数の交差点の拡大図を同時に描画するこ
とができない。接近中の交差点に近接して別の交差点が
存在する場合、近接交差点を含めて交差点拡大図を描画
できればドライバにとって便利である。しかし、従来方
法ではかかる複数交差点の拡大描画ができない問題があ
る。又、たとえ、従来の方法を複数交差点の拡大図描画
に適用したとしてもメモリ量が大量に必要になり現実的
でない。
画方法では交差点パターンを記憶しなければならないた
め大量のメモリを必要とする問題がある。又、従来の交
差点拡大図描画方法では、進行方向を示す矢印のパター
ンも記憶しなければならず、益々メモリを必要とする問
題がある。更に、従来の交差点拡大図描画方法において
は、道路形状データを1つの交差点形状に変換して描画
するもので、複数の交差点の拡大図を同時に描画するこ
とができない。接近中の交差点に近接して別の交差点が
存在する場合、近接交差点を含めて交差点拡大図を描画
できればドライバにとって便利である。しかし、従来方
法ではかかる複数交差点の拡大描画ができない問題があ
る。又、たとえ、従来の方法を複数交差点の拡大図描画
に適用したとしてもメモリ量が大量に必要になり現実的
でない。
【0006】以上から、本発明の目的は少ないデータ量
で簡単に、しかも、短時間で、複数の交差点を有する交
差点拡大図を生成して描画することができる交差点拡大
図描画方法を提供することである。本発明の別の目的は
複数交差点の拡大図中に進行方向を示す矢印を簡単に表
示できる交差点拡大図描画方法を提供することである。
で簡単に、しかも、短時間で、複数の交差点を有する交
差点拡大図を生成して描画することができる交差点拡大
図描画方法を提供することである。本発明の別の目的は
複数交差点の拡大図中に進行方向を示す矢印を簡単に表
示できる交差点拡大図描画方法を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明によ
れば、着目している交差点と該交差点に近接している交
差点の連結状態を地図データを用いて調べる手段、該連
結状態に基づいて各交差点のn×mマトリクス上の位置
を決定する手段、交差点を中心とする3600をN分割
し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否かを示す
方向データを各交差点毎に求める手段、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画する手段により達成される。・・・請求項1 又、上記課題は、各交差点の前記マトリクス位置データ
と方向データを用いて線分で表現した交差点拡大図形デ
ータを作成する手段と、該線分が中心線となるように線
分に幅を持たせて交差点拡大図を描画する手段により達
成される。・・・請求項2 更に、上記課題は、設定されている誘導経路データを用
いて交差点拡大図形内に自車の進行経路を示す矢印を描
画する手段により達成される。・・請求項3
れば、着目している交差点と該交差点に近接している交
差点の連結状態を地図データを用いて調べる手段、該連
結状態に基づいて各交差点のn×mマトリクス上の位置
を決定する手段、交差点を中心とする3600をN分割
し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否かを示す
方向データを各交差点毎に求める手段、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画する手段により達成される。・・・請求項1 又、上記課題は、各交差点の前記マトリクス位置データ
と方向データを用いて線分で表現した交差点拡大図形デ
ータを作成する手段と、該線分が中心線となるように線
分に幅を持たせて交差点拡大図を描画する手段により達
成される。・・・請求項2 更に、上記課題は、設定されている誘導経路データを用
いて交差点拡大図形内に自車の進行経路を示す矢印を描
画する手段により達成される。・・請求項3
【0008】
【作用】地図データを用いて自車マークが進入あるいは
接近する最初の交差点より所定の距離内に存在する交差
点(着目交差点)の連結状態を調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のn×mマトリクスにおけるマトリクス交
点位置を決定し、更に、交差点を中心とする3600を
N分割し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否か
を示す方向データを各交差点毎に求め、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画する。このようにすれば、交差点パターンをメ
モリに記憶させておく必要が無く、しかも、道路形状デ
ータをマトリクス位置データと方向データとに変換する
だけで複数交差点の拡大図を簡単に描画することができ
る。・・請求項1 又、各交差点のマトリクス位置データと方向データを用
いて交差点拡大図を描画するには、これらデータを用い
て線分で表現した交差点拡大図形データを作成し、つい
で、該線分が中心線となるように線分を所定幅のリンク
図形データに変換して交差点拡大図を描画する。このよ
うにすれば、簡単に所定の幅を備えた交差点拡大図を描
画することができる。更に、設定されている誘導経路デ
ータを用いて交差点拡大図形内に簡単に自車の進行経路
を示す矢印を描画することができる。・・請求項2、3
接近する最初の交差点より所定の距離内に存在する交差
点(着目交差点)の連結状態を調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のn×mマトリクスにおけるマトリクス交
点位置を決定し、更に、交差点を中心とする3600を
N分割し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否か
を示す方向データを各交差点毎に求め、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画する。このようにすれば、交差点パターンをメ
モリに記憶させておく必要が無く、しかも、道路形状デ
ータをマトリクス位置データと方向データとに変換する
だけで複数交差点の拡大図を簡単に描画することができ
る。・・請求項1 又、各交差点のマトリクス位置データと方向データを用
いて交差点拡大図を描画するには、これらデータを用い
て線分で表現した交差点拡大図形データを作成し、つい
で、該線分が中心線となるように線分を所定幅のリンク
図形データに変換して交差点拡大図を描画する。このよ
うにすれば、簡単に所定の幅を備えた交差点拡大図を描
画することができる。更に、設定されている誘導経路デ
ータを用いて交差点拡大図形内に簡単に自車の進行経路
を示す矢印を描画することができる。・・請求項2、3
【0009】
(A)本発明の原理 図1は本発明の原理説明図であり、RD(点線)は道路
である。車両が接近中の交差点Qより所定距離内の交差
点R,S,Tを地図データより求める。そして、各交差
点の連結状態を調べ、交差点Qより直進あるいは斜め上
の前方向に連続して連結する2つの交差点(図1(a)で
はS,R)が存在するか調べ、存在する場合には、接近
交差点Qを3×3マトリクスの交点8に配置し、存在し
ない場合には3×3マトリクスの交点5に配置する。つ
いで、交差点Qを基準に各交差点R,S,Tをマトリク
ス交点に配置し、各交差点のマトリクス位置データを求
める。尚、図1(a)では、交差点Qの位置データは
「8」、交差点Rの位置データは「3」、交差点Sの位
置データは「6」、交差点Tの位置データは「5」であ
る。
である。車両が接近中の交差点Qより所定距離内の交差
点R,S,Tを地図データより求める。そして、各交差
点の連結状態を調べ、交差点Qより直進あるいは斜め上
の前方向に連続して連結する2つの交差点(図1(a)で
はS,R)が存在するか調べ、存在する場合には、接近
交差点Qを3×3マトリクスの交点8に配置し、存在し
ない場合には3×3マトリクスの交点5に配置する。つ
いで、交差点Qを基準に各交差点R,S,Tをマトリク
ス交点に配置し、各交差点のマトリクス位置データを求
める。尚、図1(a)では、交差点Qの位置データは
「8」、交差点Rの位置データは「3」、交差点Sの位
置データは「6」、交差点Tの位置データは「5」であ
る。
【0010】ついで、各交差点Q,R,S,Tについ
て、北西、西、南西、南、南東、東、北東、北の8方向
に交差点構成リンクが存在するか調べ、存在する方向
に”1”,存在しない方向に”0”を割り当てて方向デ
ータを作成する(図1(b))。各交差点Q,R,S,Tの
マトリクス位置データと、方向データが求まれば、これ
らのデータを用いて線分で表現した交差点拡大図形デー
タを作成し(図1(c))、ついで、該線分が中心線となる
ように線分を所定幅dのリンク図形データに変換して交
差点拡大図を描画する(図1(d))。
て、北西、西、南西、南、南東、東、北東、北の8方向
に交差点構成リンクが存在するか調べ、存在する方向
に”1”,存在しない方向に”0”を割り当てて方向デ
ータを作成する(図1(b))。各交差点Q,R,S,Tの
マトリクス位置データと、方向データが求まれば、これ
らのデータを用いて線分で表現した交差点拡大図形デー
タを作成し(図1(c))、ついで、該線分が中心線となる
ように線分を所定幅dのリンク図形データに変換して交
差点拡大図を描画する(図1(d))。
【0011】(B)ナビゲーションシステム (a) 全体の構成 図2はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、
1はナビゲーション制御装置、2はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部(例えばリモコン)、
3は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディス
プレイ装置、4は地図情報を記憶するCD−ROM、5
はCD−ROMドライブ、6は衛星からの電波を受信し
て車両の現在位置、方位を測定するGPS受信機、7は
各衛星からの電波を受信するマルチビームアンテナ、8
は自立航法用センサである。GPS受信機7は、3次元
測位あるいは2次元測位処理を行って車両位置、方位を
計算し(方位は現自車位置と1サンプリング時間ΔT前
の自車位置を結んだ方向)、これらを測位時刻と共に出
力する。自立航法センサ8は、図示しないが振動ジャイ
ロ等の車両回転角度を検出する相対方位センサ(角度セ
ンサ)、所定走行距離毎に1個のパルスを発生する距離
センサを備えている。
1はナビゲーション制御装置、2はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部(例えばリモコン)、
3は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディス
プレイ装置、4は地図情報を記憶するCD−ROM、5
はCD−ROMドライブ、6は衛星からの電波を受信し
て車両の現在位置、方位を測定するGPS受信機、7は
各衛星からの電波を受信するマルチビームアンテナ、8
は自立航法用センサである。GPS受信機7は、3次元
測位あるいは2次元測位処理を行って車両位置、方位を
計算し(方位は現自車位置と1サンプリング時間ΔT前
の自車位置を結んだ方向)、これらを測位時刻と共に出
力する。自立航法センサ8は、図示しないが振動ジャイ
ロ等の車両回転角度を検出する相対方位センサ(角度セ
ンサ)、所定走行距離毎に1個のパルスを発生する距離
センサを備えている。
【0012】地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図
上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)
市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)
IIS(Integrated Information Service)情報を記憶
するIISレイヤなどから構成されている。このうち、
道路レイヤは図3に示すように道路リンクデータRLD
T、ノードデータNDDT、交差点データCRDTを有
している。道路リンクデータRLDTは該当道路の属性
情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路
を構成する各ノ−ドの番号、道路番号(道路名)、道路
の種別(国道、高速道路、県道、その他の別)等のデー
タより構成されている。又、交差点データCRDTは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノ
ードのうち該交差点に最も近いノ−ド(交差点構成ノ−
ドという)の集合であり、ノ−ドデータNDDTは道路
を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情
報(経度、緯度)、該ノ−ドが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。
上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)
市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)
IIS(Integrated Information Service)情報を記憶
するIISレイヤなどから構成されている。このうち、
道路レイヤは図3に示すように道路リンクデータRLD
T、ノードデータNDDT、交差点データCRDTを有
している。道路リンクデータRLDTは該当道路の属性
情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路
を構成する各ノ−ドの番号、道路番号(道路名)、道路
の種別(国道、高速道路、県道、その他の別)等のデー
タより構成されている。又、交差点データCRDTは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノ
ードのうち該交差点に最も近いノ−ド(交差点構成ノ−
ドという)の集合であり、ノ−ドデータNDDTは道路
を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情
報(経度、緯度)、該ノ−ドが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。
【0013】(b) リモコン 図4はリモコンの外観図であり、2aはフォーカス(カ
ーソル)や自車マーク等を地図に対して相対的に8方向
に移動させたり、所望のメニュー項目を選択するために
メニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フォーカ
ス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選択する
際等に押下されるジョイスティックキーである。尚、以
後、方向を入力する際にはジョイスティックキーとい
い、真下方向に押し下げてフォーカス位置やメニュー項
目を入力する際等にはENTERキーという。2bは詳細レ
ベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、2cは
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、2dはメ
ニューを表示する際に操作されとメニューキーである。
2eは自車位置が存在する地図を自車マークと共に表示
するためのナビゲーションキー(NVキー)、2fは所
望の地点を記憶する際に操作されるメモリキー(MEM
Oキー)、2gはファンクションキーであり、頻繁に使
用する機能を設定しておくことにより該機能を選択でき
るもの、2hは電源キーである。
ーソル)や自車マーク等を地図に対して相対的に8方向
に移動させたり、所望のメニュー項目を選択するために
メニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フォーカ
ス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選択する
際等に押下されるジョイスティックキーである。尚、以
後、方向を入力する際にはジョイスティックキーとい
い、真下方向に押し下げてフォーカス位置やメニュー項
目を入力する際等にはENTERキーという。2bは詳細レ
ベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、2cは
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、2dはメ
ニューを表示する際に操作されとメニューキーである。
2eは自車位置が存在する地図を自車マークと共に表示
するためのナビゲーションキー(NVキー)、2fは所
望の地点を記憶する際に操作されるメモリキー(MEM
Oキー)、2gはファンクションキーであり、頻繁に使
用する機能を設定しておくことにより該機能を選択でき
るもの、2hは電源キーである。
【0014】(c) ディスプレイ画面とメニュー 図5はディスプレイ画面の説明図である。経路誘導時等
においてはディスプレイ画面に地図が表示されるが、メ
ニューキー2dによりメニューを呼び出すと、地図上に
メインメニューM1、サブメニューM2、ガイド情報M
3が表示される。かかる状態で、ジョイスティックキー
2aを操作して所望のメインメニュー項目(図では「情
報」項目M12)の位置にメニュー選択バーを位置させ
ると、該メインメニュー項目に属するサブメニューM2
がその上に表示される。ついで、ジョイスティックキー
2aを操作して所望のサブメニュー項目(図ではIIS
が選択されている)の位置にサブメニュー選択バーを位
置させて、ENTERキーを押下すると該サブメニューが開
かれて該サブメニューに応じた機能を実行させることが
できる。
においてはディスプレイ画面に地図が表示されるが、メ
ニューキー2dによりメニューを呼び出すと、地図上に
メインメニューM1、サブメニューM2、ガイド情報M
3が表示される。かかる状態で、ジョイスティックキー
2aを操作して所望のメインメニュー項目(図では「情
報」項目M12)の位置にメニュー選択バーを位置させ
ると、該メインメニュー項目に属するサブメニューM2
がその上に表示される。ついで、ジョイスティックキー
2aを操作して所望のサブメニュー項目(図ではIIS
が選択されている)の位置にサブメニュー選択バーを位
置させて、ENTERキーを押下すると該サブメニューが開
かれて該サブメニューに応じた機能を実行させることが
できる。
【0015】図6はメニューの説明図であり、メインメ
ニューとして、6種類設けられている。メインメニュー
M11は、地図表示切り替えメニューであり、表示法と
しては、ヘッディングアップ(進行方向が真上になる
ように表示)、ノースアップ(地図上の北が真上にな
るように表示)、フロントワイド(ヘッディングアッ
プ表示時に、進行方向を広く表示)、スケーラブル表
示(自車位置と次の通過点、あるいは自車位置と目的地
が1画面で描画できる縮尺レベルで表示)がある。メイ
ンメニュー「情報」M12は、所定のIIS情報の選
択表示、衛星の受信状態表示、地図上に表示する情
報記号(INF)の選択、ナビゲーション装置のデモ
ンストレーション開始を指示するメニューである。メイ
ンメニュー「道順」M13は、目的地と、通過点の設
定(簡易誘導経路の設定)、誘導経路の案内をするか
否かのオン・オフ、交差点における音声案内オン・オ
フ、交差点における拡大図表示オン・オフの設定、詳
細な道順(詳細誘導経路)のシミュレーションによる設
定、残距離表示等の選択を行うメニューである。
ニューとして、6種類設けられている。メインメニュー
M11は、地図表示切り替えメニューであり、表示法と
しては、ヘッディングアップ(進行方向が真上になる
ように表示)、ノースアップ(地図上の北が真上にな
るように表示)、フロントワイド(ヘッディングアッ
プ表示時に、進行方向を広く表示)、スケーラブル表
示(自車位置と次の通過点、あるいは自車位置と目的地
が1画面で描画できる縮尺レベルで表示)がある。メイ
ンメニュー「情報」M12は、所定のIIS情報の選
択表示、衛星の受信状態表示、地図上に表示する情
報記号(INF)の選択、ナビゲーション装置のデモ
ンストレーション開始を指示するメニューである。メイ
ンメニュー「道順」M13は、目的地と、通過点の設
定(簡易誘導経路の設定)、誘導経路の案内をするか
否かのオン・オフ、交差点における音声案内オン・オ
フ、交差点における拡大図表示オン・オフの設定、詳
細な道順(詳細誘導経路)のシミュレーションによる設
定、残距離表示等の選択を行うメニューである。
【0016】メインメニュー「設定」M14は、GP
Sの誤差修正方法の選択(MM設定)、自車マークの
変更、CD−ROMディスクドライブの切換指示、
時報オン・オフ、初期画面オン・オフ、ガイド情報オン
・オフ等の環境設定、自宅位置の設定、自宅マーク
の変更、走行軌跡表示のオン・オフ設定を行うメニュ
ーである。メインメニュー「リスト」M15は、走行
軌跡の記憶オン・オフ、走行軌跡の保存/解除(ロック
/ロック解除)、削除等の指示(軌跡リスト)、登録
してある地点の周辺地図の描画(地点リスト)、登録
してある道順(簡易、詳細誘導経路)の選択表示(道順
リスト)、ファンクションキーに対する機能の設定
(キーマクロ)を行うメニューである。メインメニュー
M16は地図の表示色、明度を調整するメニューであ
る。
Sの誤差修正方法の選択(MM設定)、自車マークの
変更、CD−ROMディスクドライブの切換指示、
時報オン・オフ、初期画面オン・オフ、ガイド情報オン
・オフ等の環境設定、自宅位置の設定、自宅マーク
の変更、走行軌跡表示のオン・オフ設定を行うメニュ
ーである。メインメニュー「リスト」M15は、走行
軌跡の記憶オン・オフ、走行軌跡の保存/解除(ロック
/ロック解除)、削除等の指示(軌跡リスト)、登録
してある地点の周辺地図の描画(地点リスト)、登録
してある道順(簡易、詳細誘導経路)の選択表示(道順
リスト)、ファンクションキーに対する機能の設定
(キーマクロ)を行うメニューである。メインメニュー
M16は地図の表示色、明度を調整するメニューであ
る。
【0017】(C)ナビゲーション制御装置 図7はナビゲーション制御装置の構成図であり、1はナ
ビゲーション制御装置、2はリモコン、3はディスプレ
イ装置、4は地図情報を記憶するCD−ROM、6はG
PS受信機、7はマルチビームアンテナ、8は自立航法
用センサであり、振動ジャイロ等の車両回転角度を検出
する相対方位センサ(角度センサ)8a、所定走行距離
毎に1個のパルスを発生する距離センサ8bを備えてい
る。ナビゲーション制御装置1において、11は地図読
出制御部であり、ジョイスティックキーや地図の縮小
/拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作がなされ
た時にフォーカス位置(画面中心位置)を計算すると共
に、自車位置あるいはフォーカス位置等に基づいてC
D−ROM4より所定の地図情報を読み出すものであ
る。12はCD−ROMから読み出された地図情報を記
憶する地図バッファである。地図バッファには後述する
地図スクロールができるように自車位置あるいはフォー
カス位置周辺の複数枚(複数ユニット)の地図情報、例
えば3×3ユニットの地図情報が読み出される。13は
地図描画部であり、地図バッファに記憶された地図情報
を用いて地図画像を発生するもの、14は地図画像を記
憶するVRAM、15は画面中心位置(自車位置、フォ
ーカス位置)に基づいてVRAM14より切り出す1画
面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはフォーカス
移動に従って地図をスクロール表示する読出制御部であ
る。
ビゲーション制御装置、2はリモコン、3はディスプレ
イ装置、4は地図情報を記憶するCD−ROM、6はG
PS受信機、7はマルチビームアンテナ、8は自立航法
用センサであり、振動ジャイロ等の車両回転角度を検出
する相対方位センサ(角度センサ)8a、所定走行距離
毎に1個のパルスを発生する距離センサ8bを備えてい
る。ナビゲーション制御装置1において、11は地図読
出制御部であり、ジョイスティックキーや地図の縮小
/拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作がなされ
た時にフォーカス位置(画面中心位置)を計算すると共
に、自車位置あるいはフォーカス位置等に基づいてC
D−ROM4より所定の地図情報を読み出すものであ
る。12はCD−ROMから読み出された地図情報を記
憶する地図バッファである。地図バッファには後述する
地図スクロールができるように自車位置あるいはフォー
カス位置周辺の複数枚(複数ユニット)の地図情報、例
えば3×3ユニットの地図情報が読み出される。13は
地図描画部であり、地図バッファに記憶された地図情報
を用いて地図画像を発生するもの、14は地図画像を記
憶するVRAM、15は画面中心位置(自車位置、フォ
ーカス位置)に基づいてVRAM14より切り出す1画
面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはフォーカス
移動に従って地図をスクロール表示する読出制御部であ
る。
【0018】16は交差点拡大描画部であり、詳細な
道順(詳細誘導経路)をシミュレーションにより設定す
る際、自車マークが交差点に到達した時、該交差点の拡
大図をディスプレイ画面の右上に表示すると共に、実
際の経路誘導時に自車が交差点より所定距離内に接近し
た時、該交差点の拡大図と進行方向をディスプレイ画面
に同様に表示する。17はリモコンの操作に応じてた信
号を受信して各部に指示するリモコン制御部、18はG
PS受信機からのGPSデータを記憶するGPSデータ
記憶部、19は自立航法センサ出力に基づいて自車位
置、走行方位を計算する車両位置・方位計算部、20は
マップマッチング制御部であり、地図バッファ12に読
み出されている地図情報と走行軌跡データを用いて適宜
マップマッチング処理を行って自車位置を修正する。
道順(詳細誘導経路)をシミュレーションにより設定す
る際、自車マークが交差点に到達した時、該交差点の拡
大図をディスプレイ画面の右上に表示すると共に、実
際の経路誘導時に自車が交差点より所定距離内に接近し
た時、該交差点の拡大図と進行方向をディスプレイ画面
に同様に表示する。17はリモコンの操作に応じてた信
号を受信して各部に指示するリモコン制御部、18はG
PS受信機からのGPSデータを記憶するGPSデータ
記憶部、19は自立航法センサ出力に基づいて自車位
置、走行方位を計算する車両位置・方位計算部、20は
マップマッチング制御部であり、地図バッファ12に読
み出されている地図情報と走行軌跡データを用いて適宜
マップマッチング処理を行って自車位置を修正する。
【0019】自立航法では走行するにつれて誤差が累積
して車両位置が道路から外れる。そこで、マップマッチ
ング制御部20は走行軌跡を地図の道路データと照合し
て車両位置を道路上に修正する。又、自立航法において
誤差が大きくなって車両位置が道路から大きく外れ、車
両位置を実際の道路上の現在位置にマップマッチングで
きなくなると、マップマッチング制御部20は、GPS
から得られる位置データ(GPS位置)、方位データ(G
PS方位)を用いて自立航法による自車位置と走行方位
を修正する。すなわち、マップマッチング制御部20は
GPS位置と自立航法位置間の距離Dを演算し、該距離
Dと予め設定されている距離しきい値Dth(例えば15
0m)の大小を比較し、D>Dthの場合にGPSデータ
により自車位置を修正し、その後に行われるマップマッ
チングにより車両位置マークを道路上に乗せるようにす
る。
して車両位置が道路から外れる。そこで、マップマッチ
ング制御部20は走行軌跡を地図の道路データと照合し
て車両位置を道路上に修正する。又、自立航法において
誤差が大きくなって車両位置が道路から大きく外れ、車
両位置を実際の道路上の現在位置にマップマッチングで
きなくなると、マップマッチング制御部20は、GPS
から得られる位置データ(GPS位置)、方位データ(G
PS方位)を用いて自立航法による自車位置と走行方位
を修正する。すなわち、マップマッチング制御部20は
GPS位置と自立航法位置間の距離Dを演算し、該距離
Dと予め設定されている距離しきい値Dth(例えば15
0m)の大小を比較し、D>Dthの場合にGPSデータ
により自車位置を修正し、その後に行われるマップマッ
チングにより車両位置マークを道路上に乗せるようにす
る。
【0020】21は誘導経路制御部、22は誘導経路メ
モリ、23は誘導経路描画部である。誘導経路には、簡
易道順(簡易誘導経路)と詳細道順(詳細誘導経路)の2
種類があり、誘導経路制御部21は最大8個の簡易道順
と、1つの詳細道順を誘導経路メモリ22に登録するこ
とができる。簡易道順は、通過点と目的地(最後の通過
点が目的地となる)とで構成されており、図8に示すよ
うに設定された通過点、目的地(最後の通過点)が順次
誘導経路メモリ22の道順リスト記憶領域22aにコー
ス番号に対応させて記憶される。
モリ、23は誘導経路描画部である。誘導経路には、簡
易道順(簡易誘導経路)と詳細道順(詳細誘導経路)の2
種類があり、誘導経路制御部21は最大8個の簡易道順
と、1つの詳細道順を誘導経路メモリ22に登録するこ
とができる。簡易道順は、通過点と目的地(最後の通過
点が目的地となる)とで構成されており、図8に示すよ
うに設定された通過点、目的地(最後の通過点)が順次
誘導経路メモリ22の道順リスト記憶領域22aにコー
ス番号に対応させて記憶される。
【0021】詳細道順は簡易道順の1つから選択してシ
ミュレーションにより設定される。詳細道順は、自車位
置から目的地までの全経路の詳細な道順、あるいは一部
エリアの詳細な道順を省略(ジャンプ)した道順であ
り、経路上の全ノードの位置データ及び交差点識別フラ
グが順次誘導経路メモリ22の詳細道順記憶領域22b
に記憶される。例えば、図9に示すように、第1エリア
AR1で自車位置Psから地点P1までの詳細な道順を
シミュレーションにより設定すれば、誘導経路制御部2
1は、誘導経路メモリ22に図10に示すように出発地
(自車位置)Psから地点P1までの経路上の全ノード
の位置(経緯度)及び交差点識別フラグを連続して記憶
する。ついで、第2エリアAR2での詳細な経路の設定
を省略するために「ジャンプ」を入力すれば、誘導経路
制御部21は「ジャンプ(詳細経路設定省略)」を誘導
経路メモリ22に書き込む。しかる後、第3エリアAR
3で地点P2から目的地Pdまでの詳細な道順をシミュ
レーションにより設定すれば、誘導経路制御部21は、
誘導経路メモリ22に地点P2から目的地Pdまでの経
路上の全ノードの位置(経緯度)及び交差点識別フラグ
を連続して記憶する。
ミュレーションにより設定される。詳細道順は、自車位
置から目的地までの全経路の詳細な道順、あるいは一部
エリアの詳細な道順を省略(ジャンプ)した道順であ
り、経路上の全ノードの位置データ及び交差点識別フラ
グが順次誘導経路メモリ22の詳細道順記憶領域22b
に記憶される。例えば、図9に示すように、第1エリア
AR1で自車位置Psから地点P1までの詳細な道順を
シミュレーションにより設定すれば、誘導経路制御部2
1は、誘導経路メモリ22に図10に示すように出発地
(自車位置)Psから地点P1までの経路上の全ノード
の位置(経緯度)及び交差点識別フラグを連続して記憶
する。ついで、第2エリアAR2での詳細な経路の設定
を省略するために「ジャンプ」を入力すれば、誘導経路
制御部21は「ジャンプ(詳細経路設定省略)」を誘導
経路メモリ22に書き込む。しかる後、第3エリアAR
3で地点P2から目的地Pdまでの詳細な道順をシミュ
レーションにより設定すれば、誘導経路制御部21は、
誘導経路メモリ22に地点P2から目的地Pdまでの経
路上の全ノードの位置(経緯度)及び交差点識別フラグ
を連続して記憶する。
【0022】誘導経路描画部23は実際の走行時に、指
定された道順を誘導経路メモリ22より読み出して地図
上に描画すると共に、自車位置と次の通過点あるいは目
的地を直線で結んだガイドビーム及び通過点を示す通過
点マーク(旗)、目的地マークを表示する。尚、簡易道
順の場合には、ガイドビームと通過点マーク、目的地マ
ークのみを表示する。24は各種メニュー画面(操作画
面)を表示する操作画面発生部、25は自車マーク、フ
ォーカス等の各種マークを表示するマーク発生部、26
は画像合成部である。
定された道順を誘導経路メモリ22より読み出して地図
上に描画すると共に、自車位置と次の通過点あるいは目
的地を直線で結んだガイドビーム及び通過点を示す通過
点マーク(旗)、目的地マークを表示する。尚、簡易道
順の場合には、ガイドビームと通過点マーク、目的地マ
ークのみを表示する。24は各種メニュー画面(操作画
面)を表示する操作画面発生部、25は自車マーク、フ
ォーカス等の各種マークを表示するマーク発生部、26
は画像合成部である。
【0023】(D)誘導経路設定処理 図11は詳細道順設定の処理フロー、図12は道順設定
の説明図である。予め簡易な道順(通過点と目的地とで
構成されている)を設定して誘導経路メモリ22の道順
リスト記憶領域22aに登録する(ステップ101)。
簡易の道順設定は以下のように行なわれる。リモコン2
のメニューキー2dを操作してメニュー画面を開いて、
「道順設定」メニュー(図6)を選択する。しかる後、
ジョイスティックキー2a、縮小/拡大キー2b,2c
等の操作で地図を移動させて画面中央に表示されている
フォーカス(実際には通過点設定マーク)を地図上の通
過点に合わせてENTERキーを押し下げる。これにより、
誘導経路制御部21は地図読み出し制御部11より入力
されるフォーカス位置を通過点として記憶する。以後、
上記操作を繰り返すことにより通過点を記憶する。そし
て目的地(最後の通過点)の入力完了後、コース番号を
入力すれば、誘導経路制御部21は該コース番号に対応
させて設定された通過点、目的地を誘導経路メモリ22
の道順リスト記憶領域22aに登録する(図8参照)。
同様にして、簡易道順を最大8個まで登録することがで
きる。
の説明図である。予め簡易な道順(通過点と目的地とで
構成されている)を設定して誘導経路メモリ22の道順
リスト記憶領域22aに登録する(ステップ101)。
簡易の道順設定は以下のように行なわれる。リモコン2
のメニューキー2dを操作してメニュー画面を開いて、
「道順設定」メニュー(図6)を選択する。しかる後、
ジョイスティックキー2a、縮小/拡大キー2b,2c
等の操作で地図を移動させて画面中央に表示されている
フォーカス(実際には通過点設定マーク)を地図上の通
過点に合わせてENTERキーを押し下げる。これにより、
誘導経路制御部21は地図読み出し制御部11より入力
されるフォーカス位置を通過点として記憶する。以後、
上記操作を繰り返すことにより通過点を記憶する。そし
て目的地(最後の通過点)の入力完了後、コース番号を
入力すれば、誘導経路制御部21は該コース番号に対応
させて設定された通過点、目的地を誘導経路メモリ22
の道順リスト記憶領域22aに登録する(図8参照)。
同様にして、簡易道順を最大8個まで登録することがで
きる。
【0024】ついで、詳細道順の設定を行なう。詳細道
順の設定は、簡易道順の中から1つ選び(目的地の決
定)、以後シミュレーションにより自車マークを経路に
沿って目的地まで走行させ、自車マークが通過した経路
上のノード位置、交差点識別フラグを記憶することによ
り設定するものである。従って、詳細道順の設定に際し
ては、リモコン2により「シミュレーション」メニュー
(図6)を選択後(ステップ102)、詳細道順を設定
したい簡易道順(コース番号)を道順リストより選択す
る(ステップ103)。コース番号が入力されると、地
図読み出し制御部11は自車位置周辺の地図をCD−R
OM4から地図バッファ12に読み出し、地図描画部1
3は地図画像を発生してVRAM14に記憶し、読み出
し制御部15は自車位置が画面中心となるようにVRA
Mより地図を切り出してディスプレイ画面に表示し、マ
ーク発生部25は自車マークを画面中央に表示する(図
12(a)参照)。又、誘導経路制御部21は自車位置を
出発地として誘導経路メモリ22の詳細道順記憶領域2
2bに記憶する。・・・以上ステップ104
順の設定は、簡易道順の中から1つ選び(目的地の決
定)、以後シミュレーションにより自車マークを経路に
沿って目的地まで走行させ、自車マークが通過した経路
上のノード位置、交差点識別フラグを記憶することによ
り設定するものである。従って、詳細道順の設定に際し
ては、リモコン2により「シミュレーション」メニュー
(図6)を選択後(ステップ102)、詳細道順を設定
したい簡易道順(コース番号)を道順リストより選択す
る(ステップ103)。コース番号が入力されると、地
図読み出し制御部11は自車位置周辺の地図をCD−R
OM4から地図バッファ12に読み出し、地図描画部1
3は地図画像を発生してVRAM14に記憶し、読み出
し制御部15は自車位置が画面中心となるようにVRA
Mより地図を切り出してディスプレイ画面に表示し、マ
ーク発生部25は自車マークを画面中央に表示する(図
12(a)参照)。又、誘導経路制御部21は自車位置を
出発地として誘導経路メモリ22の詳細道順記憶領域2
2bに記憶する。・・・以上ステップ104
【0025】この状態でジョイスティックキー2aを操
作して車の進行方向を指示すると(ステップ105)、
誘導経路制御部21は地図バッファ12に記憶されてい
る道路レイヤ情報、自車位置、及び進行方向に基づいて
次の交差点までのノード列を求めて記憶すると共に、こ
れらノード列を地図読み出し制御部11に入力する。こ
のノード列に基づいて地図読み出し制御部11は所定の
速度で画面中心位置(自車位置)を次の交差点に向けて
シミュレーション移動する。読み出し制御部15は自車
位置のシミュレーション移動に応じて切り出し位置を変
更して地図をスクロールする。尚、地図読み出し制御部
11は新たな地図情報が必要になれば、CD−ROM4
から該地図情報を地図バッファ12に読み出す。以上の
制御により、自車マークは交差点に到達し、自車マーク
の移動は停止する(ステップ106、図12(b))。
作して車の進行方向を指示すると(ステップ105)、
誘導経路制御部21は地図バッファ12に記憶されてい
る道路レイヤ情報、自車位置、及び進行方向に基づいて
次の交差点までのノード列を求めて記憶すると共に、こ
れらノード列を地図読み出し制御部11に入力する。こ
のノード列に基づいて地図読み出し制御部11は所定の
速度で画面中心位置(自車位置)を次の交差点に向けて
シミュレーション移動する。読み出し制御部15は自車
位置のシミュレーション移動に応じて切り出し位置を変
更して地図をスクロールする。尚、地図読み出し制御部
11は新たな地図情報が必要になれば、CD−ROM4
から該地図情報を地図バッファ12に読み出す。以上の
制御により、自車マークは交差点に到達し、自車マーク
の移動は停止する(ステップ106、図12(b))。
【0026】交差点に到達すれば、誘導経路制御部21
は交差点拡大描画部16に交差点のノード番号を入力す
ると共に交差点拡大図の描画を指示する。又、保持して
いるノード列、交差点識別フラグを誘導経路メモリ22
の詳細道順記憶領域22bに記憶する(ステップ10
7)。交差点拡大描画部16は交差点のノード番号を用
いて交差点情報を地図バッファ12から読み出し、図1
2(c)に示すようにディスプレイ画面の右上に交差点拡
大図を描画する。ついで目的地(ステップ103で選択
した簡易道順の目的地)に到着したかチェックし(ステ
ップ108)、目的地に到着していなければ、ジャンプ
(詳細道順の省略)を行うか判断し(ステップ10
9)、省略する必要が無ければステップ105において
ジョイスティックキー2aにより進行方向を指示して
(図12では左折)以降の処理を繰り返す。これにより
自車マークは指示された方向の交差点構成リンクを介し
て次の交差点に向けて移動を開始する(図12(d))。
は交差点拡大描画部16に交差点のノード番号を入力す
ると共に交差点拡大図の描画を指示する。又、保持して
いるノード列、交差点識別フラグを誘導経路メモリ22
の詳細道順記憶領域22bに記憶する(ステップ10
7)。交差点拡大描画部16は交差点のノード番号を用
いて交差点情報を地図バッファ12から読み出し、図1
2(c)に示すようにディスプレイ画面の右上に交差点拡
大図を描画する。ついで目的地(ステップ103で選択
した簡易道順の目的地)に到着したかチェックし(ステ
ップ108)、目的地に到着していなければ、ジャンプ
(詳細道順の省略)を行うか判断し(ステップ10
9)、省略する必要が無ければステップ105において
ジョイスティックキー2aにより進行方向を指示して
(図12では左折)以降の処理を繰り返す。これにより
自車マークは指示された方向の交差点構成リンクを介し
て次の交差点に向けて移動を開始する(図12(d))。
【0027】以後、交差点に到達する毎にジョイスティ
ックキー2aによる進行方向の選択により自車位置がシ
ミュレーション移動し、自車マーク通過経路上のノード
位置と交差点識別フラグが誘導経路メモリ22の詳細道
順記憶領域22bに記憶されゆく。そして、図9に示す
ように実際の自車位置(出発地)から第1エリアAR1
の地点P1までの詳細道順を設定する。しかる後、第2
エリアAR2の詳細道順の設定を省略するためにENTER
キーを入力すると、「ジャンプ」選択のサブメニューがデ
ィスプレイ画面に表示されるからジャンプを選択入力す
る。これにより、誘導経路制御部21は誘導経路メモリ
22に図10に示すようにジャンプ(詳細経路省略)を
書き込む(ステップ110)。
ックキー2aによる進行方向の選択により自車位置がシ
ミュレーション移動し、自車マーク通過経路上のノード
位置と交差点識別フラグが誘導経路メモリ22の詳細道
順記憶領域22bに記憶されゆく。そして、図9に示す
ように実際の自車位置(出発地)から第1エリアAR1
の地点P1までの詳細道順を設定する。しかる後、第2
エリアAR2の詳細道順の設定を省略するためにENTER
キーを入力すると、「ジャンプ」選択のサブメニューがデ
ィスプレイ画面に表示されるからジャンプを選択入力す
る。これにより、誘導経路制御部21は誘導経路メモリ
22に図10に示すようにジャンプ(詳細経路省略)を
書き込む(ステップ110)。
【0028】ジャンプ入力によりマーク発生部25は自
車マークを消し、代わりにフォーカスを画面中心に表示
する。ついで、ジョイスティックキー2a、縮小/拡大
キー2b,2c等の操作で地図を移動させて画面中央に
表示されているフォーカスを次に詳細道順を設定したい
地点(図9の地点P2)に合わせてENTERキーを押し下
げる(ステップ111)。誘導経路制御部21は地図情
報とフォーカス位置に基づいて、該フォーカス位置から
最も近い交差点を求め、該交差点位置を次の詳細道順の
出発地として誘導経路メモリ22の詳細道順記憶領域2
2bに記憶すると共に、交差点位置を地図読み出し制御
部11に入力する。地図読み出し制御部11は画像中心
が該交差点となるように画像中心位置データを変更し、
読み出し制御部15は該交差点が画面中心となるように
地図を切り出して描画する。又、各種マーク発生部は画
面中心位置(交差点位置)に自車マークを表示する(ス
テップ112)。
車マークを消し、代わりにフォーカスを画面中心に表示
する。ついで、ジョイスティックキー2a、縮小/拡大
キー2b,2c等の操作で地図を移動させて画面中央に
表示されているフォーカスを次に詳細道順を設定したい
地点(図9の地点P2)に合わせてENTERキーを押し下
げる(ステップ111)。誘導経路制御部21は地図情
報とフォーカス位置に基づいて、該フォーカス位置から
最も近い交差点を求め、該交差点位置を次の詳細道順の
出発地として誘導経路メモリ22の詳細道順記憶領域2
2bに記憶すると共に、交差点位置を地図読み出し制御
部11に入力する。地図読み出し制御部11は画像中心
が該交差点となるように画像中心位置データを変更し、
読み出し制御部15は該交差点が画面中心となるように
地図を切り出して描画する。又、各種マーク発生部は画
面中心位置(交差点位置)に自車マークを表示する(ス
テップ112)。
【0029】以後、ステップ105以降の自車マークの
シミュレーション移動により図9の第3エリアAR3に
おける詳細道順を設定する。詳細道順設定が進んで、目
的地Pdに到着すれば、ディスプレイ画面に目的地到着
表示をし(ステップ113)、しかる後、詳細道順設定
終了操作を行って(ステップ114)、詳細道順の設定
操作処理を終了する。以上では、詳細道順を出発地エリ
アと目的地エリアで設定した場合であるが、任意の一部
エリアの詳細道順を設定することができる。又、以上で
は道順リストより選択した簡易道順の目的地を詳細道順
の目的地として用いた場合であるが、簡易道順を使用す
ること無く、別途目的地を入力して詳細道順を設定する
こともできる。
シミュレーション移動により図9の第3エリアAR3に
おける詳細道順を設定する。詳細道順設定が進んで、目
的地Pdに到着すれば、ディスプレイ画面に目的地到着
表示をし(ステップ113)、しかる後、詳細道順設定
終了操作を行って(ステップ114)、詳細道順の設定
操作処理を終了する。以上では、詳細道順を出発地エリ
アと目的地エリアで設定した場合であるが、任意の一部
エリアの詳細道順を設定することができる。又、以上で
は道順リストより選択した簡易道順の目的地を詳細道順
の目的地として用いた場合であるが、簡易道順を使用す
ること無く、別途目的地を入力して詳細道順を設定する
こともできる。
【0030】(E)誘導経路描画処理 図13は誘導経路描画制御のフローである。自車位置周
辺の地図と自車マークが表示される状態において、誘導
経路制御部21は経路案内表示が指示されているかチェ
ックし(ステップ201)、指示されていなければ、経
路案内表示が指示されるまで待つ。しかし、経路案内表
示が指示されている場合には、既に選択されているコー
ス番号の誘導経路の描画を誘導経路描画部23に指示す
る(ステップ202)。
辺の地図と自車マークが表示される状態において、誘導
経路制御部21は経路案内表示が指示されているかチェ
ックし(ステップ201)、指示されていなければ、経
路案内表示が指示されるまで待つ。しかし、経路案内表
示が指示されている場合には、既に選択されているコー
ス番号の誘導経路の描画を誘導経路描画部23に指示す
る(ステップ202)。
【0031】誘導経路描画部23は該描画指示により地
図上に道順を表示する。すなわち、選択されているコー
ス番号の道順が簡易道順のみで、詳細道順がない場合に
は、誘導経路描画部23は、通過点マーク(旗)及び目
的地マークを描画すると共に、自車位置と次の通過点
(目的地を含む)までを直線で結んたガイドビームを表
示する。図14はガイドビーム表示説明図であり、1つ
の通過点Ppと目的地Pdが簡易道順として設定されて
いる場合である。自車位置が通過点Ppより出発地側に
ある場合には、自車位置Pcと通過点Ppを結ぶガイド
ビームGBMを表示し、通過点Ppを通過後では自車位
置Pc′と目的地Pd間をガイドビームGBM′で表示
する。一方、選択されているコース番号の道順が簡易道
順に加えて詳細道順を有する場合には、誘導経路描画部
23は、詳細道順データに基づいて地図上に識別可能に
詳細道順を表示すると共に(図15(a)点線参照)、上
記と同様に通過点、目的地、ガイドビーム(図15では
図示を省略)を表示する(ステップ203)。
図上に道順を表示する。すなわち、選択されているコー
ス番号の道順が簡易道順のみで、詳細道順がない場合に
は、誘導経路描画部23は、通過点マーク(旗)及び目
的地マークを描画すると共に、自車位置と次の通過点
(目的地を含む)までを直線で結んたガイドビームを表
示する。図14はガイドビーム表示説明図であり、1つ
の通過点Ppと目的地Pdが簡易道順として設定されて
いる場合である。自車位置が通過点Ppより出発地側に
ある場合には、自車位置Pcと通過点Ppを結ぶガイド
ビームGBMを表示し、通過点Ppを通過後では自車位
置Pc′と目的地Pd間をガイドビームGBM′で表示
する。一方、選択されているコース番号の道順が簡易道
順に加えて詳細道順を有する場合には、誘導経路描画部
23は、詳細道順データに基づいて地図上に識別可能に
詳細道順を表示すると共に(図15(a)点線参照)、上
記と同様に通過点、目的地、ガイドビーム(図15では
図示を省略)を表示する(ステップ203)。
【0032】ついで、選択されているコース番号の道順
が簡易道順のみで、詳細道順がない場合には(ステップ
204)、目的地に到達したかチェックし(ステップ2
09)、到達してなければステップ203に戻り、以降
の誘導経路の描画を繰り返す。一方、選択されているコ
ース番号の道順が簡易道順に加えて詳細道順を有する場
合には(ステップ204)、自車が移動して次の交差点
より所定距離内に接近したかチェックし(ステップ20
5)、接近してなければ目的地に到達したかチェックし
(ステップ209)、到達してなければステップ203
に戻り、以降の誘導経路の描画を繰り返す。
が簡易道順のみで、詳細道順がない場合には(ステップ
204)、目的地に到達したかチェックし(ステップ2
09)、到達してなければステップ203に戻り、以降
の誘導経路の描画を繰り返す。一方、選択されているコ
ース番号の道順が簡易道順に加えて詳細道順を有する場
合には(ステップ204)、自車が移動して次の交差点
より所定距離内に接近したかチェックし(ステップ20
5)、接近してなければ目的地に到達したかチェックし
(ステップ209)、到達してなければステップ203
に戻り、以降の誘導経路の描画を繰り返す。
【0033】自車が移動して次の交差点より所定距離内
に接近すれば(図15(b))、誘導経路制御部21は交差
点拡大描画部16に接近中の交差点(ノード番号)、該
交差点における進入リンク、脱出リンクを入力して交差
点案内図の表示(交差点拡大図及び進行方向矢印の表
示)を指示する。これにより、交差点拡大描画部16
は、地図バッファ12に記憶されている道路レイヤの交
差点情報を用いて交差点拡大図及び進行方向矢印をディ
スプレイ画面の右上に表示する(ステップ206、図1
5(c))。尚、交差点の近傍に別の交差点が存在すれば
複数の交差点拡大図を描画する。かかる交差点拡大図の
描画処理は後述する。ついで、交差点を通過したかチェ
ックし(ステップ207)、交差点を通過すれば、交差
点案内図を消去し(ステップ208、図15(d))、以
後、目的地に到達したかチェックし(ステップ20
9)、到達してなければステップ203に戻り、以降の
誘導経路の描画を繰り返す。
に接近すれば(図15(b))、誘導経路制御部21は交差
点拡大描画部16に接近中の交差点(ノード番号)、該
交差点における進入リンク、脱出リンクを入力して交差
点案内図の表示(交差点拡大図及び進行方向矢印の表
示)を指示する。これにより、交差点拡大描画部16
は、地図バッファ12に記憶されている道路レイヤの交
差点情報を用いて交差点拡大図及び進行方向矢印をディ
スプレイ画面の右上に表示する(ステップ206、図1
5(c))。尚、交差点の近傍に別の交差点が存在すれば
複数の交差点拡大図を描画する。かかる交差点拡大図の
描画処理は後述する。ついで、交差点を通過したかチェ
ックし(ステップ207)、交差点を通過すれば、交差
点案内図を消去し(ステップ208、図15(d))、以
後、目的地に到達したかチェックし(ステップ20
9)、到達してなければステップ203に戻り、以降の
誘導経路の描画を繰り返す。
【0034】(F)交差点拡大描画処理 図16は交差点拡大図の描画処理のフロー、図17〜図
22は交差点拡大図描画処理説明図である。尚、以下で
は、経路誘導時における交差点拡大図描画処理について
説明するが、シミュレーション時の交差点拡大図描画処
理も同様に行うことができる。又、交差点拡大図に描画
する交差点は北西、西、南西、南、南東、東、北東、北
方向の8差路を最大とする。すなわち、図17に示すよ
うに交差点進入方向(交差点進入リンクL1の方向)を
基準にして交差点Qの周り360 0を8等分して8個の
方向領域(北西、西、南西、南、南東、東、北東、北)
を定め、交差点構成リンクがどの領域に属するか調べ、
交差点構成リンクが属する方向領域に応じた方向に分岐
を有する交差点拡大図を作成して描画するものとする。
22は交差点拡大図描画処理説明図である。尚、以下で
は、経路誘導時における交差点拡大図描画処理について
説明するが、シミュレーション時の交差点拡大図描画処
理も同様に行うことができる。又、交差点拡大図に描画
する交差点は北西、西、南西、南、南東、東、北東、北
方向の8差路を最大とする。すなわち、図17に示すよ
うに交差点進入方向(交差点進入リンクL1の方向)を
基準にして交差点Qの周り360 0を8等分して8個の
方向領域(北西、西、南西、南、南東、東、北東、北)
を定め、交差点構成リンクがどの領域に属するか調べ、
交差点構成リンクが属する方向領域に応じた方向に分岐
を有する交差点拡大図を作成して描画するものとする。
【0035】誘導経路制御部21より、交差点ノード番
号と交差点拡大図描画指示を受けると、交差点拡大描画
部16は、地図バッファ12に記憶されている地図デー
タを用いて接近中の交差点Q(図18(a)参照)から所定
距離内(例えば100m以内)に存在する交差点R,
S,Tを求める(ステップ301)。ついで、各交差点
の連結状態を調べ(ステップ302)、接近中交差点Q
より直進(北)あるいは斜め上(北西、北東)の前方向
に連結する2つの縦列交差点(図18(a)ではS,R)
が存在するか調べ、存在する場合には、接近交差点を3
×3マトリクス(図18(b)参照)の交点8に配置し(図
18(c)参照)、存在しない場合には3×3マトリクスの
交点5に配置する(図18(d)参照)。ついで、接近中の
交差点Qを基準に各交差点R,S,Tをマトリクス交点
に配置し、各交差点のマトリクス位置データを求める
(ステップ303)。尚、図18(a)の場合には、交差
点Qの位置データは「8」、交差点Rの位置データは
「3」、交差点Sの位置データは「6」、交差点Tの位
置データは「5」である。
号と交差点拡大図描画指示を受けると、交差点拡大描画
部16は、地図バッファ12に記憶されている地図デー
タを用いて接近中の交差点Q(図18(a)参照)から所定
距離内(例えば100m以内)に存在する交差点R,
S,Tを求める(ステップ301)。ついで、各交差点
の連結状態を調べ(ステップ302)、接近中交差点Q
より直進(北)あるいは斜め上(北西、北東)の前方向
に連結する2つの縦列交差点(図18(a)ではS,R)
が存在するか調べ、存在する場合には、接近交差点を3
×3マトリクス(図18(b)参照)の交点8に配置し(図
18(c)参照)、存在しない場合には3×3マトリクスの
交点5に配置する(図18(d)参照)。ついで、接近中の
交差点Qを基準に各交差点R,S,Tをマトリクス交点
に配置し、各交差点のマトリクス位置データを求める
(ステップ303)。尚、図18(a)の場合には、交差
点Qの位置データは「8」、交差点Rの位置データは
「3」、交差点Sの位置データは「6」、交差点Tの位
置データは「5」である。
【0036】しかる後、各交差点Q,R,S,Tについ
て、北西、西、南西、南、南東、東、北東、北の8方向
に交差点構成リンクが存在するか調べ、存在する方向
に”1”,存在しない方向に”0”を割り当てて方向デ
ータを作成する(ステップ304、図19)。例えば、
接近中交差点Qは、西、南、北東、北方向に交差点構成
リンクを有しているから、方向データは「010100
11」となる。交差点拡大描画部16は、各交差点Q,
R,S,Tのマトリクス位置データと、方向データが求
まれば、これらのデータを用いて線分で表現した交差点
拡大図の画像データ(線図形データ)を作成する(ステ
ップ305)。尚、線図形データは、図20に示すよう
に、接近中交差点Qのマトリクス位置8を基点に交差
点Qの方向データが示す方向に所定長の線分(水平、垂
直方向にはa、斜め方向には√2・a)を伸ばし(図2
0(a))、ついで、各線分に連結するマトリクス交点
6,5について交差点S,Tの方向データが示す方向に
所定長の線分を伸ばし(図20(b),(c))、最後にマト
リクス交点3について交差点Rの方向データが示す方向
に所定長の線分を伸ばす(図20(d))ことにより作成す
る。
て、北西、西、南西、南、南東、東、北東、北の8方向
に交差点構成リンクが存在するか調べ、存在する方向
に”1”,存在しない方向に”0”を割り当てて方向デ
ータを作成する(ステップ304、図19)。例えば、
接近中交差点Qは、西、南、北東、北方向に交差点構成
リンクを有しているから、方向データは「010100
11」となる。交差点拡大描画部16は、各交差点Q,
R,S,Tのマトリクス位置データと、方向データが求
まれば、これらのデータを用いて線分で表現した交差点
拡大図の画像データ(線図形データ)を作成する(ステ
ップ305)。尚、線図形データは、図20に示すよう
に、接近中交差点Qのマトリクス位置8を基点に交差
点Qの方向データが示す方向に所定長の線分(水平、垂
直方向にはa、斜め方向には√2・a)を伸ばし(図2
0(a))、ついで、各線分に連結するマトリクス交点
6,5について交差点S,Tの方向データが示す方向に
所定長の線分を伸ばし(図20(b),(c))、最後にマト
リクス交点3について交差点Rの方向データが示す方向
に所定長の線分を伸ばす(図20(d))ことにより作成す
る。
【0037】線図形データの作成が終了すれば、図21
に示すように該線分が中心線となるように所定幅dのリ
ンク図形データを作成し(ステップ306)、該図形デ
ータに透視変換を施す(ステップ307)。ついで、誘
導経路制御部21より入力された誘導経路情報(進入リ
ンク、通過交差点、脱出リンク情報)を用いて、ステッ
プ305で求めた線図形の線分が中心線となるように所
定幅d′の進行方向矢印(図22参照)の図形データを
作成し(ステップ309)、以後、矢印図形と透視変換
により得られた交差点拡大図を発生し、これらを合成し
て描画する(ステップ309)。尚、透視変換は必ずしも
必要でない。
に示すように該線分が中心線となるように所定幅dのリ
ンク図形データを作成し(ステップ306)、該図形デ
ータに透視変換を施す(ステップ307)。ついで、誘
導経路制御部21より入力された誘導経路情報(進入リ
ンク、通過交差点、脱出リンク情報)を用いて、ステッ
プ305で求めた線図形の線分が中心線となるように所
定幅d′の進行方向矢印(図22参照)の図形データを
作成し(ステップ309)、以後、矢印図形と透視変換
により得られた交差点拡大図を発生し、これらを合成し
て描画する(ステップ309)。尚、透視変換は必ずしも
必要でない。
【0038】図23は交差点が9個存在し、各交差点が
東西南北方向にリンクを有する場合に本発明により生成
した交差点拡大図形であり、図14は交差点が5個存在
し、それぞれ北西、南西、南東、北東方向にリンクが存
在する場合の交差点拡大図である。尚、以上では3×3
マトリクスの交点位置を求めるようにしたが、一般にn
×mマトリクス交点位置を求めるように構成することが
できる。又、以上では8方向の方向データを求めるよう
にしているが一般にN方向の方向データを求めるように
することもできる。以上、本発明を実施例により説明し
たが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従
い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除する
ものではない。
東西南北方向にリンクを有する場合に本発明により生成
した交差点拡大図形であり、図14は交差点が5個存在
し、それぞれ北西、南西、南東、北東方向にリンクが存
在する場合の交差点拡大図である。尚、以上では3×3
マトリクスの交点位置を求めるようにしたが、一般にn
×mマトリクス交点位置を求めるように構成することが
できる。又、以上では8方向の方向データを求めるよう
にしているが一般にN方向の方向データを求めるように
することもできる。以上、本発明を実施例により説明し
たが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従
い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除する
ものではない。
【0039】
【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを用い
て自車マークが進入する最初の交差点より所定の距離内
に存在する交差点の連結状態を調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のn×mマトリクスにおけるマトリクス交
点位置を決定し、更に、交差点を中心とする3600を
N分割し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否か
を示す方向データを各交差点毎に求め、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画するように構成したから、交差点パターンをメ
モリに記憶させておく必要が無く、しかも、道路形状デ
ータをマトリクス位置データと方向データとに変換して
簡単に複数交差点の拡大図を描画することができる。
て自車マークが進入する最初の交差点より所定の距離内
に存在する交差点の連結状態を調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のn×mマトリクスにおけるマトリクス交
点位置を決定し、更に、交差点を中心とする3600を
N分割し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否か
を示す方向データを各交差点毎に求め、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画するように構成したから、交差点パターンをメ
モリに記憶させておく必要が無く、しかも、道路形状デ
ータをマトリクス位置データと方向データとに変換して
簡単に複数交差点の拡大図を描画することができる。
【0040】又、本発明によれば、各交差点のマトリク
ス位置データと方向データを用いて線分で表現した交差
点拡大図データを作成し、ついで、該線分が中心線とな
るように線分図形データを所定幅のリンク図形データに
変換して交差点拡大図を描画するようにしたから、簡単
に所定の幅を備えた交差点拡大図を描画することができ
る。更に、本発明によれば、設定されている誘導経路デ
ータを用いて交差点拡大図形内に簡単に自車の進行経路
を示す矢印を描画することができる。
ス位置データと方向データを用いて線分で表現した交差
点拡大図データを作成し、ついで、該線分が中心線とな
るように線分図形データを所定幅のリンク図形データに
変換して交差点拡大図を描画するようにしたから、簡単
に所定の幅を備えた交差点拡大図を描画することができ
る。更に、本発明によれば、設定されている誘導経路デ
ータを用いて交差点拡大図形内に簡単に自車の進行経路
を示す矢印を描画することができる。
【図1】本発明の原理説明図である。
【図2】ナビゲーションシステムの構成図である。
【図3】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。
である。
【図4】リモコンの外観図である。
【図5】ディスプレイ画面の説明図である。
【図6】メニュー説明図表である。
【図7】ナビゲーション制御装置の構成図である。
【図8】道順リストの説明図である。
【図9】省略経路を含む詳細道順の説明図である。
【図10】誘導経路メモリに記憶されるデータの説明図
である。
である。
【図11】道順設定の処理の流れ図である。
【図12】道順設定処理の説明図である。
【図13】誘導経路描画処理の流れ図である。
【図14】ガイドビーム表示説明図である。
【図15】誘導経路描画説明図である。
【図16】交差点拡大描画処理フロー図である。
【図17】交差点構成リンク方向説明図である。
【図18】交差点拡大図の描画処理説明図である。
【図19】方向データ説明図表である。
【図20】線分で表現した交差点拡大図形生成の説明図
である。
である。
【図21】交差点拡大図形生成の説明図である。
【図22】進行方向矢印の生成説明図である。
【図23】交差点拡大図の一例である。
【図24】交差点拡大図の別の例である。
【図25】誘導経路描画説明図である。
Q・・接近中の交差点 R,S,T・・近傍の交差点
Claims (3)
- 【請求項1】 ディスプレイ画面に地図及び自車マーク
を表示すると共に自車マークを走行経路に沿って移動さ
せるナビゲーション装置における交差点拡大図描画方法
において、 着目している交差点と該交差点に近接している交差点の
連結状態を地図データを用いて調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のn×mマトリクス上の位置を決定し、 交差点を中心とする3600をN分割し、各分割方向に
交差点リンクが存在するか否かを示す方向データを各交
差点毎に求め、 各交差点の前記マトリクス位置データと方向データを用
いて交差点拡大図を描画することを特徴とする交差点拡
大図描画方法。 - 【請求項2】 各交差点の前記マトリクス位置データと
方向データを用いて線分で表現した交差点拡大図形デー
タを作成し、ついで、該線分が中心線となるように線分
に幅を持たせて交差点拡大図を描画することを特徴とす
る請求項1記載の交差点拡大図描画方法。 - 【請求項3】 既に設定されている誘導経路データを用
いて交差点拡大図形内に自車の進行経路を示す矢印を描
画することを特徴とする請求項1記載の交差点拡大図描
画方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6802195A JPH08261776A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 交差点拡大図描画方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6802195A JPH08261776A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 交差点拡大図描画方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08261776A true JPH08261776A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=13361752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6802195A Withdrawn JPH08261776A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 交差点拡大図描画方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08261776A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001255165A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-21 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置の経路案内方法 |
JP2004286524A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Alpine Electronics Inc | 地図情報変更方法およびナビゲーション装置 |
JP2005070485A (ja) * | 2003-08-26 | 2005-03-17 | Xanavi Informatics Corp | 車載情報端末 |
WO2015068542A1 (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-14 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置、画像表示方法、及びコンピュータプログラム |
JP2018169194A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 日本電気株式会社 | 方向判定装置、方向判定方法およびプログラム |
-
1995
- 1995-03-27 JP JP6802195A patent/JPH08261776A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001255165A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-21 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置の経路案内方法 |
JP2004286524A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Alpine Electronics Inc | 地図情報変更方法およびナビゲーション装置 |
JP2005070485A (ja) * | 2003-08-26 | 2005-03-17 | Xanavi Informatics Corp | 車載情報端末 |
JP4676684B2 (ja) * | 2003-08-26 | 2011-04-27 | クラリオン株式会社 | 車載情報端末 |
WO2015068542A1 (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-14 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置、画像表示方法、及びコンピュータプログラム |
JP2018169194A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 日本電気株式会社 | 方向判定装置、方向判定方法およびプログラム |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020604 |