JPH08261776A - 交差点拡大図描画方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 道路形状データをマトリクス位置データと方
向データとに変換して複数交差点の拡大図を描画する。 【構成】 地図データを用いて自車マークが進入する最
初の交差点Ｑより所定の距離内に存在する交差点Ｒ，
Ｓ，Ｔの連結状態を調べ、該連結状態に基づいて各交差
点のｎ×ｍマトリクスにおけるマトリクス交点位置を決
定し、更に、交差点を中心とする３６０⁰をＮ分割し、
各分割方向に交差点リンクが存在するか否かを示す方向
データを各交差点毎に求め、各交差点の前記マトリクス
位置データと方向データを用いて交差点拡大図を描画す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は交差点拡大図描画方法に
係わり、特に、目的地までの走行経路誘導時、あるい
は、自車マークをディスプレイ画面上でシミュレーショ
ン走行して誘導経路を設定する際などにおける交差点拡
大図描画方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置においては、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから
車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディ
スプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇
所に車両マーク（自車マーク）を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車マークを移動したり、或いは自車マークは画面中
央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようしてい
る。

【０００３】かかるナビゲーション装置は、出発地から
目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表
示すると共に交差点案内（交差点拡大図、進行方向の表
示）を行う経路誘導機能を備えている。誘導経路を設定
するには、入力された出発地と目的地からナビゲーシ
ョン装置が自動的に最適経路を決定する方法と、ユー
ザ（ドライバ）が出発地から目的地までの経路に沿って
自車マークをシミュレーション走行させて設定する方法
がある。これらの方法で設定された誘導経路は、該経路
を構成するノード（経緯度及び交差点識別フラグ）をメ
モリに連続して記憶することによりナビゲーション装置
に保持される。

【０００４】そして、実際の走行時には、メモリに記憶
されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入って
いる誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識別
可能に表示すると共に、接近中の交差点より所定距離内
に入ると交差点拡大図と該交差点での進行方向を示す矢
印を表示し、いずれの道路を走行すれば良いか、交差点
でどの方向に進んだら良いかが判るようになっている。
図２５はかかる誘導経路表示例の説明図であり、ＣＭは
自車マーク、ＲＴ（点線）は誘導経路、ＣＥＬは交差点
Ｑにおける交差点拡大図である。交差点拡大図を描画す
るには、予め、あらゆる交差点パターンをメモリに記憶
しておき、接近交差点の形状にマッチする交差点パター
ンを選んで描画する。例えば、交差点を最大８交差路
（左、右、上、下、左右斜め上、下）とすれば、あらゆ
る交差点パターンを記憶しておき、接近交差点の実際の
形状にマッチする交差点パターンを選んで拡大描画す
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の交差点拡大図描
画方法では交差点パターンを記憶しなければならないた
め大量のメモリを必要とする問題がある。又、従来の交
差点拡大図描画方法では、進行方向を示す矢印のパター
ンも記憶しなければならず、益々メモリを必要とする問
題がある。更に、従来の交差点拡大図描画方法において
は、道路形状データを１つの交差点形状に変換して描画
するもので、複数の交差点の拡大図を同時に描画するこ
とができない。接近中の交差点に近接して別の交差点が
存在する場合、近接交差点を含めて交差点拡大図を描画
できればドライバにとって便利である。しかし、従来方
法ではかかる複数交差点の拡大描画ができない問題があ
る。又、たとえ、従来の方法を複数交差点の拡大図描画
に適用したとしてもメモリ量が大量に必要になり現実的
でない。

【０００６】以上から、本発明の目的は少ないデータ量
で簡単に、しかも、短時間で、複数の交差点を有する交
差点拡大図を生成して描画することができる交差点拡大
図描画方法を提供することである。本発明の別の目的は
複数交差点の拡大図中に進行方向を示す矢印を簡単に表
示できる交差点拡大図描画方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明によ
れば、着目している交差点と該交差点に近接している交
差点の連結状態を地図データを用いて調べる手段、該連
結状態に基づいて各交差点のｎ×ｍマトリクス上の位置
を決定する手段、交差点を中心とする３６０⁰をＮ分割
し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否かを示す
方向データを各交差点毎に求める手段、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画する手段により達成される。・・・請求項１ 又、上記課題は、各交差点の前記マトリクス位置データ
と方向データを用いて線分で表現した交差点拡大図形デ
ータを作成する手段と、該線分が中心線となるように線
分に幅を持たせて交差点拡大図を描画する手段により達
成される。・・・請求項２ 更に、上記課題は、設定されている誘導経路データを用
いて交差点拡大図形内に自車の進行経路を示す矢印を描
画する手段により達成される。・・請求項３

【０００８】

【作用】地図データを用いて自車マークが進入あるいは
接近する最初の交差点より所定の距離内に存在する交差
点（着目交差点）の連結状態を調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のｎ×ｍマトリクスにおけるマトリクス交
点位置を決定し、更に、交差点を中心とする３６０⁰を
Ｎ分割し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否か
を示す方向データを各交差点毎に求め、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画する。このようにすれば、交差点パターンをメ
モリに記憶させておく必要が無く、しかも、道路形状デ
ータをマトリクス位置データと方向データとに変換する
だけで複数交差点の拡大図を簡単に描画することができ
る。・・請求項１ 又、各交差点のマトリクス位置データと方向データを用
いて交差点拡大図を描画するには、これらデータを用い
て線分で表現した交差点拡大図形データを作成し、つい
で、該線分が中心線となるように線分を所定幅のリンク
図形データに変換して交差点拡大図を描画する。このよ
うにすれば、簡単に所定の幅を備えた交差点拡大図を描
画することができる。更に、設定されている誘導経路デ
ータを用いて交差点拡大図形内に簡単に自車の進行経路
を示す矢印を描画することができる。・・請求項２、３

【０００９】

【実施例】

（Ａ）本発明の原理 図１は本発明の原理説明図であり、ＲＤ（点線）は道路
である。車両が接近中の交差点Ｑより所定距離内の交差
点Ｒ，Ｓ，Ｔを地図データより求める。そして、各交差
点の連結状態を調べ、交差点Ｑより直進あるいは斜め上
の前方向に連続して連結する２つの交差点（図１(a)で
はＳ，Ｒ）が存在するか調べ、存在する場合には、接近
交差点Ｑを３×３マトリクスの交点８に配置し、存在し
ない場合には３×３マトリクスの交点５に配置する。つ
いで、交差点Ｑを基準に各交差点Ｒ，Ｓ，Ｔをマトリク
ス交点に配置し、各交差点のマトリクス位置データを求
める。尚、図１(a)では、交差点Ｑの位置データは
「８」、交差点Ｒの位置データは「３」、交差点Ｓの位
置データは「６」、交差点Ｔの位置データは「５」であ
る。

【００１０】ついで、各交差点Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔについ
て、北西、西、南西、南、南東、東、北東、北の８方向
に交差点構成リンクが存在するか調べ、存在する方向
に”１”，存在しない方向に”０”を割り当てて方向デ
ータを作成する（図１(b))。各交差点Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔの
マトリクス位置データと、方向データが求まれば、これ
らのデータを用いて線分で表現した交差点拡大図形デー
タを作成し（図１(c))、ついで、該線分が中心線となる
ように線分を所定幅ｄのリンク図形データに変換して交
差点拡大図を描画する(図１(d))。

【００１１】（Ｂ）ナビゲーションシステム (a) 全体の構成 図２はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、
１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部（例えばリモコン）、
３は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディス
プレイ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、５
はＣＤ−ＲＯＭドライブ、６は衛星からの電波を受信し
て車両の現在位置、方位を測定するＧＰＳ受信機、７は
各衛星からの電波を受信するマルチビームアンテナ、８
は自立航法用センサである。ＧＰＳ受信機７は、３次元
測位あるいは２次元測位処理を行って車両位置、方位を
計算し（方位は現自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前
の自車位置を結んだ方向）、これらを測位時刻と共に出
力する。自立航法センサ８は、図示しないが振動ジャイ
ロ等の車両回転角度を検出する相対方位センサ（角度セ
ンサ）、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離
センサを備えている。

【００１２】地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図
上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)
市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)
ＩＩＳ（Integrated Information Service)情報を記憶
するＩＩＳレイヤなどから構成されている。このうち、
道路レイヤは図３に示すように道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴを有
している。道路リンクデータＲＬＤＴは該当道路の属性
情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路
を構成する各ノ−ドの番号、道路番号（道路名）、道路
の種別（国道、高速道路、県道、その他の別）等のデー
タより構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノ
ードのうち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−
ドという）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路
を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情
報（経度、緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。

【００１３】（b) リモコン 図４はリモコンの外観図であり、２ａはフォーカス（カ
ーソル）や自車マーク等を地図に対して相対的に８方向
に移動させたり、所望のメニュー項目を選択するために
メニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フォーカ
ス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選択する
際等に押下されるジョイスティックキーである。尚、以
後、方向を入力する際にはジョイスティックキーとい
い、真下方向に押し下げてフォーカス位置やメニュー項
目を入力する際等にはENTERキーという。２ｂは詳細レ
ベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、２ｃは
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、２ｄはメ
ニューを表示する際に操作されとメニューキーである。
２ｅは自車位置が存在する地図を自車マークと共に表示
するためのナビゲーションキー（ＮＶキー）、２ｆは所
望の地点を記憶する際に操作されるメモリキー（ＭＥＭ
Ｏキー）、２ｇはファンクションキーであり、頻繁に使
用する機能を設定しておくことにより該機能を選択でき
るもの、２ｈは電源キーである。

【００１４】(c) ディスプレイ画面とメニュー 図５はディスプレイ画面の説明図である。経路誘導時等
においてはディスプレイ画面に地図が表示されるが、メ
ニューキー２ｄによりメニューを呼び出すと、地図上に
メインメニューＭ１、サブメニューＭ２、ガイド情報Ｍ
３が表示される。かかる状態で、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のメインメニュー項目（図では「情
報」項目Ｍ１２）の位置にメニュー選択バーを位置させ
ると、該メインメニュー項目に属するサブメニューＭ２
がその上に表示される。ついで、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のサブメニュー項目（図ではＩＩＳ
が選択されている）の位置にサブメニュー選択バーを位
置させて、ENTERキーを押下すると該サブメニューが開
かれて該サブメニューに応じた機能を実行させることが
できる。

【００１５】図６はメニューの説明図であり、メインメ
ニューとして、６種類設けられている。メインメニュー
Ｍ１１は、地図表示切り替えメニューであり、表示法と
しては、ヘッディングアップ（進行方向が真上になる
ように表示）、ノースアップ（地図上の北が真上にな
るように表示）、フロントワイド（ヘッディングアッ
プ表示時に、進行方向を広く表示）、スケーラブル表
示（自車位置と次の通過点、あるいは自車位置と目的地
が１画面で描画できる縮尺レベルで表示）がある。メイ
ンメニュー「情報」Ｍ１２は、所定のＩＩＳ情報の選
択表示、衛星の受信状態表示、地図上に表示する情
報記号（ＩＮＦ）の選択、ナビゲーション装置のデモ
ンストレーション開始を指示するメニューである。メイ
ンメニュー「道順」Ｍ１３は、目的地と、通過点の設
定（簡易誘導経路の設定）、誘導経路の案内をするか
否かのオン・オフ、交差点における音声案内オン・オ
フ、交差点における拡大図表示オン・オフの設定、詳
細な道順（詳細誘導経路）のシミュレーションによる設
定、残距離表示等の選択を行うメニューである。

【００１６】メインメニュー「設定」Ｍ１４は、ＧＰ
Ｓの誤差修正方法の選択（ＭＭ設定）、自車マークの
変更、ＣＤ−ＲＯＭディスクドライブの切換指示、
時報オン・オフ、初期画面オン・オフ、ガイド情報オン
・オフ等の環境設定、自宅位置の設定、自宅マーク
の変更、走行軌跡表示のオン・オフ設定を行うメニュ
ーである。メインメニュー「リスト」Ｍ１５は、走行
軌跡の記憶オン・オフ、走行軌跡の保存／解除（ロック
／ロック解除）、削除等の指示（軌跡リスト）、登録
してある地点の周辺地図の描画（地点リスト）、登録
してある道順（簡易、詳細誘導経路）の選択表示（道順
リスト）、ファンクションキーに対する機能の設定
（キーマクロ）を行うメニューである。メインメニュー
Ｍ１６は地図の表示色、明度を調整するメニューであ
る。

【００１７】（Ｃ）ナビゲーション制御装置 図７はナビゲーション制御装置の構成図であり、１はナ
ビゲーション制御装置、２はリモコン、３はディスプレ
イ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、６はＧ
ＰＳ受信機、７はマルチビームアンテナ、８は自立航法
用センサであり、振動ジャイロ等の車両回転角度を検出
する相対方位センサ（角度センサ）８ａ、所定走行距離
毎に１個のパルスを発生する距離センサ８ｂを備えてい
る。ナビゲーション制御装置１において、１１は地図読
出制御部であり、ジョイスティックキーや地図の縮小
／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作がなされ
た時にフォーカス位置（画面中心位置）を計算すると共
に、自車位置あるいはフォーカス位置等に基づいてＣ
Ｄ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を読み出すものであ
る。１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出された地図情報を記
憶する地図バッファである。地図バッファには後述する
地図スクロールができるように自車位置あるいはフォー
カス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情報、例
えば３×３ユニットの地図情報が読み出される。１３は
地図描画部であり、地図バッファに記憶された地図情報
を用いて地図画像を発生するもの、１４は地図画像を記
憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置（自車位置、フォ
ーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１４より切り出す１画
面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはフォーカス
移動に従って地図をスクロール表示する読出制御部であ
る。

【００１８】１６は交差点拡大描画部であり、詳細な
道順（詳細誘導経路）をシミュレーションにより設定す
る際、自車マークが交差点に到達した時、該交差点の拡
大図をディスプレイ画面の右上に表示すると共に、実
際の経路誘導時に自車が交差点より所定距離内に接近し
た時、該交差点の拡大図と進行方向をディスプレイ画面
に同様に表示する。１７はリモコンの操作に応じてた信
号を受信して各部に指示するリモコン制御部、１８はＧ
ＰＳ受信機からのＧＰＳデータを記憶するＧＰＳデータ
記憶部、１９は自立航法センサ出力に基づいて自車位
置、走行方位を計算する車両位置・方位計算部、２０は
マップマッチング制御部であり、地図バッファ１２に読
み出されている地図情報と走行軌跡データを用いて適宜
マップマッチング処理を行って自車位置を修正する。

【００１９】自立航法では走行するにつれて誤差が累積
して車両位置が道路から外れる。そこで、マップマッチ
ング制御部２０は走行軌跡を地図の道路データと照合し
て車両位置を道路上に修正する。又、自立航法において
誤差が大きくなって車両位置が道路から大きく外れ、車
両位置を実際の道路上の現在位置にマップマッチングで
きなくなると、マップマッチング制御部２０は、ＧＰＳ
から得られる位置データ(ＧＰＳ位置)、方位データ（Ｇ
ＰＳ方位）を用いて自立航法による自車位置と走行方位
を修正する。すなわち、マップマッチング制御部２０は
ＧＰＳ位置と自立航法位置間の距離Ｄを演算し、該距離
Ｄと予め設定されている距離しきい値Ｄth（例えば１５
０ｍ）の大小を比較し、Ｄ＞Ｄthの場合にＧＰＳデータ
により自車位置を修正し、その後に行われるマップマッ
チングにより車両位置マークを道路上に乗せるようにす
る。

【００２０】２１は誘導経路制御部、２２は誘導経路メ
モリ、２３は誘導経路描画部である。誘導経路には、簡
易道順（簡易誘導経路）と詳細道順(詳細誘導経路)の２
種類があり、誘導経路制御部２１は最大８個の簡易道順
と、１つの詳細道順を誘導経路メモリ２２に登録するこ
とができる。簡易道順は、通過点と目的地（最後の通過
点が目的地となる）とで構成されており、図８に示すよ
うに設定された通過点、目的地（最後の通過点）が順次
誘導経路メモリ２２の道順リスト記憶領域２２ａにコー
ス番号に対応させて記憶される。

【００２１】詳細道順は簡易道順の１つから選択してシ
ミュレーションにより設定される。詳細道順は、自車位
置から目的地までの全経路の詳細な道順、あるいは一部
エリアの詳細な道順を省略（ジャンプ）した道順であ
り、経路上の全ノードの位置データ及び交差点識別フラ
グが順次誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２２ｂ
に記憶される。例えば、図９に示すように、第１エリア
ＡＲ１で自車位置Ｐｓから地点Ｐ１までの詳細な道順を
シミュレーションにより設定すれば、誘導経路制御部２
１は、誘導経路メモリ２２に図１０に示すように出発地
（自車位置）Ｐｓから地点Ｐ１までの経路上の全ノード
の位置（経緯度）及び交差点識別フラグを連続して記憶
する。ついで、第２エリアＡＲ２での詳細な経路の設定
を省略するために「ジャンプ」を入力すれば、誘導経路
制御部２１は「ジャンプ（詳細経路設定省略）」を誘導
経路メモリ２２に書き込む。しかる後、第３エリアＡＲ
３で地点Ｐ２から目的地Ｐｄまでの詳細な道順をシミュ
レーションにより設定すれば、誘導経路制御部２１は、
誘導経路メモリ２２に地点Ｐ２から目的地Ｐｄまでの経
路上の全ノードの位置（経緯度）及び交差点識別フラグ
を連続して記憶する。

【００２２】誘導経路描画部２３は実際の走行時に、指
定された道順を誘導経路メモリ２２より読み出して地図
上に描画すると共に、自車位置と次の通過点あるいは目
的地を直線で結んだガイドビーム及び通過点を示す通過
点マーク（旗）、目的地マークを表示する。尚、簡易道
順の場合には、ガイドビームと通過点マーク、目的地マ
ークのみを表示する。２４は各種メニュー画面（操作画
面）を表示する操作画面発生部、２５は自車マーク、フ
ォーカス等の各種マークを表示するマーク発生部、２６
は画像合成部である。

【００２３】（Ｄ）誘導経路設定処理 図１１は詳細道順設定の処理フロー、図１２は道順設定
の説明図である。予め簡易な道順（通過点と目的地とで
構成されている）を設定して誘導経路メモリ２２の道順
リスト記憶領域２２ａに登録する（ステップ１０１）。
簡易の道順設定は以下のように行なわれる。リモコン２
のメニューキー２ｄを操作してメニュー画面を開いて、
「道順設定」メニュー（図６）を選択する。しかる後、
ジョイスティックキー２ａ、縮小／拡大キー２ｂ，２ｃ
等の操作で地図を移動させて画面中央に表示されている
フォーカス（実際には通過点設定マーク）を地図上の通
過点に合わせてENTERキーを押し下げる。これにより、
誘導経路制御部２１は地図読み出し制御部１１より入力
されるフォーカス位置を通過点として記憶する。以後、
上記操作を繰り返すことにより通過点を記憶する。そし
て目的地（最後の通過点）の入力完了後、コース番号を
入力すれば、誘導経路制御部２１は該コース番号に対応
させて設定された通過点、目的地を誘導経路メモリ２２
の道順リスト記憶領域２２ａに登録する（図８参照）。
同様にして、簡易道順を最大８個まで登録することがで
きる。

【００２４】ついで、詳細道順の設定を行なう。詳細道
順の設定は、簡易道順の中から１つ選び（目的地の決
定）、以後シミュレーションにより自車マークを経路に
沿って目的地まで走行させ、自車マークが通過した経路
上のノード位置、交差点識別フラグを記憶することによ
り設定するものである。従って、詳細道順の設定に際し
ては、リモコン２により「シミュレーション」メニュー
（図６）を選択後（ステップ１０２）、詳細道順を設定
したい簡易道順（コース番号）を道順リストより選択す
る（ステップ１０３）。コース番号が入力されると、地
図読み出し制御部１１は自車位置周辺の地図をＣＤ−Ｒ
ＯＭ４から地図バッファ１２に読み出し、地図描画部１
３は地図画像を発生してＶＲＡＭ１４に記憶し、読み出
し制御部１５は自車位置が画面中心となるようにＶＲＡ
Ｍより地図を切り出してディスプレイ画面に表示し、マ
ーク発生部２５は自車マークを画面中央に表示する（図
１２(a)参照）。又、誘導経路制御部２１は自車位置を
出発地として誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２
２ｂに記憶する。・・・以上ステップ１０４

【００２５】この状態でジョイスティックキー２ａを操
作して車の進行方向を指示すると（ステップ１０５）、
誘導経路制御部２１は地図バッファ１２に記憶されてい
る道路レイヤ情報、自車位置、及び進行方向に基づいて
次の交差点までのノード列を求めて記憶すると共に、こ
れらノード列を地図読み出し制御部１１に入力する。こ
のノード列に基づいて地図読み出し制御部１１は所定の
速度で画面中心位置（自車位置）を次の交差点に向けて
シミュレーション移動する。読み出し制御部１５は自車
位置のシミュレーション移動に応じて切り出し位置を変
更して地図をスクロールする。尚、地図読み出し制御部
１１は新たな地図情報が必要になれば、ＣＤ−ＲＯＭ４
から該地図情報を地図バッファ１２に読み出す。以上の
制御により、自車マークは交差点に到達し、自車マーク
の移動は停止する（ステップ１０６、図１２(b)）。

【００２６】交差点に到達すれば、誘導経路制御部２１
は交差点拡大描画部１６に交差点のノード番号を入力す
ると共に交差点拡大図の描画を指示する。又、保持して
いるノード列、交差点識別フラグを誘導経路メモリ２２
の詳細道順記憶領域２２ｂに記憶する（ステップ１０
７）。交差点拡大描画部１６は交差点のノード番号を用
いて交差点情報を地図バッファ１２から読み出し、図１
２(c)に示すようにディスプレイ画面の右上に交差点拡
大図を描画する。ついで目的地（ステップ１０３で選択
した簡易道順の目的地）に到着したかチェックし（ステ
ップ１０８）、目的地に到着していなければ、ジャンプ
（詳細道順の省略）を行うか判断し（ステップ１０
９）、省略する必要が無ければステップ１０５において
ジョイスティックキー２ａにより進行方向を指示して
（図１２では左折）以降の処理を繰り返す。これにより
自車マークは指示された方向の交差点構成リンクを介し
て次の交差点に向けて移動を開始する（図１２(d)）。

【００２７】以後、交差点に到達する毎にジョイスティ
ックキー２ａによる進行方向の選択により自車位置がシ
ミュレーション移動し、自車マーク通過経路上のノード
位置と交差点識別フラグが誘導経路メモリ２２の詳細道
順記憶領域２２ｂに記憶されゆく。そして、図９に示す
ように実際の自車位置（出発地）から第１エリアＡＲ１
の地点Ｐ１までの詳細道順を設定する。しかる後、第２
エリアＡＲ２の詳細道順の設定を省略するためにENTER
キーを入力すると、「ジャンプ」選択のサブメニューがデ
ィスプレイ画面に表示されるからジャンプを選択入力す
る。これにより、誘導経路制御部２１は誘導経路メモリ
２２に図１０に示すようにジャンプ（詳細経路省略）を
書き込む（ステップ１１０）。

【００２８】ジャンプ入力によりマーク発生部２５は自
車マークを消し、代わりにフォーカスを画面中心に表示
する。ついで、ジョイスティックキー２ａ、縮小／拡大
キー２ｂ，２ｃ等の操作で地図を移動させて画面中央に
表示されているフォーカスを次に詳細道順を設定したい
地点（図９の地点Ｐ２）に合わせてENTERキーを押し下
げる（ステップ１１１）。誘導経路制御部２１は地図情
報とフォーカス位置に基づいて、該フォーカス位置から
最も近い交差点を求め、該交差点位置を次の詳細道順の
出発地として誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２
２ｂに記憶すると共に、交差点位置を地図読み出し制御
部１１に入力する。地図読み出し制御部１１は画像中心
が該交差点となるように画像中心位置データを変更し、
読み出し制御部１５は該交差点が画面中心となるように
地図を切り出して描画する。又、各種マーク発生部は画
面中心位置（交差点位置）に自車マークを表示する（ス
テップ１１２）。

【００２９】以後、ステップ１０５以降の自車マークの
シミュレーション移動により図９の第３エリアＡＲ３に
おける詳細道順を設定する。詳細道順設定が進んで、目
的地Ｐｄに到着すれば、ディスプレイ画面に目的地到着
表示をし（ステップ１１３）、しかる後、詳細道順設定
終了操作を行って（ステップ１１４）、詳細道順の設定
操作処理を終了する。以上では、詳細道順を出発地エリ
アと目的地エリアで設定した場合であるが、任意の一部
エリアの詳細道順を設定することができる。又、以上で
は道順リストより選択した簡易道順の目的地を詳細道順
の目的地として用いた場合であるが、簡易道順を使用す
ること無く、別途目的地を入力して詳細道順を設定する
こともできる。

【００３０】（Ｅ）誘導経路描画処理 図１３は誘導経路描画制御のフローである。自車位置周
辺の地図と自車マークが表示される状態において、誘導
経路制御部２１は経路案内表示が指示されているかチェ
ックし（ステップ２０１）、指示されていなければ、経
路案内表示が指示されるまで待つ。しかし、経路案内表
示が指示されている場合には、既に選択されているコー
ス番号の誘導経路の描画を誘導経路描画部２３に指示す
る（ステップ２０２）。

【００３１】誘導経路描画部２３は該描画指示により地
図上に道順を表示する。すなわち、選択されているコー
ス番号の道順が簡易道順のみで、詳細道順がない場合に
は、誘導経路描画部２３は、通過点マーク（旗）及び目
的地マークを描画すると共に、自車位置と次の通過点
（目的地を含む）までを直線で結んたガイドビームを表
示する。図１４はガイドビーム表示説明図であり、１つ
の通過点Ｐｐと目的地Ｐｄが簡易道順として設定されて
いる場合である。自車位置が通過点Ｐｐより出発地側に
ある場合には、自車位置Ｐｃと通過点Ｐｐを結ぶガイド
ビームＧＢＭを表示し、通過点Ｐｐを通過後では自車位
置Ｐｃ′と目的地Ｐｄ間をガイドビームＧＢＭ′で表示
する。一方、選択されているコース番号の道順が簡易道
順に加えて詳細道順を有する場合には、誘導経路描画部
２３は、詳細道順データに基づいて地図上に識別可能に
詳細道順を表示すると共に（図１５(a)点線参照）、上
記と同様に通過点、目的地、ガイドビーム（図１５では
図示を省略）を表示する（ステップ２０３）。

【００３２】ついで、選択されているコース番号の道順
が簡易道順のみで、詳細道順がない場合には（ステップ
２０４）、目的地に到達したかチェックし（ステップ２
０９）、到達してなければステップ２０３に戻り、以降
の誘導経路の描画を繰り返す。一方、選択されているコ
ース番号の道順が簡易道順に加えて詳細道順を有する場
合には（ステップ２０４）、自車が移動して次の交差点
より所定距離内に接近したかチェックし（ステップ２０
５）、接近してなければ目的地に到達したかチェックし
（ステップ２０９）、到達してなければステップ２０３
に戻り、以降の誘導経路の描画を繰り返す。

【００３３】自車が移動して次の交差点より所定距離内
に接近すれば(図１５(b))、誘導経路制御部２１は交差
点拡大描画部１６に接近中の交差点（ノード番号）、該
交差点における進入リンク、脱出リンクを入力して交差
点案内図の表示（交差点拡大図及び進行方向矢印の表
示）を指示する。これにより、交差点拡大描画部１６
は、地図バッファ１２に記憶されている道路レイヤの交
差点情報を用いて交差点拡大図及び進行方向矢印をディ
スプレイ画面の右上に表示する（ステップ２０６、図１
５(c)）。尚、交差点の近傍に別の交差点が存在すれば
複数の交差点拡大図を描画する。かかる交差点拡大図の
描画処理は後述する。ついで、交差点を通過したかチェ
ックし（ステップ２０７）、交差点を通過すれば、交差
点案内図を消去し（ステップ２０８、図１５(d)）、以
後、目的地に到達したかチェックし（ステップ２０
９）、到達してなければステップ２０３に戻り、以降の
誘導経路の描画を繰り返す。

【００３４】（Ｆ）交差点拡大描画処理 図１６は交差点拡大図の描画処理のフロー、図１７〜図
２２は交差点拡大図描画処理説明図である。尚、以下で
は、経路誘導時における交差点拡大図描画処理について
説明するが、シミュレーション時の交差点拡大図描画処
理も同様に行うことができる。又、交差点拡大図に描画
する交差点は北西、西、南西、南、南東、東、北東、北
方向の８差路を最大とする。すなわち、図１７に示すよ
うに交差点進入方向（交差点進入リンクＬ１の方向）を
基準にして交差点Ｑの周り３６０ ⁰を８等分して８個の
方向領域（北西、西、南西、南、南東、東、北東、北）
を定め、交差点構成リンクがどの領域に属するか調べ、
交差点構成リンクが属する方向領域に応じた方向に分岐
を有する交差点拡大図を作成して描画するものとする。

【００３５】誘導経路制御部２１より、交差点ノード番
号と交差点拡大図描画指示を受けると、交差点拡大描画
部１６は、地図バッファ１２に記憶されている地図デー
タを用いて接近中の交差点Ｑ（図１８(a)参照)から所定
距離内（例えば１００ｍ以内）に存在する交差点Ｒ，
Ｓ，Ｔを求める（ステップ３０１）。ついで、各交差点
の連結状態を調べ（ステップ３０２）、接近中交差点Ｑ
より直進（北）あるいは斜め上（北西、北東）の前方向
に連結する２つの縦列交差点（図１８(a)ではＳ，Ｒ）
が存在するか調べ、存在する場合には、接近交差点を３
×３マトリクス（図１８(b)参照）の交点８に配置し(図
１８(c)参照)、存在しない場合には３×３マトリクスの
交点５に配置する(図１８(d)参照)。ついで、接近中の
交差点Ｑを基準に各交差点Ｒ，Ｓ，Ｔをマトリクス交点
に配置し、各交差点のマトリクス位置データを求める
（ステップ３０３）。尚、図１８(a)の場合には、交差
点Ｑの位置データは「８」、交差点Ｒの位置データは
「３」、交差点Ｓの位置データは「６」、交差点Ｔの位
置データは「５」である。

【００３６】しかる後、各交差点Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔについ
て、北西、西、南西、南、南東、東、北東、北の８方向
に交差点構成リンクが存在するか調べ、存在する方向
に”１”，存在しない方向に”０”を割り当てて方向デ
ータを作成する（ステップ３０４、図１９)。例えば、
接近中交差点Ｑは、西、南、北東、北方向に交差点構成
リンクを有しているから、方向データは「０１０１００
１１」となる。交差点拡大描画部１６は、各交差点Ｑ，
Ｒ，Ｓ，Ｔのマトリクス位置データと、方向データが求
まれば、これらのデータを用いて線分で表現した交差点
拡大図の画像データ（線図形データ）を作成する（ステ
ップ３０５）。尚、線図形データは、図２０に示すよう
に、接近中交差点Ｑのマトリクス位置８を基点に交差
点Ｑの方向データが示す方向に所定長の線分(水平、垂
直方向にはａ、斜め方向には√２・a）を伸ばし（図２
０(a))、ついで、各線分に連結するマトリクス交点
６，５について交差点Ｓ，Ｔの方向データが示す方向に
所定長の線分を伸ばし(図２０(b),(c))、最後にマト
リクス交点３について交差点Ｒの方向データが示す方向
に所定長の線分を伸ばす(図２０(d))ことにより作成す
る。

【００３７】線図形データの作成が終了すれば、図２１
に示すように該線分が中心線となるように所定幅ｄのリ
ンク図形データを作成し（ステップ３０６）、該図形デ
ータに透視変換を施す（ステップ３０７）。ついで、誘
導経路制御部２１より入力された誘導経路情報（進入リ
ンク、通過交差点、脱出リンク情報）を用いて、ステッ
プ３０５で求めた線図形の線分が中心線となるように所
定幅ｄ′の進行方向矢印（図２２参照）の図形データを
作成し（ステップ３０９）、以後、矢印図形と透視変換
により得られた交差点拡大図を発生し、これらを合成し
て描画する(ステップ３０９)。尚、透視変換は必ずしも
必要でない。

【００３８】図２３は交差点が９個存在し、各交差点が
東西南北方向にリンクを有する場合に本発明により生成
した交差点拡大図形であり、図１４は交差点が５個存在
し、それぞれ北西、南西、南東、北東方向にリンクが存
在する場合の交差点拡大図である。尚、以上では３×３
マトリクスの交点位置を求めるようにしたが、一般にｎ
×ｍマトリクス交点位置を求めるように構成することが
できる。又、以上では８方向の方向データを求めるよう
にしているが一般にＮ方向の方向データを求めるように
することもできる。以上、本発明を実施例により説明し
たが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従
い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除する
ものではない。

【００３９】

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを用い
て自車マークが進入する最初の交差点より所定の距離内
に存在する交差点の連結状態を調べ、該連結状態に基づ
いて各交差点のｎ×ｍマトリクスにおけるマトリクス交
点位置を決定し、更に、交差点を中心とする３６０⁰を
Ｎ分割し、各分割方向に交差点リンクが存在するか否か
を示す方向データを各交差点毎に求め、各交差点の前記
マトリクス位置データと方向データを用いて交差点拡大
図を描画するように構成したから、交差点パターンをメ
モリに記憶させておく必要が無く、しかも、道路形状デ
ータをマトリクス位置データと方向データとに変換して
簡単に複数交差点の拡大図を描画することができる。

【００４０】又、本発明によれば、各交差点のマトリク
ス位置データと方向データを用いて線分で表現した交差
点拡大図データを作成し、ついで、該線分が中心線とな
るように線分図形データを所定幅のリンク図形データに
変換して交差点拡大図を描画するようにしたから、簡単
に所定の幅を備えた交差点拡大図を描画することができ
る。更に、本発明によれば、設定されている誘導経路デ
ータを用いて交差点拡大図形内に簡単に自車の進行経路
を示す矢印を描画することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】ナビゲーションシステムの構成図である。

【図３】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。

【図４】リモコンの外観図である。

【図５】ディスプレイ画面の説明図である。

【図６】メニュー説明図表である。

【図７】ナビゲーション制御装置の構成図である。

【図８】道順リストの説明図である。

【図９】省略経路を含む詳細道順の説明図である。

【図１０】誘導経路メモリに記憶されるデータの説明図
である。

【図１１】道順設定の処理の流れ図である。

【図１２】道順設定処理の説明図である。

【図１３】誘導経路描画処理の流れ図である。

【図１４】ガイドビーム表示説明図である。

【図１５】誘導経路描画説明図である。

【図１６】交差点拡大描画処理フロー図である。

【図１７】交差点構成リンク方向説明図である。

【図１８】交差点拡大図の描画処理説明図である。

【図１９】方向データ説明図表である。

【図２０】線分で表現した交差点拡大図形生成の説明図
である。

【図２１】交差点拡大図形生成の説明図である。

【図２２】進行方向矢印の生成説明図である。

【図２３】交差点拡大図の一例である。

【図２４】交差点拡大図の別の例である。

【図２５】誘導経路描画説明図である。

【符号の説明】

Ｑ・・接近中の交差点 Ｒ，Ｓ，Ｔ・・近傍の交差点

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスプレイ画面に地図及び自車マーク
   を表示すると共に自車マークを走行経路に沿って移動さ
   せるナビゲーション装置における交差点拡大図描画方法
   において、 着目している交差点と該交差点に近接している交差点の
   連結状態を地図データを用いて調べ、該連結状態に基づ
   いて各交差点のｎ×ｍマトリクス上の位置を決定し、 交差点を中心とする３６０⁰をＮ分割し、各分割方向に
   交差点リンクが存在するか否かを示す方向データを各交
   差点毎に求め、 各交差点の前記マトリクス位置データと方向データを用
   いて交差点拡大図を描画することを特徴とする交差点拡
   大図描画方法。
2. 【請求項２】 各交差点の前記マトリクス位置データと
   方向データを用いて線分で表現した交差点拡大図形デー
   タを作成し、ついで、該線分が中心線となるように線分
   に幅を持たせて交差点拡大図を描画することを特徴とす
   る請求項１記載の交差点拡大図描画方法。
3. 【請求項３】 既に設定されている誘導経路データを用
   いて交差点拡大図形内に自車の進行経路を示す矢印を描
   画することを特徴とする請求項１記載の交差点拡大図描
   画方法。