JPH0825255A - 直線移動型ロボット - Google Patents
直線移動型ロボットInfo
- Publication number
- JPH0825255A JPH0825255A JP16499894A JP16499894A JPH0825255A JP H0825255 A JPH0825255 A JP H0825255A JP 16499894 A JP16499894 A JP 16499894A JP 16499894 A JP16499894 A JP 16499894A JP H0825255 A JPH0825255 A JP H0825255A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- temperature
- slider
- temperature sensor
- pulse
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 温度変化によるフレームの伸縮が発生して
も、それを補正できる直線移動型ロボットを提供するも
のである。 【構成】 タイミングベルトにより駆動する直線移動型
ロボット１０において、ロボット１０のフレーム１６の
温度を検知する温度センサ３２と、タイミングベルト２
６を移動させるモータ２２の回転角度を検出し、所定の
回転角度毎にパルス信号を出力するパルスエンコーダ３
４と、温度センサ３２が検知した温度に伴ってパルスエ
ンコーダ３４が出力したパルス信号を補正するマイコン
３６とよりなる。
も、それを補正できる直線移動型ロボットを提供するも
のである。 【構成】 タイミングベルトにより駆動する直線移動型
ロボット１０において、ロボット１０のフレーム１６の
温度を検知する温度センサ３２と、タイミングベルト２
６を移動させるモータ２２の回転角度を検出し、所定の
回転角度毎にパルス信号を出力するパルスエンコーダ３
４と、温度センサ３２が検知した温度に伴ってパルスエ
ンコーダ３４が出力したパルス信号を補正するマイコン
３６とよりなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直線移動型ロボットに
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、直方体状のフレームの上を、
スライダが直線方向に移動するロボットがある。
スライダが直線方向に移動するロボットがある。
【０００３】このロボットは、ロボット本体であるフレ
ーム内部の両端部に一対のプーリが設けられ、これらプ
ーリにベルトが掛け渡され、このベルトに前記スライダ
を取付けて、プーリをモータによって回転させることに
より、スライダを直線移動させている。
ーム内部の両端部に一対のプーリが設けられ、これらプ
ーリにベルトが掛け渡され、このベルトに前記スライダ
を取付けて、プーリをモータによって回転させることに
より、スライダを直線移動させている。
【０００４】そして、このスライダの移動距離は、モー
タの回転角度をパルスエンコーダで読み、そのパルスエ
ンコーダから出力されたパルスの数によって前記移動距
離を判別している。
タの回転角度をパルスエンコーダで読み、そのパルスエ
ンコーダから出力されたパルスの数によって前記移動距
離を判別している。
【０００５】具体的には、モータの１回転当たりのスラ
イダの移動量を、モータの１回転当たりのパルスエンコ
ーダが出力するパルス数で割った「パルスレート（ｍｍ
／パルス）」を、ロボットを制御するマイコンに出力
し、マイコンでは、このパルスレートによって、スライ
ダの移動距離を制御している。
イダの移動量を、モータの１回転当たりのパルスエンコ
ーダが出力するパルス数で割った「パルスレート（ｍｍ
／パルス）」を、ロボットを制御するマイコンに出力
し、マイコンでは、このパルスレートによって、スライ
ダの移動距離を制御している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記直
線移動型ロボットにおいて、フレームの長手方向の大き
さが長いと、温度変化によるフレームの伸縮が発生し、
前記パルスレートの大きさが変わり、マイコンによる位
置決め制御の精度が悪くなるという問題がある。特に、
フレームは、アルミ押し出し材等により形成されている
ため、フレームの熱膨張により、一対のプーリの間隔が
変化し、前記のような問題が発生する。
線移動型ロボットにおいて、フレームの長手方向の大き
さが長いと、温度変化によるフレームの伸縮が発生し、
前記パルスレートの大きさが変わり、マイコンによる位
置決め制御の精度が悪くなるという問題がある。特に、
フレームは、アルミ押し出し材等により形成されている
ため、フレームの熱膨張により、一対のプーリの間隔が
変化し、前記のような問題が発生する。
【０００７】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、温度
変化によるフレームの伸縮が発生しても、それを補正で
きる直線移動型ロボットを提供するものである。
変化によるフレームの伸縮が発生しても、それを補正で
きる直線移動型ロボットを提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、直方
体状のフレーム内部の両端部に一対のプーリを設け、こ
れらプーリにベルトを掛け渡し、このベルトにスライダ
を設けて、前記プーリをモータによって回転させること
により前記スライダを前記フレームに沿って直線移動さ
せる直線移動型ロボットにおいて、前記フレームの温度
を検知する温度センサと、前記モータの回転角度を検出
し、所定の回転角度毎にパルス信号を出力するパルスエ
ンコーダと、前記温度センサが検知した温度に伴って前
記パルスエンコーダが出力したパルス信号を補正する補
正手段とよりなるものである。
体状のフレーム内部の両端部に一対のプーリを設け、こ
れらプーリにベルトを掛け渡し、このベルトにスライダ
を設けて、前記プーリをモータによって回転させること
により前記スライダを前記フレームに沿って直線移動さ
せる直線移動型ロボットにおいて、前記フレームの温度
を検知する温度センサと、前記モータの回転角度を検出
し、所定の回転角度毎にパルス信号を出力するパルスエ
ンコーダと、前記温度センサが検知した温度に伴って前
記パルスエンコーダが出力したパルス信号を補正する補
正手段とよりなるものである。
【０００９】請求項２の発明は、直方体状のフレーム内
部の両端部に一対のプーリを設け、これらプーリにベル
トを掛け渡し、このベルトにスライダを設けて、前記プ
ーリをステッピングモータによって回転させることによ
り前記スライダを前記フレームに沿って直線移動させる
直線移動型ロボットにおいて、前記フレームの温度を検
知する温度センサと、前記温度センサが検知した温度に
伴って前記ステッピングモータを回転させるパルス信号
を補正する補正手段とよりなる。
部の両端部に一対のプーリを設け、これらプーリにベル
トを掛け渡し、このベルトにスライダを設けて、前記プ
ーリをステッピングモータによって回転させることによ
り前記スライダを前記フレームに沿って直線移動させる
直線移動型ロボットにおいて、前記フレームの温度を検
知する温度センサと、前記温度センサが検知した温度に
伴って前記ステッピングモータを回転させるパルス信号
を補正する補正手段とよりなる。
【００１０】
【作 用】上記構成の請求項１の直線移動型ロボットに
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１１】パルスエンコーダは、プーリを回転させる
モータの回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパルス
信号を出力する。また、補正手段は、このパルス信号を
温度センサが検知した温度に伴って補正する。例えば、
温度が上がった場合には、フレームが熱膨張して伸びる
ため、この熱膨張分を補正する。
モータの回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパルス
信号を出力する。また、補正手段は、このパルス信号を
温度センサが検知した温度に伴って補正する。例えば、
温度が上がった場合には、フレームが熱膨張して伸びる
ため、この熱膨張分を補正する。
【００１２】上記構成の請求項２の直線移動型ロボット
について説明する。
について説明する。
【００１３】補正手段は、ステッピングモータを回転さ
せるパルス信号を温度センサが検知した温度に伴って補
正する。
せるパルス信号を温度センサが検知した温度に伴って補
正する。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【００１５】符号１０は、本発明の一実施例を示す直線
移動型ロボットであって、本体１２と、コントローラ１
４とより形成される。
移動型ロボットであって、本体１２と、コントローラ１
４とより形成される。
【００１６】符号１４は、本体を構成するアルミ製のフ
レームであって、直方体状を成している。
レームであって、直方体状を成している。
【００１７】符号１８，２０は、フレーム１６の底面両
端に設けられた一対のプーリである。このうち、駆動プ
ーリ１８には、ＤＣサーボモータ２２がベルト２４を介
して接続されている。また、一対のプーリ１８，２０の
間には、タイミングベルト２６が設けられている。
端に設けられた一対のプーリである。このうち、駆動プ
ーリ１８には、ＤＣサーボモータ２２がベルト２４を介
して接続されている。また、一対のプーリ１８，２０の
間には、タイミングベルト２６が設けられている。
【００１８】符号２８，２８は、フレーム１６の底面長
手方向に沿って設けられた一対のレールである。
手方向に沿って設けられた一対のレールである。
【００１９】符号３０は、タイミングベルト２６に固定
され、レール２８，２８に沿って移動するスライダであ
る。
され、レール２８，２８に沿って移動するスライダであ
る。
【００２０】符号３２は、フレーム１６の内側壁に取付
けられた温度センサである。この温度センサ３２は、フ
レーム１６の温度を検出する。
けられた温度センサである。この温度センサ３２は、フ
レーム１６の温度を検出する。
【００２１】符号３４は、ＤＣサーボモータ２２に設け
られたパルスエンコーダである。このパルスエンコーダ
３４は、サーボモータ２２が所定の角度回転する毎に、
パルス信号を出力する。
られたパルスエンコーダである。このパルスエンコーダ
３４は、サーボモータ２２が所定の角度回転する毎に、
パルス信号を出力する。
【００２２】符号３６は、コントローラ１４内部に設け
られたマイコンである。このマイコン３６内部には、Ｉ
／Ｏポート３８，ＣＰＵ４０，メモリ４２が設けられて
いる。また、このマイコン３６には、温度センサ３２と
パルスエンコーダ３４が接続されている。さらに、メモ
リ４２内部には、フレーム１６の温度毎のパルスレート
の補正値が記憶されている。ここで「パルスレート」と
は前記したように、１パルス当たりに進むスライダ３０
の進む距離である。
られたマイコンである。このマイコン３６内部には、Ｉ
／Ｏポート３８，ＣＰＵ４０，メモリ４２が設けられて
いる。また、このマイコン３６には、温度センサ３２と
パルスエンコーダ３４が接続されている。さらに、メモ
リ４２内部には、フレーム１６の温度毎のパルスレート
の補正値が記憶されている。ここで「パルスレート」と
は前記したように、１パルス当たりに進むスライダ３０
の進む距離である。
【００２３】上記構成の直線移動型ロボット１０の動作
状態にいて説明する。
状態にいて説明する。
【００２４】マイコン３６は、作業者によって設定され
たプログラムに合わせてサーボモータ２２を回転させ、
スライダ３０を所定の位置に移動させる。この場合に、
温度センサ３２において検知されたフレーム１６の温度
に応じて、メモリ４２からその温度に対応したパルスレ
ートの補正値を呼出し、パルスエンコーダ３４から入力
したパルス信号をパルスレートに変換して、このパルス
レートを前記補正値で補正し制御を行う。具体的には、
常温以上にフレーム１６の温度が上がった場合には、フ
レーム１６は熱膨張して、長手方向に伸びるため、この
伸びた距離だけ、パルスレートを大きくする。すなわ
ち、この熱膨張分だけパルスレートの値を大きくしてや
る。これにより、マイコン３６からのスライダ３０の位
置決め制御が精度よく行うことができる。
たプログラムに合わせてサーボモータ２２を回転させ、
スライダ３０を所定の位置に移動させる。この場合に、
温度センサ３２において検知されたフレーム１６の温度
に応じて、メモリ４２からその温度に対応したパルスレ
ートの補正値を呼出し、パルスエンコーダ３４から入力
したパルス信号をパルスレートに変換して、このパルス
レートを前記補正値で補正し制御を行う。具体的には、
常温以上にフレーム１６の温度が上がった場合には、フ
レーム１６は熱膨張して、長手方向に伸びるため、この
伸びた距離だけ、パルスレートを大きくする。すなわ
ち、この熱膨張分だけパルスレートの値を大きくしてや
る。これにより、マイコン３６からのスライダ３０の位
置決め制御が精度よく行うことができる。
【００２５】なお、上記実施例ではＤＣサーボモータ２
２について説明したが、これに代えてステッピングモー
タを使用する場合には、このステッピングモータを駆動
させるパルスを、温度センサ３２からの検出した温度に
よって補正してやればよい。
２について説明したが、これに代えてステッピングモー
タを使用する場合には、このステッピングモータを駆動
させるパルスを、温度センサ３２からの検出した温度に
よって補正してやればよい。
【００２６】
【発明の効果】以上により、本発明の直線移動型ロボッ
トであると、温度センサにより検知した温度によって、
パルスエンコーダが出力したパルス信号を補正するた
め、フレームが温度により熱膨張したりした場合でも、
その分を補正することができ、スライダの位置決めを精
度よくすることができる。
トであると、温度センサにより検知した温度によって、
パルスエンコーダが出力したパルス信号を補正するた
め、フレームが温度により熱膨張したりした場合でも、
その分を補正することができ、スライダの位置決めを精
度よくすることができる。
【００２７】請求項２の直線移動型ロボットであると、
補正手段が、ステッピングモータを回転させるパルス信
号を温度センサが検知した温度に伴って補正する。その
ため、フレームが温度により熱膨張したりした場合で
も、その分を補正することができ、スライダの位置決め
を精度よくすることができる。
補正手段が、ステッピングモータを回転させるパルス信
号を温度センサが検知した温度に伴って補正する。その
ため、フレームが温度により熱膨張したりした場合で
も、その分を補正することができ、スライダの位置決め
を精度よくすることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す直線移動型ロボットの
斜視図である。
斜視図である。
【図２】ロボット本体の平面図である。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図４】直線移動型ロボットのブロック図である。
１０ 直線移動型ロボット １２ 本体 １４ コントローラ １６ フレーム １８ プーリ ２０ プーリ ２２ サーボモータ ２４ ベルト ２６ タイミングベルト ２８ レール ３０ スライダ ３２ 温度センサ ３４ パルスエンコーダ ３６ マイコン
Claims (2)
- 【請求項１】直方体状のフレーム内部の両端部に一対の
プーリを設け、これらプーリにベルトを掛け渡し、この
ベルトにスライダを設けて、前記プーリをモータによっ
て回転させることにより前記スライダを前記フレームに
沿って直線移動させる直線移動型ロボットにおいて、 前記フレームの温度を検知する温度センサと、 前記モータの回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパ
ルス信号を出力するパルスエンコーダと、 前記温度センサが検知した温度に伴って前記パルスエン
コーダが出力したパルス信号を補正する補正手段とより
なることを特徴とする直線移動型ロボット。 - 【請求項２】直方体状のフレーム内部の両端部に一対の
プーリを設け、これらプーリにベルトを掛け渡し、この
ベルトにスライダを設けて、前記プーリをステッピング
モータによって回転させることにより前記スライダを前
記フレームに沿って直線移動させる直線移動型ロボット
において、 前記フレームの温度を検知する温度センサと、 前記温度センサが検知した温度に伴って前記ステッピン
グモータを回転させるパルス信号を補正する補正手段と
よりなることを特徴とする直線移動型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16499894A JPH0825255A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 直線移動型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16499894A JPH0825255A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 直線移動型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0825255A true JPH0825255A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15803907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16499894A Pending JPH0825255A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 直線移動型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825255A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013133779A3 (en) * | 2012-03-07 | 2014-03-13 | Robat Kontrol Otomasyon Ar Ge Ve Yazilim | Catenary measurement robot and method |
| CN104209955A (zh) * | 2014-09-22 | 2014-12-17 | 青岛蓝图文化传播有限公司市南分公司 | 一种新型机械手 |
| KR20220119135A (ko) | 2019-12-24 | 2022-08-26 | 신에쓰 가가꾸 고교 가부시끼가이샤 | 흡수방지제 및 판지 |
-
1994
- 1994-07-18 JP JP16499894A patent/JPH0825255A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013133779A3 (en) * | 2012-03-07 | 2014-03-13 | Robat Kontrol Otomasyon Ar Ge Ve Yazilim | Catenary measurement robot and method |
| CN104209955A (zh) * | 2014-09-22 | 2014-12-17 | 青岛蓝图文化传播有限公司市南分公司 | 一种新型机械手 |
| KR20220119135A (ko) | 2019-12-24 | 2022-08-26 | 신에쓰 가가꾸 고교 가부시끼가이샤 | 흡수방지제 및 판지 |
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