JPH08244949A - Positioning device and working robot device including it - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To cope with a different positioning pitch by installing a first/second moving stands movably in a parallel direction each other and a drive device onto only the first moving stand and moving only the first moving stand in a separation state after moving both moving stands by a prescribed distance under an united state by an uniting and separating device. CONSTITUTION: A timing belt is fixed to only a first moving stand 51. On the rear end part of a second moving stand 52, an united plate 67 is fixed facing to an electro-magnet 68 installed on the first moving stand 51 and constitutes and uniting/separating device. United heads 7(A) and 9(B) move one pitch P of a case W2 integrally. The head A assembles a base plate W1 and the head B applies an adhesive to the one pitch advanced case W2 . Then, the separated head A sucks the base plate W1 of a first pallet P again and returns to a second pallet Q. The head B is locked and returns by one pitch and is united with a returned head A, after applying the adhesive to the base plate W1 assembled by the head A in advance.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、例えばワーク等を所
定の作業位置へ位置決めするための位置決め装置及びこ
れを含む作業ロボット装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning device for positioning a work or the like at a predetermined work position and a work robot device including the positioning device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】例えば、図２５（ａ）に示すように、水
晶振動子Ｃを組み立てる工程で、その水晶素板Ｗ₁を第
一のワークとして、これを第二のワークとしての水晶振
動子Ｃの本体ケースＷ₂に、接着剤を介して組み付け、
固定することが行われている。具体的には、本体ケース
Ｗ₂の一対のステムＳに素板Ｗ₁を組み付けるのである
が、（ｂ）に示すように、そのステムＳに接着剤（例
えば銀ロー等の導電性のあるペースト状のもの）を塗布
し、次に（ｃ）のように、素板Ｗ₁を組み付け、さら
に（ｄ）のように、この組み付けた素板Ｗ₁に、さら
に接着剤を塗布する。の接着剤塗布は、素板Ｗ₁の裏
面及び表面間で導電性を確保するため等に行うのが普通
である。2. Description of the Related Art For example, as shown in FIG. 25A, in the process of assembling a crystal unit C, the crystal blank W ₁ is used as a first work, and this crystal unit is used as a second work. the body case W ₂ and C, assembled with an adhesive,
It is being fixed. Specifically, the base plate W ₁ is assembled to the pair of stems S of the main body case W ₂ , but as shown in (b), an adhesive (for example, a conductive paste such as silver solder) is attached to the stems S. Then, as shown in (c), the base plate W ₁ is assembled, and then, as shown in (d), an adhesive is further applied to the assembled base plate W ₁ . The application of the adhesive is usually performed to ensure conductivity between the back surface and the front surface of the base plate W ₁ .

【０００３】ここで、そのように素板Ｗ₁を本体ケース
Ｗ₂に組み付ける工程では、例えば図４に示すように、
１列ごとに整列した各ワークＷ₁及びＷ₂を作業位置Ｔに
位置させた状態で、例えばロボット等によりワークＷ₁
をワークＷ₂に順次組み付けることが考えられる。そし
て、ある列の組付けが終了した後は、ワークＷ₁及びＷ₂
の次の列を作業位置Ｔへ位置させる必要がある。この
際、例えばワークＷ₁についてはピッチＳ₁で、ワークＷ
₂についてはピッチＳ₂というように、各ワークの移動ピ
ッチが異なる場合は、一般に、各ワークＷ₁及びＷ₂につ
いてそれぞれ供給・位置決めのための駆動装置が必要で
ある。例えばワークＷ₁を多数列設定したパレットＰを
第一の移動台に、ワークＷ₂を多数列セットしたパレッ
トＱを第二の移動台に載置し、各移動台をそれぞれの駆
動装置（ステップモータ）等により所定のピッチＳ₁又
はＳ₂づつ間欠的に送る必要がある。Here, in the step of assembling the base plate W ₁ into the main body case W ₂ as described above, for example, as shown in FIG.
Workpiece W ₁ by each workpiece W ₁ and W ₂ aligned in each column in a state of being positioned in the working position T, for example, a robot or the like
It is conceivable that the workpieces are sequentially assembled to the work W ₂ . After the assembly of a certain row is completed, the works W ₁ and W _{2 are}
The next row of must be located in the working position T. At this time, for example, with respect to the work W ₁ , at the pitch S ₁ , the work W
_When the movement pitch of each work is different, such as the pitch S _{2 for No. 2} , a drive device for supplying / positioning each work W ₁ and W ₂ is generally required. For example, a pallet P in which a large number of workpieces W ₁ are set in a row is placed on a first moving table, a pallet Q in which a large number of workpieces W ₂ are set in a _second row is placed on a second moving table, and each moving table is driven by its own driving device (step It is necessary to intermittently feed a predetermined pitch S ₁ or S ₂ by a motor or the like.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】そのように各ワークを
互いに異なるピッチで送り、位置決めすることを自動化
して行う場合、ピッチの異なるワークごとにこれを移動
させる駆動装置が必要で、装置が複雑となる。When the respective works are fed and positioned at different pitches in an automated manner as described above, a driving device for moving the works at different pitches is required, which makes the device complicated. Becomes

【０００５】本発明は、位置決めピッチが異なる各ワー
ク列を１つの駆動装置によって、順次所定の位置へ位置
決めする装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a device for sequentially positioning work rows having different positioning pitches at predetermined positions by one driving device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段及び作用・効果】このよう
な課題を解決するための請求項１〜請求項５の各発明
は、特許請求の範囲に記載のとおりのものであるが、以
下、それぞれの概略を説明する。Means for Solving the Problems and Actions / Effects The respective inventions of claims 1 to 5 for solving such problems are as set forth in the claims. The outline of each will be described.

【０００７】請求項１の発明は、第一の移動台と第二の
移動台を互いに平行な方向に移動可能に設け、第一の移
動台についてのみその駆動装置を設け、第二の移動台に
ついてはそれを設けない。その代わりに、第一の移動台
と第二の移動台を一体的に合体させ、また切り離す合体
・分離装置を設け、双方の移動台を合体させた状態でそ
れらを所定距離移動し、その後分離状態で第一の移動台
のみを移動することとして、互いに異なる位置決めピッ
チに１個の駆動装置で対応するようにしたものである。
これにより、互いに異なる位置決めピッチを与えなが
ら、駆動装置は第一及び第二の移動台について第一の移
動台のもののみで足り、構成が簡単でまた制御も容易と
なる。According to the first aspect of the present invention, the first movable table and the second movable table are provided so as to be movable in parallel directions, and the driving device is provided only for the first movable table. For it does not have it. Instead, the first moving table and the second moving table are integrally combined and separated, and a combination / separation device is provided to move them together for a predetermined distance in a state where both the movable tables are combined and then separated. In this state, by moving only the first movable table, one driving device can cope with different positioning pitches.
With this, while providing different positioning pitches, the driving device only needs to be the one of the first moving table for the first and second moving tables, and the configuration is simple and the control is easy.

【０００８】請求項２の発明では、第一及び第二の移動
台が分離されるのに伴い、第二の移動台の位置を固定す
る位置ロック装置が設けられ、これにより分離された状
態でも第二の台が移動したりすることがない。According to the second aspect of the present invention, a position lock device is provided for fixing the position of the second movable table along with the separation of the first and second movable tables. The second stand does not move.

【０００９】請求項３の発明は、第一の移動台に第一の
パレットが、第二の移動台に第二のパレットがそれぞれ
載置されるものである。第一のパレット及び第二のパレ
ットには、それぞれ複数列の第一のワーク及び第二のワ
ークが載置されるが、それら第一のワークと第二のワー
クの列間隔は互いに異なっている。これら第一及び第二
のワーク列と直角な方向において各パレットが移動する
が、第一及び第二の移動台の合体状態で第二のワークの
第ｎ列目が所定の作業位置に位置決めされるまで、第一
及び第二の移動台を移動し、さらに第一及び第二の移動
台を分離状態として、第一のワークの第ｎ列目が上記第
二のワークの第ｎ列目と対応して上記作業位置に位置決
めされるまで第一の移動台のみが移動させられる。これ
により、第一のワークの列間隔と第二のワークのそれと
が異なっていても、それを第一の移動台のみの分離移動
で解消できる。According to a third aspect of the present invention, the first pallet is placed on the first moving table and the second pallet is placed on the second moving table. A plurality of rows of the first work and the second work are placed on the first pallet and the second pallet, respectively, but the row intervals of the first work and the second work are different from each other. . Each pallet moves in a direction perpendicular to the first and second work rows, but the n-th row of the second work is positioned at a predetermined work position in the combined state of the first and second moving tables. Until the first and second moving pedestals are moved, the first and second moving pedestals are in a separated state, and the n-th row of the first work becomes the n-th row of the second work. Correspondingly, only the first carriage is moved until it is positioned in the working position. Thereby, even if the row interval of the first work is different from that of the second work, it can be resolved by the separation movement of only the first moving table.

【００１０】請求項４の発明は、上述の合体・分離装置
として電磁吸着装置を用いたものである。つまり、第一
・第二の移動台の一方に電磁石を、他方にこれによって
吸着される被吸着部を設けたもので、これにより合体・
分離が瞬時に行われるとともにその制御も容易である。According to a fourth aspect of the invention, an electromagnetic adsorption device is used as the above-mentioned joining / separating device. That is, an electromagnet is provided on one of the first and second moving bases, and an attracted portion to be attracted by the electromagnet is provided on the other.
The separation is performed instantly and its control is easy.

【００１１】請求項５の発明は、上述のような位置決め
装置に加え、その第一のワークを第二のワークに組み付
ける作業ロボットを含む作業ロボット装置である。作業
ロボットは、第一及び第二の可動部を有するが、第一の
可動部にのみ駆動装置がつながれ、第一、第二の可動部
が合体・分離可能とされる。第一の可動部はワーク搬送
ヘッドを有し、第ｎ列目の第一のワークを第一のパレッ
トから取り、これを第二のパレットの第ｎ列目の第二の
ワークに組み付ける。第二の可動部は接着剤塗布ヘッド
を有し、これが少なくとも第二のワークに接着剤を塗布
し、この接着剤を介して第一のワークを第二のワークに
固定する。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a work robot apparatus including a work robot for assembling the first work with the second work in addition to the positioning device as described above. The work robot has first and second movable parts, but the drive device is connected only to the first movable part so that the first and second movable parts can be combined and separated. The first movable part has a work transfer head, takes the first work in the n-th row from the first pallet, and assembles this to the second work in the n-th row of the second pallet. The second movable part has an adhesive application head, which applies the adhesive to at least the second work, and fixes the first work to the second work via the adhesive.

【００１２】ワーク搬送ヘッドは、接着剤塗布ヘッドと
は分離した状態で第一のパレットから第二のパレットへ
第一のワークを運び、接着剤塗布ヘッドと合体した状態
で第二のパレット上の第ｎ列目のワーク列に沿って、そ
のワークの隣接ピッチずつ移動し、この過程で接着剤塗
布ヘッドが第二のワークに接着剤を塗布し、ワーク搬送
ヘッドが第一のワークをその接着剤を介して第二のワー
クへ組み付ける。The work transfer head conveys the first work from the first pallet to the second pallet in a state where it is separated from the adhesive application head, and on the second pallet in a state of being combined with the adhesive application head. Along the n-th work row, the work is moved by adjacent pitches, and in this process, the adhesive application head applies the adhesive to the second work, and the work transfer head bonds the first work. Attach to the second work through the agent.

【００１３】そして、第一及び第二のワークについて第
ｎ列目の作業が終了すると、次の列の作業を行うため
に、第一及び第二の移動台が合体状態で、第二のパレッ
トの第ｎ＋１列目のワークが作業位置に位置し、さらに
それらが分離した状態で第一の移動台のみが移動するこ
とで、第一のパレットの第ｎ＋１列目のワークも上記作
業位置へ位置させられる。When the work of the n-th row is completed for the first and second workpieces, the first and second moving pedestals are in a combined state in order to carry out the work of the next row. The work on the (n + 1) th row of the pallet is located at the work position, and by moving only the first moving table in a state where they are separated, the work on the (n + 1) th row of the first pallet is also located at the work position. To be made.

【００１４】この請求項５の発明では、第一及び第二の
ワークの位置決めが、双方のワークの列間隔が異なる場
合でも１つの駆動系で対応できることのみならず、作業
ロボット側でも合体・分離を利用することにより、１つ
の駆動系で２種類以上の作業を行わせることができ、全
体として構造が簡単で、かつ安価な作業ロボット装置を
提供できる。According to the fifth aspect of the present invention, not only the positioning of the first and second workpieces can be handled by a single drive system even when the row spacings of the two workpieces are different, but also the work robot can combine and separate the workpieces. By using one, it is possible to perform two or more types of work with one drive system, and it is possible to provide an inexpensive work robot apparatus having a simple structure as a whole.

【００１５】[0015]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において１はベースであり、この上にフレ
ーム２が設けられている。フレーム２には水平方向（Ｘ
軸方向）に伸びるガイド部３が形成され、このガイド部
３に第一の可動部（以下、第一可動部という）４、及び
第二の可動部（以下、第二可動部という）５がそれぞれ
水平方向に移動可能に支持されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 is a base on which a frame 2 is provided. Horizontal direction (X
A guide portion 3 extending in the axial direction is formed, and a first movable portion (hereinafter, referred to as a first movable portion) 4 and a second movable portion (hereinafter, referred to as a second movable portion) 5 are formed on the guide portion 3. Each is supported so as to be movable in the horizontal direction.

【００１６】第一可動部４には、昇降部６を介してその
下端部に、第一の作業部としてワーク搬送ヘッド７が設
けられている。他方、第二可動部５には、昇降部８を介
して、第二の作業部として接着剤塗布ヘッド９が設けら
れている。ワーク搬送ヘッド７は負圧源１０に接続さ
れ、負圧吸着作用により所定のワークを吸着するが、第
一可動部４に設けられた昇降シリンダ１１により、昇降
部６を介して昇降するようになっている。接着剤塗布ヘ
ッド９は接着剤容器１２に収容された接着剤（ペースト
状の銀ロー等）を、先端のノズル等から所定のワークに
塗布するものであり、昇降部８を介して第二可動部５に
設けられた昇降シリンダ１３により昇降する。A work transfer head 7 is provided as a first working unit at the lower end of the first movable unit 4 via an elevating unit 6. On the other hand, the second movable part 5 is provided with an adhesive application head 9 as a second working part via the elevating part 8. The work transfer head 7 is connected to the negative pressure source 10 and sucks a predetermined work by a negative pressure suction action. The work transfer head 7 is moved up and down through the elevating part 6 by the elevating cylinder 11 provided in the first movable part 4. Has become. The adhesive application head 9 is for applying the adhesive (paste-like silver solder, etc.) contained in the adhesive container 12 to a predetermined work from a nozzle at the tip or the like. It is lifted and lowered by a lift cylinder 13 provided in the section 5.

【００１７】第一可動部４は駆動モータ（ステップモー
タ等）１４により、タイミングベルト１５を介してＸ軸
方向に駆動される。タイミングベルト１５は、モータ１
４と反対側のプーリ１６との間に巻きかけられ、その両
端が図３に示すように第一可動部４に固定されている。
従って、モータ１４によりタイミングベルト１５が左右
に動けば、第一可動部４もそれに従って移動する。The first movable portion 4 is driven in the X-axis direction by a drive motor (step motor or the like) 14 via a timing belt 15. The timing belt 15 is the motor 1
4 and a pulley 16 on the opposite side, and both ends thereof are fixed to the first movable portion 4 as shown in FIG.
Therefore, if the timing belt 15 moves left and right by the motor 14, the first movable portion 4 also moves accordingly.

【００１８】一方、第二可動部５は、このタイミングベ
ルト１５には固定されておらず、駆動モータ１４には接
続されていない。言い換えれば、独自の駆動源をもって
いない。図２に示すように、そのガイド部３に支持され
て水平方向に移動可能に保持されているだけである。On the other hand, the second movable portion 5 is not fixed to the timing belt 15 and is not connected to the drive motor 14. In other words, it does not have its own drive source. As shown in FIG. 2, it is only supported by the guide portion 3 and movably held in the horizontal direction.

【００１９】図１に戻って、第二可動部５には、１ピッ
チシリンダ１８を主体とするミニマム移動装置１９が設
けられている。１ピッチシリンダ１８は、第二可動部５
に固定されるとともに、そのピストンロッド２０がロッ
クフレーム２１に連結されている。このロックフレーム
２１は、ガイド部２２により、第二可動部５に対し接近
・離間可能に支持され、このロックフレーム２１に位置
ロック装置としてロックシリンダ２３が設けられてい
る。このロックシリンダ２３が作動すると、その押圧ヘ
ッド２４がガイド部３の一部に押し付けられ、ロックフ
レーム２１ひいては第二可動部５の位置が固定される。
その状態で、１ピッチシリンダ１８が伸長位置から収縮
位置へ作動すれば、第二可動部５ひいては接着剤塗布ヘ
ッド９は、図１において左へ小距離移動する。Returning to FIG. 1, the second movable portion 5 is provided with a minimum moving device 19 mainly composed of a 1-pitch cylinder 18. The 1-pitch cylinder 18 includes the second movable portion 5
The piston rod 20 is connected to the lock frame 21. The lock frame 21 is supported by the guide portion 22 so as to be able to approach and separate from the second movable portion 5, and the lock frame 21 is provided with a lock cylinder 23 as a position lock device. When the lock cylinder 23 operates, the pressing head 24 is pressed against a part of the guide portion 3, and the position of the lock frame 21 and thus the second movable portion 5 is fixed.
If the 1-pitch cylinder 18 operates from the extended position to the contracted position in that state, the second movable portion 5 and thus the adhesive application head 9 moves a small distance to the left in FIG.

【００２０】第一可動部４には電磁石２７が設けられ、
第二可動部５側のロックフレーム２１には、これによっ
て磁力吸着される被吸着部２８が設けられ、これらが第
一可動部４と第二可動部５の電磁吸着装置３０（合体・
分離装置）を構成する。この電磁石２７（コイル）が励
磁されると、ロックフレーム２１の被吸着部２８を介し
て第一可動部４と第二可動部５とが合体する。この合体
状態では、駆動モータ１４及びタイミングベルト１５に
より第一可動部４が移動する結果として、これと一体的
に第二可動部５も追従移動する。電磁石２７が消磁され
た状態では、第一可動部４と第二可動部５とは切り離さ
れた状態となり、第一可動部４が駆動モータ１４によっ
て移動しても、第二可動部５は静止状態のままである。
その静止状態を保持するために、ロックシリンダ２３を
作動させれば、ロックフレーム２１を介して第二可動部
５の位置が固定される。An electromagnet 27 is provided on the first movable portion 4,
The lock frame 21 on the side of the second movable portion 5 is provided with the attracted portion 28 that is magnetically attracted by the lock frame 21, and these attract the magnetic attraction device 30 of the first movable portion 4 and the second movable portion 5.
Separation device). When this electromagnet 27 (coil) is excited, the first movable portion 4 and the second movable portion 5 are united via the attracted portion 28 of the lock frame 21. In this combined state, as a result of the movement of the first movable portion 4 by the drive motor 14 and the timing belt 15, the second movable portion 5 also follows and moves integrally with this. When the electromagnet 27 is demagnetized, the first movable portion 4 and the second movable portion 5 are separated from each other, and even if the first movable portion 4 is moved by the drive motor 14, the second movable portion 5 remains stationary. It remains in the state.
If the lock cylinder 23 is operated to maintain the stationary state, the position of the second movable portion 5 is fixed via the lock frame 21.

【００２１】ベース１上には、第一のワークエリアとし
て第一パレットＰが設けられ、この上に第一のワークと
して、例えば水晶発振子の素板Ｗ₁が均等のピッチで配
列されている。また、これとは反対側に、第二のワーク
エリアとして第二パレットＱが設けられ、このパレット
Ｑ上に第二のワークとして水晶発振子の本体ケースＷ₂
が均等のピッチで保持されている（図４参照）。A first pallet P is provided as a first work area on the base 1, on which, for example, blanks W ₁ of a crystal oscillator are arranged as a first work at an equal pitch. . Further, on the opposite side, a second pallet Q is provided as a second work area, and a main body case W ₂ of the crystal oscillator is provided as a second work on the pallet Q.
Are held at a uniform pitch (see FIG. 4).

【００２２】そして図６に示すように、パレットＱにワ
ークＷ₂（本体ケース）が並べられているが、その２個
のステムＳに対応して、実際には２個の接着剤塗布ヘッ
ド９が第二可動部５に設けられることとなる。そして、
これらの接着剤塗布ヘッド９が銀ロー等の接着剤をワー
クＷ₂に塗布した後、この上にワーク搬送ヘッド７がワ
ークＷ₁（素板）を吸着してきて組み付け、さらにその
素板Ｗ₁の上から２度目の接着剤の塗布が行われること
となる。このように、ワーク搬送ヘッド７や接着剤塗布
ヘッド９が、ワークの組付けや接着剤の塗布を行う場合
は、昇降部６等を介して昇降シリンダ１１等によりワー
ク搬送ヘッド７等が昇降する。As shown in FIG. 6, the work W ₂ (main body case) is arranged on the pallet Q. In reality, two adhesive application heads 9 are provided corresponding to the two stems S. Will be provided in the second movable portion 5. And
After these adhesive application heads 9 apply an adhesive such as silver braze to the work W ₂ , the work transfer head 7 adsorbs the work W ₁ (base plate) on the work W ₂ and assembles it, and further the base plate W ₁ The adhesive is applied for the second time from above. As described above, when the work transfer head 7 and the adhesive application head 9 perform assembly of the work and application of the adhesive, the work transfer head 7 and the like are moved up and down by the elevating cylinder 11 and the like via the elevating unit 6 and the like. .

【００２３】なお、この昇降のためにシリンダ１１に代
えて、図５に示すように、第一可動部４に偏心カム３２
を設け、これに昇降部６をカムフォロワとして組み付け
るとともに、偏心カム３２をロータリアクチュエータ３
３等の駆動源により回転させることによって、ワーク搬
送ヘッド７を昇降させることもできる。なおシリンダの
場合もそうであるが、ワーク搬送ヘッド７の高さ位置
は、マイクロメータヘッド等の高さ検出センサ３４で検
出される。このような点は、第二可動部５の接着剤塗布
ヘッド９についても同様である。In order to move up and down, instead of the cylinder 11, as shown in FIG. 5, the eccentric cam 32 is attached to the first movable portion 4.
And the ascending / descending section 6 is assembled to this as a cam follower, and the eccentric cam 32 is attached to the rotary actuator 3
The work transfer head 7 can be moved up and down by rotating the work transfer head 3 or the like. As in the case of the cylinder, the height position of the work transfer head 7 is detected by the height detection sensor 34 such as a micrometer head. The same applies to the adhesive application head 9 of the second movable portion 5 in this respect.

【００２４】次に、以上のような作業ロボット部の制御
系のブロック図を図７に基づいて説明する。第一可動部
４の駆動モータ１４は、モータ駆動回路３５で駆動さ
れ、このモータ１４の回転数がロータリエンコーダ３６
で検出され、これによって第一可動部４ひいてはワーク
搬送ヘッド７や接着剤塗布ヘッド９の、原点を基準とす
る位置が検出されることとなる。ワーク搬送ヘッド７の
昇降シリンダ１１、接着剤塗布ヘッド９の昇降シリンダ
１３は、エア切換弁３７、３７でその作動が制御され、
また第二可動部５のロックシリンダ２３、１ピッチシリ
ンダ１８は、それぞれエア切換弁３８、３９でそのオ
ン、オフが制御される。また、ワーク搬送ヘッド７や接
着剤塗布ヘッド９の昇降に伴う高さ位置は、高さ検出セ
ンサ３１、３４がこれを検出する。また、電磁吸着装置
３０は、励磁回路４０を介して励磁・消磁され、また第
一パレットＰ及び第二パレットＱは、それらの移動装置
（ワーク位置決め装置）４１により、図４において１列
分の作業が終わるごとに、それぞれ所定の距離（例えば
距離Ｓ1、Ｓ2）で間欠的に前進させられる。Next, a block diagram of the control system of the work robot unit as described above will be described with reference to FIG. The drive motor 14 of the first movable portion 4 is driven by a motor drive circuit 35, and the rotation speed of the motor 14 is determined by the rotary encoder 36.
Then, the positions of the first movable part 4 and, by extension, the work transfer head 7 and the adhesive application head 9 with respect to the origin are detected. The operations of the lift cylinder 11 of the work transfer head 7 and the lift cylinder 13 of the adhesive application head 9 are controlled by the air switching valves 37, 37.
Further, the lock cylinder 23 and the pitch cylinder 18 of the second movable portion 5 are controlled to be turned on and off by air switching valves 38 and 39, respectively. The height detection sensors 31 and 34 detect the height position of the work transfer head 7 and the adhesive application head 9 as they are moved up and down. Further, the electromagnetic attraction device 30 is excited / demagnetized via the excitation circuit 40, and the first pallet P and the second pallet Q are moved by the moving device (workpiece positioning device) 41 for one row in FIG. Each time the work is finished, it is intermittently advanced by a predetermined distance (for example, the distances S1 and S2).

【００２５】以上のようなモータ駆動回路３５、ロータ
リエンコーダ３６、エア切換弁３７〜３９、励磁回路４
０及びワーク位置決め装置４１は、Ｉ／Ｏポート４２を
介してコンピュータ４３に接続されている。コンピュー
タ４３は、ＣＰＵ４４、ＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６を主体
とするもので、ＲＯＭ４５のプログラムメモリ４５ａに
記憶されたプログラムに従って、作業ロボットの全体の
作動を制御する。ＲＡＭ４６には、ワーク搬送ヘッド７
等のＸ軸方向の位置を記憶する位置メモリ４６ａや、第
一・第二可動部４、５が一体的に１ピッチずつ移動した
回数をカウントするカウンタ４６ｂ等を有している。The motor drive circuit 35, the rotary encoder 36, the air switching valves 37 to 39, and the excitation circuit 4 as described above.
0 and the work positioning device 41 are connected to the computer 43 via the I / O port 42. The computer 43 mainly includes a CPU 44, a ROM 45, and a RAM 46, and controls the overall operation of the work robot according to a program stored in a program memory 45a of the ROM 45. The RAM 46 has a work transfer head 7
It has a position memory 46a for storing the positions in the X-axis direction, etc., a counter 46b for counting the number of times the first and second movable parts 4, 5 are integrally moved by one pitch, and the like.

【００２６】次に、第一及び第二のワークＷ₁、Ｗ₂の位
置決め、言い換えればパレットＰ及びＱの位置決め装置
について説明する。図１０に示すように、パレットＰ及
びＱ上に互いに同数のワークＷ₁、Ｗ₂が整列状態でセッ
トされており、その横列及び縦列におけるワーク数はそ
れぞれ等しいが、それら横列及び縦列の各ピッチは、ワ
ークＷ₁及びＷ₂で互いに異なっている。Next, the positioning of the first and second works W ₁ and W ₂ , that is, the positioning device for the pallets P and Q will be described. As shown in FIG. 10, the same number of works W ₁ and W ₂ are set on the pallets P and Q in an aligned state, and the numbers of works in the rows and columns are the same, but the pitches of the rows and columns are the same. Are different in the works W ₁ and W ₂ .

【００２７】図８及び図９に示すように、パレットＰを
移動させる第一の移動台として、第一移動台５１が、パ
レットＱを移動させる第二の移動台として第二移動台５
２がそれぞれ設けられている。すなわち、ベース１には
箱形フレーム５０が設けられ、これによりガイドレール
５３、５４が互いに平行にＹ軸方向、つまり前述の第一
・第二可動部４及び５の移動方向と直角な方向に水平面
内において延びている。ガイドレール５３には、第一移
動台５１がリニアベアリング５５を介して、またガイド
レール５４には第二移動台５２がリニアベアリング５６
を介して、それぞれ上記Ｙ軸方向に互いに独立に移動可
能に支持されている。As shown in FIGS. 8 and 9, the first moving table 51 serves as the first moving table for moving the pallet P, and the second moving table 5 serves as the second moving table for moving the pallet Q.
2 are provided. That is, the base 1 is provided with the box-shaped frame 50, whereby the guide rails 53 and 54 are parallel to each other in the Y-axis direction, that is, in the direction perpendicular to the moving direction of the first and second movable parts 4 and 5 described above. It extends in a horizontal plane. The guide rail 53 has the first moving table 51 via the linear bearing 55, and the guide rail 54 has the second moving table 52 having the linear bearing 56.
Are movably supported independently of each other in the Y-axis direction.

【００２８】そして、第一移動台５１の上部を塞ぐよう
に上面台５７が、また第二移動台５２の上部を塞ぐよう
に上面台５８がそれぞれ固定され、この上に前述のパレ
ットＰ及びＱがそれぞれセットされている。なお、図１
０に示すように、それらの上面台５７及び５８には、そ
れぞれ対角線上に２本ずつの位置決めピン５９及び６０
が上方に突出するように設けられており、これに対応し
て各パレットＰ及びＱの対角線上にそれぞれ設けられた
位置決め穴を合わせて、各パレットＰ及びＱを上面台５
７及び５８にセットすることとなる。An upper surface mount 57 is fixed so as to cover the upper part of the first moving table 51, and an upper surface mount 58 is fixed so as to cover the upper part of the second moving table 52, and the above-mentioned pallets P and Q are fixed thereon. Are set respectively. FIG.
As shown in FIG. 0, the upper surface pedestals 57 and 58 are provided with two positioning pins 59 and 60 diagonally, respectively.
Are provided so as to project upward. Correspondingly, positioning holes provided on diagonal lines of the pallets P and Q are aligned with each other so that the pallets P and Q are placed on the upper surface table 5
7 and 58 will be set.

【００２９】図９に示すように、ガイドレール５３、５
４の一方の端部側には第一移動台５１の駆動装置とし
て、ステップモータ等の台駆動モータ６１が設けられて
いる。これとは反対側に設けられたプーリ６２と、モー
タ６１のプーリ６３とにタイミングベルト６４が巻きか
けられ、このタイミングベルト６４は第一移動台５１に
ベルト固定ブロック６５を介して固定されているが、第
二移動台５２には固定されていない。従って、モータ６
１によりタイミングベルト６４が駆動されれば、第一移
動台５１のみが移動する。As shown in FIG. 9, the guide rails 53, 5
A table driving motor 61 such as a step motor is provided as a driving device for the first moving table 51 on the one end side of 4. A timing belt 64 is wound around a pulley 62 provided on the opposite side and a pulley 63 of the motor 61, and the timing belt 64 is fixed to the first moving base 51 via a belt fixing block 65. However, it is not fixed to the second moving table 52. Therefore, the motor 6
When the timing belt 64 is driven by 1, only the first moving base 51 moves.

【００３０】そして、第二移動台５２の後端部には、合
体プレート６７が第一移動台５１の後端部に対向するよ
うに固定されており、この合体プレート６７に対向して
電磁石（電磁コイル）６８が、第一移動台５１に設けら
れている。電磁石６８が励磁されると、合体プレート６
７がこれに吸着され、その結果、第一・第二移動台５
１、５２が合体状態となり、電磁石６８が消磁されれば
これらが分離状態となる。この電磁石６８及び合体プレ
ート６７が、両移動台５１、５２の合体・分離装置を構
成している。なお、合体プレート６７の先端部から、板
状の被検出部６９が水平方向前方に延び出ており、第一
移動台５１にはこれを検出する合体センサ７０が設けら
れている。合体センサ７０は被検出部６９により光が遮
られることにより、第一・第二移動台５１及び５２が合
体状態、又は合体し得る状態になったことを検出するも
のである。A uniting plate 67 is fixed to the rear end of the second moving table 52 so as to face the rear end of the first moving table 51. An electromagnetic coil) 68 is provided on the first moving table 51. When the electromagnet 68 is excited, the united plate 6
7 is adsorbed on this, and as a result, the first and second moving bases 5
When the electromagnets 68 are demagnetized and the electromagnets 1 and 52 are combined, they are separated. The electromagnet 68 and the merging plate 67 form a merging / separating device for the two movable tables 51 and 52. A plate-shaped detected portion 69 extends horizontally forward from the tip of the united plate 67, and the first moving table 51 is provided with a united sensor 70 for detecting this. The united sensor 70 detects that the first and second moving bases 51 and 52 are in a united state or in a state in which they can be united by blocking the light from the detected part 69.

【００３１】また、図８に示すように、前述の箱形フレ
ーム５０には原点センサ７２が設けられ、第一移動台５
１の下面に固定された被検出部７３がこのセンサ７２を
遮ることにより、第一移動台５１が原点に位置したこと
が検出される。Further, as shown in FIG. 8, the origin sensor 72 is provided on the box-shaped frame 50, and the first movable table 5 is provided.
The detected part 73 fixed to the lower surface of 1 blocks the sensor 72, whereby it is detected that the first moving table 51 is located at the origin.

【００３２】第二移動台５２には、自己の位置を固定す
る台ロックシリンダ７５が設けられ、これのピストンロ
ッドに取り付けられた押圧ヘッド７６が、そのシリンダ
７５の作動により下方へ移動してガイドレール５４の上
面に押し付けられるようになっている。この押圧ヘッド
７６の少なくともガイドレール５４と接触する部分は、
ウレタンゴム等の摩擦係数の高い材料で構成されてい
る。The second moving table 52 is provided with a table lock cylinder 75 for fixing its own position, and the pressing head 76 attached to the piston rod of the table moves downward by the operation of the cylinder 75 and is guided. It is adapted to be pressed against the upper surface of the rail 54. At least a portion of the pressing head 76 that contacts the guide rail 54,
It is made of a material with a high friction coefficient such as urethane rubber.

【００３３】なお、図９に示すように、第一・第二移動
台５１及び５２が合体状態で、移動限度を超えて前進し
た場合にその前進を阻止するストッパ７８が、箱形フレ
ーム５０に設けられ、また後退方向についても同様のス
トッパ７９が設けられている。また、そのようなストッ
パ７８、７９に第二移動台５２が当たる前に、第一・第
二移動台５１、５２を停止させるための緊急停止スイッ
チ８０及び８１が箱形フレーム５０に設けられている。As shown in FIG. 9, the box-shaped frame 50 is provided with a stopper 78 which prevents the first and second movable bases 51 and 52 from advancing beyond the movement limit when they are combined. The same stopper 79 is provided also in the backward direction. Further, before the second movable table 52 hits such stoppers 78, 79, the box-shaped frame 50 is provided with emergency stop switches 80 and 81 for stopping the first and second movable tables 51, 52. There is.

【００３４】図１０に示すように、ベース１の手前の面
には操作パネル８２が設けられ、ここに本件の作業ロボ
ット装置を自動運転させるための自動運転起動ボタン８
３、非常停止ボタン８４、プログラム選択ボタン８５及
び表示ディスプレイ８６が設けられている。プログラム
選択ボタン８５は、セットされるパレットが予め定めら
れた種類のうちのどのパレットかを設定するため等に操
作される。As shown in FIG. 10, an operation panel 82 is provided on the front side of the base 1, and an automatic operation start button 8 for automatically operating the work robot apparatus of the present case is provided here.
3, an emergency stop button 84, a program selection button 85, and a display 86 are provided. The program selection button 85 is operated to set which pallet to be set is one of predetermined types.

【００３５】以上のようなワーク位置決め装置の制御系
のブロック図を図１１に示す。この図において４１は、
図７のワーク位置決め装置に対応する。台駆動モータ６
１はモータ駆動回路８８で駆動され、またモータ６１の
回転数はロータリエンコーダ８９等の回転センサによっ
て検出され、これらモータ駆動回路８８及びロータリエ
ンコーダ８９は、前述のＩ／Ｏポート４２を介してコン
ピュータ４３に接続されている。また、台ロックシリン
ダ７５を駆動するエア切換弁９０が図示しないバルブ駆
動回路を介して、また電磁コイル６８を励磁・消磁する
励磁回路９１がＩ／Ｏポート４２に接続されている。さ
らに、各種センサ類、つまり合体センサ７０、原点セン
サ７２、緊急停止スイッチ８０、８１等もＩ／Ｏポート
４２を介してコンピュータ４３に接続されている。な
お、図７の作業ロボット側のコンピュータと、図１１の
位置決め装置側のコンピュータとを分け、それぞれにＣ
ＰＵ等を設け、これら双方のＣＰＵ等をつなぐように制
御系を構成することもできる。FIG. 11 shows a block diagram of a control system of the work positioning apparatus as described above. In this figure, 41 is
It corresponds to the work positioning device of FIG. Table drive motor 6
1 is driven by a motor drive circuit 88, and the rotation speed of the motor 61 is detected by a rotation sensor such as a rotary encoder 89. The motor drive circuit 88 and the rotary encoder 89 are connected to the computer via the I / O port 42 described above. It is connected to 43. An air switching valve 90 that drives the base lock cylinder 75 is connected to a I / O port 42 via a valve drive circuit (not shown), and an excitation circuit 91 that excites and demagnetizes the electromagnetic coil 68. Further, various sensors, that is, the combination sensor 70, the origin sensor 72, the emergency stop switches 80, 81 and the like are also connected to the computer 43 via the I / O port 42. The computer on the side of the work robot in FIG. 7 and the computer on the side of the positioning device in FIG.
It is also possible to provide a PU or the like and configure the control system so as to connect both CPUs and the like.

【００３６】以上のように、本実施例では作業ロボット
及びワーク位置決め装置の全体が作業ロボット装置を構
成するが、次にその作動について、まず作業ロボットの
動作を図１２〜図１４のフローチャート及び図１５〜図
１８の作用説明図に従って説明する。As described above, in the present embodiment, the work robot and the work positioning device as a whole constitute the work robot device. Next, regarding the operation thereof, first, the operation of the work robot will be described with reference to the flow charts of FIGS. The operation will be described with reference to FIGS.

【００３７】図１２において、ステップ（以下、単にＳ
で表す）１で、ワーク搬送ヘッド７及び接着剤塗布ヘッ
ド９（以下、これらをＡ及びＢとする）は、初期位置に
合体状態でセットされる。例えば電源投入時に、ヘッド
Ａ及びＢが合体状態で原位置へいったん位置させられ
（初期設定）、そこからの移動に伴うパルスをカウント
すること等により、ヘッドＡ及びＢは、図１５の(1)に
示すところに位置させられる。In FIG. 12, steps (hereinafter, simply S
1), the work transfer head 7 and the adhesive application head 9 (hereinafter, referred to as A and B) are set in the initial position in a united state. For example, when the power is turned on, the heads A and B are temporarily moved to the original position in the combined state (initial setting), and the pulses accompanying the movement from there are counted. ).

【００３８】次に電磁吸着装置３０のコイルがオフさ
れ、ヘッドＡ及びＢは分離する（図１２のＳ３）。そし
て、ヘッドＡはＳ４〜Ｓ７（図１５の(2)〜(4)）に示す
ように、ヘッドＢとは離れて単独移動し、第一パレット
Ｐへ素板Ｗ₁を取りに行き、その負圧吸引作用により素
板Ｗ₁を吸着して第二パレットＱ側へ戻る。一方、この
間に、ヘッドＢは、例えば水晶発振子のケース本体（以
下、単にケースという）Ｗ₂に銀ロー等の接着剤を塗布
する。この際、ヘッドＢの位置は前述のロックシリンダ
２３でロックされている。図１５の(4)においてヘッド
ＡがパレットＱ側へ復帰すると、コイルが励磁されてヘ
ッドＡ・Ｂが合体するとともに、ヘッドＢの位置ロック
が解除される（図１２のＳ８〜Ｓ１３）。Next, the coil of the electromagnetic adsorption device 30 is turned off, and the heads A and B are separated (S3 in FIG. 12). The head A, as shown in S4 to S7 ((2) ~ in FIG. 15 (4)), alone moves away from the head B, go to pick up workpieces W ₁ to the first pallet P, the The blank plate W ₁ is sucked by the negative pressure suction action and returns to the second pallet Q side. On the other hand, during this time, the head B applies an adhesive such as silver brazing to the case body (hereinafter, simply referred to as a case) W ₂ of the crystal oscillator, for example. At this time, the position of the head B is locked by the lock cylinder 23 described above. When the head A returns to the pallet Q side in (4) of FIG. 15, the coil is excited and the heads A and B are united, and the position lock of the head B is released (S8 to S13 in FIG. 12).

【００３９】そして、Ｓ１４及び図１６の(5)に示すよ
うに、互いに合体したヘッドＡ及びＢは、ケースＷ₂の
隣接ピッチの１ピッチ分に相当する距離Pだけ一体的に
移動する。つまり、図１の駆動モータ１４がそれの分回
転してヘッドＡを移動させることにより、これに合体し
たヘッドＢも一体的に移動することとなる。このように
１ピッチ移動した後、ヘッドＡはケースＷ₂に素板Ｗ₁を
組み付け、ヘッドＢはそれより１ピッチ先のケースＷ₂
に接着剤を塗布する（図１６(6)及び図１２のＳ１６、
Ｓ１７）。Then, as shown in S14 and (5) in FIG. 16, the heads A and B united with each other move integrally by a distance P corresponding to one pitch of the adjacent pitches of the case W ₂ . That is, the drive motor 14 of FIG. 1 rotates by that amount to move the head A, and the head B combined with this also moves integrally. After moving one pitch in this way, the head A assembles the blank plate W ₁ into the case W ₂ and the head B moves one pitch ahead of the case W ₂
The adhesive is applied to (S16 in FIG. 16 (6) and FIG. 12,
S17).

【００４０】そして、図１６の(7)に示すようにコイル
がオフされ、ヘッドＡ・Ｂが分離する（図１３のＳ１
８、１９及び２３）。その後、ヘッドＡは再び第一パレ
ットＰへ次の素板Ｗ₁を取りに行き、(7)〜(11)に示すよ
うに、これを吸着して第二パレットＱへ復帰する（図１
３のＳ２０〜Ｓ２２）。Then, as shown in (7) of FIG. 16, the coil is turned off and the heads A and B are separated (S1 in FIG. 13).
8, 19 and 23). After that, the head A again goes to the first pallet P to pick up the next blank W ₁ , and as shown in (7) to (11), sucks this and returns to the second pallet Q (FIG. 1).
3 S20-S22).

【００４１】一方、ヘッドＢは、図１６、１７の(7)〜
(10)（図１３のＳ２４〜Ｓ２７）に示すように、ヘッド
Ａとの分離の際にその位置がロックされ、図１の１ピッ
チシリンダ１８が収縮する結果、ヘッドＢ(9)は第二可
動部５とともに１ピッチ分戻る。なお、図１６、１７の
(8)〜(10)では、説明を簡単にするために、１ピッチシ
リンダ１８が伸長してヘッドＢが１ピッチ戻るように記
載されているが、図１に対応するものとすれば、図１６
の(8)のＱ₁付近にロックフレーム２１があって、１ピッ
チシリンダ１８の収縮により、ヘッドＢが第二可動部５
とともに１ピッチ戻ることとなる。いずれにしても、図
１７の(9)に示すように１ピッチ戻ったヘッドＢは、先
にヘッドＡによって組み付けられた素板Ｗ₁に接着剤を
塗布し、それから(10)のように元の位置へ戻る。その
後、第一パレットＰ側から戻ってきたヘッドＡがこのヘ
ッドＢと合体する。そして、図１７の(12)に示すよう
に、ヘッドＡ及びＢが１ピッチ一体的に移動し、図１６
の(6)以降の動作を繰り返すこととなる（図１３のＳ３
１〜Ｓ３５）。On the other hand, the head B is (7)-
(10) As shown in (S24 to S27 of FIG. 13), the position is locked when the head A is separated, and the 1-pitch cylinder 18 of FIG. It returns by one pitch together with the movable part 5. In addition, in FIG.
In (8) to (10), for simplification of description, it is described that the 1-pitch cylinder 18 is extended and the head B is returned by 1 pitch, but if it corresponds to FIG. 16
There is the lock frame 21 in the vicinity of Q _{1 in} (8), and the head B is moved to the second movable portion 5 by contraction of the 1-pitch cylinder 18.
Along with that, it will be back one pitch. In any case, as shown in (9) of FIG. 17, the head B, which has returned by one pitch, applies the adhesive to the base plate W ₁ previously assembled by the head A, and then, as shown in (10), Return to the position. After that, the head A returning from the first pallet P side merges with the head B. Then, as shown in (12) of FIG. 17, the heads A and B move integrally by one pitch,
The operations after (6) are repeated (S3 in FIG. 13).
1 to S35).

【００４２】そして、図１４のＳ３６で、ヘッドＡ及び
Ｂの合体移動回数Ｍが１列のワーク数ｍに達したかどう
かが判断される。例えば、第二パレットＱに１列４個の
ケースＷ₂が配置されているとすれば、ヘッドＡ及びＢ
がそのワーク数４と同じ４回分、１ピッチづつ移動する
と、図１８の(13)の位置にくる。このサイクルでは、ヘ
ッドＡは素板Ｗ₁をケースＷ₂に組み付けるが、ヘッドＢ
は接着剤を塗布する対象がないため何もしない。そし
て、ヘッドＡ・Ｂは合体状態で、図１８の(14)に示すよ
うに１ピッチ戻り、ヘッドＢがその列の最後の素板Ｗ₂
に接着剤を塗布する。その後、(15)のように、ヘッドＡ
・Ｂは合体状態で初期位置に戻る。図１４では、これが
Ｓ３８〜Ｓ４１に相当するが、Ｓ４２及びＳ４３に示す
ように、第一パレットＰ及び第二パレットＱは、次の列
のワークを作業位置に位置させるために、それぞれ所定
のピッチ（列間隔）Ｓ₁及びＳ₂だけ、パレット移動装置
４１によって前進させられる。そして、Ｓ４４で全ての
列Ｒに対する接着剤の塗布及び組付けが完了したと判断
されるまで、上述の動作が繰り返される。Then, in S36 of FIG. 14, it is determined whether or not the number M of times of movement of the heads A and B combined has reached the number m of works in one row. For example, if four cases W ₂ in one row are arranged on the second pallet Q, the heads A and B are arranged.
When 4 moves the same number of times as the number of workpieces 4 by 1 pitch, it comes to the position of (13) in FIG. In this cycle, the head A assembles the blank plate W ₁ into the case W ₂ , but the head B
Does nothing because there is no target to apply adhesive. The head A · B is united state, returns one pitch as shown in (14) in FIG. 18, element plate head B is the last of that column W ₂
Apply adhesive to. After that, as in (15), head A
・ B returns to the initial position in the united state. In FIG. 14, this corresponds to S38 to S41, but as shown in S42 and S43, the first pallet P and the second pallet Q respectively have a predetermined pitch in order to position the work in the next row at the work position. The (row spacing) S ₁ and S ₂ are advanced by the pallet moving device 41. Then, the above-described operation is repeated until it is determined in S44 that the application and the assembling of the adhesive to all the rows R are completed.

【００４３】次に、上述のようにパレットＰ及びＱを移
動させて各ワークＷ₁、Ｗ₂を位置決めする動作を、図１
９〜図２１のフローチャート及び図２２〜図２４の作用
説明図に従って説明する。図１９のステップ（以下、Ｓ
Ｓで表す）１で起動ボタンにより初期設定が行われ、こ
れに従いＳＳ２〜３で、第一移動台５１が原点へ移動
し、この過程で第一・第二移動台５１、５２が合体す
る。この状態を示したのが図２２の(1)で、第一移動台
５１の電磁コイル６８が励磁されて、第二移動台５２の
合体プレート６７を吸着し、これによって第一・第二移
動台５１、５２が合体状態となる。この状態では、前述
の合体センサ７０（図８）がオン状態となる。Next, the operation of moving the pallets P and Q to position the respective works W ₁ and W ₂ as described above will be described with reference to FIG.
The operation will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 9 to 21 and the operation explanatory diagrams of FIGS. Steps in FIG. 19 (hereinafter, S
Initialization is performed by the start button in 1) (denoted by S), and accordingly, in SS2-3, the first moving base 51 moves to the origin, and in the process, the first and second moving bases 51 and 52 are united. This state is shown in (1) of FIG. 22, in which the electromagnetic coil 68 of the first moving table 51 is excited to adsorb the united plate 67 of the second moving table 52, whereby the first and second movements are performed. The stands 51 and 52 are in a united state. In this state, the above-mentioned combination sensor 70 (FIG. 8) is turned on.

【００４４】そして、図１９のＳＳ４及び図２２の(2)
に示すように、第一・第二移動台５１、５２は、駆動モ
ータ６１（図９）の駆動により互いに一体的に前進し、
第二移動台５２に載っているパレットＱ上のワークＷ₂
の１列目が予め定められた作業位置Ｔに達した時点で、
第一・第二移動台５１、５２の合体状態での前進が停止
する。その停止のタイミングは、原点におけるワークＷ
₂の第１列目と作業位置Ｔとの距離に相当するだけ、図
１１の台駆動モータ６１が回転したことをロータリエン
コーダ８９が検出することに基づいて定められる。そし
て、図１９のＳＳ５において、第二移動台５２は、自身
の台ロックシリンダ７５（図８）がオン状態となること
により、その位置に固定される。Then, SS4 in FIG. 19 and (2) in FIG.
As shown in FIG. 1, the first and second moving bases 51 and 52 are integrally moved forward by the drive of the drive motor 61 (FIG. 9),
Workpiece W ₂ on the pallet Q mounted on the second moving table 52
When the first row of reaches the predetermined work position T,
The forward movement in the combined state of the first and second moving bases 51 and 52 is stopped. The timing of the stop is the work W at the origin.
_The rotary encoder 89 detects that the table drive motor 61 of FIG. 11 has rotated by an amount corresponding to the distance between the second row and the work position T. Then, in SS5 of FIG. 19, the second movable table 52 is fixed at that position by the table lock cylinder 75 (FIG. 8) of itself being turned on.

【００４５】次いでＳＳ６で、電磁コイル６８がオフと
なり、第一・第二移動台５１、５２が切り離される。そ
して、今度は、第一移動台５１のみが、そのパレットＰ
上のワークＷ₁の第１列目が前述の作業位置Ｔへ達する
まで前進する。図２２の(3)は、この状態を示すもの
で、第一移動台５１の停止タイミングも、図２２(2)に
示す状態におけるワークＷ₁の第１列目と作業位置Ｔと
の距離に基づき、ロータリエンコーダ８９の出力値が所
定値になるまで台駆動モータ６１が駆動し、ワークＷ₁
の第１列目が作業位置Ｔに達した時点で第一移動台５１
が停止する。そして、図１９のＳＳ８で、ワークＷ₁及
びＷ₂の各１列目の作業が終了するまで、各パレットＰ
及びＱ、言い換えれば第一・第二移動台５１及び５２は
図２２(3)に示す位置に静止している。つまり第二移動
台５２は台ロックシリンダ７５により位置が固定され、
第一移動台１は台駆動モータ６１の位置保持力によりそ
の位置を保つ。Next, at SS6, the electromagnetic coil 68 is turned off, and the first and second moving bases 51 and 52 are separated. Then, this time, only the first moving table 51 has the pallet P.
The work W ₁ is moved forward until the first row of the work W ₁ reaches the above-mentioned work position T. FIG. 22 (3) shows this state, and the stop timing of the first moving table 51 is also the distance between the first row of the work W ₁ and the work position T in the state shown in FIG. 22 (2). Based on this, the table drive motor 61 is driven until the output value of the rotary encoder 89 reaches a predetermined value, and the work W ₁
When the first row of the table reaches the work position T, the first moving table 51
Stops. Then, at SS8 in FIG. 19, until each pallet P of the works W ₁ and W ₂ is finished in the first row.
And Q, in other words, the first and second moving bases 51 and 52 are stationary at the position shown in FIG. 22 (3). That is, the position of the second moving table 52 is fixed by the table lock cylinder 75,
The first moving table 1 maintains its position by the position holding force of the table driving motor 61.

【００４６】図１９のＳＳ８で、ワークＷ₁、Ｗ₂の１列
目の作業が終了したと判断されれば、図２０のＳＳ１０
以降が実行され、第一移動台５１は、図２２(3)に示す
状態から図２３(4)に示すように原位置に向かって移動
する（図２０のＳＳ１０）。そしてＳＳ１１で、合体セ
ンサ７０がオン状態になると、ＳＳ１２で第一移動台５
１が停止し、ＳＳ１３で電磁コイル６８がオンすること
により、第一・第二移動台５１、５２が合体する。図２
３の(4)はこの状態を示す。そしてＳＳ１４で、第一・
第二移動台５１、５２が合体状態でワークＷ₂の間隔の
１ピッチ分に相当する距離だけ前進する。図２３の(5)
はこの状態を示す。If it is determined at SS8 in FIG. 19 that the work in the first row of the works W ₁ and W ₂ is completed, SS10 in FIG.
After that, the first moving base 51 moves from the state shown in FIG. 22 (3) toward the original position as shown in FIG. 23 (4) (SS10 in FIG. 20). Then, at SS11, when the union sensor 70 is turned on, at SS12 the first moving table 5
1 is stopped and the electromagnetic coil 68 is turned on at SS13, so that the first and second moving bases 51 and 52 are united. Figure 2
(4) of 3 shows this state. And at SS14, first
The second moving bases 51 and 52 move forward in a combined state by a distance corresponding to one pitch of the work W ₂ . (5) in FIG. 23
Indicates this state.

【００４７】その後、ＳＳ１５で第二移動台５２が、そ
の台ロックシリンダ７５により位置が固定され、さらに
ＳＳ１６で電磁コイル６８がオフとなって、第一・第二
移動台５１、５２が切り離される。この切り離された状
態で、ＳＳ１７において第一移動台５１のみが前進し、
図２３(6)に示すように、ワークＷ₁の２列目が上述の作
業位置Ｔに達すれば、つまりワークＷ₁の２列目がワー
クＷ₂の２列目と一致した時点で、第一移動台５１が停
止する。この図２３(6)に示す状態は、図２０のＳＳ１
８でワーク２列目の作業が終了するまで維持される。After that, at SS15, the position of the second movable table 52 is fixed by the table lock cylinder 75, and at SS16, the electromagnetic coil 68 is turned off and the first and second movable tables 51 and 52 are separated. . In this separated state, only the first movable table 51 moves forward in SS17,
As shown in FIG. 23 (6), when the second row of the work W ₁ reaches the above-mentioned work position T, that is, when the second row of the work W ₁ matches the second row of the work W ₂ , One mobile table 51 stops. The state shown in FIG. 23 (6) is SS1 of FIG.
At 8 the work is maintained until the second row work is completed.

【００４８】そして、図２１のＳＳ２０で、ワーク
Ｗ₁、Ｗ₂の全ての列Ｒの位置決め及び作業が終了するま
で、図２０のＳＳ１０〜１８と同様なステップが繰り返
される（ＳＳ２１）。つまりそれらにおけるワーク列番
号をｎ列目として、１回終了するごとに列番号を１つづ
つ加算してワークの全ての列が終了するまで、そのよう
なステップが実行される。Then, in SS20 of FIG. 21, steps similar to SS10 to 18 of FIG. 20 are repeated until the positioning and work of all the rows R of the works W ₁ and W ₂ are completed (SS21). That is, such a work column number is set as the n-th column, and the column number is incremented by one each time it is completed, and such a step is executed until all the columns of the work are completed.

【００４９】そしてワークＷ₁、Ｗ₂の全ての列Ｒの位置
決め及び作業が終了すれば（ＳＳ２０）、ＳＳ２２にお
いて第一移動台５１が原点方向へ移動し、ＳＳ２３で合
体センサがオンすれば、ＳＳ２４で電磁コイル６８がオ
ン状態となって、第一及び第二移動台５１、５２が合体
する。その合体状態で双方の移動台５１及び５２が、Ｓ
Ｓ２５で原点まで復帰する。その後、新しいワーク
Ｗ₁、Ｗ₂がセットされた次のパレットＰ及びＱが第一・
第二移動台５１、５２にそれぞれセットされることとな
る。図２４の(7)及び(8)は、第一・第二移動台５１、５
２の原点復帰を示すものである。When the positioning and work of all the rows R of the works W ₁ and W ₂ are completed (SS20), the first moving table 51 moves toward the origin in SS22, and the union sensor is turned on in SS23. At SS24, the electromagnetic coil 68 is turned on, and the first and second moving bases 51 and 52 are united. In the united state, both the movable bases 51 and 52 are
Return to the origin in S25. After that, the next pallets P and Q on which new works W ₁ and W ₂ are set are first
It will be set to the second moving bases 51 and 52, respectively. 24 (7) and (8), the first and second moving bases 51, 5 are shown.
2 shows the return to origin.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例である作業ロボット装置の簡
略な正面図。FIG. 1 is a simplified front view of a work robot apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１の簡略な側面図。FIG. 2 is a simplified side view of FIG.

【図３】第一可動部の駆動系を模式的に示す正面図。FIG. 3 is a front view schematically showing a drive system of a first movable portion.

【図４】第一及び第二のパレットにセットされた各ワー
クの配列を説明する平面図。FIG. 4 is a plan view for explaining the arrangement of the works set on the first and second pallets.

【図５】ワーク搬送ヘッド等の昇降機構の変形例を簡略
に示す正面図。FIG. 5 is a front view schematically showing a modified example of a lifting mechanism such as a work transfer head.

【図６】ワーク搬送ヘッド及び接着剤塗布ヘッドの作用
説明図。FIG. 6 is an operation explanatory view of a work transfer head and an adhesive application head.

【図７】作業ロボットの制御系を示すブロック図。FIG. 7 is a block diagram showing a control system of the work robot.

【図８】図１の作業ロボット装置のうちのワーク位置決
め装置を主体に示す正面断面図。8 is a front cross-sectional view mainly showing a work positioning device of the work robot device of FIG.

【図９】その位置決め装置の平面図。FIG. 9 is a plan view of the positioning device.

【図１０】その位置決め装置にセットされた各パレット
を含む作業ロボット装置の平面図。FIG. 10 is a plan view of a work robot apparatus including each pallet set in the positioning device.

【図１１】その作業ロボット装置のうちのワーク位置決
め装置の制御系を示すブロック図。FIG. 11 is a block diagram showing a control system of a work positioning device of the work robot device.

【図１２】図１の作業ロボットの作動を示すフローチャ
ート。12 is a flowchart showing the operation of the work robot of FIG.

【図１３】図１２に続くフローチャート。FIG. 13 is a flowchart following FIG. 12;

【図１４】図１３に続くフローチャート。FIG. 14 is a flowchart following FIG. 13;

【図１５】図１に示す作業ロボットの作用説明図。FIG. 15 is an operation explanatory view of the work robot shown in FIG. 1.

【図１６】図１５に続く作用説明図。16 is an explanatory view of the operation following FIG.

【図１７】図１６に続く作用説明図。FIG. 17 is an explanatory view of the operation following FIG. 16.

【図１８】図１７に続く作用説明図。FIG. 18 is an explanatory view of the operation subsequent to FIG.

【図１９】位置決め装置側の作動を示すフローチャー
ト。FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the positioning device side.

【図２０】図１９に続くフローチャート。FIG. 20 is a flowchart following FIG. 19;

【図２１】図２０に続くフローチャート。FIG. 21 is a flowchart following FIG. 20.

【図２２】位置決め装置の作用説明図。FIG. 22 is an operation explanatory view of the positioning device.

【図２３】図２２に続く作用説明図。FIG. 23 is an explanatory view of the operation following FIG. 22.

【図２４】図２３に続く作用説明図。24 is an explanatory view of the operation subsequent to FIG.

【図２５】水晶発振子のケース本体に水晶素板を組み付
ける工程の説明図。FIG. 25 is an explanatory view of a process of assembling the crystal blank to the case body of the crystal oscillator.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

４ 第一可動部 ５ 第二可動部 ７ ワーク搬送ヘッド（Ａ） ９ 接着剤塗布ヘッド（Ｂ） １４ 駆動モータ １５ タイミングベルト １８ １ピッチシリンダ １９ ミニマム移動装置 ２１ ロックフレーム ２３ ロックシリンダ ２７ 電磁石 ２８ 被吸着部 ３０ 電磁吸着装置 ５１ 第一移動台 ５２ 第二移動台 ６１ 台駆動モータ ６４ タイミングベルト ６７ 合体プレート ６８ 電磁石（電磁コイル） ７０ 合体センサ ７５ 台ロックシリンダ ７６ 押圧ヘッド ８２ 操作パネル 4 1st movable part 5 2nd movable part 7 Work transfer head (A) 9 Adhesive application head (B) 14 Drive motor 15 Timing belt 18 1 pitch cylinder 19 Minimum moving device 21 Lock frame 23 Lock cylinder 27 Electromagnet 28 Adsorbed Part 30 Electromagnetic adsorption device 51 First moving table 52 Second moving table 61 Driving motor 64 Timing belt 67 Combined plate 68 Electromagnet (electromagnetic coil) 70 Combined sensor 75 Lock cylinder 76 Press head 82 Operation panel

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 所定の方向に移動可能に設けられた第一
の移動台と、 この第一の移動台と平行な方向に移動可能に設けれらた
第二の移動台と、 前記第一の移動台を移動するためにこれを駆動する駆動
装置と、 前記第一の移動台と第二の移動台を一時的に合体させ、
また切り離す合体・分離装置と、 その合体・分離装置によりそれら第一及び第二の移動台
を合体させた状態で、前記駆動装置によりそれらの移動
台を予め定めらた距離だけ一体的に移動させる一方、前
記合体・分離装置によりそれら第一及び第二の移動台を
分離させた状態で、前記駆動装置により前記第一の移動
台のみを前記距離とは異なる距離だけ移動させる位置決
め制御手段と、 を含むことを特徴とする位置決め装置。1. A first movable table provided so as to be movable in a predetermined direction, a second movable table provided so as to be movable in a direction parallel to the first movable table, and the first movable table. A driving device that drives the moving table to move the moving table, and temporarily combine the first moving table and the second moving table,
Further, in the state where the uniting / separating device to be separated and the first and second moving bases are united by the uniting / separating device, the moving units are integrally moved by a predetermined distance. On the other hand, positioning control means for moving only the first moving table by a distance different from the distance by the driving device in a state where the first and second moving tables are separated by the merging / separating device, A positioning device comprising: 【請求項２】 前記合体・分離装置により前記第一及び
第二の移動台が分離されるのに伴い、前記第二の移動台
の位置を固定する位置ロック装置が設けられている請求
項１記載の位置決め装置。2. A position lock device for fixing the position of the second moving table as the first and second moving tables are separated by the joining / separating device. The positioning device described. 【請求項３】 前記第一の移動台は、複数列の第一のワ
ークが第一の列間隔で配列された第一のパレットが載置
されるものであり、前記第二の移動台は、複数列の第二
のワークが前記第一の列間隔と異なる第二の列間隔で配
列された第二のパレットが載置されるものであり、 前記駆動装置は、これらワークの列と直角な方向におい
て前記分離状態では第一の移動台のみを、前記合体状態
では前記第一及び第二の移動台を移動させるものであ
り、 前記位置決め制御手段は、前記合体・分離装置により前
記第一及び第二の移動台を合体させた状態で、前記第二
のワークの任意の第ｎ列目が所定の作業位置に位置決め
されるまで、前記駆動装置により前記第一の移動台を介
して第二の移動台を移動させ、かつ、前記第一のワーク
の第ｎ列目が前記第二のワークの第ｎ列目と対応して前
記作業位置に位置決めされるまで、前記合体・分離装置
により第一及び第二の移動台を分離した状態で、前記第
一の移動台のみを移動させ、前記第一及び第二のワーク
の最終列の位置決めが終わるまで前記駆動装置に前記動
作を繰り返させる請求項１又は２記載の位置決め装置。3. A first pallet in which a plurality of rows of first workpieces are arranged at a first row interval is placed on the first movable table, and the second movable table is A second pallet in which a plurality of rows of second workpieces are arranged at a second row spacing different from the first row spacing, and the drive device is perpendicular to the rows of these workpieces. In the separate direction, only the first movable table is moved in the separated state, and the first and second movable tables are moved in the combined state, and the positioning control means is configured to move the first movable table by the combining / separating device. And the second movable table combined, until the arbitrary n-th row of the second work is positioned at a predetermined work position, the drive device moves the first movable table through the first movable table. The second moving table is moved, and the n-th row of the first work is the Until only the first moving table is moved by the merging / separating device until it is positioned at the working position corresponding to the n-th row of the workpiece. The positioning device according to claim 1 or 2, wherein the driving device repeats the operation until positioning of the final row of the first and second workpieces is completed. 【請求項４】 前記合体・分離装置は、前記第一及び第
二の移動台のいずれか一方に設けられた電磁石と、他方
に設けられてこれにより吸着される被吸着部とを含む電
磁吸着装置であり、かつ、前記被吸着部が前記第一及び
第二の移動台の移動方向と平行な方向において前記電磁
石に吸着されるようになっている請求項１〜３のいずれ
かに記載の位置決め装置。4. The electromagnetic attraction including an electromagnet provided on one of the first and second moving bases and an attracted portion provided on the other and attracted by the electromagnet. It is a device, and the said to-be-adsorbed part is adsorb | sucked to the said electromagnet in the direction parallel to the moving direction of the said 1st and 2nd movable stand, The said in any one of Claims 1-3. Positioning device. 【請求項５】 前記請求項３又は４の位置決め装置を備
え、かつ、 前記作業位置に位置決めされた、前記第ｎ列目の第一の
ワークを前記第一のパレットから取り、これを前記第二
のパレット上の前記第ｎ列目の第二のワークに組み付け
るワーク搬送ヘッドを有する第一の可動部と、 その第一の可動部をそのように移動させる駆動装置と、 少なくとも前記第二のワークに接着剤を塗布する接着剤
塗布ヘッドを有し、少なくとも前記第二のパレット上で
は前記第一の可動部とともに移動可能に設けられた第二
の可動部と、 それら第一及び第二の可動部を一時的に合体させ、また
分離する合体・分離装置と、 前記ワーク搬送ヘッド及び前記接着剤塗布ヘッドを合体
させた状態で、前記第二のパレット上でその第ｎ列目の
ワークの隣接ピッチずつ前記第一及び第二の可動部をそ
のワーク列に沿って移動させる一方、前記ワーク搬送ヘ
ッドが前記第一のワークを前記第一のパレットから取り
前記第二のパレットに搬送する間は、前記第一及び第二
の可動部を分離状態とする作業制御手段と、 を含むことを特徴とする作業ロボット装置。5. The positioning device according to claim 3 or 4, wherein the first work in the n-th row, which is positioned at the working position, is taken from the first pallet, and the first work is taken from the first pallet. A first movable part having a work transfer head to be mounted on the second work of the n-th row on the second pallet, a drive device for moving the first movable part in such a manner, and at least the second movable part. A second movable part, which has an adhesive application head for applying an adhesive to the work, and is provided so as to be movable together with the first movable part on at least the second pallet; The n-th row of the work on the second pallet in a state in which the work transfer head and the adhesive application head are combined with the combination / separation device that temporarily combines and separates the movable parts. By adjacent pitch While the first and second movable parts are moved along the work row, while the work transfer head takes the first work from the first pallet and transfers it to the second pallet, A work robot apparatus comprising: a work control unit that sets the first and second movable parts to a separated state.