JPH08244635A - Motor-driven power steering system - Google Patents
Motor-driven power steering systemInfo
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- JPH08244635A JPH08244635A JP5261195A JP5261195A JPH08244635A JP H08244635 A JPH08244635 A JP H08244635A JP 5261195 A JP5261195 A JP 5261195A JP 5261195 A JP5261195 A JP 5261195A JP H08244635 A JPH08244635 A JP H08244635A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力をステア
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for directly applying the power of an electric motor to a steering system to reduce the steering force of a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本願出願人が特開平６―１７１５１９号
公報に開示したように、従来の電動パワーステアリング
装置は、操舵トルクセンサをステアリング・ギヤボック
ス内に配置し、ドライバの操舵により発生するピニオン
操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて目標ア
シスト信号を発生してステアリング系に設けた電動機を
駆動するよう構成されている。2. Description of the Related Art As disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-171519 by the applicant of the present application, a conventional electric power steering system has a steering torque sensor arranged in a steering gear box and a pinion generated by steering by a driver. The steering torque is detected, a target assist signal is generated based on the steering torque, and the electric motor provided in the steering system is driven.
【０００３】また、従来の電動パワーステアリング装置
は、目標アシスト信号に基づいて電動機から出力される
実アシスト量を目標アシスト信号にフィードバックし、
目標アシスト信号と実アシスト量の偏差に基づいて電動
機を駆動するので、実アシスト量が目標アシスト信号に
安定に収束されるよう構成されている。Further, the conventional electric power steering apparatus feeds back the actual assist amount output from the electric motor to the target assist signal based on the target assist signal,
Since the electric motor is driven based on the deviation between the target assist signal and the actual assist amount, the actual assist amount is configured to be stably converged to the target assist signal.
【０００４】図１０に従来の電動パワーステアリング装
置の要部ブロック構成図を示す。図１０において、従来
の電動パワーステアリング装置６０は、目標アシスト信
号発生回路６２および偏差演算回路６３を備えた制御ユ
ニット６１、駆動信号発生回路６４、アシスト量検出器
６５、電動機６６から構成される。FIG. 10 shows a block diagram of a main part of a conventional electric power steering apparatus. In FIG. 10, a conventional electric power steering system 60 includes a control unit 61 having a target assist signal generation circuit 62 and a deviation calculation circuit 63, a drive signal generation circuit 64, an assist amount detector 65, and an electric motor 66.
【０００５】制御ユニット６１の目標アシスト信号発生
回路６２は、ステアリング・ギヤボックス内に配置され
た操舵トルクセンサ６７が検出したピニオントルク信号
ＴPを予め設定してある目標アシスト信号Ｔａに変換
し、目標アシスト信号Ｔａが偏差演算手段６３に提供さ
れる。The target assist signal generating circuit 62 of the control unit 61 converts the pinion torque signal T P detected by the steering torque sensor 67 arranged in the steering gear box into a preset target assist signal Ta, The target assist signal Ta is provided to the deviation calculating means 63.
【０００６】一方、電動機６６がステアリング系に作用
する操舵補助力はアシスト量検出器６６で検出され、実
アシスト量信号Ａｄとして偏差演算手段６３に提供され
る。On the other hand, the steering assist force applied to the steering system by the electric motor 66 is detected by the assist amount detector 66 and provided to the deviation calculating means 63 as an actual assist amount signal Ad.
【０００７】目標アシスト信号Ｔａと実アシスト量信号
Ａｄの偏差ΔＩ（＝Ｔａ−Ａｄ）が偏差演算手段６３で
演算され、偏差信号ΔＩに基づいて駆動信号発生手段６
４が電動機６６を駆動し、ステアリング系に目標アシス
ト信号Ｔａに等しい実アシスト量信号Ａｄを作用させ、
ドライバの操舵力が軽減される。The deviation ΔI (= Ta-Ad) between the target assist signal Ta and the actual assist amount signal Ad is calculated by the deviation calculating means 63, and the drive signal generating means 6 is based on the deviation signal ΔI.
4 drives the electric motor 66 to apply an actual assist amount signal Ad equal to the target assist signal Ta to the steering system,
The steering force of the driver is reduced.
【０００８】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置６０は、ステアリング・ギヤボックス内に配置し
た操舵トルクセンサ６７で検出したピニオントルク信号
ＴPに基づいて電動機６６のステアリング系に作用する
操舵補助力が設定される。As described above, in the conventional electric power steering system 60, the steering assist force acting on the steering system of the electric motor 66 based on the pinion torque signal T P detected by the steering torque sensor 67 arranged in the steering gear box. Is set.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置６０は、ステアリング・ギヤボックス内に
配置した操舵トルクセンサ６７でピニオントルク信号Ｔ
Pを検出する構成のため、ピニオントルク信号ＴPにはス
テアリングホイールの慣性トルクや粘性トルク等の負荷
は含まれていない。In the conventional electric power steering system 60, the pinion torque signal T is generated by the steering torque sensor 67 arranged in the steering gear box.
Because of the configuration for detecting P , the pinion torque signal T P does not include loads such as inertia torque and viscous torque of the steering wheel.
【００１０】実際の操舵においては、ドライバがステア
リングホイールに操舵トルクＴSを作用すると、この操
舵トルクＴSがステアリングホイールの慣性トルクＴJや
粘性トルクＴDに打ち勝ってステアリングホイールが回
転運動を開始し、ピニオンにピニオントルクＴPが発生
する。[0010] In actual steering, the driver to act the steering torque T S to the steering wheel, starts the rotational movement the steering wheel the steering torque T S overcomes the inertia torque T J and viscosity torque T D of the steering wheel Then, the pinion torque T P is generated in the pinion.
【００１１】ステアリングホイールの慣性係数をＪS、
ステアリング軸の粘性係数をＤS、ステアリングホイー
ルの回転角速度をＮ、ステアリング軸のクーロン摩擦力
をＴfとすると、ピニオントルクＴPは数１で表される。 Let the inertia coefficient of the steering wheel be J S ,
When the viscosity coefficient of the steering shaft is D S , the rotational angular velocity of the steering wheel is N, and the Coulomb frictional force of the steering shaft is T f , the pinion torque T P is expressed by Formula 1.
【００１２】[0012]
【数１】 ＴP＝ＴS−（ＪS＊ｄＮ／ｄｔ＋ＤS
＊Ｎ）±Ｔf ## EQU1 ## T P = T S − (J S * dN / dt + D S
* N) ± T f
【００１３】数１において、右辺のクーロン摩擦力をＴ
fは無視できるが、慣性トルク（ＪＳ＊ｄＮ／ｄｔ）お
よび粘性トルク（ＤＳ＊Ｎ）は無視できなく、特にエア
バッグ等の装備によりステアリングホイールの慣性係数
ＪSが増加する傾向に有る現在、従来の電動パワーステ
アリング装置６０の制御では、次の様な課題がある。In equation 1, the Coulomb frictional force on the right side is T
f is negligible, but the inertia torque (J S * dN / dt) and the viscous torque (D S * N) is not negligible, there is a tendency that the inertia coefficient J S of the steering wheel is increased especially by equipment such as an air bag At present, the conventional control of the electric power steering device 60 has the following problems.
【００１４】急激な操舵を行うと、操舵角加速度（ｄＮ
／ｄｔ）の増加に応じて慣性トルク（ＪS＊ｄＮ／ｄ
ｔ）が大きくなり、ステアリングホイールの操舵トルク
ＴSも大きくなってドライバのハンドル操作が重くなる
課題がある。When sudden steering is performed, the steering angular acceleration (dN
/ Dt) as the inertia torque (J S * dN / d increases)
There is a problem that t) becomes large, the steering torque T S of the steering wheel also becomes large, and the steering operation of the driver becomes heavy.
【００１５】また、路面からの反力により、ステアリン
グが中立位置に復帰しようとする際、ステアリングホイ
ールの慣性係数ＪSやステアリング軸の粘性係数ＤS等が
負荷となって回転方向とは逆向きの数２で表されるピニ
オン操舵力ＴPが発生し、このピニオン操舵トルクＴPが
入力となって電動機がステアリングホイールの回転方向
とは逆向きの操舵補助力を供給するため、ステアリング
が復帰しにくい課題がある。Further, when the steering force is returned to the neutral position due to the reaction force from the road surface, the inertia coefficient J S of the steering wheel, the viscosity coefficient D S of the steering shaft, etc. act as loads and become opposite to the rotation direction. The pinion steering force T P expressed by the equation 2 is generated, and the pinion steering torque T P serves as an input, and the electric motor supplies a steering assist force in a direction opposite to the rotation direction of the steering wheel, so that the steering returns. There is a difficult task to do.
【００１６】[0016]
【数２】 ＴP＝ＪS＊ｄＮ／ｄｔ＋ＤS＊Ｎ## EQU2 ## T P = J S * dN / dt + D S * N
【００１７】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はステアリングホイールの慣
性トルクやステアリング軸の粘性トルクを補償してドラ
イバの意図した操舵トルクに対応した操舵補助力を発生
させ、操舵フィーリングの改善を図る電動パワーステア
リング装置を提供することにある。The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to compensate the inertia torque of the steering wheel and the viscous torque of the steering shaft to provide a steering assist force corresponding to the steering torque intended by the driver. An object of the present invention is to provide an electric power steering device that is generated to improve steering feeling.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の操舵トル
ク検出手段は、ステアリングホイールに作用する操舵ト
ルクを検出することを特徴とする。In order to solve the above problems, the steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention is characterized by detecting the steering torque acting on the steering wheel.
【００１９】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、ステアリングホイー
ルに配置した操舵トルクセンサを備え、ステアリングホ
イールに作用する操舵トルクを検出することを特徴とす
る。Further, the steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention comprises a steering torque sensor arranged on the steering wheel, and detects the steering torque acting on the steering wheel.
【００２０】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の操舵トルク検出手段は、ステアリング系の
途中に配置した操舵トルクセンサ、この操舵トルクセン
サが検出する操舵トルク信号に基づいてステアリングホ
イールに作用する操舵トルクを演算する操舵トルク演算
手段を備えたことを特徴とする。Further, the steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention is a steering torque sensor arranged in the middle of the steering system, and steering which acts on the steering wheel based on the steering torque signal detected by the steering torque sensor. It is characterized in that steering torque calculation means for calculating torque is provided.
【００２１】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク演算手段は、ステアリングホイー
ルの操舵角速度を検出する操舵角速度センサからの操舵
角速度信号に基づいて粘性トルクを演算する粘性トルク
演算手段、操舵角速度信号の微分値である操舵角加速度
信号に基づいて慣性トルクを演算する慣性トルク演算手
段を備えたことを特徴とする。The steering torque calculation means of the electric power steering apparatus according to the present invention is a viscous torque calculation means for calculating a viscous torque based on a steering angular velocity signal from a steering angular velocity sensor for detecting a steering angular velocity of a steering wheel, and a steering wheel. It is characterized in that an inertia torque calculating means for calculating the inertia torque based on a steering angular acceleration signal which is a differential value of the angular velocity signal is provided.
【００２２】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、制御手段に、操舵トルク検出手段からの
操舵トルク信号に基づいて目標補助トルク信号を設定す
る目標補助トルク設定手段と、電動機が発生する実補助
トルクを検出する実補助トルク検出手段と、目標補助ト
ルク信号と実補助トルク検出手段からの実補助トルク信
号の偏差信号を演算する偏差信号決定手段とを備えたこ
とを特徴とする。Further, in the electric power steering apparatus according to the present invention, the target assist torque setting means for setting the target assist torque signal on the basis of the steering torque signal from the steering torque detecting means, and the actual motor generated by the electric motor. The present invention is characterized by including actual auxiliary torque detecting means for detecting the auxiliary torque, and deviation signal determining means for calculating a deviation signal between the target auxiliary torque signal and the actual auxiliary torque signal from the actual auxiliary torque detecting means.
【００２３】[0023]
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
操舵トルク検出手段は、ステアリングホイールに作用す
る操舵トルクを検出するので、ステアリング系の慣性ト
ルクや粘性トルクを含まない操舵トルクを検出し、この
操舵トルクに基づいて電動機を駆動してステアリング系
に補助操舵トルクを作用させることができる。Since the steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention detects the steering torque acting on the steering wheel, the steering torque which does not include the inertia torque or the viscous torque of the steering system is detected, and the steering torque is detected. The auxiliary steering torque can be applied to the steering system by driving the electric motor based on the above.
【００２４】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、ステアリングホイー
ルに配置した操舵トルクセンサを備えたので、ステアリ
ングホイールに作用する操舵トルクを直接検出すること
ができる。Further, since the steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention includes the steering torque sensor arranged on the steering wheel, the steering torque acting on the steering wheel can be directly detected.
【００２５】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の操舵トルク検出手段は、ステアリング系の
途中に配置した操舵トルクセンサ、この操舵トルクセン
サが検出する操舵トルク信号に基づいて演算する操舵ト
ルク演算手段を備えたので、ステアリングホイールに作
用する操舵トルクを間接的に検出することができる。Further, the steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention is a steering torque sensor arranged in the middle of the steering system, and steering torque calculating means for calculating based on the steering torque signal detected by the steering torque sensor. The steering torque acting on the steering wheel can be indirectly detected.
【００２６】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク演算手段は、ステアリングホイー
ルの操舵角速度を検出する操舵角速度センサからの操舵
角速度信号に基づいて粘性トルクを演算する粘性トルク
演算手段、操舵角速度信号の微分値である操舵角加速度
信号に基づいて慣性トルクを演算する慣性トルク演算手
段を備えたので、ステアリング系の途中に配置した操舵
トルクセンサが検出する操舵トルクを補正してステアリ
ングホイールに作用する操舵トルクを推定することがで
きる。Further, the steering torque calculation means of the electric power steering apparatus according to the present invention is a viscous torque calculation means for calculating a viscous torque based on a steering angular velocity signal from a steering angular velocity sensor for detecting a steering angular velocity of a steering wheel, and a steering wheel. Since the inertia torque calculating means for calculating the inertia torque based on the steering angular acceleration signal which is the differential value of the angular velocity signal is provided, the steering torque detected by the steering torque sensor arranged in the middle of the steering system is corrected to the steering wheel. The acting steering torque can be estimated.
【００２７】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、制御手段に、操舵トルク検出手段からの
操舵トルク信号に基づいて目標補助トルク信号を設定す
る目標補助トルク設定手段と、電動機が発生する実補助
トルクを検出する実補助トルク検出手段と、目標補助ト
ルク信号と実補助トルク検出手段からの実補助トルク信
号の偏差信号を演算する偏差信号決定手段とを備えたの
で、実補助トルクを目標補助トルクに速やかに収束させ
ることができる。Further, in the electric power steering apparatus according to the present invention, the target auxiliary torque setting means for setting the target auxiliary torque signal on the basis of the steering torque signal from the steering torque detecting means in the control means, and the actual generated by the electric motor. Since the actual auxiliary torque detecting means for detecting the auxiliary torque and the deviation signal determining means for calculating the deviation signal between the target auxiliary torque signal and the actual auxiliary torque signal from the actual auxiliary torque detecting means are provided, the actual auxiliary torque is detected by the target auxiliary torque. The torque can be quickly converged.
【００２８】[0028]
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１〜請求項２に係る電動パワ
ーステアリング装置の全体構成図である。なお、本発明
は、操舵トルクセンサをステアリングホイールに配置し
てドライバの操舵トルクを直接検出し、この操舵トルク
に基づいて電動機を駆動することにより、ステアリング
系に操舵補助力を付勢させるものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering device according to claims 1 and 2. According to the present invention, the steering torque sensor is arranged on the steering wheel to directly detect the steering torque of the driver, and the electric motor is driven based on the steering torque to apply the steering assist force to the steering system. is there.
【００２９】図１において、電動パワーステアリング装
置１は、ステアリングホイール１７に一体的に設けられ
たステアリング軸２に自在継ぎ手３ａ、３ｂを備えた連
結軸３を介してステアリング・ギアボックス４内に設け
たラック＆ピニオン機構５のピニオン５ａに連結されて
手動操舵力発生手段６を構成する。In FIG. 1, an electric power steering apparatus 1 is provided in a steering gear box 4 via a connecting shaft 3 provided with universal joints 3a and 3b on a steering shaft 2 integrally provided on a steering wheel 17. The manual steering force generating means 6 is configured by being connected to the pinion 5a of the rack and pinion mechanism 5.
【００３０】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。A rack shaft 7 provided with rack teeth 7a meshing with the pinion 5a and reciprocating by these meshes.
The left and right front wheels 9 as rolling wheels are connected to both ends of the wheel via tie rods 8.
【００３１】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式のステアリング
を介し、前輪９を転動させて車両の向きを変えている。In this way, the steering wheel 1
At the time of seven-steering, the front wheels 9 are rolled to change the direction of the vehicle through a normal rack-and-pinion type steering.
【００３２】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７にほぼ平行に設けられ
たボールねじ機構１１を介して操舵補助力を推力に変換
してラック軸７に作用させる。In order to reduce the steering force generated by the manual steering force generating means 6, a motor 10 for supplying a steering assist force is arranged coaxially with the rack shaft 7, and a ball screw mechanism provided substantially parallel to the rack shaft 7. The steering assist force is converted into a thrust force via 11 to act on the rack shaft 7.
【００３３】電動機１０のロータには駆動側ヘリカル・
ギア１０ａが一体的に設けられ、駆動側ヘリカル・ギア
１０ａはボールねじ機構１１のねじ軸の軸端に一体的に
設けられた従動側ヘリカル・ギア１１ａと噛み合わされ
ている。なお、ボールねじ機構１１のナットはラック軸
７に連結されている。The rotor of the electric motor 10 has a helical structure on the drive side.
The gear 10a is integrally provided, and the drive side helical gear 10a is meshed with a driven side helical gear 11a integrally provided at the shaft end of the screw shaft of the ball screw mechanism 11. The nut of the ball screw mechanism 11 is connected to the rack shaft 7.
【００３４】また、ステアリングホイール１７にはドラ
イバの手動操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１
２、電動機１０にはステアリング系に作用する実補助ト
ルクを検出する実補助トルクセンサ１４を配置し、それ
ぞれのトルクセンサで検出した操舵トルク信号ＴS、実
補助トルク信号ＴAを制御手段１５に提供する。The steering wheel 17 has a steering torque sensor 1 for detecting a manual steering torque of the driver.
2. The electric motor 10 is provided with the actual auxiliary torque sensor 14 for detecting the actual auxiliary torque acting on the steering system, and the steering torque signal T S and the actual auxiliary torque signal T A detected by the respective torque sensors are provided to the control means 15. provide.
【００３５】 図２に請求項２に係る電動パワーステア
リング装置のステアリングホイールに設けた操舵トルク
センサの一実施例構成図を示す。図２において、操舵ト
ルクセンサ１２は、例えばステアリングホイール１７と
一体的に回転可能な軸に設け、ステアリングホイール１
７に作用する操舵トルクに対応して電気抵抗が変化する
歪ゲージで構成し、ステアリングホイール１７に作用す
る操舵トルクに対応した電流信号を操舵トルク信号ＴS
として検出し、制御手段１５に提供する。FIG. 2 shows a configuration diagram of an embodiment of a steering torque sensor provided on a steering wheel of an electric power steering apparatus according to a second aspect. In FIG. 2, the steering torque sensor 12 is provided, for example, on a shaft that can rotate integrally with the steering wheel 17, and
The steering torque signal T S is composed of a strain gauge whose electric resistance changes in accordance with the steering torque acting on the steering wheel 7, and a current signal corresponding to the steering torque acting on the steering wheel 17.
Is detected and provided to the control means 15.
【００３６】また、ステアリングホイール１７は、例え
ば軽金属等で構成し、一方、エアバッグ等実装部品１７
Ｂはステアリングホイール１７とは独立して固定された
センターパッド部１７Ａに取付ける構造にし、ステアリ
ングホイール１７の慣性係数ＪSおよびステアリング軸
の粘性係数ＤSを無視できる小さな値に設定する。The steering wheel 17 is made of, for example, light metal, while the mounting parts 17 such as an airbag are provided.
B has a structure to be attached to a center pad portion 17A which is fixed independently of the steering wheel 17, and the inertia coefficient J S of the steering wheel 17 and the viscosity coefficient D S of the steering shaft are set to small values that can be ignored.
【００３７】このように、ステアリングホイール１７に
操舵トルクセンサ１２を配置したので、ステアリングホ
イール１７の慣性係数ＪSおよびステアリング軸の粘性
係数ＤSに影響されない操舵トルクを検出することがで
きる。Since the steering torque sensor 12 is arranged on the steering wheel 17 as described above, the steering torque can be detected without being influenced by the inertia coefficient J S of the steering wheel 17 and the viscosity coefficient D S of the steering shaft.
【００３８】制御手段１５は、操舵トルク信号ＴSを目
標補助トルク信号Ｔａに変換するとともに、電動機１０
が発生し、実補助トルクセンサ１４が検出した実補助ト
ルク信号ＴAを取込み、目標補助トルク信号Ｔａと実補
助トルク信号ＴAの偏差に基づいて駆動制御信号ＶOを発
生する。The control means 15 converts the steering torque signal T S into the target auxiliary torque signal Ta and, at the same time, the electric motor 10
Occurs, the actual auxiliary torque signal T A detected by the actual auxiliary torque sensor 14 is taken in, and the drive control signal V O is generated based on the deviation between the target auxiliary torque signal Ta and the actual auxiliary torque signal T A.
【００３９】電動機駆動手段１６は、制御手段１５から
提供される駆動制御信号ＶOに基づいて、例えばＰＷＭ
駆動の電動機電圧ＶMで電動機１０を駆動し、電動機１
０の動力をステアリング系に作用し、ドライバの操舵力
の軽減を図る。The electric motor drive means 16 uses, for example, PWM based on the drive control signal V O provided from the control means 15.
The electric motor 10 is driven by the driving electric motor voltage V M , and the electric motor 1
The power of 0 is applied to the steering system to reduce the steering force of the driver.
【００４０】図３は請求項１〜請求項２に係る電動パワ
ーステアリング装置の要部ブロック構成図である。電動
パワーステアリング装置１は、制御手段１５、操舵トル
クセンサ１２、実補助トルクセンサ１４、電動機駆動手
段１６、電動機１０を備える。FIG. 3 is a block diagram of the essential parts of the electric power steering apparatus according to the first and second aspects. The electric power steering device 1 includes a control unit 15, a steering torque sensor 12, an actual auxiliary torque sensor 14, an electric motor driving unit 16, and an electric motor 10.
【００４１】また、制御手段１５はマイクロプロセッサ
の各種演算機能、処理機能、メモリを基本にインタフェ
ース手段やＡ／Ｄ変換手段で構成し、操舵トルク変換手
段２４Ａ、目標補助トルク設定手段１９、偏差信号決定
手段２０、駆動制御手段２１、実補助トルク検出手段１
８を構成する実補助トルク変換手段１８Ａを備える。The control means 15 is basically composed of various arithmetic functions, processing functions, and memory of the microprocessor and is composed of interface means and A / D conversion means, and steering torque conversion means 24A, target auxiliary torque setting means 19, deviation signal. Determining means 20, drive control means 21, actual auxiliary torque detecting means 1
8 includes the actual auxiliary torque conversion means 18A.
【００４２】操舵トルク検出手段２４は、操舵トルクセ
ンサ１２と制御手段１５の操舵トルク変換手段２４Ａで
構成し、操舵トルクセンサ１２が検出した図１に示すス
テアリングホイール１７に直接付勢される操舵トルクを
電気的に検出したアナログ信号の操舵トルク信号ＴSを
操舵トルク変換手段２４ＡがＡ／Ｄ変換し、ディジタル
値に変換した操舵トルク信号ＴDSを目標補助トルク設定
手段１９に提供する。The steering torque detecting means 24 comprises a steering torque sensor 12 and a steering torque converting means 24A of the control means 15. The steering torque directly detected by the steering torque sensor 12 and applied to the steering wheel 17 shown in FIG. The steering torque converting means 24A A / D-converts the steering torque signal T S that is an analog signal that electrically detects the steering torque signal T S , and supplies the steering torque signal T DS that is converted into a digital value to the target auxiliary torque setting means 19.
【００４３】目標補助トルク設定手段１９はＲＯＭ等の
メモリで構成し、実験値または設計値に基づいて予め設
定した操舵トルク信号ＴDSと目標補助トルク信号Ｔａを
テーブルデータとして保存しておき、操舵トルク検出手
段２４から提供される操舵トルク信号ＴDSを対応した目
標補助トルク信号Ｔａに変換して偏差信号決定手段２０
に供給する。The target auxiliary torque setting means 19 is composed of a memory such as a ROM, and the steering torque signal T DS and the target auxiliary torque signal Ta preset based on experimental values or design values are stored as table data for steering. The deviation signal determining means 20 converts the steering torque signal T DS provided from the torque detecting means 24 into a corresponding target auxiliary torque signal Ta.
Supply to.
【００４４】実補助トルク検出手段１８は、実補助トル
クセンサ１４と制御手段１５の実補助トルク変換手段１
８Ａで構成し、実補助トルクセンサ１４が検出した電動
機１０のモータトルクＴMのディジタル値を実補助トル
ク信号ＴDMとし、実補助トルク変換手段１８Ａは実補助
トルク信号ＴDMを操舵目標トルク信号Ｔａと関連付けた
ディジタル値に変換し、実補助トルク信号ＴAとして偏
差信号決定手段２０に供給する。The actual auxiliary torque detecting means 18 is the actual auxiliary torque converting means 1 of the actual auxiliary torque sensor 14 and the control means 15.
8A, the digital value of the motor torque T M of the electric motor 10 detected by the actual auxiliary torque sensor 14 is used as the actual auxiliary torque signal T DM , and the actual auxiliary torque conversion means 18A uses the actual auxiliary torque signal T DM as the steering target torque signal. It is converted into a digital value associated with Ta and supplied to the deviation signal determining means 20 as the actual auxiliary torque signal T A.
【００４５】偏差信号決定手段２０は偏差演算機能を備
え、目標補助トルク設定手段１９からの目標補助トルク
信号Ｔａと、実補助トルク検出手段１８からの実補助ト
ルク信号ＴAの偏差ΔＴ（＝Ｔａ−ＴA）を演算し、偏差
信号ΔＴを駆動制御手段２１に供給する。The deviation signal determining means 20 has a deviation calculating function, and a deviation ΔT (= Ta) between the target auxiliary torque signal Ta from the target auxiliary torque setting means 19 and the actual auxiliary torque signal T A from the actual auxiliary torque detecting means 18. -T A ) is calculated and the deviation signal ΔT is supplied to the drive control means 21.
【００４６】駆動制御手段２１は、偏差信号ΔＴ（＝Ｔ
ａ−ＴA）に比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および微分（Ｄ）
の演算、処理を行うＰＩＤコントローラ、このＰＩＤコ
ントローラからの信号に基づいて電動機１０の発生トル
クの方向と大きさを制御するためにオン信号やＰＷＭ
（パルス幅変調）信号の混成信号である駆動制御信号Ｖ
Oを発生する信号発生器などを備え、駆動制御信号ＶOを
電動機駆動手段１６に供給して偏差信号ΔＴ（＝Ｔａ−
ＴA）を速やかに、かつ安定に０に制御する。The drive control means 21 controls the deviation signal ΔT (= T
a-T A ) proportional (P), integral (I) and derivative (D)
PID controller for performing the calculation and processing of the above, and an ON signal and PWM for controlling the direction and magnitude of the torque generated by the electric motor 10 based on the signal from this PID controller.
Drive control signal V which is a mixed signal of (pulse width modulation) signals
A signal generator for generating O is provided, and the drive control signal V O is supplied to the electric motor drive means 16 to provide the deviation signal ΔT (= Ta−
T A ) is quickly and stably controlled to 0.
【００４７】電動機駆動手段１６はスイッチング素子、
例えば電動機１０が直流電動機の場合、４個のＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）からなるブリッジ回路で構成
し、オン信号やＰＷＭ（パルス幅変調）信号の駆動制御
信号ＶOでＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を駆動制御
し、駆動方向と大きさを有する電動機電圧ＶMを供給し
て電動機１０を駆動する。The motor driving means 16 is a switching element,
For example, when the electric motor 10 is a DC electric motor, four FETs are used.
Constituted by a bridge circuit composed of (Field Effect Transistor), an ON signal or PWM (pulse width modulation) controls the driving of the FET (field effect transistor) in the drive control signal V O of the signal, the motor voltage having a driving direction and magnitude The V M is supplied to drive the electric motor 10.
【００４８】電動機１０は、例えば直流電動機やブラシ
レス・モータ等を用い、電動機駆動手段１６から供給さ
れる駆動方向と大きさを有する電動機電圧ＶMで駆動さ
れ、電動機電圧ＶMに対応した動力を発生し、電動機ト
ルクを操舵補助力としてステアリング系に作用する。The electric motor 10 is, for example, a DC electric motor or a brushless motor, and is driven by an electric motor voltage V M supplied from the electric motor driving means 16 and having a magnitude and a driving direction, and a power corresponding to the electric motor voltage V M is generated. It is generated and acts on the steering system by using the electric motor torque as a steering assist force.
【００４９】図４に目標補助トルク信号を車両速度に応
動した制御手段の一実施例ブロック構成図を示す。図４
において、車両速度検出手段２２を追加し、制御手段１
５に補正手段２３を備える。FIG. 4 is a block diagram of an embodiment of the control means that responds to the vehicle speed with the target auxiliary torque signal. FIG.
In, the vehicle speed detection means 22 is added, and the control means 1
5 is provided with a correction means 23.
【００５０】車両速度検出手段２２は、例えばスリット
を有する回転円盤とフォトカプラとからなるスピードメ
ータで構成し、車両速度に比例した周期のパルス電気信
号で検出した車速信号ＶDを補正手段２３に供給する。The vehicle speed detecting means 22 is composed of, for example, a speedometer consisting of a rotating disk having a slit and a photocoupler, and the vehicle speed signal V D detected by a pulse electric signal having a cycle proportional to the vehicle speed is sent to the correcting means 23. Supply.
【００５１】補正手段２３は、例えば車速信号ＶDの増
加に反比例する増幅度を有する可変増幅器等で構成し、
操舵トルク検出手段２４から供給される操舵トルク信号
ＴDSを車速信号ＶDに応じて変更した操舵トルク信号Ｔ
DCを目標補助トルク設定手段１９に提供し、目標補助ト
ルク設定手段１９は操舵トルク信号ＴDCに対応した目標
アシスト信号Ｔａを発生する。The correcting means 23 is composed of, for example, a variable amplifier having an amplification degree inversely proportional to the increase of the vehicle speed signal V D ,
The steering torque signal T DS obtained by changing the steering torque signal T DS supplied from the steering torque detecting means 24 according to the vehicle speed signal V D.
DC is provided to the target assist torque setting means 19, and the target assist torque setting means 19 generates the target assist signal Ta corresponding to the steering torque signal T DC .
【００５２】車速信号ＶDに対応した目標アシスト信号
Ｔａと、実補助トルク信号ＴAの偏差ΔＴ（＝Ｔａ−
ＴA）に基づいて電動機１０を駆動するので、車両速度
が低車速から高車速になるにつれて手応えの大きなステ
アリング操作が実現できる。Deviation ΔT (= Ta−) between the target assist signal Ta corresponding to the vehicle speed signal V D and the actual assist torque signal T A
Since the electric motor 10 is driven based on T A ), it is possible to realize a steering operation with great response as the vehicle speed changes from low vehicle speed to high vehicle speed.
【００５３】このように、請求項１〜請求項２に係る電
動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール
に直接付勢される操舵トルクを検出し、この操舵トルク
に対応した目標補助トルク信号Ｔａと、電動機が発生す
るモータトルクに対応し、目標補助トルク信号Ｔａと関
連付けた実補助トルクＴAとの偏差ΔＴ（＝Ｔａ−ＴA）
に基づいて電動機を駆動するので、ステアリング系の慣
性トルクや粘性トルクを含まない操舵トルクに基づいて
電動機を駆動してステアリング系に操舵補助力を供給す
ることができる。As described above, the electric power steering system 1 according to claims 1 and 2 detects the steering torque directly applied to the steering wheel, and outputs the target auxiliary torque signal Ta corresponding to the steering torque. corresponding to the motor torque motor occurs, the deviation between the actual assist torque T a which associates the target assist torque signal Ta ΔT (= Ta-T a )
Since the electric motor is driven based on the steering torque, it is possible to drive the electric motor based on the steering torque that does not include the inertia torque or the viscous torque of the steering system to supply the steering assist force to the steering system.
【００５４】図５は請求項３〜請求項５に係る電動パワ
ーステアリング装置の全体構成図である。図５におい
て、電動パワーステアリング装置３０は、操舵トルクセ
ンサ１２と操舵角速度センサ１３をステアリング・ギア
ボックス４内に設けた点、および制御手段３１を設けた
点が図１に示す電動パワーステアリング装置１と異な
る。なお、本発明は、操舵トルクセンサをステアリング
・ギアボックス内に配置してドライバの操舵トルクをピ
ニオン操舵トルクとして間接的に検出し、このピニオン
操舵トルクに基づいてステアリングホイールに作用する
操舵トルクを演算し、この演算した操舵トルクに基づい
て電動機を駆動してステアリング系に操舵補助力を付勢
させるものである。FIG. 5 is an overall configuration diagram of an electric power steering apparatus according to claims 3-5. 5, the electric power steering apparatus 30 shown in FIG. 1 has a steering torque sensor 12 and a steering angular velocity sensor 13 in the steering gear box 4, and a control means 31. Different from In the present invention, the steering torque sensor is arranged in the steering gear box to indirectly detect the steering torque of the driver as the pinion steering torque, and the steering torque acting on the steering wheel is calculated based on the pinion steering torque. Then, based on the calculated steering torque, the electric motor is driven to apply the steering assist force to the steering system.
【００５５】制御手段３１は、操舵角速度センサ１３が
検出した操舵角速度信号Ｎに基づいて、ステアリングホ
イール１７の慣性トルク、粘性トルクを算出し、数１に
基づいて操舵トルクセンサ１２が検出したピニオン操舵
トルクＴPに演算した慣性トルクおよび粘性トルクを加
算してステアリングホイール１７に直接作用する操舵ト
ルクＴSを算出するよう構成する。The control means 31 calculates the inertia torque and the viscous torque of the steering wheel 17 based on the steering angular velocity signal N detected by the steering angular velocity sensor 13, and the pinion steering detected by the steering torque sensor 12 based on the equation 1. The steering torque T S directly acting on the steering wheel 17 is calculated by adding the calculated inertia torque and viscous torque to the torque T P.
【００５６】図６は請求項３〜請求項４に係る制御手段
の要部ブロック構成図である。図６において、制御手段
３１は、操舵トルク変換手段２４Ａ、操舵角速度検出手
段３２の一部を構成する操舵角速度変換手段３２Ａ、操
舵トルク演算手段３３、目標補助トルク設定手段１９、
偏差信号決定手段２０、駆動制御手段２１を備える。FIG. 6 is a block diagram of the essential parts of the control means according to claims 3 to 4. In FIG. 6, the control means 31 includes a steering torque converting means 24A, a steering angular velocity converting means 32A which constitutes a part of the steering angular velocity detecting means 32, a steering torque calculating means 33, a target auxiliary torque setting means 19,
The deviation signal determination means 20 and the drive control means 21 are provided.
【００５７】操舵トルク変換手段２４Ａは、操舵トルク
センサ１２が検出したステアリング・ギヤボックス４内
のピニオン操舵トルクを電気的に検出したアナログ信号
のピニオン操舵トルク信号ＴPをＡ／Ｄ変換し、ディジ
タル値に変換したピニオン操舵トルク信号ＴDPを操舵ト
ルク演算手段３３に提供する。The steering torque converting means 24A A / D converts the analog signal pinion steering torque signal T P which electrically detects the pinion steering torque in the steering gear box 4 detected by the steering torque sensor 12, and digitally converts it. The pinion steering torque signal T DP converted into a value is provided to the steering torque calculation means 33.
【００５８】操舵角速度変換手段３２Ａは、操舵角速度
センサ１３が検出したステアリング軸２の操舵角速度を
電気的に検出したアナログ信号の操舵角速度信号ＮをＡ
／Ｄ変換し、ディジタル値に変換した操舵角速度信号Ｎ
Dを操舵トルク演算手段３３に提供する。The steering angular velocity conversion means 32A outputs a steering angular velocity signal N which is an analog signal electrically detecting the steering angular velocity of the steering shaft 2 detected by the steering angular velocity sensor 13.
Steering angular velocity signal N converted from a digital value to a digital value
D is provided to the steering torque calculation means 33.
【００５９】操舵トルク演算手段３３は、慣性トルク演
算手段３４、粘性トルク演算手段３５、加算手段３６を
備える。慣性トルク演算手段３４は、操舵角速度変換手
段３２Ａから提供される操舵角速度信号ＮDを微分して
操舵角加速度信号（ｄＮD／ｄｔ）を出力する微分演算
手段を備え、慣性トルクＴJを演算し、慣性トルク信号
ＴJを加算手段３６に供給する。The steering torque calculation means 33 comprises an inertia torque calculation means 34, a viscous torque calculation means 35, and an addition means 36. Inertial torque calculating means 34 includes a differential operation means for outputting a differentiation on the steering angle acceleration signal (dN D / dt) of the steering angular velocity signal N D provided from the steering angular velocity converting unit 32A, calculating the inertia torque T J Then, the inertia torque signal T J is supplied to the adding means 36.
【００６０】粘性トルク演算手段３５は、操舵角速度変
換手段３２Ａから提供される操舵角速度信号ＮDに基づ
いて粘性トルクＴDを演算し、粘性トルク信号ＴDを加算
手段３６に供給する。加算手段３６は、慣性トルク信号
ＴJ、粘性トルク信号ＴDおよびピニオン操舵トルク信号
ＴDPを加算し、数１に示すステアリングホイール１７に
直接作用する操舵トルクＴSに対応したディジタル値の
操舵トルクＴSOを目標補助トルク設定手段１９に提供す
る。The viscous torque calculating means 35 calculates the viscous torque T D based on the steering angular velocity signal N D provided from the steering angular velocity converting means 32 A, and supplies the viscous torque signal T D to the adding means 36. The adding means 36 adds the inertia torque signal T J , the viscous torque signal T D, and the pinion steering torque signal T DP, and a steering torque of a digital value corresponding to the steering torque T S directly acting on the steering wheel 17 shown in Formula 1. The T SO is provided to the target auxiliary torque setting means 19.
【００６１】目標補助トルク設定手段１９、偏差信号決
定手段２０および駆動制御手段２１は図３の制御手段１
５に示すものと同一構成、同一機能を有するので説明を
省略する。The target auxiliary torque setting means 19, the deviation signal determining means 20, and the drive control means 21 are the control means 1 of FIG.
Since it has the same configuration and the same function as those shown in FIG.
【００６２】図７にこの発明に係る操舵トルク演算手段
の一実施例要部ブロック構成図を示す。図７において、
操舵トルク演算手段３３は、慣性トルク演算手段３４、
粘性トルク演算手段３５、加算手段３６を備える。FIG. 7 is a block diagram of the essential parts of one embodiment of the steering torque calculating means according to the present invention. In FIG.
The steering torque calculation means 33 includes an inertia torque calculation means 34,
The viscous torque calculation means 35 and the addition means 36 are provided.
【００６３】慣性トルク演算手段３４は、慣性係数記憶
手段４１、微分演算手段４２、乗算手段４３を備える。
慣性係数記憶手段４１はＲＯＭ等のメモリで構成し、予
め設計値や実験値から決定したステアリングホイール１
７の慣性係数ＪSのデータを設定し、慣性係数信号ＪSを
乗算手段４３に供給する。The inertia torque calculating means 34 comprises an inertia coefficient storing means 41, a differential calculating means 42, and a multiplying means 43.
The inertia coefficient storage means 41 is composed of a memory such as a ROM, and the steering wheel 1 is determined in advance from design values and experimental values.
Data of the inertia coefficient J S of No. 7 is set, and the inertia coefficient signal J S is supplied to the multiplication means 43.
【００６４】微分演算手段４２は微分演算機能を備え、
操舵角速度信号ＮDを微分演算して操舵角加速度（ｄＮD
／ｄｔ）を算出し、操舵角加速度信号（ｄＮD／ｄｔ）
を乗算手段４３に供給する。乗算手段４３は、慣性係数
信号ＪSと操舵角加速度信号（ｄＮD／ｄｔ）を乗算し、
慣性トルク信号ＴJ（＝ＪS＊ｄＮD／ｄｔ）を加算手段
３６に供給する。The differential operation means 42 has a differential operation function,
The steering angular velocity signal N D is differentiated to calculate the steering angular acceleration (dN D
/ Dt) is calculated, steering angle acceleration signal (dN D / dt)
Is supplied to the multiplication means 43. Multiplying means 43 multiplies the inertia coefficient signal J S and the steering angle acceleration signal (dN D / dt),
The inertia torque signal T J (= J S * dN D / dt) is supplied to the adding means 36.
【００６５】粘性トルク演算手段３５は、粘性係数記憶
手段４４、乗算手段４５を備える。粘性係数記憶手段４
４はＲＯＭ等のメモリで構成し、予め設計値や実験値か
ら決定したステアリング軸２の粘性係数ＤSのデータを
設定し、粘性係数信号ＤSを乗算手段４５に供給する。
乗算手段４５は、粘性係数信号ＤSと操舵角速度信号ＮD
を乗算し、粘性トルク信号ＴD（＝ＤS＊ＮD）を加算手
段３６に供給する。The viscous torque calculation means 35 comprises a viscosity coefficient storage means 44 and a multiplication means 45. Viscosity coefficient storage means 4
Reference numeral 4 is a memory such as a ROM, which sets data of the viscosity coefficient D S of the steering shaft 2 which is determined in advance from design values and experimental values, and supplies the viscosity coefficient signal D S to the multiplication means 45.
The multiplication means 45 calculates the viscosity coefficient signal D S and the steering angular velocity signal N D.
And the viscous torque signal T D (= D S * N D ) is supplied to the adding means 36.
【００６６】加算手段３６は、慣性トルク信号ＴJ（＝
ＪS＊ｄＮD／ｄｔ）、粘性トルク信号ＴD（＝ＤS＊
ＮD）およびピニオン操舵トルク信号ＴDPを加算し、ス
テアリングホイール１７に直接作用する操舵トルクＴS
に対応したディジタル値の操舵トルク信号ＴSOを目標補
助トルク設定手段１９に提供する。The adding means 36 operates to generate the inertia torque signal T J (=
J S * dN D / dt), viscous torque signal T D (= D S *)
N D ) and the pinion steering torque signal T DP are added, and the steering torque T S acting directly on the steering wheel 17 is applied.
To the target auxiliary torque setting means 19 with a digital steering torque signal T SO .
【００６７】このように、電動パワーステアリング装置
３０は、制御手段３１に慣性トルク演算手段３４、粘性
トルク演算手段３５を備え、ピニオン操舵トルク信号Ｔ
DP、慣性トルク信号ＴJおよび粘性トルク信号ＴDを加算
してステアリングホイール１７に直接作用する操舵トル
ク信号ＴSOを演算するので、ステアリングホイールに作
用する操舵トルクを推定することができ、操舵トルク信
号ＴSOに基づいて目標補助トルク信号Ｔａを設定し、目
標補助トルク信号Ｔａと実補助トルク信号ＴAの偏差に
基づいて電動機を駆動して実補助トルクを目標補助トル
クに速やかに収束させることができる。As described above, the electric power steering apparatus 30 includes the inertia torque calculating means 34 and the viscous torque calculating means 35 in the control means 31, and the pinion steering torque signal T.
Since the steering torque signal T SO directly acting on the steering wheel 17 is calculated by adding DP , the inertia torque signal T J and the viscous torque signal T D , the steering torque acting on the steering wheel can be estimated, and the steering torque A target auxiliary torque signal Ta is set based on the signal T SO , and the electric motor is driven based on the deviation between the target auxiliary torque signal Ta and the actual auxiliary torque signal T A to quickly converge the actual auxiliary torque to the target auxiliary torque. You can
【００６８】図８にこの発明に係る操舵トルク演算手段
の別実施例要部ブロック構成図を示す。図８において、
操舵トルク演算手段５０は、微分演算手段５２、微分演
算手段５３、ステアリングホイールの慣性係数ＪSを乗
算処理する乗算器５４、ステアリング軸の粘性係数ＤS
を乗算処理する乗算器５５を備える。FIG. 8 is a block diagram showing the main part of another embodiment of the steering torque calculating means according to the present invention. In FIG.
The steering torque calculating means 50 includes a differential calculating means 52, a differential calculating means 53, a multiplier 54 for multiplying the inertia coefficient J S of the steering wheel, and a viscosity coefficient D S of the steering shaft.
And a multiplier 55 for multiplying by.
【００６９】微分演算手段５２は、ステアリングホイー
ル１７の操舵角をアナログ電気信号で検出してディジタ
ル値に変換する操舵角検出手段５１からの操舵角信号θ
D1を微分演算（ｄθD1／ｄｔ）して回転角速度ＮDを算
出し、回転角速度信号ＮDを微分演算手段５３および乗
算器５５に供給する。The differential calculating means 52 detects the steering angle of the steering wheel 17 with an analog electric signal and converts it into a digital value. The steering angle signal θ from the steering angle detecting means 51.
The rotational angular velocity N D is calculated by performing a differential operation (dθ D1 / dt) on D1 , and the rotational angular velocity signal N D is supplied to the differential operation means 53 and the multiplier 55.
【００７０】微分演算手段５３は、微分演算手段５２か
ら供給される回転角速度信号ＮDを微分演算して操舵角
加速度（ｄＮD／ｄｔ）を算出し、操舵角加速度信号
（ｄＮD／ｄｔ）を乗算器５４に供給する。The differential calculating means 53 differentially calculates the rotational angular velocity signal N D supplied from the differential calculating means 52 to calculate the steering angular acceleration (dN D / dt), and the steering angular acceleration signal (dN D / dt). Is supplied to the multiplier 54.
【００７１】乗算器５４は、操舵角加速度信号（ｄＮD
／ｄｔ）に慣性係数ＪSを乗算して慣性トルクＴJ（＝Ｊ
S＊ｄＮD／ｄｔ）を算出し、慣性トルク信号ＴJを加算
手段３６に提供する。The multiplier 54 outputs the steering angular acceleration signal (dN D
/ Dt) is multiplied by the inertia coefficient J S to obtain the inertia torque T J (= J
S * dN D / dt) is calculated, providing an inertial torque signal T J to the adding means 36.
【００７２】乗算器５５は、微分演算手段５２から供給
される回転角速度信号ＮDに粘性係数ＤSを乗算して粘性
トルクＴD（＝ＤS＊ＮD）を算出し、粘性トルク信号ＴD
を加算手段３６に提供する。The multiplier 55 multiplies the rotational angular velocity signal N D supplied from the differential operation means 52 by the viscosity coefficient D S to calculate the viscous torque T D (= D S * N D ) and the viscous torque signal T D
Is provided to the adding means 36.
【００７３】加算手段３６は、操舵トルク検出手段２４
からのピニオン操舵トルク信号ＴDP、乗算器５４からの
慣性トルク信号ＴJおよび乗算器５５を加算処理し、デ
ィジタル値の操舵トルク信号ＴSOを目標補助トルク設定
手段１９に提供する。The adding means 36 is the steering torque detecting means 24.
Pinion steering torque signal T DP from the inertial torque signal T J and multiplier 55 from the multiplier 54 and the addition processing, provides a steering torque signal T SO digital values to the target assist torque setting means 19.
【００７４】また、ラック軸７にストロークセンサ等の
変位検出手段を有する場合、操舵トルク信号ＴSOを演算
することができる。ピニオン操舵トルク信号ＴDPは、ピ
ニオン操舵トルク検出手段のばね剛性係数をｋ1、ラッ
ク軸の等価変位角（ディジタル変換値）をθD2とする
と、数３で表される。When the rack shaft 7 has a displacement detecting means such as a stroke sensor, the steering torque signal T SO can be calculated. The pinion steering torque signal T DP is expressed by Equation 3 where k 1 is the spring rigidity coefficient of the pinion steering torque detecting means and θ D2 is the equivalent displacement angle (digital conversion value) of the rack shaft.
【００７５】[0075]
【数３】 ＴDP＝ｋ1＊（θD1−θD2） ただし、θD1は操舵角信号[Equation 3] T DP = k 1 * (θ D1 −θ D2 ) where θ D1 is the steering angle signal
【００７６】数３より操舵角信号θD1が演算され、この
操舵角信号θD1を図８に示す操舵角検出手段５１からの
操舵角信号θD1に代えて微分演算手段５２に提供するこ
とにより、ディジタル値の操舵トルク信号ＴSOを算出す
ることができる。The steering angle signal θ D1 is calculated from Equation 3, and this steering angle signal θ D1 is provided to the differential calculating means 52 instead of the steering angle signal θ D1 from the steering angle detecting means 51 shown in FIG. , A digital steering torque signal T SO can be calculated.
【００７７】図９にこの発明に係る操舵トルク演算手段
の別実施例要部ブロック構成図を示す。図９において、
操舵トルク演算手段５６は、ピニオン操舵トルク検出手
段のばね剛性係数ｋ1の逆数信号（１／ｋ1）を乗算処理
する乗算器５８、図８に示す操舵角検出手段５１に代え
て設けたラック軸変位検出手段５７からの等価変位角
（ディジタル変換値）θD2を加算処理する加算器５９を
備えた点が図８の操舵トルク演算手段５０と異なる。FIG. 9 shows a block diagram of the main part of another embodiment of the steering torque calculating means according to the present invention. In FIG.
The steering torque calculation means 56 is a multiplier 58 for multiplying the reciprocal signal (1 / k 1 ) of the spring stiffness coefficient k 1 of the pinion steering torque detection means, and a rack provided in place of the steering angle detection means 51 shown in FIG. The steering torque computing means 50 differs from the steering torque computing means 50 in FIG. 8 in that an adder 59 for adding the equivalent displacement angle (digital conversion value) θ D2 from the axial displacement detecting means 57 is provided.
【００７８】乗算器５８は、操舵トルク検出手段２４か
らのピニオン操舵トルク信号ＴDPとばね剛性係数ｋ1の
逆数信号（１／ｋ1）を乗算し、操舵角偏差信号（θD1
−θD2）を加算器５９に供給する。The multiplier 58 multiplies the pinion steering torque signal T DP from the steering torque detecting means 24 by the reciprocal signal (1 / k 1 ) of the spring stiffness coefficient k 1 to obtain the steering angle deviation signal (θ D1
-Θ D2 ) is supplied to the adder 59.
【００７９】加算器５９は、乗算器５８からの操舵角偏
差信号（θD1−θD2）とラック軸変位検出手段５７から
の等価変位角（ディジタル変換値）θD2を加算し、操舵
角信号θD1を微分演算手段５２に提供することにより、
ディジタル値の操舵トルク信号ＴSOを算出して目標補助
トルク設定手段１９に提供する。The adder 59 adds the steering angle deviation signal (θ D1 −θ D2 ) from the multiplier 58 and the equivalent displacement angle (digital conversion value) θ D2 from the rack axis displacement detecting means 57 to obtain the steering angle signal. By providing θ D1 to the differential operation means 52,
The steering torque signal T SO having a digital value is calculated and provided to the target auxiliary torque setting means 19.
【００８０】なお、制御手段３１に図４に示す補正手段
２３を備え、車両速度検出手段２２から供給される車速
信号ＶDに基づいて操舵トルク信号ＴDSを変更し、車速
応動するよう構成することもできる。The control means 31 is provided with the correction means 23 shown in FIG. 4, and the steering torque signal T DS is changed based on the vehicle speed signal V D supplied from the vehicle speed detection means 22 so as to respond to the vehicle speed. You can also
【００８１】なお、上記実施例では、慣性トルクＴJお
よび粘性トルクＴDを補正したが、慣性トルクＴJおよび
粘性トルクＴDのいずれか一方のみの補正でもよい。ま
た、クーロン摩擦力Ｔf分を補正してもよい。[0081] In the above embodiment, the corrected inertial torque T J and viscous torque T D, may be only one of the correction of the inertia torque T J and viscous torque T D. Further, the Coulomb frictional force T f may be corrected.
【００８２】[0082]
【発明の効果】この発明に係る電動パワーステアリング
装置の操舵トルク検出手段は、ステアリングホイールに
配置した操舵トルクセンサを備え、ステアリングホイー
ルに作用する操舵トルクを直接検出することができるの
で、ステアリングホイールの慣性トルクやステアリング
軸の粘性トルクを補償してドライバの意図した操舵トル
クに対応した操舵補助力を発生することができる。The steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention includes the steering torque sensor arranged on the steering wheel and can directly detect the steering torque acting on the steering wheel. The steering assist force corresponding to the steering torque intended by the driver can be generated by compensating the inertia torque and the viscous torque of the steering shaft.
【００８３】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、ステアリング系の途
中に配置した操舵トルクセンサ、この操舵トルクセンサ
が検出する操舵トルク信号に基づいて演算する操舵トル
ク演算手段を備え、ステアリングホイールに作用する操
舵トルクを間接的に検出することができるので、ステア
リングホイールの慣性トルクやステアリング軸の粘性ト
ルクを補償してドライバの意図した操舵トルクに対応し
た操舵補助力を発生することができる。The steering torque detecting means of the electric power steering apparatus according to the present invention is a steering torque sensor arranged in the middle of the steering system, and steering torque calculating means for calculating based on the steering torque signal detected by the steering torque sensor. Since the steering torque acting on the steering wheel can be detected indirectly, the steering assist force corresponding to the steering torque intended by the driver is generated by compensating for the inertia torque of the steering wheel and the viscous torque of the steering shaft. can do.
【００８４】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、制御手段に、操舵トルク検出手段からの
操舵トルク信号に基づいて目標補助トルク信号を設定す
る目標補助トルク設定手段と、電動機が発生する実補助
トルクを検出する実補助トルク検出手段と、目標補助ト
ルク信号と実補助トルク検出手段からの実補助トルク信
号の偏差信号を演算する偏差信号決定手段とを備え、実
補助トルクを目標補助トルクに速やかに収束させること
ができ、安定した操舵フィーリングを得ることができ
る。Further, in the electric power steering apparatus according to the present invention, the target auxiliary torque setting means for setting the target auxiliary torque signal on the basis of the steering torque signal from the steering torque detecting means, and the actual electric motor generated by the electric motor. The actual auxiliary torque detecting means for detecting the auxiliary torque and the deviation signal determining means for calculating the deviation signal of the actual auxiliary torque signal from the actual auxiliary torque signal and the actual auxiliary torque detecting means are provided, and the actual auxiliary torque is set as the target auxiliary torque. It can be quickly converged, and a stable steering feeling can be obtained.
【００８５】よって、ステアリングホイールの慣性トル
クやステアリング軸の粘性トルクを補償してドライバの
意図した操舵トルクに対応した操舵補助力を発生させ、
操舵フィーリングのよい電動パワーステアリング装置を
提供することができる。Therefore, the inertia torque of the steering wheel and the viscous torque of the steering shaft are compensated to generate the steering assist force corresponding to the steering torque intended by the driver,
It is possible to provide an electric power steering device having a good steering feeling.
【図１】請求項１〜請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering device according to claims 1 and 2.
【図２】請求項２に係る電動パワーステアリング装置の
ステアリングホイールに設けた操舵トルクセンサの一実
施例構成図FIG. 2 is a configuration diagram of an embodiment of a steering torque sensor provided on a steering wheel of the electric power steering apparatus according to claim 2;
【図３】請求項１〜請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図FIG. 3 is a block diagram of a main part of the electric power steering apparatus according to claims 1 and 2.
【図４】目標補助トルク信号を車両速度に応動した制御
手段の一実施例ブロック構成図FIG. 4 is a block diagram of an embodiment of a control unit that responds to a target auxiliary torque signal according to a vehicle speed.
【図５】請求項３〜請求項５に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図FIG. 5 is an overall configuration diagram of an electric power steering device according to claims 3 to 5.
【図６】請求項３〜請求項４に係る制御手段の要部ブロ
ック構成図FIG. 6 is a block diagram of a main part of a control unit according to claims 3 to 4.
【図７】この発明に係る操舵トルク演算手段の一実施例
要部ブロック構成図FIG. 7 is a block diagram of the essential parts of an embodiment of steering torque calculation means according to the present invention.
【図８】この発明に係る操舵トルク演算手段の別実施例
要部ブロック構成図FIG. 8 is a block diagram of the main part of another embodiment of the steering torque calculation means according to the present invention.
【図９】この発明に係る操舵トルク演算手段の別実施例
要部ブロック構成図FIG. 9 is a block diagram of the main part of another embodiment of the steering torque calculation means according to the present invention.
【図１０】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブ
ロック構成図FIG. 10 is a block diagram of a main part of a conventional electric power steering device.
１，３０…電動パワーステアリング装置、２…ステアリ
ング軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、３…連結軸、４…ス
テアリング・ギアボックス、５…ラック＆ピニオン機
構、５ａ…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラ
ック軸、７ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…前輪、
１０…電動機、１０ａ…駆動側ヘリカル・ギア、１１…
ボールねじ機構、１１ａ…従動側ヘリカル・ギア、１２
…操舵トルクセンサ、１３…操舵角速度センサ、１４…
実補助トルクセンサ、１５，３１…制御手段、１６…電
動機駆動手段、１７…ステアリングホイール、１７Ａ…
センターパッド部、１７Ｂ…エアバッグ等実装部品、１
８…実補助トルク検出手段、１８Ａ…実補助トルク変換
手段、１９…目標補助トルク設定手段、２０…偏差信号
決定手段、２１…駆動制御手段、２２…車両速度検出手
段、２３…補正手段、２４…操舵トルク検出手段、２４
Ａ…操舵トルク変換手段、３２…操舵角速度検出手段、
３２Ａ…操舵角速度変換手段、３３，５０，５６…操舵
トルク演算手段、３４…慣性トルク演算手段、３５…粘
性トルク演算手段、３６…加算手段、４１…慣性係数記
憶手段、４２…微分演算手段、４３，４５…乗算手段、
４４…粘性係数記憶手段、５１…操舵角検出手段、５
２，５３…微分演算手段、５４，５５，５８…乗算器、
５９…加算器、ＤS…粘性係数、ｄＮ／ｄｔ…操舵角加
速度信号、ＪS…慣性係数、ｋ1…ばね剛性係数、Ｎ，Ｎ
D…回転角速度信号、Ｔａ…目標アシスト信号、ＴA，Ｔ
DM…実補助トルク信号、ＴD…粘性トルク信号、ＴDC，
ＴDS，ＴSO…操舵トルク信号、ＴDP，ＴP…ピニオン操
舵トルク信号、ＴJ…慣性トルク信号、ＴM…モータトル
ク、ＴS…操舵トルク、ΔＴ（＝Ｔａ−ＴA）…偏差信
号、ＶD…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…駆動制御
信号、θD1…操舵角信号、θD2…ラック軸の等価変位角
（ディジタル変換値）。1, 30 ... Electric power steering device, 2 ... Steering shaft, 3a, 3b ... Universal joint, 3 ... Connecting shaft, 4 ... Steering gear box, 5 ... Rack and pinion mechanism, 5a ... Pinion, 6 ... Manual steering force generation Means, 7 ... Rack shaft, 7a ... Rack teeth, 8 ... Tie rod, 9 ... Front wheel,
10 ... Electric motor, 10a ... Drive side helical gear, 11 ...
Ball screw mechanism, 11a ... Helical gear on driven side, 12
... Steering torque sensor, 13 ... Steering angular velocity sensor, 14 ...
Actual auxiliary torque sensor, 15, 31 ... Control means, 16 ... Electric motor drive means, 17 ... Steering wheel, 17A ...
Center pad part, 17B ... Mounting parts such as airbag, 1
8 ... Actual auxiliary torque detecting means, 18A ... Actual auxiliary torque converting means, 19 ... Target auxiliary torque setting means, 20 ... Deviation signal determining means, 21 ... Drive controlling means, 22 ... Vehicle speed detecting means, 23 ... Correction means, 24 ... Steering torque detecting means, 24
A ... Steering torque converting means, 32 ... Steering angular velocity detecting means,
32A ... Steering angular velocity conversion means, 33, 50, 56 ... Steering torque calculation means, 34 ... Inertia torque calculation means, 35 ... Viscosity torque calculation means, 36 ... Addition means, 41 ... Inertia coefficient storage means, 42 ... Differentiation calculation means, 43, 45 ... Multiplication means,
44 ... Viscosity coefficient storage means, 51 ... Steering angle detection means, 5
2, 53 ... Differential operation means, 54, 55, 58 ... Multiplier,
59 ... Adder, D S ... Viscosity coefficient, dN / dt ... Steering angular acceleration signal, J S ... Inertia coefficient, k 1 ... Spring rigidity coefficient, N, N
D ... Rotational angular velocity signal, Ta ... Target assist signal, T A , T
DM : Actual auxiliary torque signal, T D : Viscous torque signal, T DC ,
T DS, T SO ... steering torque signal, T DP, T P ... pinion steering torque signal, T J ... inertial torque signal, T M ... motor torque, T S ... steering torque, ΔT (= Ta-T A ) ... Deviation Signal, V D ... Vehicle speed signal, V M ... Motor voltage, V O ... Drive control signal, θ D1 ... Steering angle signal, θ D2 ... Rack shaft equivalent displacement angle (digital conversion value).
Claims (5)
操舵トルク検出手段と、この操舵トルク検出手段の操舵
トルク信号に基づいて電動機制御信号を発生する制御手
段と、前記電動機制御信号に基づいて電動機を駆動する
電動機駆動手段と、この電動機駆動手段からの電動機駆
動信号により駆動され、ステアリング系に操舵補助力を
作用する前記電動機とを備えた電動パワーステアリング
装置において、 前記操舵トルク検出手段は、ステアリングホイールに作
用する操舵トルクを検出することを特徴とする電動パワ
ーステアリング装置。1. A steering torque detecting means for detecting a steering torque of a steering system, a control means for generating an electric motor control signal based on a steering torque signal of the steering torque detecting means, and an electric motor based on the electric motor control signal. In an electric power steering apparatus comprising: an electric motor drive means for driving; and an electric motor driven by an electric motor drive signal from the electric motor drive means to apply a steering assist force to a steering system, the steering torque detecting means includes a steering wheel. An electric power steering device characterized by detecting a steering torque that acts on an electric power steering device.
リングホイールに配置した操舵トルクセンサを備え、前
記ステアリングホイールに作用する操舵トルクを検出す
ることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリ
ング装置。2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the steering torque detecting means includes a steering torque sensor arranged on the steering wheel, and detects a steering torque acting on the steering wheel.
リング系の途中に配置した操舵トルクセンサ、この操舵
トルクセンサが検出する操舵トルク信号に基づいて前記
ステアリングホイールに作用する操舵トルクを演算する
操舵トルク演算手段を備えたことを特徴とする請求項１
記載の電動パワーステアリング装置。3. The steering torque detecting means is a steering torque sensor arranged in the middle of the steering system, and a steering torque calculating a steering torque acting on the steering wheel based on a steering torque signal detected by the steering torque sensor. A calculation means is provided, The said 1st characterized by the above-mentioned.
The electric power steering device described.
リングホイールの操舵角速度を検出する操舵角速度セン
サからの操舵角速度信号に基づいて粘性トルクを演算す
る粘性トルク演算手段、操舵角速度信号の微分値である
操舵角加速度信号に基づいて慣性トルクを演算する慣性
トルク演算手段を備えたことを特徴とする請求項３記載
の電動パワーステアリング装置。4. The steering torque calculating means is a viscous torque calculating means for calculating a viscous torque based on a steering angular velocity signal from a steering angular velocity sensor for detecting a steering angular velocity of the steering wheel, and a differential value of the steering angular velocity signal. 4. The electric power steering apparatus according to claim 3, further comprising an inertia torque calculating means for calculating an inertia torque based on a steering angular acceleration signal.
段からの前記操舵トルク信号に基づいて目標補助トルク
信号を設定する目標補助トルク設定手段と、前記電動機
が発生する実補助トルクを検出する実補助トルク検出手
段と、前記目標補助トルク信号と前記実補助トルク検出
手段からの実補助トルク信号の偏差信号を演算する偏差
信号決定手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載
の電動パワーステアリング装置。5. The target auxiliary torque setting means for setting the target auxiliary torque signal on the basis of the steering torque signal from the steering torque detecting means, and the actual auxiliary torque generated by the electric motor for the control means. 2. The electric power according to claim 1, further comprising: an auxiliary torque detecting means, and a deviation signal determining means for calculating a deviation signal between the target auxiliary torque signal and the actual auxiliary torque signal from the actual auxiliary torque detecting means. Steering device.
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|---|---|---|---|
| JP5261195A JP3608833B2 (en) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | Electric power steering device |
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ID=12919602
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|---|---|---|---|
| JP5261195A Expired - Lifetime JP3608833B2 (en) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | Electric power steering device |
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| Country | Link |
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| JP3608833B2 (en) | 2005-01-12 |
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