JPH08243097A - Medical x-ray system - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To provide a medical X-ray system capable of all of approach from right and left sides of an examinee necessary for IVR, reduction of exposure, and obtaining three dimensional position information. CONSTITUTION: An X-ray irradiation means 21 to irradiate X-ray to an examinee, a image receive means 23 to convert X-ray transmitted through the examinee to an electric signal, and a display means to display an image based on the electric signal from the image receive means 23 are equipped on this medical X-ray system, and an X-ray irradiation means 21 is mounted on a carriage 22 movable on the floor, an image receiving means 23 is replaceably supported on a supporting device mounted on the ceiling 100 side, and furthermore, an angulating mechanism is mounted on the X-ray irradiation means 21 and the image receiving means 23 respectively, and positioning control is performed so that the both are in position to face to each other. Thereby, a medical X-ray system capable of whole body IVR having basic functions necessary for IVR can be provided.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、被検者にＸ線を照射す
るＸ線照射手段と、被検者の透過Ｘ線を電気信号に変換
する受像手段と、この受像手段からの電気信号に基づき
画像表示する表示手段とを備えてなる医用Ｘ線装置に係
り、特にそのＸ線照射手段と受像手段の支持方法を改善
した医用Ｘ線装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to X-ray irradiating means for irradiating a subject with X-rays, image receiving means for converting transmitted X-rays of the subject into an electric signal, and an electric signal from the image receiving means. The present invention relates to a medical X-ray apparatus provided with display means for displaying an image based on the above, and more particularly to a medical X-ray apparatus in which a method of supporting the X-ray irradiating means and the image receiving means is improved.

【０００２】[0002]

【従来の技術】Ｘ線透視台や循環器Ｘ線検査装置に代表
される医用Ｘ線装置は、診断の分野においては欠かせな
いものとなっているが、最近は診断のみならず治療にも
使われるようになっている。この治療は、Ｘ線透視下に
おいて、例えば先端に様々な器具を取り付けたカテーテ
ルを被検者に挿入して行うものであって、従来の外科的
な、開腹手術による治療に対して、被検者に与える苦痛
を少なくでき、かつ安価に治療ができるという大きなメ
リットをもつため、急速に普及しだしている。このよう
な治療方法は、ＩＶＲ（Interventional Radiology）と
呼ばれている。2. Description of the Related Art A medical X-ray apparatus represented by an X-ray fluoroscopy table and a circulatory organ X-ray examination apparatus has become indispensable in the field of diagnosis, but recently, it is used not only for diagnosis but also for treatment. It is being used. This treatment is performed under fluoroscopy, for example, by inserting a catheter with various instruments attached to the tip into the subject, and is performed in comparison with conventional surgical treatment by laparotomy. It is rapidly spreading because it has the great merit that it can reduce the pain to the person and can be treated at low cost. Such a treatment method is called IVR (Interventional Radiology).

【０００３】このＩＶＲは、微妙かつ繊細なカテーテル
操作を必要とする。このため、的確なカテーテル操作を
支援できる機能や性能をＸ線透視台や循環器Ｘ線検査装
置に盛り込むことが大切である。また、術者は長時間、
被検者の傍らに立つことになるため、Ｘ線の被曝低減も
重要である。This IVR requires delicate and delicate catheter manipulation. For this reason, it is important to incorporate functions and performances that can support accurate catheter operation into the X-ray fluoroscope and the circulatory organ X-ray inspection apparatus. Also, the surgeon can
It is also important to reduce the X-ray exposure, because you will be standing beside the subject.

【０００４】図１２に従来のＸ線透視台を示す。図１２
（ａ）に示すＸ線透視台は最も広く使われているタイプ
のものであって、従来から消化器系の診断に多く用いら
れているが、ＩＶＲの増加に伴い最近はＩＶＲにも利用
されるようになってきた。このタイプのＸ線透視台をＩ
ＶＲで用いた場合、Ｘ線照射手段であるＸ線管１を支持
する支柱２が被検者（図示せず）の左手側にあるため、
術者（図示せず）は被検者の左側からアプローチするこ
とができない。更に、被検者の上からＸ線を照射するた
め、治療のため術者が照射野内に手等を差しのべると、
直接Ｘ線を浴びてしまう。術者の胸，腹，足等はＸ線防
護エプロンで防護できるが、腕の部分は重いエプロンが
治療の妨げになるので、着けることができない。FIG. 12 shows a conventional X-ray fluoroscope. 12
The X-ray fluoroscope shown in (a) is the most widely used type, and has been widely used for the diagnosis of digestive system from the past. Recently, it has been used for IVR as the IVR increases. It started to come. This type of X-ray fluoroscope I
When used in VR, the column 2 supporting the X-ray tube 1 which is the X-ray irradiation means is on the left hand side of the subject (not shown),
The operator (not shown) cannot approach from the left side of the subject. Furthermore, since X-rays are emitted from above the subject, if the operator extends his hand into the irradiation field for treatment,
It is exposed to X-rays directly. The operator's chest, abdomen, feet, etc. can be protected by the X-ray protection apron, but the arm cannot be worn because the heavy apron hinders treatment.

【０００５】図１２（ａ）に示すＸ線透視台はこのよう
な問題点があるため、図１２（ｂ）に示すアームレスタ
イプのＸ線透視台が注目されている。このタイプのＸ線
透視台はＸ線管４を天井１７に設置した支柱５により支
持することで、術者（図示せず）が被検者（図示せず）
の左側からもアプローチできるようにしたものである。
ところが、被曝の点では図１２（ａ）に示したタイプの
Ｘ線透視台と何ら変らず、術者の被曝低減が強く要望さ
れている。Since the X-ray fluoroscope shown in FIG. 12A has such problems, the armless type X-ray fluoroscope shown in FIG. 12B is drawing attention. In this type of X-ray fluoroscope, an operator (not shown) supports an X-ray tube 4 by a column 5 installed on a ceiling 17 so that an operator (not shown)
It is designed so that you can approach from the left side.
However, in terms of radiation exposure, there is no difference from the X-ray fluoroscope of the type shown in FIG. 12A, and there is a strong demand for reduction of radiation exposure to the operator.

【０００６】一方、図１３に示す循環器Ｘ線検査装置
は、Ｘ線管１２と、イメージインテンシファイア（以
下、I．I．と記す）やテレビカメラ等からなる受像手段
１３とを円弧状のアーム１４により一体的に支持し、こ
のアーム１４を天井１７に固定したレール１６上を移動
する台車１５に支持させることにより、Ｘ線管１２と受
像手段１３を色々な位置，角度に設定することができる
ものである。On the other hand, the circulatory X-ray inspection apparatus shown in FIG. 13 has an X-ray tube 12 and an image receiving means 13 including an image intensifier (hereinafter referred to as II) and a television camera in an arc shape. The X-ray tube 12 and the image receiving means 13 are set at various positions and angles by integrally supporting the X-ray tube 12 and the image receiving means 13 by supporting the X-ray tube 12 and the image receiving unit 13 integrally by the X-ray arm 14. Is something that can be done.

【０００７】このような一般的な循環器Ｘ線検査装置
は、Ｘ線管１２を被検者１１の下方に位置させることが
できるため、照射野内で被検者１１に手を差しのべて
も、Ｘ線は被検者１１を透過した後であることから大幅
に減弱しているので、図１２に示したＸ線透視台の場合
よりも被曝量は格段に少ない。しかし、Ｘ線管１２と受
像手段１３はアーム１４により連結されているため、ア
ーム１４がある側からの術者（図示せず）のアプローチ
はしにくく、更に、図１２に示したＸ線透視台と比較し
て、全般的に機械構造が大掛かりであるため高価であ
る。In such a general circulatory system X-ray examination apparatus, the X-ray tube 12 can be positioned below the subject 11, so that the subject 11 can be reached in the irradiation field. However, since the X-rays are greatly attenuated since they have passed through the subject 11, the exposure dose is much smaller than in the case of the X-ray fluoroscopy table shown in FIG. However, since the X-ray tube 12 and the image receiving means 13 are connected by the arm 14, it is difficult for an operator (not shown) to approach from the side where the arm 14 is present, and further, the X-ray fluoroscopy shown in FIG. Compared with the pedestal, it is expensive because the mechanical structure is generally large.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
従来装置では術者が被検者の左右両側からのアプローチ
が困難であること、術者のＸ線被曝低減を図ることが困
難であることなどの問題があり、これらの点についての
改善が要望されていた。また、ＩＶＲが対象とする部位
は腹部の各臓器の他、血管や頭部に対するもの等多種多
様であり、例えば心血管，頭部に対しては奥行き方向の
位置情報を正確に知ることが重要である。また、図１２
に示す装置などの場合、被検者に対し鉛直方向のみの移
動では十分なＩＶＲを行うことができなかった。As described above,
The conventional device has problems such as difficulty in approaching the operator from both left and right sides of the subject, and difficulty in reducing the X-ray exposure of the operator, and improvements in these points are desired. It had been. In addition to various organs of the abdomen, there are various types of parts targeted by the IVR, such as those for blood vessels and the head. For example, it is important to accurately know position information in the depth direction for cardiovascular and head parts. Is. In addition, FIG.
In the case of the device shown in FIG. 1 or the like, sufficient IVR cannot be performed on the subject by moving only in the vertical direction.

【０００９】そこで、本発明の目的は、被検者への左右
からのアプローチを容易にし、Ｘ線被曝低減を可能に
し、各種臓器，血管及びカテーテルの３次元位置情報を
得ることができる機能を付加し、しかも比較的安価な全
身のＩＶＲを可能とする医用Ｘ線装置を提供することに
ある。Therefore, an object of the present invention is to provide a function of facilitating a lateral approach to a subject, enabling reduction of X-ray exposure, and obtaining three-dimensional position information of various organs, blood vessels and catheters. Another object of the present invention is to provide a medical X-ray apparatus which can be added and which enables relatively inexpensive whole body IVR.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、被検者にＸ線を照射するＸ線照射手段
と、前記被検者の透過Ｘ線を電気信号に変換する受像手
段と、この受像手段からの電気信号に基づき画像表示す
る表示手段とを備えてなる医用Ｘ線装置において、前記
Ｘ線照射手段を床上を走行するキャリッジに設け、前記
受像手段を天井側に設けられた支持装置に位置移動可能
に支持し、これらＸ線照射手段と受像手段とが常に対向
する位置になるよう前記キャリッジ及び支持装置を位置
決め制御する位置決め制御装置を設けるようにしたもの
である。In order to achieve the above object, in the present invention, an X-ray irradiating means for irradiating a subject with X-rays and an image receiving device for converting the transmitted X-rays of the subject into an electric signal. In a medical X-ray apparatus comprising means and display means for displaying an image based on an electric signal from the image receiving means, the X-ray irradiating means is provided on a carriage running on the floor, and the image receiving means is provided on the ceiling side. A positioning control device is provided for movably supporting the supporting device so as to position the carriage and the supporting device so that the X-ray irradiating means and the image receiving means are always opposed to each other.

【００１１】また、本発明では、被検者にＸ線を照射す
るＸ線照射手段と、前記被検者の透過Ｘ線を電気信号に
変換する受像手段と、この受像手段からの電気信号に基
づき画像表示する表示手段とを備えてなる医用Ｘ線装置
において、前記受像手段が床上を走行するキャリッジに
設けられ、前記Ｘ線照射手段が天井側に設けられた支持
装置に位置移動可能に支持され、これらＸ線照射手段と
受像手段とが常に対向する位置になるように前記キャリ
ッジ及び支持装置を位置決め制御する位置決め制御装置
を設けるようにしたものである。Further, according to the present invention, X-ray irradiating means for irradiating the subject with X-rays, image receiving means for converting the transmitted X-rays of the subject into an electric signal, and an electric signal from the image receiving means. In a medical X-ray apparatus including a display unit for displaying an image based on the above, the image receiving unit is provided on a carriage traveling on the floor, and the X-ray irradiating unit is movably supported by a supporting unit provided on the ceiling side. Then, a positioning control device for controlling the positioning of the carriage and the supporting device is provided so that the X-ray irradiating means and the image receiving means always face each other.

【００１２】また、本発明では、前記キャリッジおよび
前記支持装置の各々が、前記Ｘ線照射手段のＸ線照射方
向を変化させる手段または前記受像手段のＸ線入射面の
方向を変化させる手段のいずれかを設けるようにしたも
のである。Further, in the present invention, each of the carriage and the supporting device is either a means for changing the X-ray irradiation direction of the X-ray irradiation means or a means for changing the direction of the X-ray incident surface of the image receiving means. It is the one that is provided.

【００１３】また、本発明では、前記Ｘ線照射手段が第
１の中心軸の周りを回転する手段と、該第１の中心軸に
直交する第２の中心軸の周りを回転する手段、の両方ま
たは一方を設けるようにしたものである。Further, in the present invention, the X-ray irradiating means comprises means for rotating about a first central axis and means for rotating about a second central axis orthogonal to the first central axis. Both or one of them is provided.

【００１４】また、本発明では、前記受像手段が第３の
中心軸の周りを回転する手段と、該第３の中心軸を直交
する第４の中心軸の周りを回転する手段、の両方または
一方を設けるようにしたものである。Further, in the present invention, both of the means for rotating the image receiving means around the third central axis and the means for rotating around the fourth central axis orthogonal to the third central axis, or One is provided.

【００１５】また、本発明では、前記Ｘ線照射手段を回
動する第１のリンク構造と、該第１のリンク構造と直交
しかつ前記Ｘ線照射手段を回動する第２のリンク構造、
の両方または一方を設けるようにしたものである。Further, according to the present invention, a first link structure for rotating the X-ray irradiating means, and a second link structure for rotating the X-ray irradiating means orthogonal to the first link structure and for rotating the X-ray irradiating means,
Both or one of the above is provided.

【００１６】また、本発明では、前記受像手段を回動す
る第３のリンク構造と、該第３のリンク構造と直交しか
つ前記受像手段を回動する第４のリンク構造、の両方ま
たは一方を設けるようにしたものである。Further, in the present invention, either or both of a third link structure for rotating the image receiving means and a fourth link structure for rotating the image receiving means orthogonal to the third link structure. Is provided.

【００１７】また、本発明では、前記キャリッジが前記
Ｘ線照射手段または前記受像手段を昇降動させる手段を
設けるようにしたものである。Further, in the present invention, the carriage is provided with means for moving up and down the X-ray irradiating means or the image receiving means.

【００１８】[0018]

【作用】床上を走行するキャリッジに、被検者にＸ線を
照射するＸ線照射手段を搭載しているので、Ｘ線照射手
段は被検者の下方に位置されることになり、術者は直接
Ｘ線による被曝がなくなる。また、Ｘ線照射手段と受像
手段はアーム等により一体的に支持していないので、被
検者の左右両側からのアプローチが容易に可能となる。
なお、位置決め制御装置は、Ｘ線照射手段と受像手段と
を常に対向する位置になるようにキャリッジおよび支持
装置を位置決め制御するので、検査時においてＸ線照射
手段と受像手段との位置決めに手間取ることはない。The X-ray irradiating means for irradiating the examinee with X-rays is mounted on the carriage traveling on the floor, so that the X-ray irradiating means is located below the examinee. Is not exposed to direct X-rays. Further, since the X-ray irradiating means and the image receiving means are not integrally supported by the arm or the like, it is possible to easily approach the subject from both left and right sides.
Since the positioning control device controls the positioning of the carriage and the supporting device so that the X-ray irradiating means and the image receiving means are always opposed to each other, it takes time to position the X-ray irradiating means and the image receiving means at the time of inspection. There is no.

【００１９】また、キャリッジおよび支持装置が、Ｘ線
照射手段のＸ線照射方向を変化させる手段と受像手段の
Ｘ線入射面の方向を変化させる手段を具備しているの
で、それぞれＸ線を照射する方向とＸ線入射面の方向を
変えることができる。これらの手段と位置決め制御装置
との組合せにより、Ｘ線照射手段と受像手段とが常に対
向する位置になるように位置決め制御ができ、その結果
被検者に対し体軸周り，体軸方向、もしくはそれらの複
合角度をもって斜め方向から透視することができ、各種
臓器，血管およびカテーテルの３次元位置情報を容易に
得ることができるようになる。Further, since the carriage and the supporting device have means for changing the X-ray irradiation direction of the X-ray irradiation means and means for changing the direction of the X-ray incident surface of the image receiving means, the X-ray irradiation is performed respectively. The X-ray incidence plane and the X-ray incidence plane can be changed. By the combination of these means and the positioning control device, the positioning control can be performed so that the X-ray irradiating means and the image receiving means always face each other. It is possible to see through from a diagonal direction with those compound angles, and it becomes possible to easily obtain three-dimensional position information of various organs, blood vessels, and catheters.

【００２０】[0020]

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明の第１の実施例である医用Ｘ線装
置、ここではＸ線透視台の一実施例を示す斜視図であ
る。図１に示すように、被検者（図示せず）を横臥させ
るベッド２０を挾んで、Ｘ線照射手段であるＸ線管２１
と、前記被検者を透過した透過Ｘ線を電気信号に変換す
るものでＩ.Ｉ.やテレビカメラ等からなる受像手段２３
とが対向配置されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a medical X-ray apparatus which is a first embodiment of the present invention, here, an X-ray fluoroscope. As shown in FIG. 1, an X-ray tube 21 serving as an X-ray irradiating unit is placed across a bed 20 that reclines a subject (not shown).
And an image receiving means 23 for converting the transmitted X-rays transmitted through the subject into an electric signal and comprising an I.I.
And are opposed to each other.

【００２１】この場合、受像手段２３は天井１００に設
けられた支持装置２４に位置移動可能に支持され、ま
た、Ｘ線管２１はキャリッジ２２に搭載され、キャリッ
ジ２２により床上を走行できるよう（位置移動可能）に
なっている。なお、図示省略されているが、受像手段２
３からの電気信号に基づき画像表示する表示手段を備え
ている。In this case, the image receiving means 23 is movably supported by a supporting device 24 provided on the ceiling 100, and the X-ray tube 21 is mounted on a carriage 22 so that the carriage 22 can travel on the floor. It can be moved). Although not shown, the image receiving means 2
A display means for displaying an image based on the electric signal from 3 is provided.

【００２２】以下、上記受像手段２３の支持装置２４と
キャリッジ２２について詳細に説明する。図２は、図１
中のＡ部分、すなわちキャリッジ２２の走行系の一例を
示す図で、（ａ）は図１中の矢印イ方向から示した図、
（ｂ）は（ａ）図を上方から示した図、（ｃ）は（ｂ）
図を左方から示した図である。The supporting device 24 of the image receiving means 23 and the carriage 22 will be described in detail below. FIG. 2 shows FIG.
1 is a diagram showing an example of a traveling system of a portion A, that is, a carriage 22, in which (a) is a diagram shown in a direction of an arrow A in FIG.
(B) is a view showing (a) from above, and (c) is (b).
It is the figure which showed the figure from the left.

【００２３】この図２において、３０はキャリッジ２２
における底面のフレームである。車輪３１は軸４５と一
体に構成された車輪枠３２に回転自在に支持され、かつ
スラスト軸受３９，４０によりフレーム３０に対し回転
自在に支持される。軸４５にはプーリ５０が設けられて
いる。このような車輪支持機構が４組設けられている。In FIG. 2, 30 is a carriage 22.
Is the bottom frame. The wheel 31 is rotatably supported by a wheel frame 32 integrally formed with a shaft 45, and is rotatably supported by the frame 30 by thrust bearings 39 and 40. A pulley 50 is provided on the shaft 45. Four sets of such wheel support mechanisms are provided.

【００２４】すなわち、車輪３３を回転自在に支持する
車輪枠３４と、この車輪枠３４を回転自在に支持するス
ラスト軸受４１，４２と、車輪枠３４と一体になってい
る軸４６と、軸４６に設けられたプーリ５１からなる車
輪支持機構が、また、車輪３６を回転自在に支持する車
輪枠３７と、この車輪枠３７を回転自在に支持するスラ
スト軸受４３，４４と、車輪枠３７と一体となっている
軸４７と、軸４７に設けられたプーリ５３からなる車輪
支持機構が、各々設けられ、更に、車輪３５とプーリ５
２も同様な構成で支持されている。That is, a wheel frame 34 that rotatably supports the wheels 33, thrust bearings 41 and 42 that rotatably support the wheel frame 34, a shaft 46 integral with the wheel frame 34, and a shaft 46. A wheel support mechanism including a pulley 51 provided in the wheel frame 37 also integrally supports the wheel frame 37 that rotatably supports the wheels 36, thrust bearings 43 and 44 that rotatably support the wheel frame 37, and the wheel frame 37. Wheel support mechanisms including a shaft 47 and a pulley 53 provided on the shaft 47 are respectively provided, and the wheel 35 and the pulley 5 are further provided.
2 is also supported by the same structure.

【００２５】各車輪３１，３３，３５，３６に設けられ
たプーリ５０，５１，５２，５３は、ベルト５４により
連動して回転できるようになっている。このベルト５４
は、プーリ５５，５６を介して、減速器５８に設けられ
たプーリ５７に掛けられている。減速器５８には、キャ
リッジ方向転換駆動用モータ５９が取り付けられてい
る。また、車輪３３と３６には、減速器７０，７２を介
してキャリッジ駆動用モータ７１，７３が設けられてい
る。The pulleys 50, 51, 52, 53 provided on the wheels 31, 33, 35, 36 can be rotated by a belt 54 in an interlocking manner. This belt 54
Is hung on a pulley 57 provided on a speed reducer 58 via pulleys 55 and 56. A carriage direction changing drive motor 59 is attached to the speed reducer 58. Further, carriage driving motors 71 and 73 are provided on the wheels 33 and 36 via speed reducers 70 and 72.

【００２６】以上のように構成されたキャリッジ２２の
走行系は、キャリッジ方向転換駆動用モータ５９を回転
させることにより、車輪３１，３３，３５，３６の方向
が変わり、キャリッジ２２の移動方向を変えることがで
きる。また、キャリッジ駆動用モータ７１，７３を駆動
させることにより、キャリッジ２２が走行する。なお、
キャリッジ方向転換駆動用モータ５９とキャリッジ駆動
用モータ７１，７３の制御装置は後述する。In the traveling system of the carriage 22 configured as described above, the direction of the wheels 31, 33, 35, 36 is changed by rotating the carriage direction changing drive motor 59, and the moving direction of the carriage 22 is changed. be able to. Further, the carriage 22 runs by driving the carriage driving motors 71 and 73. In addition,
A control device for the carriage direction changing drive motor 59 and the carriage drive motors 71 and 73 will be described later.

【００２７】図３は、前記受像手段２３を支持する支持
装置２４の一例を示す図で、（ａ）は一部切断正面図、
（ｂ）は側面図である。図３において、レール１０１
ａ，１０１ｂは天井１００に固定されており、Ｘ軸方向
台車１０４の車輪１０２ａ，１０３ａ，１０３ｂがはめ
込まれている。FIG. 3 is a view showing an example of a supporting device 24 for supporting the image receiving means 23, (a) is a partially cut front view,
(B) is a side view. In FIG. 3, the rail 101
The a and 101b are fixed to the ceiling 100, and the wheels 102a, 103a, and 103b of the X-axis direction carriage 104 are fitted therein.

【００２８】このＸ線方向台車１０４には、ギア１０６
を有した支柱Ｘ線方向駆動用モータ１０５が固定され、
前記レール１０１ａに固定されたラック１０７とギア１
０６が噛み合うようになっている。また、Ｘ線方向駆動
台車１０４には、レール108a，１０８ｂが固定されてお
り、Ｙ軸方向台車１１１の車輪１０９ａ，１１０ａ，１
１０ｂがはめ込まれている。The X-ray direction carriage 104 includes a gear 106.
The column X-ray direction driving motor 105 having
Rack 107 and gear 1 fixed to the rail 101a
06 meshes with each other. Further, rails 108a and 108b are fixed to the X-ray direction carriage 104, and wheels 109a, 110a, 1 of the Y-axis direction carriage 111 are fixed.
10b is fitted.

【００２９】このＹ軸方向台車１１１には、ギア１１３
を有した支柱Ｙ軸方向駆動用モータ１１２が固定され、
前記レール１０８ａ，１０８ｂに固定されたラック１１
４とギア１１３が噛み合うようになっている。更に、Ｙ
軸方向台車１１１には支柱Ａ１２０が固定されている。A gear 113 is attached to the Y-axis direction carriage 111.
The motor 112 for driving the column Y-axis direction having
Rack 11 fixed to the rails 108a and 108b
4 and the gear 113 mesh with each other. Furthermore, Y
A column A120 is fixed to the axial carriage 111.

【００３０】この支柱１２０には、支柱上下方向駆動用
モータ１２２とその減速器１２３が内蔵され、ローラ１
２５，１２６，１２７，１２８，１２９，１３０が取り
付けられている。これらローラ１２５，１２６，１２
７，１２８，１２９，１３０は、前記受像手段２３が取
り付けられた支柱Ｂ１２１をガイドし、この支柱B121は
前記減速器１２３のワイヤ１２４により、吊り下げられ
ている。A motor 122 for driving the vertical direction of the support column and its speed reducer 123 are built in the support column 120, and the roller 1
25, 126, 127, 128, 129, 130 are attached. These rollers 125, 126, 12
Reference numerals 7, 128, 129, and 130 guide a column B121 to which the image receiving unit 23 is attached, and the column B121 is suspended by the wire 124 of the speed reducer 123.

【００３１】以上のように構成された支持装置２４は、
支柱Ｘ線方向駆動用モータ１０５を、後述制御装置によ
り駆動することにより、支柱Ａ１２０，支柱Ｂ１２１、
すなわち受像手段２３はＸ方向に移動する。また、支柱
Ｙ軸方向駆動用モータ１１２を、後述制御装置により駆
動することにより、支柱Ａ１２０，支柱Ｂ１２１、すな
わち受像手段２３はＹ方向に移動する。更に、支柱上下
方向駆動用モータ122を、後述制御装置により駆動する
ことにより、支柱Ｂ１２１、すなわち受像手段２３はＺ
方向に移動する。これらにより、受像手段２３は任意の
位置に移動させることができる。The supporting device 24 constructed as described above is
By driving the strut X-ray direction driving motor 105 by a control device described later, the strut A120, the strut B121,
That is, the image receiving means 23 moves in the X direction. Further, by driving the strut Y-axis direction driving motor 112 by the control device described later, the strut A 120, the strut B 121, that is, the image receiving means 23 moves in the Y direction. Further, by driving the up-and-down direction driving motor 122 by the control device described later, the up-and-down column B121, that is, the image receiving means 23 is moved to Z.
Move in the direction. By these, the image receiving means 23 can be moved to an arbitrary position.

【００３２】図４は、図２，図３中の各モータ５９，７
１，７３，１０５，１１２，１２２の制御装置、すなわ
ちＸ線管２１と受像手段２３の位置決め制御装置の一例
を示すブロック図である。この図４から分かるように、
支柱Ｘ線方向駆動用モータ１０５，支柱Ｙ軸方向駆動用
モータ１１２，支柱上下方向駆動用モータ１２２は、そ
れぞれモータ制御部１５０，１５１，１５２により駆動
され、それぞれのモータ１０５，１１２，１２２の位置
や速度は支柱用モータ制御部１５３から指示されるよう
になっている。すなわち、支柱用モータ制御部１５３に
より、受像手段２３は任意の位置に移動できるようにな
っている。FIG. 4 shows the motors 59 and 7 shown in FIGS.
2 is a block diagram showing an example of a control device for 1, 73, 105, 112, 122, that is, a positioning control device for the X-ray tube 21 and the image receiving means 23. FIG. As you can see from this Figure 4,
The column X-ray direction driving motor 105, the column Y-axis direction driving motor 112, and the column up-and-down direction driving motor 122 are driven by motor control units 150, 151 and 152, respectively, and the positions of the respective motors 105, 112 and 122 are controlled. The speed and the speed are instructed from the support motor control unit 153. That is, the column motor controller 153 allows the image receiving means 23 to be moved to an arbitrary position.

【００３３】また、キャリッジ方向転換駆動用モータ５
９，キャリッジ駆動用モータ７１，７３は、それぞれモ
ータ制御部１５６，モータ制御部１５４，１５５により
駆動され、それぞれのモータ５９，７１，７３の位置や
速度はキャリッジ用モータ制御部１５７から指示される
ようになっている。すなわち、キャリッジ用モータ制御
部１５７により、Ｘ線管２１は任意の位置に移動できる
ようになっている。Further, the carriage direction changing drive motor 5
9. The carriage driving motors 71 and 73 are driven by the motor control unit 156 and the motor control units 154 and 155, respectively, and the positions and speeds of the motors 59, 71 and 73 are instructed from the carriage motor control unit 157. It is like this. That is, the X-ray tube 21 can be moved to an arbitrary position by the carriage motor control unit 157.

【００３４】更に、支柱用モータ制御部１５３，キャリ
ッジ用モータ制御部１５７は、システムコントローラ１
５８により、Ｘ線管２１と受像手段２３とが常に対向す
る位置になるように演算し、指示する。このＸ線管２１
と受像手段２３との対向位置の演算は、例えば、各モー
タ５９，７１，７２，１０５，１１２，１２２に位置検
出用のエンコーダ（図示せず）を付加し、それらエンコ
ーダからの位置データを図示しないケーブルを介してシ
ステムコントローラ１５８に与えることで行われる。こ
の際のＸ線管２１と受像手段２３の原点位置決めは、例
えば、まずキャリッジ２２を所定の基準位置に移動さ
せ、次に受像手段２３の支持装置２４を駆動してＸ線管
２１と受像手段２３とが対向する位置に調整し、この時
の前記エンコーダからの各位置データをシステムコント
ローラ１５８が読み込み、記憶することにより行われ
る。Further, the column motor control unit 153 and the carriage motor control unit 157 are the system controller 1
The calculation and instruction are made by 58 so that the X-ray tube 21 and the image receiving means 23 are always in the opposite position. This X-ray tube 21
The calculation of the facing position between the image receiving means 23 and the image receiving means 23 is performed by adding an encoder (not shown) for position detection to each of the motors 59, 71, 72, 105, 112, 122, and showing the position data from these encoders. Not provided to the system controller 158 via a cable. The positioning of the origin of the X-ray tube 21 and the image receiving means 23 at this time is performed, for example, by first moving the carriage 22 to a predetermined reference position and then driving the support device 24 of the image receiving means 23 to drive the X-ray tube 21 and the image receiving means. It is performed by adjusting the position so that it opposes 23, and the system controller 158 reads and stores each position data from the encoder at this time.

【００３５】以上のような位置決め制御装置により、術
者（図示せず）は、操作卓１５９上のスイッチ（図示せ
ず）を操作することにより、Ｘ線管２１と受像手段２３
の位置を、それらＸ線管２１と受像手段２３とが常に対
向状態を保持しつつ移動制御できる。The operator (not shown) operates the switch (not shown) on the console 159 by the positioning control device as described above, whereby the X-ray tube 21 and the image receiving means 23 are operated.
The X position can be controlled while the X-ray tube 21 and the image receiving means 23 are always kept facing each other.

【００３６】以上のように構成されたＸ線透視台は、受
像手段２３は被検者の上方、Ｘ線管２１は被検者の下方
に位置することになるため、術者は直接Ｘ線を浴びるこ
とはなくなり、かつ被検者の左右両側からのアプローチ
が容易に可能となる。In the X-ray fluoroscope having the above-described structure, the image receiving means 23 is located above the subject and the X-ray tube 21 is located below the subject, so that the operator directly receives the X-rays. You will not be exposed to the water, and you can easily approach the subject from both the left and right sides.

【００３７】また、上述実施例固有の効果として、Ｘ線
管２１はベッド２０と一体的になっていないので、ベッ
ド２０に剛性を持たせる必要がなくなる。これにより、
ベッド２０が小さく簡易になるため、被検者へのアプロ
ーチもよりしやすくなり、術者は治療しやすくなる。Further, as an effect peculiar to the above embodiment, since the X-ray tube 21 is not integrated with the bed 20, it is not necessary to give the bed 20 rigidity. This allows
Since the bed 20 is small and simple, the subject can be approached more easily, and the operator can easily treat the subject.

【００３８】なお、キャリッジ２２の走行系、受像手段
２３を支持する支持装置２４及びＸ線管２１と受像手段
２３の位置決め制御装置等、上述実施例の構成に限定さ
れることはない。また上述実施例では、キャリッジ２２
を、床上を自在に移動できる構成としたが、レール上を
移動するような構成にしてもよい。更に受像手段２３
は、上述実施例のようなＩ.Ｉ.とテレビカメラによる構
成のみに限定されない。The traveling system of the carriage 22, the supporting device 24 for supporting the image receiving means 23, the positioning control device for the X-ray tube 21 and the image receiving means 23, and the like are not limited to the configurations of the above-described embodiments. Further, in the above-described embodiment, the carriage 22
Although it is configured to be able to move freely on the floor, it may be configured to move on a rail. Further, the image receiving means 23
Is not limited to the configuration of the I.I. and the television camera as in the above embodiment.

【００３９】図５は、本発明の第２の実施例である医用
Ｘ線装置、すなわちＸ線管のＸ線照射方向を変化させる
手段を具備したキャリッジ２３０と、Ｉ.Ｉ.３５０のＸ
線入射面の方向を変化させる手段を具備した支持装置と
をもつ医用Ｘ線装置を示した斜視図である。この実施例
の詳細を図６から図８を用いて以下に説明する。FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention, namely, a medical X-ray apparatus, that is, a carriage 230 having means for changing the X-ray irradiation direction of an X-ray tube, and an I.I.350 X.
FIG. 3 is a perspective view showing a medical X-ray apparatus having a support device equipped with a means for changing the direction of a ray incident surface. Details of this embodiment will be described below with reference to FIGS. 6 to 8.

【００４０】図６はキャリッジ２３０の機構の概略を示
す斜視図である。（１）はＸ線管を支持するキャリッジ
２３０の全体斜視図である。このキャリッジ２３０は
（２）,（３）,（４）に示す機構が組み合わされて構成
されているが、重ねて記載すると複雑になるため、機能
ごとに個別に示してある。図６（２）は、Ｘ線管を昇降
する機構の概略を示す斜視図である。ベース部材２３２
には送りネジ２３６，２３８，２４０が回転自在に取付
けられ、昇降部材２３４に取付けられたナット２４２，
２４４，２４６を案内する。送りネジ236，２３８，２
４０の上端にはプーリ２４８，２５０，２５２が固定さ
れ、ベルト２５４が掛けられている。また、送りネジ２
４０には歯車２５６も固定されており、Ｘ線管昇降モー
タ２６０（図示を省略したフレームに固定）の出力軸に
固定された歯車２５８と噛み合わされている。これらに
より、Ｘ線管昇降モータ260を後述する制御装置により
駆動すると、ベース部材２３２に対し昇降部材２３４が
昇降するようになっている。なお、昇降部材２３４をス
ムーズに昇降させるためには、３本の送りネジ２３６，
２３８，２４０は非常に高い位置精度(平行度)が必要で
あるが、製造及び組立上、３本共同時に必要な精度を持
たせるのは難しい。このため、一般には昇降部材２３４
と各ナット２４２，２４４，２４６の間にガタを持た
せ、上記図示を省略した強度の高いフレームに固定した
直線ガイド２６２，２６６に沿って、昇降部材２３４に
取付けた台車２６４，２６８を案内する。３本よりも２
本の方が、必要な平行度を持たせるのは容易なためであ
り、送りネジを３本用いて昇降動作を実現するには、こ
のようにした方が望ましい。なお、昇降機構は、送りネ
ジを用いた本機構に限定する必要はない。FIG. 6 is a perspective view showing the outline of the mechanism of the carriage 230. (1) is an overall perspective view of a carriage 230 supporting an X-ray tube. This carriage 230 is configured by combining the mechanisms shown in (2), (3), and (4), but since it becomes complicated to describe it repeatedly, it is shown individually for each function. FIG. 6 (2) is a perspective view showing the outline of a mechanism for moving up and down the X-ray tube. Base member 232
Feed screws 236, 238, and 240 are rotatably attached to the nuts 242 attached to the elevating member 234.
Guide 244 and 246. Lead screw 236, 238, 2
Pulleys 248, 250, 252 are fixed to the upper end of 40, and a belt 254 is hung. Also, the feed screw 2
A gear 256 is also fixed to the gear 40, and meshes with a gear 258 fixed to the output shaft of an X-ray tube lifting motor 260 (fixed to a frame (not shown)). With these, when the X-ray tube raising / lowering motor 260 is driven by the control device which will be described later, the raising / lowering member 234 moves up and down with respect to the base member 232. It should be noted that in order to raise and lower the elevating member 234 smoothly, the three feed screws 236,
Although the 238 and 240 require extremely high positional accuracy (parallelism), it is difficult to provide the required accuracy when the three are jointly used in terms of manufacturing and assembly. Therefore, in general, the lifting member 234
There is a play between the nuts 242, 244 and 246, and the carriages 264 and 268 attached to the elevating member 234 are guided along the linear guides 262 and 266 fixed to a high-strength frame (not shown). . 2 more than 3
This is because it is easier for the book to have the necessary parallelism, and it is preferable to do this in order to realize the lifting operation using the three feed screws. The lifting mechanism does not have to be limited to this mechanism using a feed screw.

【００４１】図６（３）は、Ｘ線管のＸ線照射方向を変
化させる手段としてＸ線管を旋回させる機構の概略を示
す斜視図であり、図６（２）の昇降部材２３４の上側に
取付けられる。Ｘ線管３２０（３２２は絞り装置、Ｘ線
補償フィルター装置等）は、Ｓ軸周りを回転できるよう
にフレーム３２４で支持され、このフレーム３２４には
軸３２６が一体に取付けられ、昇降部材２３４から回転
自在に支持されている（図示略）。この軸３２６には歯
車３２８が固定され、昇降部材２３４に取付けられたＸ
線管Ｒ／Ｌ軸駆動モータ３３４の減速器３３２の出力軸
に設けた歯車３３０と噛み合っている。さらに、軸３２
６にはＸ線管Ｓ軸駆動モータ３４６と減速器３４２が固
定され、ロッド３４０をその軸方向に駆動できるように
なっている。このロッド３４０には自在継手３３８を介
し、前記Ｓ軸と異なる位置に回転自在に取付けたロッド
３３６が接続されている。以上により、Ｘ線管Ｒ／Ｌ軸
駆動モータ３３４を後述する制御装置により駆動する
と、Ｘ線管は矢印Ｒ方向及びＬ方向に回転し、Ｘ線管Ｓ
軸駆動モータ３４６を駆動すると、Ｘ線管３２０はＳ軸
周りを回転する。また、Ｘ線管Ｒ／Ｌ軸駆動モータ３３
４とＸ線管Ｓ軸駆動モータ３４６を同時に駆動すると、
それぞれが組み合わされた角度に回転できるようにな
る。なお、Ｘ線管Ｒ／Ｌ軸駆動モータ３３４とＸ線管Ｓ
軸駆動モータ３４６の一方を省略し、１つの回転動作と
しても良い。FIG. 6 (3) is a perspective view showing the outline of a mechanism for rotating the X-ray tube as a means for changing the X-ray irradiation direction of the X-ray tube. The upper side of the elevating member 234 of FIG. 6 (2) is shown in FIG. Mounted on. The X-ray tube 320 (322 is a diaphragm device, an X-ray compensation filter device, etc.) is supported by a frame 324 so that it can rotate around the S axis, and a shaft 326 is integrally attached to the frame 324 so that the elevating member 234 It is rotatably supported (not shown). A gear 328 is fixed to the shaft 326 and is attached to the lifting member 234.
It meshes with the gear 330 provided on the output shaft of the speed reducer 332 of the wire tube R / L shaft drive motor 334. Furthermore, the shaft 32
6, an X-ray tube S-axis drive motor 346 and a speed reducer 342 are fixed, and the rod 340 can be driven in the axial direction. A rod 336 rotatably mounted at a position different from the S-axis is connected to the rod 340 via a universal joint 338. As described above, when the X-ray tube R / L-axis drive motor 334 is driven by the control device described later, the X-ray tube rotates in the arrow R and L directions, and the X-ray tube S
When the shaft drive motor 346 is driven, the X-ray tube 320 rotates around the S axis. In addition, the X-ray tube R / L axis drive motor 33
4 and the X-ray tube S-axis drive motor 346 are simultaneously driven,
Each will be able to rotate to a combined angle. The X-ray tube R / L axis drive motor 334 and the X-ray tube S
One of the shaft drive motors 346 may be omitted and one rotation operation may be performed.

【００４２】図６（４）は、キャリッジの走行機構の概
略を示す斜視図であり、図６（２）のベース部材２３２
の下側に取付けられる。駆動輪２７２，２７４は軸２７
６により繋がれており、歯車２７８が取付けられてい
る。この歯車２７８には、キャリッジ走行モータ２８２
の出力軸に固定された歯車２８０が噛み合っている。こ
れら駆動輪２７２，２７４のキャリッジ走行モータ２８
２等は支持部材２８４により、前記ベース部材２３２に
回転自在に取付けられている。支持部材２８４にはプー
リ２８６が固定され、キャリッジ操舵モータ２９８（ベ
ース部材２３２に固定されている）の減速器２９６の出
力軸２９２に設けたプーリ２９０とベルト２８８で回転
をさせられるようになっている。また、出力軸２９２に
はプーリ２９４も固定される。走行輪３０６，３１０
は、前記ベース部材２３２に対し回転自在に取付けた支
持部材３０８，３１２に回転自在に支持され、この支持
部材３０８，３１２にはプーリ３０２，３０４が固定さ
れる。前記プーリ２９４とプーリ３０２，３０４はベル
ト３００により同時に回転できるようになっている。以
上により、キャリッジ走行モータ２８２を後述する制御
装置により駆動するとキャリッジは走行し、またキャリ
ッジ操舵モータ２９８を駆動すると駆動輪272，２７４
と、走行輪３０６，３１０は向きを変え、その方向に走
行できるようになる。FIG. 6 (4) is a perspective view showing the outline of the carriage traveling mechanism, and the base member 232 of FIG. 6 (2).
Mounted on the underside of. Drive wheels 272 and 274 are shafts 27
6, and a gear 278 is attached. The gear 278 has a carriage traveling motor 282.
The gear 280 fixed to the output shaft of is meshed. Carriage traveling motor 28 for these drive wheels 272, 274
2 and the like are rotatably attached to the base member 232 by a support member 284. A pulley 286 is fixed to the support member 284 and can be rotated by a pulley 290 and a belt 288 provided on the output shaft 292 of the speed reducer 296 of the carriage steering motor 298 (fixed to the base member 232). There is. A pulley 294 is also fixed to the output shaft 292. Running wheels 306, 310
Is rotatably supported by support members 308 and 312 rotatably attached to the base member 232, and pulleys 302 and 304 are fixed to the support members 308 and 312. The pulley 294 and the pulleys 302 and 304 can be simultaneously rotated by the belt 300. As described above, when the carriage travel motor 282 is driven by the control device described later, the carriage travels, and when the carriage steering motor 298 is driven, the drive wheels 272 and 274 are driven.
Then, the traveling wheels 306 and 310 change their directions so that they can travel in that direction.

【００４３】本実施例におけるＩ.Ｉ.を支持する支持装
置の要部は図３に示したものと同じであるが、本実施例
の支持装置ではさらにＩ.Ｉ.のＸ線入射面の向きを変化
させる機構を付加している。図７は、Ｉ.Ｉ.のＸ線入射
面の向きを変化させる機構の概略を示す斜視図である。
図７において、３５０はＩ.Ｉ.であって、簡略化して示
している。３５２はＩ.Ｉ.３５０をＳ′軸を中心として
回転自在に支持するフレームである。このフレーム３５
２には軸３５４が一体にされており、前記支柱Ｂ１２１
に回転自在に支持されている（図示略）。Ｉ.Ｉ.Ｒ′／
Ｌ′軸駆動モータ３５８は、減速器３５６と共に支柱Ｂ
１２１に固定され、前記軸２５４が接続されている。ま
た、軸３５４にはＩ.Ｉ.Ｓ′軸駆動モータ３６８が減速
器３７０と共に固定され、ロッド３６６をその軸方向に
スライドさせるようになっている。ロッド３６６には自
在継手３６４を介してロッド３６２が繋がれており、前
記Ｓ′軸と異なる位置に回転自在にそのロッド３６２が
取付けられる。これらの構成により、後述する制御装置
により、Ｉ.Ｉ.Ｒ′／Ｌ′軸駆動モータ３５８を駆動す
ると、Ｉ.Ｉ.は矢印Ｒ′及びＬ′方向に回転し、Ｉ.Ｉ.
Ｓ′軸駆動モータ３６８を駆動すると矢印Ｃ′方向に回
転する。Ｉ.Ｉ.Ｒ′／Ｌ′軸駆動モータ３５８とＩ.Ｉ.
Ｓ′軸駆動モータ３６８を同時に駆動すると、それぞれ
が組み合わされた角度に回転できるようになる。なお、
Ｉ.Ｉ.Ｒ′／Ｌ′軸駆動モータ３５８とＩ.Ｉ.Ｓ′軸駆
動モータ３６８の一方を省略し、１つの回転動作にして
も良い。The main part of the supporting device for supporting II in this embodiment is the same as that shown in FIG. 3, but in the supporting device of this embodiment, the X-ray incident surface of II is further added. A mechanism to change the direction is added. FIG. 7 is a perspective view showing an outline of a mechanism for changing the direction of the II X-ray incident surface.
In FIG. 7, 350 is an I.I., which is shown in a simplified form. 352 is a frame that supports the I.I. 350 rotatably around the S'axis. This frame 35
The shaft 354 is integrally formed with the column 2, and the column B121
It is rotatably supported by (not shown). I.R '/
The L′-axis drive motor 358, together with the speed reducer 356, supports the column B.
It is fixed to 121 and the shaft 254 is connected. An I'S 'axis drive motor 368 is fixed to the shaft 354 together with a speed reducer 370, and a rod 366 is slid in the axial direction. A rod 362 is connected to the rod 366 via a universal joint 364, and the rod 362 is rotatably attached at a position different from the S ′ axis. With this configuration, when the I.I.R '/ L' axis drive motor 358 is driven by the control device described later, the I.I. rotates in the directions of the arrows R'and L ', and the I.I.
When the S'axis drive motor 368 is driven, it rotates in the direction of arrow C '. I.I.R '/ L' axis drive motor 358 and I.I.
When the S'-axis drive motors 368 are driven at the same time, they can rotate at the combined angle. In addition,
One of the I.I.R '/ L' axis drive motor 358 and the I.I.S 'axis drive motor 368 may be omitted and only one rotation operation may be performed.

【００４４】図８は、本実施例の各モータの制御装置の
一例を示すブロック構成図である。図８において、支柱
Ｘ線方向駆動モータ１０５，支柱Ｙ軸方向駆動モータ１
１２，支柱Ｚ軸方向駆動モータ１２２，Ｉ.Ｉ.Ｒ′／
Ｌ′軸駆動モータ３５８，Ｉ．Ｉ．Ｓ′軸駆動モータ３
６８は、モータ制御部４００，４０２，４０４，４０
６，４０８により駆動され、それぞれのモータの位置や
速度は支柱用モータ制御部４１０から指示される。すな
わち、支柱用モータ制御部４１０により、Ｉ.Ｉ.は任意
の位置に移動でき、かつＸ線の入射面の向きを変化させ
ることができる。また、Ｘ線管昇降モータ２６０，Ｘ線
管Ｒ／Ｌ軸駆動モータ３３４，Ｘ線管Ｓ軸駆動モータ３
４６，キャリッジ操舵モータ２９８，キャリッジ走行モ
ータ２８２は、それぞれモータ制御部４１２，４１４，
４１６，４１８，４２０により駆動され、それぞれのモ
ータの位置や速度はキャリッジ用モータ制御部４２２か
ら指示される。すなわち、キャリッジ用モータ制御部４
２２により、Ｘ線管３２０は任意の位置に移動でき、Ｘ
線の照射方向を変えることができるようになっている。
また、支柱用モータ制御部４１０，キャリッジ用モータ
制御部４２２は、システムコントローラ４２４により、
Ｘ線管とＩ.Ｉ.が対向する位置になるように演算し指示
する。これらにより、術者は操作卓４２６から、Ｘ線管
とＩ.Ｉ.の位置を、図示を省略したスイッチを操作する
ことにより、Ｘ線管とＩ.Ｉ.は常に対向しながら移動す
るようになっている。なお、Ｘ線管とＩ.Ｉ.の対向位置
の演算は、例えば、各モータ１０５，１１２，１２２，
３５８，３６８，２６０，３３４，３４６，２９８，２
８２に位置検出用のエンコーダ（図示略）を付加し、そ
れらエンコーダからの位置データを図示しないケーブル
を介してシステムコントローラ４２４に与えることで行
われる。この際のＸ線管とＩ.Ｉ.の原点位置（初期位
置）の位置決めは、例えば、まずキャリッジを所定の基
準位置に移動させ、次にＩ.Ｉ.の支持装置を駆動してＸ
線管とＩ.Ｉ.とが対向する位置に調整し、この時の前記
エンコーダからの各位置データをシステムコントローラ
４２４が読み込み、記憶することにより行われる。FIG. 8 is a block diagram showing an example of the control device for each motor of this embodiment. In FIG. 8, the column X-ray direction drive motor 105 and the column Y-axis direction drive motor 1
12, strut Z-axis direction drive motor 122, I.I.R '/
L'axis drive motor 358, I.D. I. S'axis drive motor 3
68 is a motor controller 400, 402, 404, 40
6, 408, and the position and speed of each motor are instructed from the column motor control unit 410. That is, the column motor controller 410 can move the I.I. to an arbitrary position and change the direction of the X-ray incident surface. Further, the X-ray tube lift motor 260, the X-ray tube R / L-axis drive motor 334, the X-ray tube S-axis drive motor 3
46, the carriage steering motor 298, and the carriage traveling motor 282, respectively.
Driven by 416, 418, and 420, the position and speed of each motor are instructed from the carriage motor control unit 422. That is, the carriage motor control unit 4
22 allows the X-ray tube 320 to move to any position,
The irradiation direction of the line can be changed.
Further, the column motor control unit 410 and the carriage motor control unit 422 are controlled by the system controller 424.
Calculate and instruct so that the X-ray tube and I.I. will face each other. As a result, the operator operates the console 426 to move the positions of the X-ray tube and the I.I. switch so that the X-ray tube and the I.I. It has become. The calculation of the facing position of the X-ray tube and the I.I. is performed by, for example, each motor 105, 112, 122,
358, 368, 260, 334, 346, 298, 2
An encoder (not shown) for position detection is added to 82, and position data from these encoders is given to the system controller 424 via a cable (not shown). The positioning of the X-ray tube and the origin position (initial position) of the I.I. is performed, for example, by first moving the carriage to a predetermined reference position and then driving the I.I.
This is performed by adjusting the position where the wire tube and the I.I. face each other, and the system controller 424 reads and stores each position data from the encoder at this time.

【００４５】図９及び図１０は、本発明の第３の実施例
を説明するための医用Ｘ線装置の要部を示す概略図であ
る。図９は、Ｘ線管のＸ線照射方向を変化させる手段の
他の実施例を示したもので、図１０はＩ.Ｉ.のＸ線入射
面の方向を変化させる手段の他の実施例を示したもので
ある。図９において、キャリッジ２３０の昇降部材２３
４にはリンク４３０が固定され、このリンク４３０には
リンク４３１，４３２，４３３がそれぞれ回転可能に取
付けられ、これら４つのリンクが４節回転連鎖（以下、
「第１の４節リンク機構」と呼ぶ）を形成している。リ
ンク４３０には減速器４３５を有したリンク駆動用モー
タ４３４が取付けられ、減速器４３５の出力軸にはその
出力軸の中心とは異なる位置にレバー４３６が回転可能
に取付けられ、そのレバー４３６の他端は前記リンク４
３２を回転可能に支持している。これらによりリンク駆
動用モータ４３４を駆動することにより、第１の４節リ
ンク機構は矢印Ｊにて示す方向に回動する。さらに、前
記リンク４３３には、このリンク４３３と直交する方向
にリンク４３７が一体にされ、リンク４３８，４３９，
４４０が回動可能に取付けられ４節回転連鎖（以下、
「第２の４節リンク機構」と呼ぶ）を形成している。リ
ンク４３７には減速器４４２を有したモータ４４１が取
付けられ、減速器４４２の出力軸にはその出力軸の中心
とは異なる位置にレバー４４３が回転可能に取付けら
れ、そのレバー４４３の他端は前記リンク４３８を回転
可能に支持している。これらによりリンク駆動用モータ
４４１を駆動することにより、第２の４節リンク機構は
矢印Ｋにて示す方向に回動する。さらに、リンク４３８
には支持部材４４４が固定され、この支持部材４４４は
絞り装置３２２を備えたＸ線管３２０を支持している。
以上により、リンク駆動用モータ４３４と４４１を駆動
することにより、Ｘ線管３２０のＸ線照射方向は第１の
４節リンク機構及び第２の４節リンク機構により様々な
方向に変えることができる。FIG. 9 and FIG. 10 are schematic views showing the main part of the medical X-ray apparatus for explaining the third embodiment of the present invention. FIG. 9 shows another embodiment of the means for changing the X-ray irradiation direction of the X-ray tube, and FIG. 10 shows another embodiment of the means for changing the direction of the X-ray incident surface of II. Is shown. In FIG. 9, the lifting member 23 of the carriage 230
A link 430 is fixed to the link 4, and links 431, 432, and 433 are rotatably attached to the link 430.
(Referred to as "first four-bar linkage mechanism"). A link drive motor 434 having a speed reducer 435 is attached to the link 430, and a lever 436 is rotatably attached to the output shaft of the speed reducer 435 at a position different from the center of the output shaft. The other end is the link 4
32 is rotatably supported. By driving the link drive motor 434 by these, the first four-node link mechanism rotates in the direction indicated by arrow J. Further, a link 437 is integrated with the link 433 in a direction orthogonal to the link 433, and links 438, 439,
440 is rotatably attached to a four-bar rotary chain (hereinafter,
(Referred to as a "second four-bar linkage mechanism"). A motor 441 having a speed reducer 442 is attached to the link 437, a lever 443 is rotatably attached to the output shaft of the speed reducer 442 at a position different from the center of the output shaft, and the other end of the lever 443 is The link 438 is rotatably supported. By driving the link drive motor 441 by these, the second four-node link mechanism rotates in the direction indicated by arrow K. In addition, link 438
A support member 444 is fixed to the X-ray tube 320. The support member 444 supports the X-ray tube 320 having the diaphragm device 322.
As described above, by driving the link driving motors 434 and 441, the X-ray irradiation direction of the X-ray tube 320 can be changed in various directions by the first four-node link mechanism and the second four-node link mechanism. .

【００４６】なお、図９に示す２つの４節リンク機構
は、図６（３）のＸ線管旋回機構に置き換えることがで
きるものであり、リンク駆動用モータ４３４は図６
（３）のＳ軸駆動モータ３４６，リンク駆動用モータ４
４１は図６（３）のＲ／Ｌ軸駆動モータ３３４と同種の
機能を果たし、各モータの制御装置は図８のブロック図
に置き換えて良い。The two four-bar linkages shown in FIG. 9 can be replaced with the X-ray tube rotation mechanism shown in FIG. 6 (3), and the link drive motor 434 shown in FIG.
(3) S-axis drive motor 346, link drive motor 4
41 performs the same function as the R / L axis drive motor 334 of FIG. 6C, and the control device of each motor may be replaced with the block diagram of FIG.

【００４７】図１０において、支持装置の支柱Ｂ１２１
にはリンク４５０が固定され、このリンク４５０にはリ
ンク４５１，４５２，４５３がそれぞれ回転可能に取付
けられ、これら４つのリンクが４節回転連鎖（以下、
「第３の４節リンク機構」と呼ぶ）を形成している。リ
ンク４５０には減速器４５５を有したリンク駆動用モー
タ４５４が取付けられ、減速器４５５の出力軸にはその
出力軸の中心とは異なる位置にレバー４５６が回転可能
に取付けられ、そのレバー４５６の他端は前記リンク４
５２を回転可能に支持している。これらによりリンク駆
動用モータ４５４を駆動することにより、第３の４節リ
ンク機構は矢印Ｐにて示す方向に回動する。さらに、前
記リンク４５３には、このリンク４５３と直交する方向
にリンク４５７が一体にされ、リンク４５８，４５９，
４６０が回転可能に取付けられ４節回転連鎖（以下、
「第４の４節リンク機構」と呼ぶ）を形成している。リ
ンク４５７には減速器４６４を有したリンク駆動用モー
タ４６２が取付けられ、減速器４６４の出力軸にはその
出力軸の中心とは異なる位置にレバー４６６が回転可能
に取付けられ、そのレバー４６６の他端は前記リンク４
５８を回転可能に支持している。これらによりリンク駆
動用モータ４６２を駆動することにより、第４の４節リ
ンク機構は矢印Ｑにて示す方向に回動する。さらに、リ
ンク４５８には支持部材４６８が固定され、この支持部
材４６８はＩ.Ｉ.３５０を支持している。以上により、
リンク駆動用モータ４５４と４６２を駆動することによ
り、Ｉ．Ｉ．３５０のＸ線入射面の方向は第３の４節リ
ンク機構及び第４の４節リンク機構により様々な方向に
変えることができる。In FIG. 10, a support device support B121
A link 450 is fixed to the link 450, and links 451, 452, and 453 are rotatably attached to the link 450.
(Referred to as a "third four-bar linkage mechanism"). A link drive motor 454 having a speed reducer 455 is attached to the link 450, and a lever 456 is rotatably attached to the output shaft of the speed reducer 455 at a position different from the center of the output shaft. The other end is the link 4
52 is rotatably supported. By driving the link driving motor 454 by these, the third four-node link mechanism rotates in the direction indicated by arrow P. Further, a link 457 is integrated with the link 453 in a direction orthogonal to the link 453, and links 458, 459,
460 is rotatably attached and is a four-bar rotation chain (hereinafter,
(Referred to as "fourth four-bar linkage mechanism"). A link drive motor 462 having a speed reducer 464 is attached to the link 457, and a lever 466 is rotatably attached to the output shaft of the speed reducer 464 at a position different from the center of the output shaft. The other end is the link 4
58 is rotatably supported. By driving the link drive motor 462 by these, the fourth four-node link mechanism rotates in the direction indicated by arrow Q. Further, a supporting member 468 is fixed to the link 458, and the supporting member 468 supports the I.I.350. From the above,
By driving the link driving motors 454 and 462, the I.D. I. The direction of the X-ray incidence surface of 350 can be changed in various directions by the third four-node link mechanism and the fourth four-node link mechanism.

【００４８】なお、図１０に示す２つの４節リンク機構
は、図７のＩ.Ｉ.の回転機構に置き換えることができる
ものであり、リンク駆動用モータ４５４は図７のＳ′軸
駆動モータ３６８，リンク駆動用モータ４６２は図７の
Ｒ′／Ｌ′軸駆動モータ358と同種の機能を果たし、各
モータの制御装置は図８のブロック図に置き換えて良
い。The two 4-bar linkages shown in FIG. 10 can be replaced by the I.I. rotation mechanism of FIG. 7, and the link drive motor 454 is the S'axis drive motor of FIG. 368 and the link drive motor 462 perform the same function as the R '/ L' axis drive motor 358 of FIG. 7, and the control device for each motor may be replaced with the block diagram of FIG.

【００４９】なお、以上の説明において、Ｘ線管も、
Ｉ.Ｉ.もそれぞれ２つの４節リンク機構を有する構成と
なっているが、第１の４節リンク機構と第２の４節リン
ク機構のいずれか一方、または第３の４節リンク機構と
第４の４節リンク機構のいずれか一方のみの構成でも良
い。さらに、本実施例では回動手段として４節リンク機
構を用いたが、これに限定されず、他のリンク機構を用
いても良い。In the above description, the X-ray tube also
Each of the I.I.s also has two four-bar linkages, but either one of the first four-bar linkage and the second four-bar linkage or the third four-bar linkage. Only one of the fourth four-bar linkage mechanism may be used. Furthermore, although the four-bar linkage is used as the rotating means in the present embodiment, the present invention is not limited to this, and another link mechanism may be used.

【００５０】上記の本発明の第２の実施例および第３の
実施例では、Ｘ線管、Ｉ.Ｉ.を回動する手段をそれぞれ
回転手段またはリンク機構単独の組合せで説明したが、
Ｘ線管が回転手段を持ち、Ｉ.Ｉ.がリンク機構を持つ組
合せ、またはＸ線管がリンク機構を持ち、Ｉ.Ｉ.が回転
手段を持つ組合せでも良い。In the above-mentioned second and third embodiments of the present invention, the means for rotating the X-ray tube and the I.I. are described as the combination of the rotating means or the link mechanism alone.
A combination in which the X-ray tube has a rotating means and II has a link mechanism, or a combination in which the X-ray tube has a link mechanism and II has a rotating means may be used.

【００５１】図１１は、本発明の第４の実施例である医
用Ｘ線装置を示す斜視図である。図１１においては、図
１，図５の場合とは異なり、被検者（図示せず）を横臥
させるベッド２０を挾んで、Ｘ線照射手段であるＸ線管
２１が支持装置に支持され、Ｉ.Ｉ.やテレビカメラ等か
らなる受像手段２３がキャリッジ２２に支持されて、対
向配置されたものである。細部構成は第１〜第３の実施
例の構成が適用され、その制御も第１〜第３の実施例の
制御が適用される。FIG. 11 is a perspective view showing a medical X-ray apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. Unlike FIG. 1 and FIG. 5, in FIG. 11, the X-ray tube 21 which is an X-ray irradiating means is supported by a supporting device by sandwiching the bed 20 that reclines a subject (not shown). An image receiving unit 23 including an I.I. and a television camera is supported by the carriage 22 and is arranged so as to face each other. As the detailed configuration, the configurations of the first to third embodiments are applied, and the control thereof is also applied to the controls of the first to third embodiments.

【００５２】以上の構成からなる医用Ｘ線装置は、Ｘ線
管とＩ.Ｉ.が被検者の体軸周り，体軸方向、およびそれ
らが複合した角度に位置することができるようになるた
め、被曝を防止でき、被検者の左右からのアプローチも
容易にでき、さらに斜めからの透視画像も得られるの
で、血管およびカテーテルの奥行き方向の位置情報を得
ることもできるようになる。これにより、対象とする部
位に制限のない、ＩＶＲをする上で非常に使いやすい装
置となる。In the medical X-ray apparatus having the above-described structure, the X-ray tube and the II can be positioned around the body axis of the subject, in the body axis direction, and at a combined angle thereof. Therefore, the exposure can be prevented, the approach from the left and right of the subject can be easily performed, and a perspective image can be obtained from an oblique direction. Therefore, it is possible to obtain the positional information of the blood vessel and the catheter in the depth direction. This makes the device extremely easy to use in performing IVR without limiting the target region.

【００５３】以上の説明において、Ｘ線管とＩ.Ｉ.の距
離を一定にする必要がない場合は、図６（２）の移降機
構は省略しても良い。また、キャリッジの機構と、Ｉ.
Ｉ.を支持する支持装置の機構、およびそれらの位置決
め手段は、本実施例において説明したものに限定する必
要はない。キャリッジの走行は床上を自在に移動できる
ようにしているが、これに限定されずレールを用いて移
動させても良い。さらに受像手段はＩ.Ｉ.とテレビカメ
ラに限定しない。In the above description, when it is not necessary to keep the distance between the X-ray tube and II constant, the transfer mechanism of FIG. 6 (2) may be omitted. In addition, the carriage mechanism and I.
The mechanism of the supporting device for supporting I. and their positioning means need not be limited to those described in this embodiment. Although the carriage is allowed to move freely on the floor, the carriage is not limited to this and may be moved using rails. Further, the image receiving means is not limited to the II and the TV camera.

【００５４】[0054]

【発明の効果】本発明によれば、直接Ｘ線からの被曝を
防止でき、被検者の左右からのアプローチも容易にで
き、さらに各種臓器，血管およびカテーテルの３次元位
置情報を得ることもできるようになるので、ＩＶＲに必
要な基本的機能を兼ね備えた、全身のＩＶＲを可能とす
る医用Ｘ線装置を提供することができる。According to the present invention, it is possible to prevent direct X-ray exposure, facilitate the approach from the left and right of the subject, and obtain three-dimensional position information of various organs, blood vessels and catheters. As a result, it is possible to provide a medical X-ray apparatus capable of performing IVR of the whole body, having the basic functions required for IVR.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の第１の実施例である医用Ｘ線装置の斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view of a medical X-ray apparatus according to a first embodiment of the present invention.

【図２】本発明の第１の実施例におけるキャリッジの走
行系の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a carriage traveling system according to the first embodiment of the present invention.

【図３】本発明の第１の実施例における受像手段を支持
する支持装置の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a supporting device for supporting the image receiving means in the first embodiment of the present invention.

【図４】本発明の第１の実施例における制御装置のブロ
ック図である。FIG. 4 is a block diagram of a control device according to the first embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第２の実施例である医用Ｘ線装置の斜
視図である。FIG. 5 is a perspective view of a medical X-ray apparatus according to a second embodiment of the present invention.

【図６】本発明の第２の実施例におけるキャリッジの機
構の概略を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing an outline of a mechanism of a carriage according to a second embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第２の実施例におけるＩ.Ｉ.のＸ線入
射面の向きを変化させる機構の概略を示す斜視図であ
る。FIG. 7 is a perspective view showing an outline of a mechanism for changing the orientation of the II X-ray incidence surface in the second embodiment of the present invention.

【図８】本発明の第２の実施例における制御装置のブロ
ック図である。FIG. 8 is a block diagram of a control device according to a second embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第３の実施例におけるＸ線管のＸ線照
射方向を変化させる手段を示す斜視図である。FIG. 9 is a perspective view showing a means for changing the X-ray irradiation direction of the X-ray tube in the third embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の第３の実施例におけるＩ.Ｉ.のＸ線
入射面の方向を変化させる手段を示す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing a means for changing the direction of the II X-ray incidence surface in the third embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の第４の実施例である医用Ｘ線装置を
示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a medical X-ray apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

【図１２】従来のＸ線透視台を示す斜視図である。FIG. 12 is a perspective view showing a conventional X-ray fluoroscope.

【図１３】従来の循環器Ｘ線検査装置の斜視図である。FIG. 13 is a perspective view of a conventional circulatory organ X-ray inspection apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２１，３２０ Ｘ線管（Ｘ線照射手段） ２２，２３０ キャリッジ、 ２３，３５０ Ｉ.Ｉ.（受像手段） ２４ 支持装置 ３０ フレーム ５９ キャリッジ方向転換駆動用モータ ７１ キャリッジ駆動用モータ ７３ キャリッジ駆動用モータ １００ 天井 １０４ Ｘ線方向台車 １０５ Ｘ線方向駆動用モータ １１１ Ｙ軸方向台車 １１２ Ｙ軸方向駆動用モータ １２０ 支柱Ａ １２１ 支柱Ｂ １２２ 支柱Ｚ軸方向駆動用モータ １５３，４１０ 支柱用モータ制御部 １５７，４２２ キャリッジ用モータ制御部 １５８，４２４ システムコントローラ １５９ 操作卓 ２３２ ベース部材 ２３４ 昇降部材 ２６０ Ｘ線管昇降モータ ２８２ キャリッジ走行モータ ２９８ キャリッジ操舵モータ ３２４ フレーム ３３４ Ｘ線管Ｒ／Ｌ駆動モータ ３４６ Ｘ線管Ｓ軸駆動モータ ３５８ Ｉ.Ｉ.Ｒ′／Ｌ′軸駆動モータ ３６８ Ｉ.Ｉ.Ｓ′軸駆動モータ ４３４，４４１，４５４，４６２ リンク駆動用モータ 21, 320 X-ray tube (X-ray irradiation means) 22, 230 carriage, 23,350 I.I. (image receiving means) 24 support device 30 frame 59 carriage direction change drive motor 71 carriage drive motor 73 carriage drive motor 100 Ceiling 104 X-ray direction carriage 105 X-ray direction drive motor 111 Y-axis direction carriage 112 Y-axis direction drive motor 120 Strut A 121 Strut B 122 Strut Z-axis direction drive motor 153,410 Strut motor control unit 157, 422 Carriage motor control unit 158, 424 System controller 159 Operator console 232 Base member 234 Lifting member 260 X-ray tube lifting motor 282 Carriage running motor 298 Carriage steering motor 324 Frame 334 X-ray tube R / L drive motor 346 X-ray tube S Axis drive Motor 358 I.I.R '/ L' axis drive motor 368 I.I.S 'axis drive motor 434,441,454,462 link drive motor

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 牧野 英一 東京都千代田区内神田一丁目１番14号 株 式会社日立メディコ内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Eiichi Makino 1-1-14 Kanda, Chiyoda-ku, Tokyo Inside Hitachi Medical Co., Ltd.

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】被検体にＸ線を照射するＸ線照射手段と、
前記被検者の透過Ｘ線を電気信号に変換する受像手段
と、この受像手段からの電気信号に基づき画像表示する
表示手段とを備えてなる医用Ｘ線装置において、前記Ｘ
線照射手段が床上を走行するキャリッジに設けられ、前
記受像手段が天井側に設けられた支持装置に位置移動可
能に支持され、これらＸ線照射手段と受像手段とが常に
対向する位置になるよう前記キャリッジ及び支持装置を
位置決め制御する位置決め制御装置を具備することを特
徴とする医用Ｘ線装置。1. X-ray irradiation means for irradiating a subject with X-rays,
A medical X-ray apparatus comprising image receiving means for converting transmitted X-rays of the subject into an electric signal, and display means for displaying an image based on the electric signal from the image receiving means.
The radiation irradiating means is provided on the carriage traveling on the floor, and the image receiving means is movably supported by a supporting device provided on the ceiling side so that the X-ray irradiating means and the image receiving means are always opposed to each other. A medical X-ray apparatus comprising a positioning control device for controlling the positioning of the carriage and the supporting device. 【請求項２】被検体にＸ線を照射するＸ線照射手段と、
前記被検者の透過Ｘ線を電気信号に変換する受像手段
と、この受像手段からの電気信号に基づき画像表示する
表示手段とを備えてなる医用Ｘ線装置において、前記受
像手段が床上を走行するキャリッジに設けられ、前記Ｘ
線照射手段が天井側に設けられた支持装置に位置移動可
能に支持され、これらＸ線照射手段と受像手段とが常に
対向する位置になるよう前記キャリッジ及び支持装置を
位置決め制御する位置決め制御装置を具備することを特
徴とする医用Ｘ線装置。2. An X-ray irradiation means for irradiating a subject with X-rays,
In a medical X-ray apparatus comprising image receiving means for converting transmitted X-rays of the subject into an electric signal and display means for displaying an image based on the electric signal from the image receiving means, the image receiving means runs on a floor. X is provided on the carriage
A positioning control device for positioning and controlling the carriage and the supporting device such that the X-ray irradiating unit is supported by a supporting device provided on the ceiling side so as to be positionally movable, and the X-ray irradiating unit and the image receiving unit are always in a position facing each other. A medical X-ray apparatus, comprising: 【請求項３】請求項１または２記載の医用Ｘ線装置にお
いて、前記キャリッジおよび前記支持装置の各々が、前
記Ｘ線照射手段のＸ線照射方向を変化させる手段または
前記受像手段のＸ線入射面の方向を変化させる手段のい
ずれかを具備することを特徴とする医用Ｘ線装置。3. The medical X-ray apparatus according to claim 1, wherein each of the carriage and the supporting device changes the X-ray irradiation direction of the X-ray irradiation means or the X-ray incidence of the image receiving means. A medical X-ray apparatus comprising any one of means for changing the direction of the surface. 【請求項４】請求項３記載の医用Ｘ線装置において、前
記Ｘ線照射手段が第１の中心軸の周りを回転する手段
と、該第１の中心軸に直交する第２の中心軸の周りの回
転する手段、の両方または一方を具備することを特徴と
する医用Ｘ線装置。4. The medical X-ray apparatus according to claim 3, wherein said X-ray irradiating means comprises means for rotating around a first central axis and a second central axis orthogonal to said first central axis. An X-ray apparatus for medical use, characterized in that it comprises both or one of means for rotating around. 【請求項５】請求項３記載の医用Ｘ線装置において、前
記受像手段が第３の中心軸の周りを回転する手段と、該
第３の中心軸と直交する第４の中心軸の周りを回転する
手段、の両方または一方を具備することを特徴とする医
用Ｘ線装置。5. The medical X-ray apparatus according to claim 3, wherein said image receiving means rotates around a third central axis and a fourth central axis orthogonal to said third central axis. A medical X-ray apparatus comprising both or one of rotating means. 【請求項６】請求項３記載の医用Ｘ線装置において、前
記Ｘ線照射手段を回動する第１のリンク構造と、該第１
のリンク構造と直交しかつ前記Ｘ線照射手段を回動する
第２のリンク構造、の両方または一方を具備することを
特徴とする医用Ｘ線装置。6. The medical X-ray apparatus according to claim 3, wherein a first link structure for rotating the X-ray irradiating means and the first link structure are provided.
And a second link structure for rotating the X-ray irradiating means at a right angle. 【請求項７】請求項３記載の医用Ｘ線装置において、前
記受像手段を回動する第３のリンク構造と、該第３のリ
ンク構造と直交しかつ前記受像手段を回動する第４のリ
ンク構造、の両方または一方を具備することを特徴とす
る医用Ｘ線装置。7. The medical X-ray apparatus according to claim 3, wherein a third link structure for rotating the image receiving means and a fourth link structure for rotating the image receiving means orthogonal to the third link structure. A medical X-ray apparatus characterized by comprising both or one of a link structure. 【請求項８】請求項１乃至７記載の医用Ｘ線装置におい
て、前記キャリッジが前記Ｘ線照射手段または前記受像
手段を昇降動させる手段を具備することを特徴とする医
用Ｘ線装置。8. The medical X-ray apparatus according to claim 1, wherein the carriage comprises means for moving up and down the X-ray irradiation means or the image receiving means.