JP3089340B2 - Rice transplanter - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は苗載台及び植付爪を
有する植付部を走行車に装設させ、連続的に苗植付作業
を行う田植機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rice transplanter in which a planting section having a seedling mounting table and a planting claw is mounted on a traveling vehicle to continuously perform a planting operation.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、実開昭６２−２７４１３号公報に
示す如く、植付中止操作を検出してアクセルを低速側に
作動させたりエンジンを停止させる田植機がある。ま
た、特開昭６０−２０６９４４号公報に示す如く、建設
機械の操作レバーが所定時間以上非操作状態にあると、
エンジンのガバナを油圧アクチュエータによってオート
デセル位置に自動的に戻す技術がある。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in Japanese Utility Model Laid-Open No. 27413/1987, there is a rice transplanter which detects an operation for stopping planting and operates an accelerator to a low speed side or stops an engine. Also, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-206944, if the operation lever of the construction machine is not operated for a predetermined time or more,
There is a technique for automatically returning an engine governor to an auto decel position by a hydraulic actuator.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、圃場
耕盤の凹凸または圃場泥土の深浅変化などにより前後輪
の走行抵抗が変化すると、走行負荷変動によってエンジ
ンの回転数が変化し、走行速度が変化して植付爪の苗植
付深さが変化するから、作業者の手動アクセル操作によ
ってエンジンの回転数を調整し、走行速度を作業者が制
御する手動操作を行う必要があり、運転操作の簡略化並
びに苗植付機能の向上などを容易に図り得ないと共に、
植付中止時にエンジンを低速回転させたり停止させるた
めの部材を特別に設置する必要があり、植付中止制御構
造の簡略化などを容易に図り得ない等の問題がある。According to the prior art, when the running resistance of the front and rear wheels changes due to unevenness of a field cultivator or a change in depth of a field mud, the engine speed changes due to a change in running load, and the running speed changes. Changes the seedling planting depth of the planting claws, so it is necessary to adjust the engine speed by manual accelerator operation of the operator and perform manual operation to control the traveling speed by the operator. It is not easy to simplify the operation and improve the planting function,
It is necessary to specially install a member for rotating or stopping the engine at a low speed when the planting is stopped, and there is a problem that the planting stop control structure cannot be easily simplified.

【０００４】そこで、特開昭６３−１７７７１７号公報
に示す如く、植付作業中であるか否かを検出させ、植付
クラッチ切のときにエンジン回転を自動的に低下させ、
圃場枕地で方向転換させるときの走行速度を低下させ、
運転操縦性を向上させる技術がある。しかし乍ら、一般
的に多くの圃場では、給水側の圃場枕地では砂質が多く
泥土が浅くなって走行抵抗が小さいが、排水側の圃場枕
地は粘土質が多く泥土が深くなって走行抵抗が大きくな
るから、排水側の圃場枕地等の走行抵抗が大きい場所で
方向転換させるとき、エンジンの回転を低下させると、
走行駆動力が不足してエンジン停止等のトラブルが発生
し易くなる不具合がある。また、植付部の停止によって
エンジン回転が低下するが、走行車の走行に必要な動力
を確保することにより、走行車を停止させたとき、必要
以上の高速回転でエンジンが駆動され、走行車を停止さ
せて行う苗の補給作業時にエンジンを低速回転させたり
停止させる操作を行う必要があると共に、苗補給後にエ
ンジン回転を戻したり始動させて植付作業を再開させる
必要があり、走行車を停止させて行う作業並びに走行車
の再発進操作の簡略化などを容易に行い得ない等の問題
がある。 Accordingly, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-177717 discloses
As shown in, whether or not planting is in progress is detected.
Automatically lowers engine speed when the clutch is disengaged,
Reduce the traveling speed when turning in the field headlands,
There is a technology that improves driving maneuverability. However, in general
In many fields, the headland on the water supply side has much sand
Although the mud is shallow and the running resistance is small, the field pillow on the drain side
The ground is clay-rich and the mud deepens, increasing running resistance
Therefore, in places where running resistance is large, such as headlands on the drainage side
When turning, lowering the rotation of the engine,
Trouble such as engine stoppage occurs due to insufficient driving power
There is a problem that it is easy to do. Also, by stopping the planting section
Although the engine speed decreases, the power required for the traveling vehicle
Is necessary when the traveling vehicle is stopped by securing
The engine is driven by the above high speed rotation, and the running vehicle is stopped.
The engine at low speed during replenishment
It is necessary to perform an operation to stop it, and
Return and start the engine rotation to resume the planting operation
Work that needs to be performed while the traveling vehicle is stopped and the traveling vehicle
Problems such as the simplification of the restarting operation of
There is.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、エン
ジン出力によって走行車の前後輪と植付部を駆動して植
付作業を行う田植機において、エンジン出力を検出する
エンジンセンサと、エンジンを走行車走行出力に設定す
る設定操作具とに基づき、コントローラによって出力ア
クチュエータを自動制御し、エンジンを走行車走行出力
に自動的に保って走行車を移動させると共に、走行車の
停止を検出する走行車センサに基づき、前記走行車走行
出力自動制御を中止させるように構成したもので、圃場
耕盤の凹凸または圃場泥土の深浅変化などによって走行
抵抗が変化してエンジン負荷が変化しても、設定操作具
の設定出力に基づく自動制御により、エンジンの回転数
を 自動的に制御して走行車を移動させ得、植付走行速度
の変化によって植付爪の苗植付深さが変化する等の不具
合をなくし得、かつ走行抵抗変化などに対してエンジン
出力を制御する人為操作を省き得、走行抵抗変化によっ
てエンジン負荷が大きく変動し易い圃場枕地での方向転
換に必要なエンジン出力を充分に確保し得、植付部を停
止させて行う走行抵抗が大きい場所での方向転換または
畦越え移動時に走行駆動力が不足する不具合をなくし得
ると共に、走行車を停止させたときに走行時の回転でエ
ンジンが駆動される不具合をなくし得、走行車を停止さ
せて行う苗補給作業並びに走行車の再発進操作などの簡
略化を容易に行い得、エンジントラブルの防止並びに走
行車の一時停止が伴う苗補給などの作業性向上を容易に
図り得るものである。Means for Solving the Problems] However, the present invention provides ene
The gin output drives the front and rear wheels and
Detection of engine output in rice transplanter
Set the engine sensor and engine to the driving output
Output operation by the controller based on the setting
Automatically controls the actuator and drives the engine to drive the vehicle
And automatically move the vehicle while keeping it
The traveling vehicle travels based on a traveling vehicle sensor that detects a stop.
It is configured to stop the automatic output control.
Traveling due to unevenness of the cultivator or changes in the depth of mud in the field
Even if the resistance changes and the engine load changes, the setting
Automatic control based on the setting output of the
The automatically controlled to obtain moving the vehicle, the planting speed
Such as the change in seedling planting depth of planting nails due to changes in planting
The engine is capable of eliminating
It eliminates the need for manual operation to control the output, and
Direction in a field headland where the engine load tends to fluctuate greatly
Engine power necessary for the replacement can be secured, and the planting section is stopped.
Turn at a place where running resistance is large
Eliminates the problem of insufficient driving power when moving over ridges
When the vehicle is stopped,
The problem of driving the engine can be eliminated,
Simple operations such as replenishing seedlings and restarting the running vehicle
It can be easily simplified, preventing engine trouble and running
Easily improve workability such as replenishing seedlings with a temporary suspension of trains
It is possible .

【０００６】[0006]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はエンジン回転数の制御回路説明
図、図２は乗用田植機の側面図、図３は同平面図を示
し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車であり、エン
ジン（２）を前側に搭載する車体フレーム（３）後端に
ミッションであるミッションケース（４）を装備させ、
前記エンジン（２）の後方両側にフロントアクスルケー
ス（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると
共に、前記ミッションケース（４）の後方両側にリヤア
クスルケース（７）を介し水田走行用後輪（８）を支持
させる。そして前記エンジン（２）を覆うボンネット
（９）両側外方に予備苗載台（１０）を適宜取付けると
共に、ステップ（１１）を形成する車体カバー（１２）
によって前記アクスルケース（５）（７）等を覆い、前
記ミッションケース（４）上方の前記車体カバー（１
２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１
３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル
（１４）を設ける。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram of a control circuit of an engine speed, FIG. 2 is a side view of a riding rice transplanter, FIG. 3 is a plan view of the same, and (1) shows a traveling vehicle on which an operator rides, and an engine (2). ) Is mounted on the front side of the vehicle body frame (3).
Front paddle traveling wheels (6) are supported on both rear sides of the engine (2) via a front axle case (5), and paddy traveling fronts are provided on both rear sides of the transmission case (4) via a rear axle case (7). The rear wheel (8) is supported. A spare seedling mounting (10) is appropriately attached to both sides of the hood (9) covering the engine (2), and a body cover (12) forming a step (11).
The axle cases (5) and (7) and the like are covered with the vehicle body cover (1) above the transmission case (4).
2) A driver's seat (13) is mounted on the upper part,
A steering handle (14) is provided in front of 3) behind the hood (9).

【０００７】さらに、図中（１５）は多条植え用の苗載
台（１６）並びに複数の植付爪（１７）…などを具有す
る植付部であり、前高後低の後傾式の苗載台（１６）を
案内レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して
植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると
共に、一方向に等速回転させるロータリケース（２１）
を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケース（２
１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の植付アームで
ある爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪ケース
（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側に回動支点軸を介して
支持フレーム（２３）を設け、トップリンク（２４）及
びロワーリンク（２５）を含む三点リンク機構（２６）
を介して走行車（１）後側に支持フレーム（２３）を連
結させ、前記リンク機構（２６）を介して植付部（１
５）を昇降させる昇降シリンダ（２７）を走行車（１）
に備え、前記前後輪（６）（８）を走行駆動して略定速
で移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台（１
６）からロータリケース（２１）の１回転で２本の植付
爪（１７）（１７）により２株の苗を取出し、連続的に
苗植え作業を行うように構成する。[0007] Further, in the figure, (15) is a planting portion having a seedling mounting table (16) for multiple planting and a plurality of planting claws (17). The rotary case (21) that supports the seedling mounting table (16) of the planting case (20) via a guide rail (18) and a guide rail (19) so as to be reciprocally slidable left and right and rotates at a constant speed in one direction. )
Is supported by the planting case (20), and the case (2)
Claw cases (22) and (22), which are a pair of planting arms, are disposed at symmetric positions about the rotation axis center of 1), and planting claws (17) and (17) are provided at the tip of the claw case (22). Attach. A support frame (23) is provided on the front side of the planting case (20) via a pivot shaft, and a three-point link mechanism (26) including a top link (24) and a lower link (25).
The support frame (23) is connected to the rear side of the traveling vehicle (1) via the link mechanism (26), and the planting section (1) is connected via the link mechanism (26).
5) A lifting cylinder (27) for raising and lowering the vehicle (1)
In order to prepare for the seedling, the front and rear wheels (6) and (8) are driven to travel at a substantially constant speed and at the same time reciprocally slide right and left.
From 6), two seedlings are taken out by two planting claws (17) and (17) by one rotation of the rotary case (21), and the seedlings are continuously planted.

【０００８】また、図中（２８）は走行変速レバー、
（２９）は植付操作レバー、（３０）は植付け感度調節
レバー、（３１）は主クラッチペダル、（３２）（３
２）は左右ブレーキペダルである。In the figure, (28) is a traveling speed change lever,
(29) is a planting operation lever, (30) is a planting sensitivity adjusting lever, (31) is a main clutch pedal, (32) (3)
2) is a left and right brake pedal.

【０００９】図４及び図５に示す如く、前記エンジン
（２）は左右の車体フレーム（３）に左右固定取付板
（３３）（３４）及び防振体（３５）を介してエンジン
台（３６）を取付け、エアクリーナ（３７）などを接続
させるキャブレータ部（３８）に電子ガバナ（３９）を
設けている。前記電子ガバナ（３９）はエンジン（２）
の出力軸（２ａ）よりエンジン回転数を検知するエンジ
ン回転センサ（４０）と、前記キャブレータ部（３８）
に内設するスロットルバルブ（４１）の開度調節を行う
電動モータなどアタチュエータ（４２）とを備え、前記
センサ（４０）がエンジン回転数の高低変化を検出する
ときアクチュエータ（４２）を駆動してスロットルバル
ブ（４１）の開度調節を行ってエンジン回転数の一定維
持を図るように構成している。As shown in FIGS. 4 and 5, the engine (2) is mounted on left and right body frames (3) via left and right fixed mounting plates (33) and (34) and a vibration isolator (35). ), And an electronic governor (39) is provided in a carburetor (38) for connecting an air cleaner (37) and the like. The electronic governor (39) is an engine (2)
An engine speed sensor (40) for detecting an engine speed from an output shaft (2a) of the carburetor unit (38);
And an actuator (42) such as an electric motor for adjusting the opening of a throttle valve (41) provided inside the actuator. When the sensor (40) detects a change in the engine speed, the actuator (42) is driven. The opening of the throttle valve (41) is adjusted to maintain a constant engine speed.

【００１０】前記アクチュエータ（４２）はエンジン
（２）本体上方に充分剛性を有するブラケット（４３）
を介しエンジン（２）と一体に取付けるもので、前記エ
ンジン（２）の上側面からは浮き上った状態にアクチュ
エータ（４２）は取付固定され、エンジン（２）の上側
面との間に伝熱防止隙間（４４）を形成して、この下方
のエンジン（２）からの発生熱が直接アクチュエータ
（４２）に伝わるのを防止するように構成している。そ
して前記スロットルバルブ（４１）のバルブ軸（４１
ａ）に連結するキャブレータ部（３８）外側のスロット
ルアーム（４５）と、前記アクチュエータ（４２）の出
力軸（４２ａ）に連結するアクチュエータアーム（４
６）との間を単一の連結杆（４７）で連結して、前記ア
クチュエータ（４２）の指示出力をこの単一の連結杆
（４７）により正確にスロットルバルブ（４１）に伝達
させると共に、前記アーム（４５）（４６）間に引張り
バネ（４８）を張設して、これらアーム（４５）（４
６）と連結杆（４７）両端接続ピン部（４９）（４９）
のガタ発生を解消させるように構成している。The actuator (42) has a bracket (43) having sufficient rigidity above the main body of the engine (2).
The actuator (42) is attached integrally with the engine (2) via the upper surface of the engine (2) so as to float from the upper surface of the engine (2). A heat prevention gap (44) is formed to prevent the heat generated from the engine (2) below this from being directly transmitted to the actuator (42). The valve shaft (41) of the throttle valve (41)
a) a throttle arm (45) outside the carburetor portion (38) connected to the actuator arm (4) connected to the output shaft (42a) of the actuator (42);
6) is connected by a single connecting rod (47), and the instruction output of the actuator (42) is accurately transmitted to the throttle valve (41) by the single connecting rod (47). A tension spring (48) is stretched between the arms (45) and (46), and these arms (45) and (4) are extended.
6) and connecting rod (47) both ends connecting pin portions (49) (49)
Is configured to eliminate backlash.

【００１１】なお、左右の車体フレーム（３）（３）に
一体的に支持する枠フレーム（５０）の上側部に燃料タ
ンク（５１）を設け、該タンク（５１）の燃料を前記キ
ャブレータ部（３８）に送り込んでいる。A fuel tank (51) is provided above a frame (50) integrally supported by the left and right body frames (3) and (3), and the fuel in the tank (51) is supplied to the carburetor ( 38).

【００１２】図６に示す如く、前記走行変速レバー（２
８）のレバーガイド板（５２）の苗継ぎ位置に、該レバ
ー（２８）の苗継ぎ位置を検知する非作業センサである
切換式苗継ぎスイッチ（５３）を設けている。As shown in FIG. 6, the traveling speed change lever (2)
A switching type seedling switch (53) which is a non-operation sensor for detecting the seedling position of the lever (28) is provided at the seedling connection position of the lever guide plate (52) of 8).

【００１３】そして、図１に示す如く、前記アクチュエ
ータ（４２）を正逆駆動制御するエンジン回転数制御回
路（５４）を備え、前記回転センサ（４０）と、前記ス
ロットルバルブ（４１）の開度位置を検知するバルブ開
度センサ（５５）とを前記制御回路（５４）に入力接続
させると共に、エンジン回転数の高速基準値を可変設定
するエンジン高速設定器（５６）及びエンジン回転数の
低速基準値を設定するエンジン低回転設定要素であるエ
ンジン低速設定器（５７）とを前記スイッチ（５３）を
介して前記制御回路（５４）に入力接続させ、これら各
センサ（４０）（５５）及びスイッチ（５３）による設
定器（５６）或いは（５７）の出力に基づき前記バルブ
（４１）開度の自動調節を行ってエンジン回転数の一定
維持を図るように構成している。As shown in FIG. 1, an engine speed control circuit (54) for controlling the actuator (42) to drive forward and reverse is provided, and the rotation sensor (40) and the opening of the throttle valve (41) are provided. An engine high-speed setting device (56) for inputting a valve opening sensor (55) for detecting a position to the control circuit (54), variably setting a high-speed reference value of the engine speed, and a low-speed reference for the engine speed. An engine low speed setting device (57), which is an engine low speed setting element for setting a value, is connected to the control circuit (54) through the switch (53), and the sensors (40) (55) and the switch Based on the output of the setting device (56) or (57) by (53), the opening of the valve (41) is automatically adjusted to maintain the engine speed constant. Forms.

【００１４】上記から明らかなように、エンジン（２）
出力によって走行車（１）の前後輪（６）（８）と植付
部（１５）を駆動して植付作業を行う田植機において、
エンジン（２）出力を検出するエンジンセンサであるエ
ンジン回転センサ（４０）と、エンジン（２）を走行車
（１）走行出力に設定する設定操作具であるエンジン高
速設定器（５６）とに基づき、コントローラであるエン
ジン回転数制御回路（５４）によって出力アクチュエー
タ（４２）を自動制御し、エンジン（２）を走行車
（１）走行出力に自動的に保って走行車（１）を移動さ
せると共に、走行車（１）の停止を検出する走行車セン
サである苗継ぎスイッチ（５３）に基づき、前記走行車
（１）走行出力自動制御を中止させる。そして、圃場耕
盤の凹凸または圃場泥土の深浅変化などによって走行抵
抗が変化してエンジン（２）負荷が変化しても、高速設
定器（５６）の設定出力に基づく自動制御により、エン
ジン（２）の回転数を自動的に制御して走行車（１）を
移動させ、植付走行速度の変化によって植付爪（１７）
の苗植付深さが変化する等の不具合をなくし、かつ走行
抵抗変化などに対してエンジン（２）出力を制御する人
為操作を省き、走行抵抗変化によってエンジン（２）負
荷が大きく変動し易い圃場枕地での方向転換に必要なエ
ンジン（２）出力を充分に確保し、植付部（１５）を停
止させて行う走行抵抗が大きい場所での方向転換または
畦越え移動時に走行駆動力が不足する不具合をなくすと
共に、走行車（１）を停止させたときに走行時の回転で
エンジン（２）が駆動される不具合をなくし、走行車
（１）を停止させて行う苗補給作業並びに走行車（１）
の再発進操作などの簡略化を行い、エンジン（２）トラ
ブルの防止並びに走行車（１）の一時停止が伴う苗補給
などの作業性向上を図るように構成している。As apparent from the above, the engine (2)
Planting the front and rear wheels (6) and (8) of the traveling vehicle (1) by output
In the rice transplanter that performs the planting operation by driving the section (15),
Engine (2) is an engine sensor that detects the output.
A vehicle running on the engine rotation sensor (40) and the engine (2)
(1) Engine height, which is a setting operation tool to be set for travel output
Based on the speed setting device (56), the controller
Output actuated by gin speed control circuit (54)
(42) is automatically controlled and the engine (2) is
(1) The traveling vehicle (1) is moved while automatically maintaining the traveling output.
To detect the stop of the traveling vehicle (1).
Based on the seedling switch (53)
(1) Stop the running output automatic control. And field cultivation
Due to unevenness of the board or the depth of the mud in the field, etc.
Even if the resistance changes and the engine (2) load changes, high-speed
The automatic control based on the setting output of the
By automatically controlling the rotation speed of the gin (2),
The planting claw (17) is moved by changing the planting traveling speed.
Eliminates problems such as changes in seedling planting depth and
A person who controls the engine (2) output in response to changes in resistance
Operation is omitted, and the engine (2) is negative due to the change in running resistance.
The necessary changes in direction in a headland on a field where the load is
The engine (2) output is sufficiently secured and the planting section (15) is stopped.
Turn at a place where running resistance is large
Eliminating the problem of insufficient running driving force when moving over ridges
In both cases, when the traveling vehicle (1) is stopped,
Eliminates the problem of engine (2) being driven
Seedling supply operation and traveling vehicle (1) performed by stopping (1)
Simplification such as restart operation of the engine (2)
Prevention of bull and replenishment of seedlings with suspension of running vehicle (1)
Workability improvement, such as constituting Figure so that.

【００１５】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下図７のフローチャートを参照しこの作用を説明
する。This embodiment is constructed as described above, and its operation will be described below with reference to the flowchart of FIG.

【００１６】今前記変速レバー（２８）が苗継ぎ位置に
操作されて苗継ぎ作業が行われる本機側の全駆動が停止
するような条件下にあっては、前記苗継ぎスイッチ（５
３）がオンとなることにより該スイッチ（５３）の切換
スイッチ片は低速端子側に切換わり前記制御回路（５
４）には低速設定器（５７）で設定される低速基準値
（ｃ）が入力され、前記回転センサ（４０）で検出され
るエンジン回転数の検出値（ｂ）をこの基準値（ｃ）に
一致させる状態に前記アクチュエータ（４２）が正逆駆
動されスロットルバルブ（４１）の開度調節が行われて
エンジン回転数は低速基準値（ｃ）に一定維持され燃料
消費量を小さなものとする。Under the condition that the shifting lever (28) is operated to the seedling joining position and the whole drive on the machine side to perform the seedling joining operation is stopped, the seedling joining switch (5) is turned off.
When 3) is turned on, the switch piece of the switch (53) is switched to the low-speed terminal side and the control circuit (5) is turned on.
A low speed reference value (c) set by the low speed setting device (57) is input to 4), and the detected value (b) of the engine speed detected by the rotation sensor (40) is used as the reference value (c). The actuator (42) is driven forward and reverse to adjust the opening of the throttle valve (41) so that the engine speed is kept constant at the low speed reference value (c) and the fuel consumption is reduced. .

【００１７】一方、苗継ぎ位置以外の植付作業位置或い
は路上などの移動走行位置に前記変速レバー（２８）が
操作される作業条件下にあっては、前記苗継ぎスイッチ
（５３）がオフとなることにより該スイッチ（５３）の
切換スイッチ片は高速端子側に切換保持される状態とな
って、前記制御回路（５４）には例えばアクセルレバー
により可変設定される高速設定器（５６）での高速基準
値（ａ）が入力され、以後前記回転センサ（４０）で検
出されるエンジン回転数の検出値（ｂ）をこの基準値
（ａ）に一致させる状態にエンジン回転数の一定制御が
行われて作業能率での向上化が図られる。On the other hand, under working conditions in which the shift lever (28) is operated at a planting work position other than the seedling splicing position or at a traveling position such as on the road, the seedling splicing switch (53) is turned off. As a result, the changeover switch piece of the switch (53) is switched to the high-speed terminal side, and the control circuit (54) is provided with a high-speed setting device (56) variably set by, for example, an accelerator lever. When the high-speed reference value (a) is input, the engine speed constant control is performed in a state where the detected value (b) of the engine speed detected by the rotation sensor (40) matches the reference value (a). As a result, work efficiency can be improved.

【００１８】而して該構成の場合、前記アクチュエータ
（４２）をスロットルバルブ（４１）などの支持部材と
別部材とすることなくエンジン（２）に一体的に取付け
るものであるから、エンジン振動が仮え大きい（防振体
（３５）などの作用により振動が増幅される）場合で
も、スロットルバルブ（４１）との相対位置が変化する
ことなく、微小なアクチュエータ（４２）の動きに対し
ても前記ロッド（４７）により正確に伝えて高精度なエ
ンジン（２）の回転数制御が行えるものである。In this structure, the actuator (42) is integrally mounted on the engine (2) without being a separate member from a support member such as the throttle valve (41). Even if it is large (vibration is amplified by the action of the vibration isolator (35) or the like), the relative position with respect to the throttle valve (41) does not change, and even the movement of the minute actuator (42) is reduced. The rotation speed of the engine (2) can be controlled with high accuracy by being accurately transmitted by the rod (47).

【００１９】図８及び図９は他の変形構造例を示すもの
で、該構造のものは前記アクチュエータ（４２）を、防
振体（３５）などによってエンジン振動から遮断した枠
フレーム（５０）の固定ブラケット（５９）に固設し、
該ブラケット（５９）のアウタ受け部（５９ａ）と前記
キャブレータ部（３８）のアウタ受け（６０）との間に
アウタワイヤ（６１）を張設すると共に、該ワイヤ（６
１）内を挿通させるインナワイヤ（６２）で前記アクチ
ュエータ（４２）のアクチュエータアーム（４６）とキ
ャブレータ部（３８）のスロットルアーム（４５）とを
連動連結させ、前記スロットルアーム（４５）の反ワイ
ヤ側とキャブレータ部（３８）の固定ブラケット（６
３）間に引張バネ（６４）を張設している。そして前記
アクチュエータ（４２）をエンジン振動の少ない枠フレ
ーム（５０）に設けることによってその耐久性向上を図
ると共に、エンジン振動によりキャブレータ部（３８）
が変動しアクチュエータ（４２）との相対距離が変化す
るときにも前記ワイヤ（６１）（６２）により伝達出力
に変化のない正確な出力の伝達を可能とさせるように構
成したものである。FIGS. 8 and 9 show another modified example of the frame frame (50) in which the actuator (42) is isolated from engine vibration by a vibration isolator (35) or the like. Fixed to the fixed bracket (59),
An outer wire (61) is stretched between an outer receiving portion (59a) of the bracket (59) and an outer receiving portion (60) of the carburetor portion (38).
1) The actuator arm (46) of the actuator (42) and the throttle arm (45) of the carburetor section (38) are operatively connected to each other by an inner wire (62) inserted therethrough, and the throttle arm (45) is on the side opposite to the wire. And carburetor part (38) fixing bracket (6
3) A tension spring (64) is stretched between them. By providing the actuator (42) on the frame (50) with less engine vibration, the durability is improved, and the carburetor (38) is driven by the engine vibration.
And the wires (61) and (62) enable accurate transmission of the output without change in the output even when the relative distance between the actuator and the actuator changes.

【００２０】図１０及び図１１は前記アクチュエータ
（４２）におけるアクチュエータアーム（４６）の他の
変形構造例を示すもので、アクチュエータ（４２）の出
力軸（４２ａ）をエンジン（２）の最も振動の大きい左
右方向（図１０実線矢印方向）に対し直角に交わるよう
にエンジン（２）に取付けると共に、前記出力軸（４２
ａ）を中心としたアクチュエータアーム（４６）の反対
側位置に該アーム（４６）と同形状の回転防止アーム
（６５）を一体固設させ、左右方向のエンジン振動に対
し前記出力軸（４２ａ）の軸受（６６）をラジアルに作
用させると共に、前記防止アーム（６５）の形成により
出力軸（４２ａ）にはエンジン振動によるアクチュエー
タアーム（４２）の回転力が発生するのを防止するよう
に構成している。なお前記アクチュエータアーム（４
２）と防止アーム（６５）とを一体とさせた単一形状で
も良い。FIGS. 10 and 11 show another modification of the actuator arm (46) in the actuator (42). The output shaft (42a) of the actuator (42) is connected to the most vibrating engine (2). It is attached to the engine (2) at right angles to the large left-right direction (the direction of the solid arrow in FIG. 10), and the output shaft (42)
A rotation prevention arm (65) having the same shape as the arm (46) is integrally fixed at a position opposite to the actuator arm (46) around the center of the output shaft (42). The bearing (66) radially acts on the output shaft (42a) by forming the prevention arm (65) so as to prevent the rotation force of the actuator arm (42) due to engine vibration from being generated on the output shaft (42a). ing. The actuator arm (4
2) and the prevention arm (65) may be formed in a single shape.

【００２１】図１２及び図１３は前記高速設定器（５
６）の基準値を手動アクセルレバー（６７）及びフット
アクセルペダル（６８）により可変設定する如く設け、
従来の機械式アクセル操作と同一機能を持たせるように
構成したもので、前記レバー（６７）とペダル（６８）
とをアウタワイヤ（６９）内を挿通させるインナワイヤ
（７０）により連動連結すると共に、前記設定器である
回動可変形ポテンショメータ（５６）のメータ軸（５６
ａ）に止メボルト（７１）を介し筒軸（７２）を結合さ
せ、該筒軸（７２）に固定する回動アーム（７３）と前
記ペダル（６８）のペダルアーム（７４）間をアウタワ
イヤ（７５）内を挿通させるインナワイヤ（７６）によ
り連動連結させ、前記ペダル（６８）を優先したこれら
レバー（６７）及びペダル（６８）操作でもって回動ア
ーム（７３）を最低速設定用ストッパ（７７）及び最高
速設定用ストッパ（７８）の範囲内で移動させてこのポ
テンショメータ（５６）での基準値を設定するように構
成している。FIGS. 12 and 13 show the high-speed setting device (5).
6) provided so as to be variably set by the manual accelerator lever (67) and the foot accelerator pedal (68);
The lever (67) and the pedal (68) are configured to have the same function as the conventional mechanical accelerator operation.
And an inner wire (70) passing through the outer wire (69), and the meter shaft (56) of the variable rotation potentiometer (56) as the setting device.
a) is connected to a cylinder shaft (72) via a stopper bolt (71), and an outer wire (73) is provided between the pivot arm (73) fixed to the cylinder shaft (72) and the pedal arm (74) of the pedal (68). 75) The lever (67) and the pedal (68) are operated by the lever (67) and the pedal (68), which are linked with each other by an inner wire (76) penetrating the inside. ) And the maximum speed setting stopper (78) so as to set the reference value of the potentiometer (56).

【００２２】而して該構成の場合、前記ポテンショメー
タ（５６）を泥水などより回避できる任意の安全位置に
設置可能にできて長期に亘る性能保持が図れる。なお前
記回動アーム（７３）を支持するアーム軸を設け、該ア
ーム軸と前記メータ軸（５６ａ）とを弾性筒体により相
互に結合連結させる構成でも良い。In this configuration, the potentiometer (56) can be installed at any safe position that can be avoided by muddy water or the like, and the performance can be maintained for a long time. An arm shaft for supporting the rotation arm (73) may be provided, and the arm shaft and the meter shaft (56a) may be connected to each other by an elastic cylinder.

【００２３】[0023]

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、エンジン（２）出力によって走行車（１）の前後輪
（６）（８）と植付部（１５）を駆動して植付作業を行
う田植機において、エンジン（２）出力を検出するエン
ジンセンサ（４０）と、エンジン（２）を走行車（１）
走行出力に設定する設定操作具（５６）とに基づき、コ
ントローラ（５４）によって出力アクチュエータ（４
２）を自動制御し、エンジン（２）を走行車（１）走行
出力に自動的に保って走行車（１）を移動させると共
に、走行車（１）の停止を検出する走行車センサ（５
３）に基づき、前記走行車（１）走行出力自動制御を中
止させるように構成したもので、圃場耕盤の凹凸または
圃場泥土の深浅変化などによって走行抵抗が変化してエ
ンジン（２）負荷が変化しても、設定操作具（５６）の
設定出力に基づく自動制御により、エンジン（２）の回
転数を自動的に制御して走行車（１）を移動させること
ができ、植付走行速度の変化によって植付爪（１７）の
苗植付深さが変化する等の不具合をなくすことができ、
かつ走行抵抗変化などに対してエンジン（２）出力を制
御する人為操作を省くことができ、走行抵抗変化によっ
てエンジン（２）負荷が大きく変動し易い圃場枕地での
方向転換に必要なエンジン（２）出力を充分に確保で
き、植付部（１５）を停止させて行う走行抵抗が大きい
場所での方向転換または畦越え移動時に走行駆動力が不
足する不具合をなくすことができると共に、走行車
（１）を停止させたときに走行時の回転でエンジン
（２）が駆動される不具合をなくすことができ、走行車
（１）を停止させて行う苗補給作業並びに走行車（１）
の再発進操作などの簡略化を容易に行うことができ、エ
ンジン（２）トラブルの防止並びに走行車（１）の一時
停止が伴う苗補給などの作業性向上を容易に図ることが
できるものである。As apparent from the above examples, the present invention
IsFront and rear wheels of traveling vehicle (1) depending on engine (2) output
(6) The planting work is performed by driving (8) and the planting section (15).
In a rice transplanter, an engine that detects engine (2) output
Gin sensor (40) and engine (2) running vehicle (1)
Based on the setting operation tool (56) set to the running output,
The output actuator (4)
2) is automatically controlled and the engine (2) is driven by the traveling vehicle (1)
When the traveling vehicle (1) is moved while automatically maintaining the output
The traveling vehicle sensor (5) for detecting the stop of the traveling vehicle (1)
Based on 3), the running vehicle (1) running output automatic control is
It is configured to stop, unevenness of the field tillage or
Running resistance changes due to changes in the depth of mud in the field, etc.
Engine (2) Even if the load changes, the setting operation tool (56)
Automatic control based on the set output allows the engine (2)
Automatically controlling the number of turns to move the traveling vehicle (1)
Of the planting claws (17)
Problems such as changes in seedling planting depth can be eliminated,
In addition, the engine (2) output is controlled against changes in running resistance, etc.
This eliminates the need for manual operations to control
Engine (2) in a field headland where the load is likely to fluctuate greatly
Sufficient engine (2) output required for turning
Running resistance is high when the planting section (15) is stopped
Running driving force is not
In addition to eliminating additional problems,
(1) When the engine is stopped when running
(2) The problem of driving can be eliminated, and the traveling vehicle
Seedling supply operation and traveling vehicle (1) performed by stopping (1)
Operation can be easily simplified,
Engine (2) Prevention of trouble and temporary running of vehicle (1)
Easy to improve workability such as replenishment of seedlings due to suspensionCan
You can do it.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】制御回路図。FIG. 1 is a control circuit diagram.

【図２】田植機の全体側面図。FIG. 2 is an overall side view of the rice transplanter.

【図３】同平面図。FIG. 3 is a plan view of the same.

【図４】エンジン部の正面説明図。FIG. 4 is an explanatory front view of an engine unit.

【図５】同側面説明図。FIG. 5 is an explanatory side view of the same.

【図６】走行変速レバー部の平面説明図。FIG. 6 is an explanatory plan view of a traveling speed change lever portion.

【図７】フローチャート。FIG. 7 is a flowchart.

【図８】他の変形構造例を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory view showing another modified structure example.

【図９】同説明図。FIG. 9 is an explanatory view of the same.

【図１０】同説明図。FIG. 10 is an explanatory view of the same.

【図１１】同説明図。FIG. 11 is an explanatory view of the same.

【図１２】同説明図。FIG.

【図１３】同説明図。FIG. 13 is an explanatory view of the same.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

（１） 走行車 （２） エンジン （６） 前輪 （８） 後輪 （１５） 植付部（４０） エンジン回転センサ（エンジンセンサ） （４２） アクチュエータ （５３） 苗継ぎスイッチ（走行車センサ） （５４） エンジン回転数制御回路（コントローラ） （５６） エンジン高速設定器（設定操作具）(1) Traveling vehicle (2) Engine (6) Front wheel (8) Rear wheel (15) Planting part (40) Engine rotation sensor (engine sensor) (42) Actuator (53) Seedling switch (traveling vehicle sensor) ( 54) Engine speed control circuit (controller) (56) Engine high-speed setting device ( setting operation tool )

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 エンジン（２）出力によって走行車
（１）の前後輪（６）（８）と植付部（１５）を駆動し
て植付作業を行う田植機において、エンジン（２）出力
を検出するエンジンセンサ（４０）と、エンジン（２）
を走行車（１）走行出力に設定する設定操作具（５６）
とに基づき、コントローラ（５４）によって出力アクチ
ュエータ（４２）を自動制御し、エンジン（２）を走行
車（１）走行出力に自動的に保って走行車（１）を移動
させると共に、走行車（１）の停止を検出する走行車セ
ンサ（５３）に基づき、前記走行車（１）走行出力自動
制御を中止させるように構成したことを特徴とする田植
機。1. A traveling vehicle according to an engine (2) output.
Drive the front and rear wheels (6) (8) and the planting part (15) of (1)
(2) output of rice transplanter
Sensor (40) for detecting the pressure, and engine (2)
Setting tool (56) for setting the driving output to the traveling vehicle (1)
Is activated by the controller (54).
Automatically controls the heater (42) and runs the engine (2)
Car (1) Moves the traveling vehicle (1) automatically while maintaining the traveling output
And a traveling vehicle cell for detecting the stop of the traveling vehicle (1).
Based on the sensor (53), the traveling vehicle (1)
A rice transplanter characterized in that control is stopped .