JPH08241114A - 多種別作業用ロボットの制御装置 - Google Patents
多種別作業用ロボットの制御装置Info
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- JPH08241114A JPH08241114A JP7044393A JP4439395A JPH08241114A JP H08241114 A JPH08241114 A JP H08241114A JP 7044393 A JP7044393 A JP 7044393A JP 4439395 A JP4439395 A JP 4439395A JP H08241114 A JPH08241114 A JP H08241114A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットに行わせるべき作業が変わっても、
操作性、機能等に制約が生じないようにした多種別作業
用ロボットの制御装置を提供すること。 【構成】 周辺制御装置の盤面８にセレクタスイッチ９
を設け、作業種別を表わすデータを外部入力信号として
入力させ、システム立ち上げ時、この外部入力信号を読
み取り、作業内容の変更がシステムソフトウェアにより
認識され、作業種別毎に、それぞれに対応した制御ソフ
トウェアが選択されるようにしたもの。 【効果】 ロボット本体に取付けられたツールが変更さ
れたら、セレクタスイッチ９の信号により、同じ作業種
別に対応した制御ソフトウェアが自動的にロードされる
ので、作業種別毎に、その作業内容に充分に適合した制
御が与えられ、作業性を損なうことなく、常に確実にそ
のツールの機能を充分に発揮させることができる。
操作性、機能等に制約が生じないようにした多種別作業
用ロボットの制御装置を提供すること。 【構成】 周辺制御装置の盤面８にセレクタスイッチ９
を設け、作業種別を表わすデータを外部入力信号として
入力させ、システム立ち上げ時、この外部入力信号を読
み取り、作業内容の変更がシステムソフトウェアにより
認識され、作業種別毎に、それぞれに対応した制御ソフ
トウェアが選択されるようにしたもの。 【効果】 ロボット本体に取付けられたツールが変更さ
れたら、セレクタスイッチ９の信号により、同じ作業種
別に対応した制御ソフトウェアが自動的にロードされる
ので、作業種別毎に、その作業内容に充分に適合した制
御が与えられ、作業性を損なうことなく、常に確実にそ
のツールの機能を充分に発揮させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ツールを用いた作業用
のロボットの制御装置に係り、特にツールの交換によ
り、作業内容を異にする各種の用途に共用できるように
した多種別作業用ロボットの制御装置に関する。
のロボットの制御装置に係り、特にツールの交換によ
り、作業内容を異にする各種の用途に共用できるように
した多種別作業用ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの使用態様の一種に、ロボット
本体(マニピュレータ)のアームの先端(手首)に、例えば
溶接用トーチなどの所定のツール(工具)を取付け、この
ツールにより必要な作業を行なわせるという使用態様が
あるが、この場合には、ツールを交換することより、作
業内容が異なる複数の作業に１台のロボットを共用する
ことができる。
本体(マニピュレータ)のアームの先端(手首)に、例えば
溶接用トーチなどの所定のツール(工具)を取付け、この
ツールにより必要な作業を行なわせるという使用態様が
あるが、この場合には、ツールを交換することより、作
業内容が異なる複数の作業に１台のロボットを共用する
ことができる。
【０００３】そこで、従来から、ＡＴＣ(Auto Tool Cha
nger)などと呼ばれている、自動的にツールを交換する
装置を用い、必要とする作業内容が変る毎に、その作業
内容に合わせてツールを交換することにより、複数の異
なった作業に１台のロボットで対応できるようにしたロ
ボット装置が知られていた。
nger)などと呼ばれている、自動的にツールを交換する
装置を用い、必要とする作業内容が変る毎に、その作業
内容に合わせてツールを交換することにより、複数の異
なった作業に１台のロボットで対応できるようにしたロ
ボット装置が知られていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、ツー
ルを用いたロボットの制御には、そのツールに対応した
制御ソフトウェアを必要とする点について配慮がされて
おらず、操作性や機能に制約が生じてしまうという問題
があった。
ルを用いたロボットの制御には、そのツールに対応した
制御ソフトウェアを必要とする点について配慮がされて
おらず、操作性や機能に制約が生じてしまうという問題
があった。
【０００５】すなわち、制御ソフトウェアには、マンマ
シン制御、動作制御、センサ制御等を含み、例えば、１
台のロボットによりＭＡＧ溶接とＴＩＧ溶接を切り替え
て行わせるようにした多種別作業用のロボットにおいて
は、マンマシン(溶接条件設定)制御だけを取り上げてみ
ても、ＭＡＧ溶接の場合には、溶接条件としては電流、
電圧を設定する必要があり、他方、ＴＩＧ溶接では、ベ
ース電流、ピーク電流を設定しなければならない。
シン制御、動作制御、センサ制御等を含み、例えば、１
台のロボットによりＭＡＧ溶接とＴＩＧ溶接を切り替え
て行わせるようにした多種別作業用のロボットにおいて
は、マンマシン(溶接条件設定)制御だけを取り上げてみ
ても、ＭＡＧ溶接の場合には、溶接条件としては電流、
電圧を設定する必要があり、他方、ＴＩＧ溶接では、ベ
ース電流、ピーク電流を設定しなければならない。
【０００６】しかしながら、従来技術では、このように
異なった作業を一台のロボットに行わせる場合、各々の
作業用制御ソフトウェアが格納されている補助記憶装置
(ＲＯＭ、バックアップ可能なＲＡＭ、ＦＤ、ＨＤＤ等)
を作業変更毎に交換するか、操作性、性能を無視しかい
制御ソフトウェアを交換することなく使用していた。
異なった作業を一台のロボットに行わせる場合、各々の
作業用制御ソフトウェアが格納されている補助記憶装置
(ＲＯＭ、バックアップ可能なＲＡＭ、ＦＤ、ＨＤＤ等)
を作業変更毎に交換するか、操作性、性能を無視しかい
制御ソフトウェアを交換することなく使用していた。
【０００７】従って、従来技術では、操作性が悪化した
り、機能に制約が生じたりしてしまうのである。
り、機能に制約が生じたりしてしまうのである。
【０００８】本発明の目的は、ロボットに行わせるべき
作業が変わっても、操作性、機能等に制約が生じないよ
うにした多種別作業用ロボットの制御装置を提供するこ
とにある。
作業が変わっても、操作性、機能等に制約が生じないよ
うにした多種別作業用ロボットの制御装置を提供するこ
とにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、作業種別を表わすデータを外部入力信号として入力
する手段を設け、システム立ち上げ時、この外部入力信
号を読み取り、作業内容の変更がシステムソフトウェア
により認識できるようにしたものである。
め、作業種別を表わすデータを外部入力信号として入力
する手段を設け、システム立ち上げ時、この外部入力信
号を読み取り、作業内容の変更がシステムソフトウェア
により認識できるようにしたものである。
【００１０】このとき、或る実施例では、作業種別毎
に、それぞれに対応した制御ソフトウェアを格納するた
め、制御ソフトウェア毎に補助記憶装置を設けるように
したものであり、さらに、或る実施例では、作業種別に
対応した制御ソフトウェアが格納されている補助記憶装
置を外部入力信号により選択し、選択した補助記憶装置
から制御ソフトウェアをローディングする手段を設ける
ようにしたものである。
に、それぞれに対応した制御ソフトウェアを格納するた
め、制御ソフトウェア毎に補助記憶装置を設けるように
したものであり、さらに、或る実施例では、作業種別に
対応した制御ソフトウェアが格納されている補助記憶装
置を外部入力信号により選択し、選択した補助記憶装置
から制御ソフトウェアをローディングする手段を設ける
ようにしたものである。
【００１１】
【作用】作業種別を表わすデータが外部入力信号として
入力されるので、システム立ち上げ時、この外部入力信
号を読み取り、作業内容の変更がシステムソフトウェア
により認識できるようになり、この結果、ツールを交換
して、ロボットに行わせるべき作業の内容が変っても、
それに応じて制御ソフトウェアも自動的に切り替えられ
るようにできるので、作業種別毎に、その作業内容に充
分に適合した制御が与えられ、操作性を損なうことな
く、そのツールの機能を充分に発揮させることができ
る。
入力されるので、システム立ち上げ時、この外部入力信
号を読み取り、作業内容の変更がシステムソフトウェア
により認識できるようになり、この結果、ツールを交換
して、ロボットに行わせるべき作業の内容が変っても、
それに応じて制御ソフトウェアも自動的に切り替えられ
るようにできるので、作業種別毎に、その作業内容に充
分に適合した制御が与えられ、操作性を損なうことな
く、そのツールの機能を充分に発揮させることができ
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明による多種別作業用ロボットの
制御装置について、図示の実施例により詳細に説明す
る。図６は、本発明の一実施例が適用対象とするロボッ
ト装置の一例で、図において、１はロボット本体(マニ
ピュレータ)で、上アーム４に手首５を有し、ロボット
制御装置２により、手首５に取付けたツールの位置と姿
勢が順次制御されてゆくように構成され、これと並行し
て、それぞれのツールに対応して、それに必要とする制
御を行なうように周辺制御装置３が設けられている。
制御装置について、図示の実施例により詳細に説明す
る。図６は、本発明の一実施例が適用対象とするロボッ
ト装置の一例で、図において、１はロボット本体(マニ
ピュレータ)で、上アーム４に手首５を有し、ロボット
制御装置２により、手首５に取付けたツールの位置と姿
勢が順次制御されてゆくように構成され、これと並行し
て、それぞれのツールに対応して、それに必要とする制
御を行なうように周辺制御装置３が設けられている。
【００１３】そして、この例では、作業種別がＴＩＧ溶
接、ＭＡＧ溶接、計測、磨き、研磨の５種用意されてお
り、このため、それぞれのツール、すなわち、ＴＩＧ溶
接用ツールと、ＭＡＧ溶接用ツール、計測用ツール、磨
き用ツール、それに研磨用ツールが備え付けられてお
り、これらの中の１種のツールが任意に選択され、ロボ
ット本体１に取付けられ、それぞれの作業が１台のロボ
ットにより、切り替えて行えるようになっている。
接、ＭＡＧ溶接、計測、磨き、研磨の５種用意されてお
り、このため、それぞれのツール、すなわち、ＴＩＧ溶
接用ツールと、ＭＡＧ溶接用ツール、計測用ツール、磨
き用ツール、それに研磨用ツールが備え付けられてお
り、これらの中の１種のツールが任意に選択され、ロボ
ット本体１に取付けられ、それぞれの作業が１台のロボ
ットにより、切り替えて行えるようになっている。
【００１４】ロボット本体１の手首５には、図７に示す
ように、ＡＴＣ(ツール交換装置)の親機接続部６が設け
てあり、他方、各ツールには、ＡＴＣの子機接続部７が
それぞれ設けてあり、これにより、任意にツールの交換
ができるようになっている。そして、このツールの交換
に必要なロボットとＡＴＣの制御は、予め教示してある
プログラムにより実行されるようになっている。
ように、ＡＴＣ(ツール交換装置)の親機接続部６が設け
てあり、他方、各ツールには、ＡＴＣの子機接続部７が
それぞれ設けてあり、これにより、任意にツールの交換
ができるようになっている。そして、このツールの交換
に必要なロボットとＡＴＣの制御は、予め教示してある
プログラムにより実行されるようになっている。
【００１５】ところで、このような多種別作業用ロボッ
トでは、作業種別毎にツールの交換を要すると共に、上
記したように、ロボットの制御ソフトウェアも交換する
必要がある。例えば、ＴＩＧ溶接時とＭＡＧ溶接時につ
いてみると、溶接条件設定のためのロボット制御マンマ
シンインタフェースにおいて、ＴＩＧ溶接時の溶接条件
は、図８に示すように、ベース電流、ピーク電流、速度
で設定されるのに対して、ＭＡＧ溶接時での溶接条件
は、図９に示すように、電流、電圧、速度で設定される
ため、これらを切り替えたときには、自ずとマンマシン
インタフェースも変わってくる。
トでは、作業種別毎にツールの交換を要すると共に、上
記したように、ロボットの制御ソフトウェアも交換する
必要がある。例えば、ＴＩＧ溶接時とＭＡＧ溶接時につ
いてみると、溶接条件設定のためのロボット制御マンマ
シンインタフェースにおいて、ＴＩＧ溶接時の溶接条件
は、図８に示すように、ベース電流、ピーク電流、速度
で設定されるのに対して、ＭＡＧ溶接時での溶接条件
は、図９に示すように、電流、電圧、速度で設定される
ため、これらを切り替えたときには、自ずとマンマシン
インタフェースも変わってくる。
【００１６】また、これらの溶接時でのセンサ制御にお
いても、ＴＩＧ溶接のときには、図１０に示すように、
電圧フィードバック制御方式によりセンサを倣い制御す
るのに対して、ＭＡＧ溶接では、図１１に示すように、
電流フィードバック制御方式によりセンサを倣い制御す
るようになっており、作業内容が違ってくる。
いても、ＴＩＧ溶接のときには、図１０に示すように、
電圧フィードバック制御方式によりセンサを倣い制御す
るのに対して、ＭＡＧ溶接では、図１１に示すように、
電流フィードバック制御方式によりセンサを倣い制御す
るようになっており、作業内容が違ってくる。
【００１７】従って、作業種別が変更されたときには、
ロボットにおける制御ソフトウェアも変更しなければな
らない。なお、この制御ソフトウェアとは、マンマシン
制御、動作制御は含むが、基本ソフトウェアに相当する
ＯＳ(モニタ)、ドライバ、ローダ等は含まないものをい
う。
ロボットにおける制御ソフトウェアも変更しなければな
らない。なお、この制御ソフトウェアとは、マンマシン
制御、動作制御は含むが、基本ソフトウェアに相当する
ＯＳ(モニタ)、ドライバ、ローダ等は含まないものをい
う。
【００１８】しかして、従来技術では、上記したよう
に、このような場合、つまり制御ソフトウェアを作業毎
に変更する必要がある場合には、各々の作業用制御ソフ
トウェアが格納されている補助記憶装置(ＲＯＭ、バッ
クアップ可能なＲＡＭ、ＦＤ、ＨＤＤ等)を作業変更毎
に交換するか、操作性、性能を無視し制御ソフトウェア
を交換することなく使用していたので、操作性が悪化し
たり、機能に制約が生じたりしていたのである。
に、このような場合、つまり制御ソフトウェアを作業毎
に変更する必要がある場合には、各々の作業用制御ソフ
トウェアが格納されている補助記憶装置(ＲＯＭ、バッ
クアップ可能なＲＡＭ、ＦＤ、ＨＤＤ等)を作業変更毎
に交換するか、操作性、性能を無視し制御ソフトウェア
を交換することなく使用していたので、操作性が悪化し
たり、機能に制約が生じたりしていたのである。
【００１９】図１は本発明の一実施例で、この図は、周
辺制御装置３(図６)の制御盤８を示したものであるが、
この実施例では、この周辺制御盤の盤面８に、作業種別
を指定するセレクタスイッチ９が設けられている。な
お、ここにいうセレクタスイッチとは、回動型のスイッ
チを指すが、本発明では、複数の切換位置を有するスイ
ッチであれば特に形式は限定されない。
辺制御装置３(図６)の制御盤８を示したものであるが、
この実施例では、この周辺制御盤の盤面８に、作業種別
を指定するセレクタスイッチ９が設けられている。な
お、ここにいうセレクタスイッチとは、回動型のスイッ
チを指すが、本発明では、複数の切換位置を有するスイ
ッチであれば特に形式は限定されない。
【００２０】このセレクタスイッチ９は、図示のよう
に、ＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、計測、磨き、研磨の５種
の作業種別に対応した切換位置を有し、作業者により任
意に切換操作されるようになっている。そして、このセ
レクタスイッチ８の操作位置に応じて選択された作業種
別信号がロボット制御装置２に入力されるように構成さ
れている。
に、ＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、計測、磨き、研磨の５種
の作業種別に対応した切換位置を有し、作業者により任
意に切換操作されるようになっている。そして、このセ
レクタスイッチ８の操作位置に応じて選択された作業種
別信号がロボット制御装置２に入力されるように構成さ
れている。
【００２１】ロボット制御装置２には、図２に示すよう
に、複数の補助記憶装置、例えば、ＦＤＤ(フロッピー
ディスクドライバ：Flopy Disk Driver)１０、１１、１
２が接続されており、これらに複数の制御ソフトウェア
が格納されており、他方、作業種別毎に変更する必要が
ない基本ソフトウェア(ＯＳ(モニタ)、ドライバ、ロー
ダ)については、ＲＯＭ１３に格納されている。ここ
で、基本ソフトウェア及び制御ソフトウェアを含めた本
発明の一実施例によるロボット制御装置２のソフトウェ
アブロック図は、図３に示すようになっている。
に、複数の補助記憶装置、例えば、ＦＤＤ(フロッピー
ディスクドライバ：Flopy Disk Driver)１０、１１、１
２が接続されており、これらに複数の制御ソフトウェア
が格納されており、他方、作業種別毎に変更する必要が
ない基本ソフトウェア(ＯＳ(モニタ)、ドライバ、ロー
ダ)については、ＲＯＭ１３に格納されている。ここ
で、基本ソフトウェア及び制御ソフトウェアを含めた本
発明の一実施例によるロボット制御装置２のソフトウェ
アブロック図は、図３に示すようになっている。
【００２２】次に、この実施例におけるシステムブート
処理について、図４の制御フローにより説明する。ま
ず、電源が投入されると、ＲＯＭ１３に格納されている
モニタが実行され、ドライバ及びローダが立ち上がる。
次にモニタは、そのときセレクタスイッチ９から与えら
れている作業種別信号をリードし、作業種別(正確には
作業Ｎo.)を決定する(ステップ)。作業種別が決定さ
れたら、図５に示す作業Ｎo．／デバイスＮo．変換テー
ブルによりデバイスＮo．を決定する(ステップ)。
処理について、図４の制御フローにより説明する。ま
ず、電源が投入されると、ＲＯＭ１３に格納されている
モニタが実行され、ドライバ及びローダが立ち上がる。
次にモニタは、そのときセレクタスイッチ９から与えら
れている作業種別信号をリードし、作業種別(正確には
作業Ｎo.)を決定する(ステップ)。作業種別が決定さ
れたら、図５に示す作業Ｎo．／デバイスＮo．変換テー
ブルによりデバイスＮo．を決定する(ステップ)。
【００２３】こうしてデバイスＮo．をドライバ及びび
ローダに渡し起動することにより、ドライバ及びローダ
は、指定されたデバイスＮo．のデバイスから制御ソフ
トウェアをロードし、ＣＰＵ占有権を制御ソフトウェア
に渡すことにより、作業種別毎に、それに見合った制御
ソフトウェアが実行され、選択されている作業内容に充
分に適合したマンマシンインタフェース、動作制御(セ
ンサ制御含む)が提供されることになる。
ローダに渡し起動することにより、ドライバ及びローダ
は、指定されたデバイスＮo．のデバイスから制御ソフ
トウェアをロードし、ＣＰＵ占有権を制御ソフトウェア
に渡すことにより、作業種別毎に、それに見合った制御
ソフトウェアが実行され、選択されている作業内容に充
分に適合したマンマシンインタフェース、動作制御(セ
ンサ制御含む)が提供されることになる。
【００２４】従って、この実施例によれば、ロボット本
体１に取付けられたツールが変更されたら、それに応じ
てセレクタスイッチ９を操作し、同じ作業種別を選択す
ることにより制御ソフトウェアも変更され、作業種別に
対応した制御ソフトウェアが自動的にロードされるの
で、作業種別毎に、その作業内容に充分に適合した制御
が与えられ、作業性を損なうことなく、常に確実にその
ツールの機能を充分に発揮させることができる。
体１に取付けられたツールが変更されたら、それに応じ
てセレクタスイッチ９を操作し、同じ作業種別を選択す
ることにより制御ソフトウェアも変更され、作業種別に
対応した制御ソフトウェアが自動的にロードされるの
で、作業種別毎に、その作業内容に充分に適合した制御
が与えられ、作業性を損なうことなく、常に確実にその
ツールの機能を充分に発揮させることができる。
【００２５】ところで、以上の実施例では、前述のよう
に、ツールの交換に必要なロボットとＡＴＣの制御は、
予め教示してあるプログラムにより実行されるようにな
っている。従って、上記した予め教示してあるプログラ
ムによりツール交換が実行されたとき、このプログラム
の内容から、次に選択されるツール、つまり作業種別を
知ることができる。また、ツールが交換されれば、その
ことは、ロボット側でも当然知ることができ、且つ、こ
のとき、ロボットに取付れられたツールから、その作業
種別も当然知ることができる。
に、ツールの交換に必要なロボットとＡＴＣの制御は、
予め教示してあるプログラムにより実行されるようにな
っている。従って、上記した予め教示してあるプログラ
ムによりツール交換が実行されたとき、このプログラム
の内容から、次に選択されるツール、つまり作業種別を
知ることができる。また、ツールが交換されれば、その
ことは、ロボット側でも当然知ることができ、且つ、こ
のとき、ロボットに取付れられたツールから、その作業
種別も当然知ることができる。
【００２６】そこで、上記実施例におけるセレクタスイ
ッチ９による信号に代えて、上記ロボット側で知ること
ができる作業種別により、その作業種別に対応した制御
ソフトウエアを自動的にロードするように構成しても良
い。
ッチ９による信号に代えて、上記ロボット側で知ること
ができる作業種別により、その作業種別に対応した制御
ソフトウエアを自動的にロードするように構成しても良
い。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、ツールを交換して作業
種別が変更されたときには、それに応じて、自動的に制
御ソフトウエアも変更されるので、作業種別に応じて常
に最適な操作性と機能を与えることができ、作業性を損
なうことなく、常に確実にそのツールの機能を充分に発
揮させることができる。
種別が変更されたときには、それに応じて、自動的に制
御ソフトウエアも変更されるので、作業種別に応じて常
に最適な操作性と機能を与えることができ、作業性を損
なうことなく、常に確実にそのツールの機能を充分に発
揮させることができる。
【００２８】また、本発明によれば、作業種別毎にそれ
ぞれ別のロボット装置を用いなくても、作業種別に応じ
て常に最適な操作性と機能を与えることができ、作業性
を損なうことなく、常に確実にそのツールの機能を充分
に発揮させることができるので、必要なロボットの台数
を最小限に抑えることができ、より安価なロボットシス
テムを構築することができる。
ぞれ別のロボット装置を用いなくても、作業種別に応じ
て常に最適な操作性と機能を与えることができ、作業性
を損なうことなく、常に確実にそのツールの機能を充分
に発揮させることができるので、必要なロボットの台数
を最小限に抑えることができ、より安価なロボットシス
テムを構築することができる。
【図１】本発明による多種別作業用ロボットの制御装置
の一実施例を示す説明図である。
の一実施例を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施例における補助記憶装置の構成
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施例におけるソフトウェアブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】本発明の一実施例におけるシステムブート処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例におけるデバイスＮo．変換
テーブルの説明図である。
テーブルの説明図である。
【図６】本発明の実施例が適用対象としているロボット
装置の一例を示す説明図である。
装置の一例を示す説明図である。
【図７】ツールを交換する装置の一例を示す説明図であ
る。
る。
【図８】作業種別に応じて決まる制御条件の第１の例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図９】作業種別に応じて決まる制御条件の第２の例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図１０】作業種別に応じて決まる制御条件の第３の例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図１１】作業種別に応じて決まる制御条件の第４の例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
１ ロボット本体 ２ ロボット制御装置 ３ 周辺制御装置 ４ ロボットの上アーム ５ ロボットの手首 ６ ＡＴＣ(ツール交換装置)の親機接続部 ７ ＡＴＣ(ツール交換装置)の子機接続部 ８ 周辺制御装置の制御盤面 ９ セレクタスイッチ １０、１１、１２ 補助記憶装置 １３ ＲＯＭ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渋谷 一 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 和田 武 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内
Claims (3)
- 【請求項１】 作業内容に応じてツールを交換すること
により、複数の異なった作業を行なうようにした多種別
作業用ロボットにおいて、 作業種別を表わすデータを外部入力信号として入力する
手段を設け、 システム立ち上げ時、この外部入力信号により作業種別
に対応した制御ソフトウェアが選択されるように構成し
たことを特徴とする多種別作業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 請求項１の発明において、 作業種別毎に、それぞれに対応した制御ソフトウェアを
格納するため、制御ソフトウェア毎に補助記憶装置を設
けたことを特徴とする多種別作業用ロボットの制御装
置。 - 【請求項３】 請求項２の発明において、 作業種別に対応した制御ソフトウェアが格納されている
補助記憶装置を外部入力信号により選択し、選択した補
助記憶装置から制御ソフトウェアをローディングする手
段を設けたことを特徴とする多種別作業用ロボットの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044393A JPH08241114A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 多種別作業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044393A JPH08241114A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 多種別作業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08241114A true JPH08241114A (ja) | 1996-09-17 |
Family
ID=12690270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7044393A Pending JPH08241114A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 多種別作業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08241114A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107303670A (zh) * | 2016-04-19 | 2017-10-31 | 上海技美科技股份有限公司 | 通用协作机器人、机器人***及通用协作机器人执行操作任务的控制方法 |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP7044393A patent/JPH08241114A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107303670A (zh) * | 2016-04-19 | 2017-10-31 | 上海技美科技股份有限公司 | 通用协作机器人、机器人***及通用协作机器人执行操作任务的控制方法 |
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