JPH08237995A - Positioning controller for moving body - Google Patents
Positioning controller for moving bodyInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は移動体の位置決め制御装
置、特に、動力源として永久磁石を備えたステッピング
モータを使用し、位置検出器を備えない移動体の位置決
め制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning control device for a moving body, and more particularly to a positioning control device for a moving body which uses a stepping motor having a permanent magnet as a power source and does not have a position detector.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より移動体の位置決め制御を行なう
制御装置には種々の構成のものが実施されているが、基
本的には移動体を案内する機構部と、移動体の位置検出
装置と、移動のための動力を発生させるモータと、該モ
ータの動力を移動体に伝達する伝動装置と、モータの制
御装置とより成り、例えば電動カーテン装置等の例にお
いてはモータの制御装置をカーテンの設置場所と離れた
位置に設置している場合が多い。2. Description of the Related Art Conventionally, various types of control devices for controlling the positioning of a moving body have been implemented. Basically, a mechanism for guiding the moving body and a position detecting device for the moving body are used. , A motor for generating power for movement, a transmission device for transmitting the power of the motor to a moving body, and a motor control device. For example, in an example of an electric curtain device, the motor control device is It is often installed at a location away from the installation location.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
成る移動体の位置決め制御装置においては、例えばカー
テンの開閉操作の為には制御装置が設置されている場所
に行かなければ操作できないという問題があり、また、
移動体の位置を検出する検出装置を設置する必要があ
る。In the positioning control device for a moving body according to the prior art as described above, for example, in order to open and close the curtain, it is necessary to go to a place where the control device is installed so that it cannot be operated. There is also
It is necessary to install a detection device that detects the position of the moving body.
【０００４】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。The present invention is designed to eliminate the above drawbacks.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の移動体の位置決
め制御装置は、移動体を移動するためのステッピングモ
ータと、該ステッピングモータの巻線への通電を制御す
る制御回路とより成り、上記制御回路が、上記ステッピ
ングモータの巻線に発生する逆起電力を検出処理して回
転方向とステップ数を示すパルス信号に変換する回路
と、該パルス信号を記憶する記憶回路と、上記ステッピ
ングモータにより移動される移動体の終端位置と移動体
の停止を検出する検出器と、上記移動体の移動方向と移
動距離を上記記憶回路に記憶させる手段と、上記移動体
をある方向に初期手動させた時にステッピングモータの
巻線に発生する逆起電力より得られるパルス信号に従い
移動体を初期手動と同じ方向に続けて駆動し、上記記憶
回路に記憶された距離移動だけ移動して停止せしめる手
段とより成る。A positioning control device for a moving body according to the present invention comprises a stepping motor for moving the moving body and a control circuit for controlling energization of windings of the stepping motor. The control circuit detects the counter electromotive force generated in the winding of the stepping motor and converts it into a pulse signal indicating the rotation direction and the number of steps, a memory circuit for storing the pulse signal, and the stepping motor. A detector for detecting the end position of the moving body to be moved and the stop of the moving body, a means for storing the moving direction and moving distance of the moving body in the storage circuit, and the moving body was initially manually operated in a certain direction. The moving body is continuously driven in the same direction as in the initial manual operation according to the pulse signal obtained from the back electromotive force generated in the winding of the stepping motor, and the distance stored in the memory circuit is stored. Moved by moving made more and means allowed to stop.
【０００６】本発明の移動体の位置決め制御装置におい
ては、上記ステッピングモータの動力源として永久磁石
を回転子または固定子に備える。In the moving body positioning control apparatus of the present invention, a permanent magnet is provided in the rotor or the stator as a power source of the stepping motor.
【０００７】上記移動体は、上記終端位置から移動して
所定の位置で停止したとき、上記移動体の停止を検出す
る検出器の出力で上記記憶回路の内容をクリアし、移動
体を上記所定の位置から移動して上記終端位置の検出器
が動作するまでステッピングモータを駆動するパルス信
号を用いて、上記記憶回路に上記移動体の移動距離を記
憶させる。When the moving body moves from the end position and stops at a predetermined position, the content of the memory circuit is cleared by the output of the detector that detects the stop of the moving body, and the moving body is moved to the predetermined position. The moving distance of the moving body is stored in the storage circuit by using a pulse signal for driving the stepping motor until the detector moves from the position (1) to operate the detector at the terminal position.
【０００８】上記ステッピングモータは、上記逆起電力
検出回路よりのパルス信号により通電が開始される。Energization of the stepping motor is started by a pulse signal from the counter electromotive force detecting circuit.
【０００９】上記記憶回路は、電気的に書込みと読出し
と消去ができる。The memory circuit can be electrically written, read and erased.
【００１０】[0010]
【作用】本発明の移動体の位置決め制御装置において
は、ステッピングモータの巻線に発生する逆起電力を検
出処理して得た移動体の移動方向と移動距離を記憶回路
の内容と比較し、移動体を初期手動により上記記憶回路
に設定した方向に上記移動距離だけ続けてステッピング
モータを駆動するように構成されているので、例えばカ
ーテンの駆動装置等においては、カーテン自体を駆動方
向に押すという操作をすることによりステッピングモー
タが継続して同じ方向に駆動し最初に設定した位置で停
止せしめるようになり、モータの制御装置の設置場所に
行き操作する必要は無くなる。In the moving body positioning control apparatus of the present invention, the moving direction and moving distance of the moving body obtained by detecting the counter electromotive force generated in the winding of the stepping motor are compared with the contents of the memory circuit. Since the stepping motor is continuously driven by the moving distance in the direction set in the memory circuit by the initial manual operation of the moving body, for example, in a curtain driving device, the curtain itself is pushed in the driving direction. By performing the operation, the stepping motor is continuously driven in the same direction and can be stopped at the initially set position, and it is not necessary to go to the installation location of the motor control device and operate it.
【００１１】[0011]
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１は本発明の移動体の位置決め制御装置
の説明図であって、１は移動体１ａの駆動装置、２は永
久磁石を回転子あるいは固定子に備えた３相ステッピン
グモータ、３はこのステッピングモータ２の巻線に対す
る通電を制御する通電制御回路、４は駆動シーケンス回
路を示し、本発明においてはマイクロコンピュータ５と
記憶回路６と移動体１ａの一方の終端位置を検出する検
出器７と、上記ステッピングモータ２の巻線の逆起電力
を検出する回路８と、移動体１ａの停止を検出する検出
器９とを設け、上記マイクロコンピュータ５の出力信号
と、駆動シーケンス回路４の出力で通電制御回路３を制
御し、上記巻線の端子Ｕ，Ｖ，Ｗに順次通電して上記ス
テッピングモータ２を所定の方向に回転し、駆動装置１
に装置された移動体１ａを移動せしめる。FIG. 1 is an explanatory view of a moving body positioning control apparatus of the present invention, in which 1 is a drive unit for the moving body 1a, 2 is a three-phase stepping motor having a permanent magnet in a rotor or a stator, and 3 Is a power supply control circuit for controlling power supply to the winding of the stepping motor 2 and 4 is a drive sequence circuit. In the present invention, a detector for detecting one end position of the microcomputer 5, the memory circuit 6 and the moving body 1a. 7, a circuit 8 for detecting the back electromotive force of the winding of the stepping motor 2 and a detector 9 for detecting the stop of the moving body 1a are provided, and the output signal of the microcomputer 5 and the drive sequence circuit 4 are provided. The output controls the energization control circuit 3 to sequentially energize the terminals U, V, W of the winding to rotate the stepping motor 2 in a predetermined direction to drive the drive unit 1.
The moving body 1a installed in the above is moved.
【００１３】また、上記ステッピングモータ２の巻線端
子Ｕ，Ｖ，Ｗを上記巻線の逆起電力検出回路８に接続
し、該逆起電力検出回路８の出力端子からステッピング
モータ２のステップ数を示すパルス信号と、ステッピン
グモータ２の回転方向を示す信号とを出力し、それぞれ
マイクロコンピュータ５に接続する。The winding terminals U, V, W of the stepping motor 2 are connected to the counter electromotive force detection circuit 8 of the winding, and the number of steps of the stepping motor 2 is output from the output terminal of the counter electromotive force detection circuit 8. And a signal indicating the rotation direction of the stepping motor 2 are output and connected to the microcomputer 5, respectively.
【００１４】上記逆起電力検出回路８は図２に示すよう
に、２個のオペアンプ１０，１１と、２個のシュミット
トリガ型インバータ１２，１３と、１個のＤフリップフ
ロック（ＤＦＦ）回路１４とより成り、ステッピングモ
ータ２の巻線の端子Ｕ，Ｖがオペアンプ１０の入力端子
に接続され、巻線の端子Ｖ，Ｗがオペアンプ１１の入力
端子に接続され、オペアンプ１０の出力がシュミットト
リガ型インバータ１２の入力端子に、オペアンプ１１の
出力がシュミットトリガ型インバータ１３の入力端子に
夫々接続され、シュミットトリガ型インバータ１２の出
力がＤＦＦ１４のＤ端子に、シュミットトリガ型インバ
ータ１３の出力がＤＦＦのＣＫ端子に夫々接続され、Ｄ
ＦＦのＤ端子よりパルス信号が、Ｑ端子よりステッピン
グモータ２の回転方向に関する信号が夫々出力するよう
になっている。As shown in FIG. 2, the counter electromotive force detection circuit 8 includes two operational amplifiers 10 and 11, two Schmitt trigger type inverters 12 and 13, and one D flip-flop (DFF) circuit 14. The winding terminals U and V of the stepping motor 2 are connected to the input terminal of the operational amplifier 10, the winding terminals V and W are connected to the input terminal of the operational amplifier 11, and the output of the operational amplifier 10 is a Schmitt trigger type. The output of the operational amplifier 11 is connected to the input terminal of the Schmitt trigger type inverter 13 at the input terminal of the inverter 12, the output of the Schmitt trigger type inverter 12 is at the D terminal of the DFF 14, and the output of the Schmitt trigger type inverter 13 is the CK of the DFF. Connected to the terminals respectively, D
A pulse signal is output from the D terminal of the FF, and a signal related to the rotation direction of the stepping motor 2 is output from the Q terminal.
【００１５】ステッピングモータ２の巻線端子Ｕ，Ｖ，
Ｗの電圧波形とＤＦＦ１４の出力信号との関係は図３に
示すように回転方向を示すＱ端子からの信号は回転方向
が時計方向（ＣＷ）の場合はＨ（ハイ）となり反時計方
向（ＣＣＷ）の場合はＬ（ロー）となる。Winding terminals U, V, of the stepping motor 2
As shown in FIG. 3, the relationship between the voltage waveform of W and the output signal of the DFF 14 indicates the rotation direction. The signal from the Q terminal becomes H (high) when the rotation direction is clockwise (CW) and counterclockwise (CCW). ), L (low).
【００１６】なお、図１において１５は手動操作用スイ
ッチである。Reference numeral 15 in FIG. 1 is a manual operation switch.
【００１７】本発明の移動体の位置決め制御装置におい
ては、初期設定の操作としてステッピングモータ２を駆
動して移動体１ａを一方の終端位置の検出器７が動作す
る位置より反対の方向に移動させて所定の位置で停止せ
しめ、この停止を検出する検出器９の信号で移動体１ａ
が停止したことを検出して記憶回路６の記憶内容をクリ
アし、移動体１ａを上記一方の端に向けて移動せしめ検
出器７が動作するまでステッピングモータ２を動作させ
るステップ数を記憶回路６に記憶し初期の位置設定を終
了する。In the moving body positioning control apparatus of the present invention, the stepping motor 2 is driven to move the moving body 1a in the opposite direction from the position where the detector 7 at one end position operates as an operation for initial setting. Stop at a predetermined position, and the moving body 1a receives a signal from a detector 9 for detecting this stop.
Is detected, the stored contents of the storage circuit 6 are cleared, the moving body 1a is moved toward the one end, and the stepping motor 2 is operated until the detector 7 operates. And the initial position setting is completed.
【００１８】移動体１ａの停止を検出する検出器９は移
動体１ａの駆動装置１の回転部１ｂの端面に光を交互に
反射する反射板１ｃを装着し、該反射板１ｃに接近して
光センサ（図示せず）を設け、該光センサの出力をカウ
ンタで検出し、カウンタの出力の変化が停止したときに
移動体１ａが停止したものとして出力するように構成す
る。A detector 9 for detecting the stop of the moving body 1a is equipped with a reflecting plate 1c for alternately reflecting light on the end face of the rotating portion 1b of the drive unit 1 of the moving body 1a, and approaching the reflecting plate 1c. An optical sensor (not shown) is provided, the output of the optical sensor is detected by the counter, and when the change in the output of the counter is stopped, it is output as if the moving body 1a stopped.
【００１９】本発明の移動体の位置決め制御装置は、上
記のような構成であるから、移動体１ａを上記所定の位
置から上記一方の終端位置に向けて初期手動させると、
ステッピングモータ２の巻線に発生した逆起電力が逆起
電力検出回路８で処理されてステップ数と、回転方向に
対応する信号とがマイクロコンピュータ５に入力され、
マイクロコンピュータ５より駆動シーケンス回路４に信
号が送られ、駆動シーケンス回路４から移動体１ａを初
期手動の方向に続けて移動させるようなシーケンス信号
を通電制御回路３に送りステッピングモータ２を駆動す
る。一方記憶回路６に記憶されているパルス信号はマイ
クロコンピュータ５の計数回路に移され、計数回路の内
容は上記パルス信号により減算され記憶されている計数
回路の内容が零となるとマイクロコンピュータ５より駆
動シーケンス回路４に送り出す信号が停止してステッピ
ングモータ２が停止し移動体１ａは一方の終端位置に停
止する。Since the moving body positioning control apparatus of the present invention has the above-mentioned structure, when the moving body 1a is initially manually operated from the predetermined position to the one end position,
The counter electromotive force generated in the winding of the stepping motor 2 is processed by the counter electromotive force detection circuit 8 and the number of steps and a signal corresponding to the rotation direction are input to the microcomputer 5,
A signal is sent from the microcomputer 5 to the drive sequence circuit 4, and the drive sequence circuit 4 sends a sequence signal for continuously moving the moving body 1a in the initial manual direction to the energization control circuit 3 to drive the stepping motor 2. On the other hand, the pulse signal stored in the memory circuit 6 is transferred to the counting circuit of the microcomputer 5, the content of the counting circuit is subtracted by the pulse signal, and the microcomputer 5 drives when the content of the stored counting circuit becomes zero. The signal sent to the sequence circuit 4 stops, the stepping motor 2 stops, and the moving body 1a stops at one end position.
【００２０】また、移動体１ａを上記所定位置に向けて
初期手動させると、ステッピングモータ２の巻線に発生
した逆起電力が逆起電力検出回路８で処理されるステッ
プ数を示すパルス信号と、回転方向に対応する信号がマ
イクロコンピュータ５に入力され、マイクロコンピュー
タ５より駆動シーケンス回路４にステッピングモータ２
を移動体１ａを初期手動の方向に続けて移動させるよう
にシーケンス信号を通電制御回路３に送りステッピング
モータ２を駆動する。又、マイクロコンピュータ５に設
けられたカウンタに前記パルス信号がカウントされ、こ
のカウントの値が前記記憶回路６に記憶された値と一致
すると移動体１ａが上記所定位置に達したものとしてス
テッピングモータ２が停止する。When the movable body 1a is initially manually operated toward the predetermined position, a counter electromotive force generated in the winding of the stepping motor 2 is supplied with a pulse signal indicating the number of steps processed by the counter electromotive force detection circuit 8. , A signal corresponding to the rotation direction is input to the microcomputer 5, and the microcomputer 5 causes the drive sequence circuit 4 to output the stepping motor 2
A sequence signal is sent to the energization control circuit 3 to drive the stepping motor 2 so as to continuously move the moving body 1a in the initial manual direction. Further, the pulse signal is counted by a counter provided in the microcomputer 5, and when the count value matches the value stored in the storage circuit 6, it is determined that the moving body 1a has reached the predetermined position and the stepping motor 2 Stops.
【００２１】このように、移動体１ａは所定位置より終
端位置に向けて初期手動操作を加えると、そのまま初期
手動の方向に継続して移動し終端に達すると停止するよ
うに動作し、初期設定された位置に位置決め制御され
る。As described above, when the moving body 1a is subjected to the initial manual operation from the predetermined position toward the terminal position, it continues to move in the initial manual direction and stops when it reaches the terminal position. The position is controlled to the specified position.
【００２２】また、移動体１ａは終端位置から上記所定
位置に向かって初期手動させると、そのまま移動を継続
して所定位置で停止するようになる。When the mobile unit 1a is initially manually operated from the end position toward the predetermined position, it continues to move and stops at the predetermined position.
【００２３】即ち、ステッピングモータ２は永久磁石を
回転子、或いは固定子に設けているステッピングモータ
２の巻線に通電していない状態で回転子を拘束する弱い
力（ディテントトルク）が作用するので、僅かの力で移
動体１ａに初期手動操作を加えるとステッピングモータ
２が回転して巻線に逆起電力が発生し、この逆起電力に
より通電制御回路３が動作してステッピングモータ２を
継続して駆動するように動作し、停止するとステッピン
グモータ２の巻線より逆起電力が発生しないから通電制
御回路３は通電停止状態を続ける。That is, since the stepping motor 2 applies a permanent magnet to the rotor or a winding of the stepping motor 2 provided on the stator, a weak force (detent torque) for restraining the rotor acts on the winding. When an initial manual operation is applied to the moving body 1a with a slight force, the stepping motor 2 rotates and a counter electromotive force is generated in the winding. The counter electromotive force causes the energization control circuit 3 to operate to continue the stepping motor 2. Then, when the motor is stopped, the counter electromotive force is not generated from the winding of the stepping motor 2, so that the energization control circuit 3 continues the energization stop state.
【００２４】更に、移動体１ａの移動距離を記憶する記
憶回路６は電気的に書き込み消去が可能な記憶素子ＥＥ
ＰＲＯＭを使用することにより、移動距離を初期設定し
た後に電源を落としても記憶回路６のデータは消えない
ので再度電源を投入すれば同じ動作をさせることができ
ると共に、移動距離を変更するには新しい距離について
初期設定をすれば、記憶回路６のデータが更新され新し
い設定距離により動作するようになる。Further, the memory circuit 6 for storing the moving distance of the moving body 1a is an electrically erasable memory element EE.
By using the PROM, even if the power is turned off after the initial setting of the moving distance, the data in the memory circuit 6 is not erased. Therefore, the same operation can be performed by turning the power on again and the moving distance can be changed. If the initial setting is made for the new distance, the data in the memory circuit 6 is updated and the new distance operates.
【００２５】[0025]
【発明の効果】上記のように本発明に成る移動体の位置
決め制御装置によれば、移動体に終端に向けて僅かな力
で初期手動操作を加えると、ステッピングモータが動作
して初期手動操作と同じ方向に移動体を駆動し初期設定
操作により設定され記憶回路に記憶された距離だけ移動
して終端に達すると、ステッピングモータへの通電が停
止するようになり、制御装置の設置場所に行かなくとも
移動体を簡単に位置決め制御できる。As described above, according to the moving body positioning control apparatus of the present invention, when an initial manual operation is applied to the moving body with a slight force toward the terminal end, the stepping motor operates and the initial manual operation is performed. When the moving body is driven in the same direction as that of the stepping motor and it moves by the distance set by the initial setting operation and is stored in the memory circuit and reaches the end, the power supply to the stepping motor is stopped and the controller goes to the installation location. Even if it is not, the positioning of the moving body can be easily controlled.
【００２６】また、記憶回路の内応は電源を落としても
消えないから再度電源を入れれば同じ動作が可能である
等大きな利益がある。Further, since the interior of the memory circuit does not disappear even if the power is turned off, there is a great advantage that the same operation is possible if the power is turned on again.
【図１】本発明に成る移動体の位置決め制御装置の構成
説明図である。FIG. 1 is a structural explanatory view of a positioning control device for a moving body according to the present invention.
【図２】本発明に成る移動体の位置決め制御装置の逆起
電力検出回路の回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram of a back electromotive force detection circuit of a positioning control device for a moving body according to the present invention.
【図３】本発明に成る移動体の位置決め制御装置の逆起
電力検出回路の動作の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an operation of a back electromotive force detection circuit of the positioning control device for a moving body according to the present invention.
１ 駆動装置 １ａ 移動体 １ｂ 回転部 １ｃ 反射板 ２ ３相ステッピングモータ ３ 通電制御回路 ４ 駆動シーケンス回路 ５ マイクロコンピュータ ６ 記憶回路 ７ 検出器 ８ 逆起電力検出回路 ９ 検出器 １０ オペアンプ １１ オペアンプ １２ シュミットトリガ型インバータ １３ シュミットトリガ型インバータ １４ Ｄフリップフロック（ＤＦＦ）回路 １５ 手動操作用スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Drive device 1a Moving body 1b Rotating part 1c Reflector plate 2 3-phase stepping motor 3 Energization control circuit 4 Drive sequence circuit 5 Microcomputer 6 Memory circuit 7 Detector 8 Back electromotive force detection circuit 9 Detector 10 Op-amp 11 Op-amp 12 Schmidt trigger Type inverter 13 Schmitt trigger type inverter 14 D flip-flop (DFF) circuit 15 Manual operation switch
Claims (5)
ータと、該ステッピングモータの巻線への通電を制御す
る制御回路とより成り、上記制御回路が、上記ステッピ
ングモータの巻線に発生する逆起電力を検出処理して回
転方向とステップ数を示すパルス信号に変換する回路
と、該パルス信号を記憶する記憶回路と、上記ステッピ
ングモータにより移動される移動体の終端位置と移動体
の停止を検出する検出器と、上記移動体の移動方向と移
動距離を上記記憶回路に記憶させる手段と、上記移動体
をある方向に初期手動させた時にステッピングモータの
巻線に発生する逆起電力より得られるパルス信号に従い
移動体を初期手動と同じ方向に続けて駆動し、上記記憶
回路に記憶された距離移動だけ移動して停止せしめる手
段とより成ることを特徴とする移動体の位置決め制御装
置。1. A stepping motor for moving a moving body, and a control circuit for controlling energization of a winding of the stepping motor, wherein the control circuit generates a back electromotive force generated in the winding of the stepping motor. A circuit for detecting and converting electric power into a pulse signal indicating the rotation direction and the number of steps, a memory circuit for storing the pulse signal, a terminal position of the moving body moved by the stepping motor, and a stop of the moving body are detected. And a means for storing the moving direction and moving distance of the moving body in the memory circuit, and a counter electromotive force generated in the winding of the stepping motor when the moving body is initially manually operated in a certain direction. It is characterized by comprising means for continuously driving the moving body in the same direction as in the initial manual operation in accordance with the pulse signal, and moving it by the distance movement stored in the storage circuit and stopping it. Positioning control device for moving objects.
永久磁石を回転子または固定子に備えたことを特徴とす
る移動体の位置決め制御装置。2. A positioning control device for a moving body, wherein a permanent magnet is provided in a rotor or a stator as a power source of the stepping motor.
所定の位置で停止したとき、上記移動体の停止を検出す
る検出器の出力で上記記憶回路の内容をクリアし、移動
体を上記所定の位置から移動して上記終端位置の検出器
が動作するまでステッピングモータを駆動するパルス信
号を用いて、上記記憶回路に上記移動体の移動距離を記
憶させることを特徴とする請求項１または２記載の移動
体の位置決め制御装置。3. When the moving body moves from the end position and stops at a predetermined position, the content of the memory circuit is cleared by the output of a detector that detects the stopping of the moving body, and 2. The moving distance of the moving body is stored in the storage circuit by using a pulse signal that drives a stepping motor until the detector moves from a predetermined position and the detector at the end position operates. 2. A positioning control device for a moving body according to 2.
検出回路よりのパルス信号により通電が開始されること
を特徴とする請求項１，２または３記載の移動体の位置
決め制御装置。4. The positioning control device for a moving body according to claim 1, wherein the stepping motor is energized by a pulse signal from the back electromotive force detection circuit.
しと消去ができることを特徴とする請求項１，２，３ま
たは４記載の移動体の位置決め制御装置。5. The positioning control device for a movable body according to claim 1, 2, 3 or 4, wherein the memory circuit is capable of electrically writing, reading and erasing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5821195A JPH08237995A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Positioning controller for moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5821195A JPH08237995A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Positioning controller for moving body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08237995A true JPH08237995A (en) | 1996-09-13 |
Family
ID=13077725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5821195A Pending JPH08237995A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Positioning controller for moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08237995A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100668462B1 (en) * | 2004-11-11 | 2007-01-12 | (주)리츠엔 | Motor driving circuit and method of driving the same |
| JP2009213221A (en) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Citizen Holdings Co Ltd | Stepper motor |
-
1995
- 1995-02-23 JP JP5821195A patent/JPH08237995A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100668462B1 (en) * | 2004-11-11 | 2007-01-12 | (주)리츠엔 | Motor driving circuit and method of driving the same |
| JP2009213221A (en) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Citizen Holdings Co Ltd | Stepper motor |
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