JP2834288B2 - Motor stop device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、モータを速やかにかつ確実に停止させるモ
ータの停止装置に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor stop device that stops a motor quickly and reliably.
従来の技術 近年、磁気や光を利用した記録再生装置の多機能化が
進み、これらの装置に搭載されるモータの高付加価値化
が要求されている。特にモータの停止については、速や
かにかつ確実に停止させることが要求されており、従来
から種々の方法が考案されている。2. Description of the Related Art In recent years, recording / reproducing apparatuses utilizing magnetism or light have become multi-functional, and there is a demand for high value-added motors mounted on these apparatuses. In particular, it is required to stop the motor promptly and surely, and various methods have been conventionally devised.
このようなモータの停止装置の従来技術としては、例
えば、措定の回転数を設定し、モータ停止指令からその
回転数までは、モータに最大の減速トルクを与えて減速
し、所定の回転数に達した時点で減速トルクを停止する
ものが一般的である。As a prior art of such a motor stopping device, for example, a predetermined rotation speed is set, and from the motor stop command to the rotation speed, the motor is decelerated by applying a maximum deceleration torque to the motor, and is reduced to a predetermined rotation speed. It is common to stop the deceleration torque when it reaches.
しかし、このような停止装置については、減速トルク
を停止する回転数の検出に誤差が生じた場合、なかなか
停止しない、あるいは逆転する等の問題点がある。However, such a stop device has a problem that when an error occurs in the detection of the rotation speed at which the deceleration torque is stopped, the stop device does not easily stop or reverses.
上記問題点の改善策として、モータの回転数に応じて
減速トルクを発生し、速やかにしかも逆転することなく
安定に停止させる方法が特開昭60−162491号公報に示さ
れている。As a measure for solving the above-mentioned problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 60-162491 discloses a method of generating a deceleration torque in accordance with the number of rotations of a motor and stopping the motor quickly and stably without reverse rotation.
第６図は特開昭60−162491号公報に示されている従来
のモータの停止装置の構成図、および動作説明図である
が、その動作は、周波数発電機1001によりモータ1002の
回転数を検出し、モータ停止指令発生後、スイッチ1004
をｂ側に接続し、周波数発電機1001の出力を単安定マル
チバイブレータ1007を介してモータ駆動回路1006に入力
することにより、モータ回転数に応じて減速トルクを制
御するものである。その結果、モータ回転数が高い間、
減速トルクは大きく、急速に回転数は低下し、回転数が
低くなると、減速トルクは小さくなり、回転数の低下は
緩やかとなる。その様子は第12図（ｂ）に示す通りであ
る。FIG. 6 is a block diagram of a conventional motor stopping device and an operation explanatory diagram disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-162491, and the operation is performed by controlling the number of revolutions of the motor 1002 by the frequency generator 1001. Switch 1004 after detecting and generating a motor stop command.
Is connected to the b side, and the output of the frequency generator 1001 is input to the motor drive circuit 1006 via the monostable multivibrator 1007, thereby controlling the deceleration torque according to the motor speed. As a result, while the motor speed is high,
The deceleration torque is large, the rotation speed rapidly decreases, and as the rotation speed decreases, the deceleration torque decreases and the rotation speed gradually decreases. This is as shown in FIG. 12 (b).
発明が解決しようとする課題 しかしながら上記した従来のモータの停止装置は、周
波数発電機を用いて回転数検出を行っているため、減速
によりある程度の回転数が低下すると、周波数発電機の
出力電圧は減少し、回転数検出が困難となる。従って、
完全停止まで回転数に応じた減速トルクをモータに供給
するには限界があり、完全停止前に減速トルクの供給が
終了し、その後モータ自身の損失により徐々に減速し、
完全停止することになる。また、回転数に応じて減速ト
ルクを制御するには、周波数−電圧変換機能を有する回
路等が必要となり、具体的構成において複雑化する。However, the conventional motor stop device described above uses the frequency generator to detect the number of revolutions, so if the number of revolutions decreases to some extent due to deceleration, the output voltage of the frequency generator becomes It becomes difficult to detect the rotation speed. Therefore,
There is a limit to supply the motor with the deceleration torque according to the rotation speed until the complete stop, the supply of the deceleration torque ends before the complete stop, and then the motor decelerates gradually due to the loss of the motor itself,
It will be completely stopped. Further, in order to control the deceleration torque in accordance with the number of revolutions, a circuit having a frequency-voltage conversion function or the like is required, and the specific configuration is complicated.
このように従来のモータの停止装置は種々の問題点を
有していた。As described above, the conventional motor stopping device has various problems.
本発明は上記問題点に鑑み、速やかにモータを完全停
止させることができる。簡単な構成のモータの停止装置
を提供するものである。In view of the above problems, the present invention can quickly and completely stop the motor. An object of the present invention is to provide a motor stopping device having a simple configuration.
課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明のモータの停止装置
はモータと前記モータに順方向または逆方向のトルクを
発生するモータ駆動手段と、該モータの駆動または停止
の指令信号を判別する判別回路と、前記モータの駆動方
向が逆転したことを検知する逆転検知回路と、モータの
回転を検知する回転検知回路を備え、前記判別回路が停
止指令状態を判別するとき、または前記逆転検知回路が
駆動方向の逆転を検知したとき、前記モータ駆動手段の
発生トルク方向を、モータが停止する方向に切り換える
トルク方向の切り換え回路と、前記逆転検知回路が駆動
方向の逆転を検知した後、所定の時間経過後、前記モー
タへの電力供給を停止させる電力供給停止手段と、前記
電力供給停止手段より前記モータへの電力供給が停止さ
れたことの信号が出力され、かつ前記回転検知回路がモ
ータの回転停止を検知すると、時限回路が動作し所定の
時間経過後、前記モータの停止信号を出力する時限回路
により構成したものである。Means for Solving the Problems To solve the above problems, a motor stopping device according to the present invention includes a motor, a motor driving means for generating forward or reverse torque to the motor, and a command for driving or stopping the motor. A discrimination circuit for discriminating a signal, a reverse rotation detection circuit for detecting that the driving direction of the motor has reversed, and a rotation detection circuit for detecting rotation of the motor, when the discrimination circuit determines a stop command state, or When the reverse rotation detection circuit detects the reverse rotation of the driving direction, the torque direction switching circuit that switches the generated torque direction of the motor driving means to the direction in which the motor stops, and the reverse rotation detection circuit detects the reverse rotation of the driving direction. Then, after a predetermined time has elapsed, power supply stopping means for stopping power supply to the motor, and power supply to the motor from the power supply stopping means When a signal indicating that the motor is stopped is output, and the rotation detection circuit detects the rotation stop of the motor, the timer circuit operates, and after a predetermined time elapses, is configured by a timer circuit that outputs a stop signal of the motor. is there.
作用 本発明は上記した構成によってモータ停止指令後、モ
ータに供給されているトルクを順方向から逆方向に切り
換えて、モータを減速し、モータの速度が零となり、逆
転に転じた瞬間に、順方向のトルクを所定の時間供給す
ることによって、モータの逆転を防ぎ、モータの速やか
な回転検知回路で検出して、時限回路により停止信号を
出力する。Operation The present invention switches the torque supplied to the motor from the forward direction to the reverse direction after the motor stop command according to the above-described configuration, thereby decelerating the motor. By supplying the torque in the direction for a predetermined time, the reverse rotation of the motor is prevented, the rotation is detected by a quick rotation detection circuit of the motor, and a stop signal is output by a time limit circuit.
実施例 まず本発明の基本的な動作であるモータの停止装置に
ついて、第１図と第２図を参照しながら説明する。第１
図は、本発明に関するモータの停止装置の回路構成図を
示すものである。第１図において、モータ１の入力端子
はモータ駆動手段２の出力端子と接続されている。Embodiment First, a motor stopping device, which is a basic operation of the present invention, will be described with reference to FIG. 1 and FIG. First
FIG. 1 shows a circuit configuration diagram of a motor stopping device according to the present invention. In FIG. 1, the input terminal of the motor 1 is connected to the output terminal of the motor driving means 2.
９はモータ停止指令入力端子であり、比較器７の一方
の入力に接続され、前記比較器７の他方の入力はバイア
ス電源８に接続されている。Reference numeral 9 denotes a motor stop command input terminal, which is connected to one input of the comparator 7 and the other input of the comparator 7 is connected to the bias power supply 8.
ここで、前記各構成要素７〜８は判別回路３を構成
し、前記比較器７の出力は前記判別回路３の出力を成し
ている。Here, the components 7 to 8 constitute a discriminating circuit 3, and the output of the comparator 7 constitutes the output of the discriminating circuit 3.
前記判別回路３の出力は、トルク方向切り換え回路５
の一方の入力に接続され、前記トルク方向切り換え回路
５の他方の入力は逆転検知回路４の一方の出力と接続さ
れる。前記トルク方向切り換え回路５の出力は、前記モ
ータ駆動手段２の一方の入力に接続される。前記逆転検
知回路４の他方の出力は、電力供給停止手段６の入力に
接続される。前記電力供給停止手段６の出力は、前記モ
ータ駆動手段２の他方の入力に接続される。The output of the determination circuit 3 is a torque direction switching circuit 5
The other input of the torque direction switching circuit 5 is connected to one output of the reverse rotation detection circuit 4. An output of the torque direction switching circuit 5 is connected to one input of the motor driving means 2. The other output of the reverse rotation detection circuit 4 is connected to the input of the power supply stop means 6. The output of the power supply stopping means 6 is connected to the other input of the motor driving means 2.
以上のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。Regarding the motor stop device configured as described above,
The operation will be described below.
モータ停止指令入力端子９にモータ停止指令信号が入
力されると、判別回路３を介してトルク方向切り換え回
路５が動作し、モータ駆動手段２は現在のモータ駆動方
向と逆方向の駆動トルクすなわち減速トルクをモータに
供給するよう動作する。減速トルクの大きさはモータ駆
動手段２において定められる所定の大きさのトルクが維
持される。減速トルクが発生している間、モータは減速
を続け、モータは速度零となった後、遂に逆転しようと
する。モータが逆転を始めた時、逆転検知回路４はモー
タの駆動方向の逆転を検知し、トルク方向切り換え回路
５を動作し、モータ駆動手段２はモータに逆転をさまた
げる正方向の駆動トルクすなわち、加速トルクをモータ
に供給するよう動作する。また、モータの逆転を検知し
た前記逆転検知回路４は電力供給停止手段６を動作させ
る。電力供給停止手段６は所定の時間経過後、モータ駆
動手段２に、モータに供給している加速トルクを零にす
るよう動作し、モータは速やかに完全停止させられる。When a motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 9, the torque direction switching circuit 5 operates via the discriminating circuit 3, and the motor driving means 2 drives the motor in the direction opposite to the current motor driving direction, that is, decelerates. It operates to supply torque to the motor. The magnitude of the deceleration torque is maintained at a predetermined magnitude determined by the motor driving means 2. While the deceleration torque is being generated, the motor continues to decelerate, and after the motor reaches zero speed, finally tries to reverse. When the motor starts reverse rotation, the reverse rotation detecting circuit 4 detects the reverse rotation of the driving direction of the motor, and operates the torque direction switching circuit 5, and the motor driving means 2 drives the motor in the forward direction for preventing the reverse rotation of the motor, that is, acceleration. It operates to supply torque to the motor. Further, the reverse rotation detecting circuit 4 which has detected the reverse rotation of the motor operates the power supply stopping means 6. The power supply stopping means 6 operates the motor driving means 2 to reduce the acceleration torque supplied to the motor to zero after a predetermined time has elapsed, and the motor is immediately completely stopped.
以上の様に本実施例のよれば、モータ停止指令後、モ
ータに減速トルクを供給し、モータが速度零の後、逆転
を始めた時、所定の時間だけ加速トルクをモータに供給
することによって逆転を防ぎ、速やかな完全停止が可能
なモータの停止装置を容易に実現することが出来る。As described above, according to the present embodiment, a deceleration torque is supplied to the motor after the motor stop command, and when the motor starts reverse rotation after zero speed, the acceleration torque is supplied to the motor for a predetermined time. It is possible to easily realize a motor stop device capable of preventing reverse rotation and enabling quick complete stop.
第２図は本発明に関するモータの停止装置の回路構成
図を示すものである。第２図において、モータ駆動コイ
ル301〜303の一端は共通で、前記駆動コイル301の他端
は、コンデンサ312を介して前記駆動コイル302の他端と
接続されるとともに、コンデンサ314を介して前記駆動
コイル303の他端の接続される。前記駆動コイル302の他
端および303の他端は、コンデンサ313を介して接続され
る。前記駆動コイル301の他端は、駆動トランジスタ317
および302のコレクタに接続される。前記駆動コイル302
の他端は、駆動トランジスタ316および319のコレクタに
接続される。前記駆動コイル303の他端は、駆動トラン
ジスタ315および318のコレクタに接続される。前記駆動
トランジスタ315〜317の各エミッタは正側給電線路に接
続され、前記駆動トランジスタ318〜320の各エミッタは
共通で、抵抗321を介して接地される。322〜324は可動
子の位置検出器であり、前記位置検出器322〜324の一方
の入力端子は共通で、抵抗325を介して正側給電線路に
接続され、他方の入力端子は共通で、抵抗326を介して
接地される。前記位置検出器322〜324の各出力は増幅器
327〜329にそれぞれ入力され、前記増幅器327〜329の各
出力は通電切換え回路330,電力増幅器331を介して前記
駆動トランジスタ315〜320の各ベースに伝達される。33
3はバイアス電源であり、差動増幅器334の一方の入力に
接続され、前記差動増幅器334の他方の入力は駆動トラ
ンジスタ318〜320のエミッタと接続される。前記差動増
幅器334の出力は、電力増幅器331に入力される。FIG. 2 is a circuit configuration diagram of a motor stopping device according to the present invention. In FIG. 2, one end of the motor drive coils 301 to 303 is common, and the other end of the drive coil 301 is connected to the other end of the drive coil 302 via a capacitor 312, and is connected to the other end via a capacitor 314. The other end of the drive coil 303 is connected. The other end of the drive coil 302 and the other end of the drive coil 303 are connected via a capacitor 313. The other end of the driving coil 301 has a driving transistor 317
And 302 are connected to the collector. The drive coil 302
Is connected to the collectors of the driving transistors 316 and 319. The other end of the driving coil 303 is connected to the collectors of the driving transistors 315 and 318. The emitters of the driving transistors 315 to 317 are connected to a positive power supply line, and the emitters of the driving transistors 318 to 320 are common and grounded via a resistor 321. 322 to 324 are mover position detectors, one of the input terminals of the position detectors 322 to 324 is common, connected to the positive feed line via a resistor 325, the other input terminal is common, Grounded via a resistor 326. Each output of the position detectors 322 to 324 is an amplifier.
The outputs of the amplifiers 327 to 329 are transmitted to the respective bases of the driving transistors 315 to 320 via a conduction switching circuit 330 and a power amplifier 331. 33
A bias power supply 3 is connected to one input of the differential amplifier 334, and the other input of the differential amplifier 334 is connected to the emitters of the driving transistors 318 to 320. The output of the differential amplifier 334 is input to the power amplifier 331.
ここで、前記各構成要素315〜334はモータ駆動手段30
4を構成している。Here, each of the constituent elements 315 to 334 is
Make up 4.
352はモータ停止指令入力端子であり、比較器337の一
方の入力に接続され、前記比較器337の他方の入力は第
２のバイアス電源338に接続されている。A motor stop command input terminal 352 is connected to one input of a comparator 337, and the other input of the comparator 337 is connected to a second bias power supply 338.
ここで、前記各構成要素337〜338は判別回路305を構
成し、前記比較器337の出力は前記判別回路305の出力を
成している。Here, each of the constituent elements 337 to 338 forms a discriminating circuit 305, and the output of the comparator 337 forms the output of the discriminating circuit 305.
前記判別回路305の出力は反転ゲート339に入力され、
前記反転ゲート339の一方の出力は、トルク方向切り換
え回路307を介して前記通電切り換え回路330に伝達さ
れ、他方の出力は、反転ゲート340に入力される。The output of the determination circuit 305 is input to an inversion gate 339,
One output of the inversion gate 339 is transmitted to the energization switching circuit 330 via the torque direction switching circuit 307, and the other output is input to the inversion gate 340.
306は逆転検知回路である。前記逆転検知回路306の一
方の出力は、前記トルク方向切り換え回路307を介して
前記通電切り換え回路330に伝達され、他方の出力は反
転ゲート342を介して反転ゲート341に入力される。前記
反転ゲート341の出力は、前記反転ゲート340に入力され
る。前記反転ゲート340の第１の出力は前記反転ゲート3
41に入力される。306 is a reverse rotation detection circuit. One output of the reverse rotation detection circuit 306 is transmitted to the energization switching circuit 330 via the torque direction switching circuit 307, and the other output is input to the inversion gate 341 via the inversion gate 342. The output of the inversion gate 341 is input to the inversion gate 340. The first output of the inverting gate 340 is the inverting gate 3
Entered in 41.
ここで、前記構成要素340〜341は、第１のRSフリップ
フロップ309を構成し、前記反転ゲート340の第２の出力
および第３の出力は、前記第１のRSフリップフロップ30
9の第１の出力および第２の出力を成している。Here, the components 340 to 341 constitute a first RS flip-flop 309, and the second output and the third output of the inverting gate 340 are connected to the first RS flip-flop 30.
9 constitutes a first output and a second output.
前記第１のRSフリップフロップ309の第１の出力は、
反転ゲート343を介して反転ゲート344に入力される。前
記第１のRSフリップフロップ309の第２の出力は、第１
のカウンタ351のリセット入力に接続される。A first output of the first RS flip-flop 309 is:
The signal is input to the inversion gate 344 via the inversion gate 343. The second output of the first RS flip-flop 309 is
To the reset input of the counter 351.
基準信号源350の出力は、前記第１のカウンタ351の入
力に接続されている。The output of the reference signal source 350 is connected to the input of the first counter 351.
ここで、前記構成要素350〜351はタイマ回路310を構
成し、前記第１のカウンタ351の出力は前記タイマ回路3
10の出力を成している。Here, the components 350 to 351 constitute a timer circuit 310, and the output of the first counter 351 is
It has 10 outputs.
前記第１のカウンタ351の出力は反転ゲート346を介し
て反転ゲート345に入力される。前記反転ゲート344の一
方の出力は、反転ゲート347を介してトランジスタ348の
ベースに伝達される。前記トランジスタ348のベースに
は電流値349が接続され、同エミッタは接地される。前
記トランジスタ348のコレクタは、前記差動増幅器334の
出力に接続される。前記反転ゲート344の他方の出力
は、前記反転ゲート345に入力される。前記反転ゲート3
45の出力は前記反転ゲート344に入力される。The output of the first counter 351 is input to the inversion gate 345 via the inversion gate 346. One output of the inverting gate 344 is transmitted to the base of the transistor 348 via the inverting gate 347. A current value 349 is connected to the base of the transistor 348, and the emitter is grounded. The collector of the transistor 348 is connected to the output of the differential amplifier 334. The other output of the inversion gate 344 is input to the inversion gate 345. The inversion gate 3
The output of 45 is input to the inverting gate 344.
ここで、前記各構成要素344〜345は、第２のRSフリッ
プフロップ311を構成し、前記反転ゲート344の一方の出
力は、前記第２のRSフリップフロップ311の出力を成し
ている。Here, each of the components 344 to 345 forms a second RS flip-flop 311, and one output of the inverting gate 344 forms an output of the second RS flip-flop 311.
ここで、前記各構成要素309〜311および343,346,347,
348,349は電力供給停止手段308を構成し、前記トランジ
スタ348のコレクタは前記電力供給停止手段308の出力を
成している。Here, the components 309-311 and 343,346,347,
348 and 349 constitute a power supply stopping means 308, and the collector of the transistor 348 forms an output of the power supply stopping means 308.
以上のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。Regarding the motor stop device configured as described above,
The operation will be described below.
まず、モータが定常に駆動されている状態について説
明する。First, a state in which the motor is driven steadily will be described.
モータが定常に駆動している時、モータ停止指令入力
端子352にはモータ停止指令信号が入力されておらず、
この時、判別回路305は、その出力をHigh状態とするよ
う動作し、反転ゲート339の出力はLow状態となってい
る。また、逆転検知回路306の各出力はLow状態になるよ
う動作し、反転ゲート342の出力はHighインピーダンス
状態となっている。When the motor is driving steadily, no motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 352,
At this time, the determination circuit 305 operates to set its output to the high state, and the output of the inversion gate 339 is in the low state. Further, each output of the reverse rotation detection circuit 306 operates so as to be in the Low state, and the output of the inversion gate 342 is in the High impedance state.
この時、トルク方向切り換え回路307は、モータの駆
動方向と同一方向のトルク方向指令信号を、モータ駆動
手段304へ出力するよう動作する。At this time, the torque direction switching circuit 307 operates to output a torque direction command signal in the same direction as the driving direction of the motor to the motor driving means 304.
一方、前記反転ゲート339の出力はLow状態、前記反転
ゲート342の出力はHighインピーダンス状態であるの
で、反転ゲート340の出力はHighインピーダンス状態，
反転ゲート341の出力はLow状態となる。すなわち、第１
のRSフリップフロップ309の出力はHighインピーダンス
状態となっている。この状態を第１のRSフリップフロッ
プ309がセットされている状態を呼ぶことにする。On the other hand, the output of the inverting gate 339 is in a low state, and the output of the inverting gate 342 is in a high impedance state.
The output of the inverting gate 341 goes to the low state. That is, the first
Of the RS flip-flop 309 is in a high impedance state. This state is referred to as a state where the first RS flip-flop 309 is set.
前記第１のRSフリップフロップ309がセットされ、同
出力がHighインピーダンス状態となると、反転ゲート34
3の出力はLow状態となる。また、カウンタ351はリセッ
トされ、この時、前記カウンタ351の出力はLow状態とな
る。従って反転ゲート346の出力はHighインピーダンス
状態となる。反転ゲート343の出力がLow状態、反転ゲー
ト346の出力がHighインピーダンス状態となると、反転
ゲート344の出力はHighインピーダンス状態、反転ゲー
ト345の出力はLow状態となる。すなわち、第２のRSフリ
ップフロップ311の出力はHighインピーダンス状態とな
っている。この状態を第２のRSフリップフロップ311が
セットされている状態と呼ぶことにする。When the first RS flip-flop 309 is set and the output goes into a high impedance state, the inversion gate 34 is set.
The output of 3 goes to the low state. Further, the counter 351 is reset, and at this time, the output of the counter 351 is in a low state. Therefore, the output of the inverting gate 346 is in a high impedance state. When the output of the inverting gate 343 becomes low and the output of the inverting gate 346 becomes high, the output of the inverting gate 344 becomes high and the output of the inverting gate 345 becomes low. That is, the output of the second RS flip-flop 311 is in the high impedance state. This state is referred to as a state in which the second RS flip-flop 311 is set.
前記第２のRSフリップフロップ311がセットされ、同
出力がHighインピーダンス状態となると、反転ゲート34
7の出力はLow状態となる。When the second RS flip-flop 311 is set and the output goes into a high impedance state, the inversion gate 34 is set.
The output of 7 is in the Low state.
前記反転ゲート347の出力がLow状態となると、トラン
ジスタ348はOFF状態となる。When the output of the inverting gate 347 goes low, the transistor 348 goes off.
前記トランジスタ348がOFF状態のとき、モータ駆動手
段304は、駆動コイル301〜303への電力供給が可能な状
態となるよう動作する。When the transistor 348 is in the OFF state, the motor driving means 304 operates so that power can be supplied to the driving coils 301 to 303.
ここで、前記トランジスタ348のコレクタは、電力供
給停止手段308の出力であるので、前記トランジスタ348
がOFF状態のとき、前記電力供給停止手段308は電力供給
停止指令信号を出力していないことを意味している。Here, since the collector of the transistor 348 is the output of the power supply stopping means 308, the transistor 348
Is in the OFF state, it means that the power supply stop means 308 has not output the power supply stop command signal.
すなわち、モータ停止指令入力端子352にモータ停止
指令信号が入力されていない時、トルク方向切り換え回
路307は駆動方向と同一方向のトルク方向指令信号を出
力し、電力供給停止手段308は電力供給停止指令信号を
出力しないよう動作する。従って、モータ駆動手段304
は、モータ駆動方向と同一方向にトルクが発生するよう
に、駆動コイル301〜303への電力供給を行い、その結
果、モータが定常に駆動されることになる。That is, when a motor stop command signal is not input to the motor stop command input terminal 352, the torque direction switching circuit 307 outputs a torque direction command signal in the same direction as the drive direction, and the power supply stop means 308 outputs a power supply stop command. Operate so as not to output a signal. Therefore, the motor driving means 304
Supplies power to the drive coils 301 to 303 so that torque is generated in the same direction as the motor drive direction, and as a result, the motor is driven steadily.
次に、モータの停止動作について説明する。 Next, the stopping operation of the motor will be described.
上記したモータの定常駆動状態において、モータ停止
指令入力端子352にモータ停止指令信号が入力される
と、モータは以下に説明するように停止動作に入る。When a motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 352 in the above-described steady driving state of the motor, the motor enters a stop operation as described below.
先ず、モータ停止指令入力端子352にモータ停止指令
信号が入力された直後について説明する。このとき、判
別回路305の出力はLow状態、反転ゲート339の出力はHig
hインピーダンス状態へと変化する。また、逆転検知回
路306の各出力は、モータが逆転を始めるまでの間、Low
状態を維持し、反転ゲート342の出力はHighインピーダ
ンス状態で変化はない。First, the operation immediately after the motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 352 will be described. At this time, the output of the discrimination circuit 305 is in the Low state, and the output of the inversion gate 339 is Hig.
Change to h impedance state. In addition, each output of the reverse rotation detection circuit 306 remains low until the motor starts reverse rotation.
The state is maintained, and the output of the inverting gate 342 is in the high impedance state and does not change.
この時、トルク方向切り換え回路307は、モータの駆
動方向と逆方向のトルク方向指令信号を、モータ駆動手
段304へ出力するよう動作する。At this time, the torque direction switching circuit 307 operates to output a torque direction command signal in a direction opposite to the driving direction of the motor to the motor driving means 304.
一方、前記反転ゲート339の出力はLow状態からHighイ
ンピーダンス状態へと変化しているが、前記反転ゲート
342の出力はHighインピーダンス状態のまま変化してい
ない。従って、反転ゲート340,341の出力の状態に変化
はなく、すなわち、第１のRSフリップフロップはセット
状態を維持している。On the other hand, the output of the inverting gate 339 changes from the low state to the high impedance state,
The output of 342 remains unchanged in the high impedance state. Therefore, the state of the output of the inverting gates 340 and 341 does not change, that is, the first RS flip-flop maintains the set state.
従って、電力供給停止手段308の出力状態に変化はな
く、電力供給停止指令信号は出力されていない。Therefore, there is no change in the output state of the power supply stop means 308, and no power supply stop command signal is output.
すなわち、モータ停止指令入力端子352にモータ停止
指令信号が入力された直後、駆動コイル301〜303への電
力供給は維持され、モータの駆動方向と逆方向のトルク
方向指令信号がモータ駆動手段304に入力される。That is, immediately after the motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 352, power supply to the drive coils 301 to 303 is maintained, and a torque direction command signal in a direction opposite to the motor drive direction is sent to the motor drive unit 304. Is entered.
従って、モータに減速トルクが発生することになる。 Therefore, a deceleration torque is generated in the motor.
モータに減速トルクが発生すると、モータは減速を続
け、やがて速度は零となり、ついに逆転を始めることに
なる。When a deceleration torque is generated in the motor, the motor continues to decelerate, the speed eventually becomes zero, and the motor finally starts to reverse.
次に逆転を始めた直後の動作について説明する。 Next, the operation immediately after the start of the reverse rotation will be described.
モータが逆転を始めると、逆転検知回路306が逆転を
検知し、その各出力をLow状態からHighインピーダンス
状態へと変化させる。一方、反転ゲート339の出力は、H
ighインピーダンス状態のまま変化はない。When the motor starts reverse rotation, the reverse rotation detection circuit 306 detects the reverse rotation and changes each output from the Low state to the High impedance state. On the other hand, the output of the inverting gate 339 is H
There is no change in the igh impedance state.
この時、トルク方向切り換え回路307は、モータの逆
転方向への加速を防止する方向、すなわち、モータが定
常に駆動されていた時と同一方向のトルク方向指令信号
を、モータ駆動手段304へ出力するよう動作する。At this time, the torque direction switching circuit 307 outputs to the motor driving means 304 a torque direction command signal in a direction for preventing acceleration of the motor in the reverse rotation direction, that is, in the same direction as when the motor was being driven steadily. Works as follows.
一方、前記反転ゲート339の出力はHighインピーダン
ス状態のまま変化はないが、反転ゲート342の出力は、
逆転検知回路306の出力変化に伴い、Highインピーダン
ス状態からLow状態へと変化する。従って、反転ゲート3
41の出力はHighインピーダンス状態、反転ゲート340の
出力はLow状態へと変化する。すなわち、第１のRSフリ
ップフロップ309の出力はLow状態となる。この状態を第
１のRSフリップフロップ309がリセットされた状態と呼
ぶことにする。On the other hand, the output of the inverting gate 339 remains unchanged in the high impedance state, but the output of the inverting gate 342 is
As the output of the reverse rotation detection circuit 306 changes, the state changes from the high impedance state to the low state. Therefore, inverting gate 3
The output of 41 changes to the high impedance state, and the output of the inverting gate 340 changes to the low state. That is, the output of the first RS flip-flop 309 is in the Low state. This state is referred to as a state where the first RS flip-flop 309 is reset.
前記第１のRSフリップフロップ309がリセットされた
直後、反転ゲート343の出力はLow状態からHighインピー
ダンス状態へと変化する。また、第１のカウンタ351の
リセット状態が解除され、前記第１のカウンタ351は、
基準信号源350より出力される基準クロック信号をカウ
ントし始める。前記第１のカウンタ351は、予め定めら
れた回数だけ前記基準クロック信号をカウント終了する
までの間、前記第１のカウンタ351の出力はLow状態のま
ま変化せず、従ってこの間、反転ゲート346の出力はHig
hインピーダンス状態が維持される。Immediately after the first RS flip-flop 309 is reset, the output of the inverting gate 343 changes from the low state to the high impedance state. Further, the reset state of the first counter 351 is released, and the first counter 351
The counting of the reference clock signal output from the reference signal source 350 is started. The first counter 351 keeps the output of the first counter 351 unchanged in the Low state until the count of the reference clock signal is completed a predetermined number of times. Output is Hig
h The impedance state is maintained.
すなわち、前記反転ゲート343の出力はLow状態からHi
ghインピーダンス状態へと変化するが、前記反転ゲート
346の出力はHigインピーダンス状態のまま変化しない。
従って反転ゲート344,345の出力の状態に変化はなく、
すなわち、第２のRSフリップフロップ311はセット状態
を維持している。That is, the output of the inversion gate 343 changes from the low state to the high state.
gh impedance state, but the inversion gate
The output of 346 remains unchanged in the Hig impedance state.
Therefore, there is no change in the output state of the inverting gates 344 and 345,
That is, the second RS flip-flop 311 maintains the set state.
従って、電力供給停止手段308の出力状態に変化はな
く、電力供給停止指令信号は出力されない。Accordingly, there is no change in the output state of the power supply stop means 308, and no power supply stop command signal is output.
すなわち、モータが逆転を始めた直後、駆動コイル30
1〜303への電力供給は維持され、モータの逆方向への加
速を防止する方向のトルク方向指令信号がモータ駆動手
段304に入力される。That is, immediately after the motor starts reverse rotation, the drive coil 30
The power supply to 1 to 303 is maintained, and a torque direction command signal in a direction for preventing the motor from accelerating in the reverse direction is input to the motor driving unit 304.
従って、モータに逆転方向への加速を防止する方向に
トルクが発生することになる。Therefore, a torque is generated in the motor in a direction that prevents acceleration in the reverse rotation direction.
次に、モータが逆転を始めた後、さらに時間が経過し
たときの動作について説明する。Next, a description will be given of an operation when a further time has elapsed after the motor has started reverse rotation.
モータが逆転を始めた直後は、上記したようにモータ
が逆転方向への加速を防止する方向にトルクが発生する
が、同時に電力供給停止手段308の構成要素がある第１
のRSフリップフロップ309はリセットされている。Immediately after the motor starts reverse rotation, torque is generated in the direction to prevent the motor from accelerating in the reverse direction, as described above.
RS flip-flop 309 has been reset.
前記第１のRSフリップフロップがリセットされると、
反転ゲート343の出力はHighインピーダンス状態とな
り、第１のカウンタ351が基準信号源350の基準クロック
信号をカウントし始めるのは前述した通りである。When the first RS flip-flop is reset,
The output of the inverting gate 343 becomes a high impedance state, and the first counter 351 starts counting the reference clock signal of the reference signal source 350 as described above.
前記カウンタ351は、前記基準信号源350の基準クロッ
ク信号を予め定められた回数だけカウントすると、その
出力をHighインピーダンス状態とするように動作するよ
う構成されている。The counter 351 is configured to operate such that when the reference clock signal of the reference signal source 350 is counted a predetermined number of times, the output is brought into a high impedance state.
従って、モータが逆転を始めてから時間が経過し、前
記第１のカウンタ351が基準クロック信号のカウントを
終了すると、前記第１のカウンタ351の出力はHighイン
ピーダンス状態となる。また、これに伴い、反転ゲート
346の出力はHighインピーダンス状態からLow状態へと変
化する。Therefore, when the time elapses after the motor starts to reverse and the first counter 351 finishes counting the reference clock signal, the output of the first counter 351 enters a high impedance state. In conjunction with this, the inversion gate
The output at 346 changes from a high impedance state to a low state.
従って、反転ゲート345の出力はHighインピーダンス
状態，反転ゲート344の出力はLow状態へと変化する。す
なわち、第２のRSフリップフロップ311の出力はLow状態
となる。この状態を第２のRSフリップフロップ311がリ
セットされた状態と呼ぶことにする。Therefore, the output of the inverting gate 345 changes to the high impedance state, and the output of the inverting gate 344 changes to the low state. That is, the output of the second RS flip-flop 311 is in the Low state. This state is referred to as a state where the second RS flip-flop 311 is reset.
前記第２のRSフリップフロップ311がリセットされる
と、反転ゲート347の出力はHighインピーダンス状態と
なり、トランジスタ348は定電流源349によりON状態とな
る。すなわち、電力供給停止手段308の出力はLow状態と
なる。When the second RS flip-flop 311 is reset, the output of the inverting gate 347 goes into a high impedance state, and the transistor 348 is turned on by the constant current source 349. That is, the output of the power supply stop means 308 is in the Low state.
電力供給停止手段308の出力がLow状態となると、モー
タ駆動手段304は、駆動コイル301〜303への電力供給を
停止するように動作するよう構成されており、従って、
モータはトルクを失うことになる。When the output of the power supply stopping means 308 is in the Low state, the motor driving means 304 is configured to operate to stop the power supply to the driving coils 301 to 303, and accordingly,
The motor will lose torque.
すなわち、モータが逆転を始めた直後、逆転方向への
加速を防止するトルクが発生し、さらに時間が経過する
と、駆動コイル301〜303への電力供給は停止され、モー
タはトルクを失い、その結果、モータが完全停止するよ
うに動作をする。That is, immediately after the motor starts reverse rotation, a torque preventing acceleration in the reverse rotation direction is generated, and after a lapse of further time, the power supply to the drive coils 301 to 303 is stopped, and the motor loses torque. , So that the motor stops completely.
以上のように、本実施例によれば、モータ停止指令入
力端子352にモータ停止指令信号が入力されると、トル
ク方向切り換え回路307より減速トルクが発生するよう
トルク方向指令信号がモータ駆動手段304に入力され、
その結果、先ずモータは減速される。モータが減速を続
けると、やがて逆転を始めるが、モータが逆転を始める
と、逆転検知回路306によりこれを検知し、トルク方向
切り換え回路307より出力されるトルク方向指令信号
を、逆転方向への加速を防止する方向に切り換え、その
結果、逆転を最小限に抑えるよう動作する。同時に、第
１のRSフリップフロップ309をリセットし、第１のカウ
ンタ351を動作させ、基準信号350が基準クロック信号の
カウントを始める。第１重のカウンタ351が基準クロッ
ク信号のカウントを終了すると、第２のRSフリップフロ
ップ311がリセットされ、電力供給停止手段308は駆動コ
イル301〜303への電力供給を停止させる電力供給停止指
令信号をモータ駆動手段304へ出力する。As described above, according to the present embodiment, when the motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 352, the torque direction switching signal is output from the torque direction switching circuit 307 to the motor driving means 304 so that the deceleration torque is generated. Is entered into
As a result, the motor is first decelerated. If the motor continues to decelerate, the motor will start reverse rotation, but when the motor starts reverse rotation, this will be detected by the reverse rotation detection circuit 306, and the torque direction command signal output from the torque direction switching circuit 307 will be accelerated in the reverse direction. In such a direction as to prevent the reverse rotation. At the same time, the first RS flip-flop 309 is reset, the first counter 351 is operated, and the reference signal 350 starts counting the reference clock signal. When the first counter 351 finishes counting the reference clock signal, the second RS flip-flop 311 is reset, and the power supply stopping means 308 outputs a power supply stop command signal for stopping power supply to the drive coils 301 to 303. Is output to the motor driving means 304.
すなわち、モータを逆転するまで減速させ、逆転する
と、逆転方向への加速を防止する方向のトルクを、第１
のカウンタ351が基準信号源350の基準クロック信号をカ
ウント終了するまでの間、発生させることにより、最小
限に逆転を抑え、モータを速やかに完全停止させてい
る。That is, the motor is decelerated until the motor rotates in the reverse direction.
The counter 351 generates the reference clock signal of the reference signal source 350 until the counting is completed, thereby minimizing reverse rotation and stopping the motor quickly and completely.
以下、本発明の実施例のモータの停止装置について、
第３図，第４図，第５図を参照しながら説明する。Hereinafter, the motor stop device of the embodiment of the present invention,
This will be described with reference to FIGS. 3, 4, and 5. FIG.
第３図は本発明のモータの停止装置の回路構成図を示
すものである。第３図において、電力供給停止手段６の
一方の出力と時限回路17の入力が接続され、前記時限回
路17の出力と停止検出端子20が接続されている以外は第
１図に示したモータの停止装置の回路構成図と同様であ
る。FIG. 3 is a circuit diagram of a motor stopping device according to the present invention. 3, except that one output of the power supply stopping means 6 is connected to the input of the time limit circuit 17, and the output of the time limit circuit 17 is connected to the stop detection terminal 20. This is the same as the circuit configuration diagram of the stop device.
上記のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。Regarding the motor stop device configured as described above,
The operation will be described below.
第１図に示したモータの停止装置と同様に、モータ停
止指令信号が端子９に入力されると、モータにはモータ
が停止する方向に減速トルクが供給され、モータは完全
停止に至る。電力供給停止手段６は、トルク供給を停止
するようにモータ駆動手段２に動作するだけでなく、時
限回路17をも動作させる。時限回路17は所定の時間経過
後、モータの完全停止を意味する信号を停止検出端子20
より出力するよう動作する。As in the motor stop device shown in FIG. 1, when a motor stop command signal is input to the terminal 9, a deceleration torque is supplied to the motor in the direction in which the motor stops, and the motor comes to a complete stop. The power supply stopping means 6 not only operates the motor driving means 2 to stop the torque supply but also operates the timed circuit 17. After a lapse of a predetermined time, the time limit circuit 17 outputs a signal indicating a complete stop of the motor to the stop detection terminal 20.
Operate to output more.
以上の様に本実施例によれば、モータ停止指令後、モ
ータを速やかに停止するだけでなく、モータトルク供給
を停止した後、所定の時間経過後、モータが完全に停止
したことを検出可能なモータの停止装置を簡単に構成す
ることが出来る。As described above, according to the present embodiment, it is possible to not only stop the motor promptly after the motor stop command, but also detect that the motor has completely stopped after a predetermined time has elapsed after the supply of the motor torque is stopped. A simple motor stop device can be configured.
第４図は本発明のモータの停止装置の回路構成図を示
すものである。第４図において、第１のRSフリップフロ
ップ309の構成要素である反転ゲート340の第３の出力が
反転ゲート253を介して反転ゲート254の入力に接続され
る。前記反転ゲート254の一方の出力は第１のカウンタ3
51のリセットと接続され、他方の出力は第２のカウンタ
255のリセット入力に接続される。第１のカウンタ351の
一方の出力は反転ゲート346の入力に接続される。前記
第１のカウンタ351の他方の出力は、前記第２のカウン
タ255の入力に接続される。前記第２のカウンタ255の出
力は反転ゲート256の入力に接続される。前記反転ゲー
ト256の出力は反転ゲート258の入力に接続される。前記
反転ゲート258の出力は、反転ゲート257の入力に接続さ
れる。前記反転ゲート257の一方の出力は、反転ゲート2
60の入力に接続される。前記反転ゲート257の他方の出
力は前記反転ゲート258の入力に接続される。また、前
記反転ゲート257の入力は、反転ゲート343の出力に接続
されている。FIG. 4 is a circuit diagram of a motor stopping device according to the present invention. In FIG. 4, the third output of the inversion gate 340, which is a component of the first RS flip-flop 309, is connected to the input of the inversion gate 254 via the inversion gate 253. One output of the inverting gate 254 is the first counter 3
Connected to the reset of 51, the other output is the second counter
Connected to 255 reset inputs. One output of the first counter 351 is connected to the input of the inverting gate 346. The other output of the first counter 351 is connected to the input of the second counter 255. The output of the second counter 255 is connected to the input of an inverting gate 256. The output of the inverting gate 256 is connected to the input of the inverting gate 258. The output of the inversion gate 258 is connected to the input of the inversion gate 257. One output of the inverting gate 257 is the inverting gate 2
Connected to 60 inputs. The other output of the inverting gate 257 is connected to the input of the inverting gate 258. The input of the inversion gate 257 is connected to the output of the inversion gate 343.
ここで、前記構成要素257〜258は第３のRSフリップフ
ロップ259を構成し、前記反転ゲート257の出力は前記第
３のRSフリップフロップ259の出力をなしている。前記
反転ゲート260の出力は、トランジスタ261のベースに接
続されている。前記トランジスタ261のベースには電流
源262が接続されている。前記トランジスタ261のエミッ
タは接地される。前記トランジスタ261のコレクタは、
停止検出端子263と接続される。Here, the constituent elements 257 to 258 constitute a third RS flip-flop 259, and the output of the inversion gate 257 forms the output of the third RS flip-flop 259. The output of the inverting gate 260 is connected to the base of the transistor 261. A current source 262 is connected to the base of the transistor 261. The emitter of the transistor 261 is grounded. The collector of the transistor 261 is
Connected to stop detection terminal 263.
ここで、前記構成要素255〜261は時限回路212を構成
し、前記トランジスタ261のコレクタは、前記時限回路2
12の出力を成している。Here, the components 255 to 261 constitute a timed circuit 212, and the collector of the transistor 261 is connected to the timed circuit 2
It has 12 outputs.
その他の構成については、第２図に示したモータの停
止装置と同一であり、説明を省略する。The other configuration is the same as that of the motor stop device shown in FIG. 2, and the description is omitted.
上記のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。Regarding the motor stop device configured as described above,
The operation will be described below.
第２図に示したモータの停止装置と同様に、モータ停
止指令入力端子352にモータ停止指令信号が入力される
と、判別回路305および反転ゲート339を介してトルク方
向切り換え回路307が動作し、モータ駆動手段304は現在
のモータ駆動方向と逆方向の駆動トルクすなわち、減速
トルクをモータに供給するよう動作する。減速トルクが
発生している間、モータは減速を続け、モータの速度が
零になった後、モータは遂に逆転を始める。モータが逆
転をした瞬間、逆転検知回路306は、前記トルク方向切
り換え回路307を動作し、前記モータ駆動手段304は、モ
ータの逆転方向への加速を防止するトルクをモータに供
給するように動作する。同時に反転ゲート342を介し
て、前記第１のRSフリップフロップ309をリセットす
る。前記第１のRSフリップフロップ309がリセットされ
ると、反転ゲート253,254を介して第１および第２のカ
ウンタ351,255の動作が開始する。前記第１のカウンタ3
51は基準信号源350が出力する基準クロック信号をカウ
ントし、そのカウント数が前記カウンタ351に予め設定
された所定の値に達した時、前記第１のカウンタ351の
一方の出力は、前記第２のRSフリップフロップ311をリ
セットする。また前記第１のカウンタ351の他方の出力
は、そのカウント数が所定のカウント数に達する毎に、
クロック信号を出力する。Similarly to the motor stop device shown in FIG. 2, when a motor stop command signal is input to the motor stop command input terminal 352, the torque direction switching circuit 307 operates via the determination circuit 305 and the inversion gate 339, The motor driving means 304 operates to supply a driving torque in a direction opposite to the current motor driving direction, that is, a deceleration torque to the motor. During the generation of the deceleration torque, the motor continues to decelerate, and after the speed of the motor becomes zero, the motor finally starts to reverse. At the moment when the motor reversely rotates, the reverse rotation detecting circuit 306 operates the torque direction switching circuit 307, and the motor driving means 304 operates to supply the motor with torque for preventing the motor from accelerating in the reverse rotation direction. . At the same time, the first RS flip-flop 309 is reset via the inversion gate 342. When the first RS flip-flop 309 is reset, the operation of the first and second counters 351 and 255 starts via the inverting gates 253 and 254. The first counter 3
51 counts the reference clock signal output from the reference signal source 350, and when the counted number reaches a predetermined value preset in the counter 351, one output of the first counter 351 is The second RS flip-flop 311 is reset. The other output of the first counter 351 is output every time the count reaches a predetermined count.
Outputs a clock signal.
前記第２のRSフリップフロップ311がリセットされた
とき、前記第２のRSフリップフロップ311の出力は反転
ゲート347を介してトランジスタ348をON状態にすること
により、前記モータ駆動手段304はモータに供給されて
いるトルクを零とする。すなわち、前記基準信号源350
の基準クロック信号を前記第１のカウンタ351がカウン
トし、これを終了するまでの時間だけ加速トルクを与え
ることにより、モータは逆転をさまたげられて速やかに
停止するよう動作する。When the second RS flip-flop 311 is reset, the output of the second RS flip-flop 311 turns on the transistor 348 via the inverting gate 347, so that the motor driving means 304 supplies the motor. The applied torque is set to zero. That is, the reference signal source 350
The first counter 351 counts the reference clock signal, and applies an acceleration torque for the time until the end of the reference clock signal, whereby the motor operates so as to stop the reverse rotation and stop immediately.
一方、時限回路212の構成要素の一つである前記第２
のカウンタ255は、前記第１のカウンタ351の他方の出力
のクロック信号出力をカウントし、そのカウント数が前
記第２のカウンタ255に予め設定された所定の値に達し
た時、前記第２のカウンタ255の出力は、反転ゲート256
を介して、前記第３のRSフリップフロップ259をリセッ
トする。前記第３のRSフリップフロップ259がリセット
されると、前記第３のRSフリップフロップ259の出力
は、Low状態となり、反転ゲート260を介してトランジス
タ261をON状態とする。前記トランジスタ261がONしたと
き、停止検出端子263は、モータの完全停止を意味するL
ow状態の信号を出力する。On the other hand, the second
Counter 255 counts the clock signal output of the other output of the first counter 351, and when the counted number reaches a predetermined value preset in the second counter 255, the second counter 255 The output of counter 255 is inverted gate 256
, The third RS flip-flop 259 is reset. When the third RS flip-flop 259 is reset, the output of the third RS flip-flop 259 goes low, turning on the transistor 261 via the inverting gate 260. When the transistor 261 is turned on, the stop detection terminal 263 outputs a signal L indicating a complete stop of the motor.
Outputs a signal in the ow state.
以上のように本実施例によれば、第２のカウンタ255
と第３のRSフリップフロップ259とトランジスタ261によ
り構成した時限回路212を設けたことによって、モータ
停止指令信号により、モータを完全停止させるため、駆
動コイル301〜303への電力供給を停止した後、モータの
停止検出信号を出力するようにしたものであり、モータ
が完全に停止したことを検出可能にするモータの停止装
置を簡単に構成することが出来る。As described above, according to the present embodiment, the second counter 255
And a time limiting circuit 212 constituted by the third RS flip-flop 259 and the transistor 261, so as to completely stop the motor by the motor stop command signal, after stopping the power supply to the drive coils 301 to 303, A motor stop detection signal is output, and a motor stop device that can detect that the motor has completely stopped can be easily configured.
第５図は本発明の回転検知回路を備えた実施例を示す
モータの停止装置の回路構成図である。FIG. 5 is a circuit diagram of a motor stopping device showing an embodiment provided with a rotation detecting circuit of the present invention.
第５図において、回転検知回路114が設けられている
以外は第４図と同一である。モータ駆動手段304の構成
要素の位置検出器322,323,324の出力は、前記回転検知
回路114の入力に接続されている。前記回路検知回路114
の出力は、反転ゲート151,150を介して、第２のカウン
タ255のリセットに入力される。FIG. 5 is the same as FIG. 4 except that a rotation detection circuit 114 is provided. Outputs of the position detectors 322, 323, and 324, which are components of the motor driving means 304, are connected to inputs of the rotation detection circuit 114. The circuit detection circuit 114
Is input to the reset of the second counter 255 via the inverting gates 151 and 150.
その他の構成については、第４図に示したモータの停
止装置と同一であり、説明を省略する。Other configurations are the same as those of the motor stop device shown in FIG. 4, and a description thereof will be omitted.
上記のように構成されたモータの停止装置について、
以下その動作を説明する。Regarding the motor stop device configured as described above,
The operation will be described below.
第４図に示したモータの停止装置と同様に、モータ停
止指令信号が端子352に入力されると、モータには、モ
ータが停止する方向に減速トルクが供給され、完全停止
に至った後、モータの完全停止を意味する信号が停止検
出端子263より出力される。しかしながら、慣性負荷の
大なるモータにおいてはトルク供給停止後、完全停止に
至るまでの時間が比較的長くなり、トルク供給停止のの
ち、所定の時間経過後、モータの完全停止を意味する信
号が停止検出端子263より出力された時点で、依然モー
タが動いている可能性がある。これを改善するため、回
転検知回路114を設け、モータへのトルク供給停止後、
モータが依然回転をしている場合には、前記回転検知回
路114は、時限回路212を直ちに初期化するよう動作する
ことによって、モータが完全に停止した後に、モータの
完全停止を意味する信号が停止検出端子263より出力さ
れるようにしたものである。Similarly to the motor stop device shown in FIG. 4, when a motor stop command signal is input to the terminal 352, a deceleration torque is supplied to the motor in a direction in which the motor stops, and after the motor reaches a complete stop, A signal indicating a complete stop of the motor is output from the stop detection terminal 263. However, in a motor having a large inertial load, the time from the stop of the torque supply to the complete stop becomes relatively long, and after the stop of the torque supply, a signal indicating the complete stop of the motor stops after a predetermined time has elapsed. At the time when the signal is output from the detection terminal 263, the motor may still be running. In order to improve this, a rotation detection circuit 114 is provided, and after stopping the supply of torque to the motor,
If the motor is still rotating, the rotation detection circuit 114 operates to immediately initialize the timing circuit 212 so that after the motor is completely stopped, a signal indicating a complete stop of the motor is output. This is output from the stop detection terminal 263.
具体的動作は以下に示す通りである。 The specific operation is as follows.
すなわち、モータ停止指令入力端子352より停止指令
が入力されると、モータにはモータが停止する方向に減
速トルクが供給され、モータへのトルク供給が停止され
た後、モータが完全停止するに至るまでの動作は、第４
図に示したモータの停止装置と同一であり、その動作説
明は省略する。That is, when a stop command is input from the motor stop command input terminal 352, a deceleration torque is supplied to the motor in a direction in which the motor stops, and after the torque supply to the motor is stopped, the motor stops completely. The operation up to 4
This is the same as the motor stop device shown in the figure, and the description of its operation is omitted.
電力供給停止手段308がモータへのトルク供給を停止
するようモータ駆動手段304を動作させた後、前記電力
供給手段308の構成要素である第１のカウンタ351が出力
するクロックが時限回路212の構成要素である第２のカ
ウンタ255に入力される。前記第２のカウンタ255はカウ
ントを始めようとするが、このとき、モータが依然回転
していると、回転検出回路114が動作して反転ゲート15
1,150を介して、前記第２のカウンタ255をリセットする
ので、前記第２のカウンタ255は、カウント動作をしな
い。モータが完全に停止すると、前記回転検知回路114
は、反転ゲート151,150を介して前記第２のカウンタ255
のリセットを解除し、前記第１のカウンタ351が出力す
るクロックをカウント始めるよう動作する。すなわち、
モータが完全に停止した時、前記第２のカウンタ255
は、前記第１のカウンタ351が出力するクロックをカウ
ントし、そのカウント数が前記第２のカウンタ255に予
め設定された所定の値に達した時、前記第２のカウンタ
255の出力は、第３のフリップフロップ259をリセットす
る。前記第３のRSフリップフロップ259がリセットされ
たとき、前記第３のRSフリップフロップ259の出力は反
転ゲート260を介してトランジスタ261をON状態とする。
前記トランジスタ261がONしたとき、停止検出端子263
は、モータの完全停止を意味するLow状態の信号を出力
する。After the power supply stopping means 308 operates the motor driving means 304 so as to stop the torque supply to the motor, the clock output by the first counter 351 which is a component of the power supply means 308 is configured by the timed circuit 212. It is input to a second counter 255 which is an element. The second counter 255 starts to count, but at this time, if the motor is still rotating, the rotation detection circuit 114 operates to activate the inversion gate 15.
Since the second counter 255 is reset via 1,150, the second counter 255 does not perform a counting operation. When the motor is completely stopped, the rotation detection circuit 114
Is connected to the second counter 255 through inversion gates 151 and 150.
Of the first counter 351 and starts counting the clock output from the first counter 351. That is,
When the motor is completely stopped, the second counter 255
Counts the clock output from the first counter 351 and, when the counted number reaches a predetermined value preset in the second counter 255, the second counter
The output of 255 resets the third flip-flop 259. When the third RS flip-flop 259 is reset, the output of the third RS flip-flop 259 turns on the transistor 261 via the inverting gate 260.
When the transistor 261 is turned on, the stop detection terminal 263
Outputs a signal in a low state, which means a complete stop of the motor.
以上のように本実施例によれば、回転検知回路114を
設けて、前記回転検知回路114がモータの回転を検知す
ると、時限回路212の動作を初期状態に戻す（リセッ
ト）ように構成するとことによって、モータ停止指令
後、モータを速やかに停止するだけでなく、モータが完
全に停止したことを正確に検出可能なモータの装置を簡
単に実現することが出来る。As described above, according to the present embodiment, the rotation detection circuit 114 is provided, and when the rotation detection circuit 114 detects the rotation of the motor, the operation of the timed circuit 212 is returned to the initial state (reset). This makes it possible to easily realize a motor device that can not only stop the motor immediately after the motor stop command but also accurately detect that the motor has completely stopped.
発明の効果 以上のように本発明は、トルク方向切り換え回路と逆
転検知回路と電力供給停止手段を設け、モータ停止過程
において、トルク方向切り換え回路により逆方向のトル
クをモータに供給することによってモータを減速してモ
ータが速度ゼロの後、わずかに逆転したとき、逆転検知
回路の出力に基づき、トルク方向切り換え回路によりト
ルクを正方向に切り換え、電力供給停止手段によりトル
クを短時間供給した後、トルクの供給を停止することに
よってモータの逆転を防ぎ、速やかなモータ停止を可能
としている。また、電力供給停止手段の出力に時限回路
を設けることにより、モータへのトルク供給を停止した
語、所定の時間経過後、モータの完全停止を意味する信
号を出力することでモータの完全の検出が可能となる。
また、回転検知回路を設け、その出力により時限回路を
初期化することで、モータの慣性負荷が大のとき、モー
タへのトルク供給停止後、慣性でモータが動いている場
合、モータの完全停止を意味する信号を出力しないよう
にし、真にモータが完全停止した場合に、モータの完全
停止を意味する信号を出力することが可能となり、より
正確なモータの完全停止の検出が可能となる。Effect of the Invention As described above, the present invention provides a torque direction switching circuit, a reverse rotation detection circuit, and a power supply stopping unit, and supplies a reverse torque to the motor by the torque direction switching circuit in the motor stopping process. When the motor decelerates and then reverses slightly after zero speed, the torque is switched in the forward direction by the torque direction switching circuit based on the output of the reverse rotation detection circuit, and the torque is supplied for a short time by the power supply stop means. By stopping the supply of the motor, the reverse rotation of the motor is prevented, and the motor can be stopped quickly. In addition, by providing a time-limiting circuit at the output of the power supply stop means, a word indicating that the torque supply to the motor has been stopped, and after a predetermined time has elapsed, a signal indicating that the motor has been completely stopped is output, so that the complete detection of the motor can be performed. Becomes possible.
Also, by providing a rotation detection circuit and initializing the timed circuit by the output, when the inertia load of the motor is large, torque supply to the motor is stopped, and when the motor is running by inertia, the motor is completely stopped. Is not output, and when the motor truly stops completely, it is possible to output a signal indicating the complete stop of the motor, and it is possible to detect the complete stop of the motor more accurately.
上記した効果により、安定で速やかに停止可能で、か
つモータの停止状態を正確に出力することが可能なモー
タの停止装置を実現できる。According to the above-described effects, it is possible to realize a motor stopping device that can be stopped quickly and stably, and that can accurately output a stopped state of the motor.
第１図は本発明に関する動作を示す回路構成図、第２図
は本発明に関する動作を示す回路図、第３図は本発明の
実施例を示す回路構成図、第４図，第５図は本発明の実
施例を示す回路図、第６図は従来の実施例を示す説明図
である。 １……モータ、２および304……モータ駆動手段、３お
よび305……判別回路、４および306……逆転検知回路、
５および307……トルク方向切り換え回路、６および308
……電力供給停止手段、114……回転検知回路、212……
時限回路、301〜303……駆動コイル。FIG. 1 is a circuit diagram showing the operation according to the present invention, FIG. 2 is a circuit diagram showing the operation according to the present invention, FIG. 3 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention, and FIGS. FIG. 6 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an explanatory diagram showing a conventional embodiment. 1 motor 2 and 304 motor driving means 3 and 305 discriminating circuit 4 and 306 reverse rotation detecting circuit
5 and 307: Torque direction switching circuit, 6 and 308
…… Power supply stop means, 114 …… Rotation detection circuit, 212 ……
Timed circuit, 301-303 ... Drive coil.
フロントページの続き (72)発明者 八十原 正浩 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 中野 博充 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 扇野 広一郎 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 島崎 努 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三 洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−238481（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−15289（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−50365（ＪＰ，Ｕ)Continuing from the front page (72) Inventor Masahiro Yasohara 1006 Kazuma Kadoma, Osaka Prefecture Inside Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Hiromitsu Nakano 1006 Okadoma Kadoma, Kadoma City Osaka Pref. (72) Inventor Koichiro Ogino 2-18-18 Keihanhondori, Moriguchi-shi, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. (72) Inventor Tsutomu Shimazaki 2-18-18 Keihanhondori, Moriguchi-shi, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. 56) References JP-A-1-238481 (JP, A) JP-A-59-15289 (JP, U) JP-A-64-50365 (JP, U)
Claims (3)
生するモータ駆動手段と、該モータの駆動または停止の
指令信号を判別する判別回路と、前記モータの駆動方向
が逆転したことを検知する逆転検知回路と、モータの回
転を検知する回転検知回路を備え、前記判別回路が停止
指令状態を判別するとき、または前記逆転検知回路が駆
動方向の逆転を検知したとき、前記モータ駆動手段の発
生トルク方向を、モータが停止する方向に切り換えるト
ルク方向の切り換え回路と、前記逆転検知回路が駆動方
向の逆転を検知した後、所定の時間経過後、前記モータ
への電力供給を停止させる電力供給停止手段と、前記電
力供給停止手段より前記モータへの電力供給が停止され
たことの信号が出力され、かつ前記回転検知回路がモー
タの回転停止を検知すると、時限回路が動作し所定の時
間経過後、前記モータの停止信号を出力する時限回路に
より構成したモータの停止装置。1. A motor driving means for generating a forward or reverse torque to a motor, a discriminating circuit for discriminating a command signal for driving or stopping the motor, and detecting that the driving direction of the motor is reversed. A reverse rotation detection circuit, and a rotation detection circuit for detecting rotation of the motor, wherein when the determination circuit determines a stop command state, or when the reverse rotation detection circuit detects a reverse rotation in the driving direction, the motor driving means generates A torque direction switching circuit for switching the torque direction to a direction in which the motor stops, and a power supply stop for stopping the power supply to the motor after a predetermined time has elapsed after the reverse rotation detection circuit detects the reverse rotation in the driving direction. And a signal indicating that power supply to the motor has been stopped is output from the power supply stopping means, and the rotation detection circuit detects that the motor has stopped rotating. Then, after a predetermined time timed circuit operates, the motor stopping apparatus constructed in accordance with the timing circuit for outputting a stop signal of the motor.
ータで、前記駆動コイルに順次通電を行い、順方向また
は逆方向のトルクを発生するモータの駆動手段と、前記
モータの駆動または停止の指令信号を判別する判別回路
と、前記モータの駆動方向が逆転したことを検知する逆
転検知回路と、モータの回転を検知する回転検知回路を
備え、前記判別回路が停止指令状態を判別するとき、ま
たは前記逆転検知回路が駆動方向の逆転を検知したと
き、前記モータ駆動手段の発生トルク方向を、モータが
停止する方向に切り換えるトルク方向の切り換え回路
と、前記逆転検知回路が駆動方向の逆転を検知した後、
設定された所定の時間経過後、モータへの電力供給を停
止させる電力供給停止手段と、前記電力供給停止手段よ
りモータへの電力供給が停止されたことの信号が出力さ
れ、かつ前記回転検知回路がモータの回転停止を検知す
ると、時限回路が動作し所定の時間経過後、前記モータ
の停止信号を出力する時限回路により構成したモータの
停止装置。2. A brushless motor having a plurality of phases of driving coils, a motor driving means for sequentially energizing the driving coils to generate a forward or reverse torque, and a command signal for driving or stopping the motor. A discrimination circuit for discriminating the rotation direction of the motor, a reverse rotation detection circuit for detecting that the driving direction of the motor is reversed, and a rotation detection circuit for detecting the rotation of the motor, when the discrimination circuit determines a stop command state, or When the reverse rotation detecting circuit detects the reverse rotation of the driving direction, a torque direction switching circuit that switches the generated torque direction of the motor driving means to a direction in which the motor stops, and after the reverse rotation detecting circuit detects the reverse rotation of the driving direction. ,
A power supply stop means for stopping power supply to the motor after a set predetermined time has elapsed, a signal indicating that power supply to the motor has been stopped is output from the power supply stop means, and the rotation detection circuit When the motor detects rotation stoppage of the motor, the timer circuit operates, and after a predetermined time elapses, a motor stop device configured to output a motor stop signal.
の電力供給を停止した時、動作を開始するカウンタと、
該カウンタにより所定の時間が経過した後、リセットさ
れるRSフリップフロップにより構成し、前記RSフリップ
フロップがリセットされた時、モータの停止信号を出力
するよう構成した請求項１または請求項２記載のモータ
の停止装置。3. A timed circuit comprising: a counter for starting operation when the power supply stopping means stops supplying power to the motor;
3. The system according to claim 1, wherein the counter is configured by an RS flip-flop that is reset after a predetermined time has elapsed, and when the RS flip-flop is reset, a motor stop signal is output. Motor stop device.
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|---|---|---|---|
| JP2188961A JP2834288B2 (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Motor stop device |
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