JPH08231184A - Load swing detector for crane and crane provided with it - Google Patents
Load swing detector for crane and crane provided with itInfo
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- JPH08231184A JPH08231184A JP4096295A JP4096295A JPH08231184A JP H08231184 A JPH08231184 A JP H08231184A JP 4096295 A JP4096295 A JP 4096295A JP 4096295 A JP4096295 A JP 4096295A JP H08231184 A JPH08231184 A JP H08231184A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの吊り荷用ロ
ープの傾斜角を検出するクレーンの荷振れ検出装置およ
びこの荷振れ検出装置を備えたクレーンに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane shake detecting device for detecting a tilt angle of a rope for hanging a crane, and a crane equipped with the shake detecting device.
【０００２】[0002]
【従来技術】クレーン作業時において、吊り荷がブーム
頂部の鉛直下方にないと吊り荷を地面から吊り上げる瞬
間、いわゆる地切り時に吊り荷に荷振れが発生する。こ
のような荷振れを防止するためには、ブームの伸縮また
は起伏調整によってブーム頂部から垂れ下がる巻上ロー
プの中心線を吊り荷の重心位置を通る鉛直線上に移動さ
せればよい。このような荷振れ防止のためのブーム操作
を荷振れに応じて自動的に行うためには、吊り荷の重心
を通る鉛直線に対する巻上ロープ（以下、ロープと呼
ぶ）の振れ角を検出することが必要となる。2. Description of the Related Art During crane work, if the suspended load is not vertically below the top of the boom, the suspended load is shaken at the moment of suspending the suspended load from the ground, that is, at the time of so-called ground cutting. In order to prevent such a shake of the load, the center line of the hoisting rope hanging from the top of the boom may be moved to a vertical line passing through the center of gravity of the hoisted load by expanding and contracting or adjusting the undulation of the boom. In order to automatically perform such a boom operation for preventing the shake of the load in accordance with the shake of the load, the deflection angle of the hoisting rope (hereinafter referred to as the rope) with respect to the vertical line passing through the center of gravity of the suspended load is detected. Will be required.
【０００３】従来、このロープの振れ角を検出する手段
として、特開平１−１３３８９３号公報（以下、従来技
術１という）、特開平３−２４３５９８号公報（以下、
従来技術２という）および特開平４−２２３９９２号公
報（以下、従来技術３という）に開示されたものが知ら
れている。Conventionally, as means for detecting the deflection angle of this rope, Japanese Patent Laid-Open No. 1-133893 (hereinafter referred to as Prior Art 1) and Japanese Patent Laid-Open No. 3-243598 (hereinafter
The one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-223992 (hereinafter referred to as Prior Art 3) is known.
【０００４】従来技術１は、ロープに追従して前後方向
に揺動する揺動レバーをブーム頂部に吊持させるととも
に、この揺動レバーの基部にポテンショメータを設け、
このポテンショメータによって揺動レバーの傾き、すな
わち、ロープの振れ角を検出するようにしている。In the prior art 1, a swing lever that swings in the front-rear direction following the rope is suspended from the boom top, and a potentiometer is provided at the base of the swing lever.
The potentiometer detects the tilt of the swing lever, that is, the swing angle of the rope.
【０００５】従来技術２は、数本のリンクによってロー
プに追従して前後・左右方向に揺動するリンク機構をブ
ーム頂部に設けるとともに、このリンク機構に傾斜角セ
ンサを取り付けて、リンク機構の前後・左右方向の傾
き、すなわち、ロープの振れ角を検出するようにしてい
る。In the prior art 2, a link mechanism which follows the rope by several links and swings back and forth and left and right is provided at the top of the boom, and an inclination angle sensor is attached to this link mechanism to front and rear of the link mechanism.・ Left and right inclination, that is, the swing angle of the rope is detected.
【０００６】従来技術３は、ロープに追従して前後方向
に揺動する揺動レバーをブーム頂部に吊持させるととも
に、ブーム角度に関係なく常に鉛直姿勢となる鉛直指示
レバーを設け、この鉛直指示レバーと揺動レバーとの角
度をポテンショメータにより検出することにより、ロー
プの鉛直線に対する前後方向の振れ角をを検出するよう
にしている。In the prior art 3, a swing lever that swings in the front-back direction following a rope is suspended on the boom top, and a vertical instruction lever that is always in a vertical posture regardless of the boom angle is provided. By detecting the angle between the lever and the swing lever with a potentiometer, the deflection angle of the rope in the front-rear direction with respect to the vertical line is detected.
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術には、そ
れぞれ以下のような欠点があった。 従来技術１ 従来技術１は、ブームとロープとのなす角度を検出する
ものであり、ブーム角度が変化するたびに、そのときの
ブーム角度状態でロープを鉛直に垂下させ、その位置を
原点（ポテンショメータ出力０）としてロープの振れ角
を検出する必要があるため、ブーム角を変化させるたび
に逐次、原点調整を行わなければならない。また、ブー
ムの左右方向の振れ角を検出することができない。 従来技術２ 従来技術２は、上述したようにロープの振れ角を傾斜角
センサで検出するものである。一般に傾斜角センサとし
てジャイロ式センサや振り子式センサが知られている
が、ジャイロ式センサは動的精度には優れているが非常
に高価なものであり、振り子式センサは、安価ではある
がセンサ内の振り子の慣性が比較的小さいため、旋回時
に大きな振動が発生する長尺ブームの先端に取り付ける
場合には、その振動によって動的精度が低下してしま
う。 従来技術３ 従来技術３は、ブームの左右方向の振れ角を検出するこ
とができない。また、ロープ巻き上げ時または旋回時に
生じる振動によって鉛直指示レバーがふらつき、検出さ
れる振れ角の精度が低下する。The above-mentioned conventional techniques have the following drawbacks, respectively. Prior art 1 Prior art 1 detects an angle formed by a boom and a rope. Whenever the boom angle changes, the rope is vertically hung depending on the boom angle state at that time, and the position thereof is set to an origin (potentiometer). Since it is necessary to detect the swing angle of the rope as the output 0), the origin adjustment must be performed each time the boom angle is changed. Further, the swing angle of the boom in the left-right direction cannot be detected. Prior art 2 In prior art 2, as described above, the tilt angle sensor detects the deflection angle of the rope. Generally, a gyro sensor or a pendulum sensor is known as a tilt angle sensor, but the gyro sensor has excellent dynamic accuracy but is very expensive. Since the inertia of the inner pendulum is relatively small, when the pendulum is attached to the tip of a long boom that generates large vibration during turning, the vibration reduces dynamic accuracy. Conventional Technique 3 Conventional technique 3 cannot detect the swing angle of the boom in the left-right direction. Further, the vertical instruction lever fluctuates due to the vibration that occurs when the rope is wound up or turned, and the accuracy of the detected deflection angle decreases.
【０００７】本発明は、安価でかつ動的精度に優れ、ロ
ープの前後左右の振れ角を絶対角として検出することが
できるクレーンの荷振れ検出装置およびこの荷振れ検出
装置を備えたクレーンを提供することを目的としてい
る。The present invention provides a load deflection detecting device for a crane, which is inexpensive and excellent in dynamic accuracy, and which can detect the deflection angle of the front, rear, left and right of the rope as an absolute angle, and a crane equipped with the load deflection detecting device. The purpose is to do.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１ない
し図７に対応づけて説明すると、請求項１の発明は、図
１，２によく示すように環状空間２ａが内部に形成され
るとともに、その環状空間２ａの中心部を貫くロープ径
より大きい貫通孔２ｂを備えた支持体２と、中心部にロ
ープ挿通孔３ａを有し、支持体２の環状空間２ａ内にそ
の径方向に移動自在に収容される移動体３と、支持体２
内に設けられ、移動体３の直交する２方向の変位をそれ
ぞれ検出する第１および第２の変位検出手段５，６とを
具備することにより、上述した目的が達成される。請求
項２の発明は、俯仰動するブーム１１の頂部にシーブ１
３を回転自在に取り付け、このシーブ１３を介して巻上
ロープ１５を垂下させるクレーンに適用される。そし
て、（ａ）環状空間２ａが内部に形成されるとともに、
その環状空間２ａの中心部を貫くロープ径より大きい貫
通孔２ｂを備えた支持体２、中心部にロープ挿通孔３ａ
を有し、支持体２の環状空間２ａ内にその径方向に移動
自在に収容される移動体３、および支持体２内に設けら
れ、移動体３の直交する２方向の変位をそれぞれ検出す
る第１および第２の変位検出手段５，６を有する検出装
置１と、（ｂ）支持体２をシーブ１３の回転中心に揺動
可能に取り付ける取付部材１６ａ，１６ｂと、（ｃ）支
持体２内に設けられている移動体３のロープ挿通孔３ａ
が、ブーム俯仰角度にかかわらず常にシーブ１３から垂
下する巻上ロープ１５の鉛直線上に位置するように支持
体２の位置を制御する制御装置（１７，１８）とを具備
することにより、上述した目的が達成される。請求項３
の発明は、制御装置（１７，１８）を、ブーム１１の俯
仰動に連動して伸縮し、流体を給排する第１のシリンダ
（１７）と、第１のシリンダ（１７）から給排される流
体によって作動し、移動体３のロープ挿通孔３ａがシー
ブ１３から垂下するロープ１５の鉛直線上に位置するよ
うに支持体２を移動させる第２のシリンダ（１８）とか
ら構成するものである。請求項４の発明は、図１８に示
すように、制御装置を、ブーム角度を検出する角度計２
５と、角度計２５の信号に基づいて、移動体３のロープ
挿通孔３ａがシーブ１３から垂下する巻上ロープ１５の
鉛直線上に位置するように支持体２を移動させるモータ
３５とから構成するものである。1 to 7 showing an embodiment, the invention of claim 1 has an annular space 2a formed therein as shown in FIGS. In addition, the support 2 having a through hole 2b penetrating the center of the annular space 2a and having a diameter larger than the rope diameter, and the rope insertion hole 3a in the center are provided in the annular space 2a of the support 2 in the radial direction. A movable body 3 movably accommodated in the
The above-described object is achieved by including the first and second displacement detecting means 5 and 6 which are provided inside and detect displacements of the moving body 3 in two orthogonal directions. According to the invention of claim 2, the sheave 1 is provided on the top of the boom 11 which is elevated and lowered.
3 is rotatably attached, and is applied to a crane in which a hoisting rope 15 is suspended via the sheave 13. And (a) the annular space 2a is formed inside,
A support body 2 having a through hole 2b that penetrates the center of the annular space 2a and is larger than the rope diameter, and a rope insertion hole 3a in the center.
And a movable body 3 which is housed in the annular space 2a of the support body 2 so as to be movable in its radial direction, and a displacement provided in the support body 2 in two orthogonal directions. A detection device 1 having first and second displacement detection means 5 and 6, (b) mounting members 16a and 16b for mounting the support 2 swingably around the rotation center of the sheave 13, and (c) support 2. Rope insertion hole 3a of the moving body 3 provided inside
However, the control device (17, 18) that controls the position of the support body 2 so that it is always located on the vertical line of the hoisting rope 15 that hangs from the sheave 13 regardless of the boom depression angle is described above. The purpose is achieved. Claim 3
Of the invention, the control device (17, 18) is expanded and contracted in association with the elevation and lowering motion of the boom 11, and the first cylinder (17) for supplying and discharging the fluid, and the first cylinder (17) for supplying and discharging the fluid. And a second cylinder (18) which is operated by the fluid and moves the support 2 so that the rope insertion hole 3a of the moving body 3 is located on the vertical line of the rope 15 hanging from the sheave 13. . According to the invention of claim 4, as shown in FIG. 18, the control device controls the goniometer 2 for detecting the boom angle.
5 and a motor 35 that moves the support 2 based on a signal from the angle meter 25 so that the rope insertion hole 3a of the moving body 3 is located on the vertical line of the hoisting rope 15 that hangs from the sheave 13. It is a thing.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１の発明では、ロープの振れにより、移
動体３が支持体２の環状空間２ａ内をその径方向に移動
すると、第１，第２の変位検出手段５，６によってその
変位量がそれぞれ検出される。請求項２の発明では、巻
上ロープ１５が鉛直方向に対して傾くと、検出装置１の
移動体３がロープ１５の傾きに応じて支持体２の環状空
間２ａ内を移動し、その移動量が、第１，第２の変位検
出手段５，６によって検出される。制御装置（１７，１
８）は、検出装置１をブーム１１の俯仰動作に伴って常
にロープ１５の鉛直線上に配置する。請求項３の発明で
は、第１のシリンダ１７は、ブーム１１の俯仰動に応じ
て伸縮し、それに伴っ流体を給排する。第２のシリンダ
１８は、第１のシリンダ１７から給排される流体によっ
て、検出装置１をロープ１５の鉛直線上に移動させるよ
うに作動する。請求項４の発明では、角度計２５によっ
てブーム１１の角度を検出し、その検出された角度に基
づいてモータ３５が検出装置１をロープ１５の鉛直線上
に移動させる。According to the invention of claim 1, when the moving body 3 moves in the radial direction in the annular space 2a of the support body 2 due to the runout of the rope, the displacement is caused by the first and second displacement detecting means 5 and 6. Each quantity is detected. In the invention of claim 2, when the hoisting rope 15 tilts with respect to the vertical direction, the moving body 3 of the detection device 1 moves in the annular space 2a of the support body 2 according to the tilt of the rope 15, and the moving amount thereof. Is detected by the first and second displacement detecting means 5, 6. Controller (17,1)
In 8), the detection device 1 is always arranged on the vertical line of the rope 15 as the boom 11 is raised and lowered. In the invention of claim 3, the first cylinder 17 expands and contracts in accordance with the elevation movement of the boom 11, and accordingly supplies and discharges the fluid. The second cylinder 18 operates so as to move the detection device 1 on the vertical line of the rope 15 by the fluid supplied and discharged from the first cylinder 17. In the invention of claim 4, the angle of the boom 11 is detected by the goniometer 25, and the motor 35 moves the detection device 1 on the vertical line of the rope 15 based on the detected angle.
【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために、実施例の図を用いたがこれにより本発明
が実施例に限定されるものではない。Incidentally, in the section of means and action for solving the above-mentioned problems for explaining the constitution of the present invention, the drawings of the embodiments are used in order to make the present invention easy to understand. It is not limited to.
【００１１】[0011]
【実施例】本発明の実施例を図面を用いて説明する。図
１および図２は、本発明の荷振れ検出装置の一実施例の
構成を示すもので、これらの図１および図２において、
１は荷振れ検出装置、２は方形の板材から形成されるフ
レームである。このフレーム２は、中心部に所定の径を
有する有底穴２ａと、有底穴２ａの底部を貫き有底穴２
ａの径よりも小さい径の貫通孔２ｂを備える。３は環状
のインナーリングで、フレーム２の有底穴２ａに径方向
に移動自在に収容されている。このインナーリング３
は、その外径がフレーム２の貫通孔２ｂの内径よりも大
きく有底穴２ａの内径よりも小さく形成されているとと
もに、その中心部にロープ径に相当する貫通孔３ａが設
けられている。４は蓋で、蓋４はフレーム２の有底穴２
ａを閉塞するように図示しないボルトなどによってフレ
ーム２に取り付けられている。この蓋４は、フレーム２
と同形状に形成されて中心部に貫通孔２ｂと同径の貫通
孔４ａが設けられている。さらに、５，６は抵抗線式の
第１，第２の直線変位計で、フレーム２内に設けられ、
インナーリング３のＸ方向変位とＸ方向に直交するＹ方
向変位をそれぞれ検出するものである。これら第１，第
２の変位計５，６の検出ロッドの先端は、それぞれ鍔７
を介してインナーリング３の外周面と接触しており、こ
れらの鍔７は第１，第２の変位計５，６と鍔７との間に
それぞれ介在されたばね８，９によってインナーリング
３の外周面に押し付けられ、鍔７はインナーリング３の
外周面に常に接触している。そして、図３に示すような
回路構成により、第１，第２の変位計５，６のストロー
ク量に応じて基準となる電圧Ｖを分圧して、インナーリ
ング３のＸ方向変位量信号ＳｉｇＸ，Ｙ方向変位量信号
ＳｉｇＹとしてそれぞれ出力される。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2 show the configuration of an embodiment of the load shake detection apparatus of the present invention. In these FIG. 1 and FIG.
Reference numeral 1 is a shake detection device, and 2 is a frame formed of a rectangular plate material. The frame 2 has a bottomed hole 2a having a predetermined diameter in the center and a bottomed hole 2a that penetrates the bottom of the bottomed hole 2a.
A through hole 2b having a diameter smaller than that of a is provided. Reference numeral 3 denotes an annular inner ring, which is accommodated in the bottomed hole 2a of the frame 2 so as to be movable in the radial direction. This inner ring 3
The outer diameter is larger than the inner diameter of the through hole 2b of the frame 2 and smaller than the inner diameter of the bottomed hole 2a, and the through hole 3a corresponding to the rope diameter is provided at the center thereof. 4 is a lid, and the lid 4 is a bottomed hole 2 of the frame 2.
It is attached to the frame 2 by a bolt or the like not shown so as to close a. This lid 4 is a frame 2
A through hole 4a having the same shape as that of the through hole 4b and having the same diameter as the through hole 2b is provided at the center. Further, 5 and 6 are resistance wire type first and second linear displacement gauges, which are provided in the frame 2,
The displacement of the inner ring 3 in the X direction and the displacement in the Y direction orthogonal to the X direction are respectively detected. The tips of the detection rods of these first and second displacement gauges 5 and 6 are each provided with a collar 7
Is in contact with the outer peripheral surface of the inner ring 3, and these collars 7 are attached to the inner ring 3 by springs 8 and 9 interposed between the first and second displacement gauges 5 and 6 and the collar 7, respectively. The collar 7 is pressed against the outer peripheral surface, and the collar 7 is always in contact with the outer peripheral surface of the inner ring 3. With the circuit configuration shown in FIG. 3, the reference voltage V is divided according to the stroke amounts of the first and second displacement gauges 5 and 6, and the X-direction displacement amount signal SigX of the inner ring 3 is generated. It is output as a Y-direction displacement amount signal SigY.
【００１２】つぎに、本発明による荷振れ検出装置をク
レーンに適用した例を図４ないし図９より説明する。Next, an example in which the load shake detecting apparatus according to the present invention is applied to a crane will be described with reference to FIGS. 4 to 9.
【００１３】これらの図において、１０はクレーン本
体、１１はブームで、クレーン本体１０の前端部に設け
られたブーム取付ブラケット１０ａにその基端部がブー
ムピン１２により俯仰動可能に軸支されている。１３は
ブーム頂部にシーブピン１４により回転可能に軸支され
たシーブ、１５はクレーン本体１０に搭載される図示し
ないウインチによって巻き上げ、巻き下げられ、シーブ
１３を介してブーム頂部から垂下されるロープ、１６
ａ，１６ｂは荷振れ検出装置１を支持する支持ブラケッ
トで、シーブピン１４によってシーブピン１４を中心に
揺動可能に軸支される。荷振れ検出装置１は、支持ブラ
ケット１６ａ，１６ｂによって、シーブ１３から垂下さ
れるロープ１５がインナーリング３の貫通孔３ａを貫通
するように支持される。In these drawings, 10 is a crane main body, 11 is a boom, and a boom mounting bracket 10a provided at the front end of the crane main body 10 has its base end pivotally supported by a boom pin 12 so that it can be lifted and lowered. . Reference numeral 13 is a sheave rotatably supported by a sheave pin 14 at the boom top, 15 is a rope that is hoisted and unwound by a winch (not shown) mounted on the crane body 10, and is hung from the boom top through the sheave 13, 16
Reference numerals a and 16b are support brackets that support the shake detection device 1, and are pivotally supported by the sheave pin 14 so as to be swingable around the sheave pin 14. The load shake detection device 1 is supported by the support brackets 16a and 16b so that the rope 15 hanging from the sheave 13 penetrates the through hole 3a of the inner ring 3.
【００１４】１７，１８は、それぞれ第１，第２の油圧
シリンダであり、荷振れ検出装置１を常にシーブ１３か
ら垂下するロープ１５の鉛直線上でかつフレーム２の面
がロープ１５と直角になるように位置制御する。この第
１，第２の油圧シリンダ１７，１８は、同じ容積をも
ち、それらのボトム側がブーム１１の側面において、シ
ーブピン１４とブームピン１２とを結ぶ直線上に設けら
れたブラケット１９，２０に図示しないピンによりそれ
ぞれ取り付けられている。ロッド側は、第１の油圧シリ
ンダ１７にあっては、ブーム取付ブラケット１０ａから
水平方向に伸びたブラケット２１に、第２の油圧シリン
ダ１８では、支持ブラケット１６ａにピンによって取付
られる。そして第１の油圧シリンダ１７と第２の油圧シ
リンダ１８のボトム室同士、ロッド室同士は図８に示す
ようにそれぞれ管路で接続される。Numerals 17 and 18 denote first and second hydraulic cylinders, respectively, which are on the vertical line of the rope 15 which constantly hangs the load shake detection apparatus 1 from the sheave 13, and the surface of the frame 2 is perpendicular to the rope 15. Position control. The first and second hydraulic cylinders 17 and 18 have the same volume, and their bottom sides are not illustrated in brackets 19 and 20 provided on the straight line connecting the sheave pin 14 and the boom pin 12 on the side surface of the boom 11. Each is attached by a pin. The rod side is attached to the bracket 21 that extends horizontally from the boom mounting bracket 10a in the first hydraulic cylinder 17 and to the support bracket 16a in the second hydraulic cylinder 18 by pins. The bottom chambers of the first hydraulic cylinder 17 and the second hydraulic cylinder 18 and the rod chambers of the second hydraulic cylinder 18 are connected to each other by pipelines as shown in FIG.
【００１５】ここで、第１の油圧シリンダ１７と第２の
油圧シリンダ１８との位置関係は、図９に示すように定
められている。ブーム７の作動角度範囲を例えば３０度
〜８０度とし、第１の油圧シリンダ１７のボトム側取付
部をａ、ロッド側取付部をｃ、ブームピン１２の取付部
をｂとし、第２の油圧シリンダ１８のボトム側取付部を
ａ’、ロッド側取付部をｃ’、シーブピン１４の取付部
をｂ’とすると、ブーム角度がその作動角度範囲の中間
部、すなわち５５度において、図９に示すようにａ、
ｂ、ｃがなす三角形と、ａ’、ｂ’、ｃ’がなす三角形
とが合同になる。Here, the positional relationship between the first hydraulic cylinder 17 and the second hydraulic cylinder 18 is determined as shown in FIG. The operating angle range of the boom 7 is, for example, 30 degrees to 80 degrees, the bottom side mounting portion of the first hydraulic cylinder 17 is a, the rod side mounting portion is c, and the boom pin 12 mounting portion is b. Assuming that the bottom side mounting portion of 18 is a ′, the rod side mounting portion is c ′, and the sheave pin 14 mounting portion is b ′, the boom angle is in the middle portion of the operating angle range, that is, at 55 degrees, as shown in FIG. A
The triangle formed by b and c and the triangle formed by a ′, b ′ and c ′ are congruent.
【００１６】以上のように第１の油圧シリンダ１７と第
２の油圧シリンダ１８を配置してそれらのロッド室，ボ
トム室同士をそれぞれ接続することにより、ブーム角度
にかかわらず、荷振れ検出装置１を常にロープ１５の鉛
直線上に位置させることができる。すなわち、ブーム１
１を仰動させた場合は、第１の油圧シリンダ１７のロッ
ド室から排出される圧油がそのまま第２の油圧シリンダ
１８のロッド室に供給されるため、第１の油圧シリンダ
１７と第２の油圧シリンダ１８の変位量は同じとなる。
したがって、ブーム角の増分だけ荷振れ検出装置１とブ
ーム１１との角度は減少され、荷振れ検出装置１は、常
にロープ１５の鉛直線上に自動補正される。なお、ブー
ム１１を俯動させたときは、前述と逆の動作によって荷
振れ検出装置１の位置が自動補正される。By arranging the first hydraulic cylinder 17 and the second hydraulic cylinder 18 and connecting the rod chambers and the bottom chambers to each other as described above, the load shake detecting apparatus 1 can be used regardless of the boom angle. Can always be located on the vertical line of the rope 15. That is, boom 1
When 1 is raised, the pressure oil discharged from the rod chamber of the first hydraulic cylinder 17 is directly supplied to the rod chamber of the second hydraulic cylinder 18, so that the first hydraulic cylinder 17 and the second hydraulic cylinder 17 are The displacement amount of the hydraulic cylinder 18 is the same.
Therefore, the angle between the load shake detection apparatus 1 and the boom 11 is decreased by the increment of the boom angle, and the load shake detection apparatus 1 is always automatically corrected on the vertical line of the rope 15. When the boom 11 is moved down, the position of the load shake detection device 1 is automatically corrected by the operation reverse to the above.
【００１７】つぎに、このようにクレーンに取り付けら
れた荷振れ検出装置１によるロープの振れ角検出につい
て図４，図１０，および図１１を用いて以下に説明す
る。図１０はＸ−Ｙ平面における吊り荷の振れ方向検出
について示した図、図１１は吊り荷の振れ角検出につい
て示した図である。Next, the detection of the swing angle of the rope by the load shake detecting device 1 attached to the crane will be described below with reference to FIGS. 4, 10 and 11. FIG. 10 is a diagram showing detection of a swing direction of a suspended load on the XY plane, and FIG. 11 is a diagram showing detection of a swing angle of a suspended load.
【００１８】図４の２点鎖線に示すように地面に接地す
る吊り荷Ｗを地面から引き離すとき、すなわち、地切り
時のロープ１５の傾き角をθｄｅｇ、そのときのＸＹ平
面上の方向をＺとし、この場合の第１，第２の変位計
５，６から出力されるＸ方向変位量信号ＳｉｇＸをＸ，
Ｙ方向変位量信号ＳｉｇＹをＹとすると、As shown by the chain double-dashed line in FIG. 4, when the suspended load W grounded on the ground is separated from the ground, that is, when the ground 15 is cut, the inclination angle of the rope 15 is θdeg, and the direction on the XY plane at that time is Z. And the X-direction displacement amount signal SigX output from the first and second displacement meters 5 and 6 in this case is X,
If the Y-direction displacement amount signal SigY is Y,
【００１９】ロープのＺ方向の変位量｜Ｚ｜は、The displacement amount | Z | of the rope in the Z direction is
【数１】 ｜Ｚ｜＝√（Ｘ2＋Ｙ2）・・・（１） で表される。さらに、Ｚの方向は、Ｘ−Ｙ平面上の振れ
角をθとすると、[Expression 1] | Z | = √ (X 2 + Y 2 ) ... (1) Further, in the Z direction, if the deflection angle on the XY plane is θ,
【数２】 θ＝Ｙ／｜Ｙ｜×ｓｉｎ-1（Ｘ／Ｚ）＋１
８０−９０×Ｙ／｜Ｙ｜・・・（２） となる。そして、図１１に示すように吊り荷ＷがＺ方向
に振れる場合の振れ角θｄｅｇは、シーブ１３から荷振
れ検出装置１までの距離をＬとすると、## EQU2 ## θ = Y / | Y | × sin −1 (X / Z) +1
80-90 × Y / | Y | ... (2) Then, as shown in FIG. 11, the swing angle θdeg when the suspended load W swings in the Z direction is L when the distance from the sheave 13 to the load shake detection apparatus 1 is L
【数３】 θｄｅｇ＝ｔａｎ-1（Ｚ／Ｌ）・・・
（３） の計算式で導くことができる。なお、吊り荷がＸ方向に
変位量Ｘ，Ｙ方向に変位量Ｙだけ振れたとき、振れ角Ｘ
ｄｅｇ，Ｙｄｅｇはそれぞれ、## EQU00003 ## .theta.deg = tan -1 (Z / L) ...
It can be derived from the calculation formula of (3). When the suspended load is displaced by the displacement amount X in the X direction and the displacement amount Y in the Y direction, the deflection angle X
deg and Ydeg are respectively
【数４】 Ｘｄｅｇ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｌ）・・・
（４）## EQU00004 ## Xdeg = tan -1 (X / L) ...
(4)
【数５】 Ｙｄｅｇ＝ｔａｎ-1（Ｙ／Ｌ）・・・
（５） となる。## EQU00005 ## Ydeg = tan -1 (Y / L) ...
(5)
【００２０】吊り荷の振れ角と方向とは、上記のような
関係がある。したがって、これら数式（１）〜（５）
と、シーブ１３から荷振れ検出装置１までの距離Ｌを、
図１２に示すように本体１０内に設けられる演算装置２
２に予め設定し、荷振れ検出装置１から出力される信号
ＳｉｇＸ，ＳｉｇＹに基づいて吊り荷Ｗの振れ角θｄｅ
ｇと方向Ｚを演算して、例えば、運転席内の表示器２３
に表示させるようにする。The deflection angle and the direction of the suspended load have the above relationship. Therefore, these mathematical expressions (1) to (5)
And the distance L from the sheave 13 to the shake detection device 1,
As shown in FIG. 12, the arithmetic unit 2 provided in the main body 10
2, the deflection angle θde of the suspended load W is set based on the signals SigX and SigY output from the load deflection detection device 1.
By calculating g and the direction Z, for example, the display 23 in the driver's seat
To be displayed.
【００２１】このように構成される本実施例では、以下
のような効果を奏する。 ロープの振れ角をフレーム２内を移動するインナーリ
ング３のＸ方向変位、Ｙ方向変位で検出するようにした
ので、ロープの前後、左右のいずれの振れ角も検出する
ことができる。 インナーリング３のＸ方向変位、Ｙ方向変位を比較的
構造の簡単な抵抗線式直線変位計で検出するようにした
ので安価にできる。 第１，第２の油圧シリンダ１７，１８によって荷振れ
検出装置１が常にロープ１５の鉛直線上に位置するよう
したので、従来のように慣性の小さな鉛直指示レバーや
振り子によって鉛直方向の基準位置が設定される場合に
比べて振動に強く、動的精度を向上できる。 第１，第２の油圧シリンダ１７，１８によって、荷振
れ検出装置１が常にロープ１５の鉛直線上に位置するよ
うにしたので、ブーム俯仰角が変化するたびに原点補正
をする必要がなくなり、ロープの振れ角の変化状況を連
続的に検出し把握することができる。これにより、オペ
レータは、表示器２３を見ながら吊り荷の振れ角が０に
なるように本体１０の向きや位置あるいはブーム１１の
俯仰角を調整することにより、シーブ１３から垂れ下が
るロープ１５を鉛直方向にすることが可能となり、吊り
荷の地切り時の荷振れを防止できる。In this embodiment having such a configuration, the following effects are obtained. Since the deflection angle of the rope is detected by the displacement in the X direction and the displacement in the Y direction of the inner ring 3 that moves within the frame 2, both the deflection angle of the front and rear and the left and right of the rope can be detected. Since the X-direction displacement and the Y-direction displacement of the inner ring 3 are detected by the resistance wire type linear displacement meter having a relatively simple structure, the cost can be reduced. Since the load shake detection apparatus 1 is always positioned on the vertical line of the rope 15 by the first and second hydraulic cylinders 17, 18, the vertical reference position and the pendulum, which have small inertia as in the conventional case, are used to adjust the vertical reference position. Compared to the case of setting, it is stronger against vibration and dynamic accuracy can be improved. Since the load shake detecting device 1 is always positioned on the vertical line of the rope 15 by the first and second hydraulic cylinders 17, 18, it is not necessary to perform origin correction each time the boom depression angle changes. It is possible to continuously detect and grasp the change state of the deflection angle of. As a result, the operator adjusts the direction and position of the main body 10 or the depression / elevation angle of the boom 11 so that the swing angle of the suspended load becomes 0 while observing the display 23, so that the rope 15 hanging from the sheave 13 is vertically moved. Therefore, it is possible to prevent the swinging of the load when the suspended load is grounded.
【００２２】図１３に示すように、第１，第２の変位計
５，６の出力値ＳｉｇＸ，ＳｉｇＹに基づいて、演算装
置２２内の振れ角検出部２２ａによって吊り荷の振れ角
を逐次演算するとともに、振れ周期演算部２２ｂで振れ
の周期を求める。そしてこれらの結果に基づいて、振れ
抑制演算部２２ｃが例えばブーム１１をどの方向にどれ
だけ回動させれば荷振れを最も良く低減できるかを演算
して、音声や数値表示などの手段による指示装置２４に
よってオペレータに操作内容を指示することもできる。
さらにまた、その振れ抑制演算部２２ｃの演算結果と、
ブーム俯仰角検出器２５によって検出されるブーム俯仰
角βと、旋回角度検出器２６によって検出される旋回角
γとに基づいて、ブーム起伏ウインチ駆動用アクチュエ
ータまたは旋回駆動用アクチュエータを制御する電磁弁
２７，２８を適宜切り換えて、ブーム１１を自動的に俯
仰動させたり、あるいは車体１０を旋回させたりして荷
振れを低減するような制御を行うことも可能である。こ
のようにすることで、ロープの振れを作業者の操作負担
を軽減しつつ、さらに効果的に抑止することができる。As shown in FIG. 13, based on the output values SigX and SigY of the first and second displacement gauges 5 and 6, the swing angle detection unit 22a in the computing unit 22 sequentially calculates the swing angle of the suspended load. At the same time, the shake cycle calculator 22b obtains the shake cycle. Then, based on these results, the shake suppression calculation unit 22c calculates, for example, in what direction and in what direction the boom 11 should be rotated to best reduce the shake of the load, and an instruction by means such as voice or numerical display. The device 24 can also instruct the operator about the operation content.
Furthermore, the calculation result of the shake suppression calculation unit 22c,
An electromagnetic valve 27 for controlling the boom up-and-down winch drive actuator or the swing drive actuator based on the boom depression angle β detected by the boom depression angle detector 25 and the swing angle γ detected by the swing angle detector 26. , 28 may be appropriately switched to perform control such that the boom 11 is automatically raised or lowered or the vehicle body 10 is swung to reduce the shake of the load. By doing so, it is possible to more effectively suppress the swing of the rope while reducing the operation load on the operator.
【００２３】−第２の実施例− 図１４ないし図１７は本発明の第２の実施例を示すもの
で、この実施例は、前述した第１の実施例における荷振
れ検出装置１を常にロープ１５の鉛直方向に位置させる
ための他の例を示すのものである。-Second Embodiment- FIGS. 14 to 17 show a second embodiment of the present invention. In this embodiment, the load shake detecting apparatus 1 in the first embodiment described above is always roped. 15 shows another example for locating 15 in the vertical direction.
【００２４】これは、第１の実施例の第１，第２の油圧
シリンダ１７，１８に代えて、図１４に示すようなロッ
ド室２９ａ，３０ａの面積とボトム室２９ｂ，３０ｂの
面積が等しい第３，第４の油圧シリンダ２９，３０を用
いるもので、第４の油圧シリンダ３０は、第２の油圧シ
リンダ１８と同様にボトム側はブラケット２０に取り付
けられ、ロッド側は荷振れ検出装置１の支持ブラケット
１６ａに取り付けられる。第３の油圧シリンダ２９は、
ボトム側がブラケット１９に取り付けられ、ロッド側が
ブーム取付ブラケット１０ａから鉛直上方に向かって設
けられたブラケット３１に取り付けられている。そし
て、両者の位置関係は第１の実施例同様に、第３，第４
のシリンダ２９，３０のボトム側取付位置をそれぞれ
ｄ，ｄ’、ロッド側取付位置をそれぞれｆ，ｆ’とし、
ブームピン１２およびシーブピン１４の位置をそれぞれ
ｅ，ｅ’とすると、ブーム作動角度範囲の中間部におい
て、図１７に示すようにｄ，ｅ，ｆがなす三角形と
ｄ’、ｅ’、ｆ’がなす三角形とが合同になるように設
定する。Instead of the first and second hydraulic cylinders 17 and 18 of the first embodiment, the area of the rod chambers 29a and 30a and the area of the bottom chambers 29b and 30b are equal as shown in FIG. The third and fourth hydraulic cylinders 29 and 30 are used. The fourth hydraulic cylinder 30 is attached to the bracket 20 on the bottom side and the load shake detection device 1 on the rod side, like the second hydraulic cylinder 18. Attached to the support bracket 16a. The third hydraulic cylinder 29 is
The bottom side is attached to the bracket 19, and the rod side is attached to a bracket 31 provided vertically upward from the boom attachment bracket 10a. The positional relationship between the two is the same as in the first embodiment.
The bottom side mounting positions of the cylinders 29 and 30 are respectively d and d ', and the rod side mounting positions are f and f', respectively.
Assuming that the positions of the boom pin 12 and the sheave pin 14 are e and e ′, respectively, as shown in FIG. 17, a triangle formed by d, e and f and d ′, e ′ and f ′ are formed in the middle part of the boom operating angle range. Set so that it is congruent with the triangle.
【００２５】そして、第３の油圧シリンダ２９のボトム
室２９ｂと第４の油圧シリンダ３０のロッド室３０ａ、
第３の油圧シリンダ２９のロッド室２９ａと第４の油圧
シリンダ３０のボトム室３０ｂとをそれぞれ管路３１，
３２で接続する。ブーム１１の仰角が増して第３の油圧
シリンダ２９が収縮するとき、それに連動して第４の油
圧シリンダ３０が収縮し、これにより、荷振れ検出装置
１の位置は、ロープ１５の鉛直線上に自動補正される。Then, the bottom chamber 29b of the third hydraulic cylinder 29 and the rod chamber 30a of the fourth hydraulic cylinder 30,
The rod chamber 29a of the third hydraulic cylinder 29 and the bottom chamber 30b of the fourth hydraulic cylinder 30 are respectively connected to the pipe lines 31,
Connect at 32. When the elevation angle of the boom 11 increases and the third hydraulic cylinder 29 contracts, the fourth hydraulic cylinder 30 contracts in conjunction with the contraction, whereby the position of the shake detection device 1 is on the vertical line of the rope 15. It is automatically corrected.
【００２６】本発明の第２の本実施例では、管路３１，
３２を切換弁３３を介して油圧源３４と接続し、第４の
油圧シリンダ３０の位置調整を行えるようにしている。
これは、長期間の使用によってシリンダから油がリーク
すると前述した第３，第４の油圧シリンダ１７，１８の
位置関係にずれが生じためで、切換弁３３によって第４
の油圧シリンダ３０へ油を給排することによってこれを
補正する。In the second embodiment of the present invention, the pipe lines 31,
32 is connected to a hydraulic pressure source 34 via a switching valve 33 so that the position of the fourth hydraulic cylinder 30 can be adjusted.
This is because if the oil leaks from the cylinder due to long-term use, the positional relationship between the third and fourth hydraulic cylinders 17 and 18 described above is displaced, and the switching valve 33 causes the fourth hydraulic cylinder to move to the fourth position.
This is corrected by supplying / discharging oil to / from the hydraulic cylinder 30.
【００２７】この第２の実施例では、第１の実施例の効
果に加え、油のリークにより第３，第４の油圧シリンダ
２９，３０の位置関係にずれが生じても容易に補正を行
うことができる。In the second embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, even if the positional relationship between the third and fourth hydraulic cylinders 29 and 30 is deviated due to the oil leak, the correction is easily performed. be able to.
【００２８】−第３の実施例− 図１８は本発明の第３の実施例を示すものである。前述
の第１，第２の実施例では、第１ないし第４の油圧シリ
ンダによって荷振れ検出装置１を常にロープ１５の鉛直
線上に配置するようにしたが、それに代えて、ブーム１
１のブーム仰角βを角度計２５で検出するとともにこの
検出結果により支持ブラケット１６ａ，１６ｂをパルス
モータ３５で直接揺動駆動させて荷振れ検出装置１の位
置を調整するものである。この第３の実施例では、ブー
ム仰角βの変化に応じて、荷振れ検出装置１を常にロー
プ１５の鉛直線上に配置する必要がある。そこで、ブー
ム仰角βとパルスモータ３５の移動量との関係を予め設
定した設定テーブル２２ｄと、この設定テーブル２２ｄ
の値を基にパルスモータ３５の駆動を制御する制御部２
２ｅとを演算装置２２に設け、ブーム仰角に応じてパル
スモータ３５を駆動して支持ブラケット１６ａ，１６ｂ
を移動させ、これにより、荷振れ検出装置１の位置を制
御する。-Third Embodiment- FIG. 18 shows a third embodiment of the present invention. In the first and second embodiments described above, the load shake detection device 1 is always arranged on the vertical line of the rope 15 by the first to fourth hydraulic cylinders, but instead of this, the boom 1 is used.
The boom angle β of No. 1 is detected by the angle meter 25, and the support brackets 16a and 16b are directly oscillated by the pulse motor 35 based on the detection result to adjust the position of the load shake detection apparatus 1. In the third embodiment, it is necessary to always arrange the load shake detection device 1 on the vertical line of the rope 15 according to the change of the boom elevation angle β. Therefore, the setting table 22d in which the relationship between the boom elevation angle β and the movement amount of the pulse motor 35 is set in advance, and the setting table 22d
Control unit 2 for controlling the drive of the pulse motor 35 based on the value of
2e is provided in the arithmetic unit 22, and the pulse motor 35 is driven according to the boom elevation angle to support brackets 16a and 16b.
Is moved to control the position of the load shake detection apparatus 1.
【００２９】このように構成することで、前述した本発
明の第１，第２の実施例の効果に加え、荷振れ検出装置
１を常にロープ１５の鉛直方向に配置するための構成要
素（第１，第２の油圧シリンダ１７，１８と配管類）を
減らすことができ、荷振れ検出装置１を既存のクレーン
に取り付ける際の改造工数、コストを低減できる。な
お、ここでは、パルスモータの回転駆動により直接支持
ブラケット１６ａ，１６ｂを揺動させるようにしたが、
電気駆動するシリンダを第２，第４の油圧シリンダ１
８，３０と同様に取り付けて支持ブラケット１６ａ，１
６ｂを駆動してもよく、その場合は、設定テーブル２２
ｄにブーム仰角に応じたシリンダのストローク量を設定
すればよい。With this configuration, in addition to the effects of the first and second embodiments of the present invention described above, a component for constantly arranging the load shake detection apparatus 1 in the vertical direction of the rope 15 (first It is possible to reduce the number of the first and second hydraulic cylinders 17 and 18 and pipes, and it is possible to reduce the man-hours and the cost for modifying the load shake detection device 1 when it is attached to the existing crane. Although the support brackets 16a and 16b are directly swung by the rotational driving of the pulse motor here,
The second and fourth hydraulic cylinders 1 are electrically driven cylinders.
8 and 30, mounting brackets 16a, 1
6b may be driven, and in that case, the setting table 22
The stroke amount of the cylinder may be set to d according to the boom elevation angle.
【００３０】また、上述したこれらの実施例では、ロー
プ１５の一本掛の場合における荷振れ検出装置１の取り
付けに関して述べたが、２本掛けの状態でも使用でき
る。その場合は図１９に示すように、ブーム先端のロー
プ端支持部３６から垂下するロープ１５ａがインナーリ
ング３の貫通孔３ａを貫通するように荷振れ検出装置１
を配置し、支持ブラケット１６ａ，１６ｂ（一方のみ図
示）をブラケット２０にピンによりそれぞれ揺動自在に
軸支し、第２の油圧シリンダ１８を上記の実施例と同様
に取り付ける。このとき、支持ブラケット１６ａのピン
支持部ｈと油圧シリンダ１８の両端部ｇ，ｉとで三角形
ｇ，ｈ，ｉを形成する。Further, in the above-mentioned embodiments, the load shake detecting device 1 is attached when the rope 15 is hooked, but it can be used in a state where the rope is hooked. In that case, as shown in FIG. 19, the load shake detection device 1 is configured such that the rope 15a hanging from the rope end support portion 36 at the tip of the boom penetrates the through hole 3a of the inner ring 3.
, And support brackets 16a and 16b (only one of which is shown) are pivotally supported by brackets 20 by pins, and the second hydraulic cylinder 18 is attached in the same manner as in the above embodiment. At this time, the pin support portion h of the support bracket 16a and both end portions g and i of the hydraulic cylinder 18 form a triangle g, h and i.
【００３１】このようにすると、インナーリング３の貫
通孔３ａをロープ１５が移動することがなくなるので、
ロープ１５の接触による貫通孔３ａの摩耗が防止できる
という効果も生じる。In this way, the rope 15 does not move through the through hole 3a of the inner ring 3,
The effect that the wear of the through hole 3a due to the contact of the rope 15 can be prevented also occurs.
【００３２】なお、上記の実施例で述べた三角形ａｂ
ｃ、三角形ａ’ｂ’ｃ’、三角形ｄｅｆ、三角形ｄ’
ｅ’ｆ’、三角形ｇｈｉを、ブーム作動範囲の中間部に
おいてそれぞれ辺ｂａ，ｂｃ、辺ｂ’ａ’，ｂ’ｃ’、
辺ｅｆ，ｅｄ、辺ｅ’ｆ’，ｅ’ｄ’、辺ｈｉ，ｈｇの
等しい二等辺三角形とすることで、第１および第２の油
圧シリンダ１７，１８の伸縮量、第３および第４の油圧
シリンダ２９，３０の伸縮量をブーム作動範囲の全般に
わたってほぼ等しくできる。そのため、精度良く荷振れ
検出装置１の位置補正が行えるようになる。The triangle ab described in the above embodiment is used.
c, triangle a'b'c ', triangle def, triangle d'
e′f ′ and triangle ghi are sides ba, bc, sides b′a ′, b′c ′, and b′c ′, respectively in the middle part of the boom operating range.
By setting the sides ef, ed, the sides e'f ', e'd', and the sides is equal to each other to form an isosceles triangle, the expansion and contraction amounts of the first and second hydraulic cylinders 17 and 18, the third and fourth sides. The expansion and contraction amounts of the hydraulic cylinders 29 and 30 can be made substantially equal over the entire boom operating range. Therefore, the position of the load shake detection device 1 can be accurately corrected.
【００３３】上述のこれらの実施例において、荷振れ検
出装置１が検出装置を、フレーム２が支持体を、有底穴
２ａが環状空間を、インナーリング３が移動体を、貫通
孔３ａがロープ挿通孔を、第１および第２の変位計５，
６がそれぞれ第１，第２の変位検出手段を、支持ブラケ
ット１６ａ，１６ｂが取付部材を、第１，第２，第３，
第４の油圧シリンダ１７，１８，２９，３０、演算装置
２２、角度計２５およびパルスモータ３５が制御装置を
それぞれ構成する。In these embodiments described above, the load shake detecting device 1 is the detecting device, the frame 2 is the support, the bottomed hole 2a is the annular space, the inner ring 3 is the moving body, and the through hole 3a is the rope. The insertion hole is used as the first and second displacement gauges 5,
6 is the first and second displacement detecting means, respectively, and the support brackets 16a and 16b are the mounting members.
The fourth hydraulic cylinders 17, 18, 29, 30, the arithmetic unit 22, the angle meter 25, and the pulse motor 35 constitute a control device, respectively.
【００３４】[0034]
【発明の効果】本発明では、以下のような効果を奏す
る。 （１）支持体内を移動する移動体の変位を検出すること
により、ロープ振れ角すなわち、荷振れを検出するよう
にしたので、その構造が簡単となり、荷振れ検出装置を
安価につくることができる。 （２）移動体を支持体内で、その径方向に移動自在とな
るようにしたので、クレーンの前後・左右の両方向で荷
振れを検出できる。 （３）制御装置によって荷振れ検出装置を常にロープの
鉛直線上に配置するようにしたので、ブーム仰角の変化
に伴う荷振れ検出装置の原点調整が不要となり、ブーム
を移動しながらでも荷振れを把握できる。また、ブーム
先端部の振動によって荷振れ検出装置がロープの鉛直線
上位置からずれることがないため、動的精度が向上す
る。 （４）制御装置を第１，第２のシリンダによって構成
し、それらシリンダの流体の給排によって荷振れ検出装
置の位置制御を行うようにしたので、比較的簡単な構成
となり、そのメンテナンス性が向上する。 （５）制御装置を、ブーム角度を検出する角度計と、角
度計によって検出された角度に基づいて作動するモータ
から構成したので、例えば、角度計を過負荷防止装置用
に予め設けられた角度計と併用することで、大きな改造
なしに、制御装置を取り付けることが可能となる。The present invention has the following effects. (1) Since the rope swing angle, that is, the load shake is detected by detecting the displacement of the moving body that moves in the support body, the structure is simplified and the load shake detection device can be manufactured at low cost. . (2) Since the movable body is made movable in the radial direction within the support body, load shake can be detected in both the front-rear and left-right directions of the crane. (3) Since the load shake detection device is always arranged on the vertical line of the rope by the control device, it is not necessary to adjust the origin of the shake shake detection device according to the change of the boom elevation angle. I can figure it out. Moreover, since the load shake detection device is not displaced from the position on the vertical line of the rope due to the vibration of the boom tip portion, the dynamic accuracy is improved. (4) Since the control device is configured by the first and second cylinders and the position control of the load shake detection device is performed by the fluid supply and discharge of the cylinders, the configuration becomes relatively simple and its maintainability is improved. improves. (5) Since the control device is composed of the angle meter that detects the boom angle and the motor that operates based on the angle detected by the angle meter, for example, the angle meter is provided in advance for the overload prevention device. When used in combination with the meter, the control device can be installed without major modification.
【図１】本発明の荷振れ検出装置の一実施例を示す横断
面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing an embodiment of a load shake detection device of the present invention.
【図２】図１に示される本発明の荷振れ検出装置の一実
施例をｂ−ｂ矢視より見た断面図である。FIG. 2 is a sectional view of an embodiment of the load shake detection apparatus of the present invention shown in FIG.
【図３】図１，図２に示される本発明の荷振れ検出装置
の一実施例を構成する変位計の回路構成図である。FIG. 3 is a circuit configuration diagram of a displacement meter that constitutes an embodiment of the load shake detection apparatus of the present invention shown in FIGS. 1 and 2.
【図４】本発明の荷振れ検出装置を適用したクレーンの
全体図である。FIG. 4 is an overall view of a crane to which the load shake detection device of the present invention is applied.
【図５】図４におけるＡ部の拡大詳細図ある。5 is an enlarged detailed view of a portion A in FIG.
【図６】図５のＣ方向矢視図である。FIG. 6 is a view in the direction of arrow C in FIG.
【図７】図４におけるＢ部の拡大断面図である。FIG. 7 is an enlarged cross-sectional view of a B part in FIG.
【図８】図５および図７に示す油圧シリンダの配管の接
続関係を示す構成図である。8 is a configuration diagram showing a connection relationship of pipes of the hydraulic cylinder shown in FIGS. 5 and 7. FIG.
【図９】図５および図７に示す油圧シリンダの取付位置
関係を示す図である。9 is a diagram showing a mounting position relationship of the hydraulic cylinders shown in FIGS. 5 and 7. FIG.
【図１０】本発明の荷振れ検出装置による振れ角検出に
ついて説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining shake angle detection by the load shake detection device of the present invention.
【図１１】本発明の荷振れ検出装置による振れ角検出に
ついて説明する図である。FIG. 11 is a diagram for explaining shake angle detection by the load shake detection device of the present invention.
【図１２】本発明を構成する制御装置の一例のブロック
図である。FIG. 12 is a block diagram of an example of a control device that constitutes the present invention.
【図１３】本発明を構成する制御装置の他の応用例を示
すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram showing another application example of the control device constituting the present invention.
【図１４】本発明の第２の実施例における油圧シリンダ
の接続関係を示す構成図である。FIG. 14 is a configuration diagram showing a connection relationship of hydraulic cylinders in a second embodiment of the present invention.
【図１５】本発明を構成する第４の油圧シリンダの他の
取付状態を示す正面図である。FIG. 15 is a front view showing another mounting state of the fourth hydraulic cylinder that constitutes the present invention.
【図１６】本発明を構成する第３の油圧シリンダの取付
状態を示す正面図である。FIG. 16 is a front view showing a mounted state of a third hydraulic cylinder that constitutes the present invention.
【図１７】図１５および図１６に示す第４および第３の
油圧シリンダの取付位置関係を示す線図である。FIG. 17 is a diagram showing the mounting positional relationship of the fourth and third hydraulic cylinders shown in FIGS. 15 and 16.
【図１８】本発明の制御装置の第３の実施例のブロック
図である。FIG. 18 is a block diagram of a third embodiment of the control device of the present invention.
【図１９】本発明の荷振れ検出装置を２本掛けのロープ
に取付けた状態を示す正面図である。FIG. 19 is a front view showing a state in which the load shake detection device of the present invention is attached to a two-line rope.
１ 荷振れ検出装置 ２ フレーム ３ インナーリング ４ 蓋 ５ 第１の変位計 ６ 第２の変位計 １２ ブームピン １３ シーブ １４ シーブピン １５ ロープ １６ａ，１６ｂ 支持ブラケット １７ 第１の油圧シリンダ １８ 第２の油圧シリンダ １９，２０ ブラケット ２２ 演算装置 ２３ 表示器 ２５ 角度計 ２９ 第３の油圧シリンダ ３０ 第４の油圧シリンダ ３３ 切換弁 ３５ パルスモータ ３６ ロープ支持部 DESCRIPTION OF REFERENCE CHARACTERS 1 Frame shake detector 2 Frame 3 Inner ring 4 Lid 5 First displacement meter 6 Second displacement meter 12 Boom pin 13 Sheave 14 Sheave pin 15 Rope 16a, 16b Support bracket 17 First hydraulic cylinder 18 Second hydraulic cylinder 19 , 20 bracket 22 arithmetic unit 23 indicator 25 angle meter 29 third hydraulic cylinder 30 fourth hydraulic cylinder 33 switching valve 35 pulse motor 36 rope support section
Claims (4)
に、その環状空間の中心部を貫くロープ径より大きい貫
通孔を備えた支持体と、 中心部にロープ挿通孔を有し、前記支持体の環状空間内
にその径方向に移動自在に収容される移動体と、 前記支持体内に設けられ、前記移動体の直交する２方向
の変位をそれぞれ検出する第１および第２の変位検出手
段とを具備することを特徴とするクレーンの荷振れ検出
装置。1. A support body having an annular space formed therein and having a through hole penetrating through the center of the annular space and having a diameter larger than the rope diameter, and a rope insertion hole at the center of the support. A movable body housed in the annular space so as to be movable in the radial direction thereof; and first and second displacement detection means provided in the support body for detecting displacements of the movable body in two orthogonal directions. A crane shake detection device characterized by being provided.
転自在に取り付け、このシーブを介して巻上ロープを垂
下させるクレーンにおいて、（ａ）環状空間が内部に形
成されるとともに、その環状空間の中心部を貫くロープ
径より大きい貫通孔を備えた支持体、中心部にロープ挿
通孔を有し、前記支持体の環状空間内にその径方向に移
動自在に収容される移動体、および前記支持体内に設け
られ、前記移動体の直交する２方向の変位をそれぞれ検
出する第１および第２の変位検出手段を有する検出装置
と、（ｂ）前記支持体を介して前記検出装置を前記シー
ブの回転中心に揺動可能に取り付ける取付部材と、
（ｃ）前記支持体内に設けられている前記移動体のロー
プ挿通孔が、ブーム俯仰角度にかかわらず常に前記シー
ブから垂下する前記巻上ロープの鉛直線上に位置するよ
うに前記支持体の位置を制御する制御装置とを具備する
ことを特徴とする荷振れ検出装置を備えたクレーン。2. In a crane in which a sheave is rotatably attached to the top of a boom that rises and descends and a hoisting rope is hung down through the sheave, (a) an annular space is formed inside, and A support body having a through hole larger than a rope diameter penetrating the central portion, a movable body having a rope insertion hole in the central portion and movably accommodated in the annular space of the support body in its radial direction, and the support. A detection device which is provided inside the body and has first and second displacement detection means for respectively detecting displacements of the moving body in two orthogonal directions, and (b) the detection device of the sheave of the sheave via the support. A mounting member that is swingably attached to the center of rotation,
(C) Position the support so that the rope insertion hole of the moving body provided in the support is always positioned on the vertical line of the hoisting rope that hangs from the sheave regardless of the boom elevation angle. A crane provided with a load shake detection device, comprising: a control device for controlling.
動して伸縮し、流体を給排する第１のシリンダと、前記
第１のシリンダから給排される流体によって作動し、前
記移動体のロープ挿通孔が前記シーブから垂下するロー
プの鉛直線上に位置するように前記支持体を移動させる
第２のシリンダとを有することを特徴とする請求項２記
載の荷振れ検出装置を備えたクレーン。3. The control device operates by a first cylinder that expands and contracts in conjunction with a boom's elevation movement and supplies and discharges fluid, and fluid supplied and discharged from the first cylinder. And a second cylinder that moves the support so that the rope insertion hole is located on a vertical line of the rope that hangs down from the sheave. .
る角度計と、前記角度計の信号に基づいて前記移動体の
ロープ挿通孔が前記シーブから垂下する巻上ロープの鉛
直線上に位置するように前記支持体を移動させるモータ
とを有することを特徴とした請求項２記載の荷振れ検出
装置を備えたクレーン。4. The angle controller for detecting a boom angle, and the rope insertion hole of the moving body based on a signal from the angle meter so that the controller is positioned on a vertical line of a hoisting rope hanging from the sheave. A crane equipped with the load shake detection device according to claim 2, further comprising a motor for moving the support.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4096295A JPH08231184A (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Load swing detector for crane and crane provided with it |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4096295A JPH08231184A (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Load swing detector for crane and crane provided with it |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08231184A true JPH08231184A (en) | 1996-09-10 |
Family
ID=12595120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4096295A Pending JPH08231184A (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Load swing detector for crane and crane provided with it |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08231184A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010024052A (en) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Manitowoc Crane Co Inc | Load measuring and control system with selective boom-up lock-out |
| CN107445059A (en) * | 2017-09-14 | 2017-12-08 | 青岛港国际股份有限公司 | The condition checkout gear of transition operation crane cable |
| JP2019147683A (en) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社タダノ | Crane estimating load swing cycle and method of estimating load swing cycle |
| CN114655851A (en) * | 2022-03-14 | 2022-06-24 | 大连理工大学 | Swing angle detection device for crane lifting appliance |
-
1995
- 1995-02-28 JP JP4096295A patent/JPH08231184A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010024052A (en) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Manitowoc Crane Co Inc | Load measuring and control system with selective boom-up lock-out |
| CN107445059A (en) * | 2017-09-14 | 2017-12-08 | 青岛港国际股份有限公司 | The condition checkout gear of transition operation crane cable |
| JP2019147683A (en) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社タダノ | Crane estimating load swing cycle and method of estimating load swing cycle |
| CN114655851A (en) * | 2022-03-14 | 2022-06-24 | 大连理工大学 | Swing angle detection device for crane lifting appliance |
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