JPH08216892A - 階段昇降車 - Google Patents
階段昇降車Info
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- JPH08216892A JPH08216892A JP5320895A JP5320895A JPH08216892A JP H08216892 A JPH08216892 A JP H08216892A JP 5320895 A JP5320895 A JP 5320895A JP 5320895 A JP5320895 A JP 5320895A JP H08216892 A JPH08216892 A JP H08216892A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レール設備のない階段でも介助者なく使用で
き、また機構が比較的簡単で小型の階段昇降車を提供す
る。 【構成】 車体１に前駆動輪２、後駆動輪３を設け、駆
動手段４１で駆動する。車体１に、シーソー杆７の中央
部を枢支し、シーソー式に上下に揺動自在にし、揺動手
段４２で揺動させる。シーソー杆７の前後に前脚車１
２、後脚車１３を枢支し回動手段４３，４４で回動させ
る。シーソー杆７の下降と相俟って、脚車１２，１３を
下方に回動させ、前又は後の駆動輪２，３を階段の１ス
テップ高さ分上昇させる。段差検出センサ２８，３０に
より、前後駆動輪２，３の前方の階段の段差を夫々検出
する。制御装置２６で段差検出センサ２８，３０の検出
結果に基き、駆動輪駆動手段４１、シーソー杆揺動手段
４２、脚車回動手段４３，４４を制御する。
き、また機構が比較的簡単で小型の階段昇降車を提供す
る。 【構成】 車体１に前駆動輪２、後駆動輪３を設け、駆
動手段４１で駆動する。車体１に、シーソー杆７の中央
部を枢支し、シーソー式に上下に揺動自在にし、揺動手
段４２で揺動させる。シーソー杆７の前後に前脚車１
２、後脚車１３を枢支し回動手段４３，４４で回動させ
る。シーソー杆７の下降と相俟って、脚車１２，１３を
下方に回動させ、前又は後の駆動輪２，３を階段の１ス
テップ高さ分上昇させる。段差検出センサ２８，３０に
より、前後駆動輪２，３の前方の階段の段差を夫々検出
する。制御装置２６で段差検出センサ２８，３０の検出
結果に基き、駆動輪駆動手段４１、シーソー杆揺動手段
４２、脚車回動手段４３，４４を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、階段昇降車、特に前後
左右の駆動輪と、前後の駆動輪の中間において前後が上
下に揺動するシーソー杆と、シーソー杆の前後において
上下に回動する前後の脚車とを有し、階段を介助者なく
スムーズに昇降することができる階段昇降車に関する。
左右の駆動輪と、前後の駆動輪の中間において前後が上
下に揺動するシーソー杆と、シーソー杆の前後において
上下に回動する前後の脚車とを有し、階段を介助者なく
スムーズに昇降することができる階段昇降車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、階段昇降装置としては、階段に沿
って設けられたレールに支持されて昇降するものや、ク
ローラによって階段の角部を走行するものが知られてい
る。ところが、前者は、レール設備のないところでは使
用できず、全ての階段にレールを設置するには莫大なコ
ストがかかる難点があり、後者は介助者を必要とし、ま
た機構が複雑で大型化する難点がある。
って設けられたレールに支持されて昇降するものや、ク
ローラによって階段の角部を走行するものが知られてい
る。ところが、前者は、レール設備のないところでは使
用できず、全ての階段にレールを設置するには莫大なコ
ストがかかる難点があり、後者は介助者を必要とし、ま
た機構が複雑で大型化する難点がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は、レ
ール設備のない階段でも介助者なく使用でき、また機構
が比較的簡単で小型の階段昇降車を提供することを課題
としている。
ール設備のない階段でも介助者なく使用でき、また機構
が比較的簡単で小型の階段昇降車を提供することを課題
としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明においては、上記
課題を解決するため、車体１の前及び後に夫々左右一対
の前駆動輪２及び後駆動輪３を設け、駆動手段４１によ
って駆動し、車体１の中央部に、シーソー杆７の中央部
を枢支して前後をシーソー式に上下に揺動自在にし、揺
動手段４２によって揺動させ、このシーソー杆７の前部
及び後部に夫々前脚車１２及び後脚車１３の基端側を枢
支し、その先端側に夫々補助輪１６，１７を設け、シー
ソー杆７の下降と相俟って、前又は後の駆動輪２，３を
階段の１ステップ高さ分上昇させるべく、前脚車１２又
は後脚車１３を上下方向に回動自在にし、これを回動手
段４３，４４によって回動させ、また段差検出手段２
８，３０を設けて前駆動輪２及び後駆動輪３の前方の階
段の段差を夫々検出するようにし、制御手段２６によ
り、段差検出手段２８，３０の検出結果に基き、駆動手
段４１、揺動手段４２、回動手段４３，４４を制御する
ようにして階段昇降車を構成した。
課題を解決するため、車体１の前及び後に夫々左右一対
の前駆動輪２及び後駆動輪３を設け、駆動手段４１によ
って駆動し、車体１の中央部に、シーソー杆７の中央部
を枢支して前後をシーソー式に上下に揺動自在にし、揺
動手段４２によって揺動させ、このシーソー杆７の前部
及び後部に夫々前脚車１２及び後脚車１３の基端側を枢
支し、その先端側に夫々補助輪１６，１７を設け、シー
ソー杆７の下降と相俟って、前又は後の駆動輪２，３を
階段の１ステップ高さ分上昇させるべく、前脚車１２又
は後脚車１３を上下方向に回動自在にし、これを回動手
段４３，４４によって回動させ、また段差検出手段２
８，３０を設けて前駆動輪２及び後駆動輪３の前方の階
段の段差を夫々検出するようにし、制御手段２６によ
り、段差検出手段２８，３０の検出結果に基き、駆動手
段４１、揺動手段４２、回動手段４３，４４を制御する
ようにして階段昇降車を構成した。
【０００５】
【作用】本発明の階段昇降車においては、通常の平地で
は、前後の駆動輪を駆動して走行する。例えば前駆動輪
が階段の段差を検出した場合には、シーソー杆の前方を
下降させると共に、前脚車を下方に回動させて前駆動輪
を１ステップ高さ分上昇させる。この状態で前進し、後
駆動輪が階段の段差を検出した場合には、シーソー杆の
後方を下降させると共に、後脚車を下方に回動させて後
駆動輪を１ステップ高さ分上昇させる。このようにし
て、シーソー杆を揺動させると共に、前後の脚車を回動
させて前後の駆動輪を持ち上げ、階段の段差を乗り越え
させる。
は、前後の駆動輪を駆動して走行する。例えば前駆動輪
が階段の段差を検出した場合には、シーソー杆の前方を
下降させると共に、前脚車を下方に回動させて前駆動輪
を１ステップ高さ分上昇させる。この状態で前進し、後
駆動輪が階段の段差を検出した場合には、シーソー杆の
後方を下降させると共に、後脚車を下方に回動させて後
駆動輪を１ステップ高さ分上昇させる。このようにし
て、シーソー杆を揺動させると共に、前後の脚車を回動
させて前後の駆動輪を持ち上げ、階段の段差を乗り越え
させる。
【０００６】
【実施例】図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。図１は本発明に係る階段昇降車の概略的正面図、図
２は本発明に係る階段昇降車の平面模式図、図３はセン
サ取付け部の説明図、図４は本発明に係る階段昇降車の
制御ブロック図、図５ないし図８は本発明に係る階段昇
降車が階段を昇降するときの動作を示す説明図である。
る。図１は本発明に係る階段昇降車の概略的正面図、図
２は本発明に係る階段昇降車の平面模式図、図３はセン
サ取付け部の説明図、図４は本発明に係る階段昇降車の
制御ブロック図、図５ないし図８は本発明に係る階段昇
降車が階段を昇降するときの動作を示す説明図である。
【０００７】図示の階段昇降車は、車体１の前及び後に
夫々左右一対設けられた前駆動輪２と後駆動輪３とを有
する。左右の前駆動輪２を連結する前車軸４及び左右の
後駆動輪３を連結する後車軸５は、駆動モータ６に接続
され、前後駆動輪２，３を駆動する。車軸４，５、駆動
モータ６が前後駆動輪駆動部４１を構成する。駆動輪駆
動部４１における伝動機構として、歯車に代えてチェー
ン、ベルト等、他の同等の機構を採用することができ
る。
夫々左右一対設けられた前駆動輪２と後駆動輪３とを有
する。左右の前駆動輪２を連結する前車軸４及び左右の
後駆動輪３を連結する後車軸５は、駆動モータ６に接続
され、前後駆動輪２，３を駆動する。車軸４，５、駆動
モータ６が前後駆動輪駆動部４１を構成する。駆動輪駆
動部４１における伝動機構として、歯車に代えてチェー
ン、ベルト等、他の同等の機構を採用することができ
る。
【０００８】前記車体１の中央部には、シーソー杆７の
前後方向の中央部が、枢軸８で枢支されている。シーソ
ー杆７は、前後がシーソー式に上下に揺動することがで
きる。シーソー杆７に固定された中央の枢軸８には歯車
９が固定され、この歯車９には、サーボモータ１０に連
結された歯車１１が噛み合っている。枢軸８、歯車９、
サーボモータ１０、歯車１１がシーソー杆駆動部４２を
構成する。シーソー杆駆動部４２における伝動機構とし
て、歯車に代えてチェーン、ベルト等、他の同等の機構
を採用することができる。
前後方向の中央部が、枢軸８で枢支されている。シーソ
ー杆７は、前後がシーソー式に上下に揺動することがで
きる。シーソー杆７に固定された中央の枢軸８には歯車
９が固定され、この歯車９には、サーボモータ１０に連
結された歯車１１が噛み合っている。枢軸８、歯車９、
サーボモータ１０、歯車１１がシーソー杆駆動部４２を
構成する。シーソー杆駆動部４２における伝動機構とし
て、歯車に代えてチェーン、ベルト等、他の同等の機構
を採用することができる。
【０００９】シーソー杆７の前部には、前脚車１２が、
また後部には、後脚車１３が、夫々基端側において枢軸
１４，１５で枢支されている。前後の脚車１２，１３
は、夫々先端側に補助輪１６，１７を備えている。脚車
１２，１３に固定された枢軸１４，１５には、夫々歯車
１８，１９が固定され、この歯車１８，１９には、夫々
サーボモータ２０，２１に連結された歯車２２，２３が
噛み合っている。枢軸１４，１５、歯車１８，１９、サ
ーボモータ２０，２１、歯車２２，２３が前後脚車駆動
部４３，４４を構成している。脚車１２，１３は、シー
ソー杆７の下降と相俟って、車体１の前方又は後方の駆
動輪２，３を階段の１ステップ高さ分上昇させるべく、
サーボモータ２０，２１により、下方向に回動して直立
し、また上方向に回動して復元することができる。車体
１の傾斜角度に拘らず常に脚車１２，１３を垂直位置ま
で回動させるように、車体１に取付けられた傾きセンサ
２７からの情報に基づいてサーボモータ２０，２１が制
御装置２６に制御される。
また後部には、後脚車１３が、夫々基端側において枢軸
１４，１５で枢支されている。前後の脚車１２，１３
は、夫々先端側に補助輪１６，１７を備えている。脚車
１２，１３に固定された枢軸１４，１５には、夫々歯車
１８，１９が固定され、この歯車１８，１９には、夫々
サーボモータ２０，２１に連結された歯車２２，２３が
噛み合っている。枢軸１４，１５、歯車１８，１９、サ
ーボモータ２０，２１、歯車２２，２３が前後脚車駆動
部４３，４４を構成している。脚車１２，１３は、シー
ソー杆７の下降と相俟って、車体１の前方又は後方の駆
動輪２，３を階段の１ステップ高さ分上昇させるべく、
サーボモータ２０，２１により、下方向に回動して直立
し、また上方向に回動して復元することができる。車体
１の傾斜角度に拘らず常に脚車１２，１３を垂直位置ま
で回動させるように、車体１に取付けられた傾きセンサ
２７からの情報に基づいてサーボモータ２０，２１が制
御装置２６に制御される。
【００１０】車体１上には、水平フレーム２４が設けら
れており、この上に図示しない座席や荷台が取付けられ
る。水平フレーム２４は、リンク機構２５を介して車体
１に支持されている。リンク機構２５は、車体１に取付
けられた傾きセンサ２７からの情報に基づいて制御装置
２６に制御され、常時水平フレーム２４の水平を維持す
るよう動作する。
れており、この上に図示しない座席や荷台が取付けられ
る。水平フレーム２４は、リンク機構２５を介して車体
１に支持されている。リンク機構２５は、車体１に取付
けられた傾きセンサ２７からの情報に基づいて制御装置
２６に制御され、常時水平フレーム２４の水平を維持す
るよう動作する。
【００１１】車体１の前部には、前駆動輪２の前方の階
段の段差を検出するための前段差検出センサ２８と階段
の踏面を検出するための前踏面検出センサ２９が、また
後部には、後駆動輪３の前方の階段の段差を検出するた
めの後段差検出センサ３０、階段の踏面を検出するため
の後踏面検出センサ３１及び下降の際階段の踏面の端を
検出するための先読センサ３２が夫々取付けられてい
る。図３に示すように、これらのセンサ２８，２９，３
０，３１，３２の取付け座３３，３４は、何れも常時水
平又は垂直を維持するように制御されている。即ち、取
付け座３３，３４は、その枢軸３５，３６、リンク機構
３７、サーボモータ３８のような取付け座駆動部３９に
接続されている。この取付け座駆動部３９は、傾きセン
サ２７からの情報に基づいて制御装置２６に制御され、
常時取付け座３３，３４の一定姿勢が保たれる。
段の段差を検出するための前段差検出センサ２８と階段
の踏面を検出するための前踏面検出センサ２９が、また
後部には、後駆動輪３の前方の階段の段差を検出するた
めの後段差検出センサ３０、階段の踏面を検出するため
の後踏面検出センサ３１及び下降の際階段の踏面の端を
検出するための先読センサ３２が夫々取付けられてい
る。図３に示すように、これらのセンサ２８，２９，３
０，３１，３２の取付け座３３，３４は、何れも常時水
平又は垂直を維持するように制御されている。即ち、取
付け座３３，３４は、その枢軸３５，３６、リンク機構
３７、サーボモータ３８のような取付け座駆動部３９に
接続されている。この取付け座駆動部３９は、傾きセン
サ２７からの情報に基づいて制御装置２６に制御され、
常時取付け座３３，３４の一定姿勢が保たれる。
【００１２】制御装置２６は、マイクロコンピュータを
備えており、図４に示すように、傾きセンサ２７、前段
差検出センサ２８、前踏面検出センサ２９、後段差検出
センサ３０、後踏面検出センサ３１、先読センサ３２、
入出力部４０が接続されている。前後の段差検出センサ
２７，２９は、階段を昇る際に、夫々前又は後駆動輪
２，３が階段の段差に所定距離接近したことを検出し、
前後の踏面検出センサ２８，３０は、階段を降りる際
に、夫々前又は後駆動輪２，３が階段の踏面から外れた
ことを検出し、また先読センサ３２は、階段を降りる際
に、階段の踏面の端までの距離を検出するためのもので
ある。
備えており、図４に示すように、傾きセンサ２７、前段
差検出センサ２８、前踏面検出センサ２９、後段差検出
センサ３０、後踏面検出センサ３１、先読センサ３２、
入出力部４０が接続されている。前後の段差検出センサ
２７，２９は、階段を昇る際に、夫々前又は後駆動輪
２，３が階段の段差に所定距離接近したことを検出し、
前後の踏面検出センサ２８，３０は、階段を降りる際
に、夫々前又は後駆動輪２，３が階段の踏面から外れた
ことを検出し、また先読センサ３２は、階段を降りる際
に、階段の踏面の端までの距離を検出するためのもので
ある。
【００１３】また、制御装置２６には、センサ２７，２
８，２９，３０，３１，３２の取付け座３３，３４を駆
動するための取付け座駆動部３９、前後の駆動輪２，３
を駆動するための駆動輪駆動部４１、シーソー杆７を駆
動するためのシーソー杆駆動部４２、前脚車１２を駆動
するための前脚車駆動部４３、後脚車１３を駆動するた
めの後脚車駆動部４４、リンク機構２５を駆動するため
のリンク駆動部４５が接続されている。
８，２９，３０，３１，３２の取付け座３３，３４を駆
動するための取付け座駆動部３９、前後の駆動輪２，３
を駆動するための駆動輪駆動部４１、シーソー杆７を駆
動するためのシーソー杆駆動部４２、前脚車１２を駆動
するための前脚車駆動部４３、後脚車１３を駆動するた
めの後脚車駆動部４４、リンク機構２５を駆動するため
のリンク駆動部４５が接続されている。
【００１４】次に、図４ないし図６を参照して階段昇降
車の動作を説明する。入出力部４０のメインスイッチを
オンして、初期設定を行うと、通常走行モードとなり、
シーソー杆７は水平で、前後の脚車１２，１３はシーソ
ー杆７側へ引き上げられている。通常走行モードが指定
されると、この状態で前後の駆動輪２，３が回転し、階
段昇降車は平地を走行する。ステアリングについては説
明を省略する。
車の動作を説明する。入出力部４０のメインスイッチを
オンして、初期設定を行うと、通常走行モードとなり、
シーソー杆７は水平で、前後の脚車１２，１３はシーソ
ー杆７側へ引き上げられている。通常走行モードが指定
されると、この状態で前後の駆動輪２，３が回転し、階
段昇降車は平地を走行する。ステアリングについては説
明を省略する。
【００１５】階段上昇モードが指定されると、前後の駆
動輪２，３が回転して前進し、図５（ａ）の位置に来
て、前段差検出センサ２８が、階段の段差を検出する
と、制御装置２６を介して、駆動輪駆動部４１が停止
し、シーソー杆駆動部４２が動作すると共に、前脚車駆
動部４３が動作し、シーソー杆７の前方が所定角度下降
すると共に、前脚車１２が時計方向に下方に所定角度回
動し、前駆動輪２を階段の１ステップ高さ分上昇させる
（図５（ｂ））。上昇動作が完了すると、再び駆動輪駆
動部４１が動作して前進し、図５（ｃ）の位置に来て、
前駆動輪２が完全に階段の踏面に載ったことを前踏面検
出センサ２９が検出すると、シーソー杆７の前方が所定
角度上昇すると共に、前脚車１２が反時計方向に所定角
度回動し、前脚車１２が階段に衝突しない位置に配置さ
れると共に、前駆動輪２が階段の踏面に接地する図５
（ｄ）。その後、再び駆動輪駆動部４１が動作して前進
し、前段差検出センサ２８が、階段の次の段差を検出す
ると、上記の一連の動作を繰り返して、シーソー杆７と
前脚車１２で、前駆動輪２を次々に階段の上位に載せて
いく。そして、後駆動輪３が図６（ａ）に示す位置に来
て、後段差検出センサ３０が、階段の段差を検出する
と、制御装置２６を介して、駆動輪駆動部４１が停止
し、シーソー杆駆動部４２が動作すると共に、後脚車駆
動部４４が動作し、シーソー杆７の後方が所定角度下降
すると共に、後脚車１３が反時計方向に下方に所定角度
回動し、後駆動輪３を階段の１ステップ高さ分上昇させ
る（図６（ｂ））。上昇動作が完了すると、再び駆動輪
駆動部４１が動作して前進し、図５（ｃ）の位置に来
て、後駆動輪３が完全に階段の踏面に載ったことを後踏
面検出センサ３１が検出すると、シーソー杆７の後方が
所定角度上昇すると共に、後脚車１３が時計方向に所定
角度回動し、後脚車１３が階段に衝突しない位置に配置
されると共に、後駆動輪３が階段の踏面に接地する図６
（ｄ）。その後、再び駆動輪駆動部４１が動作して前進
し、後段差検出センサ３０が、階段の次の段差を検出す
ると、上記の一連の動作を繰り返して、シーソー杆７と
後脚車１３で、後駆動輪３を次々に階段の上位に載せて
いく。こうして階段昇降車は階段を上昇する。
動輪２，３が回転して前進し、図５（ａ）の位置に来
て、前段差検出センサ２８が、階段の段差を検出する
と、制御装置２６を介して、駆動輪駆動部４１が停止
し、シーソー杆駆動部４２が動作すると共に、前脚車駆
動部４３が動作し、シーソー杆７の前方が所定角度下降
すると共に、前脚車１２が時計方向に下方に所定角度回
動し、前駆動輪２を階段の１ステップ高さ分上昇させる
（図５（ｂ））。上昇動作が完了すると、再び駆動輪駆
動部４１が動作して前進し、図５（ｃ）の位置に来て、
前駆動輪２が完全に階段の踏面に載ったことを前踏面検
出センサ２９が検出すると、シーソー杆７の前方が所定
角度上昇すると共に、前脚車１２が反時計方向に所定角
度回動し、前脚車１２が階段に衝突しない位置に配置さ
れると共に、前駆動輪２が階段の踏面に接地する図５
（ｄ）。その後、再び駆動輪駆動部４１が動作して前進
し、前段差検出センサ２８が、階段の次の段差を検出す
ると、上記の一連の動作を繰り返して、シーソー杆７と
前脚車１２で、前駆動輪２を次々に階段の上位に載せて
いく。そして、後駆動輪３が図６（ａ）に示す位置に来
て、後段差検出センサ３０が、階段の段差を検出する
と、制御装置２６を介して、駆動輪駆動部４１が停止
し、シーソー杆駆動部４２が動作すると共に、後脚車駆
動部４４が動作し、シーソー杆７の後方が所定角度下降
すると共に、後脚車１３が反時計方向に下方に所定角度
回動し、後駆動輪３を階段の１ステップ高さ分上昇させ
る（図６（ｂ））。上昇動作が完了すると、再び駆動輪
駆動部４１が動作して前進し、図５（ｃ）の位置に来
て、後駆動輪３が完全に階段の踏面に載ったことを後踏
面検出センサ３１が検出すると、シーソー杆７の後方が
所定角度上昇すると共に、後脚車１３が時計方向に所定
角度回動し、後脚車１３が階段に衝突しない位置に配置
されると共に、後駆動輪３が階段の踏面に接地する図６
（ｄ）。その後、再び駆動輪駆動部４１が動作して前進
し、後段差検出センサ３０が、階段の次の段差を検出す
ると、上記の一連の動作を繰り返して、シーソー杆７と
後脚車１３で、後駆動輪３を次々に階段の上位に載せて
いく。こうして階段昇降車は階段を上昇する。
【００１６】階段を下降する場合には、階段下降モード
を指定し、前後の駆動輪２，３が上昇時とは反対方向に
回転させて後退させる。図７（ａ）の位置に来て、先読
みセンサ３２が階段の端を検出すると、駆動輪２，３が
停止し、シーソー杆７の後部が下降すると共に、後脚車
１３が下降して、後駆動輪３を上昇させ、前駆動輪２と
後脚車１３とで車体１を支持する（図７（ｂ））。次い
で、再び駆動輪２，３が回転して後退し、後踏面検出セ
ンサ３０が階段の端を検出してから駆動輪２，３が所定
数回転したら、駆動輪２，３が停止する。このとき、後
駆動輪３は、上段の踏面を越え、下段の踏面の上方にあ
る（図７（ｃ））。次いで、シーソー杆７の後部が上昇
すると共に、後脚車１３が上昇して、後駆動輪３を下段
の踏面上に接地させる。そして、駆動輪２，３が回転
し、先読みセンサ３２が階段の端を検出したら、上記一
連の動作を繰り返して後駆動輪３が次々に階段を下降し
ていく。そして、前駆動輪２が、図８（ａ）の位置にき
て、前踏面検出センサ２９が踏面の端を検出すると、駆
動輪２，３が停止し、シーソー杆７の前部が下降すると
共に、前脚車１２が下降して、前駆動輪２を上昇させ、
後駆動輪３と前脚車１２とで車体１を支持する（図８
（ｂ））。次いで、再び駆動輪２，３が回転して後退
し、前踏面検出センサ２９が階段の端を検出してから駆
動輪２，３が所定数回転したら、駆動輪２，３が停止す
る（図８（ｃ））。次いで、シーソー杆７の前部が上昇
すると共に、前脚車１２が上昇して、前駆動輪２を下段
の踏面上に接地させる（図８（ｄ））。そして、駆動輪
２，３が回転し、前踏面検出センサ２９が階段の端を検
出たら、上記一連の動作を繰り返して前駆動輪２が次々
に階段を下降していく。
を指定し、前後の駆動輪２，３が上昇時とは反対方向に
回転させて後退させる。図７（ａ）の位置に来て、先読
みセンサ３２が階段の端を検出すると、駆動輪２，３が
停止し、シーソー杆７の後部が下降すると共に、後脚車
１３が下降して、後駆動輪３を上昇させ、前駆動輪２と
後脚車１３とで車体１を支持する（図７（ｂ））。次い
で、再び駆動輪２，３が回転して後退し、後踏面検出セ
ンサ３０が階段の端を検出してから駆動輪２，３が所定
数回転したら、駆動輪２，３が停止する。このとき、後
駆動輪３は、上段の踏面を越え、下段の踏面の上方にあ
る（図７（ｃ））。次いで、シーソー杆７の後部が上昇
すると共に、後脚車１３が上昇して、後駆動輪３を下段
の踏面上に接地させる。そして、駆動輪２，３が回転
し、先読みセンサ３２が階段の端を検出したら、上記一
連の動作を繰り返して後駆動輪３が次々に階段を下降し
ていく。そして、前駆動輪２が、図８（ａ）の位置にき
て、前踏面検出センサ２９が踏面の端を検出すると、駆
動輪２，３が停止し、シーソー杆７の前部が下降すると
共に、前脚車１２が下降して、前駆動輪２を上昇させ、
後駆動輪３と前脚車１２とで車体１を支持する（図８
（ｂ））。次いで、再び駆動輪２，３が回転して後退
し、前踏面検出センサ２９が階段の端を検出してから駆
動輪２，３が所定数回転したら、駆動輪２，３が停止す
る（図８（ｃ））。次いで、シーソー杆７の前部が上昇
すると共に、前脚車１２が上昇して、前駆動輪２を下段
の踏面上に接地させる（図８（ｄ））。そして、駆動輪
２，３が回転し、前踏面検出センサ２９が階段の端を検
出たら、上記一連の動作を繰り返して前駆動輪２が次々
に階段を下降していく。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明においては、車体
１の前及び後に夫々左右一対の前駆動輪２及び後駆動輪
３を設け、駆動手段４１によって駆動し、車体１の中央
部に、シーソー杆７の中央部を枢支して前後をシーソー
式に上下に揺動自在にし、揺動手段４２によって揺動さ
せ、このシーソー杆７の前部及び後部に夫々前脚車１２
及び後脚車１３の基端側を枢支し、その先端側に夫々補
助輪１６，１７を設け、シーソー杆７の下降と相俟っ
て、前又は後の駆動輪２，３を階段の１ステップ高さ分
上昇させるべく、前脚車１２又は後脚車１３を上下方向
に回動自在にし、これを回動手段４３，４４によって回
動させ、また段差検出手段２８，３０を設けて前駆動輪
２及び後駆動輪３の前方の階段の段差を夫々検出するよ
うにし、制御手段２６により、段差検出手段２８，３０
の検出結果に基き、駆動手段４１、揺動手段４２、回動
手段４３，４４を制御するようにして階段昇降車を構成
したため、レール設備のない階段でも介助者なく使用で
き、また機構が比較的簡単で小型の階段昇降車を提供す
ることができる。
１の前及び後に夫々左右一対の前駆動輪２及び後駆動輪
３を設け、駆動手段４１によって駆動し、車体１の中央
部に、シーソー杆７の中央部を枢支して前後をシーソー
式に上下に揺動自在にし、揺動手段４２によって揺動さ
せ、このシーソー杆７の前部及び後部に夫々前脚車１２
及び後脚車１３の基端側を枢支し、その先端側に夫々補
助輪１６，１７を設け、シーソー杆７の下降と相俟っ
て、前又は後の駆動輪２，３を階段の１ステップ高さ分
上昇させるべく、前脚車１２又は後脚車１３を上下方向
に回動自在にし、これを回動手段４３，４４によって回
動させ、また段差検出手段２８，３０を設けて前駆動輪
２及び後駆動輪３の前方の階段の段差を夫々検出するよ
うにし、制御手段２６により、段差検出手段２８，３０
の検出結果に基き、駆動手段４１、揺動手段４２、回動
手段４３，４４を制御するようにして階段昇降車を構成
したため、レール設備のない階段でも介助者なく使用で
き、また機構が比較的簡単で小型の階段昇降車を提供す
ることができる。
【図１】本発明に係る階段昇降車の概略的正面図であ
る。
る。
【図２】本発明に係る階段昇降車の平面模式図である。
【図３】本発明に係る階段昇降車のセンサ取付け部の説
明図である。
明図である。
【図４】本発明に係る階段昇降車の制御ブロック図であ
る。
る。
【図５】本発明に係る階段昇降車が階段を昇るときの動
作を順を追って示す説明図である。
作を順を追って示す説明図である。
【図６】本発明に係る階段昇降車が階段を昇るときの動
作を順を追って示す説明図である。
作を順を追って示す説明図である。
【図７】本発明に係る階段昇降車が階段を降りるときの
動作を順を追って示す説明図である。
動作を順を追って示す説明図である。
【図８】本発明に係る階段昇降車が階段を降りるときの
動作を順を追って示す説明図である。
動作を順を追って示す説明図である。
１ 車体 ２ 前駆動輪 ３ 後駆動輪 ７ シーソー杆 １２ 前脚車 １３ 後脚車 １６ 補助輪 １７ 補助輪 ２６ 制御手段（制御装置） ２８ 段差検出手段（段差検出センサ） ３０ 段差検出手段（段差検出センサ） ４１ 駆動手段（駆動輪駆動部） ４２ 揺動手段（シーソー杆駆動部） ４３ 回動手段（前脚車駆動部） ４４ 回動手段（後脚車駆動部）
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の前及び後に夫々左右一対設けられ
た前駆動輪及び後駆動輪と、 前後方向の中央部が前記車体の中央部に枢支され、前後
がシーソー式に上下に揺動するシーソー杆と、 このシーソー杆の前部及び後部に夫々基端側が枢支さ
れ、先端側に夫々補助輪を有し、シーソー杆の下降と相
俟って前記車体の前方又は後方の駆動輪を階段の１ステ
ップ高さ分上昇させるべく、上下方向に回動可能な前脚
車及び後脚車と、 前記前後の駆動輪を駆動する駆動手段と、 前記シーソー杆を揺動させる揺動手段と、 前記前脚車及び後脚車を回動させる回動手段と、 前記前駆動輪及び後駆動輪の前方の階段の段差を夫々検
出するための段差検出手段と、 前記段差検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動手
段、揺動手段、回動手段を制御する制御手段と、を備え
たことを特徴とする階段昇降車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5320895A JPH08216892A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | 階段昇降車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5320895A JPH08216892A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | 階段昇降車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08216892A true JPH08216892A (ja) | 1996-08-27 |
Family
ID=12936451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5320895A Pending JPH08216892A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | 階段昇降車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08216892A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106741084A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-05-31 | 北京爱情说科技有限公司 | 一种爬楼搬运设备智能辅助*** |
| CN112706793A (zh) * | 2019-10-25 | 2021-04-27 | 苏振扬 | 一种新型车装置 |
-
1995
- 1995-02-17 JP JP5320895A patent/JPH08216892A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106741084A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-05-31 | 北京爱情说科技有限公司 | 一种爬楼搬运设备智能辅助*** |
| CN112706793A (zh) * | 2019-10-25 | 2021-04-27 | 苏振扬 | 一种新型车装置 |
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