JPH08211935A - 自律型移動体の走行制御装置 - Google Patents
自律型移動体の走行制御装置Info
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- JPH08211935A JPH08211935A JP7014142A JP1414295A JPH08211935A JP H08211935 A JPH08211935 A JP H08211935A JP 7014142 A JP7014142 A JP 7014142A JP 1414295 A JP1414295 A JP 1414295A JP H08211935 A JPH08211935 A JP H08211935A
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- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 21
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は自律型移動体を所定の経路で移動さ
せる自律型移動体の走行制御装置に関し、周囲環境に影
響されずに走行経路地図上の所定位置からの走行を可能
とすることを目的とする。 【構成】 移動体21の走行経路地図、走行開始終了地
点の座標、所定数のノード情報のデータが記憶され、走
行開始地点メモリ23aと走行終了地点メモリ23bを
備える記憶部23と、端末入力装置28からの指示によ
る走行範囲に対応するノード情報を読み取って走行開始
終了地点の座標をメモリ23a,23bに記憶させて走
行を行わせるCPU22とを少くとも有する構成とす
る。
せる自律型移動体の走行制御装置に関し、周囲環境に影
響されずに走行経路地図上の所定位置からの走行を可能
とすることを目的とする。 【構成】 移動体21の走行経路地図、走行開始終了地
点の座標、所定数のノード情報のデータが記憶され、走
行開始地点メモリ23aと走行終了地点メモリ23bを
備える記憶部23と、端末入力装置28からの指示によ
る走行範囲に対応するノード情報を読み取って走行開始
終了地点の座標をメモリ23a,23bに記憶させて走
行を行わせるCPU22とを少くとも有する構成とす
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自律型移動体を所定の
経路で移動させる自律型移動体の走行制御装置に関す
る。
経路で移動させる自律型移動体の走行制御装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】近年、建物内等で巡回警備用として自律
走行型の移動体が導入されてきている。このような移動
体の自律走行は、予め設定された移動経路で走行するも
ので、走行のための走行経路地図等を記憶する記憶部や
各種センサ等を備えている。そして、周囲環境の変化に
影響されないで走行できることが望まれていると共に、
走行経路地図上の所定位置からの走行開始ができること
が望まれている。
走行型の移動体が導入されてきている。このような移動
体の自律走行は、予め設定された移動経路で走行するも
ので、走行のための走行経路地図等を記憶する記憶部や
各種センサ等を備えている。そして、周囲環境の変化に
影響されないで走行できることが望まれていると共に、
走行経路地図上の所定位置からの走行開始ができること
が望まれている。
【0003】図6に、従来の移動体の走行制御装置のブ
ロック構成図を示す。図6に示す走行制御装置11は、
CPU(中央演算処理ユニット)12、記憶部13、外
部環境センサ14、内部センサ15、及び走行駆動部1
6で構成される。記憶部13は、走行プログラム及び走
行経路地図のデータが記憶されるもので、走行経路地図
には走行開始地点の絶対位置、走行距離、走行方向、走
行経路の両側の壁面の有無、壁面までの距離等の周辺環
境データが記述してある。
ロック構成図を示す。図6に示す走行制御装置11は、
CPU(中央演算処理ユニット)12、記憶部13、外
部環境センサ14、内部センサ15、及び走行駆動部1
6で構成される。記憶部13は、走行プログラム及び走
行経路地図のデータが記憶されるもので、走行経路地図
には走行開始地点の絶対位置、走行距離、走行方向、走
行経路の両側の壁面の有無、壁面までの距離等の周辺環
境データが記述してある。
【0004】外部環境センサ14は、超音波センサや光
センサ等が用いられて、壁や障害物を検知する。内部セ
ンサ15はジャイロやパルスエンコーダ等が用いられて
走行方向や走行距離を計測する。そして、走行駆動部1
6は走行のための車輪を駆動するもので、CPU12に
より速度等が制御されて走行し、当該走行制御装置11
を移動体として構成するものである。
センサ等が用いられて、壁や障害物を検知する。内部セ
ンサ15はジャイロやパルスエンコーダ等が用いられて
走行方向や走行距離を計測する。そして、走行駆動部1
6は走行のための車輪を駆動するもので、CPU12に
より速度等が制御されて走行し、当該走行制御装置11
を移動体として構成するものである。
【0005】このような走行制御装置11は、CPU1
2が巡回開始時に記憶部13に記憶されている走行プロ
グラムを起動して、この走行プログラムが記憶部13に
記憶されている走行経路地図上のデータを走行経路順に
順次読み取る。この記憶部13より読み取ったデータ
と、内部センサ15から得られる自己の走行距離、走行
方向の情報とを比較参照しながら走行駆動部16に指示
を発して目的の位置に向って走行させる。
2が巡回開始時に記憶部13に記憶されている走行プロ
グラムを起動して、この走行プログラムが記憶部13に
記憶されている走行経路地図上のデータを走行経路順に
順次読み取る。この記憶部13より読み取ったデータ
と、内部センサ15から得られる自己の走行距離、走行
方向の情報とを比較参照しながら走行駆動部16に指示
を発して目的の位置に向って走行させる。
【0006】これと同時に外部環境センサ14から得ら
れる周辺距離データと、記憶部13の走行経路地図に記
述してある周辺環境データとを比較して自己位置を補正
し、その補正データを走行駆動部16に伝達して正しい
経路に沿わせるようにしている。
れる周辺距離データと、記憶部13の走行経路地図に記
述してある周辺環境データとを比較して自己位置を補正
し、その補正データを走行駆動部16に伝達して正しい
経路に沿わせるようにしている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の走行制
御装置11は、記憶部13の走行地図上の開始地点や終
了地点以外の位置から走行を開始させる場合、走行開始
地点の自己位置が記憶部13の走行経路地図上のどの地
点であるかを認識することができないという問題があ
る。
御装置11は、記憶部13の走行地図上の開始地点や終
了地点以外の位置から走行を開始させる場合、走行開始
地点の自己位置が記憶部13の走行経路地図上のどの地
点であるかを認識することができないという問題があ
る。
【0008】ところで、走行経路地図上の何れかの地点
より走行を開始して外部環境センサ14からの周辺距離
データと走行経路地図上の周辺環境データとをパターン
・マッチングして自己位置を認識することが、例えば特
公平5−43124号公報等で知られているが、上記周
辺距離データを用いていることから、周囲に壁面が存在
しない場合や特徴の少ない壁面の続く環境や、扉の開閉
や障害物がある場合などの周囲の環境が変化している場
合ではパターン・マッチングがとれず、自己位置を認識
することができないという問題がある。
より走行を開始して外部環境センサ14からの周辺距離
データと走行経路地図上の周辺環境データとをパターン
・マッチングして自己位置を認識することが、例えば特
公平5−43124号公報等で知られているが、上記周
辺距離データを用いていることから、周囲に壁面が存在
しない場合や特徴の少ない壁面の続く環境や、扉の開閉
や障害物がある場合などの周囲の環境が変化している場
合ではパターン・マッチングがとれず、自己位置を認識
することができないという問題がある。
【0009】そこで、本発明は上記課題に鑑みなされた
もので、周囲環境に影響されずに走行経路地図上の所定
位置からの走行を可能とする自律型移動体の走行制御装
置を提供することを目的とする。
もので、周囲環境に影響されずに走行経路地図上の所定
位置からの走行を可能とする自律型移動体の走行制御装
置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、少くとも移動体の走行方向及び走行距離を
検出する検出手段と、該移動体が走行する経路の走行経
路地図のデータを記憶する領域を備えると共に、走行開
始地点及び走行終了地点の座標を記憶する領域を備え、
該走行経路地図上の経路中の所定数の地点におけるノー
ド情報を記憶する記憶手段と、該走行経路地図上の所定
位置間を走行させる駆動手段と、外部からの指示による
該移動体を走行させる始点及び終点に対応する前記記憶
手段のノード情報を読み取り、走行開始地点及び走行終
了地点の座標を前記記憶領域に記憶させ、該座標及び前
記検出手段からの情報に基づいて該駆動手段を動作させ
て指示された所定の地点より走行を開始させ終了させる
制御手段と、を有して自律型移動体の走行制御装置を構
成する。
に本発明は、少くとも移動体の走行方向及び走行距離を
検出する検出手段と、該移動体が走行する経路の走行経
路地図のデータを記憶する領域を備えると共に、走行開
始地点及び走行終了地点の座標を記憶する領域を備え、
該走行経路地図上の経路中の所定数の地点におけるノー
ド情報を記憶する記憶手段と、該走行経路地図上の所定
位置間を走行させる駆動手段と、外部からの指示による
該移動体を走行させる始点及び終点に対応する前記記憶
手段のノード情報を読み取り、走行開始地点及び走行終
了地点の座標を前記記憶領域に記憶させ、該座標及び前
記検出手段からの情報に基づいて該駆動手段を動作させ
て指示された所定の地点より走行を開始させ終了させる
制御手段と、を有して自律型移動体の走行制御装置を構
成する。
【0011】
【作用】上述のように本発明では、記憶手段に移動体の
走行経路地図、走行開始終了地点の座標、所定数のノー
ド情報のデータが記憶され、制御手段が外部からの指示
による走行範囲に対応するノード情報を読み取って走行
開始終了地点の座標を記憶手段に記憶させて走行を行わ
せる。これにより、ノード情報による走行経路地図上の
データより走行開始地点の自己位置が認識可能となり、
周囲環境に影響されずに走行経路地図上の所定位置から
走行させ、走行経路地図に基づいて走行させることが可
能となる。
走行経路地図、走行開始終了地点の座標、所定数のノー
ド情報のデータが記憶され、制御手段が外部からの指示
による走行範囲に対応するノード情報を読み取って走行
開始終了地点の座標を記憶手段に記憶させて走行を行わ
せる。これにより、ノード情報による走行経路地図上の
データより走行開始地点の自己位置が認識可能となり、
周囲環境に影響されずに走行経路地図上の所定位置から
走行させ、走行経路地図に基づいて走行させることが可
能となる。
【0012】
【実施例】図1に、本発明の一実施例のブロック構成図
を示す。図1に示す走行制御装置21は、制御手段であ
るCPU22と、記憶手段である記憶部23と、検出手
段である外部環境センサ24及び内部センサ25と、駆
動手段である走行駆動部26と、I/O(入出力部)2
7とにより構成される。
を示す。図1に示す走行制御装置21は、制御手段であ
るCPU22と、記憶手段である記憶部23と、検出手
段である外部環境センサ24及び内部センサ25と、駆
動手段である走行駆動部26と、I/O(入出力部)2
7とにより構成される。
【0013】記憶部23は、走行プログラム及び走行経
路地図のデータが予め記憶される。走行経路地図のデー
タは、前述と同様に走行開始地点の絶対位置、走行方
向、走行経路の両側の壁面の有無、壁面までの距離等の
周辺環境のデータである。また、走行経路地図には後述
する所定数のノード情報が含まれる(図3で説明す
る)。さらに、記憶部23は、走行開始地点の座標デー
タを記憶する領域の走行開始地点メモリ23aと、走行
終了地点の座標データを記憶する領域の走行終了地点メ
モリ23bとを備える。
路地図のデータが予め記憶される。走行経路地図のデー
タは、前述と同様に走行開始地点の絶対位置、走行方
向、走行経路の両側の壁面の有無、壁面までの距離等の
周辺環境のデータである。また、走行経路地図には後述
する所定数のノード情報が含まれる(図3で説明す
る)。さらに、記憶部23は、走行開始地点の座標デー
タを記憶する領域の走行開始地点メモリ23aと、走行
終了地点の座標データを記憶する領域の走行終了地点メ
モリ23bとを備える。
【0014】外部環境センサ24は、外部の壁や障害物
までの距離を検知するもので、例えば超音波センサや光
センサ等が使用される。すなわち、外部環境センサ24
の出力は周辺距離データとしてCPU22の備える内部
メモリ(図示せず)に一旦記憶され、記憶部23からの
周辺環境データと比較されて走行補正がなされる。
までの距離を検知するもので、例えば超音波センサや光
センサ等が使用される。すなわち、外部環境センサ24
の出力は周辺距離データとしてCPU22の備える内部
メモリ(図示せず)に一旦記憶され、記憶部23からの
周辺環境データと比較されて走行補正がなされる。
【0015】内部センサ25は、走行方向を検知し、走
行距離を計測するもので、例えばジャイロやパルスエン
コーダ等が使用される。この内部センサ25からの情報
はCPU22の上記内部メモリに逐次記憶されて、走行
中の現時点の位置を認識する。
行距離を計測するもので、例えばジャイロやパルスエン
コーダ等が使用される。この内部センサ25からの情報
はCPU22の上記内部メモリに逐次記憶されて、走行
中の現時点の位置を認識する。
【0016】走行駆動部26は、CPU22により速度
等が制御されて車輪を駆動するもので、当該走行制御装
置21を移動体として構成する。また、I/O27は、
接続される外部の端末入力装置28からの入力信号、例
えば移動体を走行させる区間指定の信号をCPU22に
取り次ぐ。
等が制御されて車輪を駆動するもので、当該走行制御装
置21を移動体として構成する。また、I/O27は、
接続される外部の端末入力装置28からの入力信号、例
えば移動体を走行させる区間指定の信号をCPU22に
取り次ぐ。
【0017】ここで、図2に、移動体の走行経路の説明
図を示す。図2は走行制御装置(以下、移動体で説明す
る)21を走行させる屋内の平面図であり、フロア31
aに所定数の部屋32が配置され、該部屋32以外の部
分を通路33としている。この通路33のうち、例えば
破線で示す経路34で移動体21を走行させるものとす
ると、スタート位置50から所定距離の地点A1 で方向
転換させ、順次地点A 2 ,A3 で方向転換させて終点6
0まで走行させるものとしている。
図を示す。図2は走行制御装置(以下、移動体で説明す
る)21を走行させる屋内の平面図であり、フロア31
aに所定数の部屋32が配置され、該部屋32以外の部
分を通路33としている。この通路33のうち、例えば
破線で示す経路34で移動体21を走行させるものとす
ると、スタート位置50から所定距離の地点A1 で方向
転換させ、順次地点A 2 ,A3 で方向転換させて終点6
0まで走行させるものとしている。
【0018】なお、71〜75は、走行経路34の経路
中に、後述する記憶部23に記憶された走行経路地図上
に設定されるノードである。また、図3に、図2の走行
経路地図の一例を示す。上述のように記憶部23には走
行経路地図のデータが記憶されており、該走行経路地図
のデータの例が図3(A)〜(F)に示される。図3
(A)〜(F)は走行経路の一つの直線走行区間を1走
行単位(以下、走行ブロックとする)とし、走行ブロッ
クを一筆書き状につなぎ合わせて全体の走行経路地図を
構成させるもので、地点A1 〜A3 に基づいて走行ブロ
ックCRUN1〜4で構成させた例である。
中に、後述する記憶部23に記憶された走行経路地図上
に設定されるノードである。また、図3に、図2の走行
経路地図の一例を示す。上述のように記憶部23には走
行経路地図のデータが記憶されており、該走行経路地図
のデータの例が図3(A)〜(F)に示される。図3
(A)〜(F)は走行経路の一つの直線走行区間を1走
行単位(以下、走行ブロックとする)とし、走行ブロッ
クを一筆書き状につなぎ合わせて全体の走行経路地図を
構成させるもので、地点A1 〜A3 に基づいて走行ブロ
ックCRUN1〜4で構成させた例である。
【0019】図3(A)は走行開始モードで、パラメー
タとして走行経路上の走行開始地点の座標が記述され
る。gxはX方向のスタート位置、gyはY方向のスタ
ート位置、gthは走行角度(予め任意に設定)を示し
ており、総てが零の地点がスタート位置(CSTAR
T)である。
タとして走行経路上の走行開始地点の座標が記述され
る。gxはX方向のスタート位置、gyはY方向のスタ
ート位置、gthは走行角度(予め任意に設定)を示し
ており、総てが零の地点がスタート位置(CSTAR
T)である。
【0020】図3(B)は走行ブロックCRUN1のパ
ラメータであり、lx(=500)はX方向に進む走行
距離(すなわち地点50から距離500進ませる意味)
である。lthは走行方向を示しており零は直進(X方
向)を意味する。lv(=50)は走行速度であり、速
度50での走行を意味する。また、envは環境データ
を示しており、lx80−400はX方向に距離80〜
400間に壁面を有することを意味し、そのサイドと距
離はwr70(rは右側、lは左側で、数値70の距
離)で示される。
ラメータであり、lx(=500)はX方向に進む走行
距離(すなわち地点50から距離500進ませる意味)
である。lthは走行方向を示しており零は直進(X方
向)を意味する。lv(=50)は走行速度であり、速
度50での走行を意味する。また、envは環境データ
を示しており、lx80−400はX方向に距離80〜
400間に壁面を有することを意味し、そのサイドと距
離はwr70(rは右側、lは左側で、数値70の距
離)で示される。
【0021】同様に、図3(C)〜(E)に走行ブロッ
クCRUN2〜4のパラメータが記述される。この場
合、図3(E)に示すgyroは、当該走行ブロックC
RUN4をジャイロ(外部環境センサ24)のデータを
参照して走行することを意味する。
クCRUN2〜4のパラメータが記述される。この場
合、図3(E)に示すgyroは、当該走行ブロックC
RUN4をジャイロ(外部環境センサ24)のデータを
参照して走行することを意味する。
【0022】そして、図3(F)に示すように走行終了
モードとしてCENDが記述される。なお、ノード71
〜75については後述する。図3(A)〜(F)のよう
に記述された走行経路地図は記憶部23に記憶させてお
くもので、図3(A)のCSTARTのデータは走行開
始地点メモリ23aに記憶されると共に、図3(F)の
CENDのデータ(CRUN4のlx,lthの最終地
点データ)は走行終了地点メモリ23bに記憶される。
モードとしてCENDが記述される。なお、ノード71
〜75については後述する。図3(A)〜(F)のよう
に記述された走行経路地図は記憶部23に記憶させてお
くもので、図3(A)のCSTARTのデータは走行開
始地点メモリ23aに記憶されると共に、図3(F)の
CENDのデータ(CRUN4のlx,lthの最終地
点データ)は走行終了地点メモリ23bに記憶される。
【0023】また、記憶部23に記憶させている走行プ
ログラムは、走行開始地点メモリ23aから現在位置、
すなわち座標(0,0)を読み込み、さらにこの走行経
路地図にしたがって走行開始地点から走行終了地点まで
移動体21を走行させるもので、走行経路地図を順次読
取って経路の終端で走行を終了する。すなわち、移動体
21は走行経路の走行開始地点50からスタートし、走
行経路地図上の周辺環境データと内部センサ25および
外部環境センサ24から得られる環境情報とを比較参照
しながら、走行経路34に沿って走行経路の走行終了地
点60まで走行する。
ログラムは、走行開始地点メモリ23aから現在位置、
すなわち座標(0,0)を読み込み、さらにこの走行経
路地図にしたがって走行開始地点から走行終了地点まで
移動体21を走行させるもので、走行経路地図を順次読
取って経路の終端で走行を終了する。すなわち、移動体
21は走行経路の走行開始地点50からスタートし、走
行経路地図上の周辺環境データと内部センサ25および
外部環境センサ24から得られる環境情報とを比較参照
しながら、走行経路34に沿って走行経路の走行終了地
点60まで走行する。
【0024】次に、ノード71〜75について説明す
る。ノード71〜75を図2のように走行経路34の所
定の地点に任意に設定した場合、図3(B)〜(E)の
ようにノードデータndで記述し、続いてノード番号
(No.71〜75)、ノードポイントまでのX座標
(lx250,180,0,470)を該当する走行ブ
ロック(CRUN1〜4)に対応させて記述し、記憶部
23の走行経路地図上に記憶される。
る。ノード71〜75を図2のように走行経路34の所
定の地点に任意に設定した場合、図3(B)〜(E)の
ようにノードデータndで記述し、続いてノード番号
(No.71〜75)、ノードポイントまでのX座標
(lx250,180,0,470)を該当する走行ブ
ロック(CRUN1〜4)に対応させて記述し、記憶部
23の走行経路地図上に記憶される。
【0025】このように、走行経路34上に所定数のノ
ード71〜75を指定することにより、任意のノードか
ら任意のノードまで移動体を走行させることができる。
すなわち、操作者がノード71の地点に移動体21を走
行経路34の進行方向に向かせて置き、図1に示す例え
ば携帯用の端末入力装置28よりCPU22に例えば走
行開始ノード番号‘71’および走行終了ノード番号
‘75’を入力する。走行プログラムは入力されたノー
ド番号をもとに、あらかじめ各ノード情報が記述された
走行経路地図から指定されたノードのデータを読みと
り、走行開始ノード71の位置データをもとに現在の自
己位置である走行開始地点の座標を設定する。すなわ
ち、走行経路34の第1ブロック(CRUN1)の開始
地点50の位置から距離250の地点を走行開始地点と
する情報である。
ード71〜75を指定することにより、任意のノードか
ら任意のノードまで移動体を走行させることができる。
すなわち、操作者がノード71の地点に移動体21を走
行経路34の進行方向に向かせて置き、図1に示す例え
ば携帯用の端末入力装置28よりCPU22に例えば走
行開始ノード番号‘71’および走行終了ノード番号
‘75’を入力する。走行プログラムは入力されたノー
ド番号をもとに、あらかじめ各ノード情報が記述された
走行経路地図から指定されたノードのデータを読みと
り、走行開始ノード71の位置データをもとに現在の自
己位置である走行開始地点の座標を設定する。すなわ
ち、走行経路34の第1ブロック(CRUN1)の開始
地点50の位置から距離250の地点を走行開始地点と
する情報である。
【0026】走行プログラムは、まずこのノード情報を
読み取り、これを走行開始地点メモリ23aに記憶す
る。そして、走行終了地点であるノード75のノード情
報、走行経路34の第4ブロック(CRUN4)の始め
から距離180の地点であるという情報を同様に走行終
了地点メモリ23bに記憶する。
読み取り、これを走行開始地点メモリ23aに記憶す
る。そして、走行終了地点であるノード75のノード情
報、走行経路34の第4ブロック(CRUN4)の始め
から距離180の地点であるという情報を同様に走行終
了地点メモリ23bに記憶する。
【0027】これにより、移動体21は通常通り、走行
開始地点メモリ23aから現在位置を読み出し、走行地
図にしたがって走行しながら、走行終了地点メモリ23
bの終了位置と照合し、一致すると走行を終了する。そ
こで、図4に、移動体の走行動作のフローチャートを示
す。図4は走行開始から走行終了に到るまでの概略動作
手順を示したもので、まず移動体21を走行経路上の走
行開始地点またはあらかじめ設定した任意のノード上に
その位置および方位を合わせて設置させる(ステップ
(S)1)。次に、走行開始地点が任意のノード上であ
ればそのノード番号を、また走行終了ノードを設定する
場合はそのノード番号も合わせて端末入力装置28より
直接入力されたか否かが判断され(S2)、入力があれ
ばCPU22がノードデータの記述があったかどうか、
また入力されたノード番号に対応するノードの記述が走
行経路地図上に存在するかが判断される(S3)。
開始地点メモリ23aから現在位置を読み出し、走行地
図にしたがって走行しながら、走行終了地点メモリ23
bの終了位置と照合し、一致すると走行を終了する。そ
こで、図4に、移動体の走行動作のフローチャートを示
す。図4は走行開始から走行終了に到るまでの概略動作
手順を示したもので、まず移動体21を走行経路上の走
行開始地点またはあらかじめ設定した任意のノード上に
その位置および方位を合わせて設置させる(ステップ
(S)1)。次に、走行開始地点が任意のノード上であ
ればそのノード番号を、また走行終了ノードを設定する
場合はそのノード番号も合わせて端末入力装置28より
直接入力されたか否かが判断され(S2)、入力があれ
ばCPU22がノードデータの記述があったかどうか、
また入力されたノード番号に対応するノードの記述が走
行経路地図上に存在するかが判断される(S3)。
【0028】ノード番号が存在する場合は入力された走
行開始ノードおよび走行終了ノードの番号から走行経路
地図に記述されているノードデータを読取り、そのデー
タを走行開始地点メモリ23aと走行終了地点メモリ2
3bにそれぞれ記憶させる(S4)。そして、走行開始
地点メモリ23aから位置データを読取って移動体は走
行経路地図上の自己位置を認識する(S5)。
行開始ノードおよび走行終了ノードの番号から走行経路
地図に記述されているノードデータを読取り、そのデー
タを走行開始地点メモリ23aと走行終了地点メモリ2
3bにそれぞれ記憶させる(S4)。そして、走行開始
地点メモリ23aから位置データを読取って移動体は走
行経路地図上の自己位置を認識する(S5)。
【0029】なお、S2において入力がない場合、また
S3においてノードデータの記述がない場合には、S5
に移行して走行経路上の開始地点及び終了地点のデータ
を読み取る。続いて、移動体21が走行を開始する(S
6)。走行中は外部環境センサ24および内部センサ2
5からの環境情報と走行経路地図上の環境データとを常
時比較参照しながら走行経路に沿って正しく走行し(S
7)、かつ現在の位置が走行終了地点メモリ23bに設
定された地点かどうかを判別し(S8)、走行終了地点
であれば停止して走行を終了する(S9)。
S3においてノードデータの記述がない場合には、S5
に移行して走行経路上の開始地点及び終了地点のデータ
を読み取る。続いて、移動体21が走行を開始する(S
6)。走行中は外部環境センサ24および内部センサ2
5からの環境情報と走行経路地図上の環境データとを常
時比較参照しながら走行経路に沿って正しく走行し(S
7)、かつ現在の位置が走行終了地点メモリ23bに設
定された地点かどうかを判別し(S8)、走行終了地点
であれば停止して走行を終了する(S9)。
【0030】このように、移動体21はノード71〜7
5のどのノードを走行開始地点としても、あらかじめ記
述した走行経路地図上のノードデータから走行経路34
上の自己位置を認識することができることから、内部セ
ンサ25及び外部環境センサ24から得られる環境情報
と走行経路地図上の環境データとの比較参照が可能であ
る。従って、走行経路34の指定した部分についての走
行が可能となる。また、走行終了地点についても走行開
始ノードより走行経路34の走行終了地点側にあるノー
ドに設定すれば、任意のノードにおいて走行を終了する
ことができる。
5のどのノードを走行開始地点としても、あらかじめ記
述した走行経路地図上のノードデータから走行経路34
上の自己位置を認識することができることから、内部セ
ンサ25及び外部環境センサ24から得られる環境情報
と走行経路地図上の環境データとの比較参照が可能であ
る。従って、走行経路34の指定した部分についての走
行が可能となる。また、走行終了地点についても走行開
始ノードより走行経路34の走行終了地点側にあるノー
ドに設定すれば、任意のノードにおいて走行を終了する
ことができる。
【0031】ところで、移動体21は走行中に故障する
場合もある。仮に、走行経路地図上にノードを設けない
従来の場合には、修復後に最初のスタート地点(CST
ART)に一旦移動体21を戻して走行を開始しなけれ
ばならないが、本発明のようにノード71〜75を設け
ていると修復後に近傍のノードに位置させ、当該ノード
番号を端末入力装置28で入力することにより、該ノー
ドより再スタートさせることができ、時間短縮を図るこ
とができるものである。
場合もある。仮に、走行経路地図上にノードを設けない
従来の場合には、修復後に最初のスタート地点(CST
ART)に一旦移動体21を戻して走行を開始しなけれ
ばならないが、本発明のようにノード71〜75を設け
ていると修復後に近傍のノードに位置させ、当該ノード
番号を端末入力装置28で入力することにより、該ノー
ドより再スタートさせることができ、時間短縮を図るこ
とができるものである。
【0032】なお、図2に示すような環境内における走
行経路34では、外部環境センサ24からの周辺距離デ
ータと走行経路地図内の周辺環境データとのパターン・
マッチングにより、走行経路34の途中の地点から走行
を開始して走行経路に沿わせることも可能である。
行経路34では、外部環境センサ24からの周辺距離デ
ータと走行経路地図内の周辺環境データとのパターン・
マッチングにより、走行経路34の途中の地点から走行
を開始して走行経路に沿わせることも可能である。
【0033】また、本発明ではさらに周囲に参照する壁
面のない環境や、平坦で一様な壁面が続く環境等上述し
たパターン・マッチングによる方法では、走行経路の途
中から出発した場合、定められた走行経路に沿って走行
させることが難しい環境でも、影響されることなく簡単
に走行可能とすることができる。
面のない環境や、平坦で一様な壁面が続く環境等上述し
たパターン・マッチングによる方法では、走行経路の途
中から出発した場合、定められた走行経路に沿って走行
させることが難しい環境でも、影響されることなく簡単
に走行可能とすることができる。
【0034】そこで、図5に、他の走行経路の環境状態
の説明図を示す。図5(A)は平坦で一様な変化のない
壁面が続く環境を示しており、図5(B)は周囲に参照
する壁面がない場合を示している。図5(A),(B)
中、40a,40b,41はフロア31b,31c上の
壁面、42,43は記憶部23に記憶された走行経路、
44a,44bは記憶部23に記憶された走行経路上の
走行開始地点、45a,45bは記憶部23に記憶され
た走行経路上の走行終了地点である。また、81,82
は走行経路上に記述されたノードである。
の説明図を示す。図5(A)は平坦で一様な変化のない
壁面が続く環境を示しており、図5(B)は周囲に参照
する壁面がない場合を示している。図5(A),(B)
中、40a,40b,41はフロア31b,31c上の
壁面、42,43は記憶部23に記憶された走行経路、
44a,44bは記憶部23に記憶された走行経路上の
走行開始地点、45a,45bは記憶部23に記憶され
た走行経路上の走行終了地点である。また、81,82
は走行経路上に記述されたノードである。
【0035】図5(A)において、走行経路42の走行
開始地点44aから走行終了地点45aまでの間、走行
経路42に沿って平坦で一様な壁面40a,40bが両
側に続いており、外部環境センサ24において周辺環境
の特徴点を見い出すことができない。従って、パターン
・マッチングによる方法でこの走行経路42上の途中の
地点から移動体21をスタートさせても、外部環境セン
サ24からの情報と走行経路地図上の環境データとを比
較参照することはできないことから移動体21は自己位
置を認識することができず、正しい走行終了地点を得る
ことはできない。
開始地点44aから走行終了地点45aまでの間、走行
経路42に沿って平坦で一様な壁面40a,40bが両
側に続いており、外部環境センサ24において周辺環境
の特徴点を見い出すことができない。従って、パターン
・マッチングによる方法でこの走行経路42上の途中の
地点から移動体21をスタートさせても、外部環境セン
サ24からの情報と走行経路地図上の環境データとを比
較参照することはできないことから移動体21は自己位
置を認識することができず、正しい走行終了地点を得る
ことはできない。
【0036】本発明のように、走行経路42上の任意の
地点に任意の数だけノード81,82を設定し、走行開
始地点および走行終了地点を任意のノードに指定すれ
ば、各ノード81,82には予め走行経路地図にそれぞ
れ位置情報が記述してあることから、移動体21は走行
経路地図上での自己位置を認識することができ、正しい
走行終了地点を得ることができる。
地点に任意の数だけノード81,82を設定し、走行開
始地点および走行終了地点を任意のノードに指定すれ
ば、各ノード81,82には予め走行経路地図にそれぞ
れ位置情報が記述してあることから、移動体21は走行
経路地図上での自己位置を認識することができ、正しい
走行終了地点を得ることができる。
【0037】また、図5(B)に示すように、走行経路
43上の途中の地点から移動体21をスタートさせよう
とした場合、パターン・マッチングによる方法では、外
部環境センサ24からの情報が得られないことから、移
動体21は自己位置を認識することができず、走行経路
に沿って走行することができないが、本発明のように、
走行経路43上でノード81,82により自己位置が認
識できることから、内部センサ25による情報を基に走
行経路に沿って走行し、定められた走行終了地点におい
て停止することができるものである。
43上の途中の地点から移動体21をスタートさせよう
とした場合、パターン・マッチングによる方法では、外
部環境センサ24からの情報が得られないことから、移
動体21は自己位置を認識することができず、走行経路
に沿って走行することができないが、本発明のように、
走行経路43上でノード81,82により自己位置が認
識できることから、内部センサ25による情報を基に走
行経路に沿って走行し、定められた走行終了地点におい
て停止することができるものである。
【0038】このように、一つの走行経路上の任意の地
点に任意の数だけノードを設定することにより、走行開
始地点および走行終了地点をそのノード上で自由に設定
でき、他に地図を複数用意することなく部分走行が容易
に可能となり、不要部分の走行を省略して走行時間の短
縮を図ることができる。
点に任意の数だけノードを設定することにより、走行開
始地点および走行終了地点をそのノード上で自由に設定
でき、他に地図を複数用意することなく部分走行が容易
に可能となり、不要部分の走行を省略して走行時間の短
縮を図ることができる。
【0039】また各ノードに位置データを記述すること
により、平坦な壁面が続く場所や、周囲に参照する壁面
のない場所等の外部環境センサによるパターン・マッチ
ングが不可能な場所であっても、走行経路地図を用いて
部分走行ができるものである。
により、平坦な壁面が続く場所や、周囲に参照する壁面
のない場所等の外部環境センサによるパターン・マッチ
ングが不可能な場所であっても、走行経路地図を用いて
部分走行ができるものである。
【0040】なお、上述のようにノードを指定せず走行
経路地図上の走行開始地点から走行終了地点まで全経路
を走行させる場合は、端末入力装置28からノード番号
を入力しなければ、走行開始/終了地点メモリ23a,
23bには走行経路地図の走行開始/終了地点の位置デ
ータが記憶されていることから、ノード番号を入力する
必要はない。
経路地図上の走行開始地点から走行終了地点まで全経路
を走行させる場合は、端末入力装置28からノード番号
を入力しなければ、走行開始/終了地点メモリ23a,
23bには走行経路地図の走行開始/終了地点の位置デ
ータが記憶されていることから、ノード番号を入力する
必要はない。
【0041】また、上記実施例では、移動体21をあら
かじめ設定した任意のノード上に方向を合わせて置き、
操作者が端末入力装置28を用いて走行開始ノード番
号、走行終了ノード番号を入力する場合を示したが、移
動体21に直接(移動体21上の操作ボタン、テーブル
接続等)入力するか、または移動体21から離れた場所
から無線通信により入力するデータ入力手段を用いても
よい。
かじめ設定した任意のノード上に方向を合わせて置き、
操作者が端末入力装置28を用いて走行開始ノード番
号、走行終了ノード番号を入力する場合を示したが、移
動体21に直接(移動体21上の操作ボタン、テーブル
接続等)入力するか、または移動体21から離れた場所
から無線通信により入力するデータ入力手段を用いても
よい。
【0042】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、記憶手段
に移動体の走行経路地図、走行開始終了地点の座標、所
定数のノード情報のデータが記憶され、制御手段が外部
からの指示による走行範囲に対応するノード情報を読み
取って走行開始終了地点の座標を記憶手段に記憶させて
走行を行わせることにより、ノード情報による走行経路
地図上のデータより走行開始地点の自己位置が認識可能
となり、周囲環境に影響されずに走行経路地図上の所定
位置から走行させ、走行経路地図に基づいて走行させる
ことができる。
に移動体の走行経路地図、走行開始終了地点の座標、所
定数のノード情報のデータが記憶され、制御手段が外部
からの指示による走行範囲に対応するノード情報を読み
取って走行開始終了地点の座標を記憶手段に記憶させて
走行を行わせることにより、ノード情報による走行経路
地図上のデータより走行開始地点の自己位置が認識可能
となり、周囲環境に影響されずに走行経路地図上の所定
位置から走行させ、走行経路地図に基づいて走行させる
ことができる。
【図1】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図2】移動体の走行経路の説明図である。
【図3】図2の走行経路地図の一例の図である。
【図4】移動体の走行動作のフローチャートである。
【図5】他の走行経路の環境状態の説明図である。
【図6】従来の移動体の走行制御装置のブロック構成図
である。
である。
21 走行制御装置 22 CPU 23 記憶部 23a 走行開始地点メモリ 23b 走行終了地点メモリ 24 外部環境センサ 25 内部センサ 26 走行駆動部 27 I/O 28 端末入力装置 31a〜31c フロア 32 部屋 33 通路 34,42,43 走行経路 40a,40b,41 壁面 71〜75,81,82 ノード
Claims (1)
- 【請求項1】 少くとも移動体の走行方向及び走行距離
を検出する検出手段と、 該移動体が走行する経路の走行経路地図のデータを記憶
する領域を備えると共に、走行開始地点及び走行終了地
点の座標を記憶する領域を備え、該走行経路地図上の経
路中の所定数の地点におけるノード情報を記憶する記憶
手段と、 該走行経路地図上の所定位置間を走行させる駆動手段
と、 外部からの指示による該移動体を走行させる始点及び終
点に対応する前記記憶手段のノード情報を読み取り、走
行開始地点及び走行終了地点の座標を前記記憶領域に記
憶させ、該座標及び前記検出手段からの情報に基づいて
該駆動手段を動作させて指示された所定の地点より走行
を開始させ終了させる制御手段と、 を有することを特徴とする自律型移動体の走行制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7014142A JPH08211935A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 自律型移動体の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7014142A JPH08211935A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 自律型移動体の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08211935A true JPH08211935A (ja) | 1996-08-20 |
Family
ID=11852907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7014142A Pending JPH08211935A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 自律型移動体の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08211935A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003084830A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-03-19 | Meidensha Corp | 無人車 |
KR101598385B1 (ko) * | 2014-11-11 | 2016-03-02 | 한양대학교 산학협력단 | 직선 정보 기반 장소 인식을 이용한 로봇의 자율주행 방법 및 자율 주행 로봇 |
-
1995
- 1995-01-31 JP JP7014142A patent/JPH08211935A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003084830A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-03-19 | Meidensha Corp | 無人車 |
KR101598385B1 (ko) * | 2014-11-11 | 2016-03-02 | 한양대학교 산학협력단 | 직선 정보 기반 장소 인식을 이용한 로봇의 자율주행 방법 및 자율 주행 로봇 |
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