JPH08210303A - Controller for hydraulic actuator - Google Patents
Controller for hydraulic actuatorInfo
- Publication number
- JPH08210303A JPH08210303A JP7015031A JP1503195A JPH08210303A JP H08210303 A JPH08210303 A JP H08210303A JP 7015031 A JP7015031 A JP 7015031A JP 1503195 A JP1503195 A JP 1503195A JP H08210303 A JPH08210303 A JP H08210303A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- pressure
- hydraulic
- oil passage
- pressure relief
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本願発明は、例えばクレーンのよ
うな荷役作業機に使用されている油圧アクチュエータの
制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulic actuator used in a cargo handling machine such as a crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６には、従来からクレーンにおいて汎
用されている油圧アクチュエータの制御回路が示されて
いる。この従来の油圧アクチュエータの制御回路では、
油圧アクチュエータ１として吊荷を巻下げ操作又は巻上
げ操作するウインチ用油圧モータが採用されている。
尚、以下の説明では、この油圧アクチュエータ１を単に
油圧モータという。2. Description of the Related Art FIG. 6 shows a control circuit of a hydraulic actuator which has been generally used in conventional cranes. In this conventional hydraulic actuator control circuit,
As the hydraulic actuator 1, a winch hydraulic motor for lowering or hoisting a suspended load is adopted.
In the following description, this hydraulic actuator 1 will be simply called a hydraulic motor.
【０００３】図６に示す従来の制御回路では、主油圧ポ
ンプ１２でタンク１１内の作動油を汲上げ、該作動油を
油圧切換弁２の切換操作によって油圧モータ１側に供給
し得るようになっている。油圧切換弁２は、操作手段
（操作レバー）１０によって操作される遠隔操作弁６か
らの各パイロット油圧（所謂、油圧パイロット操作方
式）で操作される。遠隔操作弁６には、弁操作用油圧ポ
ンプ１７によりタンク１１内の作動油が供給用油路１８
を通して供給される。そして、この制御回路では、遠隔
操作弁６の巻下げ操作側弁室６０の出力ポート６１と油
圧切換弁２の巻下げ操作側入力ポート２１とを巻下げ操
作側パイロット油路６２で接続し、他方遠隔操作弁６の
巻上げ操作側弁室７０の出力ポート７１と油圧切換弁２
の巻上げ操作側入力ポート２２とを巻上げ操作側パイロ
ット油路７２で接続している。尚、符号１９は遠隔操作
弁６からの還流用油路である。In the conventional control circuit shown in FIG. 6, the main hydraulic pump 12 pumps up the hydraulic oil in the tank 11, and the hydraulic oil can be supplied to the hydraulic motor 1 side by the switching operation of the hydraulic switching valve 2. Has become. The hydraulic pressure switching valve 2 is operated by each pilot hydraulic pressure (so-called hydraulic pilot operating system) from the remote control valve 6 operated by the operating means (operating lever) 10. In the remote control valve 6, the hydraulic oil in the tank 11 is supplied to the oil passage 18 for supply by the valve operating hydraulic pump 17.
Supplied through. Then, in this control circuit, the output port 61 of the lowering operation side valve chamber 60 of the remote control valve 6 and the lowering operation side input port 21 of the hydraulic pressure switching valve 2 are connected by the lowering operation side pilot oil passage 62, On the other hand, the output port 71 of the winding operation side valve chamber 70 of the remote control valve 6 and the hydraulic switching valve 2
The hoisting operation side input port 22 is connected to the hoisting operation side pilot oil passage 72. Reference numeral 19 is a return oil passage from the remote control valve 6.
【０００４】又、図６において、符号４はカウンタバラ
ンス弁であり、このカウンタバランス弁４は、油圧モー
タ１の回路が巻下げ側回路を構成した状態（油圧切換弁
の巻下げ操作側弁室２３が主油圧ポンプ１２と接続して
いる）における排出側油路３２に設けている。このカウ
ンタバランス弁４は、油圧モータ１の回路が巻下げ側回
路を構成した状態における供給側油路３１中の作動油圧
力が一定値に達すると、その作動油圧力によりパイロッ
ト油路３６を介して開弁動作せしめられるようになって
いる。尚、油圧モータ１の回路が巻上げ側回路を構成し
た状態（油圧切換弁の巻上げ操作側弁室２４が主油圧ポ
ンプ１２と接続している）では、符号３２の油路が供給
側油路となるが、その場合は作動油が逆止弁３５付きの
バイパス油路３４を通って油圧モータ１側に供給され
る。符号５は低圧リリーフ弁であり、この低圧リリーフ
弁５は、油圧モータ１の回路が巻下げ側回路を構成した
状態における供給側油路３１から分岐させた分岐油路３
３に設けている。この低圧リリーフ弁５の設定圧力は、
カウンタバランス弁４を開弁動作させる作動油圧力より
やや高めで且つ一定に設定されている。尚、この低圧リ
リーフ弁５は、操作レバー１０を誤って巻下げ側に急激
に操作した場合（供給側油路３１中に大量の作動油が供
給される）でも、吊荷が急降下しないように安全性を考
慮して設置されたものである。即ち、操作レバー１０を
過度に巻下げ側に操作しても、供給側油路３１中の作動
油圧力が低圧リリーフ弁５の設定圧力を越えると、該低
圧リリーフ弁５が開弁されて供給側油路３１中の作動油
がタンク１１側に排出されて、供給側油路３１中の作動
油圧力が低圧リリーフ弁５の設定圧力以上に上昇するこ
とがない。符号１３は流量調整弁であり、この流量調整
弁１３は、圧力補償機能を備えており、油圧切換弁２の
左右いずれかの弁室２３，２４が主油圧ポンプ１２に接
続されたときに、負荷の大小にかかわらず油圧切換弁２
の前後で一定差圧の作動油を油圧モータ１側に供給する
ように作用し、油圧切換弁２の開口量に応じた流量とす
るものである。尚、この流量調整弁１３は、クレーンの
ように高負荷作業を行う作業機にはほとんどの機種で採
用されている。符号１４は高圧リリーフ弁で、該高圧リ
リーフ弁１４は、主油圧ポンプ１２から吐出される作動
油圧力が設定圧力（高圧）以上になると、該作動油をタ
ンク１１側に排出する作用をする。Further, in FIG. 6, reference numeral 4 is a counter balance valve, and in this counter balance valve 4, the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes a lowering side circuit (the lowering operation side valve chamber of the hydraulic pressure switching valve). 23 is connected to the main hydraulic pump 12) in the discharge side oil passage 32. When the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage 31 reaches a constant value in a state in which the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes the lowering-side circuit, the counter balance valve 4 passes through the pilot oil passage 36 by the hydraulic oil pressure. The valve can be opened. In the state in which the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes the hoisting side circuit (the hoisting operation side valve chamber 24 of the hydraulic pressure switching valve is connected to the main hydraulic pump 12), the oil passage 32 is the supply oil passage. However, in that case, the hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 1 side through the bypass oil passage 34 with the check valve 35. Reference numeral 5 is a low-pressure relief valve, and the low-pressure relief valve 5 is a branched oil passage 3 branched from the supply-side oil passage 31 in a state where the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes a lowering side circuit.
3. The set pressure of this low pressure relief valve 5 is
It is set to be slightly higher than the hydraulic oil pressure for opening the counterbalance valve 4 and constant. The low-pressure relief valve 5 prevents the suspended load from suddenly dropping even when the operating lever 10 is accidentally operated suddenly to the lowering side (a large amount of hydraulic oil is supplied into the oil passage 31 on the supply side). It was installed in consideration of safety. That is, even if the operating lever 10 is excessively lowered, if the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage 31 exceeds the set pressure of the low-pressure relief valve 5, the low-pressure relief valve 5 is opened and supplied. The hydraulic oil in the side oil passage 31 is not discharged to the tank 11 side, and the hydraulic oil pressure in the supply side oil passage 31 does not rise above the set pressure of the low pressure relief valve 5. Reference numeral 13 is a flow rate adjusting valve. This flow rate adjusting valve 13 has a pressure compensation function, and when either the left or right valve chamber 23, 24 of the hydraulic switching valve 2 is connected to the main hydraulic pump 12, Hydraulic switching valve 2 regardless of load
Before and after the operation, the hydraulic oil having a constant differential pressure is supplied to the hydraulic motor 1 side, and the flow rate is set according to the opening amount of the hydraulic switching valve 2. The flow rate adjusting valve 13 is used in almost all types of working machines such as cranes that perform high-load work. Reference numeral 14 is a high-pressure relief valve, and the high-pressure relief valve 14 has a function of discharging the working oil to the tank 11 side when the working oil pressure discharged from the main hydraulic pump 12 becomes equal to or higher than a set pressure (high pressure).
【０００５】そして、この図６に示す制御回路におい
て、操作レバー１０を巻下げ側（図示状態で上側）に操
作すると、弁操作用油圧ポンプ１７からの作動油が、供
給用油路１８、遠隔操作弁６の巻下げ操作側弁室６０、
その出力ポート６１、巻下げ操作側パイロット油路６２
を通って油圧切換弁２の巻下げ操作側入力ポート２１に
導入されて、油圧切換弁２の巻下げ操作側弁室２３が主
油圧ポンプ１２に接続される。この状態では、符号３１
及び３２の油路は巻下げ側回路を構成する。他方、操作
レバー１０を巻上げ側（図示状態で下側）に操作する
と、該作動油が、遠隔操作弁６の巻上げ操作側弁室７
０、その出力ポート７１、巻上げ操作側パイロット油路
７２を通って油圧切換弁２の巻上げ操作側入力ポート２
２に入力されて、油圧切換弁２の巻上げ操作側弁室２４
が主油圧ポンプ１２に接続される。この状態では、符号
３１及び３２の油路は巻上げ側回路を構成する。In the control circuit shown in FIG. 6, when the operating lever 10 is operated to the lowering side (upper side in the illustrated state), the hydraulic oil from the valve operating hydraulic pump 17 is supplied to the supply oil passage 18 and the remote side. The operation side valve chamber 60 for lowering the operation valve 6,
The output port 61, the pilot oil passage 62 on the lowering operation side
Is introduced into the lowering operation side input port 21 of the hydraulic pressure switching valve 2 and the lowering operation side valve chamber 23 of the hydraulic pressure switching valve 2 is connected to the main hydraulic pump 12. In this state, reference numeral 31
The oil passages 32 and 32 form a circuit on the lowering side. On the other hand, when the operation lever 10 is operated to the hoisting side (lower side in the illustrated state), the hydraulic oil causes the hoisting operation side valve chamber 7 of the remote control valve 6.
0, its output port 71, and the hoisting operation side pilot oil passage 72, and the hoisting operation side input port 2 of the hydraulic pressure switching valve 2.
2 is input to the hoisting operation side valve chamber 24 of the hydraulic switching valve 2.
Is connected to the main hydraulic pump 12. In this state, the oil passages 31 and 32 form a winding side circuit.
【０００６】ところで、ウインチを微動操作で巻下げ操
作する場合（例えば吊荷を精密に位置合わせする場合に
行われる）には、油圧モータ１をきわめて低速で駆動す
る必要があるが、図６の制御回路では、操作レバー１０
をニュートラル状態から巻下げ側に慎重に微動操作した
場合でも、油圧切換弁２の巻下げ操作側弁室２３が主油
圧ポンプ１２に接続した時点で、流量調整弁１３の作用
により供給側油路３１中に油圧切換弁２の前後で一定差
圧の作動油が供給される。すると、供給側油路３１中の
作動油圧力がカウンタバランス弁４を作動させる圧力よ
りも高くなるが、そのとき図７に示すように、油圧切換
弁２の巻下げ操作側弁室２３が主油圧ポンプ１２に接続
した時点Ｔ1からカウンタバランス弁４が作動開始する
時点Ｔ2までに微少時間ｔ1ではあるが該カウンタバラン
ス弁４の作動遅れが生じるようになる。尚、図７におい
て、符号Ｐは供給側油路３１中の作動油圧力を示し、符
号Ｑは巻下げ側操作用パイロット油路６２中の作動油圧
力を示している。By the way, in the case of lowering the winch by fine movement operation (for example, in the case of precisely aligning the suspended load), the hydraulic motor 1 needs to be driven at an extremely low speed. In the control circuit, the operating lever 10
Even when the lowering side of the hydraulic pressure switching valve 2 is connected to the main hydraulic pump 12, the flow rate adjusting valve 13 acts to supply the oil passage on the supply side even when the valve is carefully moved from the neutral state to the lowering side. A hydraulic fluid having a constant differential pressure is supplied into the valve 31 before and after the hydraulic pressure switching valve 2. Then, the hydraulic oil pressure in the supply side oil passage 31 becomes higher than the pressure for operating the counter balance valve 4, but at that time, as shown in FIG. 7, the lowering operation side valve chamber 23 of the hydraulic pressure switching valve 2 is mainly operated. point T 1 counterbalance valve 4 connected to the hydraulic pump 12 is in the short time t 1 until time T 2 to start operation becomes as operation delay of the counterbalance valve 4 occurs. In FIG. 7, reference symbol P indicates the operating oil pressure in the supply side oil passage 31, and reference symbol Q indicates the operating oil pressure in the lowering side operation pilot oil passage 62.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところが、図６に示す
従来の制御回路では、上記のように、操作レバー１０を
巻下げ側に微動操作して、油圧切換弁２の巻下げ操作側
弁室２３を僅かに主油圧ポンプ１２に接続させた場合
（弁開度が小さい）でも、図７に示すようにカウンタバ
ランス弁４に作動遅れ（遅れ時間ｔ1）が生じるように
なるが、このようにカウンタバランス弁４に作動遅れが
生じると、その間に供給側油路３１中に作動油が蓄積さ
れてその作動油圧力Ｐが巻下げ操作側弁室２３の開弁量
に見合う圧力Ｐ1より上昇し（例えば圧力Ｐ2までオーバ
ーシュートする）、カウンタバランス弁４をその高圧力
Ｐ2で開弁させるようになる。従って、該カウンタバラ
ンス弁４が瞬時ではあるが、必要以上に（圧力Ｐ2−Ｐ1
に見合うに量だけ余分に）開弁せしめられるようにな
り、油圧モータ１が一時的ではあるが所望の速度より高
速駆動してしまう。その結果、吊荷を微少高さだけしか
降ろしてはいけないような作業であっても、該吊荷が必
要以上に降下してしまい、吊荷の位置合わせ作業時には
該位置合わせに失敗することがあるとともに、吊荷に降
下ショックやハンチングが生じることがあるという問題
があった。尚、図６に示す従来の制御回路において、低
圧リリーフ弁５の設定圧力を、カウンタバランス弁４を
作動せしめる最低圧力よりごく僅かに高い程度の低圧に
設定すると、上記オーバーシュート量（圧力Ｐ2−Ｐ1）
を小さくできるが、このように低圧リリーフ弁５の設定
圧力を小さくした場合には、通常使用時における吊荷の
降下速度が遅くなる。However, in the conventional control circuit shown in FIG. 6, as described above, the operation lever 10 is slightly moved to the lowering side, and the lowering side valve chamber of the hydraulic pressure switching valve 2 is operated. Even when 23 is slightly connected to the main hydraulic pump 12 (the valve opening is small), an operation delay (delay time t 1 ) occurs in the counter balance valve 4 as shown in FIG. When an operation delay occurs in the counter balance valve 4, the working oil is accumulated in the supply side oil passage 31 during that time, and the working oil pressure P is lower than the pressure P 1 corresponding to the valve opening amount of the lowering operation side valve chamber 23. It rises (for example, overshoots to the pressure P 2 ), and the counterbalance valve 4 is opened at the high pressure P 2 . Therefore, although the counterbalance valve 4 is instantaneous, the counterbalance valve 4 (pressure P 2 -P 1
Therefore, the hydraulic motor 1 is temporarily driven at a higher speed than a desired speed, because the valve can be opened by an amount commensurate with the above. As a result, even in a work in which the suspended load must be unloaded only at a very small height, the suspended load may drop more than necessary, and the alignment may fail during the alignment work of the suspended load. At the same time, there is a problem in that a drop shock or hunting may occur in the suspended load. In the conventional control circuit shown in FIG. 6, when the set pressure of the low pressure relief valve 5 is set to a low pressure which is slightly higher than the minimum pressure for operating the counter balance valve 4, the above-mentioned overshoot amount (pressure P 2 -P 1 )
However, when the set pressure of the low pressure relief valve 5 is reduced in this way, the descent rate of the suspended load during normal use becomes slow.
【０００８】又、図６に示す従来の制御回路では、低圧
リリーフ弁５の設定圧力が一定であるので、例えば吊荷
又は吊フックを高速降下させても何ら差し支えがない作
業であっても、低圧リリーフ弁５で設定された速度以上
の速さでウインチを巻下げ操作することができず、吊荷
（又は吊フック）の最高降下速度が制限されて作業能率
が悪いという問題もあった。尚、低圧リリーフ弁５の設
定圧力を高くすると、ウインチ巻下げ速度を速くし得る
ものの、上記したように操作レバー１０を誤って過操作
したときの吊荷の急速降下による危険性が生じる。Further, in the conventional control circuit shown in FIG. 6, since the set pressure of the low-pressure relief valve 5 is constant, for example, even if the suspended load or the suspended hook is lowered at high speed, there is no problem. There is also a problem that the winch cannot be lowered and operated at a speed higher than the speed set by the low-pressure relief valve 5, and the maximum descent speed of the suspended load (or suspension hook) is limited, resulting in poor work efficiency. If the set pressure of the low-pressure relief valve 5 is increased, the winch lowering speed can be increased, but there is a risk of a sudden drop of the suspended load when the operating lever 10 is erroneously overoperated as described above.
【０００９】又、この種の低圧リリーフ弁を採用した従
来の制御装置の中には、該低圧リリーフ弁の設定圧力を
手動の切換操作によって変化せしめ得るようにしたもの
も見受けられるが、この場合は、該設定圧力の変更操作
をその都度、手動で行わなければならず、その切換操作
が面倒となる。Further, among the conventional control devices which employ this type of low pressure relief valve, there is also one in which the set pressure of the low pressure relief valve can be changed by a manual switching operation. However, each time the setting pressure changing operation must be manually performed, the switching operation becomes troublesome.
【００１０】尚、上記した従来の各問題は、ウインチの
巻下げ操作時のほかに、例えばクレーンにおけるブーム
の倒伏操作時、あるいは伸縮ブームの縮小操作時等にも
起こり得るものである。The above-mentioned conventional problems may occur not only when the winch is lowered, but also when the boom is folded down in a crane or when the telescopic boom is contracted.
【００１１】本願発明は、上記したように、油圧アクチ
ュエータを作動させる操作手段を負荷側に微動操作した
ときの諸問題を改善するとともに、操作性を良好にし得
るようにした油圧アクチュエータの制御装置を提供する
ことを目的としている。As described above, the present invention provides a control device for a hydraulic actuator which is capable of improving various problems when the operating means for operating the hydraulic actuator is finely operated to the load side and improving the operability. It is intended to be provided.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本願発明の油圧アクチュ
エータの制御装置は、上記課題を解決するための手段と
して、次の各構成を有している。A control device for a hydraulic actuator according to the present invention has the following configurations as means for solving the above problems.
【００１３】本願請求項１の発明 本願請求項１の発明は、油圧アクチュエータを負荷側と
反負荷側にそれぞれ切換駆動せしめる油圧切換弁の各入
力ポートに、操作手段によって操作される遠隔操作弁か
らの負荷側操作用パイロット油路と反負荷側操作用パイ
ロット油路をそれぞれ接続し、さらに前記油圧アクチュ
エータの回路が負荷側回路を構成した状態における供給
側油路から分岐させた分岐油路に低圧リリーフ弁を設け
る一方、前記油圧アクチュエータの回路が負荷側回路を
構成した状態における排出側油路に前記供給側油路中の
作動油圧力が一定値に達すると開弁動作するカウンタバ
ランス弁を設けた油圧アクチュエータの制御装置におい
て、前記供給側油路中の作動油圧力に抗して前記低圧リ
リーフ弁を閉弁方向に付勢して該低圧リリーフ弁の開弁
圧を変更せしめ得る開弁圧変更手段を備えるとともに、
前記負荷側操作用パイロット油路から分岐させた分岐パ
イロット油路を前記開弁圧変更手段に接続し、前記操作
手段を油圧アクチュエータに加わる負荷と同側に操作し
たときに前記開弁圧変更手段に導入されるパイロット油
圧により前記低圧リリーフ弁の開弁圧を高圧側に変更せ
しめ得るように構成している。The invention of claim 1 of the present application In the invention of claim 1 of the present application, from a remote control valve operated by operating means to each input port of the hydraulic switching valve for switching the hydraulic actuator between the load side and the anti-load side respectively. Of the load side operation pilot oil passage and the anti-load side operation pilot oil passage are connected to each other, and a low pressure is applied to the branch oil passage branched from the supply oil passage in the state where the hydraulic actuator circuit constitutes the load side circuit. While a relief valve is provided, a counterbalance valve that opens when the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage reaches a certain value is provided in the discharge-side oil passage when the hydraulic actuator circuit constitutes a load-side circuit. In the control device for the hydraulic actuator, the low pressure relief valve is biased in the valve closing direction against the hydraulic oil pressure in the supply side oil passage. Provided with a valve opening pressure changing means capable allowed changing the valve opening pressure of-safe valve,
A branch pilot oil passage branched from the load side operation pilot oil passage is connected to the valve opening pressure changing means, and the valve opening pressure changing means is operated when the operating means is operated on the same side as the load applied to the hydraulic actuator. The opening pressure of the low-pressure relief valve can be changed to the high-pressure side by the pilot hydraulic pressure introduced into the.
【００１４】本願で対象とする油圧アクチュエータとし
ては、主としてウインチ用油圧モータが採用されるが、
例えばクレーンのような作業機ではブーム起伏用あるい
はブーム伸縮用等として使用される油圧シリンダも採用
可能である。A hydraulic motor for winches is mainly adopted as a hydraulic actuator to which the present invention is applied.
For example, in a working machine such as a crane, a hydraulic cylinder used for raising and lowering the boom or for extending and retracting the boom can be adopted.
【００１５】油圧アクチュエータ駆動用の油圧切換弁
は、遠隔操作弁からの各パイロット油圧で作動せしめら
れ、又遠隔操作弁は操作手段（操作レバー、操作ペダル
等）で作動される。尚、遠隔操作弁は、操作手段の操作
により機械的に作動されるようにしたもの、あるいは操
作手段の操作方向及び操作量を一旦電位量に変換した
後、その電位量に対応して作動されるようにしたもの
等、適宜の方法で作動せしめ得る。The hydraulic switching valve for driving the hydraulic actuator is operated by each pilot hydraulic pressure from the remote control valve, and the remote control valve is operated by operating means (operating lever, operating pedal, etc.). The remote control valve is a valve that is mechanically operated by the operation of the operation means, or it is operated corresponding to the potential quantity after the operation direction and the operation quantity of the operation means are once converted into the potential quantity. It can be operated by an appropriate method.
【００１６】低圧リリーフ弁は、その開弁圧を開弁圧変
更手段によって可変としているが、開弁圧変更手段の非
作動時において低圧リリーフ弁の開弁圧をカウンタバラ
ンス弁の開弁圧と同等程度かそれよりやや低くなるよう
に設定しておくとよい。The opening pressure of the low-pressure relief valve is variable by the valve-opening pressure changing means, but the valve-opening pressure of the low-pressure relief valve is set to the valve-opening pressure of the counterbalance valve when the valve-opening pressure changing means is inactive. It is better to set it so that it is equivalent or slightly lower.
【００１７】開弁圧変更手段としては、遠隔操作弁側か
らの作動油圧力によって伸縮せしめられる伸縮シリンダ
が採用可能であり、該開弁圧変更手段による付勢力で例
えば低圧リリーフ弁のバネ圧を調整することによって低
圧リリーフ弁の開弁圧を変更せしめ得るようにするとよ
い。As the valve opening pressure changing means, a telescopic cylinder which can be expanded and contracted by operating oil pressure from the remote control valve side can be adopted. For example, the spring pressure of the low pressure relief valve can be changed by the urging force of the valve opening pressure changing means. The valve opening pressure of the low pressure relief valve may be changed by adjusting.
【００１８】本願請求項２の発明 本願請求項２の発明は、油圧アクチュエータを負荷側と
反負荷側にそれぞれ切換駆動せしめるソレノイド式の油
圧切換弁を、操作手段の操作方向及び操作量を電位量に
変換して出力する変位検出器からの前記電位量に応じて
作動せしめ得るようにし、さらに前記油圧アクチュエー
タの回路が負荷側回路を構成した状態における供給側油
路から分岐させた分岐油路に低圧リリーフ弁を設ける一
方、前記油圧アクチュエータの回路が負荷側回路を構成
した状態における排出側油路に前記供給側油路中の作動
油圧力が一定値に達すると開弁動作するカウンタバラン
ス弁を設けた油圧アクチュエータの制御装置において、
前記低圧リリーフ弁としてソレノイドによって操作され
るソレノイドバルブを使用し、前記変位検出器と前記低
圧リリーフ弁のソレノイドとを電線で接続し、前記操作
手段を油圧アクチュエータに加わる負荷と同側に操作し
たときに前記変位検出器からの電位量に対応して前記低
圧リリーフ弁の開弁圧を高圧側に変更せしめ得るように
構成している。According to the invention of claim 2 of the present application , in the invention of claim 2 of the present application, a solenoid type hydraulic switching valve for switching and driving a hydraulic actuator between a load side and an anti-load side is provided, and an operating direction and an operating amount of an operating means are set to a potential amount. To be operated in accordance with the potential amount from the displacement detector that outputs the converted hydraulic pressure to the output, and further to a branch oil passage branched from the supply oil passage in the state where the circuit of the hydraulic actuator constitutes the load side circuit. While providing a low-pressure relief valve, a counterbalance valve that opens when the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage reaches a certain value in the discharge-side oil passage in the state where the hydraulic actuator circuit constitutes the load-side circuit. In the control device of the hydraulic actuator provided,
When a solenoid valve operated by a solenoid is used as the low-pressure relief valve, the displacement detector and the solenoid of the low-pressure relief valve are connected by an electric wire, and the operating means is operated on the same side as the load applied to the hydraulic actuator. In addition, the valve opening pressure of the low pressure relief valve can be changed to the high pressure side according to the potential amount from the displacement detector.
【００１９】この本願請求項２の発明では、操作手段の
操作方向及び操作量を変位検出器で電位量に変換し、そ
の電位量に対応してソレノイド式の油圧切換弁と同じく
ソレノイド式の低圧リリーフ弁とを作動せしめるように
している。尚、変位検出器としては、例えばポテンショ
メータが採用可能である。According to the second aspect of the present invention, the displacement direction is used to convert the operation direction and the operation amount of the operation means into the potential amount, and the solenoid type low pressure switching valve is used in correspondence with the potential amount. It is designed to activate the relief valve. A potentiometer, for example, can be used as the displacement detector.
【００２０】[0020]
【作用】本願請求項１の発明の油圧アクチュエータの制
御装置では、操作手段を負荷と同側（ウインチの場合は
巻下げ側）に操作すると、遠隔操作弁からの作動油が負
荷側操作用パイロット油路を通って油圧切換弁の負荷操
作側入力ポートに導入され、該油圧切換弁を負荷操作側
に作動させて、油圧アクチュエータの回路は負荷操作側
回路を構成する。このとき（操作手段を負荷側に操作し
たとき）、負荷側操作用パイロット油路から分岐させた
分岐パイロット油路にも遠隔操作弁からのパイロット油
圧（作動油）が導入され、さらにその分岐パイロット油
路中に導入されたパイロット油圧により開弁圧変更手段
を作動させるようになる。この開弁圧変更手段が作動す
ると、その作動量に応じて低圧リリーフ弁の開弁圧を高
圧側に変更させるように作用する。In the control device for a hydraulic actuator according to the first aspect of the present invention, when the operating means is operated on the same side as the load (the lowering side in the case of a winch), the hydraulic oil from the remote control valve is used to operate the load side pilot. The circuit of the hydraulic actuator constitutes a load operating side circuit by being introduced into the load operating side input port of the hydraulic switching valve through the oil passage and operating the hydraulic switching valve to the load operating side. At this time (when the operating means is operated to the load side), the pilot oil pressure (working oil) from the remote control valve is also introduced to the branch pilot oil passage branched from the load side operation pilot oil passage, and the branch pilot The valve opening pressure changing means is activated by the pilot oil pressure introduced into the oil passage. When the valve opening pressure changing means operates, it operates so as to change the valve opening pressure of the low pressure relief valve to the high pressure side according to the operation amount.
【００２１】ところで、この種の制御装置では、ほとん
どの場合、油圧回路中に流量調整弁が組込まれており、
操作手段をニュートラル状態から負荷操作側に微動操作
しても、油圧切換弁が僅かでも開弁すると圧力補償機能
が働いて油圧アクチュエータの供給側油路中に油圧切換
弁２の前後で一定差圧の作動油が供給されるようにな
る。この場合、油圧切換弁が僅かに開弁した時点におい
て低圧リリーフ弁の開弁圧をカウンタバランス弁の開弁
圧と同等程度かそれよりやや低くなるように設定してお
くと、操作手段を微動操作して上記供給側油路中に油圧
切換弁２前後で一定差圧の作動油が供給されても、先に
低圧リリーフ弁が開弁されるのでカウンタバランス弁は
閉弁状態に維持される（油圧アクチュエータは作動しな
い）。続いて、操作手段をさらに負荷操作側に徐々に微
動操作していくと、分岐パイロット油路中のパイロット
油圧が徐々に（ゆっくりと）高圧側に変化していき、そ
れによって開弁圧変更手段が低圧リリーフ弁に対してそ
の開弁圧を徐々に高圧側に変化させるように作用する。
そして、低圧リリーフ弁の開弁圧が徐々に高圧側に変化
し、該低圧リリーフ弁の開弁圧がカウンタバランス弁の
開弁圧より僅かに高圧となった時点で、油圧アクチュエ
ータの供給側油路中の作動油圧力によりカウンタバラン
ス弁を開弁方向に作動せしめるようになる。尚、このと
き、該供給側油路中の作動油圧力も低圧リリーフ弁の開
弁圧付近まで徐々に上昇し、カウンタバランス弁の開弁
動作も徐々に行われる。By the way, in most of the control devices of this type, a flow rate adjusting valve is incorporated in the hydraulic circuit,
Even if the operating means is finely operated from the neutral state to the load operating side, even if the hydraulic pressure switching valve is opened even a little, a pressure compensating function works and a constant differential pressure before and after the hydraulic pressure switching valve 2 in the oil passage on the supply side of the hydraulic actuator. Will be supplied with hydraulic oil. In this case, if the opening pressure of the low-pressure relief valve is set to be about the same as or slightly lower than the opening pressure of the counterbalance valve when the hydraulic pressure switching valve is slightly opened, the operating means will move slightly. Even if the hydraulic oil having a constant differential pressure before and after the hydraulic pressure switching valve 2 is supplied to the supply side oil passage by operation, the low pressure relief valve is opened first, so that the counter balance valve is maintained in the closed state. (The hydraulic actuator does not work). Subsequently, when the operation means is further finely operated to the load operation side, the pilot hydraulic pressure in the branch pilot oil passage gradually (slowly) changes to the high pressure side, whereby the valve opening pressure changing means. Acts on the low pressure relief valve to gradually change the valve opening pressure to the high pressure side.
Then, when the opening pressure of the low pressure relief valve gradually changes to the high pressure side and the opening pressure of the low pressure relief valve becomes slightly higher than the opening pressure of the counter balance valve, the oil supply side oil of the hydraulic actuator is The counterbalance valve can be operated in the opening direction by the hydraulic oil pressure in the passage. At this time, the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage also gradually rises to near the valve opening pressure of the low pressure relief valve, and the valve opening operation of the counter balance valve is also gradually performed.
【００２２】このように、本願請求項１の制御装置によ
れば、操作手段の操作量に応じて低圧リリーフ弁の開弁
圧を変化せしめ得るようになっているので、操作手段を
負荷操作側に徐々に微動操作していくことにより、低圧
リリーフ弁の開弁圧を徐々に高圧側に変化させるととも
に、それによってカウンタバランス弁の開弁動作を徐々
に進行させることができる。従って、油圧アクチュエー
タの初期駆動動作が非常にゆっくりで且つ滑らかにな
る。As described above, according to the control device of the first aspect of the present invention, since the valve opening pressure of the low pressure relief valve can be changed according to the operation amount of the operating means, the operating means is operated on the load operating side. The valve opening pressure of the low-pressure relief valve can be gradually changed to the high-pressure side by gradually performing the fine movement operation, and thereby the valve-opening operation of the counterbalance valve can be gradually advanced. Therefore, the initial drive operation of the hydraulic actuator is very slow and smooth.
【００２３】又、操作手段を上記初期操作に続いて同方
向に大きく操作していくと、遠隔操作弁から負荷操作側
パイロット油路に流れる油量が多くなって、油圧切換弁
を順次負荷操作側に大きく作動させると同時に、分岐パ
イロット油路中にも高圧のパイロット油圧が流入し、該
パイロット油圧に比例して開弁圧変更手段が順次大きく
操作され、それによって低圧リリーフ弁の開弁圧も順次
高圧側に変化するようになる。従って、低圧リリーフ弁
を組込んだ回路であっても、操作手段を負荷側に大きく
操作することによって油圧アクチュエータの負荷側駆動
速度を速くすることができ、しかもその油圧アクチュエ
ータの駆動速度の変更操作を単一の操作手段のみで行え
る。尚、吊荷を従来通りゆっくり降下させる場合には、
操作手段を適宜の少操作量のままで維持させればよい。Further, when the operating means is largely operated in the same direction following the initial operation, the amount of oil flowing from the remote operated valve to the pilot oil passage on the load operating side increases, and the hydraulic pressure switching valve is sequentially loaded. At the same time, the high-pressure pilot oil pressure also flows into the branch pilot oil passage, and the valve-opening pressure changing means is sequentially operated in large proportion to the pilot oil pressure, thereby opening the low-pressure relief valve. Also gradually changes to the high pressure side. Therefore, even in a circuit incorporating a low-pressure relief valve, it is possible to increase the load side drive speed of the hydraulic actuator by operating the operating means to the load side, and to change the drive speed of the hydraulic actuator. Can be done with only a single operating means. In addition, when slowly lowering the suspended load as before,
It suffices to keep the operating means at an appropriate small operation amount.
【００２４】上記請求項１の発明が遠隔操作弁からのパ
イロット油圧で低圧リリーフ弁の開弁圧を変更させるよ
うにしているのに対して、本願請求項２の発明では、操
作手段の操作方向及び操作量を変位検出器（例えばポテ
ンショメータ）により電位量に変換して、その電位量に
対応して、ソレノイド式の低圧リリーフ弁の開弁圧を高
圧側に変更せしめ得るようにしている。この請求項２の
発明でも、上記請求項１のものと同様の作用が得られ
る。In the invention of claim 1 described above, the opening pressure of the low pressure relief valve is changed by the pilot oil pressure from the remote operated valve, whereas in the invention of claim 2 of the present application, the operating direction of the operating means is changed. Also, the operation amount is converted into a potential amount by a displacement detector (for example, a potentiometer), and the opening pressure of the solenoid type low pressure relief valve can be changed to the high pressure side in accordance with the potential amount. Also in the invention of claim 2, the same action as that of claim 1 can be obtained.
【００２５】[0025]
【発明の効果】このように、本願請求項１及び２の各発
明の油圧アクチュエータの制御装置によれば、低圧リリ
ーフ弁の開弁圧を操作手段の操作に連動して可変となる
ようにしているので、低圧リリーフ弁の非操作状態にお
ける開弁圧をカウンタバランス弁の開弁圧と同等程度か
それよりやや低くなるように設定しておけば、油圧回路
中に流量調整弁を組込んだものであっても、操作手段を
徐々に微動操作していくことにより、カウンタバランス
弁を徐々に且つ滑らかに開弁動作させることができ、そ
れによって油圧アクチュエータの負荷側初期動作をゆっ
くりと且つ滑らかに行わせることができる。従って、例
えば吊荷の位置合わせ作業時においては、その位置合わ
せ作業が容易に且つ確実に行え、しかも吊荷の初期降下
時にショックやハンチングが生じることがない等の効果
がある。As described above, according to the control device for a hydraulic actuator of each of the first and second aspects of the present invention, the valve opening pressure of the low pressure relief valve is made variable in association with the operation of the operating means. Therefore, if the valve opening pressure of the low-pressure relief valve in the non-operating state is set to be about the same as or slightly lower than the valve opening pressure of the counter balance valve, a flow rate adjustment valve was incorporated in the hydraulic circuit. However, the counterbalance valve can be opened gradually and smoothly by gradually operating the operating means, thereby slowly and smoothly performing the load side initial operation of the hydraulic actuator. Can be done. Therefore, for example, during the positioning work of the suspended load, the positioning work can be performed easily and surely, and shock and hunting do not occur during the initial lowering of the suspended load.
【００２６】又、本願の各発明によれば、操作手段の操
作量に対応して、低圧リリーフ弁の開弁圧を変化せしめ
得るようになっているので、操作手段を負荷側に大きく
操作することにより、低圧リリーフ弁の開弁圧を順次高
圧側に変化させることができる。従って、低圧リリーフ
弁を組込んだ制御回路であっても、操作手段を負荷側に
大きく操作することにより吊荷の降下速度を速くするこ
とができ、作業能率を向上させることができるという効
果がある。Further, according to each invention of the present application, since the valve opening pressure of the low pressure relief valve can be changed according to the operation amount of the operating means, the operating means is operated to the load side largely. As a result, the valve opening pressure of the low pressure relief valve can be sequentially changed to the high pressure side. Therefore, even with a control circuit incorporating a low-pressure relief valve, it is possible to increase the descent rate of the suspended load by largely operating the operating means toward the load side, and to improve the working efficiency. is there.
【００２７】さらに、本願発明によれば、操作手段によ
る単一操作で低圧リリーフ弁の開弁圧を変化させること
ができるので、低圧リリーフ弁の開弁圧を可変としたも
のであっても、その開弁圧変更操作が簡単となるという
効果がある。Further, according to the present invention, since the valve opening pressure of the low pressure relief valve can be changed by a single operation by the operating means, even if the valve opening pressure of the low pressure relief valve is variable, This has the effect of simplifying the valve opening pressure changing operation.
【００２８】[0028]
【実施例】以下、図１〜図５を参照して本願発明の実施
例を説明すると、図１〜図３には本願第１実施例、図４
には同第２実施例、図５には同第３実施例の油圧アクチ
ュエータの制御装置がそれぞれ示されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5, and FIGS.
Shows a hydraulic actuator control device according to the second embodiment and FIG. 5 shows a hydraulic actuator control device according to the third embodiment.
【００２９】図１に示す第１実施例の油圧アクチュエー
タの制御装置では、油圧アクチュエータ１として、図６
の従来例と同様に吊荷を巻下げ操作又は巻上げ操作する
ウインチ用油圧モータが採用されている。そして、以下
の説明では、この油圧アクチュエータ１を単に油圧モー
タという。尚、本願発明の制御装置では、油圧アクチュ
エータ１として、例えばクレーンにおけるブーム起伏用
やブーム伸縮用等の油圧シリンダを採用する場合もあ
る。In the control device for the hydraulic actuator of the first embodiment shown in FIG.
A winch hydraulic motor for lowering or hoisting a suspended load is employed as in the conventional example. Then, in the following description, this hydraulic actuator 1 is simply referred to as a hydraulic motor. In the control device of the present invention, as the hydraulic actuator 1, for example, a hydraulic cylinder for boom hoisting or boom extension / contraction in a crane may be used.
【００３０】又、図１に示す第１実施例の制御装置は、
図６に示す従来例の制御回路において、後で詳述するよ
うに低圧リリーフ弁５の開弁圧を可変とするとともに、
該低圧リリーフ弁５の開弁圧を変化させる開弁圧変更手
段８を組み込んで構成したものである。従って、本願第
１実施例の制御装置を説明する上で、図６に示す従来例
の制御回路の説明とかなりの部分で重複する部分があ
る。Further, the controller of the first embodiment shown in FIG.
In the control circuit of the conventional example shown in FIG. 6, the valve opening pressure of the low pressure relief valve 5 is made variable as described later, and
A valve opening pressure changing means 8 for changing the valve opening pressure of the low pressure relief valve 5 is incorporated. Therefore, in describing the control device of the first embodiment of the present application, there is a considerable overlap with the description of the conventional control circuit shown in FIG.
【００３１】即ち、図１に示す本願第１実施例の制御装
置では、主油圧ポンプ１２でタンク１１内の作動油を汲
上げ、該作動油を油圧切換弁２の切換操作によって油圧
モータ１側に供給し得るようになっている。尚、この油
圧モータ１が特許請求の範囲中の油圧アクチュエータに
該当するものである。油圧切換弁２は、操作手段１０に
よって操作される遠隔操作弁６からの各パイロット油圧
（所謂、油圧パイロット操作方式）で操作される。尚、
図示例では、油圧アクチュエータ１としてウインチ用油
圧モータが採用されている関係上、操作手段１０として
操作レバーが採用されており、以下、この操作手段１０
を操作レバーという。又、この第１実施例では、操作レ
バー１０によって遠隔操作弁６を直接操作し得る構成と
なっている。That is, in the controller of the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1, the main hydraulic pump 12 pumps up the hydraulic oil in the tank 11, and the hydraulic oil is switched to the hydraulic motor 1 side by the switching operation of the hydraulic switching valve 2. Can be supplied to. The hydraulic motor 1 corresponds to the hydraulic actuator in the claims. The hydraulic pressure switching valve 2 is operated by each pilot hydraulic pressure (so-called hydraulic pilot operating system) from the remote control valve 6 operated by the operating means 10. still,
In the illustrated example, since a winch hydraulic motor is used as the hydraulic actuator 1, an operating lever is used as the operating means 10. Hereinafter, this operating means 10 will be described.
Is called the operating lever. Further, in the first embodiment, the remote control valve 6 can be directly operated by the operation lever 10.
【００３２】遠隔操作弁６には、弁操作用油圧ポンプ１
７によりタンク１１内の作動油が供給用油路１８を通し
て供給される。即ち、図１の実施例では、遠隔操作弁６
の巻下げ操作側弁室６０の出力ポート６１と油圧切換弁
２の巻下げ操作側入力ポート２１とを巻下げ操作側パイ
ロット油路６２で接続し、他方遠隔操作弁６の巻上げ操
作側弁室７０の出力ポート７１と油圧切換弁２の巻上げ
操作側入力ポート２２とを巻上げ操作側パイロット油路
７２で接続している。尚、符号１９は遠隔操作弁６から
の還流用油路である。The remote control valve 6 includes a hydraulic pump 1 for valve operation.
7, the working oil in the tank 11 is supplied through the supply oil passage 18. That is, in the embodiment of FIG. 1, the remote control valve 6
The output port 61 of the lowering operation side valve chamber 60 and the lowering operation side input port 21 of the hydraulic pressure switching valve 2 are connected by the lowering operation side pilot oil passage 62, while the remote operation valve 6 has a lowering operation side valve chamber. The output port 71 of 70 and the winding operation side input port 22 of the hydraulic switching valve 2 are connected by a winding operation side pilot oil passage 72. Reference numeral 19 is a return oil passage from the remote control valve 6.
【００３３】又、図１において、符号４はカウンタバラ
ンス弁であり、このカウンタバランス弁４は、油圧モー
タ１の回路が巻下げ側回路を構成した状態（油圧切換弁
の巻下げ操作側弁室２３が主油圧ポンプ１２と接続して
いる）における排出側油路３２に設けている。このカウ
ンタバランス弁４は、油圧モータ１の回路が巻下げ側回
路を構成した状態における供給側油路３１中の作動油圧
力が一定値に達すると、その作動油圧力によりパイロッ
ト油路３６を介して開弁動作せしめられるようになって
いる。尚、油圧モータ１の回路が巻上げ側回路を構成し
た状態（油圧切換弁の巻上げ操作側弁室２４が主油圧ポ
ンプ１２と接続している）では、符号３２の油路が供給
側油路となるが、その場合は作動油が逆止弁３５付きの
バイパス油路３４を通って油圧モータ１側に供給され
る。Further, in FIG. 1, reference numeral 4 is a counter balance valve, and the counter balance valve 4 is in a state in which the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes a lowering side circuit (lowering operation side valve chamber of the hydraulic pressure switching valve). 23 is connected to the main hydraulic pump 12) in the discharge side oil passage 32. When the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage 31 reaches a constant value in a state in which the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes the lowering-side circuit, the counter balance valve 4 passes through the pilot oil passage 36 by the hydraulic oil pressure. The valve can be opened. In the state in which the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes the hoisting side circuit (the hoisting operation side valve chamber 24 of the hydraulic pressure switching valve is connected to the main hydraulic pump 12), the oil passage 32 is the supply oil passage. However, in that case, the hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 1 side through the bypass oil passage 34 with the check valve 35.
【００３４】符号５は低圧リリーフ弁であり、該低圧リ
リーフ弁５は、油圧モータ１の回路が巻下げ側回路を構
成した状態における供給側油路３１から分岐させた分岐
油路３３に設けている。この低圧リリーフ弁５は、供給
側油路３１中の作動油圧力が低圧リリーフ弁５の開弁圧
を越えると、該低圧リリーフ弁５が開弁されて供給側油
路３１中の作動油がタンク１１側に排出されて、供給側
油路３１中の作動油圧力が低圧リリーフ弁５の開弁圧以
上に上昇しないように作用する。尚、この低圧リリーフ
弁５は、他の実施例ではバランスピストン形のものを採
用することもできる。Reference numeral 5 is a low pressure relief valve, and the low pressure relief valve 5 is provided in a branch oil passage 33 branched from the supply oil passage 31 in a state where the circuit of the hydraulic motor 1 constitutes a lowering side circuit. There is. The low-pressure relief valve 5 opens when the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage 31 exceeds the opening pressure of the low-pressure relief valve 5, so that the hydraulic oil in the supply-side oil passage 31 is released. It is discharged to the tank 11 side and acts so that the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage 31 does not rise above the valve opening pressure of the low pressure relief valve 5. The low pressure relief valve 5 may be a balance piston type in other embodiments.
【００３５】又、この低圧リリーフ弁５は、その開弁圧
が可変となっており、開弁圧変更手段８によって該低圧
リリーフ弁５の開弁圧を変更せしめ得るようになってい
る。尚、低圧リリーフ弁５の開弁圧変更操作及び作用等
については後で詳述する。The low pressure relief valve 5 has a variable valve opening pressure, and the valve opening pressure changing means 8 can change the valve opening pressure of the low pressure relief valve 5. The operation of changing the valve opening pressure of the low pressure relief valve 5 and the operation thereof will be described in detail later.
【００３６】符号１３は流量調整弁であり、この流量調
整弁１３は、油圧切換弁２の左右いずれかの弁室２３，
２４が主油圧ポンプ１２に接続されたときに、負荷の大
小にかかわらず油圧モータ１側に油圧切換弁２の前後で
一定差圧の作動油を供給するように作用するものであ
る。尚、この流量調整弁１３は、クレーンのように高負
荷作業を行う作業機にはほとんどの機種で採用されてい
る。Reference numeral 13 is a flow rate adjusting valve, and this flow rate adjusting valve 13 is provided in either the left or right valve chamber 23 of the hydraulic pressure switching valve 2.
When 24 is connected to the main hydraulic pump 12, it acts so as to supply hydraulic oil having a constant differential pressure before and after the hydraulic pressure switching valve 2 to the hydraulic motor 1 side regardless of the magnitude of the load. The flow rate adjusting valve 13 is used in almost all types of working machines such as cranes that perform high-load work.
【００３７】符号１４は高圧リリーフ弁で、該高圧リリ
ーフ弁１４は、主油圧ポンプ１２から吐出される作動油
圧力が設定圧力（高圧）以上になると、該作動油をタン
ク１１側に排出する作用をする。Reference numeral 14 is a high pressure relief valve, and the high pressure relief valve 14 discharges the hydraulic oil to the tank 11 side when the pressure of the hydraulic oil discharged from the main hydraulic pump 12 exceeds a set pressure (high pressure). do.
【００３８】そして、この図１に示す制御装置では、操
作レバー１０を巻下げ側（図示状態で上側）に操作する
と、弁操作用油圧ポンプ１７からの作動油が、供給用油
路１８、遠隔操作弁６の巻下げ操作側弁室６０、その出
力ポート６１、巻下げ操作側パイロット油路６２を通っ
て油圧切換弁２の巻下げ操作側入力ポート２１に導入さ
れて、油圧切換弁２の巻下げ操作側弁室２３が主油圧ポ
ンプ１２に接続される。この状態では、符号３１及び３
２の油路は巻下げ側回路を構成する。他方、操作レバー
１０を巻上げ側（図示状態で下側）に操作すると、該作
動油が、遠隔操作弁６の巻上げ操作側弁室７０、その出
力ポート７１、巻上げ操作側パイロット油路７２を通っ
て油圧切換弁２の巻上げ操作側入力ポート２２に入力さ
れて、油圧切換弁２の巻上げ操作側弁室２４が主油圧ポ
ンプ１２に接続される。この状態では、符号３１及び３
２の油路は巻上げ側回路を構成する。In the control device shown in FIG. 1, when the operating lever 10 is operated to the lowering side (upper side in the illustrated state), the operating oil from the valve operating hydraulic pump 17 is supplied to the supply oil passage 18 and the remote side. It is introduced into the lowering operation side input port 21 of the hydraulic pressure switching valve 2 through the lowering operation side valve chamber 60 of the operating valve 6, its output port 61, and the lowering operation side pilot oil passage 62, and The lowering operation side valve chamber 23 is connected to the main hydraulic pump 12. In this state, reference numerals 31 and 3
The second oil passage constitutes a lowering side circuit. On the other hand, when the operating lever 10 is operated to the hoisting side (lower side in the illustrated state), the working oil passes through the hoisting operation side valve chamber 70 of the remote control valve 6, its output port 71, and the hoisting operation side pilot oil passage 72. Is input to the hoisting operation side input port 22 of the hydraulic pressure switching valve 2, and the hoisting operation side valve chamber 24 of the hydraulic pressure switching valve 2 is connected to the main hydraulic pump 12. In this state, reference numerals 31 and 3
The second oil passage constitutes a winding side circuit.
【００３９】上記低圧リリーフ弁５は、その開弁圧を開
弁圧変更手段８によって可変としているが、この開弁圧
変更手段８は、遠隔操作弁６の巻下げ側操作用パイロッ
ト油路（特許請求の範囲中の負荷側操作用パイロット油
路となる）６２からの作動油圧力（パイロット油圧）で
操作されるようになっている。この第１実施例では、開
弁圧変更手段８として、遠隔操作弁６側からの作動油圧
力によって伸縮せしめられる伸縮シリンダ８２が採用さ
れおり、該伸縮シリンダ８２の伸縮ロッドで低圧リリー
フ弁５のバネ５２を閉弁方向に付勢し得るようにしてい
る。尚、低圧リリーフ弁５として、バランスピストン形
のものを採用した場合には、開弁圧変更手段８は該バラ
ンスピストン形低圧リリーフ弁５のベント圧をコントロ
ールするようにし、それによって低圧リリーフ弁５の開
弁圧を変更せしめ得るようにしてもよい。The low-pressure relief valve 5 has its valve opening pressure variable by the valve-opening pressure changing means 8. The valve-opening pressure changing means 8 operates the pilot oil passage for operation on the lowering side of the remote control valve 6. It is adapted to be operated by operating oil pressure (pilot oil pressure) from a load side operation pilot oil passage 62 in the claims. In the first embodiment, as the valve opening pressure changing means 8, an expansion / contraction cylinder 82 that is expanded / contracted by the hydraulic oil pressure from the remote control valve 6 side is adopted, and the expansion / contraction rod of the expansion / contraction cylinder 82 is used to connect the low pressure relief valve 5 with the expansion / contraction rod. The spring 52 can be biased in the valve closing direction. When a low pressure relief valve 5 of the balance piston type is adopted, the valve opening pressure changing means 8 controls the vent pressure of the low pressure relief valve 5 of the balance piston type, whereby the low pressure relief valve 5 is controlled. The valve opening pressure may be changed.
【００４０】他方、前記巻下げ側操作用パイロット油路
６２には、分岐パイロット油路８１が分岐されており、
該分岐パイロット油路８１の先端側を開弁圧変更手段８
となる伸縮シリンダ８２の伸長側ポートに接続してい
る。On the other hand, a branch pilot oil passage 81 is branched from the pilot oil passage 62 for operation on the lowering side.
The tip end side of the branch pilot oil passage 81 is provided with valve opening pressure changing means 8
It is connected to the extension side port of the telescopic cylinder 82.
【００４１】そして、この開弁圧変更手段８は、遠隔操
作弁６の巻下げ操作側弁室６０の開弁量に応じて変化す
る作動油圧力によって伸縮シリンダ８２の伸長量が変化
し、それによって低圧リリーフ弁５のバネ圧を調整して
該低圧リリーフ弁５の開弁圧を操作レバー１０の操作量
に比例して変化せしめ得るようになっている。即ち、図
２に示すように、操作レバー１０の巻下げ側操作量を大
きくしていくと、巻下げ側操作用パイロット油路６２
（及び分岐パイロット油路８１）中の作動油圧力Ｑが上
昇して伸縮シリンダ８２の付勢力が大きくなり、その付
勢力に比例して低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓも上昇する
ようになる。In the valve opening pressure changing means 8, the expansion amount of the telescopic cylinder 82 changes according to the hydraulic oil pressure which changes according to the valve opening amount of the lowering operation side valve chamber 60 of the remote control valve 6, By adjusting the spring pressure of the low pressure relief valve 5, the opening pressure of the low pressure relief valve 5 can be changed in proportion to the operation amount of the operation lever 10. That is, as shown in FIG. 2, when the lowering side operation amount of the operation lever 10 is increased, the lowering side operation pilot oil passage 62 is provided.
The hydraulic oil pressure Q in (and the branch pilot oil passage 81) increases, the urging force of the telescopic cylinder 82 increases, and the valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 also increases in proportion to the urging force. .
【００４２】又、低圧リリーフ弁５の初期開弁圧Ｓ
1は、図２に示すように、開弁圧変更手段８の非作動時
においてカウンタバランス弁４の開弁圧Ｒ（一定）と同
等程度かそれよりやや低くなるように設定している。そ
して、上記したように、操作レバー１０を巻下げ側に徐
々に大きく操作していくと、遠隔操作弁６の巻下げ操作
側弁室６０が僅かに開弁した時点θ1の直後から、巻下
げ側操作用パイロット油路６２中の作動油圧力Ｑが上昇
するのに伴って低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓも上昇して
いき、操作レバー１０の操作量θが上記θ1から僅かに
大きい時点θ2で低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓとカウン
タバランス弁４の開弁圧Ｒとが等しくなり、その後、操
作レバー１０の操作量をさらに大きくすると低圧リリー
フ弁５の開弁圧Ｓがカウンタバランス弁４の開弁圧Ｒを
越えて大きくなり且つその各開弁圧の差（Ｓ−Ｒ）がレ
バー操作量に比例して順次拡大するようになる。尚、操
作レバー１０をストロークエンドθ3まで操作したとき
には、低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓ2とカウンタバラン
ス弁４の開弁圧Ｒとの差（Ｓ2−Ｒ）はかなり大きくな
るように設定している。Further, the initial valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 is
As shown in FIG. 2, 1 is set to be equal to or slightly lower than the valve opening pressure R (constant) of the counterbalance valve 4 when the valve opening pressure changing means 8 is not operating. Then, as described above, when the operation lever 10 is gradually operated to the lower side, the winding operation side valve chamber 60 of the remote control valve 6 is slightly opened immediately after the time point θ 1 . As the hydraulic oil pressure Q in the lower-side operation pilot oil passage 62 increases, the valve opening pressure S of the low-pressure relief valve 5 also increases, and the operation amount θ of the operation lever 10 slightly increases from the above θ 1. At a large time point θ 2 , the valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 and the valve opening pressure R of the counter balance valve 4 become equal, and when the operation amount of the operating lever 10 is further increased thereafter, the valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 is increased. Becomes larger than the valve opening pressure R of the counter balance valve 4 and the difference (SR) between the respective valve opening pressures gradually increases in proportion to the lever operation amount. When the operation lever 10 is operated up to the stroke end θ 3 , the difference (S 2 −R) between the valve opening pressure S 2 of the low pressure relief valve 5 and the valve opening pressure R of the counter balance valve 4 becomes considerably large. It is set.
【００４３】又、図３は、操作レバー１０を巻下げ側に
微動操作した場合の経過時間Ｔと供給側油路３１中の作
動油圧力Ｐとの関係を示したグラフである。図３におい
て、Ｔ1の時点は、操作レバー１０をニュートラル状態
から巻下げ側に微動操作して、該レバー操作量が図２に
おけるθ1の位置、即ち遠隔操作弁６の巻下げ操作側弁
室６０が僅かに開弁し且つ油圧切換弁２の巻下げ操作側
弁室２３が僅かに主油圧ポンプ１２に連通した時点に相
当するものである。図３におけるＴ1の時点を過ぎる
と、流量調整弁１３の圧力補償機能によって、供給側油
路３１中の作動油圧力Ｐが、その時点Ｔ1における低圧
リリーフ弁５の開弁圧Ｓ1（図２参照）に相当する圧力
までごく短時間で上昇しようとするが、この時点の作動
油圧力はカウンタバランス弁４の開弁圧Ｒより低圧とな
っており、この時点Ｔ1付近でカウンタバランス弁４が
開弁動作することはない。そして、該時点Ｔ1から、操
作レバー１０をさらに徐々に巻下げ側に操作していく
と、巻下げ側操作用パイロット油路６２中の作動油圧力
Ｑが徐々に上昇していき（開弁圧変更手段８によって低
圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓも上昇し、且つ供給側油路３
１中の作動油圧力Ｐも上昇する）、図２のレバー操作量
θ2に対応する図３のＴ2に達した時点でカウンタバラン
ス弁４が開弁動作を開始するようになる。このとき、操
作レバー１０の操作量に応じて低圧リリーフ弁５の開弁
圧Ｓがゆっくりと上昇するので、供給側油路３１中の作
動油圧力Ｐの上昇変化率は緩やかとなり、該供給側油路
３１中の作動油圧力によって開弁されるカウンタバラン
ス弁４の開弁動作が緩やかとなる。従って、Ｔ2の時点
（図２のθ2の時点）での供給側油路３１中の作動油圧
力Ｐの変化、即ち図２における符号Ｐ′で示すオーバー
シュート分が少なくなる。FIG. 3 is a graph showing the relationship between the elapsed time T and the hydraulic oil pressure P in the supply-side oil passage 31 when the operating lever 10 is slightly moved to the lowering side. In FIG. 3, at time T 1 , the operation lever 10 is slightly moved from the neutral state to the lowering side, and the lever operation amount is at the position of θ 1 in FIG. 2, that is, the lowering side valve of the remote control valve 6. This corresponds to the time when the chamber 60 is slightly opened and the lowering operation side valve chamber 23 of the hydraulic pressure switching valve 2 is slightly communicated with the main hydraulic pump 12. After the time point T 1 in FIG. 3, the pressure compensating function of the flow rate adjusting valve 13 causes the working oil pressure P in the supply-side oil passage 31 to change to the valve opening pressure S 1 (at the time point T 1) of the low pressure relief valve 5. (See FIG. 2) In a very short time, the hydraulic oil pressure at this time is lower than the valve opening pressure R of the counter balance valve 4, and the counter balance near this time T 1. The valve 4 never opens. When the operating lever 10 is gradually moved to the lowering side from the time point T 1 , the hydraulic oil pressure Q in the lowering side operating pilot oil passage 62 gradually increases (valve opening operation). The valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 is also increased by the pressure changing means 8, and the supply side oil passage 3
The hydraulic fluid pressure P in 1 also rises), and the counterbalance valve 4 starts to open when it reaches T 2 in FIG. 3 corresponding to the lever operation amount θ 2 in FIG. At this time, the valve opening pressure S of the low-pressure relief valve 5 slowly rises according to the operation amount of the operating lever 10, so that the rate of increase change of the hydraulic oil pressure P in the supply-side oil passage 31 becomes gentle and the supply-side The opening operation of the counter balance valve 4 opened by the hydraulic pressure in the oil passage 31 becomes gradual. Therefore, the change in the hydraulic oil pressure P in the supply-side oil passage 31 at the time point T 2 (time point θ 2 in FIG. 2), that is, the overshoot amount indicated by the symbol P ′ in FIG. 2 decreases.
【００４４】次に、図１に示す第１実施例の制御装置の
作用について図２及び図３を併用して説明する。この制
御装置では、操作レバー１０を巻下げ側に操作すると、
遠隔操作弁６からの作動油が巻下げ側操作用パイロット
油路６２を通って油圧切換弁２の巻下げ操作側入力ポー
ト２１に導入され、該油圧切換弁２を巻下げ操作側に作
動させて、油圧モータ１の回路３１，３２が巻下げ操作
側回路を構成する。このとき、巻下げ側操作用パイロッ
ト油路６２から分岐させた分岐パイロット油路８１にも
遠隔操作弁６からのパイロット油圧（作動油）が導入さ
れ、さらにその分岐パイロット油路８１中に導入された
作動油圧力により開弁圧変更手段８（伸縮シリンダ８
２）を作動させるようになる。このように、操作レバー
１０を巻下げ側に操作していくと、図２に示すようにそ
の操作量θに応じて低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓを順次
高圧側に変更させるように作用する。Next, the operation of the control device of the first embodiment shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. In this control device, when the operation lever 10 is operated to the lowering side,
The hydraulic oil from the remote control valve 6 is introduced into the lowering operation side input port 21 of the hydraulic pressure switching valve 2 through the lowering side operation pilot oil passage 62, and the hydraulic pressure switching valve 2 is operated to the lowering operation side. Thus, the circuits 31 and 32 of the hydraulic motor 1 form a lowering operation side circuit. At this time, the pilot hydraulic pressure (working oil) from the remote control valve 6 is also introduced into the branch pilot oil passage 81 branched from the lowering side operation pilot oil passage 62, and is further introduced into the branch pilot oil passage 81. The valve opening pressure changing means 8 (extendable cylinder 8
2) will be activated. As described above, when the operation lever 10 is operated toward the lowering side, as shown in FIG. 2, the valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 is sequentially changed to the high pressure side according to the operation amount θ. To do.
【００４５】ところで、この制御装置では、油圧回路中
に流量調整弁１３が組込まれているので、操作レバー１
０をニュートラル状態から巻下げ側に微動操作しても、
油圧切換弁２の巻下げ操作側弁室２３が主油圧ポンプ１
２に連通した時点（図２におけるレバー操作量θ1の時
点、及び図３におけるＴ1の時点）で圧力補償機能が働
いて油圧モータ１の供給側油路３１中に油圧切換弁２の
前後で一定差圧の作動油が供給されるようになる。By the way, in this control device, since the flow rate adjusting valve 13 is incorporated in the hydraulic circuit, the operating lever 1
Even if 0 is finely operated from the neutral state to the unwinding side,
The lowering operation side valve chamber 23 of the hydraulic switching valve 2 is located in the main hydraulic pump 1.
2 (at the lever operation amount θ 1 in FIG. 2 and at T 1 in FIG. 3), the pressure compensating function is activated to cause the pressure change valve 2 in the supply oil passage 31 of the hydraulic motor 1. At this point, a constant differential pressure hydraulic oil is supplied.
【００４６】ところが、この実施例の制御装置では、低
圧リリーフ弁５の初期開弁圧Ｓ1をカウンタバランス弁
４の開弁圧Ｒと同等程度かそれよりやや低くなるように
設定しているので、操作レバー１０を微動操作して上記
供給側油路３１中に油圧切換弁２の前後で一定差圧の作
動油が供給された時点では、先に低圧リリーフ弁５が開
弁されるのでカウンタバランス弁４は閉弁状態に維持さ
れる。従って、油圧モータ１はまだ作動しない。続い
て、操作レバー１０をさらに巻下げ側に徐々に微動操作
していくと、遠隔操作弁６の巻下げ操作側弁室６０から
の作動油供給量が徐々に多くなって、巻下げ側操作用パ
イロット油路６２及び分岐パイロット油路８１中の作動
油圧力が徐々に高圧側に変化していき、それによって開
弁圧変更手段８が低圧リリーフ弁５に対してその開弁圧
Ｓを徐々に高圧側に変化させるようになる。そして、操
作レバー１０をθ2まで操作した時点で供給側油路３１
中の作動油圧力がカウンタバランス弁４の開弁圧Ｒに達
するようになり、操作レバー１０を上記θ2より僅かに
大きく操作した時点で、低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓが
カウンタバランス弁４の開弁圧Ｒより僅かに高圧とな
り、油圧モータ１の供給側油路３１中の作動油圧力によ
りカウンタバランス弁４をゆっくりと開弁方向に作動せ
しめるようになる。このとき、図３に示すように、Ｔ2
の時点付近での、供給側油路３１中の作動油圧力Ｐは緩
やかに変化するので、オーバーシュートＰ′分が小さく
なる。従って、油圧モータ１の初期駆動動作が非常にゆ
っくりで且つ滑らかになり、例えば吊荷の位置合わせ作
業時においては、その位置合わせ作業が容易に且つ確実
に行えるとともに、吊荷の初期降下時にショックやハン
チングが生じることがなくなる。However, in the control device of this embodiment, the initial valve opening pressure S 1 of the low pressure relief valve 5 is set to be equal to or slightly lower than the valve opening pressure R of the counter balance valve 4. When the operating lever 10 is finely operated to supply the hydraulic oil having a constant pressure difference before and after the hydraulic pressure switching valve 2 into the supply side oil passage 31, the low pressure relief valve 5 is opened first, so that the counter is opened. The balance valve 4 is maintained in a closed state. Therefore, the hydraulic motor 1 is not yet activated. Subsequently, when the operation lever 10 is gradually moved to the lowering side, the amount of hydraulic oil supplied from the lowering side valve chamber 60 of the remote control valve 6 gradually increases, and the lowering side operation is performed. The hydraulic oil pressure in the pilot oil passage 62 and the branch pilot oil passage 81 gradually changes to the high pressure side, whereby the valve opening pressure changing means 8 gradually changes the valve opening pressure S with respect to the low pressure relief valve 5. It will be changed to the high voltage side. Then, when the operation lever 10 is operated up to θ 2 , the supply side oil passage 31
When the hydraulic oil pressure inside reaches the valve opening pressure R of the counter balance valve 4 and the operating lever 10 is operated slightly larger than the above θ 2 , the valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 is changed to the counter balance valve. 4 becomes slightly higher than the valve opening pressure R, and the counterbalance valve 4 is slowly operated in the valve opening direction by the hydraulic oil pressure in the supply side oil passage 31 of the hydraulic motor 1. At this time, as shown in FIG. 3, T 2
Since the hydraulic oil pressure P in the supply-side oil passage 31 changes gently near the point of time, the amount of overshoot P ′ becomes small. Therefore, the initial drive operation of the hydraulic motor 1 becomes very slow and smooth, and, for example, during the positioning work of the suspended load, the positioning work can be performed easily and reliably, and a shock is generated when the suspended load is initially lowered. And hunting will not occur.
【００４７】又、操作レバー１０を上記初期操作に続い
て同方向に大きく操作していくと、図２に示すように遠
隔操作弁６から巻下げ操作側パイロット油路６２に流れ
る油量（作動油圧力Ｑ）が多くなって、油圧切換弁２を
順次巻下げ操作側に大きく作動させると同時に、分岐パ
イロット油路８１中にも高圧の作動油が流入し、該作動
油圧力Ｑに比例して開弁圧変更手段８が順次大きく操作
され、それによって低圧リリーフ弁５の開弁圧Ｓも順次
高圧側に変化するようになる。従って、低圧リリーフ弁
５を組込んだ回路であっても、操作レバー１０を巻下げ
側に大きく操作することによって油圧モータ１の巻下げ
側駆動速度を速くすることができ、しかもその油圧モー
タ１の駆動速度の変更操作を単一の操作手段のみで行え
る。尚、吊荷を従来通りゆっくり降下させる場合には、
操作レバー１０を適宜の少操作量のままで維持させれば
よい。Further, when the operating lever 10 is largely operated in the same direction following the above initial operation, as shown in FIG. 2, the amount of oil flowing from the remote control valve 6 to the pilot oil passage 62 on the lowering operation side (operation The hydraulic pressure Q) increases, and the hydraulic switching valve 2 is gradually lowered to the operation side, and at the same time, high-pressure hydraulic oil flows into the branch pilot oil passage 81, which is proportional to the hydraulic pressure Q. The valve opening pressure changing means 8 is sequentially operated to be large, whereby the valve opening pressure S of the low pressure relief valve 5 also sequentially changes to the high pressure side. Therefore, even in the circuit in which the low pressure relief valve 5 is incorporated, the driving speed of the hydraulic motor 1 on the lowering side can be increased by operating the operation lever 10 to the lowering side, and the hydraulic motor 1 can be driven. The drive speed changing operation can be performed only by a single operation means. In addition, when slowly lowering the suspended load as before,
It suffices to maintain the operation lever 10 at an appropriate small operation amount.
【００４８】図４に示す第２実施例の制御装置では、操
作レバー１０の操作方向及び操作量を変位検出器（図示
例ではポテンショメータ）９により一旦電位量に変換
し、その電位量に対応して遠隔操作弁６Ａを作動させる
ようにしている。この第２実施例の場合は、遠隔操作弁
６Ａとしてソレノイド式の油圧切換弁（３位置切換弁）
が使用されている。尚、第２実施例におけるその他の構
成は上記第１実施例のものと同様であり、又、この第２
実施例では、操作レバー１０を操作することによって発
生するポテンショメータ９からの電位量で遠隔操作弁６
Ａを作動させる点を除けば、第１実施例のものと同様に
作用する。In the control device of the second embodiment shown in FIG. 4, the operation direction and the operation amount of the operation lever 10 are once converted into the electric potential amount by the displacement detector (potentiometer in the illustrated example) and correspond to the electric potential amount. The remote control valve 6A is operated. In the case of the second embodiment, a solenoid type hydraulic switching valve (3 position switching valve) is used as the remote control valve 6A.
Is used. The other construction of the second embodiment is similar to that of the first embodiment, and the second construction
In the embodiment, the remote control valve 6 is controlled by the amount of potential from the potentiometer 9 generated by operating the control lever 10.
The operation is similar to that of the first embodiment except that A is operated.
【００４９】図５に示す第３実施例の制御装置では、油
圧切換弁２及び低圧リリーフ弁５Ａをそれぞれソレノイ
ド式のものを採用している。又、操作レバー１０の操作
方向及び操作量を、図４の第２実施例と同様に、変位検
出器（図示例ではポテンショメータ）９により一旦電位
量に変換するようにしている。ポテンショメータ９と油
圧切換弁２の各ソレノイド２５，２６とをそれぞれ電線
２７，２８で接続する一方、該ポテンショメータ９と低
圧リリーフ弁５Ａのソレノイド５３とを電線５４で接続
している。そして、この第３実施例の制御装置では、操
作レバー１０を操作すると、その操作方向及び操作量に
対応する電位量がポテンショメータ９から油圧切換弁２
及び低圧リリーフ弁５Ａに向けて流れ、それによって該
電位量に見合う量だけ油圧切換弁２を作動させるととも
に低圧リリーフ弁５Ａの開弁圧を高圧側に変更せしめ得
るようになっている。尚、この第３実施例の制御装置
も、操作レバー１０の操作量に対応して低圧リリーフ弁
５Ａの開弁圧を変化させることができ、上記第１実施例
のものと同様の作用が得られる。In the control device of the third embodiment shown in FIG. 5, the hydraulic switching valve 2 and the low pressure relief valve 5A are of solenoid type. Further, the operation direction and the operation amount of the operation lever 10 are once converted into the potential amount by the displacement detector (potentiometer in the illustrated example) 9 as in the second embodiment of FIG. The potentiometer 9 and the solenoids 25 and 26 of the hydraulic pressure switching valve 2 are connected by electric wires 27 and 28, respectively, while the potentiometer 9 and the solenoid 53 of the low pressure relief valve 5A are connected by an electric wire 54. In the control device of the third embodiment, when the operation lever 10 is operated, the potential amount corresponding to the operation direction and the operation amount is changed from the potentiometer 9 to the hydraulic pressure switching valve 2.
And the low pressure relief valve 5A, thereby operating the hydraulic switching valve 2 by an amount commensurate with the potential amount and changing the opening pressure of the low pressure relief valve 5A to the high pressure side. The control device of the third embodiment can also change the valve opening pressure of the low pressure relief valve 5A in accordance with the operation amount of the operation lever 10, and the same operation as that of the first embodiment can be obtained. To be
【図１】本願発明の第１実施例にかかる油圧アクチュエ
ータの制御装置の油圧回路図である。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a control device for a hydraulic actuator according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の制御装置における、操作レバーの操作量
と低圧リリーフ弁の開弁圧との関係を示すグラフであ
る。FIG. 2 is a graph showing a relationship between an operation amount of an operation lever and a valve opening pressure of a low pressure relief valve in the control device of FIG.
【図３】図１の制御装置における、操作レバーの操作時
間と供給側油路中の作動油圧力との関係を示すグラフで
ある。3 is a graph showing the relationship between the operating time of the operating lever and the hydraulic oil pressure in the supply-side oil passage in the control device of FIG.
【図４】本願発明の第２実施例にかかる油圧アクチュエ
ータの制御装置の油圧回路図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a control device for a hydraulic actuator according to a second embodiment of the present invention.
【図５】本願発明の第３実施例にかかる油圧アクチュエ
ータの制御装置の油圧回路図である。FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of a control device for a hydraulic actuator according to a third embodiment of the present invention.
【図６】従来の油圧アクチュエータの制御回路図であ
る。FIG. 6 is a control circuit diagram of a conventional hydraulic actuator.
【図７】図６の制御回路における、操作レバーの操作時
間と供給側油路中の作動油圧力との関係を示すグラフで
ある。7 is a graph showing the relationship between the operating time of the operating lever and the hydraulic oil pressure in the oil passage on the supply side in the control circuit of FIG.
１は油圧アクチュエータ（油圧モータ）、２は油圧切換
弁、４はカウンタバランス弁、５，５Ａは低圧リリーフ
弁、６，６Ａは遠隔操作弁、８は開弁圧変更手段、９は
変位検出器（ポテンショメータ）、１０は操作手段（操
作レバー）、１１はタンク、１２は主油圧ポンプ、１３
は流量調整弁、２１，２２はそれぞれ油圧切換弁の入力
ポート、３１は供給側油路、３２は排出側油路、３３は
分岐油路、５３はソレノイド、５４は電線、６２は負荷
側操作用パイロット油路、７２は反負荷側操作用パイロ
ット油路、８１は分岐パイロット油路、８２は伸縮シリ
ンダである。1 is a hydraulic actuator (hydraulic motor), 2 is a hydraulic switching valve, 4 is a counterbalance valve, 5 and 5A are low pressure relief valves, 6 and 6A are remote control valves, 8 is valve opening pressure changing means, and 9 is a displacement detector. (Potentiometer), 10 is operating means (operating lever), 11 is a tank, 12 is a main hydraulic pump, 13
Is a flow rate adjusting valve, 21 and 22 are input ports of a hydraulic switching valve, 31 is a supply side oil passage, 32 is a discharge side oil passage, 33 is a branch oil passage, 53 is a solenoid, 54 is an electric wire, and 62 is a load side operation. Pilot oil passage, 72 is an anti-load side operation pilot oil passage, 81 is a branch pilot oil passage, and 82 is a telescopic cylinder.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１５Ｂ 11/08 Ａ 9037−3Ｊ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location F15B 11/08 A 9037-3J
Claims (2)
負荷側にそれぞれ切換駆動せしめる油圧切換弁（２）の
各入力ポート（２１，２２）に、操作手段（１０）によ
って操作される遠隔操作弁（６，６Ａ）からの負荷側操
作用パイロット油路（６２）と反負荷側操作用パイロッ
ト油路（７２）をそれぞれ接続し、さらに前記油圧アク
チュエータ（１）の回路が負荷側回路を構成した状態に
おける供給側油路（３１）から分岐させた分岐油路（３
３）に低圧リリーフ弁（５）を設ける一方、前記油圧ア
クチュエータ（１）の回路が負荷側回路を構成した状態
における排出側油路（３２）に前記供給側油路（３１）
中の作動油圧力が一定値に達すると開弁動作するカウン
タバランス弁（４）を設けた油圧アクチュエータの制御
装置であって、 前記供給側油路（３１）中の作動油圧力に抗して前記低
圧リリーフ弁（５）を閉弁方向に付勢して該低圧リリー
フ弁（５）の開弁圧を変更せしめ得る開弁圧変更手段
（８）を備えるとともに、 前記負荷側操作用パイロット油路（６２）から分岐させ
た分岐パイロット油路（８１）を前記開弁圧変更手段
（８）に接続し、 前記操作手段（１０）を油圧アクチュエータ（１）に加
わる負荷と同側に操作したときに前記開弁圧変更手段
（８）に導入されるパイロット油圧により前記低圧リリ
ーフ弁（５）の開弁圧を高圧側に変更せしめ得るように
構成した、 ことを特徴とする油圧アクチュエータの制御装置。1. Remote control operated by operating means (10) to each input port (21, 22) of a hydraulic switching valve (2) for switching and driving a hydraulic actuator (1) to a load side and an anti-load side, respectively. The load side operation pilot oil passage (62) from the valve (6, 6A) and the anti-load side operation pilot oil passage (72) are respectively connected, and the circuit of the hydraulic actuator (1) constitutes a load side circuit. Branch oil passage (3) branched from the supply-side oil passage (31) in the opened state
3) is provided with a low pressure relief valve (5), while the circuit of the hydraulic actuator (1) constitutes a load side circuit, the discharge side oil passage (32) is provided with the supply side oil passage (31).
A control device for a hydraulic actuator provided with a counter balance valve (4) that opens when the working hydraulic pressure inside reaches a constant value, which resists the working hydraulic pressure in the supply side oil passage (31). The low-pressure relief valve (5) is provided with a valve opening pressure changing means (8) capable of urging the low-pressure relief valve (5) in a valve closing direction to change the valve opening pressure of the low-pressure relief valve (5), and the load-side operation pilot oil A branch pilot oil passage (81) branched from the passage (62) was connected to the valve opening pressure changing means (8), and the operating means (10) was operated on the same side as the load applied to the hydraulic actuator (1). Control of a hydraulic actuator characterized in that the valve opening pressure of the low pressure relief valve (5) can be changed to a high pressure side by a pilot oil pressure introduced into the valve opening pressure changing means (8) at times. apparatus.
負荷側にそれぞれ切換駆動せしめるソレノイド式の油圧
切換弁（２）を、操作手段（１０）の操作方向及び操作
量を電位量に変換して出力する変位検出器（９）からの
前記電位量に応じて作動せしめ得るようにし、さらに前
記油圧アクチュエータ（１）の回路が負荷側回路を構成
した状態における供給側油路（３１）から分岐させた分
岐油路（３３）に低圧リリーフ弁（５Ａ）を設ける一
方、前記油圧アクチュエータ（１）の回路が負荷側回路
を構成した状態における排出側油路（３２）に前記供給
側油路（３１）中の作動油圧力が一定値に達すると開弁
動作するカウンタバランス弁（４）を設けた油圧アクチ
ュエータの制御装置であって、 前記低圧リリーフ弁（５Ａ）としてソレノイド（５３）
によって操作されるソレノイドバルブを使用し、 前記変位検出器（９）と前記低圧リリーフ弁（５Ａ）の
ソレノイド（５３）とを電線（９１）で接続し、 前記操作手段（１０）を油圧アクチュエータ（１）に加
わる負荷と同側に操作したときに前記変位検出器（９）
からの電位量に対応して前記低圧リリーフ弁（５Ａ）の
開弁圧を高圧側に変更せしめ得るように構成した、 ことを特徴とする油圧アクチュエータの制御装置。2. A solenoid type hydraulic switching valve (2) for switching and driving a hydraulic actuator (1) to a load side and an anti-load side respectively, and converts an operating direction and an operating amount of an operating means (10) into a potential amount. Of the displacement detector (9) to be output as a voltage output from the supply side oil passage (31) in a state where the circuit of the hydraulic actuator (1) constitutes a load side circuit. A low-pressure relief valve (5A) is provided in the branched oil passage (33), while the supply-side oil passage (32) is provided in the discharge-side oil passage (32) in a state where the circuit of the hydraulic actuator (1) constitutes a load-side circuit. A control device for a hydraulic actuator provided with a counter balance valve (4) that opens when the hydraulic oil pressure in 31) reaches a constant value, wherein the low pressure relief valve (5A) is a solenoid valve. (53)
Using a solenoid valve operated by, the displacement detector (9) and the solenoid (53) of the low pressure relief valve (5A) are connected by an electric wire (91), and the operating means (10) is connected to a hydraulic actuator ( The displacement detector (9) when operated on the same side as the load applied to 1)
A control device for a hydraulic actuator, characterized in that the valve opening pressure of the low pressure relief valve (5A) can be changed to a high pressure side in accordance with the potential amount from the.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7015031A JPH08210303A (en) | 1995-02-01 | 1995-02-01 | Controller for hydraulic actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7015031A JPH08210303A (en) | 1995-02-01 | 1995-02-01 | Controller for hydraulic actuator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08210303A true JPH08210303A (en) | 1996-08-20 |
Family
ID=11877474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7015031A Pending JPH08210303A (en) | 1995-02-01 | 1995-02-01 | Controller for hydraulic actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08210303A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102992194A (en) * | 2012-11-30 | 2013-03-27 | 三一重工股份有限公司 | Crane, hydraulic assembly of crane, and method for controlling crane |
| CN104016254A (en) * | 2014-06-23 | 2014-09-03 | 镇江杭川机械制造有限公司 | Emergent descending system of jib |
| CN109296569A (en) * | 2018-12-07 | 2019-02-01 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | A kind of arm support control system |
| CN110621886A (en) * | 2017-09-12 | 2019-12-27 | 株式会社岛津制作所 | Control valve |
| CN114346700A (en) * | 2022-01-17 | 2022-04-15 | 上海赛卡精密机械有限公司 | Intelligent numerical control machine ram hydraulic balance system and numerical control machine |
-
1995
- 1995-02-01 JP JP7015031A patent/JPH08210303A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102992194A (en) * | 2012-11-30 | 2013-03-27 | 三一重工股份有限公司 | Crane, hydraulic assembly of crane, and method for controlling crane |
| CN104016254A (en) * | 2014-06-23 | 2014-09-03 | 镇江杭川机械制造有限公司 | Emergent descending system of jib |
| CN110621886A (en) * | 2017-09-12 | 2019-12-27 | 株式会社岛津制作所 | Control valve |
| CN109296569A (en) * | 2018-12-07 | 2019-02-01 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | A kind of arm support control system |
| CN114346700A (en) * | 2022-01-17 | 2022-04-15 | 上海赛卡精密机械有限公司 | Intelligent numerical control machine ram hydraulic balance system and numerical control machine |
| CN114346700B (en) * | 2022-01-17 | 2023-09-26 | 上海赛卡精密机械有限公司 | Intelligent numerical control machine ram hydraulic balance system and numerical control machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0648900A2 (en) | Hydraulic apparatus for construction machinery | |
| EP0438606A1 (en) | Valve device and hydraulic circuit device | |
| EP0477370B1 (en) | Valve device and hydraulic driving device | |
| JPH08210303A (en) | Controller for hydraulic actuator | |
| JPS6323401B2 (en) | ||
| JPH0841933A (en) | Hydraulic controller for excavator | |
| JP3292578B2 (en) | Winch speed control system | |
| US5626015A (en) | Delivery control device for hydraulic pumps and hydraulic systems with such devices | |
| JP2794677B2 (en) | Lifting cylinder proportional control circuit | |
| EP0704630A2 (en) | Variable priority device for heavy construction equipment | |
| JP3232005B2 (en) | Control device for vehicle mounted crane | |
| CN111608969A (en) | Control device and construction machine | |
| JPH08100805A (en) | Pressure control valve | |
| EP0819646A1 (en) | Method and system for controlling the speed of a winch | |
| JP3483345B2 (en) | Hydraulic control device for hydraulic drive circuit | |
| JPH0536642B2 (en) | ||
| US5794510A (en) | Pressurized fluid feed system | |
| JP2771510B2 (en) | Hydraulic device for lifting and lifting suspended loads | |
| JPH0730629Y2 (en) | Hydraulic winch control device | |
| JP3148722B2 (en) | Hydraulic drive | |
| JP3092055B2 (en) | Descent speed-up device in load lifting device with closed hydraulic circuit configuration | |
| KR960012408B1 (en) | Controller of a hydraulic pump for an excavator | |
| JP3062171B1 (en) | Hydraulic equipment for industrial machinery | |
| JP3182614B2 (en) | Hydraulic device in load sensing system | |
| JPH0730628Y2 (en) | Hydraulic winch control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040817 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050201 |