JPH0820268B2 - 羅針盤方位校正方法 - Google Patents
羅針盤方位校正方法Info
- Publication number
- JPH0820268B2 JPH0820268B2 JP1048399A JP4839989A JPH0820268B2 JP H0820268 B2 JPH0820268 B2 JP H0820268B2 JP 1048399 A JP1048399 A JP 1048399A JP 4839989 A JP4839989 A JP 4839989A JP H0820268 B2 JPH0820268 B2 JP H0820268B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic field
- signals
- azimuth
- compass
- earth
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、磁力計型羅針盤(compass)に関し、特
に、「下降(down)」すなわち真性垂直重力に対する、
磁界感知素子の非垂直配分に起因する、磁力計型羅針盤
の誤差を修正する方法に関する。
に、「下降(down)」すなわち真性垂直重力に対する、
磁界感知素子の非垂直配分に起因する、磁力計型羅針盤
の誤差を修正する方法に関する。
[従来の技術] 2つの水平成分HxおよびHyに対応する出力信号、およ
び垂直磁界成分Hzに対応する出力信号を出す、3個の直
交素子から成る、磁力計型羅針盤では、式 arctan(Hy/Hx) (1) から羅針盤の方位θを計算する。この種の羅針盤は、通
常、共通平形構成体上にあって、両水平軸を中心として
移動するように配設された、水平磁界(Hx,Hy)セン
サ、およびHz成分が、地球中心部に向かって半径方向側
に向き、また平形構成体が、地球表面に対して正接する
ように、Hx,Hyセンサ平面に対して直交に配設されたペ
ンダント形分銅を備えている。
び垂直磁界成分Hzに対応する出力信号を出す、3個の直
交素子から成る、磁力計型羅針盤では、式 arctan(Hy/Hx) (1) から羅針盤の方位θを計算する。この種の羅針盤は、通
常、共通平形構成体上にあって、両水平軸を中心として
移動するように配設された、水平磁界(Hx,Hy)セン
サ、およびHz成分が、地球中心部に向かって半径方向側
に向き、また平形構成体が、地球表面に対して正接する
ように、Hx,Hyセンサ平面に対して直交に配設されたペ
ンダント形分銅を備えている。
[発明が解決しようとする課題] しかし、この種の羅針盤は、電気的および機械的に複
雑であり、また液体で満たした密閉ハウジングに内蔵さ
れているため、各組立素子を正確に調整するのが困難で
ある。すなわち、水平磁界測定素子がHz成分測定素子と
完全に直交していないと、最高(低)緯度地方等におい
て、式(1)で計算した航行方向にかなりの誤差が生じ
て、校正し直さなければならない。
雑であり、また液体で満たした密閉ハウジングに内蔵さ
れているため、各組立素子を正確に調整するのが困難で
ある。すなわち、水平磁界測定素子がHz成分測定素子と
完全に直交していないと、最高(低)緯度地方等におい
て、式(1)で計算した航行方向にかなりの誤差が生じ
て、校正し直さなければならない。
従来は、磁界を計算して校正を行っていた。すなわ
ち、台を地表の種々の場所に移動し、各場所と、羅針盤
が示した航行方向との誤差に応じて、計算された航行方
向を修正していたが、このような校正方法は、不便であ
り、不正確であることが多く、これを本発明の解決課題
とする。
ち、台を地表の種々の場所に移動し、各場所と、羅針盤
が示した航行方向との誤差に応じて、計算された航行方
向を修正していたが、このような校正方法は、不便であ
り、不正確であることが多く、これを本発明の解決課題
とする。
[課題を解決するための手段] 本発明の目的は、上記問題点を解消した羅針盤方位修
正方法を提供することにある。
正方法を提供することにある。
上記目的を達成する本発明においては、第1緯度で、
地磁界を表す、第1磁界を与える工程、得られたHx,Hy
およびHz信号を記憶する工程、第2緯度で地磁界を表
す、第2磁界を与える工程、得られたHx,HyおよびHz信
号を記憶する工程、前記別個に記憶された信号Hx,Hyお
よびHzの差を、差分信号dHx,dHyおよびdHzとして出す工
程、dHx/dHzから、第1誤差係数信号Pを計算する工
程、dHy/dHzから、第2誤差係数信号Rを計算する工
程、および方位角のコサインおよびサインの計算に、誤
差係数PおよびRを加算する工程から成り、 式 θ=arctan(Hym/Hxm) =arctan[(Hy−Hz*R)/(Hx−Hz*P)] から、修正方位角を計算することを特徴とする羅針盤方
位校正方法を、一つの課題解決手段とする。
地磁界を表す、第1磁界を与える工程、得られたHx,Hy
およびHz信号を記憶する工程、第2緯度で地磁界を表
す、第2磁界を与える工程、得られたHx,HyおよびHz信
号を記憶する工程、前記別個に記憶された信号Hx,Hyお
よびHzの差を、差分信号dHx,dHyおよびdHzとして出す工
程、dHx/dHzから、第1誤差係数信号Pを計算する工
程、dHy/dHzから、第2誤差係数信号Rを計算する工
程、および方位角のコサインおよびサインの計算に、誤
差係数PおよびRを加算する工程から成り、 式 θ=arctan(Hym/Hxm) =arctan[(Hy−Hz*R)/(Hx−Hz*P)] から、修正方位角を計算することを特徴とする羅針盤方
位校正方法を、一つの課題解決手段とする。
また、本発明においては、第1緯度で、地磁界を表す
第1磁界を与える工程、得られたHx,HyおよびHz信号を
記憶する工程、第2緯度で、地磁界を表す第2磁界を与
える工程、得られたHx,HyおよびHz信号を記憶する工
程、前記別個に記憶した信号Hx,HyおよびHzの差を、そ
れぞれ差分信号dHx,dHyおよびdHzとして出す工程、dHx/
dHzから、第1誤差係数信号Pを計算する工程、dHy/dHz
から、第2誤差係数信号Rを計算する工程、および方位
角のコサインおよびサインの計算に、誤差係数Pおよび
Rを加算することにより、 式 Hx(修正済)=Hx′cosP+Hz′sinP および 式 Hy(修正済)=Hy′cosR+Hz′sinR で表されるHベクトル出力信号を出す工程から成ること
を特徴とする羅針盤方位校正方法を、別の課題解決手段
とする。
第1磁界を与える工程、得られたHx,HyおよびHz信号を
記憶する工程、第2緯度で、地磁界を表す第2磁界を与
える工程、得られたHx,HyおよびHz信号を記憶する工
程、前記別個に記憶した信号Hx,HyおよびHzの差を、そ
れぞれ差分信号dHx,dHyおよびdHzとして出す工程、dHx/
dHzから、第1誤差係数信号Pを計算する工程、dHy/dHz
から、第2誤差係数信号Rを計算する工程、および方位
角のコサインおよびサインの計算に、誤差係数Pおよび
Rを加算することにより、 式 Hx(修正済)=Hx′cosP+Hz′sinP および 式 Hy(修正済)=Hy′cosR+Hz′sinR で表されるHベクトル出力信号を出す工程から成ること
を特徴とする羅針盤方位校正方法を、別の課題解決手段
とする。
[作 用] 本発明による羅針盤方位修正方法では、羅針盤製造の
最終工程において、少なくとも2つの異なる磁界を印加
し、該磁界に対して、水平および垂直磁界成分に相当す
る信号Hx,HyおよびHzを記憶するが、この場合、2つの
印加磁界において、測定された水平磁界成分(垂直成分
に対する)間の差を処理して、2つの修正係数を出し、
これを羅針盤に永久記憶して、方位角の計算に役立て
る。こうした処理は、研究室又は製造環境内で行われ、
計算された誤差修正係数は、製造された各羅針盤に、局
部記憶される。こうして計算し羅針盤に記憶した係数に
ついては、設置後、現場校正する必要はなく、縦ゆれお
よび横ゆれの残差アンバランスを反映する。
最終工程において、少なくとも2つの異なる磁界を印加
し、該磁界に対して、水平および垂直磁界成分に相当す
る信号Hx,HyおよびHzを記憶するが、この場合、2つの
印加磁界において、測定された水平磁界成分(垂直成分
に対する)間の差を処理して、2つの修正係数を出し、
これを羅針盤に永久記憶して、方位角の計算に役立て
る。こうした処理は、研究室又は製造環境内で行われ、
計算された誤差修正係数は、製造された各羅針盤に、局
部記憶される。こうして計算し羅針盤に記憶した係数に
ついては、設置後、現場校正する必要はなく、縦ゆれお
よび横ゆれの残差アンバランスを反映する。
また、羅針盤に、物理的ショックがかかり、水平磁界
測定素子と垂直磁界測定素子とを整合し直さなければな
らない場合は、ハウジング又は機械的構成体を分解せず
に、羅針盤を工場に戻して再校正できる。
測定素子と垂直磁界測定素子とを整合し直さなければな
らない場合は、ハウジング又は機械的構成体を分解せず
に、羅針盤を工場に戻して再校正できる。
[実施例] 次に添付図面を参照して本発明方法の好適実施例を説
明する。
明する。
図示のとおり、羅針盤は、磁力計アセンブリ20から成
っており、該磁力計は、それぞれx,yおよびz座標に沿
って配置され、平形取付面28に取付けられた、3個の直
交磁界感知磁束ゲート22,24,26を備えており、前記取付
面からは、通常z座標に沿って、ペンダント形分銅30が
垂下している。また前記取付面28は、x,y座標を中心と
して自由に移動できるように、ジンバル構成されてい
る。分銅30は、z軸線を、地球中心部に向かって、半径
方向に保つと共に、平形面28を地表に対して正接位置に
保っている。羅針盤のコンピュータ部40の一部である、
信号サンプリング素子42は、磁束ゲート22,24および26
が測定したHx,HyおよびHz信号を受信して記憶し、素子4
4で方位角θを計算できるようにする。上記システムで
は、方位角θを式(1)で計算すると、垂直重力と平形
面28上の水平感知素子22,24との整合誤差により、誤り
が出てしまう。本発明方法では、垂直感知素子26の不整
合から、誤差RおよびPを割り出し、次式(2),
(3)に示すように、方位角θの計算に役立てる。
っており、該磁力計は、それぞれx,yおよびz座標に沿
って配置され、平形取付面28に取付けられた、3個の直
交磁界感知磁束ゲート22,24,26を備えており、前記取付
面からは、通常z座標に沿って、ペンダント形分銅30が
垂下している。また前記取付面28は、x,y座標を中心と
して自由に移動できるように、ジンバル構成されてい
る。分銅30は、z軸線を、地球中心部に向かって、半径
方向に保つと共に、平形面28を地表に対して正接位置に
保っている。羅針盤のコンピュータ部40の一部である、
信号サンプリング素子42は、磁束ゲート22,24および26
が測定したHx,HyおよびHz信号を受信して記憶し、素子4
4で方位角θを計算できるようにする。上記システムで
は、方位角θを式(1)で計算すると、垂直重力と平形
面28上の水平感知素子22,24との整合誤差により、誤り
が出てしまう。本発明方法では、垂直感知素子26の不整
合から、誤差RおよびPを割り出し、次式(2),
(3)に示すように、方位角θの計算に役立てる。
Hx=Hx′cosP+Hz′sinP (2) (ここにHxは地球磁界のx軸方向水平成分の信号出力、 Hx′は地球磁界のx軸方向水平成分の真値、 Hz′は地球磁界のz軸方向成分の真値、 Pは現実の取付面(28)がY軸に関し傾斜している誤差
角 であり、したがって式(2)は、方位角がθである場合
において、地球磁界のx軸方向水平成分の測定値(Hx)
が、Hx′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第1
項)と、Hz′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第
2項)との和で表されることを示す) Hy=Hy′cosR+Hz′sinR (3) (ここにHyは地球磁界のy軸方向水平成分の信号出力、 Hy′は地球磁界のy軸方向水平成分の真値、 Hz′は地球磁界のz軸方向成分の真値、 Rは現実の取付面(28)がx軸に関し傾斜している誤差
角 であり、したがって式(3)は、方位角がθである場合
において、地球磁界のy軸方向水平成分の測定値(Hy)
が、Hy′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第1
項)と、Hz′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第
2項)との和で表されることを示す) また、RおよびPが、15゜以下等の小角度である場合
には、HZ=Hz′であるから、近似的に Hx=Hx′+HZ*P (4) Hy=Hy′+HZ*R (5) となる。
角 であり、したがって式(2)は、方位角がθである場合
において、地球磁界のx軸方向水平成分の測定値(Hx)
が、Hx′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第1
項)と、Hz′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第
2項)との和で表されることを示す) Hy=Hy′cosR+Hz′sinR (3) (ここにHyは地球磁界のy軸方向水平成分の信号出力、 Hy′は地球磁界のy軸方向水平成分の真値、 Hz′は地球磁界のz軸方向成分の真値、 Rは現実の取付面(28)がx軸に関し傾斜している誤差
角 であり、したがって式(3)は、方位角がθである場合
において、地球磁界のy軸方向水平成分の測定値(Hy)
が、Hy′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第1
項)と、Hz′の取付面(28)に沿う方向の成分(右辺第
2項)との和で表されることを示す) また、RおよびPが、15゜以下等の小角度である場合
には、HZ=Hz′であるから、近似的に Hx=Hx′+HZ*P (4) Hy=Hy′+HZ*R (5) となる。
修正係数RおよびPは、図示のように、平面28の整合
ずれに相当するが、ラボまたは製造組立工程の一部とし
て、通常ヘルムホルツ(Helmholz)コイル50によって、
磁界感知素子22,24,26領域全体に、おおむね均一な第1
および第2磁界を順次形成することにより計算される。
コイル50を付勢すると、2つの異なる緯度に相当する、
第1および第2磁界HZ1′,HZ2′ができる。次式
(6),(7)に従って、これら2磁界において、水平
成分Hxから得られる信号Hx1,Hx2を測定する。
ずれに相当するが、ラボまたは製造組立工程の一部とし
て、通常ヘルムホルツ(Helmholz)コイル50によって、
磁界感知素子22,24,26領域全体に、おおむね均一な第1
および第2磁界を順次形成することにより計算される。
コイル50を付勢すると、2つの異なる緯度に相当する、
第1および第2磁界HZ1′,HZ2′ができる。次式
(6),(7)に従って、これら2磁界において、水平
成分Hxから得られる信号Hx1,Hx2を測定する。
Hx1=HX1′+HZ1′*P (6) Hx2=HX2′+HZ2′*P (7) つぎに、地球磁界の性質上HX1′=HX2′と見做して差
し支えないので、これら両式から、信号Hx1とHx2の差が
式(8)のとおり計算される。
し支えないので、これら両式から、信号Hx1とHx2の差が
式(8)のとおり計算される。
Hx1−Hx2=(HZ1′−HZ2′)*P (8) 同様にして、HY信号の差を、次式(9)で計算する。
Hy1−Hy2=(HZ1′−HZ2′)*R (9) 修正係数P,Rは、羅針盤内における、磁界感知素子の
アンバランスまたは整合ずれを表すが、これらは、それ
ぞれ式(8),(9)を変形した次式(10),(11)か
ら計算する。
アンバランスまたは整合ずれを表すが、これらは、それ
ぞれ式(8),(9)を変形した次式(10),(11)か
ら計算する。
(Hx1−Hx2)/(HZ1−HZ2)=dHx/dHZ=P (10) (Hy1−Hy2)/(HZ1−HZ2)=dHy/dHZ=R (11) 得られた係数PおよびRを、羅針盤に記録し、これら
を使って、次式(12),(13)から2つの水平成分を計
算する。
を使って、次式(12),(13)から2つの水平成分を計
算する。
Hxm(実測Hx)=HHcosθ=Hx−HZ*P (12) Hym=HHsinθ=Hy−HZ*R (13) 従って、式(14)から修正方位θCORが次のように計
算される。
算される。
式(12),(13)は、それぞれ式(4),(5)か
ら、それぞれHx′,Hy′を推定する式である。なおHHは
外部磁界の合成水平成分をあらわす。
ら、それぞれHx′,Hy′を推定する式である。なおHHは
外部磁界の合成水平成分をあらわす。
θCOR=ATN(Hym/Hxm) =ATN[(Hy−HZ *R)/(Hx−HZ *P)] (1
4) (ATNはarctangentをあらわす) さらに厳密には、R,Pが微小であるときに許される近
似計算を適用しないことにすれば、 θCOR=ATN(Hym/Hxm) =ATN[(Hy−HZsinR)/(Hx−HZsinP)] (1
5) を得る。
4) (ATNはarctangentをあらわす) さらに厳密には、R,Pが微小であるときに許される近
似計算を適用しないことにすれば、 θCOR=ATN(Hym/Hxm) =ATN[(Hy−HZsinR)/(Hx−HZsinP)] (1
5) を得る。
また、Hベクトル出力信号については、式(16),
(17)から求められる。
(17)から求められる。
Hy(COR)=Hy−HZsinR (16) HX(COR)=HX−HZsinP (17) 上式において、Hy(COR),HX(COR)はそれぞれ修正
後のHyおよびHxをあらわす。すなわち修正後のy軸方向
の地球磁界Hy(COR)は、式(16)のとおり、y軸方向
地球磁界の信号出力Hyからz軸方向地球磁界の信号出力
Hzのy軸方向成分(HzsinR)を差し引いて得られる。ま
た修正後のz軸方向の地球磁界Hx(COR)は、式(17)
により同様にして得られる。
後のHyおよびHxをあらわす。すなわち修正後のy軸方向
の地球磁界Hy(COR)は、式(16)のとおり、y軸方向
地球磁界の信号出力Hyからz軸方向地球磁界の信号出力
Hzのy軸方向成分(HzsinR)を差し引いて得られる。ま
た修正後のz軸方向の地球磁界Hx(COR)は、式(17)
により同様にして得られる。
図示のように、素子46は、記憶された値Hx,HyおよびH
zを受信し、上式から修正係数RおよびPを計算する。E
PROM,ROM等の記憶レジスタ48は、得られた係数Rおよび
Pを記憶するが、係数計算素子については、計算素子44
の一部として組込んだり、磁力計算素子20に常設するこ
とができる。代替実施例では、素子46に代わって、羅針
盤製造中の校正時のみに限って、接続する外部装置で、
係数RおよびPを計算する。
zを受信し、上式から修正係数RおよびPを計算する。E
PROM,ROM等の記憶レジスタ48は、得られた係数Rおよび
Pを記憶するが、係数計算素子については、計算素子44
の一部として組込んだり、磁力計算素子20に常設するこ
とができる。代替実施例では、素子46に代わって、羅針
盤製造中の校正時のみに限って、接続する外部装置で、
係数RおよびPを計算する。
本発明による校正処理例として、ヘルムホルツコイル
を付勢して、相対する−500mG(リミガウス)および+5
00mGの磁界を形成して、式(10)でPを計算すると、H
x1=100、Hx2=110およびHz1−Hz2=1000となり、この
ため、P=dHx/dHz=0.01で、これは、0.57゜のアンバ
ランス又は整合ずれに相当する。
を付勢して、相対する−500mG(リミガウス)および+5
00mGの磁界を形成して、式(10)でPを計算すると、H
x1=100、Hx2=110およびHz1−Hz2=1000となり、この
ため、P=dHx/dHz=0.01で、これは、0.57゜のアンバ
ランス又は整合ずれに相当する。
上記の通り、本発明実施例の詳細を説明したが本発明
はこれに限定されず、種々の修正変形を加えることがで
きる。
はこれに限定されず、種々の修正変形を加えることがで
きる。
[発明の効果] 上記の説明から分かるように、本発明によると、従来
方法に比して、より簡単な構成により、より簡便かつ正
確に、方位修正が行える。
方法に比して、より簡単な構成により、より簡便かつ正
確に、方位修正が行える。
図は、本発明による方位計算、校正素子の概略図および
ブロック線図である。 20……磁力計アセンブリ 40……コンピュータ部
ブロック線図である。 20……磁力計アセンブリ 40……コンピュータ部
Claims (4)
- 【請求項1】水平成分を独立出力信号HxおよびHyとして
感知するほぼ水平に配置された手段、および垂直成分を
感知して対応する出力信号Hzを出すほぼ垂直に配置され
た手段を備える磁力計からなる、羅針盤の方位θを校正
する方法であって、 第1緯度で、地磁界を表す第1磁界を与える工程、 得られたHx,HyおよびHz信号を記憶する工程、 第2緯度で、地磁界を表す第2磁界を与える工程、 得られたHx,HyおよびHz信号を記憶する工程、 前記別個に記憶されたHx,HyおよびHzの差を、それぞれ
差分信号dHx,dHyおよびdHzとして出す工程、 dHx/dHzから、第1誤差係数信号Pを計算する工程、 dHy/dHzから、第2誤差係数信号Rを計算する工程、お
よび 方位角のコサインおよびサインの計算に、誤差係数Pお
よびRを加算する工程から成り、 式 θ=arctan(Hym/Hxm) =arctan[(Hy−Hz*R)/(Hx−Hz*P)] から、修正方位角を計算することを特徴とする方法。 - 【請求項2】前記RおよびP項を、それぞれsinRおよび
sinPとする 式 θ=arctan(Hym/Hxm) =arctan[(Hy−HzsinR)/(Hx−HzsinP)] から正確な方位を求めることを特徴とする請求の範囲1
による方法。 - 【請求項3】羅針盤を外部から校正することを特徴とす
る請求の範囲1による方法。 - 【請求項4】水平成分を独立出力信号HxおよびHyとして
感知するほぼ水平に配置された手段、および垂直成分を
感知して対応する出力信号Hzを出すほぼ垂直に配置され
た手段を備える磁力計からなる、羅針盤の方位θを校正
する方法であって、 第1緯度で、地磁界を表す第1磁界を与える工程、 得られたHx,HyおよびHz信号を記憶する工程、 第2緯度で、地磁界を表す第2磁界を与える工程、 得られたHx,HyおよびHz信号を記憶する工程、 前記別個に記憶されたHx,HyおよびHzの差を、それぞれ
差分信号dHx,dHyおよびdHzとして出す工程、 dHx/dHzから、第1誤差係数信号Pを計算する工程、 dHy/dHzから、第2誤差係数信号Rを計算する工程、お
よび 方位角のコサインおよびサインの計算に、誤差係数Pお
よびRを加算することにより、式 Hx(修正済)=Hx−HzsinPおよび Hy(修正済)=Hy−HzsinR で表わされるHベクトル出力信号を出す工程から成るこ
とを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US161,915 | 1988-02-29 | ||
US07/161,915 US4843865A (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Method of calibrating a compass heading |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0262909A JPH0262909A (ja) | 1990-03-02 |
JPH0820268B2 true JPH0820268B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=22583350
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1048399A Expired - Lifetime JPH0820268B2 (ja) | 1988-02-29 | 1989-02-28 | 羅針盤方位校正方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4843865A (ja) |
EP (1) | EP0331262B1 (ja) |
JP (1) | JPH0820268B2 (ja) |
CA (1) | CA1299857C (ja) |
DE (1) | DE68926973T2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL92239A (en) * | 1989-11-07 | 1993-04-04 | Israel State | Magnetic compass |
US5170566A (en) * | 1990-06-05 | 1992-12-15 | Arthur D. Little, Inc. | Means for reducing interference among magnetometer array elements |
US5390122A (en) * | 1993-05-07 | 1995-02-14 | Lectron Products, Inc. | Method and apparatus for calibrating a vehicle compass system |
EP0877959B1 (en) * | 1995-09-22 | 2001-11-28 | Input/Output, Inc. | Coil support device for an underwater cable |
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