JPH0819761A - 長もの野菜選別機の供給構造 - Google Patents
長もの野菜選別機の供給構造Info
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- JPH0819761A JPH0819761A JP15689894A JP15689894A JPH0819761A JP H0819761 A JPH0819761 A JP H0819761A JP 15689894 A JP15689894 A JP 15689894A JP 15689894 A JP15689894 A JP 15689894A JP H0819761 A JPH0819761 A JP H0819761A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 キュウリの搬送コンベヤと、コンベヤ始端に
キュウリを所定姿勢で供給する供給ロボットと、コンベ
ヤ上のキュウリ形状を認識可能なCCD利用の画像処理
手段と、コンベヤ上のキュウリを選別して仕分ける選別
手段とを備えてキュウリ選別機を構成する。供給手段
を、キュウリ表面に吸着可能な吸着パッド10と、吸引
ポンプ13と、吸着パッド10を貯留部からコンベヤ始
端へ往復移動可能な移動機構とから構成する。吸着パッ
ド10を、蛇腹筒又は独立気泡ゴムで構成して、その下
端の吸着面14Aをキュウリ表面に馴染むよう、上下変
位及び首振り変位自在にする。 【効果】 上下及び首振り変位自在な吸着パッドによっ
て供給作動が確実になり、供給作業能率が向上する状態
としながら、供給手段を自動化できて労力の軽減が図れ
るキュウリ選別機を提供した。
キュウリを所定姿勢で供給する供給ロボットと、コンベ
ヤ上のキュウリ形状を認識可能なCCD利用の画像処理
手段と、コンベヤ上のキュウリを選別して仕分ける選別
手段とを備えてキュウリ選別機を構成する。供給手段
を、キュウリ表面に吸着可能な吸着パッド10と、吸引
ポンプ13と、吸着パッド10を貯留部からコンベヤ始
端へ往復移動可能な移動機構とから構成する。吸着パッ
ド10を、蛇腹筒又は独立気泡ゴムで構成して、その下
端の吸着面14Aをキュウリ表面に馴染むよう、上下変
位及び首振り変位自在にする。 【効果】 上下及び首振り変位自在な吸着パッドによっ
て供給作動が確実になり、供給作業能率が向上する状態
としながら、供給手段を自動化できて労力の軽減が図れ
るキュウリ選別機を提供した。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、キュウリ(胡瓜)、ヘ
チマ(糸瓜)、大根、或いは人参といった長もの野菜
を、形状や大きさ等によって選別して仕分ける選別機に
係り、詳しくは、コンテナ等の野菜貯留部から長もの野
菜を搬送コンベヤ始端に運ぶ供給手段に関するものであ
る。
チマ(糸瓜)、大根、或いは人参といった長もの野菜
を、形状や大きさ等によって選別して仕分ける選別機に
係り、詳しくは、コンテナ等の野菜貯留部から長もの野
菜を搬送コンベヤ始端に運ぶ供給手段に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】収穫した長もの野菜を形状や大きさに分
類して仕分けする選別機としては、例えばキュウリ選別
機があり、それは、コンテナに貯留されたキュウリを搬
送装置の始端部に1本ずつ手で供給するという人力に頼
るものであった。
類して仕分けする選別機としては、例えばキュウリ選別
機があり、それは、コンテナに貯留されたキュウリを搬
送装置の始端部に1本ずつ手で供給するという人力に頼
るものであった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、人
為操作でキュウリを供給するものであって労力的負担が
あるとともに、その人為供給操作は搬送コンベヤの搬送
挙動に合わせて行わねばならないという辛い面もあり、
改善の余地が残されていた。本発明の目的は、供給手段
を自動化することによって省力化の図れた選別機を提供
する点にある。
為操作でキュウリを供給するものであって労力的負担が
あるとともに、その人為供給操作は搬送コンベヤの搬送
挙動に合わせて行わねばならないという辛い面もあり、
改善の余地が残されていた。本発明の目的は、供給手段
を自動化することによって省力化の図れた選別機を提供
する点にある。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、長もの野菜を搬送する搬送コンベヤと、この
搬送コンベヤの始端部に長もの野菜を供給する供給手段
と、搬送コンベヤで搬送される長もの野菜を選別して仕
分ける選別手段とを備え、供給手段を、長もの野菜表面
に吸着可能な吸着パッドと、この吸着パッドの吸着作用
を現出させる吸引ポンプと、吸着パッドを駆動移動可能
な移動機構とから構成するとともに、吸着パッドを、そ
の吸着面が上下変位及び首振り変位自在となる状態に構
成してあることを特徴とする。
本発明は、長もの野菜を搬送する搬送コンベヤと、この
搬送コンベヤの始端部に長もの野菜を供給する供給手段
と、搬送コンベヤで搬送される長もの野菜を選別して仕
分ける選別手段とを備え、供給手段を、長もの野菜表面
に吸着可能な吸着パッドと、この吸着パッドの吸着作用
を現出させる吸引ポンプと、吸着パッドを駆動移動可能
な移動機構とから構成するとともに、吸着パッドを、そ
の吸着面が上下変位及び首振り変位自在となる状態に構
成してあることを特徴とする。
【0005】そして、吸着パッドを可撓性材による蛇腹
状の筒体として、或いは、吸着パッドを独立気泡ゴムで
構成することにより、吸着パッド下端の吸着面が上下変
位及び首振り変位自在に構成されていると好都合であ
る。
状の筒体として、或いは、吸着パッドを独立気泡ゴムで
構成することにより、吸着パッド下端の吸着面が上下変
位及び首振り変位自在に構成されていると好都合であ
る。
【0006】又、吸着パッドが所定範囲で上下移動自在
に支持される吸着フレームを駆動昇降自在な昇降機構が
移動機構に装備され、かつ、吸着パッドを吸着フレーム
に対して下降付勢可能なバネを設けるとともに、吸着パ
ッドの吸着フレームに対する上昇移動量が増すに連れて
下降付勢の力が強くなる状態にバネを配置設定し、か
つ、上昇移動量が所定値になると作動するスイッチを設
け、このスイッチが作動すると吸着フレームの下降移動
が停止するようにスイッチと昇降機構とを連係してあ
る。
に支持される吸着フレームを駆動昇降自在な昇降機構が
移動機構に装備され、かつ、吸着パッドを吸着フレーム
に対して下降付勢可能なバネを設けるとともに、吸着パ
ッドの吸着フレームに対する上昇移動量が増すに連れて
下降付勢の力が強くなる状態にバネを配置設定し、か
つ、上昇移動量が所定値になると作動するスイッチを設
け、このスイッチが作動すると吸着フレームの下降移動
が停止するようにスイッチと昇降機構とを連係してあ
る。
【0007】
【作用】請求項1の構成では、吸着パッドの吸着作用で
長もの野菜を吸着してそれから移動機構を駆使すること
により、収納箱等の貯留部にある長もの野菜を搬送コン
ベヤ始端へ運ぶことができて、供給作動を自動化するこ
とができる。そして、吸着面が上限変位及び首振り変位
自在であるから、吸着パッドの長もの野菜への吸着作動
時に、吸着パッドが長もの野菜の側方にズレていたり、
或いは野菜表面に比較的大なる凹凸があっても、吸着面
が長もの野菜の表面形状に沿って馴染むことによって吸
着作動できるようになり、吸着ミスのおそれが少なくな
る。
長もの野菜を吸着してそれから移動機構を駆使すること
により、収納箱等の貯留部にある長もの野菜を搬送コン
ベヤ始端へ運ぶことができて、供給作動を自動化するこ
とができる。そして、吸着面が上限変位及び首振り変位
自在であるから、吸着パッドの長もの野菜への吸着作動
時に、吸着パッドが長もの野菜の側方にズレていたり、
或いは野菜表面に比較的大なる凹凸があっても、吸着面
が長もの野菜の表面形状に沿って馴染むことによって吸
着作動できるようになり、吸着ミスのおそれが少なくな
る。
【0008】請求項2の構成では、多節構造によって変
位自在な蛇腹筒で吸着パッドを構成してあり、比較的廉
価に吸着面の上下及び首振り変位が現出できるととも
に、請求項3の構成では、内部に形成された多数の空気
室によって変位容易な独立気泡ゴムで吸着パッドを構成
してあり、吸着面の長もの野菜表面への密着度の点で有
利なものである。
位自在な蛇腹筒で吸着パッドを構成してあり、比較的廉
価に吸着面の上下及び首振り変位が現出できるととも
に、請求項3の構成では、内部に形成された多数の空気
室によって変位容易な独立気泡ゴムで吸着パッドを構成
してあり、吸着面の長もの野菜表面への密着度の点で有
利なものである。
【0009】請求項4の構成では、吸着パッド自体の有
する上下変位に加えて、吸着パッドが吸着フレームに対
して下降付勢される状態で上下変位できるから、貯留部
での隣合う野菜間に顕著な高低差があるとか、表面の凹
凸が顕著で吸着パッド自身の変位のみでは吸着面の密着
状態が得られないといったときに、長もの野菜を潰さず
により強く吸着パッドを長もの野菜に押付けでき、吸着
作動の確実さがさらに改善される。
する上下変位に加えて、吸着パッドが吸着フレームに対
して下降付勢される状態で上下変位できるから、貯留部
での隣合う野菜間に顕著な高低差があるとか、表面の凹
凸が顕著で吸着パッド自身の変位のみでは吸着面の密着
状態が得られないといったときに、長もの野菜を潰さず
により強く吸着パッドを長もの野菜に押付けでき、吸着
作動の確実さがさらに改善される。
【0010】
【発明の効果】その結果、請求項1〜4に記載のいずれ
の選別機でも、上下及び首振り変位自在な吸着パッドに
よって供給作動が確実になり、供給作業能率が向上する
状態としながら、供給手段を自動化できて労力の軽減が
図れるようになった。請求項2に記載の選別機では、廉
価に供給作動の確実化が行える利点があり、請求項3に
記載の選別機では供給作動の確実化がさらに有利とな
る。又、請求項4に記載の選別機では、吸着される野菜
群が乱れて置かれているとか著しい凹凸があるといった
不利な状況でも、確実な供給作動が現出される良さがあ
る。
の選別機でも、上下及び首振り変位自在な吸着パッドに
よって供給作動が確実になり、供給作業能率が向上する
状態としながら、供給手段を自動化できて労力の軽減が
図れるようになった。請求項2に記載の選別機では、廉
価に供給作動の確実化が行える利点があり、請求項3に
記載の選別機では供給作動の確実化がさらに有利とな
る。又、請求項4に記載の選別機では、吸着される野菜
群が乱れて置かれているとか著しい凹凸があるといった
不利な状況でも、確実な供給作動が現出される良さがあ
る。
【0011】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図1にキュウリ選別機が示され、Aは収納箱1
内に貯留されたキュウリをベルトコンベヤ(搬送装置に
相当)Bの始端部に所定姿勢で供給する供給する供給手
段、CはベルトコンベヤBで移送されるキュウリの形状
及び大きさを認識する画像処理手段、Dは画像処理手段
Cから出力される形状認識情報に基づいてベルトコンベ
ヤB上の搬送キュウリを選別して仕分ける選別手段であ
る。又、2は選別シュート、3〜6は回収箱、7はくず
箱である。
明する。図1にキュウリ選別機が示され、Aは収納箱1
内に貯留されたキュウリをベルトコンベヤ(搬送装置に
相当)Bの始端部に所定姿勢で供給する供給する供給手
段、CはベルトコンベヤBで移送されるキュウリの形状
及び大きさを認識する画像処理手段、Dは画像処理手段
Cから出力される形状認識情報に基づいてベルトコンベ
ヤB上の搬送キュウリを選別して仕分ける選別手段であ
る。又、2は選別シュート、3〜6は回収箱、7はくず
箱である。
【0012】このキュウリ選別機の概略作用は、先ず、
供給手段Aが、収納箱1のキュウリを吸引による吸い付
きによって持上げるとともに、搬送ベルト8の長手方向
に直交する方向に向いた姿勢でベルトコンベヤBの始端
部に供給する。次に、画像処理手段Cが、コンベヤ上で
搬送されるキュウリをCCDカメラ9によってその形状
・大きさを認識し、画像処理手段Cから出力される形状
認識情報に基づいて、ベルトコンベヤB上の搬送キュウ
リをベルト側方に押出し排出し、傾斜配置された選別シ
ュート2を滑落させて回収箱3〜6に回収する。そし
て、あまりに細いとか短いといった未成熟キュウリや極
端に曲がったキュウリ等の商品とならないくずキュウリ
は、ベルトコンベヤB終端に配置されたくず箱7に回収
されるのである。
供給手段Aが、収納箱1のキュウリを吸引による吸い付
きによって持上げるとともに、搬送ベルト8の長手方向
に直交する方向に向いた姿勢でベルトコンベヤBの始端
部に供給する。次に、画像処理手段Cが、コンベヤ上で
搬送されるキュウリをCCDカメラ9によってその形状
・大きさを認識し、画像処理手段Cから出力される形状
認識情報に基づいて、ベルトコンベヤB上の搬送キュウ
リをベルト側方に押出し排出し、傾斜配置された選別シ
ュート2を滑落させて回収箱3〜6に回収する。そし
て、あまりに細いとか短いといった未成熟キュウリや極
端に曲がったキュウリ等の商品とならないくずキュウリ
は、ベルトコンベヤB終端に配置されたくず箱7に回収
されるのである。
【0013】次に、各装置を簡単に説明する。図1〜図
3に示すように、供給装置Aは、複数(9個)の吸着パ
ッド10を備えた作用体11を前後左右、及び上下に移
動自在な3次元移動機構12と、各吸着パッド10毎に
独立して作用する吸引ポンプ13とで構成されている。
吸着パッド10は、下端に吸着面14Aが形成された蛇
腹筒14を筒杆10Aに嵌合連結して構成され、蛇腹筒
14の機能によって吸着面14Aが筒杆10Aに対して
上下変位及び首振り変位自在である。各吸着パッド10
は平面視で千鳥格子状に配列してあるとともに、それら
複数の吸着パッド10と固定配置された吸引ポンプ13
とを、屈曲自在な吸引ホース18群で接続連結してあ
る。
3に示すように、供給装置Aは、複数(9個)の吸着パ
ッド10を備えた作用体11を前後左右、及び上下に移
動自在な3次元移動機構12と、各吸着パッド10毎に
独立して作用する吸引ポンプ13とで構成されている。
吸着パッド10は、下端に吸着面14Aが形成された蛇
腹筒14を筒杆10Aに嵌合連結して構成され、蛇腹筒
14の機能によって吸着面14Aが筒杆10Aに対して
上下変位及び首振り変位自在である。各吸着パッド10
は平面視で千鳥格子状に配列してあるとともに、それら
複数の吸着パッド10と固定配置された吸引ポンプ13
とを、屈曲自在な吸引ホース18群で接続連結してあ
る。
【0014】3次元移動機構12は、作用体11を鉛直
方向に所定範囲で昇降自在な上下移動機構12Aと、上
下移動機構12Aを前後方向(ベルトコンベヤBの搬送
方向)に所定範囲で移動自在な前後移動機構12Bと、
前後移動機構12Bを左右方向(ベルトコンベヤBの搬
送方向に直交する方向)に所定範囲で移動自在な左右移
動機構12Cとから構成されている。
方向に所定範囲で昇降自在な上下移動機構12Aと、上
下移動機構12Aを前後方向(ベルトコンベヤBの搬送
方向)に所定範囲で移動自在な前後移動機構12Bと、
前後移動機構12Bを左右方向(ベルトコンベヤBの搬
送方向に直交する方向)に所定範囲で移動自在な左右移
動機構12Cとから構成されている。
【0015】上下移動機構12Aは昇降シリンダ(油圧
シリンダや電動シリンダ)で構成され、前後移動機構1
2Bは、前後の移動体39,37に亘って架設されるネ
ジ軸17とガイド軸27に上下移動機構12Aの基体2
8を貫通支承するとともに、ネジ軸17を駆動回転させ
るギヤードモータGMを設けて構成されている。左右移
動機構12Cは、前後の移動体39,37内に装備され
た図示しない駆動部で成り、それら駆動部で駆動される
転輪29用の固定レール30を前後に備えて構成されて
いる。
シリンダや電動シリンダ)で構成され、前後移動機構1
2Bは、前後の移動体39,37に亘って架設されるネ
ジ軸17とガイド軸27に上下移動機構12Aの基体2
8を貫通支承するとともに、ネジ軸17を駆動回転させ
るギヤードモータGMを設けて構成されている。左右移
動機構12Cは、前後の移動体39,37内に装備され
た図示しない駆動部で成り、それら駆動部で駆動される
転輪29用の固定レール30を前後に備えて構成されて
いる。
【0016】吸着パッド10の支持構造を詳述する。図
3〜図6に示すように、複数の吸着パッド10が取付け
られた板体31を、下降付勢機構32を介して作用体1
1に取付けてあり、昇降シリンダ12Aによる下降移動
によって吸着パッド10とキュウリとの接当範囲に融通
を持たせてあるとともに、接当時のクッション効果がで
るようにしてある。下降付勢機構32は、板体31に固
定の挿通棒33を作用体11のボス部11aに巻きバネ
34を介して内嵌合するとともに、板体31に固定のガ
イド棒35を作用体11端の切欠き11bに通して構成
されている。
3〜図6に示すように、複数の吸着パッド10が取付け
られた板体31を、下降付勢機構32を介して作用体1
1に取付けてあり、昇降シリンダ12Aによる下降移動
によって吸着パッド10とキュウリとの接当範囲に融通
を持たせてあるとともに、接当時のクッション効果がで
るようにしてある。下降付勢機構32は、板体31に固
定の挿通棒33を作用体11のボス部11aに巻きバネ
34を介して内嵌合するとともに、板体31に固定のガ
イド棒35を作用体11端の切欠き11bに通して構成
されている。
【0017】又、ボス部11aの下端部にはリミットス
イッチ42を取付けてあり、板体31の作用体11に対
する上昇量が所定値に達するとリミットスイッチ42が
作動するようにしてあり、このスイッチ42が作動する
と昇降シリンダ12Aの下降移動が停止するように連係
されている。つまり、図6(イ)、(ロ)に示すよう
に、吸着パッド10が所定範囲で上下移動自在に支持さ
れる板体(吸着フレームに相当)31を駆動昇降自在な
昇降シリンダ(昇降機構に相当)12Aが移動機構12
に装備され、かつ、吸着パッド10を板体31に対して
下降付勢可能なバネ34を設けるとともに、吸着パッド
10の板体31に対する上昇移動量が増すに連れて下降
付勢の力が強くなる状態にバネ34を配置設定してあ
り、上昇移動量が所定値になると作動するリミットスイ
ッチ42の作動で板体31の下降移動が停止するよう
に、リミットスイッチ42と昇降機構12とが連係され
ている。
イッチ42を取付けてあり、板体31の作用体11に対
する上昇量が所定値に達するとリミットスイッチ42が
作動するようにしてあり、このスイッチ42が作動する
と昇降シリンダ12Aの下降移動が停止するように連係
されている。つまり、図6(イ)、(ロ)に示すよう
に、吸着パッド10が所定範囲で上下移動自在に支持さ
れる板体(吸着フレームに相当)31を駆動昇降自在な
昇降シリンダ(昇降機構に相当)12Aが移動機構12
に装備され、かつ、吸着パッド10を板体31に対して
下降付勢可能なバネ34を設けるとともに、吸着パッド
10の板体31に対する上昇移動量が増すに連れて下降
付勢の力が強くなる状態にバネ34を配置設定してあ
り、上昇移動量が所定値になると作動するリミットスイ
ッチ42の作動で板体31の下降移動が停止するよう
に、リミットスイッチ42と昇降機構12とが連係され
ている。
【0018】図3に示すように、吸引ポンプ13は、ピ
ストン13pが往復動するレシプロピストンポンプに構
成されており、各吸着パッド10毎に計9個装備されて
いる。それら9個のピストンロッド13aに亘る駆動バ
ー36を設けるとともに、その駆動バー36を揺動アー
ム38を備えた単一の駆動装置37で往復駆動移動させ
る構造であり、これによって連係伝動機構Eが構成され
ている。揺動アーム38の前後両揺動限界を決めるリミ
ットスイッチ40,41が備えられており、揺動アーム
38前スイッチ40に接当すると駆動装置37が逆転し
て揺動アーム38が後方に揺動し、後スイッチ41に接
当すると今度は前方に向けて揺動アーム38が揺動する
ように連係されている。従って、収納箱1とベルトコン
ベヤB始端との間隔に合わせてピストンポンプ13の移
動領域を調節設定でき、実際に必要な量以上に往復駆動
する無駄を省ける利点がある。
ストン13pが往復動するレシプロピストンポンプに構
成されており、各吸着パッド10毎に計9個装備されて
いる。それら9個のピストンロッド13aに亘る駆動バ
ー36を設けるとともに、その駆動バー36を揺動アー
ム38を備えた単一の駆動装置37で往復駆動移動させ
る構造であり、これによって連係伝動機構Eが構成され
ている。揺動アーム38の前後両揺動限界を決めるリミ
ットスイッチ40,41が備えられており、揺動アーム
38前スイッチ40に接当すると駆動装置37が逆転し
て揺動アーム38が後方に揺動し、後スイッチ41に接
当すると今度は前方に向けて揺動アーム38が揺動する
ように連係されている。従って、収納箱1とベルトコン
ベヤB始端との間隔に合わせてピストンポンプ13の移
動領域を調節設定でき、実際に必要な量以上に往復駆動
する無駄を省ける利点がある。
【0019】又、図3に示すように、搬送方向で隣合う
吸着パッド10,10の並設ピッチL’は、収納箱1に
整列収容された状態のキュウリの並設ピッチLよりも小
に、すなわち、L’<Lとなるように設定してあり、9
個の吸着パッド10のうちのどれかが必ずキュウリに吸
付けるようにしてある。
吸着パッド10,10の並設ピッチL’は、収納箱1に
整列収容された状態のキュウリの並設ピッチLよりも小
に、すなわち、L’<Lとなるように設定してあり、9
個の吸着パッド10のうちのどれかが必ずキュウリに吸
付けるようにしてある。
【0020】ベルトコンベヤBは、前後の輪体15,1
6と、これらに巻回される搬送ベルト8と、電動モータ
等の駆動源26とで成るコンベヤを前後に直列配置して
構成されている。搬送ベルト8上にキュウリを載せ付け
ての載置搬送により、キュウリ表面のイボイボを落とす
ことなく搬送できる。又、キュウリ姿勢を整えさせるた
めに、ベルト移動方向に直交した凸条をベルト表面に適
宜形成しておけば好都合と思われる。
6と、これらに巻回される搬送ベルト8と、電動モータ
等の駆動源26とで成るコンベヤを前後に直列配置して
構成されている。搬送ベルト8上にキュウリを載せ付け
ての載置搬送により、キュウリ表面のイボイボを落とす
ことなく搬送できる。又、キュウリ姿勢を整えさせるた
めに、ベルト移動方向に直交した凸条をベルト表面に適
宜形成しておけば好都合と思われる。
【0021】画像処理手段Cは、ベルトコンベヤBの搬
送方向中間位置に設けた支持塔19のオーバーハング部
分にCCD(charge coupled device 電荷結合素子)カ
メラ9を配置して構成されており、コンベヤ上のキュウ
リを上方から撮影してその形状や大きさを認識するもの
である。
送方向中間位置に設けた支持塔19のオーバーハング部
分にCCD(charge coupled device 電荷結合素子)カ
メラ9を配置して構成されており、コンベヤ上のキュウ
リを上方から撮影してその形状や大きさを認識するもの
である。
【0022】選別手段Dは、4個の選別アクチュエータ
(伸縮シリンダ等)20〜23をベルトコンベヤBの側
方近傍の位置でベルト長手方向に並列させて配備して構
成されている。搬送上手側のものから、直線形状で長さ
が所定以上のキュウリを押出す第1シリンダ20、直線
形状で長さが所定以下のキュウリを押出す第2シリンダ
21、曲線形状で長さが所定以上のキュウリを押出す第
3シリンダ22、及び曲線形状で長さが所定以下のキュ
ウリを押出す第4シリンダ23に構成されている。
(伸縮シリンダ等)20〜23をベルトコンベヤBの側
方近傍の位置でベルト長手方向に並列させて配備して構
成されている。搬送上手側のものから、直線形状で長さ
が所定以上のキュウリを押出す第1シリンダ20、直線
形状で長さが所定以下のキュウリを押出す第2シリンダ
21、曲線形状で長さが所定以上のキュウリを押出す第
3シリンダ22、及び曲線形状で長さが所定以下のキュ
ウリを押出す第4シリンダ23に構成されている。
【0023】そして、供給装置A、ベルトコンベヤBの
駆動源26、画像処理手段C、及び各シリンダ20〜2
3に対する制御弁群24の夫々が制御装置25に電気的
に連係接続されている。これにより、選別機が駆動され
ると収納箱1内のキュウリを人手を要することなく4種
類の回収キュウリとくずキュウリとに自動選別して夫々
の回収箱3〜6、及びくず箱7に回収されるのである。
駆動源26、画像処理手段C、及び各シリンダ20〜2
3に対する制御弁群24の夫々が制御装置25に電気的
に連係接続されている。これにより、選別機が駆動され
ると収納箱1内のキュウリを人手を要することなく4種
類の回収キュウリとくずキュウリとに自動選別して夫々
の回収箱3〜6、及びくず箱7に回収されるのである。
【0024】〔別実施例〕図7、図8に示すように、吸
着パッド10を、蛇腹筒14に代えて、内部に多数の気
泡43が形成された独立気泡ゴム14で構成したもので
良い。この場合、筒杆10Aの下端が長方形に形成さ
れ、長円リング状の独立気泡ゴム14を隙間無く嵌合連
結できるようにされている。又、吸着面14Aを球面軸
受け構造で備えた吸着パッド10でも良い。
着パッド10を、蛇腹筒14に代えて、内部に多数の気
泡43が形成された独立気泡ゴム14で構成したもので
良い。この場合、筒杆10Aの下端が長方形に形成さ
れ、長円リング状の独立気泡ゴム14を隙間無く嵌合連
結できるようにされている。又、吸着面14Aを球面軸
受け構造で備えた吸着パッド10でも良い。
【0025】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】キュウリ選別機の概略構造を示す斜視図
【図2】キュウリ選別機の平面図
【図3】吸着パッドの支持構造及び吸引ポンプを示す側
面図
面図
【図4】吸着パッドの配列状態を示す底面図
【図5】吸着パッドの断面図
【図6】吸着パッドによる吸着動作を示す作用図
【図7】吸着パッドの別構造を示す断面図
【図8】図7に示す吸着パッド下部の斜視図部分側面図
A 供給手段 B 搬送コンベヤ D 選別手段 10 吸着パッド 12 移動機構 12A 上下移動機構 13 吸引ポンプ 14A 吸着面 31 吸着フレーム 34 バネ 42 スイッチ
Claims (4)
- 【請求項1】 長もの野菜を搬送する搬送コンベヤ
(B)と、この搬送コンベヤ(B)の始端部に長もの野
菜を供給する供給手段(A)と、前記搬送コンベヤ
(B)で搬送される長もの野菜を選別して仕分ける選別
手段(D)とを備え、 前記供給手段(A)を、長もの野菜表面に吸着可能な吸
着パッド(10)と、この吸着パッド(10)の吸着作
用を現出させる吸引ポンプ(13)と、前記吸着パッド
(10)を駆動移動可能な移動機構(12)とから構成
するとともに、前記吸着パッド(10)を、その吸着面
(14A)が上下変位及び首振り変位自在となる状態に
構成してある長もの野菜選別機の供給構造。 - 【請求項2】 前記吸着パッド(10)を可撓性材によ
る蛇腹状の筒体として構成することで、下端の吸着面
(14A)が上下変位及び首振り変位自在に構成されて
いる請求項1記載の長もの野菜選別機の供給構造。 - 【請求項3】 前記吸着パッド(10)を独立気泡ゴム
で構成することにより、下端の吸着面(14A)が上下
変位及び首振り変位自在に構成されている請求項1記載
の長もの野菜選別機の供給構造。 - 【請求項4】 前記吸着パッド(10)が所定範囲で上
下移動自在に支持される吸着フレーム(31)を駆動昇
降自在な昇降機構(12A)が前記移動機構(12)に
装備され、かつ、前記吸着パッド(10)を前記吸着フ
レーム(31)に対して下降付勢可能なバネ(34)を
設けるとともに、前記吸着パッド(10)の前記吸着フ
レーム(31)に対する上昇移動量が増すに連れて前記
下降付勢の力が強くなる状態に前記バネ(34)を配置
設定し、かつ、前記上昇移動量が所定値になると作動す
るスイッチ(42)を設け、このスイッチ(42)が作
動すると前記吸着フレーム(31)の下降移動が停止す
るように前記スイッチ(42)と前記昇降機構(12)
とを連係してある請求項1〜3のいずれか1つに記載の
長もの野菜選別機の供給構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15689894A JPH0819761A (ja) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | 長もの野菜選別機の供給構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15689894A JPH0819761A (ja) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | 長もの野菜選別機の供給構造 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0819761A true JPH0819761A (ja) | 1996-01-23 |
Family
ID=15637812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15689894A Pending JPH0819761A (ja) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | 長もの野菜選別機の供給構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0819761A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102615050A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-08-01 | 安国清 | 活塞环闭口间隙自动检测分拣装置和方法 |
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GB2542142A (en) * | 2015-09-08 | 2017-03-15 | De Beers Uk Ltd | Vacuum nozzle |
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KR20190068664A (ko) * | 2017-12-08 | 2019-06-19 | 한국로봇융합연구원 | 대상물 픽업 공급 자동화 시스템 및 대상물 자동 픽업 공급 방법 |
-
1994
- 1994-07-08 JP JP15689894A patent/JPH0819761A/ja active Pending
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