JPH08197250A

JPH08197250A - 溶接ロボット

Info

Publication number: JPH08197250A
Application number: JP1266595A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Asada; 寿士浅田; Kazunori Negishi; 和則根岸; Hiroaki Takechi; 弘明武知; Matsuo Nose; 松男野瀬
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1995-01-30
Filing date: 1995-01-30
Publication date: 1996-08-06

Abstract

(57)【要約】【目的】操作性に優れ、教示精度がよく、かつ溶接作
業に先立って高精度にワークの位置検出を行うことがで
き、これにより、教示装置で教示された点で結ぶ溶接作
業線に沿って正確に溶接を行うことができるようにす
る。【構成】所定の自由度を有するアーム部材の先端に指
示具を装着し、この指示具でワーク上の溶接線を指示す
ることによりロボットアームの動作を教示するようにし
た教示装置と、溶接線を検出する検出装着とを溶接ロボ
ットのロボットアームの先端部に装着し、前記検出装置
からの検出からの検出信号を受けて、教示装置からの信
号による教示動作を補正する制御手段を設けた構成とな
っている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、いわゆるティーチング
・プレイバック方式の溶接ロボットで、特にワーク上の
各作業点を教示装置にて教示すると共に、この各作業点
を結ぶ溶接線を検出してこの溶接線に沿って自動的に溶
接加工を行うようにした溶接ロボットに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ロボットの動作を教示する場
合、ティーチング・プレイバック方式が使用される。こ
の教示方式では、ティーチングペンダント（ロボット操
作盤）を手動操作してロボット各軸を動作させ、ロボッ
トのアーム先端に装着された効果器をワーク上の各作業
点に沿って移動させ、各作業点の座標位置を教示し、溶
接ロボットを動作させるためのプログラムを作成し、こ
れをロボットの制御装置に記憶させることで、教示がな
される。そして、再生時には、ロボット制御装置に記憶
されたプログラムを逐次読みだし、このプログラムを実
行することによってロボットに所定の加工作業を行わせ
るというものである。

【０００３】しかし、かかるティーチング・プレイバッ
ク方式では、ロボットをワーク上の各作業点に沿って実
際に動かす必要があるため、ロボットを所望の駆動位
置、姿勢に移動させるための操作に手間がかかり、莫大
な教示時間が必要となる。

【０００４】そこで、短時間で教示作業を行うべく、ロ
ボット自体を実際に動かすことなく、教示専用のアーム
を使用して教示を行う方法が提案されている。

【０００５】たとえば、特開昭５４−５３４６２号公報
では、ロボットのアームと相似形のティーチングアーム
を用意し、これをロボットの旋回台に装着し、この装着
したティーチングアームを動かすことで教示を行うよう
にしている。

【０００６】また、特開昭６０−２２１８０６号公報、
特開昭６０−１０８９０８号公報、特開昭６０−１２４
７０７号公報、特開昭６０−１６４８１３号公報、実開
昭６１−１８４６８３号公報には、実際に加工作業を行
うロボットのアームと同一の構造、寸法のティーチング
アームを有した疑似ロボットを動作させて教示を行う方
法が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ティーチ
ング・プレイバック方式における、従来のロボットの教
示装置では、いずれも加工作業を行うロボットのアーム
とほぼ等しい大きさのティーチングアームを使用すると
いうものであり、その大きさゆえに操作性が悪くなり、
教示精度も低下する。

【０００８】ここで、教示精度とは、ティーチングアー
ムによって教示された位置と、この教示位置に位置され
るようロボットを制御したときの実際の移動位置との誤
差のことをいう。この誤差は、主にティーチングアーム
の計測器としての精度やティーチングアームと加工作業
が行われる実際のロボットのアームとは剛性が異なる
等、機構上の問題に起因するものであり、ティーチング
アームが大きくなるほど誤差が大きくなる。

【０００９】また、特開昭５４−５３４６２号公報記載
のものでは、旋回台から大型の多関節のアームを取り外
し、これを同じく大型の多関節のティーチングアームに
交換するという作業を行なわなくてはならないため、着
脱作業に時間を要するという問題も発生する。

【００１０】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、操作性に優れ、教示精度が良く、かつ溶接作業に
先立って高精度にワークの位置検出を行うことができ、
これにより、教示装置で教示された点を結ぶ溶接線に沿
って正確に溶接を行うことができるようにした溶接ロボ
ットを提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る溶接ロボットは、多関節型のロボット
アームの先端部に溶接トーチを装着し、この溶接トーチ
がワーク上の溶接線に沿って移動されるように教示装置
にて教示するようにした溶接ロボットにおいて、所定の
自由度を有するアーム部材の先端に指示具を装着し、こ
の指示具でワーク上の溶接線を指示することにより前記
ロボットアームの動作を教示するようにした教示装置
と、溶接線を検出する検出装置とを前記ロボットアーム
の先端部に装着し、前記検出装置からの検出信号を受け
て、教示装置からの信号による教示動作を補正する制御
手段を設けた構成になっている。

【００１２】また上記溶接ロボットは、移動車等の移動
手段にて移動可能にしたベース上に搭載した構成になっ
ている。

【００１３】

【作用】教示装置と検出装置は、溶接ロボットのロ
ボットアームの動作を教示する際に、ロボットアームの
先端部に対して適宜着脱される。教示装置による教示デ
ータは、これの制御手段において、検出装置の検出デー
タにより補正され、溶接ロボットのロボットアーム先端
に装着された溶接トーチはこの補正されたデータに基づ
いて溶接を実行する。

【００１４】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。まず、本発明に係る溶接ロボットに用いる教示装置
の一例について説明する。図１は実施例装置の外観を概
略的に示す図であり、図２は実施例装置の構成を示すブ
ロック図であり、図３はロボットの先端アームの先端の
様子をより詳細に示す図である。

【００１５】これら図に示すように、所定の加工作業を
行う溶接ロボット１は、多関節のたとえば６軸のロボッ
トであり、これのロボットアーム１ａの先端の手首１３
には、溶接ロボット１と同じ６軸の教示装置（教示用ア
ーム）が着脱自在に配設されている。ここで、手首１３
は、ロボット第５軸によって、図３の矢印Ａ′に示すよ
うに先端アーム１ａに対して回動され、またロボット第
６軸によって矢印Ｂ′に示すように手首長手方向中心軸
を回転中心として回動される。手首１３の先端には、溶
接作業を行う溶接トーチ１２が装着されており、この溶
接トーチ１２は、その先端部に軸１２ａを有し、その先
端１２ｂがワーク６の溶接線Ｌに沿って移動されること
により、溶接作業が行われる。

【００１６】そしてこの溶接トーチ１２の先端軸部に上
記ワーク６の溶接線Ｌの位置、形状を溶接前に予め検出
する変位センサ５０が着脱自在に装着されている。この
変位センサ５０は後述する図５に示すセンサユニット５
１の一部を構成している。溶接ロボット１の旋回ベース
１ｃには、センサユニット５１を載置して係止する後述
する着脱ベース５５が配設されている。この着脱ベース
５５は溶接ロボット１の動作範囲内にある。

【００１７】教示装置４は、当該装置の各軸４２〜４７
の位置を検出する位置検出器４０を有しており、保持部
材４１により、手首１３に固定される。たとえば、図４
に示すように、リング状の保持部材４１を手首１３に環
装し、この保持部材４１と教示装置４の取付部４１ａと
をボルト４１ｂによって締結する固定方法が考えられ
る。なお、保持部材４１は、ロボットアーム１ａの手首
側に常時固定しておき、この保持部材４１に教示装置４
の取付部４１ａを着脱可能に装着するようにすれば、教
示装置４を溶接ロボット１に配設する際の位置ずれ等の
誤差をより少なくすることができる。教示装置４のアー
ム先端には、指示具４８が装着されている。この指示具
４８は、溶接作業を行う溶接ロボット１の溶接トーチ１
２に相当するものである。なお、この実施例では、溶接
ロボット１と同じ６軸の教示装置を用いたが、後述する
溶接トーチ１２の座標位置および姿勢ｒR を求めること
ができる構造であれば、軸数に制限はなく、また溶接ロ
ボットと異構造であってもよい。

【００１８】さて、教示装置４の位置検出器４０からは
各軸４２〜４７の位置θT を示す位置検出信号がデータ
変換装置５に出力される。一方、溶接ロボット１にもこ
れのロボットアーム１ａの各軸の位置を検出する位置検
出器１１が付設されており、この位置検出器１１から各
軸の位置θR を示す位置検出信号が、ロボット制御装置
２のモニタ部２３を介してデータ変換装置５に出力され
る。

【００１９】データ変換装置５では、上記各検出信号θ
T ，θR を取り込んで、後述するように、これら位置θ
T ，θR を溶接ロボット１のロボットアーム１ａの先端
の溶接トーチ１２の座標位置および姿勢ｒR に変換する
演算が行われ、これがロボット制御装置２に出力され
る。ロボット制御装置２では、変換座標位置・姿勢ｒR
が記憶部２１に記憶される。

【００２０】一方変位センサ５０の検出信号Ｓ１はセン
サアンプ５２に加えられ、データ変換装置（Ａ／Ｄコン
バータ）５３を介してセンサコントローラ５４に入力さ
れる。センサコントローラ５４は、後述するように、入
力された検出信号Ｓ１に基づいて溶接線Ｌの位置、形状
を示すデータを生成し、これを溶接ロボット１のロボッ
ト制御装置２に加える。

【００２１】ロボット制御装置２は、上記センサコント
ローラ５４から入力された位置、形状データに基づい
て、記憶部２１に記憶されている教示装置４からのティ
ーチングデータを補正する。

【００２２】また、ロボット制御装置２は、後述するよ
うに、着脱ベース５５上のセンサ着脱装置のエアシリン
ダ５９（図５）を駆動制御するための駆動制御信号Ｓ3
を出力する。

【００２３】図５はセンサユニット５１を溶接トーチ１
２に装着させるとともに溶接トーチ１２から脱着させる
着脱装置の構成を示す平面図である。図６は図５のＣ−
Ｃ断面図である。

【００２４】これら図に示すようにセンサユニット５１
は、上記変位センサ５０とグリッパ５６とが一体的にな
るよう螺合されており、着脱装置は、上記着脱ベース５
５と、着脱ベース５５の上面に配設され、上記センサユ
ニット５１を係止するストッパ５７，５８と、着脱ベー
ス５５の上面に配設されたエアシリンダ５９とから構成
されている。

【００２５】センサユニット５１の変位センサ５０に
は、検出信号Ｓ1 の信号線５０ａが接続されており、こ
の信号線５０ａの他端は上記センサアンプ５２に接続さ
れている。

【００２６】センサユニット５１のグリッパ５６は、一
対の部材６０，６１をピン６２によって回動自在にした
構造となっており（図６参照）、アーム部５６ａと把持
部５６ｂとからなっている。

【００２７】把持部５６ｂは、溶接トーチ１２の軸１２
ａをクランプする部分であり、軸１２ａが挿通され得る
開口部５６ｃが形成されている。開口部５６ｃの内周に
は、軸１２ａとの緩衝のために弾性体（たとえばゴム）
が貼着されている。

【００２８】一方、アーム部５６ａは、作用する力に応
じてグリッパ５６の開閉を行い、上記開口部５６ｃの大
きさを変化させる部分である。

【００２９】いま、エアシリンダ５９のロッド５９ａが
縮退された状態であって外部からアーム部５６ａに対し
て力が作用していない場合には、両部材６０，６１間に
介装されたバネ６３による弾性力によってアーム部５６
ａの先端がストッパ５７，５８に当接されることとな
り、センサユニット５１全体がストッパ５７，５８によ
って係止された状態となっている。

【００３０】しかし、エアシリンダ５９のロッド５９ａ
が伸張され、アーム５６ａに当接されて、エアシリンダ
５９の駆動力がアーム部５６ａに作用した場合には、当
該駆動力がバネ６３の弾性力に打ち勝ち、グリッパ５６
が開かれ、開口部５６ｃが最大の大きさにされる。した
がって、かかる状態において、上記溶接トーチ１２の軸
１２ａを開口部５６ｃ内に遊挿させることができる。

【００３１】上記溶接ロボット１は図７に示すように、
ロボット制御装置２と共にベース６６上に搭載されてい
る。そしてこのベース６６は移動車６８にて移動可能に
なっており、この移動車６８にてワークの近くまで移動
されて床上に降ろされた状態で上下方向に伸縮する足６
９にて安定して固定されるようになっている。上記移動
車６８の走行装置は車輪あるいは無限軌道装置を用い
る。

【００３２】次に本発明の作用を図８以下のフロー図で
説明する。まずベース６６を移動車６８にてワーク６の
近くまで移動し（ステップａ）、ベース６６を床面に固
定する（ステップｂ）。ついで、教示装置４を取付けて
溶接線を教示する（ステップｃ）。次にこの教示装置４
で教示された概略位置に対して正確な位置および形状を
認識するためのサーチジョブをロボット制御装置２で自
動作成する（ステップｄ）と共に、教示装置４を取りは
ずす。

【００３３】次にセンサユニット５１を溶接ロボット１
の溶接トーチ１２の軸１２ａに装着してから溶接ロボッ
ト１を上記教示装置４で教示された軌跡に従って走査さ
せて、変位センサ５０の形状認識機能により溶接線Ｌの
正確な位置、溶接形状を認識し（ステップｅ）、このセ
ンサユニット５１を取りはずす。

【００３４】ついで、変位センサ５０で得られたサーチ
データをもとに、記憶部２１に記憶されている教示装置
４からの教示データを補正し、溶接ロボット１が溶接を
行うための移動命令および溶接速度、溶接電流等の条件
を設定し、溶接ロボット１が実行可能なジョブをロボッ
ト制御装置２で自動作成する（ステップｆ）。その後溶
接を実行する（ステップｇ）。

【００３５】このとき、ワーク６が大きくて溶接ロボッ
ト１のアーム１ａがとどかず、溶接ロボット１を移動す
る必要があるかを判断し（ステップｈ）、必要がある場
合には再び上記各ステップ（ａ〜ｇ）を行う。移動する
必要がない場合には溶接作業を終了させる。

【００３６】上記教示装置４の教示時の処理内容の一例
を図９のフロー図にて説明する。まず、オペレータは、
ティーチングペンダント３を操作して溶接ロボット１を
動作させる。そして、教示装置４の動作範囲内でワーク
６上の各作業点を教示し得るような位置まで溶接ロボッ
ト１が移動された時点で、溶接ロボット１をサーボオ
フ、ブレーキオンの状態にする。このようにサーボオ
フ、ブレーキオンの状態とするのは、オペレータの安全
を考慮した措置であり、技術的にはサーボオンの状態の
ままでも以下の処理を行うことができる（ステップ１０
１）。

【００３７】つぎに、ロボット１の先端アーム１ａの先
端に教示装置４を、例えば上述した図４に示す固定方法
によって取り付ける（ステップ１０２）。そして、オペ
レータは、教示装置４を手で持ち（図１参照）、先端の
指示具４８によってワーク６上の作業点Ｐを指示させつ
つ、ポイントＰを記憶させるためのスイッチ（図示せ
ず）をオン操作する（ステップ１０３）。このスイッチ
操作によりデータ変換装置５は、位置検出器４０から、
上記作業点Ｐに対応する位置θT のデータを取り込むと
ともに、ロボット制御装置２のモニタ部２３を介して溶
接ロボット１の現在位置θR を取り込む（ステップ１０
４，１０５）。

【００３８】そして、取り込まれたデータが合成され、
溶接ロボット１の溶接トーチ１２の位置、姿勢を表す座
標位置・姿勢データｒR に変換される。ここで、変換さ
れた座標位置・姿勢データｒR が動作可能か否か、つま
り溶接ロボット１の動作範囲内であるか否かが判断され
る（ステップ１０６）。これにより動作可能であると判
断されると、データ変換装置５は、ロボット制御装置２
の記憶部２１に、座標位置・姿勢データｒR を書き込む
処理を行う（ステップ１０７）。

【００３９】以上の処理が、ワーク６上の各作業点Ｐ…
について繰り返し行われ、教示作業が終了する（ステッ
プ１０８）。さて、上記座標位置・姿勢データｒR は、
下記（１）式で表される。

【００４０】ｒR ＝（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）…（１）ここで、Ｘ，Ｙ，Ｚは溶接トーチ１２の先端の３次元座
標位置を示し、Ａ，Ｂ，Ｃは溶接トーチ１２の姿勢を表
す角度（例えばオイラ角が用いられる）である。上記座
標位置・姿勢データｒR への変換は、下記（２）式によ
って行われる。ｒR ＝fTR （θT ，θR ）…（２）ここで、fTR は、教示装置４および溶接ロボット１の各
軸の位置データθT ，θr から、溶接トーチ１２の座標
位置・姿勢データｒR に変換する関数を表す。この関数
は、溶接ロボット１、教示装置４の構造および教示装置
４の取付け方法によって異なるものである。

【００４１】また、大きなワークを教示する場合には、
作業範囲が広範囲にわたることから、教示装置４の動作
範囲を越えたり、動作範囲のエンド付近で教示装置４を
操作したりする必要がある。そこで、教示装置４の動作
範囲が所定範囲内に入っているか否かを判断し（ステッ
プ１１０）、この所定範囲内に入っていない場合には、
教示装置４が動作不可能であると判断し（ステップ１１
０の判断ＮＯ）、ティーチングペンダント３でロボット
１を移動させて、教示装置４の動作範囲の中央部で教示
作業を行うようにする（ステップ１１１）。

【００４２】ここに、従来技術にあっては、溶接ロボッ
トのアームと同型、同寸法の教示用アームを使用してい
たため、動作範囲のエンド付近や構造上の特異点付近で
は操作性制が悪くなってしまうが、本発明の実施例によ
れば、常に操作性のよい状態での教示が可能となる。ま
た、ロボットアームの先端に教示装置４を配設するよう
にしたので、設置誤差が極端に小さく、小型、軽量化で
きるので、教示装置の精度も向上し、その結果操作性に
優れ、短時間で精度のよい教示が可能となる。

【００４３】教示作業が終了したならば、オペレータは
溶接ロボット１から教示装置４を前述した図４に示す方
法で取り外し、溶接ロボット１をサーボオンの状態に戻
す（ステップ１０９）。

【００４４】次に図８におけるステップ（ｅ）における
変位センサ５１の作用を図１０のフロー図にて説明す
る。まず、制御部２２から駆動制御信号Ｓ2 が溶接ロボ
ット各軸の駆動源に対して出力され、溶接トーチ１２が
図１の矢印Ａに示すように移動され、トーチ先端１２ｂ
が着脱ベース５５上に係止されているセンサユニット５
１のグリッパ５６の把持部５６ｂの上方に位置決めされ
る（ステップ２０１）。

【００４５】上記位置決めがなされた後、溶接ロボット
１の制御部２２は、駆動制御信号Ｓ3 をエアシリンダ５
９に対して出力し、ロッド５９ａを伸張させてグリッパ
５６を開かせ、開口部５６ｃを最大の大きさにする。つ
ぎに、駆動制御信号Ｓ2 をロボット各軸に対して出力
し、開口部５６ｃ内に溶接トーチ１２の軸１２ａを所定
の位置まで挿通させる。つぎに、エアシリンダ５９に対
して駆動制御信号Ｓ3 が出力され、ロッド５９ａが縮退
される。これによりアーム部５６ａがバネ力により押し
戻され、グリッパ５６が閉じられ、開口部５６ｃに挿通
された溶接トーチ１２の軸１２ａがバネ力により把持さ
れる。こうしてセンサユニット５１が溶接トーチ１２の
軸１２ａに装着される（ステップ２０２）。溶接ロボッ
ト制御装置２で自動作成されたサーチジョブにもとづい
て制御部２２は駆動制御信号Ｓ2 を出力し、図１の矢印
Ｂに示すように溶接トーチ１２をワーク６上に移動さ
せ、さらにトーチ先端を溶接線Ｌに沿って移動させるこ
とにより、当該トーチ１２に装着されたセンサユニット
５１を溶接線Ｌ上に沿って走査させる（ステップ２０
３）。この走査中、変位センサ５０の検出信号Ｓ1 がセ
ンサアンプ５２、Ａ／Ｄコンバータ５３を介してセンサ
コントローラ５４に順次入力され、記憶される（ステッ
プ２０４）。そして、制御部２２は、記憶された走査デ
ータに基いて溶接線Ｌの形状、位置を示すデータを生成
する（ステップ２０５）。

【００４６】つぎに、制御部は駆動制御信号Ｓ2 を出力
して図１の矢印Ａに示すように再び着脱ベース５５上ま
で溶接トーチ１２を移動させ、溶接トーチ１２の軸１２
ａに装着されたセンサユニット５１を着脱ベース５５上
のストッパ５７，５８間に位置決めする（ステップ２０
６）。駆動制御信号Ｓ3 を出力しエアシリンダ５９を駆
動し、ロッド５９ａを伸張させ、グリッパ５６を開かせ
る。これによってトーチ１２の軸１２ａの開口部５６ｃ
による把持状態が解除される。つぎに、駆動制御信号Ｓ
2 を出力し、溶接トーチ１２を上方に移動させ開口部５
６ｃから軸１２ａを所定位置まで移動させる。駆動制御
信号Ｓ3 がエアシリンダ５９に出力されロッド５９ａが
縮退される。この結果、バネ力によってアーム部５６ａ
がストッパ５７，５８に当接され、センサユニット５１
全体が当該ストッパ５７，５８により再び係止された状
態となる（ステップ２０７）。なお、この実施例では、
教示装置４のデータ処理をデータ変換装置５で行ない、
変位センサ５０のデータ処理をセンサコントローラ５４
にて行なうようにしたが、これの処理をすべてロボット
制御装置２で行なうようにしてもよい。またロボット制
御装置２で行なっているサーチジョブが溶接ジョブの自
動作成や、データ変換装置５、センサコントローラ５４
で行なっている処理を一括して外部コンピュータで行な
わせるようにしてもよい。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、アーム部材からなる教
示装置をロボットアームの先端部に装着することによ
り、操作性に優れ、短時間で溶接線の概略位置の教示が
可能となり、かつ溶接線検出装置により、溶接作業に先
立って、前記教示装置で教示された溶接線の概略位置に
対し、正確な位置および形状検出を行なうことができ
る。この結果、短時間で溶接ロボットの溶接作業の教示
が行え、かつ正確な溶接を行なうことができ、従来でき
なかった多品種少量ワークへの溶接ロボットの適用が可
能となる。また移動手段をもうけることにより、移動が
困難で形状が複雑な大型、重量物ワークへのロボットの
適用も可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る溶接ロボットの一例を概略的に示
す図である。

【図２】図１に示す実施例装置の構成を示すブロック図
である。

【図３】図１に示すロボット先端の様子を詳細に示した
図である。

【図４】実施例の教示装置をロボットアームに固定させ
るための方法を例示した図である。

【図５】図１で示す変位センサの着脱ベースを上面から
見た図である。

【図６】図５のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。

【図７】本発明に係る溶接ロボットの教示作業状態を示
す図である。

【図８】本発明に係る溶接ロボットの作業手順を示すフ
ロー図である。

【図９】教示装置で行われる処理手順を示すフロー図で
ある。

【図１０】変位センサで行われる処理手順を示すフロー
図である。

【符号の説明】

１…溶接ロボット１ａ…アーム２…ロボット制御装置４…教示装置６…ワーク１２…溶接トーチ１３…手首５０…変位センサ５１…センサユニット５４…センサコントローラ５５…着脱ベース６６…ベース６８…移動車。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ２５Ｊ 9/22 Ｚ (72)発明者野瀬松男神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製作所研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】多関節型のロボットアームの先端部に溶
接トーチを装着し、この溶接トーチがワーク上の溶接線
に沿って移動されるように教示装置にて教示するように
した溶接ロボットにおいて、所定の自由度を有するアー
ム部材の先端に指示具を装着し、この指示具でワーク上
の溶接線を指示することにより前記ロボットアームの動
作を教示するようにした教示装置と、溶接線を検出する
検出装置とを前記ロボットアームの先端部に装着し、前
記検出装置からの検出信号を受けて、教示装置からの信
号による教示動作を補正する制御手段を設けたことを特
徴とする溶接ロボット。
【請求項２】移動車等の移動手段にて移動可能にした
ベース上に搭載したことを特徴とする請求項１記載の溶
接ロボット。