JPH08188151A - Working vehicle for pipe passage inspection - Google Patents
Working vehicle for pipe passage inspectionInfo
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- JPH08188151A JPH08188151A JP7003609A JP360995A JPH08188151A JP H08188151 A JPH08188151 A JP H08188151A JP 7003609 A JP7003609 A JP 7003609A JP 360995 A JP360995 A JP 360995A JP H08188151 A JPH08188151 A JP H08188151A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は大口径の導水管等の管路
の内面を点検及び同時に清掃することができる管路点検
作業車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pipeline inspection work vehicle capable of inspecting and simultaneously cleaning the inner surface of a pipeline such as a large-diameter water conduit.
【０００２】[0002]
【従来の技術】水資源の有効利用をより効率的に進める
ものとして、河川や湖を結んで水の連絡を図る大口径
（例えば、直径４〜４．５ｍ）の導水管がある。このよ
うな導水管には定期的な保守点検が必要である。導水管
等の管路を保守点検する方法として、作業員の目視歩行
によるもの、あるいは無人点検ロボット車を利用するも
のがある。2. Description of the Related Art In order to more effectively use water resources, there is a large-diameter water pipe (for example, a diameter of 4 to 4.5 m) that connects rivers and lakes to connect water. Regular maintenance and inspection is required for such a conduit. As a method of maintaining and inspecting a conduit such as a water conduit, there are a method of visually walking an operator and a method of using an unmanned inspection robot vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の管路保守点検方法では次のような欠点があった。
すなわち前者の場合には、大口径の管路は通常その長さ
が数キロメートル以上と非常に長いため苛酷な労力を強
いられる。また、点検対象が大口径管路である場合管路
の上部への人の接近点検が難しく、管路上部の状態を詳
細に点検することが困難であるという欠点があった。However, the above-mentioned conventional pipeline maintenance / inspection method has the following drawbacks.
That is, in the former case, a large-diameter pipe is usually very long, which is several kilometers or more, so that it requires severe labor. Further, when the inspection target is a large-diameter conduit, it is difficult to inspect a person approaching the upper part of the conduit, and it is difficult to check the condition of the upper part of the conduit in detail.
【０００４】また、後者の場合には、小口径管路用のも
のがほとんどであり、大口径管路となると点検に必要な
装備が大掛かりとなり対応できない。また、管路の内面
に汚泥等が付着している場合には管路の状態を詳しく点
検することが困難であるという欠点があった。In the latter case, most of them are for small-diameter pipes, and large-diameter pipes require a large amount of equipment for inspection, and cannot be used. In addition, when sludge adheres to the inner surface of the pipeline, it is difficult to check the condition of the pipeline in detail.
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、たとえ管の内面に汚泥
等が付着している場合でも、管路内面の点検作業を迅速
かつ効率的に行うことができる管路点検作業車を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to quickly and efficiently inspect the inner surface of a pipe even if sludge or the like adheres to the inner surface of the pipe. It is to provide a pipeline inspection work vehicle that can be carried out.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明では、管路内を走行する走行
台車と、走行台車に該走行台車の前後方向に平行となる
ようにかつ上下方向へ移動調整可能に支持された水平軸
と、該水平軸に回転可能に設けられたカメラ支持台によ
って支持されるカメラと、前記水平軸から直交する方向
へ延びかつ水平軸を中心として回転可能に設けられた回
転アームの先端に取り付けられた掃除用ブラシとを備え
ることを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, in the invention according to claim 1, the traveling carriage traveling in the pipeline is parallel to the traveling carriage in the longitudinal direction of the traveling carriage. And a camera supported by a camera support rotatably mounted on the horizontal shaft, the camera being supported by a horizontal shaft capable of moving and adjusting in the vertical direction, and extending in a direction orthogonal to the horizontal shaft and centering on the horizontal shaft. And a cleaning brush attached to the tip of a rotating arm that is rotatably provided.
【０００７】請求項２記載の発明では、前記走行台車の
前後左右の車輪は下端側が外方へ拡がるように斜めに傾
斜して設けられ、前記水平軸は走行台車の左右の車輪の
下端を結ぶ線を直角に２等分する線上に沿って移動調整
可能に設けられていることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, the front, rear, left and right wheels of the traveling carriage are provided so as to be obliquely inclined so that the lower end side thereof spreads outward, and the horizontal axis connects the lower ends of the left and right wheels of the traveling carriage. It is characterized in that it is provided so that it can be moved and adjusted along a line that divides the line at right angles into two equal parts.
【０００８】請求項３記載の発明では、前記カメラと前
記回転アームとはそれぞれ別個に設けられた専用の回転
機構によって回転駆動されることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, the camera and the rotary arm are rotationally driven by dedicated rotary mechanisms provided separately.
【０００９】請求項４記載の発明では、前記回転アーム
は伸縮調整可能に構成されていることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, the rotary arm is configured to be adjustable in expansion and contraction.
【００１０】請求項５記載の発明では、前記回転アーム
は基端側と先端側に少なくとも２分割された構造とさ
れ、回転アームの分割部分には回転アームの先端に取り
付けた掃除用ブラシ部を点検対象となる前記管路の内面
に当接させる付勢部材が介在されていることを特徴とす
る。According to a fifth aspect of the present invention, the rotating arm has a structure in which at least two parts are divided into a base end side and a tip end side. An urging member for contacting the inner surface of the pipe to be inspected is interposed.
【００１１】請求項６記載の発明では、前記回転アーム
の分割部分には、回転アームの先端側が回転アームの基
端側に所定距離以上近づいたことを検出するセンサが設
けられていることを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, a sensor is provided in the divided portion of the rotary arm for detecting that the tip end side of the rotary arm has approached the base end side of the rotary arm by a predetermined distance or more. And
【００１２】請求項７記載の発明では、前記カメラ支持
台には複数のカメラが周方向に間隔的に取り付けられ、
かつ、カメラ支持台を回転させる回転機構にはカメラ支
持台が所定範囲以外にまで回転したか否かを検出するセ
ンサが設けられていることを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, a plurality of cameras are mounted on the camera support base at intervals in the circumferential direction,
Further, the rotating mechanism for rotating the camera support is provided with a sensor for detecting whether or not the camera support has rotated beyond a predetermined range.
【００１３】請求項８記載の発明では、前記走行台車の
運転室には、前記カメラに電気的に接続されるテレビ受
像機が設けられていることを特徴とする。According to an eighth aspect of the invention, a television receiver electrically connected to the camera is provided in a driver's cab of the traveling carriage.
【００１４】[0014]
【作用】本発明によれば、管路内に走行台車を走行さ
せ、水平軸を管路の中心軸線上に来るように調整した
後、この状態でカメラを周方向に回転させながら管路の
点検を行う。このようにカメラによる点検であるため、
人手による直接目視で行う場合に比べて作業員の労力は
はるかに軽減される。According to the present invention, the traveling carriage is caused to travel in the pipeline, and the horizontal axis is adjusted so as to be on the central axis of the pipeline. Then, in this state, the camera is rotated in the circumferential direction to move the pipeline. Perform an inspection. Because it is an inspection by the camera like this,
The labor of the worker is much reduced as compared with the case of performing the direct visual inspection by hand.
【００１５】また、カメラによる点検と同時に回転アー
ムの先端に取り付けられた掃除用ブラシによって管路の
内面を掃除することができるので、たとえ管路の内面に
汚泥等が付着している場合でもそれを除去し、清掃後の
クリーンな状態で点検が行えることから、見落としのな
い精度の高い点検が実施できる。Further, since the inner surface of the pipeline can be cleaned by the cleaning brush attached to the tip of the rotary arm at the same time as the inspection by the camera, even if sludge or the like adheres to the inner surface of the pipeline, Since it can be removed and the inspection can be performed in a clean state after cleaning, highly accurate inspection can be performed without oversight.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。図１は本発明にかかる管路点検作業車の側面
図、図２は同管路点検作業車の平面図、図３は同管路点
検作業車の正面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a side view of a pipeline inspection work vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the pipeline inspection work vehicle, and FIG. 3 is a front view of the pipeline inspection work vehicle.
【００１７】これらの図において符号Ｃは点検対象とな
る例えばコンクリート製の導水管、Ａは本発明にかかる
管路点検作業車である。本発明にかかる管路点検作業車
Ａは、管路内を走行する走行台車１に水平軸２が走行台
車１の前後方向に平行となるようにかつ上下方向へ移動
調整可能に支持され、水平軸２に回転可能に取り付けら
れたカメラ支持台３によってテレビカメラ４が支持さ
れ、水平軸２から直交する方向へ延びかつ水平軸２を中
心として回転可能に設けられた回転アーム６の先端に掃
除用ブラシ８が取り付けられた概略構成になっている。In these drawings, reference character C is a water conduit for inspection made of concrete, and A is a pipeline inspection work vehicle according to the present invention. A pipeline inspection work vehicle A according to the present invention is supported by a traveling carriage 1 traveling in a pipeline so that a horizontal shaft 2 is parallel to the front-rear direction of the traveling carriage 1 and is vertically movable. The television camera 4 is supported by a camera support 3 rotatably attached to the shaft 2, and is cleaned at the tip of a rotary arm 6 extending in a direction orthogonal to the horizontal shaft 2 and rotatably provided about the horizontal shaft 2. The brush 8 has a schematic structure.
【００１８】前記走行台車１は、シャーシ１０、運転室
１１並びに図示しない駆動源を備えるものであり、シャ
ーシ１０の下部には前後輪１２，…が、導水管Ｃの内面
に対して略直交するように、下端側が外方へ拡がって斜
めに傾斜されて設けられている。The traveling carriage 1 includes a chassis 10, a driver's cab 11, and a drive source (not shown). Front and rear wheels 12, ... Are provided at a lower portion of the chassis 10 substantially orthogonal to an inner surface of the water conduit C. As described above, the lower end side is provided so as to extend outward and be inclined.
【００１９】図４に示すように、走行台車１のシャーシ
１０には前記固定軸１４が前方に張り出して立設されて
おり、この固定軸１４にはスライド枠１５が昇降自在に
外嵌されている。固定軸１４とスライド枠１５との間に
はシリンダ１６が併設されており、該シリンダ１６が伸
縮操作されることにより、スライド枠１５およびその上
端に取り付けられた筒体１７が一体的に移動調整される
ようになっている。As shown in FIG. 4, the fixed shaft 14 is erected on the chassis 10 of the traveling carriage 1 so as to project forward, and the slide frame 15 is fitted on the fixed shaft 14 so as to be vertically movable. There is. A cylinder 16 is provided between the fixed shaft 14 and the slide frame 15, and the slide frame 15 and the cylindrical body 17 attached to the upper end of the cylinder 16 are integrally moved and adjusted by expanding and contracting the cylinder 16. It is supposed to be done.
【００２０】また、固定軸１４およびスライド枠１５は
図３に示すように走行台車１の左右中心位置に配されて
おり、このため、スライド枠１５の上端に取り付けられ
る前記筒体１７及び該筒体１７により支持される前記水
平軸２は、シリンダ１６が伸縮操作される際に、走行台
車１の左右の車輪１２の下端を結ぶ線を直角に２等分す
る線（図３中符号Ｌで示す）上に沿って移動調整され
る。Further, the fixed shaft 14 and the slide frame 15 are arranged at the left and right center positions of the traveling carriage 1 as shown in FIG. 3, so that the cylinder body 17 attached to the upper end of the slide frame 15 and the cylinder body The horizontal shaft 2 supported by the body 17 divides a line connecting the lower ends of the left and right wheels 12 of the traveling vehicle 1 into two equal parts at a right angle when the cylinder 16 is extended / contracted (indicated by L in FIG. 3). Moved along the top).
【００２１】なお、前記シリンダ１６にはセンサが内蔵
されており、点検作業を行わない単なる走行時あるいは
停止時から点検状態に移行する場合であってシリンダ１
６を伸長させる場合には、該シリンダ１６があらかじめ
設定した長さになると自動的にシリンダ１６の伸長を停
止させる。It should be noted that the cylinder 16 has a built-in sensor so that the cylinder 1 can be inspected when the vehicle is merely running or stopped without inspection, and the inspection state is entered.
When extending the cylinder 6, the cylinder 16 is automatically stopped when the cylinder 16 reaches a preset length.
【００２２】図８に示すように、前記筒体１７内には前
記水平軸２が両端を外方へ突出された状態でベアリング
２１を介して回転自在に設けられている。水平軸２の一
端にはスプロケット２２が設けられ、また、水平軸２の
他端には前記回転アーム６が該水平軸２と一体に回転す
るように取り付けられている。水平軸２の外周であって
回転アーム６と筒体２との間には前記カメラ支持台３が
ベアリング２３を介して回転自在に取り付けられてい
る。As shown in FIG. 8, the horizontal shaft 2 is rotatably provided in the cylindrical body 17 via bearings 21 with both ends thereof protruding outward. A sprocket 22 is provided at one end of the horizontal shaft 2, and the rotary arm 6 is attached to the other end of the horizontal shaft 2 so as to rotate integrally with the horizontal shaft 2. The camera support 3 is rotatably mounted on the outer periphery of the horizontal shaft 2 between the rotary arm 6 and the cylindrical body 2 via a bearing 23.
【００２３】前記スプロケット２２はチェーン２５を介
してアーム回転モータ２６に接続されており、該アーム
回転モータ２６が回転駆動されることによって、水平軸
２並びに回転アーム６が一体的に回転されるようになっ
ている（図７参照）。また、カメラ支持台３にはスプロ
ケット２８が取り付けられており、このスプロケット２
８がチェーン２９、カメラ回転モータ３０を介して回転
操作されることによって、カメラ支持台３並びに該カメ
ラ支持台３により支持されるテレビカメラ４は回転操作
されるようになっている。The sprocket 22 is connected to an arm rotation motor 26 via a chain 25, so that the horizontal shaft 2 and the rotation arm 6 are integrally rotated by driving the arm rotation motor 26 to rotate. (See FIG. 7). A sprocket 28 is attached to the camera support base 3.
By rotating 8 via the chain 29 and the camera rotation motor 30, the camera support 3 and the television camera 4 supported by the camera support 3 are rotated.
【００２４】すなわち、前記スプロケット２２，２８、
チェーン２５，２９、モータ２６，３０はそれぞれ別個
独立した回転機構３１，３２を構成し、これら回転機構
によって前記テレビカメラ４と回転アーム６はそれぞれ
別個に回転駆動される。なお、前記アーム回転モータ２
６及びカメラ回転モータ３０は、前記スライド枠１５の
上端に取り付けられた支持台３３によって支持される。That is, the sprockets 22, 28,
The chains 25 and 29 and the motors 26 and 30 constitute independent rotating mechanisms 31 and 32, respectively, and the television camera 4 and the rotating arm 6 are independently driven to rotate by these rotating mechanisms. In addition, the arm rotation motor 2
6 and the camera rotation motor 30 are supported by a support base 33 attached to the upper end of the slide frame 15.
【００２５】図６に示すように、カメラ支持台３にはテ
レビカメラ４が周方向略９０度置きに合計４個、導水管
Ｃの壁面を照らすためのライト３４とともに放射状に取
り付けられている。テレビカメラ４は前記運転室１１に
設けられた図示せぬテレビ並びにビデオデッキに電気的
に接続される。As shown in FIG. 6, a total of four television cameras 4 are radially mounted on the camera support 3 at circumferentially approximately 90 degrees, together with lights 34 for illuminating the wall surface of the water conduit C. The TV camera 4 is electrically connected to a TV and a VCR (not shown) provided in the cab 11.
【００２６】また、図７に示すように支持台３３には図
示しないブラケットを介し２個の近接スイッチ３６が、
間に前記カメラ支持台３を挟むようにそれらの両側に対
向配置されており、回転機構３２によってテレビカメラ
４を回転させるとき、近接スイッチ３６が図７，図８に
示すようにスプロケット２８の側面に取り付けられたド
グ３７を検知すると、カメラ回転モータ３０を停止さ
せ、これにより、カメラ支持台３並びにテレビカメラ４
が一定の角度範囲しか回転されないようになっている。
すなわち、前記近接スイッチ３６およびドグ３７はテレ
ビカメラ４を回転操作させる際に、左回り及び右回りの
回転角の許容範囲を定める。Further, as shown in FIG. 7, two proximity switches 36 are provided on the support base 33 through a bracket (not shown).
The camera support base 3 is sandwiched between them so as to face each other on both sides thereof, and when the rotation mechanism 32 rotates the television camera 4, the proximity switch 36 causes a side surface of the sprocket 28 as shown in FIGS. 7 and 8. When the dog 37 attached to the camera is detected, the camera rotation motor 30 is stopped, whereby the camera support 3 and the television camera 4 are stopped.
Is rotated only within a certain angle range.
That is, the proximity switch 36 and the dog 37 define the permissible range of the counterclockwise and clockwise rotation angles when the television camera 4 is rotated.
【００２７】なお、図８中３８は必要に応じて掃除用ブ
ラシ８に水を供給するためのパイプであり、このパイプ
３８は基端側が図示しない水供給源に接続されるととも
に、先端側がスイベルジョイント３９、水平軸２内を軸
線方向に沿って貫通する中間パイプ４０、他のスイベル
ジョイント４１を介してフレキシブルパイプ４２に接続
される。また、４３はスリップリングであり、前記スラ
イド枠１５から先端側へ延びる配線コードと、後述する
固定アーム４７よりも先端側にあるシリンダ４４、ブラ
シ回転モータ４５、並びに各種スイッチ等から基端側へ
延びる配線コードとを水平軸２の回転に拘りなく電気的
に接続するためのものである。Reference numeral 38 in FIG. 8 denotes a pipe for supplying water to the cleaning brush 8 as needed. The pipe 38 has a proximal end connected to a water supply source (not shown) and a distal end swivel. It is connected to a flexible pipe 42 through a joint 39, an intermediate pipe 40 that penetrates the horizontal shaft 2 along the axial direction, and another swivel joint 41. A slip ring 43 extends from the slide frame 15 to the tip side of the wiring cord, a cylinder 44, a brush rotation motor 45, and various switches on the tip side of a fixed arm 47 to be described later. It is for electrically connecting the extending wiring cord regardless of the rotation of the horizontal shaft 2.
【００２８】前記回転アーム６は、図４，図５に示すよ
うに長さ方向に３分割された構造となっており、基端側
から順に固定アーム４７、スライドアーム４８、ブラシ
アーム４９となっている。固定アーム４７は前記水平軸
２に固定された連結部材５０を介して水平軸２と一体的
に回転するように取り付けられ、固定アーム４７の先端
外周にはスライドアーム４８が軸線方向に沿って移動可
能に嵌合され、さらに、スライドアーム４８の先端内周
にはブラシアーム４９が軸線方向に沿って移動可能に嵌
合されている。As shown in FIGS. 4 and 5, the rotary arm 6 is divided into three parts in the lengthwise direction, and a fixed arm 47, a slide arm 48 and a brush arm 49 are formed in this order from the base end side. ing. The fixed arm 47 is attached so as to rotate integrally with the horizontal shaft 2 via a connecting member 50 fixed to the horizontal shaft 2, and a slide arm 48 is moved along the axial direction on the outer periphery of the tip of the fixed arm 47. A brush arm 49 is fitted on the inner circumference of the tip of the slide arm 48 so as to be movable in the axial direction.
【００２９】固定アーム４７とスライドアーム４８との
間にはシリンダ４４が併設されており、このシリンダ４
４が操作されることによって、固定アーム４７とスライ
ドアーム４８とは同軸状に保たれたまま相対移動され
る。シリンダ４４にはスイッチが内蔵されており、該シ
リンダ４４によって回転アーム６を伸長させる際に掃除
用ブラシ８が導水管Ｃの内面に接触する位置で、掃除用
ブラシ８あるいはローラ６０に付設される図示しないセ
ンサからの信号に基づき自動的に停止されるようになっ
ている。A cylinder 44 is provided between the fixed arm 47 and the slide arm 48.
By operating 4, the fixed arm 47 and the slide arm 48 are relatively moved while being kept coaxial. The cylinder 44 has a built-in switch, and is attached to the cleaning brush 8 or the roller 60 at a position where the cleaning brush 8 comes into contact with the inner surface of the water conduit C when the rotating arm 6 is extended by the cylinder 44. It is designed to be automatically stopped based on a signal from a sensor (not shown).
【００３０】また、図９に示すようにスライドアーム４
８の左右両側部にはバネ座５３が外方へ突出して設けら
れ、これらバネ座５３とブラシアーム４９から側方へ延
びしかもスライドアーム４８に形成された左右の縦溝４
８ａを貫通して突出するバネ座５４との間には圧縮バネ
５５が介装されている。この介装された圧縮バネ５５に
よって、ブラシアーム４９は先端側へ付勢される。な
お、圧縮バネ５５は、前記バネ座５３に固定された案内
軸５６の外周に嵌装されている。また、ここでは、圧縮
バネ５５が回転アーム６の回転方向の前後に２個設けら
れているので、スライドアーム４８に対しブラシアーム
４９を偏ることなくバランス良く先端側へ付勢してい
る。Further, as shown in FIG. 9, the slide arm 4
Spring seats 53 are provided on both the left and right sides of 8 so as to project outward, and the left and right vertical grooves 4 formed on the slide arm 48 extend laterally from the spring seats 53 and the brush arm 49.
A compression spring 55 is interposed between the spring seat 54 and the spring seat 54 that protrudes through 8a. The interposed compression spring 55 urges the brush arm 49 toward the tip side. The compression spring 55 is fitted around the guide shaft 56 fixed to the spring seat 53. Further, here, two compression springs 55 are provided before and after the rotating arm 6 in the rotating direction, so that the brush arm 49 is biased toward the tip end side in a well-balanced manner with respect to the slide arm 48.
【００３１】また、図５，図９中５７はスライドアーム
４８の側方にブラケット５７ａを介して固定された近接
スイッチであり、ブラシアーム４９に一体に設けられた
バネ座５４が近づいたこと、つまりブラシアーム４９が
スライドアーム４８に対して所定距離以上近づいたこと
を検知するためのものである。Reference numeral 57 in FIGS. 5 and 9 denotes a proximity switch fixed to the side of the slide arm 48 via a bracket 57a, and a spring seat 54 integrally provided on the brush arm 49 has approached. That is, this is for detecting that the brush arm 49 has approached the slide arm 48 by a predetermined distance or more.
【００３２】図４，図５に示すようにブラシアーム４９
の先端にはブラシ回転モータ４５によって回転される前
記掃除用ブラシ８が、その軸線を走行台車１の長さ方向
に平行となるように取り付けられている。また、掃除用
ブラシ８の左右には所定の間隔をあけてローラ６０，６
０が掃除用ブラシ８の軸線と平行に設けられ、このロー
ラ６０により回転アーム６が導水管Ｃの内面に沿って周
方向に回転するとき掃除用ブラシ８が案内されるととも
に、掃除用ブラシ８が導水管Ｃの内面に必要以上の力で
押し付けられないようになっている。なお、掃除用ブラ
シ８の近傍には前記フレキシブルパイプ４２の先端が配
置されており、必要に応じて該フレキシブルパイプ４２
から掃除用ブラシ８あるいは導水管Ｃの内面に対して洗
浄水が供給されるようになっている。As shown in FIGS. 4 and 5, the brush arm 49
The cleaning brush 8 rotated by the brush rotation motor 45 is attached to the tip of the so that its axis is parallel to the longitudinal direction of the traveling carriage 1. In addition, the rollers 60, 6 are provided on the left and right of the cleaning brush 8 with a predetermined space.
0 is provided parallel to the axis of the cleaning brush 8, and the roller 60 guides the cleaning brush 8 when the rotating arm 6 rotates in the circumferential direction along the inner surface of the water conduit C, and at the same time, the cleaning brush 8 Cannot be pressed against the inner surface of the water conduit C with an excessive force. The tip of the flexible pipe 42 is arranged near the cleaning brush 8, and the flexible pipe 42 is provided as necessary.
The cleaning water is supplied to the cleaning brush 8 or the inner surface of the water conduit C.
【００３３】次に、上記構成の管路点検作業車の作用に
ついて説明する。管路点検作業車Ａは縦坑等を利用して
クレーンにより吊り下げられ、その後、図示せぬ走行路
を自走することにより例えば点検対象となる導水管Ｃ内
に配される。続いて、運転室１１内の乗員の運転に従い
導水管Ｃ内を走行する。Next, the operation of the pipeline inspection work vehicle of the above construction will be described. The pipeline inspection work vehicle A is hung by a crane using a vertical shaft or the like, and then self-propelled on a traveling path (not shown) to be placed in a water conduit C to be inspected, for example. Then, the vehicle runs in the water conduit C in accordance with the operation of the passenger in the cab 11.
【００３４】管路点検作業車Ａが所定の点検位置（管路
の最初から点検する場合もある）まで来ると、シリンダ
１６を伸長させて固定軸１４に対してスライド枠１５を
延ばし、筒体１７および該筒体１７内に支持された水平
軸２を導水管Ｃの中心位置に至らしめる（図３参照）。
筒体１７等が導水管Ｃの中心位置に至ったか否かは、乗
員の目視によって、あるいは、導水管Ｃの直径を把握
し、それに基づき水平軸２が導水管Ｃの中心位置に至っ
たときのシリンダ長を予め求めその値を制御部に入力
し、その長さにシリンダ１６が至ったことを、シリンダ
１６に付設される図示せぬセンサにより検知することに
よって行う。When the pipeline inspection work vehicle A reaches a predetermined inspection position (which may be inspected from the beginning of the pipeline), the cylinder 16 is extended and the slide frame 15 is extended with respect to the fixed shaft 14 to form a cylindrical body. 17 and the horizontal shaft 2 supported in the cylindrical body 17 are brought to the center position of the water conduit C (see FIG. 3).
Whether or not the tubular body 17 or the like has reached the center position of the water conduit C is determined when the horizontal axis 2 reaches the center position of the water conduit C based on the visual observation of an occupant or by grasping the diameter of the water conduit C. The cylinder length is calculated in advance, the value is input to the control unit, and the fact that the cylinder 16 has reached that length is detected by a sensor (not shown) attached to the cylinder 16.
【００３５】なお、この管路点検作用車Ａでは、固定軸
１４およびスライド枠１５等が走行台車１の左右中心位
置に位置するように設けており、したがって、シリンダ
１６を伸縮操作する際スライド枠１５の上端に取り付け
られる筒体１７は、常に走行台車１の中心軸線Ｌ上に位
置することとなるので、シリンダ１６の長さを適宜値に
設定するだけで、筒体１７および水平軸２等を極めて容
易に導水管Ｃの中心位置に至らしめることができる。In the vehicle A for inspecting pipes, the fixed shaft 14, the slide frame 15 and the like are provided so as to be located at the left and right center positions of the traveling carriage 1. Therefore, when the cylinder 16 is extended and retracted, the slide frame is operated. Since the cylinder 17 attached to the upper end of 15 is always located on the central axis L of the traveling carriage 1, it is only necessary to set the length of the cylinder 16 to an appropriate value, and the cylinder 17 and the horizontal shaft 2, etc. Can be extremely easily brought to the center position of the water conduit C.
【００３６】この状態で、必要に応じ回転機構３２によ
りテレビカメラ４を周方向に回転させながら、運転室１
１に設けられたテレビカメラ４に接続される各テレビを
みることにより、あるいは１台のテレビでそれに接続さ
れるテレビカメラ４を適宜切り換えることにより導水管
Ｃの内面を点検することができる。しかも、汚泥等が導
水管Ｃの内面に付着している場合には、回転機構３１に
よって回転アーム６を回転させ、該回転アーム６の先端
に取り付けた掃除用ブラシ８によって管内面の掃除を行
いながら導水管Ｃの点検をすることができ、したがって
見落としのない高精度の点検が行える。In this state, the cab 1 is rotated while the television camera 4 is rotated in the circumferential direction by the rotation mechanism 32 as necessary.
The inner surface of the water conduit C can be inspected by observing each TV connected to the TV camera 4 provided on the first TV, or by appropriately switching the TV cameras 4 connected to one TV. Moreover, when sludge or the like adheres to the inner surface of the water conduit C, the rotating mechanism 31 rotates the rotating arm 6, and the cleaning brush 8 attached to the tip of the rotating arm 6 cleans the inner surface of the tube. However, the water conduit C can be inspected, and therefore highly accurate inspection without oversight can be performed.
【００３７】このようにテレビカメラ４による点検であ
るため、人手による直接目視で行う場合に比べて作業員
の労力ははるかに軽減できる。また、運転室１１から乗
員による目視による点検では、走行台車１の下方が死角
となって点検しづらいこともあるが、ここでは、下方に
向けた左右のテレビカメラ４，４で走行台車１前方の死
角となる箇所を運転室１１に居ながらテレビ等で点検で
きるため、この点からも迅速かつ効率的な点検が行え
る。Since the inspection is carried out by the television camera 4 as described above, the labor of the worker can be much reduced as compared with the case where the visual inspection is performed manually. In addition, in the visual inspection by the occupant from the driver's cab 11, it may be difficult to inspect because the lower part of the traveling carriage 1 is a blind spot, but here, the left and right TV cameras 4 and 4 are used to front the traveling carriage 1. Since the blind spots can be inspected on the TV or the like while staying in the driver's cab 11, quick and efficient inspection can be performed from this point as well.
【００３８】なお、ここでは、テレビカメラ４を４台設
けており、テレビカメラ４を周方向に所定の角度範囲
（左右方向にそれぞれ略または約１／４周）回転させる
だけで、所望の管内面を点検することができ、一台のテ
レビカメラを周方向に３６０度回転させて点検する場合
に比べて点検効率は向上する。Here, four TV cameras 4 are provided, and by simply rotating the TV cameras 4 in the circumferential direction by a predetermined angle range (each in the left-right direction is approximately or about 1/4 turn), the desired inside of the pipe is obtained. The surface can be inspected, and the inspection efficiency is improved as compared with the case where one TV camera is rotated 360 degrees in the circumferential direction for inspection.
【００３９】ここで、テレビカメラ４の回転は回転機構
３２によって行うが、このときテレビカメラ４を所定の
角度範囲（左右方向にそれぞれ略または約１／４周）以
上回転させようとすると、図７に示すように支持台３３
に取り付けた近接スイッチ３６がカメラ支持台３と一体
的に回転するスプロケット２８の側方に取り付けたドグ
３７を検知し、このとき近接スイッチ３６から発せられ
る検知信号に基づいて回転機構３２を停止させる。した
がって、テレビカメラ４は所定の角度範囲以上回転する
ことはない。Here, the rotation of the television camera 4 is carried out by the rotation mechanism 32. At this time, if the television camera 4 is intended to be rotated by a predetermined angle range (each substantially in the left-right direction or approximately 1/4 turn), As shown in FIG.
The proximity switch 36 attached to detects the dog 37 attached to the side of the sprocket 28 that rotates integrally with the camera support base 3, and stops the rotation mechanism 32 based on the detection signal emitted from the proximity switch 36 at this time. . Therefore, the television camera 4 does not rotate beyond the predetermined angle range.
【００４０】掃除用ブラシ８で管の内面を清掃する手順
を詳しく説明すると、まず、回転アーム６に併設された
シリンダ４４を伸長させてブラシアーム４９の先端に取
り付けた掃除用ブラシ８を導水管Ｃの内面に当接させ
る。このとき、シリンダ４４には図示せぬスイッチが内
蔵されており、掃除用ブラシ８が管の内面に当接する位
置でスイッチが検知して、シリンダ４４の伸長を自動的
に停止させる。The procedure for cleaning the inner surface of the pipe with the cleaning brush 8 will be described in detail. First, the cylinder 44 attached to the rotary arm 6 is extended to attach the cleaning brush 8 attached to the tip of the brush arm 49 to the water conduit. Contact the inner surface of C. At this time, a switch (not shown) is built in the cylinder 44, and the switch detects it at the position where the cleaning brush 8 contacts the inner surface of the tube, and automatically stops the extension of the cylinder 44.
【００４１】この状態で、回転機構３１のアーム回転モ
ータ２６を駆動させてチェーン２５、スプロケット２
２、および水平軸２を介して連結部材５０とともに回転
アーム６を強制的に回転させ、同時にブラシ回転モータ
４５を駆動させて掃除用ブラシ８を自転させ、これによ
り、導水管Ｃの内面に付着している汚泥を取り除くよう
掃除する。In this state, the arm rotation motor 26 of the rotation mechanism 31 is driven to drive the chain 25 and the sprocket 2.
2, the rotating arm 6 is forcibly rotated together with the connecting member 50 via the horizontal shaft 2, and at the same time, the brush rotating motor 45 is driven to rotate the cleaning brush 8 by itself, whereby the cleaning brush 8 is attached to the inner surface of the water conduit C. Clean it to remove the sludge that is forming.
【００４２】このとき、ブラシアーム４９は圧縮バネ５
５によって外方へ付勢しているので、たとえ導水管Ｃの
内面に多少の凹凸がある場合でも、圧縮バネ５５が変位
してそれを吸収するため、掃除用ブラシ８を導水管Ｃの
凹凸に対応させて移動させることができ、もって掃除用
ブラシ８を導水管Ｃの内面から離れることなく該内面に
密着させたまま移動させることができ高効率の掃除が行
える。加えて、必要に応じて、掃除用ブラシ８あるいは
該ブラシ８によって掃除しようとする導水管Ｃの内面に
水を供給しながら掃除できるので、より効率の高い掃除
が行える。At this time, the brush arm 49 moves the compression spring 5
Even if the inner surface of the water conduit C has some unevenness, the compression spring 55 displaces and absorbs the unevenness even if the inner surface of the water conduit C has some unevenness. Therefore, the cleaning brush 8 can be moved in close contact with the inner surface of the water conduit C without being separated from the inner surface of the water conduit C, and highly efficient cleaning can be performed. In addition, if necessary, the cleaning brush 8 or the inner surface of the water conduit C to be cleaned by the brush 8 can be cleaned while supplying water, so that more efficient cleaning can be performed.
【００４３】また、水平軸２が送水管Ａの中心軸からず
れる偏心量が大きい場合、あるいは導水管Ｃの内面の凹
凸が大きい場合等には、圧縮バネ５５が縮んでそれら凹
凸を吸収しようとするものの、圧縮バネ５５が縮み過ぎ
て掃除用ブラシ８を導水管Ｃの内面へ押し付ける力が強
くなり過ぎる場合が生じ、このとき、掃除用ブラシ８や
ローラ６０を損傷させたりあるいは導水管Ｃの内面を損
傷させたりするおそれがある。When the eccentricity of the horizontal shaft 2 deviating from the central axis of the water pipe A is large, or when the inner surface of the water conduit C has a large unevenness, the compression spring 55 contracts to absorb the unevenness. However, the compression spring 55 may shrink too much and the force of pressing the cleaning brush 8 against the inner surface of the water conduit C may become too strong. At this time, the cleaning brush 8 or the roller 60 may be damaged or the water conduit C may be damaged. It may damage the inner surface.
【００４４】この管路点検業車Ａでは、圧縮バネ５５が
所定量以上縮んだとき、図５，図９に示すように近接ス
イッチ５７がブラシアーム４９に一体に設けられたバネ
座５４が所定距離以内に近づいたこと検知することでそ
の状態（圧縮バネ５５が縮み過ぎている状態）に至った
ことを検知することができ、これに基づき、シリンダ４
４を短縮操作したり掃除作業を停止させたりするので、
上記不具合を未然に防止できる。In this pipeline inspection vehicle A, when the compression spring 55 contracts by a predetermined amount or more, the spring switch 54 provided integrally with the brush arm 49 is provided with the proximity switch 57 as shown in FIGS. By detecting that the cylinder 4 is approaching within the distance, it is possible to detect that the state (the state where the compression spring 55 is excessively contracted) is reached, and based on this, the cylinder 4
Since 4 will be shortened and cleaning work will be stopped,
The above problems can be prevented in advance.
【００４５】なお、点検が終わると、シリンダ１６，４
４を短縮させ、回転アーム６の先端に取り付けた掃除用
ブラシ８が管路の内面に接触しないような状態として走
行台車１を走行させる。After the inspection, the cylinders 16 and 4 are
4 is shortened, and the traveling carriage 1 is caused to travel in a state in which the cleaning brush 8 attached to the tip of the rotating arm 6 does not come into contact with the inner surface of the conduit.
【００４６】なお、本発明の管路点検作業車の具体的構
造は、前記実施例に限られることなく、実施に当たり適
宜変更可能である。例えば、前記実施例では、掃除用ブ
ラシ８をモータ５７によって回転させているが、これに
限られることなく、洗浄水の圧力で掃除用ブラシ８を回
転させるようにしてもよい。また、前記実施例では、回
転アーム６等をシリンダ１６，４４で伸縮させている
が、これに限られることなく、ボールネジ機構等を利用
して回転アーム６等を伸縮操作させてもよい。さらに、
前記実施例では、回転アーム６及び掃除用ブラシ８を１
セットしか配置していないが、これらを周方向に間隔を
あけて複数セット配置してもよい。Incidentally, the concrete structure of the pipeline inspection work vehicle of the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, but can be appropriately changed in practice. For example, in the above-described embodiment, the cleaning brush 8 is rotated by the motor 57, but the present invention is not limited to this, and the cleaning brush 8 may be rotated by the pressure of the cleaning water. Further, in the above-described embodiment, the rotary arm 6 and the like are expanded and contracted by the cylinders 16 and 44, but the present invention is not limited to this, and the rotary arm 6 and the like may be expanded and contracted using a ball screw mechanism or the like. further,
In the above embodiment, the rotary arm 6 and the cleaning brush 8 are
Although only sets are arranged, a plurality of sets may be arranged at intervals in the circumferential direction.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば以下
の効果を奏する。請求項１記載の発明では、管路内を走
行する走行台車と、走行台車に該走行台車の前後方向に
平行となるようにかつ上下方向へ移動調整可能に支持さ
れた水平軸と、該水平軸に回転可能に設けられたカメラ
支持台によって支持されるカメラと、前記水平軸から直
交する方向へ延びかつ水平軸を中心として回転可能に設
けられた回転アームの先端に取り付けられた掃除用ブラ
シとを備えるから、清掃を行いながら管路内面の点検を
行うことができ、清掃後のクリーンな状態で点検が行え
るから、見落としのない高精度の点検が実施できる。As described above, the present invention has the following effects. According to the first aspect of the present invention, a traveling carriage that travels in the pipeline, a horizontal shaft that is supported by the traveling carriage so as to be parallel to the front-rear direction of the traveling carriage and vertically movable, and the horizontal shaft are supported. A camera supported by a camera support rotatably provided on a shaft, and a cleaning brush attached to a tip of a rotating arm extending in a direction orthogonal to the horizontal axis and rotatably provided about the horizontal axis. Since it is equipped with, it is possible to inspect the inner surface of the pipeline while cleaning, and the inspection can be performed in a clean state after cleaning, so that highly accurate inspection without oversight can be performed.
【００４８】請求項２記載の発明では、走行台車の前後
左右の車輪は下端側が外方へ拡がるように斜めに傾斜し
て設けられ、前記水平軸は走行台車の左右の車輪の下端
を結ぶ線を直角に２等分する線上に沿って移動調整可能
に支持されているから、管路の直径が種々変わる場合で
も、水平軸を管路の中心位置に容易に配置させることが
でき、点検作業の簡素化を図ることができる。According to the second aspect of the invention, the front, rear, left and right wheels of the traveling vehicle are provided so as to be obliquely inclined so that the lower end side extends outward, and the horizontal axis connects the lower ends of the left and right wheels of the traveling vehicle. Since it is supported so that it can be moved and adjusted along a line that bisects the right angle, the horizontal axis can be easily placed at the center of the pipeline even if the diameter of the pipeline changes. Can be simplified.
【００４９】請求項３記載の発明では、管路点検作業車
において、カメラと回転アームとはそれぞれ別個独立に
設けられた専用の回転機構によって回転駆動されるか
ら、回転アームを一定の回転数で回転させることにより
定常的に清掃作業を行いながら、カメラは特に点検しよ
うとする部分を向くよう、回転アームの回転とは別個に
単独で回転させることができ、点検作業の効率を高める
ことができる。According to the third aspect of the present invention, in the pipeline inspection work vehicle, the camera and the rotary arm are driven to rotate by their own independent rotating mechanisms, so that the rotary arm is rotated at a constant rotational speed. By rotating the camera, the camera can be rotated independently so that the camera faces the part to be inspected, while the cleaning work is performed constantly. This can increase the efficiency of inspection work. .
【００５０】請求項４記載の発明によれば、回転アーム
は伸縮調整可能に構成されているから、点検しようとす
る管路の直径が異なる場合でも、それに応じて回転アー
ムの長さを変えることができ、当該管路点検作業車の汎
用性を高めることができる。According to the fourth aspect of the present invention, since the rotary arm is configured so that it can be expanded and contracted, the length of the rotary arm can be changed according to the diameter of the pipeline to be inspected. Therefore, it is possible to enhance the versatility of the pipeline inspection work vehicle.
【００５１】請求項５記載の発明によれば、回転アーム
は基端側と先端側に少なくとも２分割された構造とさ
れ、回転アームの分割部分に付勢部材を介在させている
から、回転アームの先端に取り付けた掃除用ブラシ部を
掃除対象となる管路の内面に所定の押圧力をもって押し
付けることができ、汚泥等が管路の内面に強くこびり付
いている場合でも有効に対処できるAccording to the fifth aspect of the present invention, the rotary arm has a structure in which the base end side and the tip end side are divided into at least two parts, and the biasing member is interposed in the divided part of the rotary arm. The cleaning brush attached to the tip of the can be pressed against the inner surface of the pipeline to be cleaned with a predetermined pressing force, and even if sludge or the like is strongly stuck to the inner surface of the pipeline, it can be effectively dealt with.
【００５２】請求項６記載の発明によれば、回転アーム
の分割部分には、回転アームの先端側が回転アームの基
端側に対し相対的に所定距離以上近づいたことを検出す
るセンサを設けているから、回転アームの先端が回転ア
ームの基端側に近づき過ぎ、前記付勢部材によって掃除
用ブラシを管路内面に一定値以上の押圧力をもって押し
付けるといった事態を未然に回避できる。According to the sixth aspect of the present invention, the divided portion of the rotary arm is provided with a sensor for detecting that the front end side of the rotary arm is relatively closer than the base end side of the rotary arm by a predetermined distance or more. Therefore, it is possible to avoid the situation in which the tip of the rotary arm comes too close to the base end side of the rotary arm, and the biasing member pushes the cleaning brush against the inner surface of the conduit with a pressing force of a certain value or more.
【００５３】請求項７記載の発明によれば、カメラ支持
台に複数のカメラが周方向に間隔的に取り付け、かつ、
カメラ支持台を回転させる回転機構にカメラ支持台を所
定範囲角以上回転したか否かを検出するセンサを設けた
から、一度に複数のカメラによって複数部分を同時に点
検できるとともに、点検箇所が管路内面の周方向いずれ
の位置にあっても、カメラを例えば略または約１／４周
回転させるだけで該カメラを点検位置に対向するように
配置させることができ、点検効率をより一層高めること
ができる。According to the seventh aspect of the invention, a plurality of cameras are mounted on the camera support base at intervals in the circumferential direction, and
Since the rotation mechanism that rotates the camera support base is equipped with a sensor that detects whether the camera support base has rotated more than a predetermined range angle, multiple parts can be inspected by multiple cameras at the same time, and the inspection point is the inner surface of the pipeline. At any position in the circumferential direction, the camera can be arranged so as to face the inspection position by merely rotating the camera approximately or about 1/4 round, and the inspection efficiency can be further enhanced. .
【００５４】請求項８記載の発明によれば、走行台車の
運転室に、カメラに電気的に接続されるテレビ受像機を
設けているから、乗員は運転室という良好な環境に居な
がら高精度の点検を行うことができる。According to the eighth aspect of the present invention, since the television receiver electrically connected to the camera is provided in the driver's cab of the traveling carriage, the occupants can be highly accurate while in the favorable environment of the driver's cab. Can be inspected.
【図１】本発明の一実施例を示す管路点検作業者の側面
図。FIG. 1 is a side view of a pipeline inspection worker showing an embodiment of the present invention.
【図２】同管路点検作業車の平面図。FIG. 2 is a plan view of the pipeline inspection work vehicle.
【図３】同管路点検作業車の正面図。FIG. 3 is a front view of the pipeline inspection work vehicle.
【図４】同管路点検作業車の前部の詳細側面図。FIG. 4 is a detailed side view of a front portion of the pipeline inspection work vehicle.
【図５】同管路点検作業車の前部の詳細正面図。FIG. 5 is a detailed front view of the front part of the pipeline inspection work vehicle.
【図６】同管路点検作業車の前部の詳細平面図。FIG. 6 is a detailed plan view of a front portion of the pipeline inspection work vehicle.
【図７】カメラおよび回転アームをそれぞれ回転させる
回転機構を示す側面図。FIG. 7 is a side view showing a rotating mechanism that rotates a camera and a rotating arm, respectively.
【図８】カメラおよび回転アームをそれぞれ回転させる
回転機構を示す断面図。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a rotating mechanism that rotates a camera and a rotating arm.
【図９】回転アームの詳細を示す拡大斜視図である。FIG. 9 is an enlarged perspective view showing details of a rotating arm.
Ｃ 導水管 Ａ 管路点検作業車 １ 走行台車 ２ 水平軸 ３ カメラ支持台 ４ テレビカメラ ６ 回転アーム １１ 運転室 １２ 車輪 １６ シリンダ ２６ アーム回転モータ ３０ カメラ回転モータ ３１ 回転機構 ３２ 回転機構 ３４ ライト ３６ 近接スイッチ ３７ ドグ ４４ シリンダ ４５ ブラシ回転モータ ５５ 圧縮バネ（付勢部材） ５７ 近接スイッチ ６０ ローラ C water conduit A pipeline inspection work vehicle 1 traveling carriage 2 horizontal axis 3 camera support 4 TV camera 6 rotating arm 11 driver's cab 12 wheels 16 cylinder 26 arm rotating motor 30 camera rotating motor 31 rotating mechanism 32 rotating mechanism 34 light 36 proximity Switch 37 Dog 44 Cylinder 45 Brush rotation motor 55 Compression spring (biasing member) 57 Proximity switch 60 Roller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 増尾 健 茨城県土浦市下高津２−１−３ 建設省関 東地方建設局霞ヶ浦導水工事事務所内 (72)発明者 日野 毅 新潟県新潟市秋葉１−２−１ 株式会社新 潟鉄工所大山工場内 (72)発明者 本田 宜史 東京都文京区湯島三丁目10番７号 株式会 社エミック内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Ken Masio 2-1-3 Shimotakatsu, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Kasumigaura Water Transfer Construction Office, Kanto District Construction Bureau, Ministry of Construction (72) Inventor Tsuyoshi Hino 1 Akiba, Niigata City, Niigata Prefecture 2-1 Niigata Iron Works Oyama Factory (72) Inventor Yoshifumi Honda 3-10 Yushima, Bunkyo-ku, Tokyo Within EMIC
Claims (8)
に該走行台車の前後方向に平行となるようにかつ上下方
向へ移動調整可能に支持された水平軸と、該水平軸に回
転可能に設けられたカメラ支持台によって支持されるカ
メラと、前記水平軸から直交する方向へ延びかつ水平軸
を中心として回転可能に設けられた回転アームの先端に
取り付けられた掃除用ブラシとを備えることを特徴とす
る管路点検作業車。1. A traveling carriage that travels in a pipeline, a horizontal shaft supported by the traveling carriage so as to be parallel to the front-rear direction of the traveling carriage and vertically movable, and rotatable about the horizontal shaft. A camera supported by a camera support table provided so as to be possible, and a cleaning brush attached to the tip of a rotating arm extending in a direction orthogonal to the horizontal axis and rotatable about the horizontal axis. A pipeline inspection work vehicle characterized in that
て、 前記走行台車の前後左右の車輪は下端側が外方へ拡がる
ように斜めに傾斜して設けられ、前記水平軸は走行台車
の左右の車輪の下端を結ぶ線を直角に２等分する線上に
沿って移動調整可能に支持されていることを特徴とする
管路点検作業車。2. The pipeline inspection work vehicle according to claim 1, wherein the front, rear, left, and right wheels of the traveling carriage are obliquely provided so that the lower end side thereof spreads outward, and the horizontal axis is left and right of the traveling carriage. A pipeline inspection work vehicle, which is supported so as to be movable and adjustable along a line that bisects the line connecting the lower ends of the wheels.
において、 前記カメラと前記回転アームとはそれぞれ別個独立に設
けられた専用の回転機構によって回転駆動されることを
特徴とする管路点検作業車。3. The pipeline inspection work vehicle according to claim 1, wherein the camera and the rotary arm are rotatably driven by dedicated rotation mechanisms provided independently of each other. Inspection work vehicle.
検作業車において、 前記回転アームは伸縮調整可能に構成されていることを
特徴とする管路点検作業車。4. The pipeline inspection work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the rotary arm is configured to be adjustable in expansion and contraction.
検作業車において、 前記回転アームは基端側と先端側に少なくとも２分割さ
れた構造とされ、回転アームの分割部分には回転アーム
の先端に取り付けた掃除用ブラシ部を点検対象となる前
記管路の内面に当接させる付勢部材が介在されているこ
とを特徴とする管路点検作業車。5. The pipeline inspection work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the rotary arm has a structure in which at least two parts are divided into a proximal end side and a distal end side, and the rotary arm has a divided part. A pipeline inspection work vehicle, characterized in that an urging member for interposing a cleaning brush portion attached to the tip of the rotary arm against the inner surface of the pipeline to be inspected is interposed.
て、 前記回転アームの分割部分には、回転アームの先端側が
回転アームの基端側に対し相対的に所定距離以上近づい
たことを検出するセンサが設けられていることを特徴と
する管路点検作業車。6. The pipeline inspection work vehicle according to claim 5, wherein it is detected that a tip end side of the rotary arm has approached a divided portion of the rotary arm relative to a base end side of the rotary arm by a predetermined distance or more. A pipeline inspection work vehicle, which is provided with a sensor for
検作業車において、 前記カメラ支持台には複数のカメラが周方向に間隔的に
取り付けられ、かつ、カメラ支持台を回転させる回転機
構にはカメラ支持台が所定範囲角以上回転したか否かを
検出するセンサが設けられていることを特徴とする管路
点検作業車。7. The pipeline inspection work vehicle according to claim 1, wherein a plurality of cameras are attached to the camera support base at intervals in a circumferential direction, and the camera support base is rotated. The pipeline inspection work vehicle, wherein the rotation mechanism is provided with a sensor that detects whether or not the camera support has rotated by a predetermined range or more.
において、 前記走行台車の運転室には、前記カメラに電気的に接続
されるテレビ受像機が設けられていることを特徴とする
管路点検作業車。8. The pipeline inspection work vehicle according to claim 1 or 2, wherein a television receiver electrically connected to the camera is provided in a cab of the traveling vehicle. Duct inspection work vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7003609A JP2938777B2 (en) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | Pipeline inspection work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7003609A JP2938777B2 (en) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | Pipeline inspection work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08188151A true JPH08188151A (en) | 1996-07-23 |
| JP2938777B2 JP2938777B2 (en) | 1999-08-25 |
Family
ID=11562241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7003609A Expired - Lifetime JP2938777B2 (en) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | Pipeline inspection work vehicle |
Country Status (1)
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