JPH0818792B2 - Crane collision prevention method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、互いに干渉し合う位置に設置された２基以
上のクレーンにおいて、クレーン作業を発光表示装置に
より自動運転管理することによって相互の衝突を防止す
るクレーン衝突防止方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to two or more cranes installed at positions where they interfere with each other by automatically controlling the crane work by means of a light emitting display device so as to collide with each other. The present invention relates to a method of preventing a collision of a crane.

［従来の技術］ 高層建築物などの建設工事においては、工程、工法の
都合上、クレーンを２基以上互いに接近させて設置し作
業を行う場合が多くあり、各クレーンの操作如何によっ
ては常にクレーンブームやカウンタジブなどが相互に衝
突を来す危険がある。[Prior Art] In the construction work of high-rise buildings and the like, there are many cases where two or more cranes are installed close to each other for the convenience of the process and construction method, and depending on the operation of each crane, the crane is always used. There is a danger that the boom and counter jib will collide with each other.

そこで従来、例えばモニタテレビを設けてブームを監
視する方法や、さらに進歩したものではクレーンの作業
範囲自動規制装置を装備して、ブーム先端が予め設定さ
れた規制範囲内にあるかどうかを自動的に識別し、規制
範囲内を外れるとブザーやランプで警報を発し、クレー
ンを停止制御する方法が行われている。Therefore, conventionally, for example, a method of monitoring a boom by installing a monitor TV, or a more advanced one is equipped with a crane work range automatic regulation device to automatically check whether the boom tip is within a preset regulation range. When a vehicle is out of the regulation range, the alarm is given with a buzzer or lamp, and the crane is stopped and controlled.

また、前記クレーンの衝突防止に関し、クレーンブー
ムの動作を検出するため、起伏ブーム式クレーンにおい
てはブーム起伏角度の検出に、従来から重錘を用いた振
子式起伏角度検出器を用いている。Further, in order to prevent the crane from colliding, in order to detect the operation of the crane boom, a hoisting boom type crane has conventionally used a pendulum type hoisting angle detector using a weight to detect the boom hoisting angle.

また同様に、揚程の検出は、従来ワイヤの通るシーブ
の回転数を検出し、これにシーブ１回転当りのワイヤ長
を乗じて揚程を算出する方法や、あるいはウインチドラ
ムの回転数を検出し、ドラム１回転当りのワイヤ長を一
定としてこれをドラム回転数に乗じてワイヤの揚程を算
出する方法が用いられている。Similarly, in the detection of the lift, the conventional method is to detect the rotation speed of the sheave through which the wire passes, and calculate the lift by multiplying this by the wire length per one rotation of the sheave, or to detect the rotation speed of the winch drum, A method is used in which the wire length per one rotation of the drum is fixed and this is multiplied by the number of rotations of the drum to calculate the lift of the wire.

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記従来のモニタテレビによる監視で
は、オペレータはクレーン操作に気を取られてモニタテ
レビの監視にまで十分に注意がゆきとどかず、また、も
し衝突の危険を察知して急激にクレーンの動作を停止し
た場合、吊り荷や機体が大きく振動して危険である。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-described monitoring by the conventional monitor TV, the operator is distracted by the operation of the crane and does not pay sufficient attention to the monitor of the monitor TV. If a crane is suddenly stopped in response to a danger, the suspended load and the body may vibrate significantly, which is dangerous.

また、前記クレーンの作業範囲規制装置などでブザー
やランプのみで警報を発する場合に、数多くのクレーン
を同時に操作している状況では危険方向、回避方向が判
断し難い、などの問題があった。Further, when an alarm is issued only by a buzzer or a lamp with a work range control device of the crane, there is a problem that it is difficult to determine the dangerous direction and the avoidance direction when a large number of cranes are operated at the same time.

更に、前記従来の振子式起伏角度検出器では、ブーム
の動作や急停止に伴う振動により振子の重錘が自由振動
し、検出値の誤差が大きくなり精度が悪化する。Further, in the above-mentioned conventional pendulum type undulation angle detector, the weight of the pendulum freely vibrates due to the vibration accompanying the operation of the boom or the sudden stop, and the error of the detected value becomes large and the accuracy deteriorates.

加えて、前記従来のシーブの回転数による吊りワイヤ
の揚程の検出は、ワイヤとシーブとの間のスベリによる
誤差があり、ドラム回転数による吊りワイヤの揚程の検
出では、ワイヤの巻取り段数によるドラム１回転当りの
巻取り長さの違いによる誤差が生じ、さらに両検出方法
ともに起伏ブームにあってはブームの起伏により吊り荷
が上下し揚程が不定となる、などの問題があった。In addition, there is an error due to slippage between the wire and the sheave in the detection of the lifting height of the hanging wire based on the rotation speed of the conventional sheave, and in the detection of the lifting height of the hanging wire based on the drum rotation speed, it depends on the number of winding steps of the wire. An error occurs due to the difference in the winding length per one rotation of the drum, and in both detection methods, the hoisting boom raises and lowers the suspended load due to the hoisting of the boom, resulting in an uncertain lift.

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、互いに干渉し合う位
置に設置された２基以上のクレーンの接近度を、各作動
方向毎に「安全域」「警戒域」「危険域」の３水準に区
分し、各動作方向別に各水準に応じて色別発光表示する
表示装置によって運転管理するクレーン衝突防止方法を
提供することにある。The present invention has been made in view of the above conventional problems, and an object of the present invention is to determine the proximity of two or more cranes installed at positions where they interfere with each other for each operating direction. It is intended to provide a crane collision prevention method in which operation control is performed by a display device that is classified into three levels of "safety area", "warning area", and "dangerous area", and that is color-coded according to each level according to each operation direction.

本発明の他の目的は、起伏式ブームの起伏垂直面に垂
直に配置した回転軸に、垂直方向の基準角度を設定する
重錘を設け、かつ上記起伏式ブームの振動に伴う重錘の
自由振動を制止する振動制止機構を併設したブーム起伏
角度検出装置により、ブームの作業半径の検出に際し
て、起伏式ブームの動作に伴う振動が発生しても精度良
くブームの起伏角度を検出することができるクレーン衝
突防止方法を提供することにある。Another object of the present invention is to provide a weight, which sets a reference angle in the vertical direction, on a rotary shaft that is arranged perpendicular to the vertical plane of the undulating boom, and to allow the pendulum to freely move due to the vibration of the undulating boom. With the boom hoisting angle detection device that also has a vibration suppression mechanism that suppresses vibration, the boom hoisting angle can be accurately detected when detecting the working radius of the boom, even if vibration occurs due to the operation of the hoisting boom. It is to provide a method for preventing a crane collision.

本発明のさらに別の目的は、ウインチドラムのドラム
軸に連結したロータリエンコーダにより検出したドラム
回転数を、ウインチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻
き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム長さ、水平引込み時
の変位補正量などの変動値が予め入力されたコンピュー
タに入力し、ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻
き長さ、巻取り段数から算出したワイヤの繰出し量に、
ブーム引込み時の変位補正量を加えて演算処理すること
で揚程の検出を行う揚程検出装置により、ワイヤの繰出
し量を精度良く制御することができるクレーン衝突防止
方法を提供することにある。Still another object of the present invention is to detect the drum rotation speed detected by a rotary encoder connected to the drum shaft of a winch drum, the drum width of the winch drum, the drum diameter, the pre-winding length, the number of wire winding steps, the boom length, The variation value such as the displacement correction amount at the time of horizontal pull-in is input to the computer that has been input in advance, and the wire feed amount calculated from the drum rotation speed and drum width, the drum diameter, the pre-winding length, and the winding step number
It is an object of the present invention to provide a crane collision preventing method capable of accurately controlling the wire feeding amount by a lifting height detection device that detects a lifting height by performing a calculation process by adding a displacement correction amount when the boom is retracted.

［問題点を解決するための手段］ 前記目的を達成させるために、本発明が採用した技術
的手段は、互いに干渉し合う位置に設置された２基以上
のクレーンにおいて、各クレーンの旋回角を検出し、該
旋回角の検出によりクレーンのブームが水平投影面上で
他のブームに近づく方向に動作した場合に、垂直投影面
上でのブームの作業半径、巻上げ／巻下げ揚程、吊り荷
の有無、形状および吊り状態をそれぞれ検出し、該検出
値をコンピュータで演算処理して、ブームとブーム、ブ
ームと吊り荷および吊り荷と吊り荷の接近度を「安全
域」「警戒域」「危険域」の３水準に区分し、各水準に
応じた色別発光表示を、「巻上げ」「巻下げ」「起し」
「伏せ」「右旋回」「左旋回」の６動作方向別に行う表
示装置により運転管理することを特徴とするものであ
る。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above-mentioned object, the technical means adopted by the present invention is, in two or more cranes installed at positions interfering with each other, the turning angle of each crane. When the boom of the crane operates in the direction of approaching another boom on the horizontal projection surface by detecting the turning angle, the working radius of the boom on the vertical projection surface, hoisting / lowering hoist, and suspended load Presence / absence, shape, and hanging state are respectively detected, and the detected values are processed by a computer to calculate the proximity between the boom and the boom, the boom and the hanging load, and the hanging load and the hanging load as a “safety area”, a “warning area”, and a “danger”. It is divided into 3 levels of "area", and the color-specific light emission display according to each level is "winding up""windingdown""raising"
It is characterized in that the operation is managed by a display device which is provided for each of the six operation directions of "prone", "right turn" and "left turn".

［作 用］ 従って、本発明のクレーン衝突防止方法によれば、ブ
ームとブーム、ブームと吊り荷、吊り荷と吊り荷の各接
近度が、「安全域」「警戒域」「危険域」の３水準でそ
れぞれ発光表示されるから、クレーン相互の動作状態に
対してオペレータの認識が容易かつ的確になされ、かつ
クレーン相互が「警戒域」に入れば警戒色灯により衝突
方向と回避方向とが表示されると共に、警戒音響が発せ
られ、クレーンの衝突方向の動作を減速して安全を期す
る。[Operation] Therefore, according to the crane collision prevention method of the present invention, the proximity between the boom and the boom, the boom and the suspended load, and the suspended load and the suspended load are in the "safety zone", the "warning zone", and the "hazard zone". Since the lights are displayed in 3 levels, the operator can easily and accurately recognize the operating conditions of the cranes, and if the cranes are within the "warning zone", the collision direction and the avoidance direction are displayed by a warning color light. At the same time, a warning sound is emitted to slow down the operation of the crane in the collision direction for safety.

また、クレーン相互が「危険域」に入れば危険色灯に
より衝突方向と回避方向とが表示され、危険音響の発声
とともにクレーンの衝突方向の動作を自動的に停止し
て、クレーン相互の衝突を未然に防止する。Also, if the cranes are in the "danger area", the collision direction and the avoidance direction are displayed by the danger color lights, and the operation of the cranes in the collision direction is automatically stopped with the sound of a dangerous sound to prevent the cranes from colliding with each other. Prevent it in advance.

［実施例］ 以下、本発明を図示の一実施例に基づいて詳細に説明
する。Example Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an example shown in the drawings.

第１図は互いに干渉し合う位置に設置された２基のク
レーンＣ、Ｃ′の各要素対要素の干渉パターンを分類し
て水平面投影図および垂直面投影図として示したもので
ある。FIG. 1 is a horizontal plane view and a vertical plane view in which the element-to-element interference patterns of the two cranes C and C ′ installed at positions where they interfere with each other are classified.

即ち、上記両クレーンＣ、Ｃ′とも吊り荷なしの場合
における、a.ブーム対ブーム、b.ブーム対カウンタジ
ブ、片方のクレーンＣのみに吊り荷ありの場合におけ
る、c.吊り荷対ブーム、d.ブーム対ブーム、e.吊り荷対
カウンタジブ、f.ブーム対カウンタジブ、両クレーン
Ｃ、Ｃ′とも吊り荷ありの場合における、g.吊り荷対吊
り荷、b.吊り荷対ブーム、i.吊り荷対カウンタジブ、j.
ブーム対カウンタジブについて、衝突の可能性のないパ
ターンを除き、水平面投影図および垂直面投影図上にお
ける衝突の可能性のあるパターンを配列してあり、平面
図中のｄが両クレーンの各要素間の平面的近接点間の距
離であって接近度の基準になるものである。That is, a. Boom-to-boom, b. Boom-to-counter jib when both cranes C and C'have no load, c. Load-to-boom when only one crane C has load. d. Boom-to-boom, e. Suspended load-to-counter jib, f. Boom-to-counter jib, both cranes C and C'with suspended load, g. Suspended load-to-suspended load, b. Suspended-load to boom, i. Suspended load vs. counter jib, j.
For the boom-to-counter jib, except for patterns with no possibility of collision, patterns with possibility of collision on horizontal and vertical planes are arranged, and d in the plan is each element of both cranes. It is the distance between the planar proximity points between them and serves as a criterion for the degree of proximity.

第２図は、クレーン衝突防止方法の制御システム図を
示し、クレーン１の機体には旋回角度検出手段２、起伏
角度検出装置３、揚程検出装置４およびクレーン制御盤
５が設けられ、運転室にはクレーン衝突防止システムの
照光パネル6aを含む表示装置６、コンピュータ7aを含む
端末制御装置７および光ファイバーケーブル8aによる通
信装置８が設置されている。上記照光パネル6aの内部に
は警報ブザー6bが内蔵されている。FIG. 2 shows a control system diagram of a crane collision prevention method, in which the body of the crane 1 is provided with a turning angle detecting means 2, a hoisting angle detecting device 3, a lifting height detecting device 4 and a crane control panel 5 in the operator's cab. Is provided with a display device 6 including an illumination panel 6a of the crane collision prevention system, a terminal control device 7 including a computer 7a, and a communication device 8 using an optical fiber cable 8a. An alarm buzzer 6b is built in the illumination panel 6a.

一方、管理センタ10には、監視制御用コンピュータ11
合を含む中央監視装置11、電源ユニット12a、バックア
ップ用電源12bを含む電源装置12およびクレーン１側の
通信装置８と光デジタルリンクを構成する通信装置が設
置されている。On the other hand, the management center 10 has a monitoring control computer 11
A central monitoring device 11 including a power supply unit 12a, a power supply unit 12a, a power supply device 12 including a backup power supply 12b, a communication device 8 on the crane 1 side, and a communication device forming an optical digital link are installed.

クレーン１側の端末制御装置７のコンピュータ7aは、
旋回角度検出装置２、起伏式ブームの起伏角度検出装置
３、揚程検出装置４、クレーン制御盤５、表示装置６の
照光パネル6aおよび通信装置８にそれぞれ接続され、管
理センタ10側の電源装置12は、中央監視装置11の監視制
御用コンピュータ11aおよびクレーン１に接続されてお
り、更に監視制御用コンピュータ11aは通信装置８に接
続されている。The computer 7a of the terminal control device 7 on the crane 1 side
The power supply device 12 on the side of the management center 10 is connected to the turning angle detection device 2, the hoisting angle detection device 3 of the hoisting boom, the lift detection device 4, the crane control panel 5, the illumination panel 6a of the display device 6, and the communication device 8, respectively. Is connected to the monitoring control computer 11a of the central monitoring device 11 and the crane 1, and the monitoring control computer 11a is further connected to the communication device 8.

上述のクレーン衝突防止システムのクレーン側は、互
いに干渉し合う装置に設置される他のクレーンにもそれ
ぞれ設置されており、管理センタ10側の電源装置12およ
び通信装置８は他のクレーン１、１…にも接続されてい
る。The crane side of the above-described crane collision prevention system is also installed in other cranes installed in devices that interfere with each other, and the power supply device 12 and the communication device 8 on the management center 10 side are installed in the other cranes 1, 1 ... is also connected.

第３図は表示装置６の照光パネル6aの平面図で、盤面
にはクレーン１の巻上げ方向を示す矢印13、巻下げ方向
を示す矢印14、起し方向を示す矢印15、伏せ方向を示す
矢印16、右旋回方向を示す17、左旋回方向を示す矢印18
がそれぞれ表示され、各矢印の中には、衝突の安全域を
表示する緑色点灯部Ｇ、警戒域を表示する黄色点灯部
Ｙ、危険域を表示する赤色点灯部Ｒが夫々区画されて内
装されている。FIG. 3 is a plan view of the illumination panel 6a of the display device 6, in which the arrow 13 indicating the hoisting direction of the crane 1, the arrow 14 indicating the hoisting direction, the arrow 15 indicating the raising direction, and the arrow indicating the prone direction are shown on the board surface. 16, arrow 17 indicating the right turn direction, arrow 18 indicating the left turn direction
Are displayed respectively. Inside each arrow, a green lighting part G for displaying the safety area of collision, a yellow lighting part Y for displaying the caution area, and a red lighting part R for displaying the danger area are sectioned and installed. ing.

その他、上記照光パネル6aの盤面には、クレーン衝突
防止システムが自動制御されている時に、白色灯が点灯
する自動表示時19、また自身の通信装置８、監視制御用
コンピュータ11a、各検出装置２、３、４が作動しない
時に赤色灯がそれぞれ点灯する通信表示灯20、コンピュ
ータ表示灯21、検出装置表示灯22、また一定形状として
入力した吊り荷の形状を縮小して、実際の吊り荷形状に
近づけ危険域の範囲を縮小してクレーン作業を継続する
時に押す吊荷縮小押釦23、また当該システムの自動制御
を解除する時に押すシステム解除押釦24、警報ブザー6b
の鳴動を停止する時に押すブザー停止押釦25、表示灯の
点灯を確認する時押すランプテスト押釦26などが配置さ
れている。In addition, on the panel surface of the illumination panel 6a, when the crane collision prevention system is automatically controlled, the white light is automatically displayed 19, the communication device 8 of itself, the monitor control computer 11a, and the detection devices 2 are also displayed. Communication indicator lamp 20, computer indicator lamp 21, detector indicator lamp 22, and the shape of the suspended load input as a constant shape are reduced to obtain the actual suspended load shape , The suspended load reduction push button 23 that is pushed when reducing the dangerous area to continue crane work, the system release push button 24 that is pushed when canceling the automatic control of the system, and the alarm buzzer 6b.
A buzzer stop push button 25, which is pressed to stop the ringing of, and a lamp test push button 26, which is pressed to check the lighting of the indicator lamp, are arranged.

第４図は起伏式ブームにおける起伏角度検出装置の一
部破断側面図で、該装置４は円筒状のケーシング30内に
ロータリエンコーダ31が収容され、この回転軸31aに重
錘32が止着され、重錘32は適当な摩擦力を有するフッ素
樹脂製板からなる摩擦板33を介してスプリング34で圧接
されるようになっている。FIG. 4 is a partially cutaway side view of the hoisting angle detection device in a hoisting boom. In the device 4, a rotary encoder 31 is housed in a cylindrical casing 30, and a weight 32 is fixed to the rotary shaft 31a. The weight 32 is pressed against a spring 34 via a friction plate 33 made of a fluororesin plate having an appropriate friction force.

上記スプリング34は調整ねじ35を介してケーシング30
側のブラケット36に支持され、ケーシング30はカバー37
で水密に密閉されている。そして揚程検出装置４はロー
タリエンコーダ31の回転軸31aがクレーンの起伏式ブー
ムＢの起伏垂直面に垂直になるように配してブームの中
心軸線上のケーシング30のフランジ30aによって取付け
られる。The spring 34 is attached to the casing 30 via the adjusting screw 35.
Side bracket 36, casing 30 covers 37
It is watertightly sealed. The lift detecting device 4 is arranged such that the rotary shaft 31a of the rotary encoder 31 is perpendicular to the vertical vertical plane of the hoisting boom B of the crane, and is attached by the flange 30a of the casing 30 on the center axis of the boom.

従ってロータリエンコーダ31の回転軸31aは重錘32に
よって垂直方向の基準角度が設定され、ブームＢが起伏
すれば回転軸31aに対してロータリエンコーダ31がブー
ムＢと一体に回転してブームＢの起伏角度が検出され
る。Therefore, the rotary shaft 31a of the rotary encoder 31 has a vertical reference angle set by the weight 32, and when the boom B undulates, the rotary encoder 31 rotates integrally with the boom B relative to the rotary shaft 31a so that the boom B undulates. The angle is detected.

ここで、ブームＢの動作に伴う振動が発声しても重錘
32はスプリング34により圧接される摩擦板33により適当
な摩擦力が与えられているため、重錘32の自由振動は制
止され、ブームＢの起伏角度は精度良く検出される。ま
た、上記摩擦板33の圧接力は調整ねじ35で調整可能であ
るから、ロータリエンコーダ31のブーム起伏に対する追
従性を損なわず、しかも重錘32の自由振動による起伏角
度検出の誤差を最小にする最適の圧接力の設定が可能と
なる。Here, even if the vibration accompanying the operation of the boom B is uttered, the weight
Since an appropriate frictional force is applied to the 32 by the friction plate 33 pressed against by the spring 34, the free vibration of the weight 32 is stopped and the hoisting angle of the boom B is accurately detected. Further, since the pressure contact force of the friction plate 33 can be adjusted by the adjusting screw 35, the followability of the rotary encoder 31 to the boom undulation is not impaired, and the error of the undulation angle detection due to the free vibration of the weight 32 is minimized. It is possible to set the optimum pressure contact force.

第５図は揚程検出装置４の検出部40の平面図で、該検
出部40は巻上げドラムのドラム軸41の端部に、カップリ
ング42を介してブラケット43に取付けられたロータリエ
ンコーダ44の回転軸44aが接続されて構成されている。FIG. 5 is a plan view of the detecting section 40 of the lift detecting device 4, which detects the rotation of the rotary encoder 44 attached to the bracket 43 via the coupling 42 at the end of the drum shaft 41 of the winding drum. The shaft 44a is connected and configured.

上記ロータリエンコーダ44の出力は端末制御装置７の
コンピュータ7aに入力され、コンピュータ7aは予め入力
されているウインチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻
き長さ、巻取り段数からワイヤの繰出し量を算出し、さ
らにブームの長さ、ブームの水平引込み時の変位補正量
を加えて演算処理して真の吊りワイヤの揚程を検出す
る。The output of the rotary encoder 44 is input to the computer 7a of the terminal control device 7, and the computer 7a calculates the wire feeding amount from the drum width of the winch drum, the drum diameter, the pre-winding length, and the winding step number. Then, the length of the boom and the displacement correction amount when the boom is horizontally retracted are added to perform arithmetic processing to detect the true lifting wire height.

なお、クレーンの使用前の点検時に行う過巻き防止リ
ミットスイッチの作動点を基準点として、基準的に誤差
が生じた場合には修正信号を発して自動的に基準点修正
が行われる。When an error occurs in the standard with the operating point of the overwinding prevention limit switch, which is performed at the time of inspection before using the crane, as a reference point, a correction signal is issued and the reference point is automatically corrected.

次に、上述の制御システムによる衝突防止方法につい
て説明する。Next, a collision prevention method by the above control system will be described.

各クレーンの作動中、各動作要素、即ち旋回角作業半
径、揚程は各検出装置によって検出され、また吊り荷状
態、即ち吊り荷の有無、形状は吊り位置を中心とする
「０」を含む最大半径および高さから算出され、これら
は端末制御装置７のコンピュータ7aに入力され演算処理
されて、第１図に示したａ〜ｊの衝突パターンに基づい
て各要素間の接近度が刻々と検出される。During operation of each crane, each operating element, ie, turning angle working radius, lift is detected by each detection device, and the state of suspended load, that is, presence or absence of suspended load, shape is maximum including "0" centered on the suspended position. It is calculated from the radius and height, and these are input to the computer 7a of the terminal control unit 7 and subjected to arithmetic processing to detect the degree of proximity between the elements momentarily based on the collision patterns a to j shown in FIG. To be done.

そして、これらの接近度が全て所定の安全域にあれ
ば、第３図に示す照光パネル6a上のクレーンの６動作方
向を示す矢印13〜18の緑色点灯部Ｇが全て点灯し、クレ
ーン相互が安全域で作業されていることが表示される。If all of these approaches are within a predetermined safety range, all the green lighting parts G of the arrows 13 to 18 indicating the 6 movement directions of the crane on the illumination panel 6a shown in FIG. It shows that you are working in a safe area.

ここで、例えば一方のクレーンＣのブームＢの右旋回
によって、両クレーンＣ、Ｃ′の何れかの要素間の接近
度が安全域から所定の警戒域に進入すると、一方のクレ
ーンＣの衝突方向を示す右旋回の矢印17の黄色点灯部Ｙ
が点灯すると共に、ブザー6bが断続警報を発し、旋回速
度が自動的に減速される。Here, for example, when the degree of proximity between any of the elements of both cranes C and C'enters a predetermined warning area from the safety area by turning the boom B of one crane C to the right, the collision of the one crane C occurs. Yellow lighting part Y of arrow 17 for right turn indicating direction
Lights up, the buzzer 6b gives an intermittent alarm, and the turning speed is automatically reduced.

この時、他方のクレーンＣ′では衝突方向である左旋
回の矢印18の黄色点灯Ｙが点灯すると共に、ブザー6bが
断続警報を発し、ブームＢが左旋回していれば、その旋
回速度が自動的に減速される。この黄色点灯部Ｙおよび
ブザー6bの断続警報により、オペレータが緑色点灯部Ｇ
が点灯している他の任意の矢印の方向にクレーンを操作
すれば、クレーン相互の衝突は回避され、両クレーン
Ｃ、Ｃ′の接近度が安全域に戻れば全矢印13〜18は全て
緑色点灯する。At this time, in the other crane C ′, if the yellow light Y of the left turn arrow 18 which is the collision direction is turned on and the buzzer 6b gives an intermittent alarm and the boom B is turning left, the turning speed is automatically changed. Will be decelerated to. By the intermittent alarm of the yellow lighting part Y and the buzzer 6b, the operator turns on the green lighting part G.
If the crane is operated in the direction of any other arrow that is lit, collision between the cranes will be avoided, and if the proximity of the two cranes C and C'returns to the safe range, all arrows 13-18 will be green. Light.

前記警戒域への進入による警告にかかわらず、一方の
クレーンＣでなお衝突方向の右旋回が継続され、クレー
ンＣ、Ｃ′相互の接近度が危険域に入ると、衝突方向を
示す右旋回矢印17の赤色点灯部Ｒが点灯すると共に、ブ
ザー6bの連続警報が発せられ、右旋回動作が自動的に停
止される。この時、旋回速度は減速されているため、停
止による荷振れや機体の振動は緩和される。Despite the warning by the approach to the caution area, one crane C still continues to turn to the right in the collision direction, and when the closeness between the cranes C and C ′ enters the danger area, the right rotation indicating the collision direction. The red lighting portion R of the turning arrow 17 is turned on, the continuous alarm of the buzzer 6b is issued, and the clockwise turning operation is automatically stopped. At this time, since the turning speed is reduced, the load shake and the vibration of the machine body due to the stop are alleviated.

他方のクレーンＣ′では、衝突方向である左旋回矢印
18の赤色点灯部Ｒが点灯すると共に、ブザー6bの連続警
報が発せられ、ブームが左旋回されていれば、旋回動作
は自動的に停止される。In the other crane C ', the left turn arrow that is the collision direction
When the red lighting part R of 18 is turned on and the continuous alarm of the buzzer 6b is issued and the boom is turning to the left, the turning operation is automatically stopped.

上述の如くして危険域に進入したクレーンは停止され
てクレーン相互の衝突が回避され、この後にクレーンの
作業を再開するには緑色点灯している他の任意の矢印方
向にクレーンを操作すればよい。Cranes that have entered the dangerous area as described above are stopped, collisions between the cranes are avoided, and after that, to resume crane work, operate the crane in any other arrow direction that is lit in green. Good.

以上の説明はクレーンの右旋回方向が衝突方向の場合
を例にとって説明したものであるが、左旋回方向が衝突
方向の場合でも右旋回を示す矢印17と左旋回を示す矢印
18とが反対に表示されるだけで全く前述と同様の作用が
行われる。The above explanation is given by taking the case where the rightward turning direction of the crane is the collision direction as an example, but even when the leftward turning direction is the collision direction, the arrow 17 indicating the rightward turning and the arrow indicating the leftward turning are indicated.
The same operation as described above is performed only by displaying 18 oppositely.

また上記の如く、旋回角の検出によりクレーンＣ、
Ｃ′のブームＢ、Ｂ′が水平投影面上で他のブームに近
づく方向に動作した場合には、前述の起伏角度検出装置
３および揚程検出装置４を介して、各ブームの起伏角度
と吊りワイヤの巻上げおよび巻下げ方向の揚程が、それ
ぞれのロータリエンコーダ31、44の検出作動によりコン
ピュータ7aに送出され、上記コンピュータ7aでの演算処
理で、ブームとブーム、ブームと吊り荷および吊り荷と
吊り荷の接近度が、「安全域」「警戒域」「危険域」と
して照光パネル6a上の各矢印13、14、15および16に発光
表示され、またブザー警報がなされると共に、接近度の
度合いに応じて、各ブームの起伏駆動と巻上げドラムの
ドラム軸41の回転を自動的に減速または停止し、クレー
ン相互の衝突が未然に防止される。In addition, as described above, the crane C,
When the booms B and B ′ of C ′ move in the direction of approaching other booms on the horizontal projection plane, the hoisting angle of each boom and the hoisting angle are suspended through the hoisting angle detection device 3 and the lift detection device 4 described above. The hoisting and hoisting directions of the wire are sent to the computer 7a by the detection operations of the rotary encoders 31 and 44, respectively, and the computer 7a calculates the boom and boom, the boom and hoisting load, and the hoisting and hoisting load. The proximity of the load is displayed as "safety area", "warning area", and "danger area" on each of the arrows 13, 14, 15 and 16 on the illumination panel 6a, and a buzzer alarm is issued and the degree of proximity Accordingly, the hoisting drive of each boom and the rotation of the drum shaft 41 of the hoisting drum are automatically decelerated or stopped to prevent the cranes from colliding with each other.

更に、上述の端末制御装置７のコンピュータ7aに、各
クレーンの形状、相互間の距離、設置場所の高低差など
の固有値を予め入力しておき、これらの固有値に、各ク
レーンの旋回角、作業半径、揚程および吊り荷の有無、
形状などの吊り荷状態の実際の検出値を加えて演算処理
するように構成すれば、クレーンの接近度の検出精度を
高くすることができ、衝突防止をより一層確実にしてク
レーン作業の安全性を向上させることができる。Further, in the computer 7a of the terminal control device 7 described above, specific values such as the shape of each crane, the distance between them, and the height difference of the installation place are input in advance, and the turning angle of each crane, the work Radius, lift and presence of suspended load,
If it is configured so that the actual detection value of the suspended state such as the shape is added and the arithmetic processing is performed, the accuracy of detection of the proximity of the crane can be increased, and collision prevention can be made more reliable and crane work safety can be improved. Can be improved.

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明のクレーン衝突防止方法
によれば、互いに干渉し合う位置に設置された２基以上
のクレーンが互いに所定の安全域にあって作業している
時は、クレーンの６動作方向を示す照光パネルの矢印に
緑色灯が点灯し、オペレータにクレーンの衝突の危険が
ないことを認知させ、クレーンの要素間距離が接近して
所定の警戒域に進入した場合には、当該動作方向の矢印
が黄色点灯すると共に警戒音を発し、かつ当該動作速度
が減速されるため、クレーンの衝突の危険察知が確実に
なされ、しかも衝突回避の方向を容易に判断することが
できる。[Effects of the Invention] As described in detail above, according to the crane collision prevention method of the present invention, two or more cranes installed at positions where they interfere with each other work in a predetermined safety area. At this time, a green light is lit on the arrow of the illumination panel that indicates the 6 movement directions of the crane, letting the operator know that there is no danger of collision of the crane, and the distance between the elements of the crane comes close to enter the predetermined warning area. In this case, the arrow indicating the operation direction lights yellow, a warning sound is emitted, and the operation speed is reduced, so that the danger of a crane collision can be reliably detected, and the direction of collision avoidance can be easily determined. can do.

そして、もし警戒域進入の警告が無視され、クレーン
の要素間距離が所定の危険域に進入した際には、当該動
作方向の矢印が赤色点灯すると共に、危険状態を示す警
戒音が発せられ、かつ当該動作が停止されるから、万一
の場合の衝突事故を未然に防止することができると共
に、クレーンの停止時における動作速度は減速されてい
るから、急停止による荷振れや機体の振動も緩和されて
高い安全性を保持することができる。Then, if the warning of entering the caution area is ignored and the distance between the elements of the crane enters the predetermined danger area, the operation direction arrow is lit in red and a warning sound indicating a danger state is issued, In addition, since the operation is stopped, it is possible to prevent a collision accident in the event of an emergency, and since the operating speed when the crane is stopped is reduced, there is no load shake or vibration of the machine due to a sudden stop. It can be relaxed and maintain high safety.

また、ブームの作業半径の検出を、起伏式ブームの起
伏垂直面に配置した回転軸に、垂直方向の基準角度を設
定する重錘を取付け、この重錘の自由振動を制止する振
動制止機構を備えたブーム起伏角度検出装置で行い、か
つ揚程の検出を、予めウインチドラムのドラム巾、ドラ
ム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム長さ、水
平引込み時の変位補正量などの変動値を入力しておいた
コンピュータに、ロータリエンコーダにより検出したウ
インチドラムのドラム回転数を入力し、該ドラム回転数
とドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、巻取り段数からの
ワイヤの繰出し量を算出し、さらにブーム引込み時の変
位補正量を加えて演算処理するようにした揚程検出装置
で行うので、ブームの起伏角度および揚程を精度良く検
出することができ、クレーン衝突防止方法の信頼性をよ
り一層向上し得て、複数のクレーン操作におけるオペレ
ータの負担の軽減と安全性の確保を両立させることがで
きる、という極めて有用な新規的効果を奏するものであ
る。In addition, a vibration suppression mechanism that detects the working radius of the boom and attaches a weight that sets the vertical reference angle to the rotating shaft that is arranged on the vertical surface of the undulating boom, and stops the free vibration of this weight. The boom hoisting angle detector provided is used to detect the lifting height in advance such as the drum width of the winch drum, drum diameter, pre-winding length, number of wire winding steps, boom length, and displacement correction amount during horizontal retraction. Enter the drum rotation speed of the winch drum detected by the rotary encoder into the computer in which the value has been input, and the wire feed amount from the drum rotation speed and drum width, drum diameter, pre-winding length, and winding stage number. Is calculated, and the displacement detection amount when the boom is retracted is added to the calculation by the lifting height detection device, so that the boom hoisting angle and the lifting height can be accurately detected. The reliability of the lane anticollision method further obtained further improved, it is possible to achieve both the ensuring of relief and safety of the operator of the burden in a plurality of crane operation, is intended to achieve the extremely useful novel effects that.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面は本発明のクレーン衝突防止方法の一実施例を示す
ものであって、第１図は互いに干渉し合う位置に設置さ
れた２基のクレーンの各要素対要素の干渉パターン図、
第２図は制御システム図、第３図は照光パネルの平面
図、第４図はブーム起伏角度検出装置の一部破断側面
図、第５図は吊りワイヤ揚程検出装置の検出部の平面図
である。 １、Ｃ、Ｃ′……クレーン、２……ブーム旋回角度検出
装置、３……ブーム起伏角度検出装置、４……揚程検出
装置、６……表示装置、6a……照光パネル、6b……警報
ブザー、7a……コンピュータ、13……巻上げ方向を示す
矢印、14……巻下げ方向を示す矢印、15……起し方向を
示す矢印、16……伏せ方向を示す矢印、17……右旋回方
向を示す矢印、18……左旋回方向を示す矢印、31、44…
…ロータリエンコーダ、31a……回転軸、32……重錘、3
3……摩擦板、41……ドラム軸、Ｂ、Ｂ′……ブーム、
Ｌ、Ｌ′……吊り荷The drawings show an embodiment of the crane collision prevention method of the present invention, in which FIG. 1 is an interference pattern diagram of each element of two cranes installed at positions where they interfere with each other,
2 is a control system diagram, FIG. 3 is a plan view of an illumination panel, FIG. 4 is a partially cutaway side view of a boom hoisting angle detecting device, and FIG. 5 is a plan view of a detecting portion of a hanging wire lift detecting device. is there. 1, C, C '... Crane, 2 ... Boom turning angle detection device, 3 ... Boom hoisting angle detection device, 4 ... Lifting height detection device, 6 ... Display device, 6a ... Illumination panel, 6b ... Alarm buzzer, 7a ... Computer, 13 ... Arrow indicating winding direction, 14 ... Arrow indicating lowering direction, 15 ... Arrow indicating raising direction, 16 ... Arrow indicating prone direction, 17 ... Right Turning direction arrow, 18 ... Left turning direction arrow, 31, 44 ...
… Rotary encoder, 31a …… Rotary shaft, 32 …… Weight, 3
3 ... Friction plate, 41 ... Drum shaft, B, B '... Boom,
L, L '... Suspended load

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山崎 忍 東京都中央区京橋二丁目16番１号 清水建 設株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−12490（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Shinobu Yamazaki, Shinobu Yamazaki, 16-1 Kyobashi, 16-1, Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo (56) References JP-A-60-12490 (JP, A)

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】互いに干渉し合う位置に設置された２基以
上のクレーンにおいて、各クレーンの旋回角を検出し、
該旋回角の検出によりクレーンのブームが水平投影面上
で他のブームに近づく方向に動作した場合に、垂直投影
面上でのブームの作業半径、巻上げ／巻下げ揚程、吊り
荷の有無、形状および吊り状態をそれぞれ検出し、該検
出値をコンピュータで演算処理して、ブームとブーム、
ブームと吊り荷および吊り荷と吊り荷の接近度を「安全
域」「警戒域」「危険域」の３水準に区分し、各水準に
応じた色別発光表示を、「巻上げ」「巻下げ」「起し」
「伏せ」「右旋回」「左旋回」の６動作方向別に行う表
示装置により運転管理することを特徴とするクレーン衝
突防止方法。1. In two or more cranes installed at positions where they interfere with each other, the turning angle of each crane is detected,
When the boom of the crane operates in the direction of approaching another boom on the horizontal projection plane by detecting the turning angle, the working radius of the boom on the vertical projection plane, hoisting / lowering lift, presence / absence of suspended load, shape And the hanging state are respectively detected, and the detected values are arithmetically processed by a computer to detect the boom and boom,
The boom and the suspended load and the proximity of the suspended load and the suspended load are divided into three levels, "safety zone", "warning zone", and "danger zone", and color-emission display according to each level is "hoisting" and "hoisting". "Wake"
A crane collision prevention method characterized in that operation control is performed by a display device which is operated for each of six operation directions of "prone", "right turn" and "left turn". 【請求項２】上記検出値は、予めコンピュータに入力し
た各クレーンの形状、相互間の距離、設置場所の高低差
などの固有値を加えて演算処理されることを特徴とする
請求項１に記載のクレーン衝突防止方法。2. The detection value is arithmetically processed by adding a unique value such as a shape of each crane, a distance between the cranes, and a height difference of an installation place, which is input in advance to a computer. Crane collision prevention method. 【請求項３】接近度が「警戒域」および「危険域」の水
準に至ると警報を発すると共に、「警戒域」の水準に至
るとクレーンの衝突方向の動作を減速させ、接近度が
「危険域」の水準に至るとクレーンの衝突方向の動作を
停止せることを特徴とする特許請求の範囲第１項または
第２項に記載のクレーン衝突防止方法。3. A warning is issued when the approach level reaches the levels of "warning zone" and "danger zone", and when the level of the "warning zone" is reached, the operation in the collision direction of the crane is decelerated, and the approach level is ". The crane collision prevention method according to claim 1 or 2, wherein the operation in the collision direction of the crane is stopped when the level of the "dangerous area" is reached. 【請求項４】ブームの作業半径の検出は、起伏式ブーム
の起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して該起伏式ブーム
と一体に固設したロータリエンコーダと、該ロータリエ
ンコーダの該回転軸に取付けられ、該回転軸に垂直方向
の基準角度を設定する重錘と、該起伏式ブームの振動に
伴って該重錘が自由振動するのを制止する圧接力可変の
摩擦手段による重錘の振動制止機構とからなるブーム起
伏角度検出装置によることを特徴とする特許請求の範囲
第１項、第２項または第３項に記載のクレーン衝突防止
方法。4. A rotary encoder in which a rotary shaft is disposed perpendicularly to a vertical plane of the undulating boom, and the rotary radius of the rotary encoder is integrally fixed to the undulating boom. Of the weight by means of a friction means of variable pressure contact force for stopping the free vibration of the weight attached to the rotary shaft and setting a reference angle in the vertical direction to the rotary shaft and the vibration of the undulating boom. The crane collision prevention method according to claim 1, 2, or 3, wherein a boom hoisting angle detection device including a vibration stopping mechanism is used. 【請求項５】揚程の検出は、ウインチドラムのドラム軸
に連結したロータリエンコーダによりドラム回転数を検
出する一方、予め該ウインチドラムのドラム巾、ドラム
径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム長さ、水平
引込み時の変位補正量などの変動値をコンピュータに入
力しておき、該ロータリエンコーダにより検出したドラ
ム回転数をコンピュータに入力し、該ドラム回転数とド
ラム巾、ドラム径、予巻き長さ、巻取り段数からワイヤ
の繰出し量を算出し、さらにブーム引込み時の変位補正
量を加えて演算処理するようにした揚程検出装置による
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項、第３
項または第４項に記載のクレーン衝突防止方法。5. The lift is detected by detecting the number of rotations of the drum by a rotary encoder connected to the drum shaft of the winch drum, and the drum width, drum diameter, pre-winding length, number of wire winding steps of the winch drum, Variation values such as boom length and displacement correction amount during horizontal retraction are input to the computer, and the drum rotation speed detected by the rotary encoder is input to the computer, and the drum rotation speed, drum width, drum diameter, and A lift detecting device for calculating a wire feeding amount from a winding length and the number of winding steps, and further adding a displacement correction amount at the time of retracting the boom to perform a calculation process. Item 2 and item 3
The method for preventing a collision of a crane according to item 4 or item 4.