JPH08183365A - Autocruise control method - Google Patents
Autocruise control methodInfo
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- JPH08183365A JPH08183365A JP33899294A JP33899294A JPH08183365A JP H08183365 A JPH08183365 A JP H08183365A JP 33899294 A JP33899294 A JP 33899294A JP 33899294 A JP33899294 A JP 33899294A JP H08183365 A JPH08183365 A JP H08183365A
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- auxiliary brake
- brake
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両におけるオートク
ルーズ制御方法、とくに、補助ブレーキの作動制御を伴
うオートクルーズ制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic cruise control method for a vehicle, and more particularly to an automatic cruise control method accompanied by operation control of an auxiliary brake.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両においては、実開平４−６５
６２４号公報に例示されているように、オートクルーズ
走行中に下り坂走行等のため最小燃料供給量に達して
も、車両が目標車速以上に増速するような場合、補助ブ
レーキを自動的に作動させて目標車速を維持するように
制御しており、また、特開昭６１−１１３５２３号公報
に示されているように、減速時におけるリターダの制動
力をオートクルーズ制御装置により制御して、広い範囲
におけるオートクルーズ走行を達成するようにしている
が、いずれの場合も、下り坂走行時における補助ブレー
キの作動をオートクルーズ設定車速との車速偏差に応じ
て制御しているので、実際には必ずしも良好なオートク
ルーズ走行が確保できるとは限らず、とくに、積載重量
の大きいトラック等の車両においては、下り坂走行時に
車速が予定以上に増大しやすい心配があった。2. Description of the Related Art In a conventional vehicle, an actual flat head 4-65 is used.
As exemplified in Japanese Patent No. 624, even if the minimum fuel supply amount is reached due to traveling on a downhill or the like during auto-cruise traveling, if the vehicle accelerates above the target vehicle speed, the auxiliary brake is automatically operated. It is operated to control to maintain the target vehicle speed, and as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-113523, the braking force of the retarder during deceleration is controlled by the automatic cruise control device, Although it is attempted to achieve auto cruise traveling in a wide range, in both cases, the operation of the auxiliary brake during downhill traveling is controlled according to the vehicle speed deviation from the auto cruise set vehicle speed. It is not always possible to ensure good auto-cruise travel, and especially for vehicles such as trucks with a heavy load, the vehicle speed will increase faster than planned when traveling downhill. There is likely to worry.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両が装備
している補助ブレーキの効果的な使用によって、常に良
好なオートクルーズ走行を確保できるようにしようとす
るものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to ensure a good auto-cruise traveling by effectively using an auxiliary brake equipped on a vehicle.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかるオートクルーズ制御方法は、補助ブ
レーキの作動制御を伴う車両のオートクルーズ走行にお
いて、走行車速の変化率を検出し、上記車速変化率に応
じて補助ブレーキのブレーキ力を制御するようにしてい
る。In order to achieve this object, an automatic cruise control method according to the present invention detects the rate of change of traveling vehicle speed during automatic cruise traveling of a vehicle accompanied by operation control of an auxiliary brake, and The braking force of the auxiliary brake is controlled according to the vehicle speed change rate.
【０００５】[0005]
【作用】すなわち、検出された走行車速の変化率に応じ
て補助ブレーキのブレーキ力を制御しているため、作動
中の補助ブレーキではオートクルーズ走行に適切に対応
できないことを迅速に検出することができ、従って、補
助ブレーキのブレーキ力を速やかに調整することができ
るので、常に良好なオートクルーズ制御を行わせること
ができる。In other words, since the braking force of the auxiliary brake is controlled according to the detected rate of change of the traveling vehicle speed, it can be promptly detected that the operating auxiliary brake cannot adequately cope with the automatic cruise traveling. Therefore, since the braking force of the auxiliary brake can be quickly adjusted, good auto cruise control can always be performed.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１に示されているように、トラック
等の車両におけるコントロールユニット１には、オート
クルーズ用メインスイッチ２、オートクルーズ車速の設
定とオートクルーズ車速の減少を行わせるためのセット
スイッチ３、オートクルーズ一時解除時からの復帰とオ
ートクルーズ車速の増加を行わせるためのリジュームス
イッチ４、オートクルーズ解除スイッチ５、アクセルス
イッチ６及びストップランプスイッチ７が接続されてい
て、それぞれのスイッチが閉じられたとき、コントロー
ルユニット１にそれぞれ信号が入力されると共に、車速
センサ８から車速信号が入力されている。なお、オート
クルーズ解除スイッチ５は、排気ブレーキの作動スイッ
チ、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置の作動スイ
ッチ、リターダの作動スイッチ、クラッチの操作信号、
フットブレーキの作動信号及びトランスミッションのニ
ュートラル信号により、それぞれ閉じられるものであ
る。Embodiments of the present invention shown in the drawings will be specifically described below. As shown in FIG. 1, a control unit 1 in a vehicle such as a truck has a main switch 2 for auto cruise, a set switch 3 for setting the auto cruise vehicle speed and reducing the auto cruise vehicle speed, and an auto cruise. When the resume switch 4, the auto cruise release switch 5, the accelerator switch 6 and the stop lamp switch 7 for returning from the temporary release and increasing the auto cruise vehicle speed are connected and each switch is closed, A signal is input to each of the control units 1 and a vehicle speed signal is input from the vehicle speed sensor 8. The automatic cruise release switch 5 includes an exhaust brake operation switch, a compression pressure release type engine brake auxiliary device operation switch, a retarder operation switch, a clutch operation signal,
It is closed by a foot brake actuation signal and a transmission neutral signal.
【０００７】また、コントロールユニット１は、オート
クルーズ走行時に図示しないディーゼルエンジンの電子
ガバナ１０へ信号を送ってディーゼルエンジンへの燃料
供給量を増減させ、車速をオートクルーズ設定車速に維
持するように制御すると共に、エンジンブレーキの作動
中に車速がオートクルーズ設定車速から外れたときには
その設定車速に近づけるように補助ブレーキ１１の作動
を制御する。Further, the control unit 1 controls the electronic governor 10 of a diesel engine (not shown) to increase or decrease the fuel supply amount to the diesel engine during auto cruise travel so as to maintain the vehicle speed at the auto cruise set vehicle speed. At the same time, when the vehicle speed deviates from the auto cruise set vehicle speed during the operation of the engine brake, the operation of the auxiliary brake 11 is controlled so as to approach the set vehicle speed.
【０００８】補助ブレーキ１１は排気ブレーキ１２、圧
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ
１４からなり、排気ブレーキ１２は排気管の絞りによっ
てブレーキ力をうるものであり、圧縮圧開放式エンジン
ブレーキ補助装置１３は、例えば、適当なエンジンシリ
ンダに設けられた第３弁を圧縮行程から膨張行程にかけ
て開くことによりブレーキ力をうるものであり、リター
ダ１４はステータのブレード角を変化させて流量を調整
する周知の流体式リターダ、または、周知の電磁式等の
リターダである。The auxiliary brake 11 comprises an exhaust brake 12, a compression pressure release type engine brake auxiliary device 13 and a retarder 14. The exhaust brake 12 obtains a braking force by restricting an exhaust pipe. The device 13 obtains a braking force by, for example, opening a third valve provided in an appropriate engine cylinder from the compression stroke to the expansion stroke, and the retarder 14 changes the blade angle of the stator to adjust the flow rate. It is a well-known fluid type retarder or a well-known electromagnetic type retarder.
【０００９】従って、車両の走行中、メインスイッチ２
が閉じられてから車両が所望の速度に達したとき、セッ
トスイッチ３が閉じられて、そのときの車速がオートク
ルーズ車速として設定され、オートクルーズ走行が開始
されると、コントロールユニット１による電子ガバナ１
０の制御によってディーゼルエンジンの出力が調整さ
れ、車速がオートクルーズ設定車速に維持されるが、下
り坂走行等により車速が増大するためエンジンがアイド
ル運転となり、さらに、エンジンへの燃料カットにより
エンジンブレーキが作用しても、なお車両が増速する場
合には、コントロールユニット１によって補助ブレーキ
１１が自動的に作動するように制御される。Therefore, while the vehicle is traveling, the main switch 2
When the vehicle reaches a desired speed after the vehicle is closed, the set switch 3 is closed, the vehicle speed at that time is set as the auto cruise vehicle speed, and when the auto cruise traveling is started, the electronic governor by the control unit 1 is started. 1
The output of the diesel engine is adjusted by the control of 0 and the vehicle speed is maintained at the auto cruise set vehicle speed, but the engine becomes idle because the vehicle speed increases due to traveling downhill etc. Furthermore, the engine brakes due to fuel cut to the engine. If the vehicle speeds up even after the action, the control unit 1 controls the auxiliary brake 11 to automatically operate.
【００１０】この場合、排気ブレーキ１２及び圧縮圧開
放式エンジンブレーキ補助装置１３におけるブレーキ力
の強さは主としてエンジン回転数に応じて変化し、ま
た、リターダ１４におけるブレーキ力の強さは主として
プロペラ軸の回転数、すなわち、車速に応じて変化する
ので、例えば、車両がトランスミッションの第７速で下
り坂をオートクルーズ走行しているとき車両が受けるブ
レーキ力は、図２に示されているように、エンジンブレ
ーキのみが作用して補助ブレーキ力が作用していないケ
ースＩの曲線Ａに対し、補助ブレーキ１１として圧縮圧
開放式エンジンブレーキ補助装置１３のみが作用してい
るケースIIは曲線Ｂ、補助ブレーキ１１として排気ブレ
ーキ１２のみが作用しているケースIII は曲線Ｃ、補助
ブレーキ１１としてリターダ１４のみが作用しているケ
ースIVは曲線Ｄ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ
１２及び圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３が
作用しているケースＶは曲線Ｅ、補助ブレーキ１１とし
て圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリタ
ーダ１４が作用しているケースVIは曲線Ｆ、補助ブレー
キ１１として排気ブレーキ１２及びリターダ１４が作用
しているケースVII は曲線Ｇ、補助ブレーキ１１として
排気ブレーキ１２、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助
装置１３及びリターダ１４のすべてが作用しているケー
スVIIIは曲線Ｈと、それぞれ車速に応じて変化する。In this case, the strength of the brake force in the exhaust brake 12 and the compression pressure release type engine brake auxiliary device 13 mainly changes in accordance with the engine speed, and the strength of the brake force in the retarder 14 mainly depends on the propeller shaft. Of the vehicle, that is, the braking force received by the vehicle while the vehicle is traveling on the downhill at the seventh speed of the transmission as shown in FIG. In contrast to the curve A of the case I in which only the engine brake acts and the auxiliary braking force does not act, in the case II in which only the compression pressure release type engine brake auxiliary device 13 acts as the auxiliary brake 11, the curve B, the auxiliary In case III in which only the exhaust brake 12 acts as the brake 11, the curve C is used as the auxiliary brake 11. The case IV in which only the motorcycle 14 is operating is the curve D, the exhaust brake 12 as the auxiliary brake 11 and the case V in which the compression pressure release type engine brake auxiliary device 13 is operating are the curve E, and the compression pressure is released as the auxiliary brake 11. Case VI in which the engine brake assist device 13 and the retarder 14 are operating is a curve F, and exhaust brake 12 as the auxiliary brake 11 and case VII in which the retarder 14 is operating are a curve G, the exhaust brake 12 is an auxiliary brake 11, and compression is performed. Case VIII in which all of the pressure release type engine brake assist device 13 and the retarder 14 are operating changes with the curve H and the vehicle speed.
【００１１】また、同様にして、車両がトランスミッシ
ョンの第６速で下り坂をオートクルーズ走行していると
き車両が受けるブレーキ力は、図３に示されているよう
に、ケースＩの曲線Ａに対し、ケースIIは曲線Ｂ、ケー
スIII は曲線Ｃ、ケースIVは曲線Ｄ、ケースＶは曲線
Ｅ、ケースVIは曲線Ｆ、ケースVII は曲線Ｇ、ケースVI
IIは曲線Ｈと、それぞれ車速に応じて変化する。Similarly, as shown in FIG. 3, the braking force received by the vehicle during the automatic cruise traveling downhill at the sixth speed of the transmission is shown by the curve A in Case I. On the other hand, Case II is Curve B, Case III is Curve C, Case IV is Curve D, Case V is Curve E, Case VI is Curve F, Case VII is Curve G, and Case VI.
II changes with curve H according to the vehicle speed.
【００１２】従って、下り坂のオートクルーズ走行時に
路面の状況が変化したため、車速がオートクルーズ設定
車速を越え、あるいは、車速がオートクルーズ設定車速
を下回る場合に、コントロールユニット１により補助ブ
レーキ１１のブレーキ力を増加もしくは減少させ、オー
トクルーズ設定車速からの車速偏差が少ない状態で車両
が走行できるように制御する。Therefore, when the vehicle speed exceeds the vehicle speed set by the auto cruise or the vehicle speed falls below the vehicle speed set by the auto cruise due to a change in the condition of the road surface during the automatic cruise traveling on the downhill, the control unit 1 brakes the auxiliary brake 11. The force is increased or decreased to control the vehicle so that the vehicle can travel with a small vehicle speed deviation from the auto cruise set vehicle speed.
【００１３】例えば、車両がトランスミッションの第７
速で下り坂をオートクルーズ走行していて車速が増大す
る場合、オートクルーズ設定車速が７５〜１００ｋｍ／
ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、
第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブレーキが
ケースIII 、第３段補助ブレーキがケースＶ、第４段補
助ブレーキがケースIV、第５段補助ブレーキがケースV
I、第６段補助ブレーキがケースVII 、第７段補助ブレ
ーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、
また、オートクルーズ設定車速が６５〜７５ｋｍ／ｈの
ときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１
段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキがケ
ースII、第３段補助ブレーキがケースＶ、第４段補助ブ
レーキがケースIV、第５段補助ブレーキがケースVII 、
第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキが
ケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、
オートクルーズ設定車速が４５〜６５ｋｍ／ｈのとき
は、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補
助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキがケース
II、第３段補助ブレーキがケースIV、第４段補助ブレー
キがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII 、第６
段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケー
スVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、オー
トクルーズ設定車速が４５ｋｍ／ｈまでのときは、補助
ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブレー
キがケースIII 、第２段補助ブレーキがケースIV、第３
段補助ブレーキがケースII、第４段補助ブレーキがケー
スＶ、第５段補助ブレーキがケースVII 、第６段補助ブ
レーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVIIIと
逐次変更してそれぞれを作動させる。For example, if the vehicle is the seventh transmission
If the vehicle speed increases while traveling on a downhill at an auto cruise speed, the auto cruise set vehicle speed is 75 to 100 km /
When h, the auxiliary braking force is gradually increased,
The first stage auxiliary brake is case II, the second stage auxiliary brake is case III, the third stage auxiliary brake is case V, the fourth stage auxiliary brake is case IV, and the fifth stage auxiliary brake is case V.
I, the 6th stage auxiliary brake is changed to Case VII, the 7th stage auxiliary brake is changed to Case VIII, and each is operated.
In addition, when the auto cruise set vehicle speed is 65 to 75 km / h, the auxiliary braking force is gradually increased to the first value.
The stage auxiliary brake is case III, the second stage auxiliary brake is case II, the third stage auxiliary brake is case V, the fourth stage auxiliary brake is case IV, the fifth stage auxiliary brake is case VII,
The 6th-stage auxiliary brake is changed to Case VI, the 7th-stage auxiliary brake is changed to Case VIII, and each is operated.
When the auto cruise set vehicle speed is 45 to 65 km / h, the first-stage auxiliary brake is case III and the second-stage auxiliary brake is case so that the auxiliary braking force gradually increases.
II, the third stage auxiliary brake is case IV, the fourth stage auxiliary brake is case V, the fifth stage auxiliary brake is case VII, sixth
The step auxiliary brake is changed to Case VI and the 7th step auxiliary brake is changed to Case VIII to operate respectively, and when the auto cruise set vehicle speed is up to 45 km / h, the auxiliary braking force is gradually increased. First stage auxiliary brake is case III, second stage auxiliary brake is case IV, third
The stage auxiliary brake is case II, the fourth stage auxiliary brake is case V, the fifth stage auxiliary brake is case VII, the sixth stage auxiliary brake is case VI, and the seventh stage auxiliary brake is case VIII. Let
【００１４】同様にして、車両がトランスミッションの
第６速で下り坂をオートクルーズ走行していて車速が増
大する場合、オートクルーズ設定車速が７０〜１００ｋ
ｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるよう
に、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブレー
キがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースIV、第４
段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケー
スVI、第６段補助ブレーキがケースVII 、第７段補助ブ
レーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動さ
せ、また、オートクルーズ設定車速が６０〜７０ｋｍ／
ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、
第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブレーキが
ケースIII 、第３段補助ブレーキがケースIV、第４段補
助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVI
I 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、ま
た、オートクルーズ設定車速が５０〜６０ｋｍ／ｈのと
きは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段
補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキがケー
スII、第３段補助ブレーキがケースVI、第４段補助ブレ
ーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII 、第
６段補助ブレーキがケースIV、第７段補助ブレーキがケ
ースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、オ
ートクルーズ設定車速が４０〜５０ｋｍ／ｈのときは、
補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブ
レーキがケースIV、第２段補助ブレーキがケースIII 、
第３段補助ブレーキがケースII、第４段補助ブレーキが
ケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII 、第６段補
助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVI
IIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、オートク
ルーズ設定車速が４０ｋｍ／ｈまでのときは、補助ブレ
ーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブレーキが
ケースIV、第２段補助ブレーキがケースIII 、第３段補
助ブレーキがケースII、第４段補助ブレーキがケースVI
I 、第５段補助ブレーキがケースＶ、第６段補助ブレー
キがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次
変更してそれぞれを作動させる。Similarly, when the vehicle is traveling on the downhill at the sixth speed of the transmission and the vehicle speed increases, the vehicle speed setting is 70 to 100 k.
When the speed is m / h, the first-stage auxiliary brake is case II, the second-stage auxiliary brake is case III, the third-stage auxiliary brake is case IV, and the fourth-stage auxiliary brake so that the auxiliary braking force gradually increases.
The step auxiliary brake is changed to Case V, the 5th step auxiliary brake is Case VI, the 6th step auxiliary brake is changed to Case VII, and the 7th step auxiliary brake is changed to Case VIII. 60-70 km /
When h, the auxiliary braking force is gradually increased,
The first stage auxiliary brake is case II, the second stage auxiliary brake is case III, the third stage auxiliary brake is case IV, the fourth stage auxiliary brake is case V, and the fifth stage auxiliary brake is case VI.
I, the 6th stage auxiliary brake is changed to Case VI and the 7th stage auxiliary brake is changed to Case VIII to operate respectively, and when the auto cruise set vehicle speed is 50 to 60 km / h, the auxiliary braking force is increased sequentially. In order to increase the size, the first stage auxiliary brake is case III, the second stage auxiliary brake is case II, the third stage auxiliary brake is case VI, the fourth stage auxiliary brake is case V, and the fifth stage auxiliary brake is case VII. When the 6th-stage auxiliary brake is changed to Case IV and the 7th-stage auxiliary brake is changed to Case VIII sequentially to operate each, and when the auto cruise set vehicle speed is 40 to 50 km / h,
The first-stage auxiliary brake is case IV, the second-stage auxiliary brake is case III, so that the auxiliary braking force increases gradually.
The third stage auxiliary brake is case II, the fourth stage auxiliary brake is case V, the fifth stage auxiliary brake is case VII, the sixth stage auxiliary brake is case VI, and the seventh stage auxiliary brake is case VI.
Change to II and operate each one, and when the auto cruise set vehicle speed is up to 40 km / h, the first stage auxiliary brake is case IV, the second stage auxiliary brake so that the auxiliary braking force increases gradually. Is Case III, the third stage auxiliary brake is Case II, the fourth stage auxiliary brake is Case VI
I, the 5th stage auxiliary brake is changed to Case V, the 6th stage auxiliary brake is changed to Case VI, and the 7th stage auxiliary brake is changed to Case VIII.
【００１５】すなわち、図４に示されているように、エ
ンジンへの燃料噴射量が０で車両にエンジンブレーキの
みが作用し、補助ブレーキ１１のブレーキ力が全く作用
していないステップＳ１において、補助ブレーキ１１の
作動条件が成立すれば、ステップＳ２へ移行して第１段
補助ブレーキが作動し、ステップＳ２においてさらに補
助ブレーキ１１のブレーキ力を増加させる作動条件が成
立すれば、ステップＳ３へ移行して第２段補助ブレーキ
が作動し、以下順次ブレーキ力を増加させる作動条件が
成立すればそれぞれ次のステップへ移行し、最後のステ
ップＳ８で第７段補助ブレーキが作動するようにして、
車速とオートクルーズ設定車速との偏差が最小となるよ
うに車速がコントロールユニット１により制御される。That is, as shown in FIG. 4, when the fuel injection amount to the engine is 0, only the engine brake acts on the vehicle, and the braking force of the auxiliary brake 11 does not act at all in step S1. If the operating condition of the brake 11 is satisfied, the process proceeds to step S2 to operate the first stage auxiliary brake, and if the operating condition for further increasing the braking force of the auxiliary brake 11 is satisfied in step S2, the process proceeds to step S3. The second-stage auxiliary brake is activated, and if the operating conditions for sequentially increasing the braking force are satisfied, the operation proceeds to the next step, and the seventh-stage auxiliary brake is activated in the final step S8.
The vehicle speed is controlled by the control unit 1 so that the deviation between the vehicle speed and the auto cruise set vehicle speed is minimized.
【００１６】また、各ステップにおいて、補助ブレーキ
１１のブレーキ力を減少させる作動解除条件が成立すれ
ば、それぞれ前記と逆の順序でステップが移行し、各段
の補助ブレーキが作動することにより補助ブレーキ１１
がそれぞれ適切な大きさのブレーキ力を作用させて、車
速とオートクルーズ設定車速との偏差が最小となるよう
に車速がコントロールユニット１により制御される。Further, in each step, if the operation release condition for reducing the braking force of the auxiliary brake 11 is satisfied, the steps are shifted in the reverse order to the above steps, and the auxiliary brakes of the respective stages are operated so that the auxiliary brake is activated. 11
The vehicle speed is controlled by the control unit 1 so that each of them applies an appropriate amount of braking force to minimize the deviation between the vehicle speed and the auto cruise set vehicle speed.
【００１７】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を増
加させる作動条件について説明すると、図５に示されて
いるように、車両がオートクルーズ設定車速Ｖ０で走行
中に車速Ｖが上昇した場合には、数秒程度の第１車速オ
ーバシュート判定時間Ｔ１内における車速変化量ΔＶ１
が一定値Ｖ１以上のとき上記作動条件が成立して、ブレ
ーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動し、また、上
記第１車速オーバシュート判定条件を満たさない緩慢な
車速Ｖの上昇に対しては、１０数秒程度の第２車速オー
バシュート判定時間Ｔ２内における車速変化量ΔＶ２が
一定値Ｖ２以上のとき上記作動条件が成立して、ブレー
キ力の大きい次段の補助ブレーキが作動するように制御
され、その結果、比較的急激な車速上昇に際しては早め
にさらに強く補助ブレーキ１１を作動させる一方、比較
的ゆっくりとした車速上昇に際しては、手遅れとならな
い程度に様子見をした後にさらに強く補助ブレーキ１１
を作動させるように調整されて、車両の安全性を高める
ようにされている。Next, the operating conditions for increasing the braking force of the auxiliary brake 11 will be described. As shown in FIG. 5, when the vehicle speed V increases while the vehicle is traveling at the auto cruise set vehicle speed V0. , The vehicle speed change amount ΔV1 within the first vehicle speed overshoot determination time T1 of about several seconds
Is a constant value V1 or more, the above operating condition is satisfied, the auxiliary brake of the next stage having a large braking force is operated, and a slow increase in the vehicle speed V that does not satisfy the first vehicle speed overshoot determination condition is performed. Is controlled so that when the vehicle speed change amount ΔV2 within the second vehicle speed overshoot determination time T2 of about 10 seconds or more is equal to or greater than a constant value V2, the above-mentioned operating condition is satisfied and the next-stage auxiliary brake having a large braking force is operated. As a result, when the vehicle speed rises relatively rapidly, the auxiliary brake 11 is activated more strongly early, while when the vehicle speed rises relatively slowly, the auxiliary brake 11 is strengthened more strongly after a wait-and-see to such an extent that it is not too late.
Is adjusted to operate the vehicle to enhance the safety of the vehicle.
【００１８】さらに、図６に示されているように、走行
車速がオートクルーズ設定車速Ｖ０よりも小さいときに
車速Ｖが上昇した場合には、制御になじまない外的要因
の混入を排除するために速度差判定基準ΔＶ０を設定
し、車速Ｖが〔オートクルーズ設定車速Ｖ０−速度差判
定基準ΔＶ０〕よりも大きく、かつ、数秒程度の第３車
速オーバシュート判定時間Ｔ３内における車速変化量Δ
Ｖ３が一定値Ｖ３以上のとき上記作動条件が成立して、
ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動し、ま
た、上記第３車速オーバシュート判定条件を満たさない
緩慢な車速の上昇に対しては、走行車速Ｖがオートクル
ーズ設定車速Ｖ０を越えてから１０数秒程度の第４車速
オーバシュート判定時間Ｔ４内における車速変化量ΔＶ
４が一定値Ｖ４以上のとき上記作動条件が成立して、ブ
レーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動するように
制御され、前記の場合と同様に、比較的急激な車速変化
と比較的ゆっくりとした車速変化との両面から補助ブレ
ーキのブレーキ力が調整されて、車両の安全性を高める
ようにされている。Further, as shown in FIG. 6, when the vehicle speed V increases when the traveling vehicle speed is lower than the auto cruise setting vehicle speed V0, in order to eliminate the mixture of external factors that are not suitable for the control. Is set to a speed difference determination reference ΔV0, the vehicle speed V is larger than [auto cruise set vehicle speed V0-speed difference determination reference ΔV0], and the vehicle speed change amount Δ within a third vehicle speed overshoot determination time T3 of about several seconds.
When V3 is a constant value V3 or more, the above operating condition is satisfied,
For the slow increase in vehicle speed that does not satisfy the third vehicle speed overshoot determination condition when the auxiliary brake of the next stage having a large braking force is activated, 10 times after the traveling vehicle speed V exceeds the auto cruise set vehicle speed V0. Vehicle speed change amount ΔV within the fourth vehicle speed overshoot determination time T4 of about several seconds
4 is equal to or more than a constant value V4, the above operating condition is satisfied, and the auxiliary brake of the next stage having a large braking force is controlled to operate. As in the case described above, a relatively rapid change in vehicle speed and a relatively slow vehicle speed are performed. The braking force of the auxiliary brake is adjusted from both sides of the change in the vehicle speed to improve the safety of the vehicle.
【００１９】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を減
少させる作動解除条件について説明すると、図７に示さ
れているように、補助ブレーキ１１の適切なブレーキ力
により車両がオートクルーズ設定車速Ｖ０で走行中に車
速Ｖが下降した場合には、数秒程度の第５車速アンダー
シュート判定時間Ｔ５内における車速変化量ΔＶ５が一
定値Ｖ５以下のとき上記作動解除条件が成立して、ブレ
ーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動し、また、上
記第５車速アンダーシュート判定条件を満たさない緩慢
な車速Ｖの下降に対しては、１０数秒程度の第６車速ア
ンダーシュート判定時間Ｔ６内における車速変化量ΔＶ
６が一定値Ｖ６以下のとき上記作動解除条件が成立し
て、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動する
ように制御され、その結果、比較的急激な車速下降に際
しては早めにさらに弱く補助ブレーキ１１を作動させる
一方、比較的ゆっくりとした車速下降に際しては、手遅
れとならない程度に様子見をした後にさらに弱く補助ブ
レーキ１１を作動させるように調整されている。Next, the operation release condition for reducing the braking force of the auxiliary brake 11 will be described. As shown in FIG. 7, the vehicle travels at the auto cruise set vehicle speed V0 by the appropriate braking force of the auxiliary brake 11. When the vehicle speed V drops during this period, when the vehicle speed change amount ΔV5 within the fifth vehicle speed undershoot determination time T5 of about several seconds is equal to or less than the constant value V5, the above-described operation release condition is satisfied, and the next stage having a small braking force is achieved. When the vehicle speed V falls slowly and the fifth vehicle speed undershoot determination condition is not satisfied, the vehicle speed change amount ΔV within the sixth vehicle speed undershoot determination time T6 of about 10 seconds is reached.
When 6 is less than or equal to a constant value V6, the above-described operation release condition is satisfied, and the auxiliary brake of the next stage having a small braking force is controlled to operate, and as a result, when the vehicle speed decreases relatively rapidly, the assist is weaker and earlier. On the other hand, while the brake 11 is operated, when the vehicle speed is lowered relatively slowly, the auxiliary brake 11 is adjusted more weakly after a wait-and-see to such an extent that it is not too late.
【００２０】さらに、図８に示されているように、補助
ブレーキ１１の作動制御中に走行車速Ｖがオートクルー
ズ設定車速Ｖ０よりも大きいとき、その走行車速Ｖが下
降した場合には、制御になじまない外的要因の混入を排
除するために速度差判定基準ΔＶ０を考慮し、走行車速
Ｖが〔オートクルーズ設定車速Ｖ０＋速度差判定基準Δ
Ｖ０〕よりも小さく、かつ、数秒程度の第７車速アンダ
ーシュート判定時間Ｔ７内における車速変化量ΔＶ７が
一定値Ｖ７以下のとき上記作動解除条件が成立して、ブ
レーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動し、また、
上記第７車速アンダーシュート判定条件を満たさない緩
慢な走行車速Ｖの下降に対しては、その走行車速Ｖがオ
ートクルーズ設定車速Ｖ０を下回ってから１０数秒程度
の第８車速アンダーシュート判定時間Ｔ８内における車
速変化量ΔＶ８が一定値Ｖ８以下のとき上記作動解除条
件が成立して、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレーキ
が作動するように制御され、前記の場合と同様に、比較
的急激な車速変化と比較的ゆっくりとした車速変化との
両面から補助ブレーキのブレーキ力が調整されている。Further, as shown in FIG. 8, when the traveling vehicle speed V is higher than the auto cruise set vehicle speed V0 during the operation control of the auxiliary brake 11, when the traveling vehicle speed V drops, the control is performed. Considering the speed difference determination reference ΔV0 in order to eliminate the inclusion of external factors that are not compatible, the traveling vehicle speed V is [auto cruise set vehicle speed V0 + speed difference determination reference Δ
V0], and when the vehicle speed change amount ΔV7 within the seventh vehicle speed undershoot determination time T7 of about several seconds is less than or equal to a constant value V7, the above-mentioned operation release condition is satisfied, and the auxiliary brake of the next stage with a small braking force is established. Is activated, and
For the slow decrease of the traveling vehicle speed V that does not satisfy the seventh vehicle speed undershoot determination condition, within the eighth vehicle speed undershoot determination time T8 of about 10 seconds after the traveling vehicle speed V falls below the auto cruise set vehicle speed V0. When the vehicle speed change amount ΔV8 is less than or equal to the constant value V8, the operation release condition is satisfied, and the auxiliary brake of the next stage having a small braking force is controlled to operate. The braking force of the auxiliary brake is adjusted from both aspects of the change and the relatively slow change in vehicle speed.
【００２１】図９には上記作動条件のロジックが示さ
れ、図１０には上記作動解除条件のロジックが示されて
おり、それらにおけるΔＶ０１は数ｋｍ／ｈ程度の許容
車速偏差を表している。FIG. 9 shows the logic of the above operation conditions, and FIG. 10 shows the logic of the above operation release conditions, and ΔV01 in them shows an allowable vehicle speed deviation of several km / h.
【００２２】上記のように、下り坂等を車両がオートク
ルーズ走行中に補助ブレーキ１１の作動制御が行われて
いるとき、比較的急激な車速変化の場合と比較的ゆっく
りとした車速変化の場合との双方において、走行車速の
増減による車速変化率が検出され、その車速変化率に対
応し、補助ブレーキ１１として第１段補助ブレーキから
第７段補助ブレーキのうち、トランスミッションの変速
段毎に及び各車速に対応した最適のブレーキ力をもつ補
助ブレーキ手段が選択されるため、路面の変化等に即応
して適切な大きさの補助ブレーキ力を作用させ、オート
クルーズ設定車速からの車速偏差が最小となるように車
速を制御して、オートクルーズ設定車速を容易に保持さ
せることができ、従って、常に違和感のない良好なオー
トクルーズ走行を行わせることができるので、ドライバ
によるブレーキ操作やトランスミッション変速操作の頻
度を減少させることができると共に、オートクルーズ再
セットの必要性も減少して、ドライバにかかる車両運転
上の負荷を大幅に軽減することができる。As described above, when the operation control of the auxiliary brake 11 is being performed while the vehicle is traveling on an automatic cruise on a downhill or the like, there are relatively rapid changes in vehicle speed and relatively slow changes in vehicle speed. In both cases, the vehicle speed change rate due to the increase / decrease of the traveling vehicle speed is detected, and the vehicle speed change rate is detected, and the auxiliary brake 11 includes the first-stage auxiliary brake to the seventh-stage auxiliary brake for each transmission speed of the transmission. Since the auxiliary braking means that has the optimum braking force corresponding to each vehicle speed is selected, an appropriate amount of auxiliary braking force is applied in response to changes in the road surface, etc., and the vehicle speed deviation from the auto cruise set vehicle speed is minimized. The vehicle speed can be controlled so that the auto cruise setting vehicle speed can be easily maintained, and therefore, a good auto cruise running without any discomfort can always be performed. As a result, it is possible to reduce the frequency of braking operation and transmission shifting operation by the driver, and also to reduce the need for automatic cruise resetting, thus significantly reducing the vehicle driving load on the driver. be able to.
【００２３】なお、上記実施例においては、補助ブレー
キが３種のものから構成されているが、これらを適宜増
減し、あるいは、それぞれが補助ブレーキ力を増減でき
るようにし、それらの組み合わせにより補助ブレーキ力
の大きさをさらに多様に調整できるようにすることも可
能なのはいうまでもない。In the above embodiment, the auxiliary brake is composed of three types, but it is possible to increase or decrease these as appropriate, or each of them can increase or decrease the auxiliary braking force. It goes without saying that the magnitude of the force can be adjusted in various ways.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明にかかるオートクルーズ制御方法
によれば、検出された走行車速の変化率に応じて補助ブ
レーキのブレーキ力を制御しているため、補助ブレーキ
のブレーキ力を速やかに調整することができて、常に良
好なオートクルーズ制御を容易に行わせることができる
ので、ドライバにかかる車両運転上の負荷を大幅に軽減
させることができる。According to the automatic cruise control method of the present invention, the braking force of the auxiliary brake is controlled in accordance with the detected rate of change of the traveling vehicle speed, so that the braking force of the auxiliary brake is quickly adjusted. As a result, good auto-cruise control can always be easily performed, so that the load on the driver for driving the vehicle can be significantly reduced.
【図１】本発明の実施例における概略配置図。FIG. 1 is a schematic layout diagram in an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施例の作用説明図。FIG. 2 is an explanatory view of the operation of the above embodiment.
【図３】上記実施例の作用説明図。FIG. 3 is an explanatory view of the operation of the above embodiment.
【図４】上記実施例の制御フローチャート。FIG. 4 is a control flowchart of the above embodiment.
【図５】上記実施例の制御説明図。FIG. 5 is a control explanatory view of the above embodiment.
【図６】上記実施例の制御説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of control of the above embodiment.
【図７】上記実施例の制御説明図。FIG. 7 is a control explanatory view of the above embodiment.
【図８】上記実施例の制御説明図。FIG. 8 is a control explanatory view of the above embodiment.
【図９】上記実施例の制御ロジック図。FIG. 9 is a control logic diagram of the above embodiment.
【図１０】上記実施例の制御ロジック図。FIG. 10 is a control logic diagram of the above embodiment.
１ コントロールユニット ２ オートクルーズ用メインスイッチ ３ セットスイッチ ４ リジュームスイッチ ５ オートクルーズ解除スイッチ ７ ストップランプスイッチ ８ 車速センサ １０ 電子ガバナ １１ 補助ブレーキ １２ 排気ブレーキ １３ 圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置 １４ リターダ Ｖ 走行車速 Ｖ０ オートクルーズ設定車速 Ｔ 車速判定時間 ΔＶ 車速変化量 1 Control Unit 2 Main Switch for Auto Cruise 3 Set Switch 4 Resume Switch 5 Auto Cruise Release Switch 7 Stop Lamp Switch 8 Vehicle Speed Sensor 10 Electronic Governor 11 Auxiliary Brake 12 Exhaust Brake 13 Compressed Pressure Release Type Engine Brake Auxiliary Device 14 Retarder V Travel Vehicle Speed V0 Auto cruise set vehicle speed T Vehicle speed judgment time ΔV Vehicle speed change amount
Claims (6)
ートクルーズ走行において、走行車速の変化率を検出
し、上記車速変化率に応じて補助ブレーキのブレーキ力
を制御するようにしたオートクルーズ制御方法。1. An automatic cruise control method for detecting a change rate of a traveling vehicle speed and controlling a braking force of an auxiliary brake in accordance with the vehicle speed change rate in automatic cruise travel of a vehicle accompanied by operation control of an auxiliary brake. .
ブレーキ力の異なる複数の補助ブレーキ手段から構成さ
れたオートクルーズ制御方法。2. The automatic cruise control method according to claim 1, wherein the auxiliary brake comprises a plurality of auxiliary braking means having different braking forces.
て上記補助ブレーキ手段を選択するようにしたオートク
ルーズ制御方法。3. The automatic cruise control method according to claim 2, wherein the auxiliary braking means is selected according to the traveling vehicle speed.
の変速段に応じて上記補助ブレーキ手段を選択するよう
にしたオートクルーズ制御方法。4. The automatic cruise control method according to claim 2 or 3, wherein the auxiliary brake means is selected according to a gear position of the vehicle.
て、上記補助ブレーキ手段の選択により上記補助ブレー
キのブレーキ力制御を行うようにしたオートクルーズ制
御方法。5. The automatic cruise control method according to claim 2, wherein the braking force of the auxiliary brake is controlled by selecting the auxiliary braking means.
て、上記補助ブレーキのブレーキ力が一定もしくは特定
の補助ブレーキ手段が作動しているとき、複数の時間内
におけるそれぞれの走行車速変化率を検出し、いずれか
の上記走行車速変化率に応じて補助ブレーキのブレーキ
力を制御するようにしたオートクルーズ制御方法。6. The speed change rate of each traveling vehicle within a plurality of times when the braking force of the auxiliary brake is constant or a specific auxiliary braking means is operating, according to any one of claims 1 to 5. An automatic cruise control method for detecting and controlling the braking force of an auxiliary brake according to any of the traveling vehicle speed change rates.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33899294A JP3297700B2 (en) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | Auto cruise control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33899294A JP3297700B2 (en) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | Auto cruise control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08183365A true JPH08183365A (en) | 1996-07-16 |
| JP3297700B2 JP3297700B2 (en) | 2002-07-02 |
Family
ID=18323249
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33899294A Expired - Fee Related JP3297700B2 (en) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | Auto cruise control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3297700B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006347404A (en) * | 2005-06-16 | 2006-12-28 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | Acceleration calculation device for vehicle and traveling controller for vehicle |
| US8370042B2 (en) | 2007-07-11 | 2013-02-05 | Denso Corporation | Vehicle speed control device and method |
-
1994
- 1994-12-29 JP JP33899294A patent/JP3297700B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006347404A (en) * | 2005-06-16 | 2006-12-28 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | Acceleration calculation device for vehicle and traveling controller for vehicle |
| US8370042B2 (en) | 2007-07-11 | 2013-02-05 | Denso Corporation | Vehicle speed control device and method |
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| JP3297700B2 (en) | 2002-07-02 |
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