JPH0818193B2 - Work transfer device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、例えば組立ラインに適用されるワーク搬
送装置において、ワーク搬送装置が位置決め機能を備え
ているものを対象とし、搬送および実作業能率の向上を
図ったものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention is applied to, for example, a work transfer device applied to an assembly line, in which the work transfer device has a positioning function. It is intended to improve.

（従来の技術） 従来、この種搬送装置として、ワークを搭載したパレ
ットをコンベアで移送し、各ステーションにおいてパレ
ットを強制停止させた後、ピン等の位置決め部材を操作
してパレットの位置決めと固定とを行い、インサータや
組立ロボットでワークへの部品の組付けを行うことは公
知である（文献不詳）。(Prior Art) Conventionally, as this type of transfer device, a pallet carrying a work is transferred by a conveyor, and after forcibly stopping the pallet at each station, a positioning member such as a pin is operated to position and fix the pallet. It is publicly known that the parts are assembled to the work by an inserter or an assembly robot (literature unknown).

（発明が解決しようとする課題） 上記のように、従来装置では、各作業ステーションに
おけるパレットの定位固定を、位置決め部材の機械的な
係合によって行っている。そのため、パレットの定位固
定が完了した後でないと、部品組付などの実作業を行え
ない訳であり、さらに実作業が終った後、パレットの定
位固定を解除してからでないと、次工程へのパレット移
動を行えないことになる。つまり、各ステーション毎に
パレットの定位固定とその固定解除とに必要な無駄時間
が生じるのを避けられず、実作業速度や作業ステーショ
ン間の移送速度の向上に伴って、前記無駄時間が問題と
なってきている。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, in the conventional apparatus, the pallet at each work station is fixedly positioned by the mechanical engagement of the positioning member. Therefore, the actual work such as assembly of parts cannot be performed until the pallet's localization fixing is completed, and after the actual work is completed, the pallet's localization fixing must be released before proceeding to the next process. The pallet cannot be moved. In other words, it is unavoidable that a dead time is required for fixing and releasing the fixed position of the pallet for each station, and the dead time becomes a problem as the actual work speed and the transfer speed between work stations are improved. It has become to.

また、パレットを定位固定した状態で部品の組付け等
を行うので、インサータや組立ロボット側で組付部品の
空間上の位置決めの全てを行っている。そのため、組立
ロボット等の実作業装置が必要とする動作の自由度が多
くならざるを得ず、動作の自由度が多いほど作業に時間
を要することから、実作業速度の高速化が困難な点でも
問題があった。さらに、各品種小量生産に対応するに
は、全ての作業ステーションに動作の自由度が高い組立
ロボットを設け、各ステーションでの作業の任意性を高
めることになるが、こうした場合生産ラインの全体コス
トが高くなることを免がれず、設備費用が嵩む点に不満
があった。Further, since the parts are assembled while the pallet is fixedly positioned, the inserter and the assembly robot all perform positioning of the assembled parts in space. Therefore, there is no choice but to increase the degree of freedom of movement required by an actual work device such as an assembly robot, and the greater the degree of freedom of movement, the more time it takes to perform the work, making it difficult to increase the actual work speed. But there was a problem. Furthermore, in order to support small-quantity production of each product type, an assembly robot with a high degree of freedom of movement will be installed at all work stations to increase the volatility of work at each station. I was dissatisfied with the fact that the cost was high and the facility cost was high.

この発明は、上記の問題を解消するものであって、作
業ステーションにおけるパレットの定位固定を電磁力に
よって行うことにより、定位固定およびその固定解除に
要する無駄時間を解消し、搬送能率を向上させるととも
に定位固定の精度を向上させることを目的とする。This invention solves the above-mentioned problem and eliminates the dead time required for the localization fixing and the fixing release by performing the localization fixing of the pallets at the work station by an electromagnetic force, and at the same time improves the transport efficiency. The purpose is to improve the accuracy of localization fixation.

この発明の他の目的は、各作業ステーションにおいて
パレットを一定範囲内で往復駆動可能とし、パレット自
身を実作業装置に対して相対変位可能に位置決め自在と
することにより、実作業装置の動作の自由度を削減して
作業速度を向上し、同時に設備コストを削減することに
ある。Another object of the present invention is to allow the pallet to be reciprocally driven within a certain range in each work station, and to position the pallet itself so that it can be displaced relative to the actual work device, so that the operation of the actual work device can be freely performed. The purpose is to reduce the degree of work, improve the work speed, and at the same time reduce the equipment cost.

（課題を解決するための手段） このため、この発明では、作業ステーションにおける
パレットの定位固定と、一定範囲内での往復駆動とをリ
ニアモータによって行えるようにし、搬送能率の向上お
よび実作業速度の向上等を実現する。(Means for Solving the Problems) Therefore, according to the present invention, the pallet in the work station is fixed in a fixed position and reciprocally driven within a certain range by a linear motor to improve the transfer efficiency and to reduce the actual work speed. Achieve improvements, etc.

具体的に、第１図に示すように、請求項（１）の発明
の解決手段は、定置された搬送路（１）と、該搬送路
（１）に移動自在に案内支持されてワーク（Ｗ）を移送
するパレット（２）と、前記搬送路（１）に沿って配置
された複数の作業ステーション（Ｓ）と、前記搬送路
（１）に前記各作業ステーション（Ｓ）毎に設けられ、
リニアモータを構成する固定子（10）と、前記パレット
（２）に前記固定子（10）に対応して設けられ、リニア
モータを構成する可動子（11）と、前記搬送路（１）に
前記各作業ステーション（Ｓ）毎に設けられ、前記パレ
ット（２）の先端部の通過を検知するパレットセンサ
（23）と、前記各作業ステーション（Ｓ）に対応する搬
送路（１）と前記パレット（２）との間に設けられ、該
パレット（２）の絶対位置を検出する位置センサ（24）
と、前記パレットセンサ（23）の出力を受け、前記パレ
ット（２）を強制停止させるよう前記固定子（10）に制
動動作指令信号を発するとともに、前記位置センサ（2
4）の出力を受け、該パレット（２）の可動子（11）を
原点で停止させるよう前記固定子（10）を制御するコン
トローラ（25）とを備えたものとする。この場合、請求
項（２）の発明では、定位固定を精度良く行うため、リ
ニアモータとして、固定子（10）を一次側の電磁石（1
2），（13）で、可動子（11）を二次側のモータラック
で構成したリニアパルスモータを用いていることが好ま
しい。また、前記位置センサ（24）としては、請求項
（３）の如く直線動式のレゾルバが用いられる。Concretely, as shown in FIG. 1, the solution means of the invention of claim (1) is a fixed conveying path (1) and a work (which is movably guided and supported by the conveying path (1). A pallet (2) for transferring W), a plurality of work stations (S) arranged along the transfer path (1), and a plurality of work stations (S) provided on the transfer path (1). ,
A stator (10) constituting a linear motor, a mover (11) provided on the pallet (2) corresponding to the stator (10) and constituting a linear motor, and the transport path (1). A pallet sensor (23) provided for each work station (S) to detect the passage of the tip of the pallet (2), a transport path (1) corresponding to each work station (S), and the pallet. A position sensor (24) provided between the pallet (2) and the pallet (2) for detecting the absolute position of the pallet (2).
And a braking operation command signal to the stator (10) to receive the output of the pallet sensor (23) and forcibly stop the pallet (2).
And a controller (25) for controlling the stator (10) so as to stop the mover (11) of the pallet (2) at the origin by receiving the output of 4). In this case, in the invention of claim (2), in order to perform the localization fixation with high accuracy, the stator (10) is used as the linear motor and the stator (10) is connected to the electromagnet (1
In 2) and 13), it is preferable to use a linear pulse motor in which the mover (11) is composed of a motor rack on the secondary side. A linear motion type resolver is used as the position sensor (24).

（作用） これにより、請求項（１）〜（３）の発明によると、
搬送路（１）に設けた固定子（10）とパレット（２）に
設けた可動子（11）との間に電磁力を作用させて、各作
業ステーション（Ｓ）におけるパレット（２）の定位固
定を電磁力によって行うので、位置決め、固定、固定解
除を瞬間的に行うことができ、一連の搬送作業を無駄時
間を生じることなく、能率良く行うことが可能である。
特に、請求項（２）の如くリニアパルスモータを用いれ
ば、上記定位固定をより精度良く行うことができる。ま
た、固定子（10）と可動子（11）とのいずれか一方、あ
るいは双方の磁界状態を制御することにより、可動子
（11）を介してパレット（２）を往復駆動できるので、
パレット（２）を実作業装置に対して変位操作すること
により、この変位方向に相当する実作業装置の動作の自
由度を削減でき、その分だけ実作業速度を向上して作業
能率を向上できることとなる。同時に実作業装置の構造
を簡素化して、ライン全体に要する費用を低減できる。(Operation) As a result, according to the inventions of claims (1) to (3),
An electromagnetic force is applied between the stator (10) provided on the transfer path (1) and the mover (11) provided on the pallet (2) to localize the pallet (2) at each work station (S). Since the fixing is performed by the electromagnetic force, the positioning, the fixing, and the releasing of the fixing can be instantaneously performed, and the series of transfer operations can be efficiently performed without wasting time.
In particular, if a linear pulse motor is used as in claim (2), the localization fixation can be performed more accurately. Further, by controlling the magnetic field state of either or both of the stator (10) and the mover (11), the pallet (2) can be reciprocally driven via the mover (11).
By displacing the pallet (2) with respect to the actual work device, the degree of freedom of operation of the actual work device corresponding to this displacement direction can be reduced, and the actual work speed and the work efficiency can be improved accordingly. Becomes At the same time, the structure of the actual work device can be simplified, and the cost required for the entire line can be reduced.

その際、パレットセンサ（23）がパレット（２）の先
端部の通過を検知すると、コントローラ（25）から固定
子（10）に制動動作指令が発せられ、パレット（２）が
強制停止される。このとき、可動子（11）が固定子（1
0）に対して、予め設定された原点位置からズレた位置
にあれば、そのズレ量を位置センサ（24）で読み取り、
可動子（11）が原点で停止するよう固定子（10）を制御
する。その結果、可動子（11）を原点にズレなく停止さ
せることができ、パレット（２）の定位固定を常に精度
良く行うことができる。At this time, when the pallet sensor (23) detects passage of the tip of the pallet (2), a braking operation command is issued from the controller (25) to the stator (10), and the pallet (2) is forcibly stopped. At this time, the mover (11) is
0), if there is a deviation from the preset origin position, the deviation is read by the position sensor (24),
The stator (10) is controlled so that the mover (11) stops at the origin. As a result, the mover (11) can be stopped at the origin without displacement, and the pallet (2) can be fixed in a fixed position with high accuracy.

（実施例） 第１図ないし第３図はこの発明を組立ラインに適用し
た実施例を示す。(Embodiment) FIGS. 1 to 3 show an embodiment in which the present invention is applied to an assembly line.

第２図において、組立ラインは、無端ループ状に配置
される搬送路（１）と、この搬送路（１）に移動自在に
案内支持される多数個のパレット（２）と、前記搬送路
（１）に沿って所定間隔おきに多数配置される作業ステ
ーション（Ｓ）などからなり、上面にワーク（Ｗ）を搭
載固定したパレット（２）が搬送路（１）に沿って移動
し、各作業ステーション（Ｓ）において部品（Ｐ）の組
付けや処理を受けるようになっている。各ステーション
（Ｓ）には、作業の内容に応じてパーツフィーダ（３）
や組立ロボット（４）、あるいはワーク（Ｗ）の取付け
装置等の実作業装置が設けられている。In FIG. 2, the assembly line includes a transport path (1) arranged in an endless loop, a plurality of pallets (2) movably guided and supported on the transport path (1), and the transport path (1). 1) consists of a number of work stations (S), etc. arranged at predetermined intervals, and a pallet (2) having a work (W) mounted and fixed on the upper surface moves along the transport path (1), At the station (S), the parts (P) are assembled and processed. Each station (S) has a parts feeder (3) depending on the work content.
An actual working device such as an assembling robot (4) or a work (W) mounting device is provided.

搬送路（１）は、定置固定されるフレーム（５）と、
このフレーム（５）の上端両側に設けられた一対のレー
ル（６），（６）とからなり、両レール（６），（６）
でパレット（２）を走行案内している。パレット（２）
は、台板状の本体（2a）と、この本体（2a）の両側に回
転自在に軸支した４個のローラ（７）と、前記本体（2
a）の下面に回転自在に軸支した４個のローラ（８）
と、図示していないワーク保持機構などとで構成されて
いる。両ローラ（７），（８）のうち、前者のローラ
（７）はレール（６），（６）の上面上を転動し、後者
のローラ（８）はレール（６），（６）の内側面上を転
動して、パレット（２）をレール（６），（６）に沿っ
て移動させ、同時に両ローラ（７），（８）の協同作用
によってパレット（２）の走行姿勢を精密に規定できる
ようにしている。The transport path (1) includes a fixed frame (5),
It is composed of a pair of rails (6), (6) provided on both sides of the upper end of the frame (5), and both rails (6), (6)
Is driving the pallet (2). Pallet (2)
Is a base plate-shaped main body (2a), four rollers (7) rotatably supported on both sides of the main body (2a), and the main body (2
Four rollers (8) rotatably supported on the underside of a)
And a work holding mechanism (not shown). Of the two rollers (7) and (8), the former roller (7) rolls on the upper surfaces of the rails (6) and (6), and the latter roller (8) rotates to the rails (6) and (6). Rolling on the inner surface of the pallet to move the pallet (2) along the rails (6) and (6), and at the same time, the running posture of the pallet (2) by the cooperative action of both rollers (7) and (8). Is designed to be precise.

パレット（２）を各ステーション（Ｓ）で定位固定
し、あるいは組立ロボット（４）対して相対移動させる
ために、リニアモータの原理を応用した駆動手段が搬送
路（１）と各パレット（２）とに設けられる。詳しく
は、リニアパルスモータを構成する固定子（10）を、各
作業ステーション（Ｓ）に対応してフレーム（５）のベ
ース壁（5a）上に配置固定し、各パレット（２）の本体
（2a）の下面にリニアパルスモータを構成する可動子
（11）を固定している。In order to fix the pallet (2) at each station (S) or move it relative to the assembling robot (4), a driving means applying the principle of a linear motor is provided with a conveying path (1) and each pallet (2). It is provided in and. Specifically, the stator (10) constituting the linear pulse motor is arranged and fixed on the base wall (5a) of the frame (5) corresponding to each work station (S), and the main body of each pallet (2) ( The mover (11) that constitutes the linear pulse motor is fixed to the lower surface of 2a).

第３図において、固定子（10）は、レール（６）に沿
って少間を隔てて配置される２個の一次側電磁石（1
2），（13）と、各電磁石（12），（13）の下端に固定
される永久磁石（14），（15）と、継鉄（16）とからな
る。各電磁石（12），（13）は上向きに開口するコ字状
の鉄心（12a），（13a）にコイル線を巻装し、各鉄心
（12a），（13a）の上端に凹字状の磁歯（17），（1
8），（19），（20）を形成したものである。コイル線
は磁歯（17）側を右巻きとするとき磁歯（18）側は左巻
きとし、しかも、磁歯（19）側は左巻きで、磁歯（20）
側は右巻きとなるよう巻線される。また、図に向って右
側の永久磁石（14）は鉄心（12a）との隣接面側がＮ極
となり、左側の永久磁石（15）は鉄心（13a）との隣接
両側がＳ極となるよう配置されている。In FIG. 3, the stator (10) is composed of two primary side electromagnets (1) which are arranged along the rail (6) at a small interval.
2), (13), permanent magnets (14), (15) fixed to the lower ends of the electromagnets (12), (13), and a yoke (16). Each electromagnet (12), (13) has a coil wire wound around a U-shaped iron core (12a), (13a) opening upward, and a concave character is formed at the upper end of each iron core (12a), (13a). Magnetic teeth (17), (1
8), (19), and (20) are formed. When the magnetic wire (17) side is right-handed, the coil wire is left-handed on the magnetic tooth (18) side, and the magnetic tooth (19) side is left-handed, and the magnetic tooth (20)
The side is wound so that it is right-handed. Further, the right permanent magnet (14) is arranged so that the side adjacent to the iron core (12a) has the N pole, and the left permanent magnet (15) has the south pole adjacent to the iron core (13a). Has been done.

可動子（11）は下面に多数の磁歯（22）を有するモー
タラックからなり、鉄系の磁性導体で形成する。可動子
（11）のレール（６）に沿う方向の長さは、固定子（1
0）の両端の磁歯（17），（20）同士間の側端長とワー
ク（Ｗ）の側端長とを加えた長さに設定される。可動子
（11）の磁歯（22）は定ピッチで形成されており、これ
を基準にして固定子（10）の４個の磁歯（17），（1
8），（19），（20）のそれぞれが４分の１ピッチずつ
変位するよう各磁歯（17），（18），（19），（20）の
位置が定められている。例えば第３図において、磁歯
（17）が可動子（11）側の磁歯（22）と正対するとき、
磁歯（19），（20），（18）のそれぞれが、対向する磁
歯（22）に対して４分の１ピッチずつ偏位するように設
定している。この状態のとき、電磁石（12）を励磁して
磁歯（17）側で永久磁石（14）の起磁力と電磁力（12）
の起磁力とを一致させると、磁歯（17）と磁歯（22）と
のみが引き合い、磁歯（18）側では永久磁石（14）の起
磁力と電磁石（12）の起磁力とが反発し合って、磁歯
（18）と磁歯（22）との間には何等力が作用しない。ま
た、磁歯（19），（20）側では永久磁石（15）の起磁力
のみが作用し、双方（19），（20）が可動子（11）の磁
歯（22）に対して均等に吸引力を作用させる。従って、
この状態ではパレット（２）を移動不能に固定できる。The mover (11) is composed of a motor rack having a large number of magnetic teeth (22) on its lower surface, and is formed of an iron-based magnetic conductor. The length of the mover (11) in the direction along the rail (6) is
(0) is set to the sum of the side end length between the magnetic teeth (17) and (20) at both ends and the side end length of the work (W). The magnetic teeth (22) of the mover (11) are formed at a constant pitch, and the four magnetic teeth (17), (1
The positions of the magnetic teeth (17), (18), (19), and (20) are set so that each of 8), (19), and (20) is displaced by a quarter pitch. For example, in FIG. 3, when the magnetic teeth (17) face the magnetic teeth (22) on the mover (11) side,
Each of the magnetic teeth (19), (20), (18) is set to deviate from the opposing magnetic teeth (22) by a quarter pitch. In this state, the electromagnet (12) is excited to generate the magnetomotive force and electromagnetic force (12) of the permanent magnet (14) on the magnetic tooth (17) side.
When the magnetomotive forces of (1) and (3) are matched, only the magnetic teeth (17) and the magnetic teeth (22) attract each other, and the magnetomotive force of the permanent magnet (14) and the magnetomotive force of the electromagnet (12) on the magnetic tooth (18) side. Repulsing each other, no force acts between the magnetic teeth (18) and the magnetic teeth (22). Further, only the magnetomotive force of the permanent magnet (15) acts on the magnetic teeth (19) and (20) side, and both (19) and (20) are even with respect to the magnetic teeth (22) of the mover (11). Apply suction force to. Therefore,
In this state, the pallet (2) can be fixed immovably.

上記の固定状態からパレット（２）を矢印方向に移動
させる場合は、電磁石（12）の励磁を断ち、磁歯（20）
でのみ永久磁石（15）の起磁力と電磁力とが一致するよ
う電磁石（13）を励磁する。すると、磁歯（20）によっ
て近隣の磁歯（22）が吸引され、両磁歯（20），（22）
が正対する状態で停止する。以後、磁歯（18）、磁歯
（19）、磁歯（17）、磁歯（20）の順に吸引力が作用す
るよう、電磁石（14），（15）を交互に励磁することに
より、パレット（２）を、磁歯（22）の４分の１ピッチ
ずつ連続的に送り駆動できる。励磁手順を変えると逆向
きの駆動も行える。なお、固定状態においては、磁歯
（17），（18），（19），（20）のいずれか一つが可動
子（11）側の磁歯（22）と正対することになる。When moving the pallet (2) in the direction of the arrow from the above fixed state, the excitation of the electromagnet (12) is cut off and the magnetic teeth (20)
The electromagnet (13) is excited so that the magnetomotive force of the permanent magnet (15) and the electromagnetic force match each other. Then, the neighboring magnetic teeth (22) are attracted by the magnetic teeth (20), and both magnetic teeth (20), (22)
Will stop in the state of facing. After that, by alternately exciting the electromagnets (14) and (15) so that the attractive force acts on the magnetic teeth (18), the magnetic teeth (19), the magnetic teeth (17), and the magnetic teeth (20) in this order, The pallet (2) can be continuously fed and driven by a quarter pitch of the magnetic teeth (22). By changing the excitation procedure, it is possible to drive in the opposite direction. In the fixed state, any one of the magnetic teeth (17), (18), (19), (20) faces the magnetic teeth (22) on the mover (11) side.

上記のようにして、固定子（10）で前工程から送り出
されたパレット（２）は、運動慣性によって次の作業ス
テーション（Ｓ）へと転動しながら移動する。この移動
して来たパレット（２）を、所定位置で停止させるため
に、各ステーション（Ｓ）ごとにパレットセンサ（23）
がレール（６）に取り付けられている。また、フレーム
（５）の一側内面とパレット（２）の底面との間に、パ
レット（２）の絶対位置を検出する位置センサ（24）が
設けられている。両センサ（23），（24）はコントロー
ラ（25）に検知信号を出力する。パレットセンサ（23）
がパレット（２）の先端部の通過を検知すると、コント
ローラ（25）から固定子（10）に制動動作指令が発せら
れ、パレット（２）が強制停止される。このとき、可動
子（11）が固定子（10）に対して、予め設定された原点
位置からズレた位置にあれば、そのズレ量を位置センサ
（24）で読み取り、可動子（11）が原点で停止するよう
固定子（１）を制御する。位置センサ（24）は、例え
ば、直線動式のレゾルバあるいは回転型エンコードから
なり、部品（Ｐ）を組付ける際のパレット（２）の移動
位置の検知も行う。As described above, the pallet (2) sent from the previous process by the stator (10) moves while rolling to the next work station (S) due to the motion inertia. The pallet sensor (23) is provided for each station (S) in order to stop the pallet (2) that has moved at a predetermined position.
Are mounted on rails (6). Further, a position sensor (24) for detecting the absolute position of the pallet (2) is provided between the inner surface on one side of the frame (5) and the bottom surface of the pallet (2). Both sensors (23) and (24) output a detection signal to the controller (25). Pallet sensor (23)
When the controller detects the passage of the tip of the pallet (2), the controller (25) issues a braking operation command to the stator (10) to forcibly stop the pallet (2). At this time, if the mover (11) is at a position displaced from the preset origin position with respect to the stator (10), the position sensor (24) reads the amount of deviation and the mover (11) Control the stator (1) to stop at the origin. The position sensor (24) is composed of, for example, a linear motion type resolver or a rotary encoder, and also detects the moving position of the pallet (2) when the component (P) is assembled.

第１図において、組立ロボット（４）は、Ｙ軸（26）
とＺ軸（27）方向の自由度を有し、場合によってはＺ軸
（27）回りの旋回動作も行えるよう構成され、前記コン
トローラ（25）からの動作指令に基づき駆動されて、部
品（Ｐ）をワーク（Ｗ）に組付ける。Ｘ軸方向の動作は
パレット（２）側で行う。In FIG. 1, the assembly robot (4) has a Y-axis (26).
And a degree of freedom in the Z-axis (27) direction, and in some cases, a swing operation around the Z-axis (27) can be performed, and the component (P) is driven based on an operation command from the controller (25). ) Is attached to the work (W). The operation in the X-axis direction is performed on the pallet (2) side.

以上のように構成したワーク搬送装置によれば、各作
業ステーション（Ｓ）におけるパレット（２）の制動停
止、定位固定、固定解除および次工程への送り駆動を、
搬送路（１）に設けた固定子（10）の電磁力の制御によ
って行うことができるので、一連の搬送動作を無駄時間
を生じることなく能率良く行える。また、部品（Ｐ）の
組付け時に、組立ロボット（４）と同時に、パレット
（２）をＸ軸方向に往復駆動して組付部品の位置決めを
行うことにより、組立ロボット（４）の動作量を減少で
きるので、組付けに要する時間を削減して各ステーショ
ン（Ｓ）における実作業速度を向上できる。しかも、組
立ロボット（４）の動作の自由度を削減して構造を簡素
化し、ライン全体の設備費用を低減することが可能とな
る。According to the work transfer device configured as described above, braking of the pallet (2) at each work station (S), localization fixing, fixing release, and feed driving to the next process are performed.
Since it can be performed by controlling the electromagnetic force of the stator (10) provided on the transfer path (1), a series of transfer operations can be efficiently performed without wasting time. Further, at the time of assembling the parts (P), the assembly robot (4) and the pallet (2) are reciprocally driven in the X-axis direction at the same time to position the assembling parts. Therefore, the time required for assembly can be reduced and the actual work speed at each station (S) can be improved. Moreover, it is possible to reduce the degree of freedom of operation of the assembly robot (4), simplify the structure, and reduce the facility cost of the entire line.

（変形例） 上記の実施例とは逆に、固定子（10）をモータラック
で形成し、可動子（11）が一次側の電磁石（12），（1
3）を備えているよう変更することもできる。この場
合、モータラックは搬送路（１）の全長に亘って設けて
あってもよい。(Modification) Contrary to the above embodiment, the stator (10) is formed of a motor rack, and the mover (11) has electromagnets (12), (1
It can be modified to have 3). In this case, the motor rack may be provided over the entire length of the transport path (1).

また、実施例では永久磁石形のリニアステップモータ
を適用したものを示したが、可変リラクタンス形のリニ
アステップモータや、他のリニアモータを適用すること
もできるので、リニアモータの型式については限定しな
い。Further, although the permanent magnet type linear step motor is applied in the embodiment, a variable reluctance type linear step motor or another linear motor can be applied, and therefore the type of the linear motor is not limited. .

パレット（２）の移動手段としては、ローラ以外にリ
ニアガイド状のスチールボールを転動体とするものであ
ってもよく、レール（６）も２本を一対とするものであ
る必要はない。場合によっては、各ステーション（Ｓ）
に対応する部分だけ、高精度に仕上げられたレール
（６）やガイドヘッドを用いることもできる。As the moving means of the pallet (2), other than the rollers, linear guide-shaped steel balls may be used as rolling elements, and the rails (6) need not be a pair of two. In some cases, each station (S)
It is also possible to use a rail (6) or a guide head finished with high precision only in the portion corresponding to.

この発明のワーク搬送装置は、組立ライン以外の生産
ラインに適用することもでき、例えばワーク（Ｗ）の表
面の処理や微細加工を行うような、加工処理ラインに適
用するものであってもよい。The work transfer device of the present invention may be applied to a production line other than an assembly line, and may be applied to a processing line for processing or finely processing the surface of a work (W). .

尚、パレット（２）の送り移動は、レール（６）を傾
斜させて重力によって行うこともでき、作業ステーショ
ン（Ｓ）の隣接間隔が大きい場合は、その中途部にパレ
ット（２）を送り操作するブースタを備えていてもよ
い。もちろん、パレット（２）が自走できるものであっ
てもよい。It should be noted that the pallet (2) can be moved by tilting the rail (6) by gravity, and when the adjoining space between the work stations (S) is large, the pallet (2) is fed to the midway part thereof. It may be equipped with a booster. Of course, the pallet (2) may be self-propelled.

（発明の効果） 以上説明したように、請求項（１）〜（３）のワーク
搬送装置では、リニアモータを構成する固定子（10）と
可動子（11）とを搬送路（１）とパレット（２）とにそ
れぞれ設け、固定子（10）と可動子（11）との間に電磁
力を作用させることにより、各作業ステーション（Ｓ）
でのパレット（２）の定位固定を行えるようにしたの
で、位置決めから、定位固定および固定解除に至る動作
を、電磁力によって瞬間的に行うことが可能となり、一
連の搬送作業を無駄時間を生じることなく能率良く行う
ことができるものとなった。(Effects of the Invention) As described above, in the work transfer device according to claims (1) to (3), the stator (10) and the mover (11) constituting the linear motor are connected to the transfer path (1). Each work station (S) is provided on the pallet (2) by applying an electromagnetic force between the stator (10) and the mover (11).
Since the pallet (2) can be stereotactically fixed in this manner, the operations from positioning to stereotactic fixation and release of fixation can be instantaneously performed by electromagnetic force, resulting in dead time for a series of carrying operations. It can be done efficiently without any effort.

また、実作業時には可動子（11）を介してパレット
（２）を往復駆動して、この駆動方向の位置決めをパレ
ット（２）側で行うことができるので、例えば、組立ロ
ボット（４）等の実作業装置が必要とする動作の自由度
を減らすことが可能となる。これにより、実作業装置は
より単純な動作で実作業を行うことができ、その分だけ
実作業速度を向上して作業能率を向上できる。さらに、
動作の自由度を削減することにより実作業装置の構造を
簡素化できるので、その製造コストを低減して、生産ラ
イン全体の設備費用を低減できることとなった。Further, during actual work, the pallet (2) can be reciprocally driven via the mover (11) and the positioning in the driving direction can be performed on the pallet (2) side. It is possible to reduce the degree of freedom of movement required by the actual work device. As a result, the actual work device can perform the actual work with a simpler operation, and the actual work speed and the work efficiency can be improved accordingly. further,
Since the structure of the actual work device can be simplified by reducing the freedom of movement, the manufacturing cost can be reduced and the facility cost of the entire production line can be reduced.

さらに、パレット（２）の絶対位置を検出して、可動
子（11）を原点にズレなく停止させることができるの
で、パレット（２）の定位固定を常に精度良く行うこと
ができる利点を有する。Further, since the movable element (11) can be stopped without being displaced to the origin by detecting the absolute position of the pallet (2), there is an advantage that the pallet (2) can be fixed at a fixed position with high accuracy at all times.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面はこの発明の実施例を示しており、第１図はワーク
搬送装置の縦断側面図、第２図は組立ラインの一部の平
面図、第３図は第２図におけるＡ−Ａ線断面図である。 （１）……搬送路、（２）……パレット、（６）……レ
ール、（７），（８）……ローラ、（10）……固定子、
（11）……可動子、（Ｓ）……作業ステーション、
（Ｗ）……ワーク。The drawings show an embodiment of the present invention. Fig. 1 is a vertical sectional side view of a work transfer device, Fig. 2 is a plan view of a part of an assembly line, and Fig. 3 is a sectional view taken along line AA in Fig. 2. It is a figure. (1) …… Conveying path, (2) …… Pallet, (6) …… Rail, (7), (8) …… Roller, (10) …… Stator,
(11) …… Mover, (S) …… Work station,
(W) …… Work.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】定置された搬送路（１）と、 該搬送路（１）に移動自在に案内支持されてワーク
（Ｗ）を移送するパレット（２）と、 前記搬送路（１）に沿って配置された複数の作業ステー
ション（Ｓ）と、 前記搬送路（１）に前記各作業ステーション（Ｓ）毎に
設けられ、リニアモータを構成する固定子（10）と、 前記パレット（２）に前記固定子（10）に対応して設け
られ、リニアモータを構成する可動子（11）と、 前記搬送路（１）に前記各作業ステーション（Ｓ）毎に
設けられ、前記パレット（２）の先端部の通過を検知す
るパレットセンサ（23）と、 前記各作業ステーション（Ｓ）に対応する搬送路（１）
と前記パレット（２）との間に設けられ、該パレット
（２）の絶対位置を検出する位置センサ（24）と、 前記パレットセンサ（23）の出力を受け、前記パレット
（２）を強制停止させるよう前記固定子（10）に制動動
作指令信号を発するとともに、前記位置センサ（24）の
出力を受け、該パレット（２）の可動子（11）を原点で
停止させるよう前記固定子（10）を制御するコントロー
ラ（25）と、 を備えたことを特徴とするワーク搬送装置。1. A stationary transfer path (1), a pallet (2) movably guided and supported by the transfer path (1) to transfer a work (W), and along the transfer path (1). A plurality of work stations (S) arranged in parallel, a stator (10) that is provided for each work station (S) in the transport path (1) and constitutes a linear motor, and the pallet (2). A mover (11) provided corresponding to the stator (10) and constituting a linear motor, and a mover (1) provided for each of the work stations (S) in the transport path (1), A pallet sensor (23) for detecting the passage of the tip portion, and a transport path (1) corresponding to each of the work stations (S)
And a pallet (2) are provided between the pallet (2) and a position sensor (24) for detecting the absolute position of the pallet (2), and the output of the pallet sensor (23) is received to forcibly stop the pallet (2). To generate a braking operation command signal to the stator (10) and receive the output of the position sensor (24) to stop the mover (11) of the pallet (2) at the origin. ), A controller (25) for controlling the work, and a work transfer device. 【請求項２】リニアモータがリニアパルスモータからな
り、その一次側の電磁石（12），（13）を、固定子（1
0）として搬送路（１）に設け、二次側のモータラック
を可動子（11）としてパレット（２）に設けた請求項
（１）記載のワーク搬送装置。2. The linear motor comprises a linear pulse motor, and the electromagnets (12) and (13) on the primary side of the linear motor are connected to the stator (1
The work transfer device according to claim (1), wherein the work path (1) is provided on the transfer path (1), and the motor rack on the secondary side is provided on the pallet (2) as the mover (11). 【請求項３】位置センサ（24）が直線動式のレゾルバか
らなる請求項（１）又は（２）記載のワーク搬送装置。3. The work transfer device according to claim 1, wherein the position sensor (24) is a linear motion type resolver.