JPS62125409A - Positioning device for moving body of carrier device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To decide a stop position with high accuracy without deteriorating the fast and quiet movement and the non-maintenance properties of a carrier device, by using a movable iron core attached to a body moving along a carriage route, a control member set on the carriage route and an attracting force generating means for movable iron core. CONSTITUTION:A pallet 10 is detected the access to a station based on the detection signal of the 1st sensor set at the front of the station. Thus a stopper 12 moves up to its upper end position and is set in an active mode. When the front end face of the pallet 10 has a contact with the stopper 12, the 2nd sensor set at the position of the 2nd sensor works to supply a current to an energizing coil 22 of an electromagnet 23. Then a movable iron core 20 attached to the pallet 10 is attracted by the magnet 23 and energized forward. Thus a moving body can be set at a prescribed stop position of the station with high accuracy in a state where the front end face of the pallet 10 is pressed to the stopper 12.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野Ｊ この発明は、工場、倉庫等において用いられる搬送装置
に係り、特に移動体を搬送路上の所定の停止位置に高精
度で停止させる位置決め装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application J This invention relates to a conveyance device used in factories, warehouses, etc., and particularly relates to a positioning device for stopping a moving object at a predetermined stop position on a conveyance path with high precision. .

「従来の技術」 従来、製品の組み立て搬送ライン等における被搬送物の
搬送手段として、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩ
Ｍと略称する）を駆動源とする搬送装置が知られている
。この搬送装置は第２図（イ）及び（ロ）に示すように
、搬送路に沿って設けられローラ２，２・・　を有する
フリーローラコンベア４゜４と、搬送路の複数個所に配
設され、進行磁界発生を担うＬｒＭの固定子（以下、ス
テータと称す）６と、ローラ２゜２・・・によって搬送
路に沿って移動自在に支持され、下面にＬＩＭの可動子
となる２次側導体８が取り付けられたパレット１０とか
ら購成されている。そして、複数のステータ６を順次正
相で励磁してパレット１０に前進方向の推力を与えるこ
とにより、パレット１０がステータ６の上方を通過する
度に加速されつつ前進方向へ移動する。また移動中のパ
レット１０を減速または停止させる場合は、ステータ６
を逆相で励磁してパレット１０に後退方向の推力（制動
力）を与える。このように、複数のステータ６の励磁を
適宜制御することによって、パレットＩＯを所定の位置
まで移動し、これにより、パレットＩＯ上に積載された
被搬送物ＩＩを搬送するようになっている。“Prior Art” Traditionally, single-sided linear induction motors (hereinafter referred to as LI
A transport device using a drive source (abbreviated as M) as a drive source is known. As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), this conveying device includes a free roller conveyor 4.4 installed along the conveying path and having rollers 2, 2, etc. The LrM stator (hereinafter referred to as the stator) 6, which is responsible for generating a traveling magnetic field, and the rollers 2, 2, etc. are supported so as to be movable along the conveyance path, and the lower surface has a secondary LRM movable element. It is purchased from a pallet 10 to which a side conductor 8 is attached. Then, by sequentially exciting the plurality of stators 6 in positive phase to apply thrust in the forward direction to the pallet 10, the pallet 10 moves in the forward direction while being accelerated every time it passes above the stator 6. In addition, when decelerating or stopping the pallet 10 in motion, the stator 6
is excited in reverse phase to apply a thrust (braking force) in the backward direction to the pallet 10. In this way, by appropriately controlling the excitation of the plurality of stators 6, the pallet IO is moved to a predetermined position, thereby conveying the objects II loaded on the pallet IO.

このような、ＬＩＭを駆動源とする搬送装置によれば、
移動体であるパレット１０と駆動源であるステータ６が
常に非接触の状態で搬送が行なわれるため、従来のチェ
ーン、ベルト、ローラ、台車等を用いた機械式搬送装置
では困難であった高速搬送、静粛運転、無保守化を実現
することができる。According to such a transport device using LIM as a driving source,
Because the pallet 10, which is a movable body, and the stator 6, which is a driving source, are always conveyed in a non-contact state, high-speed conveyance is possible, which is difficult with conventional mechanical conveyance devices using chains, belts, rollers, trolleys, etc. , quiet operation, and maintenance-free operation can be achieved.

ところで、この種の搬送装置においては、被搬送物ＩＩ
に加工を施したり、または被搬送物■１の積み下しを行
うステーションに対してパレット１０を正確に位置決め
して停止させなければならない。このパレットＩＯを高
精度で位置決め停止させる装置としては、従来、第３図
に示すような装置が提案されている。この図において、
１２はシリンダ（図示略）によって上下に動かされるス
トッパであり、通常時においては図に点線で示す位置、
すなわちパレットＩＯの移動を妨げない下端位置に在り
、また動作時においては実線で示す位置、ずなイつちパ
レットｌＯの面端面に当接する上端位置まで移動する。By the way, in this type of transport device, the transported object II
It is necessary to accurately position and stop the pallet 10 with respect to the station where the objects to be transported are processed or the objects to be transported (1) are loaded and unloaded. As a device for positioning and stopping the pallet IO with high precision, a device as shown in FIG. 3 has been proposed. In this diagram,
12 is a stopper that is moved up and down by a cylinder (not shown), and in normal times it is at the position indicated by the dotted line in the figure;
That is, it is at the lower end position where it does not hinder the movement of the pallet IO, and during operation, it moves to the position shown by the solid line, the upper end position where it comes into contact with the end face of the pallet IO.

一方、１４はシリンダ、１５はシリンダ１４のロッド１
４ａの先端に回動自在に取り付けらたプッノヤーロツド
であり、このブッンヤーロツド１５の下端部はバネＩ６
によって引っ張られており、通常時においては図に点線
で示すように斜めの状態に収納され、また動作時におい
てはシリンダＩ４によって引き込まれ、図に実線で示す
ように直立状態となり、パレットＩＯの後端面を前進方
向へ押圧する。そして、パレソ）・１０を位置決め停止
させる場合においては、まず、ステータ６を逆相励磁し
てパレットＩＯを充分に減速させ、その後、パレットＩ
Ｏが低速で走行している際に、第３図に示すように、パ
レット１０の面端面をストッパ１２に押し当て、同時に
パレットＩＯの後端面をプッシャーロッド１５によって
押圧する。On the other hand, 14 is a cylinder, and 15 is a rod 1 of the cylinder 14.
A spring I6 is attached to the lower end of the spring I6.
During normal operation, the pallet is stored in an oblique position as shown by the dotted line in the figure, and during operation, it is pulled in by the cylinder I4 and becomes an upright position as shown by the solid line in the figure, and after the pallet IO. Press the end face in the forward direction. When positioning and stopping the pallet 10, first, the stator 6 is energized in reverse phase to sufficiently decelerate the pallet IO, and then the pallet I
While the pallet IO is traveling at low speed, the end surface of the pallet 10 is pressed against the stopper 12, and at the same time the rear end surface of the pallet IO is pressed by the pusher rod 15, as shown in FIG.

「発明が解決しようとする問題点」 しかしながら、上述した従来の位置決め装置においては
、高精度な位置決めが実現できるものの、シリンダ１４
やプッシャーロッド１５などを用いた機械式位置決め装
置であるため、位置決め動作が完了するまでにある程度
の時間が必要であり、また動作時に機械音が発生し、さ
らに定期的に保守点検を実施しなければならない。した
がって、Ｌ　Ｉ　Ｍを用いた搬送装置の特長である高速
搬送、静粛運転汝び無保守化が阻害されてしまうという
欠点を有していた。また、上述した機械式（ケ置決め装
置においては、外形寸法及び価格が共に大であるという
欠点らあった。"Problems to be Solved by the Invention" However, in the conventional positioning device described above, although highly accurate positioning can be achieved, the cylinder 14
Since it is a mechanical positioning device using a pusher rod 15, etc., it takes a certain amount of time to complete the positioning operation, and it also generates mechanical noise during operation, and requires periodic maintenance and inspection. Must be. Therefore, it has the disadvantage that the features of the transport device using LIM, such as high-speed transport, quiet operation, and maintenance-free operation, are hindered. In addition, the above-mentioned mechanical positioning device has the disadvantage of being large in both external size and cost.

この発明は上述した事情に鑑みてなされたらので、搬送
装置の高速化、静粛化及び無保守化を阻害することなく
移動体の高精度の位置決めを行うことができる搬送装置
にお（〕る移動体の位置決め装置を提供することを目的
としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and it is possible to improve the speed, quietness, and maintenance-free nature of the transportation device by using a transportation device that can perform high-precision positioning of a moving object. The purpose is to provide a body positioning device.

「問題点を解決するための手段」 この発明は、搬送路に沿って移動する移動体に取り付け
られた可動鉄心と、前記搬送路に設けられ、動作状態に
おいて前記移動体が所定の停止位置から前進方向へ移動
するのを規制する規制部（オと、前記可動鉄心を磁気的
に吸引して前記移動体を前記規制部材に押し当てる磁気
吸引力発生手段とを具備することを特徴としている。"Means for Solving the Problems" The present invention includes a movable iron core attached to a movable body moving along a conveyance path, and a movable iron core provided on the conveyance path so that the movable body moves from a predetermined stop position in an operating state. The present invention is characterized in that it includes a regulating part (e) that regulates movement in the forward direction, and a magnetic attraction force generating means that magnetically attracts the movable core and presses the movable body against the regulating member.

「作用」 磁気吸引力発生手段によって移動体に取り付けられた可
動鉄心が吸引され、そして移動体が規制部＋オに押し当
てられることにより、移動体が所定の停止位置に高精度
に位置決めされる。"Operation" The movable iron core attached to the movable body is attracted by the magnetic attraction force generating means, and the movable body is pressed against the regulating part +O, whereby the movable body is positioned at a predetermined stop position with high precision. .

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。"Embodiments" Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図（イ）及び（ロ）はこの発明の一実施例の構成を
示す正面図及び平面図である。これらの図において、２
０．２０はパレット１０の下面の両側部に取り付けられ
た一対の可動鉄心である。また２３．２３は搬送路上に
固定された一対の電磁石であり、これらは各々固定鉄心
２Ｉと、固定鉄心２１に巻回された励磁用コイル２２と
から構成されている。これらの位置関係は、パレットＩ
Ｏの前端間がストッパ１２に当接した状態において、？
！￥磁石２３と可動鉄心２０か間隙を隔てて上下に対向
し、かつＴｉ磁石２３が可動鉄心２０よりらストッパ１
２の方向へ所定距離変位している。上記電磁石２３はス
トッパ１２と共に、パレット１゜を位置決め停止するス
テーションに設けられている。FIGS. 1(A) and 1(B) are a front view and a plan view showing the configuration of an embodiment of the present invention. In these figures, 2
0.20 is a pair of movable iron cores attached to both sides of the lower surface of the pallet 10. Reference numerals 23 and 23 denote a pair of electromagnets fixed on the conveyance path, each of which is composed of a fixed iron core 2I and an excitation coil 22 wound around the fixed iron core 21. These positional relationships are as follows: Palette I
In a state where the front ends of O are in contact with the stopper 12, ?
! The magnet 23 and the movable core 20 are vertically opposed to each other with a gap in between, and the Ti magnet 23 is connected to the stopper 1 from the movable core 20.
It is displaced by a predetermined distance in the direction of 2. The electromagnet 23 and the stopper 12 are provided at a station for positioning and stopping the pallet 1°.

以」二の構成において、ステーションに低速で進入して
きたパレット１０を位置決め停止させる場合について説
明する。ここで、ステーションの手前の位置及びストッ
パＩ２か設けられた位置には、パレット１０の通過を検
出する第一センサ及び第二センサが各々設けられている
。In the second configuration below, a case will be described in which the pallet 10 that has entered the station at a low speed is positioned and stopped. Here, a first sensor and a second sensor for detecting passage of the pallet 10 are provided at a position in front of the station and at a position where the stopper I2 is provided, respectively.

そして、まず、前記第一センサの検出信号に基づいて、
パレット１０がステーションに接近してきたことが検出
されると、シリンダ（図示路）が駆動されてストッパ１
２が上端位置まで移動し、動作状態となる。次いで、こ
のストッパＩ２にパレット１０の前端間が当接し、これ
が前記第二センサによって検出された時点で、電磁石２
３の励磁コイル２２に電流が供給される。すると、Ｔｉ
磁石２３によってパレットＩＯに取り付（３られた可動
鉄心２０が磁気的に吸引され、パレットｌＯが前進方向
へ付勢される。これにより、バレットＩＯ０前端面かス
トッパ１２に押し当てられた状態で、ステーションの所
定の停止位置に高精度に位置決めされる。First, based on the detection signal of the first sensor,
When it is detected that the pallet 10 is approaching the station, the cylinder (path shown) is driven and the stopper 1 is moved.
2 moves to the upper end position and becomes operational. Next, when the front ends of the pallet 10 come into contact with this stopper I2 and this is detected by the second sensor, the electromagnet 2
A current is supplied to the excitation coil 22 of No. 3. Then, Ti
The movable core 20 attached to the pallet IO is magnetically attracted by the magnet 23, and the pallet IO is urged in the forward direction. , is positioned with high precision at a predetermined stopping position of the station.

なお、上述した一実施例においては可動鉄心２０、励磁
用コイル２２及び固定鉄心２１を各々一対ずつ設けたが
、これらはいずれら１個ずっ設（１て乙構わない。In the embodiment described above, one pair each of the movable core 20, the excitation coil 22, and the fixed core 21 were provided, but one pair of each of these may be provided.

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、搬送路に沿っ
て移動する移動体に取り付けられた可動鉄心と、前記搬
送路に設けられ、動作状態において前記移動体が所定の
停止位置から前進方向へ移動するのを規制する規制部材
と、前記可動鉄心を磁気的に吸引して前記移動体を前記
規制部材に押し当てる磁気吸引力発生手段とを設けたの
で、搬送装置の高速化、静粛化及び無保守化を阻害する
ことなく移動体を所定の停止位置に高精度で位置決めす
ることかでき、また従来の機械式の位置決め装置と比較
して小形かつ安価に構成することができるという効果が
得られる。"Effects of the Invention" As explained above, according to the present invention, there is provided a movable iron core attached to a movable body moving along a conveyance path, and a movable iron core provided on the conveyance path so that the movable body moves in a predetermined state in an operating state. Since a regulating member that regulates movement in the forward direction from the stop position and a magnetic attraction force generating means that magnetically attracts the movable iron core and presses the movable body against the regulating member are provided, the transfer device It is possible to position a moving object at a predetermined stop position with high precision without impeding high speed, quietness, and maintenance-free operation, and it can be configured to be smaller and cheaper than conventional mechanical positioning devices. This has the effect of being able to.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図（イ）及び（ロ）はこの発明の一実施例の構成を
示す正面図支び平面図、第２図（イ）漫び（ロ）は従来
のリニア誘導モータを駆動源とする搬送装置の構成を示
す正面図及び平面図、第３図は従来の機械式位置決め装
置の構成を示す正面図である。 ＩＯ・・ハＬ／ット（Ｆ動体）、１２　・・ストッパ（
規制部材）、２０・・・可動鉄心、２１・・−・固定鉄
心、２２　・・・励磁コイル、２３・・・・電磁石（磁
気吸引力発生手段）。Figures 1 (a) and (b) are front and support plan views showing the configuration of an embodiment of the present invention, and Figures 2 (a) and (b) show a conventional linear induction motor as the drive source. FIG. 3 is a front view and a plan view showing the structure of a conveying device, and FIG. 3 is a front view showing the structure of a conventional mechanical positioning device. IO...HaL/t (F moving object), 12...Stopper (
regulation member), 20...movable iron core, 21...fixed iron core, 22...excitation coil, 23...electromagnet (magnetic attraction force generating means).

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 搬送路に沿って移動する移動体に取り付けられた可動鉄
心と、前記搬送路に設けられ、動作状態において前記移
動体が所定の停止位置から前進方向へ移動するのを規制
する規制部材と、前記可動鉄心を磁気的に吸引して前記
移動体を前記規制部材に押し当てる磁気吸引力発生手段
とを具備することを特徴とする搬送装置における移動体
の位置決め装置。a movable iron core attached to a movable body that moves along a conveyance path; a regulating member that is provided on the conveyance path and restricts the movable body from moving in the forward direction from a predetermined stop position in an operating state; 1. A positioning device for a movable body in a conveying device, comprising: magnetic attraction force generating means for magnetically attracting a movable iron core to press the movable body against the regulating member.