JPH08174154A - Method for storing core - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To speed up the motion to set a core to a mold in the core storing method. CONSTITUTION: The motion to set a core 500 and the motion to bring a hand 1 (clamping claws 22,42) of a robot into contact with a mold 400 are taught to the robot. These motions are the teaching data for setting and the teaching data for contact. While the robot is moved by the teaching data for contact, the position of the mold 400 which is brought into contact with the hand 1 is calculated by the change in the movement to be detected by a detecting means. The teaching data for setting are corrected based on the position of the calculated mold 400, and the motion to set the core 500 to the mold 400 is achieved by the robot. In this method, the position of the mold 400 is calculated by the change in the movement, and no complicate and many operations need be made. The motion to set the core 500 to the mold 400 can be further sped up.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は中子納め方法に関し、鋳
型に中子をロボットでセットする技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for storing a core, and to a technique for setting a core in a mold by a robot.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、中子納め方法に関する技術として
は、例えば本出願人の出願に係る特開平５−２１２４９
６号公報に開示されている。この技術では、ロボットの
ハンドに歪みゲージをセットしておくとともに、中子納
め動作中に中子と鋳型の接触を歪みゲージで検知する。
そして、歪みゲージによって歪みが検出されると、ロボ
ットを一時的に停止させる。このとき、歪みゲージの出
力とロボットの停止位置から接触力と接触方向を算出す
るとともに、接触位置と接触方向を算出する。これによ
り、現在の鋳型の位置を算出し、基準位置とのずれを演
算する。こうして演算された基準位置とのずれに基づい
て、鋳型に中子をセットする動作を補正し、ロボットに
実行させる。この技術によれば、鋳型に位置ずれが生じ
た場合でも、ずれた鋳型の位置が分かるので、確実に鋳
型に中子をセットすることができる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique relating to a method for storing a core, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-21249 filed by the present applicant.
No. 6 publication. In this technique, a strain gauge is set on the hand of the robot, and the contact between the core and the mold is detected by the strain gauge during the operation of retracting the core.
Then, when the strain is detected by the strain gauge, the robot is temporarily stopped. At this time, the contact force and the contact direction are calculated from the output of the strain gauge and the stop position of the robot, and the contact position and the contact direction are calculated. As a result, the current mold position is calculated and the deviation from the reference position is calculated. Based on the deviation from the reference position calculated in this way, the operation of setting the core in the mold is corrected and the robot is caused to execute the operation. According to this technique, even if the mold is misaligned, the position of the misaligned mold is known, so that the core can be reliably set in the mold.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、歪みゲージに
よる出力から接触方向と接触力を求め、さらに実際の鋳
型の位置を求めるために複雑で多量の演算を行う必要が
ある。このため、実際の鋳型の位置を求めるために相当
の時間を要することとなり、結果として鋳型に中子をセ
ットする動作が遅くなってしまう。したがって、サイク
ルタイムが長くなり、生産ライン等での使用は事実上困
難になってしまう。本発明はこのような点に鑑みてなさ
れたものであり、その課題は、鋳型に中子をセットする
動作をより速くすることである。However, in order to obtain the contact direction and the contact force from the output of the strain gauge, and further to find the actual position of the mold, it is necessary to perform a complicated and large amount of calculation. For this reason, it takes a considerable amount of time to find the actual position of the mold, and as a result, the operation of setting the core in the mold is delayed. Therefore, the cycle time becomes long and it becomes practically difficult to use it in a production line or the like. The present invention has been made in view of such a point, and an object thereof is to speed up the operation of setting the core in the mold.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明では、鋳型に中子をロボットでセットする中子納め方
法であり、そのロボットの動作量を検出するための検出
手段を設けておき、そのロボットに、中子をセットする
動作のためのセット用ティーチングデータと、そのロボ
ットのハンドを鋳型に接触させる動作のための接触用テ
ィーチングデータとを教示しておく教示工程と、その接
触用ティーチングデータによってロボットが動作してい
る間に検出される動作量の変化から、ハンドに接触した
鋳型の位置を算出する位置算出工程と、その算出された
鋳型の位置に基づいて、前記セット用ティーチングデー
タを補正して、鋳型に中子をセットする動作をロボット
に実行させるセット工程とからなる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a core-containing method in which a core is set in a mold by a robot, and a detecting means for detecting an operation amount of the robot is provided. Every time, the teaching process for teaching the robot the setting teaching data for the action of setting the core and the contact teaching data for the action of bringing the hand of the robot into contact with the mold, and the contact A position calculation step of calculating the position of the mold in contact with the hand from the change in the amount of movement detected while the robot is operating based on the teaching data for use, and the set position based on the calculated position of the mold. A setting step of correcting the teaching data and causing the robot to perform an operation of setting the core in the mold.

【０００５】[0005]

【作用】請求項１の発明によれば、まず、中子をセット
する動作と、ロボットのハンドを鋳型に接触させる動作
とをロボットに教示する。こうして教示された動作は、
それぞれセット用ティーチングデータ、接触用ティーチ
ングデータとなる。その後、接触用ティーチングデータ
によってロボットが動作している間に、検出手段によっ
て検出される動作量の変化から、ハンドに接触した鋳型
の位置が算出される。こうして算出された鋳型の位置に
基づいて、セット用ティーチングデータを補正し、鋳型
に中子をセットする動作をロボットに実行させる。この
方法では、接触用ティーチングデータによって鋳型の位
置を検出し、セット用ティーチングデータを補正する。
このため、複雑で多量の演算を行う必要がなくなり、鋳
型に中子をセットする動作をより速くすることが可能に
なる。According to the first aspect of the invention, first, the robot is taught the operation of setting the core and the operation of bringing the robot's hand into contact with the mold. The operation taught in this way is
These are set teaching data and contact teaching data, respectively. After that, while the robot is operating according to the teaching data for contact, the position of the mold that contacts the hand is calculated from the change in the amount of motion detected by the detecting means. Based on the position of the mold thus calculated, the teaching data for setting is corrected, and the robot is caused to execute the operation of setting the core in the mold. In this method, the position of the mold is detected by the teaching data for contact and the teaching data for setting is corrected.
Therefore, it is not necessary to perform a complicated and large amount of calculation, and the operation of setting the core in the mold can be made faster.

【０００６】[0006]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず、ロボットハンドの構成について説明す
る。図１と図２はロボットハンドの構成を示す図であっ
て、図１には正面図を、図２には側面図をそれぞれ示
す。なお、これらの図において、同一の要素には同一の
番号を付す。ロボットハンド１（ロボットのハンド）は
ロボットアーム１０の先端部に取り付けられており、そ
の取付部のハンドフレーム３０には３つのクランプユニ
ット２４，４４，６４が設けられている。これらのクラ
ンプユニットのうち、クランプユニット２４，４４は図
１に示すように対向して設けられ、クランプユニット６
４は図２に示すように中子と当接する面と直交方向とな
るように設置されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the configuration of the robot hand will be described. 1 and 2 are views showing the configuration of the robot hand. FIG. 1 is a front view and FIG. 2 is a side view. In these figures, the same elements are given the same numbers. The robot hand 1 (robot hand) is attached to the tip of the robot arm 10, and three clamp units 24, 44, 64 are provided on the hand frame 30 of the attachment portion. Of these clamp units, the clamp units 24 and 44 are provided facing each other as shown in FIG.
As shown in FIG. 2, 4 is installed so as to be in a direction orthogonal to the surface that contacts the core.

【０００７】次に、クランプユニット２４，４４，６４
の構成について説明する。クランプユニット２４は、電
空比例弁１２、エアシリンダ１４、ストロークセンサ１
６、ピストンロッド１８、平行リンク２０、クランプ爪
２２によって構成されている。同様に、クランプユニッ
ト４４，６４は上記クランプユニット２４と同一の構成
をなしており、図１と図２にそれぞれ示すように、電空
比例弁３２，５２、エアシリンダ３４，５４、ストロー
クセンサ３６，５６、ピストンロッド３８，５８、平行
リンク４０，６０、クランプ爪４２，６２によって構成
されている。なお、これらのクランプユニット２４，４
４，６４は同一の構成をなしているので、ここではクラ
ンプユニット２４の各構成要素について以下に説明す
る。Next, the clamp units 24, 44, 64
The configuration of will be described. The clamp unit 24 includes the electropneumatic proportional valve 12, the air cylinder 14, and the stroke sensor 1.
6, a piston rod 18, a parallel link 20, and a clamp claw 22. Similarly, the clamp units 44 and 64 have the same structure as the clamp unit 24, and as shown in FIGS. 1 and 2, the electropneumatic proportional valves 32 and 52, the air cylinders 34 and 54, and the stroke sensor 36, respectively. , 56, piston rods 38, 58, parallel links 40, 60, and clamp claws 42, 62. In addition, these clamp units 24, 4
Since the components 4 and 64 have the same configuration, each component of the clamp unit 24 will be described below.

【０００８】電空比例弁１２は、後述する中子納め制御
装置から送られた開閉信号に従ってエア（空気）の圧力
を調整する弁である。この電空比例弁１２を開閉するこ
とによってエアシリンダ１４内の空気圧を調整し、ピス
トンロッド１８の摺動動作を制御する。このように、ピ
ストンロッド１８の摺動動作を制御する媒体として空気
を用いることによって、その他の媒体（例えば、油）に
比べて圧力制御が容易になり、配管が簡易化できる利点
がある。ここで、空気の配管を示す気圧回路について
は、後述する。なお、ピストンロッド１８の摺動動作を
制御する装置としては、エアシリンダ１４に限らず、油
圧シリンダやリニアモータ、あるいはボールネジとモー
タの組み合わせによっても実現することが可能である。The electro-pneumatic proportional valve 12 is a valve for adjusting the pressure of air in accordance with an opening / closing signal sent from a core housing control device which will be described later. By opening and closing the electropneumatic proportional valve 12, the air pressure in the air cylinder 14 is adjusted and the sliding movement of the piston rod 18 is controlled. As described above, by using air as the medium for controlling the sliding movement of the piston rod 18, pressure control becomes easier than other mediums (for example, oil), and there is an advantage that piping can be simplified. Here, the air pressure circuit showing the air piping will be described later. The device for controlling the sliding movement of the piston rod 18 is not limited to the air cylinder 14, and can be realized by a hydraulic cylinder, a linear motor, or a combination of a ball screw and a motor.

【０００９】ストロークセンサ１６はピストンロッド１
８の近傍に設けられており、磁化されたピストンロッド
１８の摺動によって生ずる磁界の変化を検出するセンサ
である。このストロークセンサ１６によって検出された
磁界の変化はパルス信号に変換され、後述する中子納め
制御装置に送られてピストンロッド１８の動作量（スト
ローク量）に変換される。このストロークセンサ１６は
高温多湿という鋳造環境において耐久性や信頼性に優れ
ているので、長期間にわたって使用することができる。
このため、メンテナンスが楽になり、その費用を低く抑
えることもできる。The stroke sensor 16 is a piston rod 1.
8 is a sensor that is provided in the vicinity of 8 and detects a change in magnetic field caused by sliding of the magnetized piston rod 18. The change in the magnetic field detected by the stroke sensor 16 is converted into a pulse signal, which is sent to a core housing control device, which will be described later, and converted into an operation amount (stroke amount) of the piston rod 18. Since the stroke sensor 16 has excellent durability and reliability in a high temperature and high humidity casting environment, it can be used for a long period of time.
Therefore, the maintenance becomes easy and the cost can be kept low.

【００１０】なお、ピストンロッド１８の動作量を検出
する装置としては、ストロークセンサ１６に限らず、差
動トランスを用いる電気マイクロメータを適用してもよ
い。その他、例えば検知板や基準ピンのような指標をピ
ストンロッド１８に設け、この指標までの距離を計測す
る光学式距離センサ（例えば、レーザビームを用いる距
離センサ）を適用して動作量を検出することもできる。The device for detecting the operation amount of the piston rod 18 is not limited to the stroke sensor 16, and an electric micrometer using a differential transformer may be applied. In addition, for example, an index such as a detection plate or a reference pin is provided on the piston rod 18, and an optical distance sensor (for example, a distance sensor using a laser beam) that measures the distance to this index is applied to detect the operation amount. You can also

【００１１】ピストンロッド１８の先端部には平行リン
ク２０が接続されており、クランプ爪２２を平行移動可
能にしている。すなわち、図に示すロボットハンド１の
場合では、クランプ爪２２が常に真下を向きながら移動
することになる。なお、後述する中子を把持して鋳型ま
で搬送する工程では、上記の構成をなすロボットハンド
１（クランプ爪２２，４２，６２）と、このロボットハ
ンド１と同一の構成をなす他のロボットハンド（クラン
プ爪２２ａ，４２ａ，６２ａ）によって中子を把持する
ものとする。その他、この態様に限らず、中子の形状や
強度等に応じた最適な数のロボットハンドで中子を把持
すればよい。したがって、中子の形状や強度等によって
は上記ロボットハンド１のみで把持可能である。A parallel link 20 is connected to the tip of the piston rod 18 to enable the clamp claw 22 to move in parallel. That is, in the case of the robot hand 1 shown in the figure, the clamp claw 22 always moves while facing downward. In the step of gripping the core and conveying it to the mold, which will be described later, the robot hand 1 (clamping claws 22, 42, 62) having the above-described configuration and another robot hand having the same configuration as the robot hand 1 are provided. The core is held by the (clamping claws 22a, 42a, 62a). In addition, the present invention is not limited to this mode, and the core may be gripped by an optimum number of robot hands according to the shape and strength of the core. Therefore, depending on the shape and strength of the core, it can be held only by the robot hand 1.

【００１２】次に、気圧回路について、図３を参照しつ
つ説明する。なお、図１と図２に示した要素と同一の要
素には同一番号を付し、説明を省略する。図において、
エア源７０から供給されるエアは所定の圧力に維持され
ており、一の経路として、電空比例弁１２，３２，５２
を介してそれぞれエアシリンダ１４，３４，５４に配管
されている。また、エア源７０からのエアは、他の経路
として、電空比例弁５０を介してそれぞれエアシリンダ
１４，３４，５４に配管されている。Next, the atmospheric pressure circuit will be described with reference to FIG. The same elements as those shown in FIGS. 1 and 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. In the figure,
The air supplied from the air source 70 is maintained at a predetermined pressure, and as one path, the electropneumatic proportional valves 12, 32, 52 are used.
Through the air cylinders 14, 34, 54, respectively. Further, the air from the air source 70 is piped to the air cylinders 14, 34, 54 via the electropneumatic proportional valve 50 as another path, respectively.

【００１３】ここで、エア源７０からのエアは、電空比
例弁１２，３２，５２を通じてそれぞれエアシリンダ１
４，３４，５４に供給される。このため、エアシリンダ
１４，３４，５４内の空気圧（すなわち、クランプ力）
が個別に調整される。また、電空比例弁５０によって３
つのエアシリンダ１４，３４，５４内のエアが同時に排
出される。このため、一括してアンクランプが行われ
る。このような配管によって、クランプ時には、クラン
プ爪を個別に開閉させることができ、しかもその開閉の
微調整を行うことができる。また、アンクランプ時に
は、素早くアンクランプを行うことができる。Here, the air from the air source 70 is passed through the electropneumatic proportional valves 12, 32, 52 to the air cylinder 1 respectively.
4, 34, 54. Therefore, the air pressure in the air cylinders 14, 34, 54 (that is, the clamping force)
Are adjusted individually. In addition, the electro-pneumatic proportional valve 50
The air in the one air cylinder 14, 34, 54 is discharged simultaneously. Therefore, the unclamping is performed collectively. With such piping, the clamp claws can be individually opened and closed during clamping, and the opening and closing can be finely adjusted. Moreover, at the time of unclamping, unclamping can be performed quickly.

【００１４】次に、上記空気圧を制御し、鋳型の位置を
算出したり、中子納めを実行したりする制御装置につい
て、図４を参照しつつ説明する。ここで、本実施例で
は、「鋳型の位置」における「位置」は、直交座標系で
表される三次元的な位置〔ｘ，ｙ，ｚ〕をいうものとす
る。なお、この「位置」は、直交座標系のみならず、曲
線座標系、円柱面座標系、極座標系、複素座標系などの
ように、一軸以上の座標系において一意に決定される位
置（二次元的な位置〔ｘ，ｙ〕を含む）であってもよ
い。Next, a control device for controlling the air pressure to calculate the position of the mold and to perform the core storage will be described with reference to FIG. Here, in this embodiment, the “position” in the “position of the mold” refers to a three-dimensional position [x, y, z] represented by a rectangular coordinate system. Note that this "position" is not limited to a rectangular coordinate system, but a position (two-dimensional) uniquely determined in a coordinate system of one axis or more, such as a curved coordinate system, a cylindrical coordinate system, a polar coordinate system, or a complex coordinate system. (Including a specific position [x, y]).

【００１５】図４は中子納め制御装置の構成を示すブロ
ック図であって、本発明を実施するために必要な最小限
の構成を示す。なお、図１と同一の要素については同一
番号を付し、説明を省略する。図において、中子納め制
御装置１００は、ＣＰＵ１１０、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ
１１２、パルスカウンタ１０４、Ｄ／Ａ変換器１１４お
よび通信回路１１６によって構成されている。FIG. 4 is a block diagram showing the structure of the core housing control device, and shows the minimum structure necessary for carrying out the present invention. The same elements as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. In the figure, the core-payment control device 100 includes a CPU 110, a ROM 102, and a RAM.
112, a pulse counter 104, a D / A converter 114, and a communication circuit 116.

【００１６】ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１０２に格納され
た中子納め制御プログラムに従って中子納め制御装置１
００の全体を制御する。ＲＯＭ１０２にはコストを抑え
るためＥＰＲＯＭを使用するが、これに限らずＥＥＰＲ
ＯＭやフラッシュＲＡＭを使用してもよい。ＲＡＭ１１
２には、一般にアクセス速度を速くするためにＤＲＡＭ
を使用するが、これに限らずＳＲＡＭあるいはフラッシ
ュＲＡＭ等の不揮発性メモリを使用してもよい。なお、
このＲＡＭ１１２には動作量としてのパルス数等の各種
のデータあるいは入出力信号が格納される。The CPU 110 controls the core-conveying control device 1 according to the core-contracting control program stored in the ROM 102.
00 as a whole. An EPROM is used as the ROM 102 in order to reduce the cost, but the EEPROM 102 is not limited to this.
OM or flash RAM may be used. RAM11
2 is generally a DRAM for increasing the access speed.
However, the present invention is not limited to this, and a nonvolatile memory such as SRAM or flash RAM may be used. In addition,
The RAM 112 stores various data such as the number of pulses as an operation amount or input / output signals.

【００１７】パルスカウンタ１０４は、ストロークセン
サ１６，３６，５６から出力されたパルスを信号増幅器
１２０を通じて計数し、これを動作量としてバス１０６
を介してＣＰＵ１１０又はＲＡＭ１１２へ転送する。こ
こで、信号増幅器１２０は、ストロークセンサ１６，３
６，５６から出力されたパルスは微弱な信号であるため
に、そのパルスをパルスカウンタ１０４で計数可能な信
号レベルに増幅する装置である。これらのストロークセ
ンサ１６，３６，５６、信号増幅器１２０およびパルス
カウンタ１０４は、検出手段（動作量検出手段）を具体
化した装置である。Ｄ／Ａ変換器１１４は、ＣＰＵ１１
０からバス１０６を介して送られた弁制御データに従っ
てアナログ信号に変換し、電空比例弁５０，１２，３
２，５２に送って弁の開閉を行う。このアナログ信号が
上述した開閉信号である。The pulse counter 104 counts the pulses output from the stroke sensors 16, 36 and 56 through the signal amplifier 120, and regards this as an operation amount, the bus 106.
To the CPU 110 or the RAM 112 via. Here, the signal amplifier 120 includes the stroke sensors 16, 3
Since the pulses output from 6, 56 are weak signals, the pulse counter 104 amplifies the pulses to a signal level that can be counted. The stroke sensors 16, 36, 56, the signal amplifier 120, and the pulse counter 104 are devices that embody detection means (operation amount detection means). The D / A converter 114 includes the CPU 11
0 to the analog signal according to the valve control data sent via the bus 106, and the electro-pneumatic proportional valves 50, 12, 3
2, 52 to open and close the valve. This analog signal is the opening / closing signal described above.

【００１８】通信回路１１６は、同じく通信回路を備え
ているロボットコントローラ２００との間でデータを相
互に伝送する回路であって、ＲＳ−２３２ＣやＲＳ−４
２２等のデータ伝送制御手順に従って行われる。具体的
には、ロボットコントローラ２００から通信回線を通じ
て送られた位置検知指令や把持動作指令等の指令を受け
て、バス１０６を介してＣＰＵ１１０又はＲＡＭ１１２
へ転送する。また、ＣＰＵ１１０からバス１０６を介し
て送られた検知完了信号や把持完了信号等の信号を、通
信回線を通じてロボットコントローラ２００に送る。な
お、上記各構成要素は、いずれもバス１０６に互いに結
合されている。The communication circuit 116 is a circuit for mutually transmitting data to and from the robot controller 200, which also has a communication circuit, and is RS-232C or RS-4.
22 and the like according to a data transmission control procedure. Specifically, upon receiving a command such as a position detection command or a gripping motion command sent from the robot controller 200 through a communication line, the CPU 110 or the RAM 112 via the bus 106.
Transfer to Further, signals such as a detection completion signal and a gripping completion signal sent from the CPU 110 via the bus 106 are sent to the robot controller 200 through the communication line. It should be noted that each of the above components is coupled to the bus 106.

【００１９】ここで、ロボットコントローラ２００は、
ロボット３００の動作を制御する制御装置である。な
お、ロボットコントローラ２００の構成や動作は、一般
に知られているので説明を省略する。Here, the robot controller 200 is
The control device controls the operation of the robot 300. Since the configuration and operation of the robot controller 200 are generally known, the description thereof will be omitted.

【００２０】次に、上記のようなハードウェア構成でな
された中子納め制御装置１００において、本発明を実現
するための処理手順（ソフトウェア）について、図５乃
至図９を参照しながら説明する。Next, a processing procedure (software) for realizing the present invention in the core-container control device 100 having the above-described hardware configuration will be described with reference to FIGS. 5 to 9.

【００２１】ここで、図５，図８，図９は、本発明を実
施するための時系列的な処理手順を示す一連のフローチ
ャートである。このため、図５と図８に示す結合子Ａ
１，Ｂ１、および、図８と図９に示す結合子Ａ２，Ｂ２
ではそれぞれ連続している。なお、これらのフローチャ
ートにおいて、左側にはロボットコントローラ２００の
処理手順を、右側には中子納め制御装置１００の処理手
順をそれぞれ示す。Here, FIG. 5, FIG. 8 and FIG. 9 are a series of flow charts showing a time series processing procedure for carrying out the present invention. Therefore, the connector A shown in FIGS.
1, B1 and the connectors A2, B2 shown in FIGS. 8 and 9.
Then each is continuous. In these flowcharts, the left side shows the processing procedure of the robot controller 200, and the right side shows the processing procedure of the core housing control device 100.

【００２２】図５において、まず、オペレータが図６
（Ａ）に示す金型４００（鋳型の一つ）に、図６（Ｂ）
に示す中子５００をセットするロボットハンド１の動作
を教示する（ステップＳ１０）。具体的には、金型４０
０に中子５００をセットする動作と、ロボットハンド１
を金型４００に接触させる動作とを教示する。このステ
ップＳ１０は教示工程を具体化したステップであって、
その詳細はすでに一般的な技術であるので説明を省略す
る。なお、この実施例では、鋳型の例として金型４００
を適用するが、これに限らず砂型のような他の鋳型を適
用してもよい。In FIG. 5, first, the operator is shown in FIG.
The mold 400 (one of the molds) shown in FIG.
The operation of the robot hand 1 for setting the core 500 shown in is taught (step S10). Specifically, the mold 40
The operation of setting the core 500 to 0 and the robot hand 1
The operation of bringing the mold into contact with the mold 400 is taught. This step S10 is a step embodying the teaching process,
The details thereof are already known in the art, and thus the description thereof will be omitted. In this embodiment, the mold 400 is used as an example of the mold.
However, the present invention is not limited to this, and another mold such as a sand mold may be applied.

【００２３】このステップＳ１０によって教示されたロ
ボットハンド１の動作は、ロボットコントローラ２００
内の記憶装置に記憶される（ステップＳ１２）。具体的
には、金型４００に中子５００をセットする動作はセッ
ト用ティーチングデータとして、ロボットハンド１を金
型４００に接触させる動作は、接触用ティーチングデー
タとして記憶される。なお、その他、開閉時期（クラン
プ爪２２，４２，６２を、いつ開けて、いつ閉じるか）
等も記憶される。The operation of the robot hand 1 taught in step S10 is performed by the robot controller 200.
It is stored in the internal storage device (step S12). Specifically, the operation of setting the core 500 in the mold 400 is stored as setting teaching data, and the operation of bringing the robot hand 1 into contact with the mold 400 is stored as contact teaching data. In addition, opening and closing timing (when to open and close the clamp claws 22, 42, 62)
Etc. are also stored.

【００２４】その後、接触用ティーチングデータに従っ
て、図７（Ａ）に示す状態となるように、凹部４３０に
ロボットハンド１を移動させる（ステップＳ１４）。な
お、ここでは凹部４３０に移動させたが、凹部４１０、
壁部４２０，４４０、あるいは金型４００のコーナー部
等であってもよい。Then, the robot hand 1 is moved to the recess 430 according to the contact teaching data so that the state shown in FIG. 7 (A) is obtained (step S14). It should be noted that although it is moved to the concave portion 430 here, the concave portion 410,
It may be the walls 420, 440, the corners of the mold 400, or the like.

【００２５】そして、位置検出を行うための指令をロボ
ットコントローラ２００から中子納め制御装置１００に
送信する（ステップＳ１６）。この位置検出の指令を受
信した中子納め制御装置１００は、一定の動作量でクラ
ンプ爪２２，４２，６２を図７（Ａ）の矢印Ｄ方向に開
ける動作を行う（ステップＳ５２）。具体的には、図４
において、ＣＰＵ１１０からバス１０６を介してＤ／Ａ
変換器１１４に弁制御データを送ると、Ｄ／Ａ変換器１
１４によって開閉信号（アナログ信号）に変換される。
この開閉信号は、電空比例弁５０，１２，３２，５２に
送られ、クランプ爪２２，４２，６２が開く。Then, a command for position detection is transmitted from the robot controller 200 to the core housing control device 100 (step S16). The core housing control device 100 that has received this position detection command performs an operation of opening the clamp claws 22, 42, 62 in the direction of arrow D in FIG. 7A with a certain amount of movement (step S52). Specifically, FIG.
In the D / A from the CPU 110 via the bus 106.
When the valve control data is sent to the converter 114, the D / A converter 1
It is converted into an opening / closing signal (analog signal) by 14.
This open / close signal is sent to the electropneumatic proportional valves 50, 12, 32, 52, and the clamp claws 22, 42, 62 are opened.

【００２６】その後、上述した開ける動作をクランプ爪
２２，４２，６２のうちの少なくとも一つのクランプ爪
が凹部４３０の壁面等と接触するまで行う（ステップＳ
５４）。ここで、いずれかのクランプ爪２２，４２，６
２が凹部４３０の壁面等と接触したかどうかの判別は、
図４に示すストロークセンサ１６，３６，５６から信号
増幅器１２０とパルスカウンタ１０４を通じて出力され
た動作量（具体的には、パルス数）の変化によって行
う。After that, the above-mentioned opening operation is performed until at least one of the clamp claws 22, 42, 62 comes into contact with the wall surface of the recess 430 (step S).
54). Here, one of the clamp claws 22, 42, 6
It is possible to determine whether 2 has contacted with the wall surface of the recess 430,
This is performed by changing the operation amount (specifically, the number of pulses) output from the stroke sensors 16, 36 and 56 shown in FIG. 4 through the signal amplifier 120 and the pulse counter 104.

【００２７】すなわち、クランプ爪２２，４２，６２が
開いている間は動作量が所定値（正の値）を示し、凹部
４３０の壁面等と接触すると動作量が大きく減少する
（あるいは零になる）。このため、動作量が所定値を示
している間は「接触していない」（ステップＳ５４のＮ
Ｏ）と判別し、動作量が大きく減少したとき「接触し
た」（ステップＳ５４のＹＥＳ）と判別する。That is, while the clamp claws 22, 42, 62 are open, the movement amount shows a predetermined value (positive value), and when it comes into contact with the wall surface of the recess 430, the movement amount greatly decreases (or becomes zero). ). For this reason, "no contact" is made while the motion amount shows the predetermined value (N in step S54).
It is determined to be “O”, and it is determined to be “contacted” (YES in step S54) when the movement amount is significantly reduced.

【００２８】こうして、クランプ爪２２，４２，６２の
うちの少なくとも一つのクランプ爪が凹部４３０の壁面
等と接触すると、その動作を停止する（ステップＳ５
６）。その後、中子納め制御装置１００は検出が完了し
たことを示す信号を送信する（ステップＳ５８）。こう
して送信された検出完了信号をロボットコントローラ２
００が受信すると（ステップＳ１８）、現在の金型４０
０の位置を記憶装置に記憶する（ステップＳ２０）。When at least one of the clamp claws 22, 42, 62 comes into contact with the wall surface of the recess 430, the operation is stopped (step S5).
6). After that, the core feeding control device 100 transmits a signal indicating that the detection is completed (step S58). The detection completion signal thus transmitted is sent to the robot controller 2
When 00 is received (step S18), the current mold 40
The position of 0 is stored in the storage device (step S20).

【００２９】次に、図８において、ロボットハンド１を
中子５００が供給される供給部に移動させ（ステップＳ
２２）、中子５００を把持する指令を中子納め制御装置
１００に送信する（ステップＳ２４）。一方、中子納め
制御装置１００は、中子５００を把持する指令を受信す
ると（ステップＳ６０）、一旦クランプ爪２２，４２，
６２を開けた後、ステップＳ５２と同様に中子５００を
つかむために閉じる動作を行う（ステップＳ６２）。Next, in FIG. 8, the robot hand 1 is moved to the supply section to which the core 500 is supplied (step S
22), and transmits a command to grip the core 500 to the core housing control device 100 (step S24). On the other hand, when the core receiving control device 100 receives the command to grip the core 500 (step S60), the clamp pawls 22, 42,
After the opening of 62, the closing operation for grasping the core 500 is performed as in step S52 (step S62).

【００３０】この場合、上述した位置検出におけるステ
ップＳ５４と同様に、クランプ爪２２，４２，６２の全
てのクランプ爪が中子５００と接触するまで行う（ステ
ップＳ６４）。こうして、中子５００はクランプ爪２
２，４２，６２に把持されている状態になる。すなわ
ち、図６（Ｂ）に示すように、中子５００の長手方向を
クランプ爪６２，６２ａがつかむ。また、中子５００の
短手方向について、巾木部５２０をクランプ爪２２，４
２がつかみ、巾木部５１０をクランプ爪２２ａ，４２ａ
がつかむ。その後、クランプ爪２２，４２，６２の閉じ
る動作を停止させ（ステップＳ６６）、ロボットコント
ローラ２００に把持が完了したことを示す信号を送信す
る（ステップＳ６８）。In this case, similarly to step S54 in the above-described position detection, the process is performed until all the clamp claws 22, 42, 62 contact the core 500 (step S64). Thus, the core 500 has the clamp claw 2
It is in a state of being gripped by 2, 42, 62. That is, as shown in FIG. 6 (B), the clamp claws 62, 62a grip the core 500 in the longitudinal direction. In addition, with respect to the lateral direction of the core 500, the skirting board 520 is clamped by the clamp claws 22, 4.
2 grips the skirting board 510 and clamps the claws 22a and 42a.
Grabs. After that, the closing operation of the clamp claws 22, 42, 62 is stopped (step S66), and a signal indicating that the gripping is completed is transmitted to the robot controller 200 (step S68).

【００３１】そして、ロボットコントローラ２００が把
持完了の信号を受信すると（ステップＳ２６）、今度は
増し締め指令を中子納め制御装置１００に送信する（ス
テップＳ２８）。一方、中子納め制御装置１００は増し
締め指令を受信すると（ステップＳ７０）、中子５００
を強く把持するため、クランプ爪２２，４２，６２を閉
じる一定量の動作を行い、停止する（ステップＳ７
２）。こうして、中子５００は確実にクランプ爪２２，
４２，６２に把持されるので、供給部から凹部４３０へ
の搬送途中における落下が防止される。Then, when the robot controller 200 receives the grip completion signal (step S26), this time it sends an additional tightening command to the core-container control device 100 (step S28). On the other hand, when the core feeding control device 100 receives the additional tightening instruction (step S70), the core 500
In order to grip strongly, the clamp claws 22, 42, 62 are closed by a fixed amount of operation (step S7).
2). In this way, the core 500 is securely attached to the clamp claws 22,
Since it is gripped by 42 and 62, it is prevented from falling from the supply section to the recess 430 during the conveyance.

【００３２】この増し締め動作が終わると、動作量が変
化していないかどうかの検査を行う（ステップＳ７
４）。すなわち、増し締め動作の途中で中子５００が破
損する等で原型をとどめなくなると、動作量が通常より
大きく変化する。したがって、ステップＳ７４では動作
量が通常より大きく変化した場合には「中子５００が壊
れた」と判断し、動作量が変化しなかった場合には「正
常に中子５００を増し締めできた」と判断する。その
後、ロボットコントローラ２００に、その検査結果とと
もに増し締めが完了したことを示す信号を送信すると
（ステップＳ７６）、ロボットコントローラ２００はそ
の検査結果と完了信号を受信する（ステップＳ３０）。When this additional tightening operation is completed, it is inspected whether the operation amount has changed (step S7).
4). That is, if the core 500 cannot be retained due to breakage of the core 500 during the additional tightening operation, the operation amount changes more than usual. Therefore, in step S74, it is determined that "core 500 has been broken" when the movement amount has changed more than usual, and "the core 500 has been properly tightened" when the movement amount has not changed. To judge. After that, when the inspection result and the signal indicating that the tightening is completed are transmitted to the robot controller 200 (step S76), the robot controller 200 receives the inspection result and the completion signal (step S30).

【００３３】次に、図９において、ロボットコントロー
ラ２００が上記増し締め完了の信号を受信すると、検査
結果が正常であったか否かを判別する（ステップＳ３
２）。もし、検査結果が中子５００が壊れたという場合
（ＮＯ）には、本処理手順を終了する。この場合には、
中子５００を金型４００に納めることができない。した
がって、中子５００を金型４００に納めるためには、破
損等した中子５００を取り除いた後、改めてステップＳ
１０から実行しなおす。Next, in FIG. 9, when the robot controller 200 receives the signal for the completion of the additional tightening, it is determined whether or not the inspection result is normal (step S3).
2). If the inspection result indicates that the core 500 is broken (NO), this processing procedure is ended. In this case,
The core 500 cannot be stored in the mold 400. Therefore, in order to fit the core 500 into the mold 400, after the damaged core 500 is removed, the step S is performed again.
Start again from 10.

【００３４】一方、正常に中子５００を把持したとき
（ステップＳ３２のＹＥＳ）には、ステップＳ１２にお
いて記憶された金型４００の位置（具体的には、マーク
された凹部４３０の位置）とステップＳ２０で記憶され
た金型４００の位置とのずれ量を求め、このずれ量を補
正値として、ステップＳ１２で金型４００に中子５００
をセットする動作のためのセット用ティーチングデータ
を補正する（ステップＳ３４）。このステップＳ３４
は、位置算出工程（位置算出手段）を具体化した工程で
ある。On the other hand, when the core 500 is normally gripped (YES in step S32), the position of the mold 400 (specifically, the position of the marked recess 430) and the step stored in step S12 are determined. A shift amount from the position of the mold 400 stored in S20 is obtained, and this shift amount is used as a correction value, and the mold 500 is inserted into the mold 400 in step S12.
The setting teaching data for the setting operation is corrected (step S34). This step S34
Is a process embodying the position calculation process (position calculation means).

【００３５】なお、図６（Ａ）において、クランプ爪２
２，４２，６２を凹部４３０の壁面等にのみ接触させる
場合には、平行移動量が求められ、この平行移動量が上
記補正量（ずれ量）となる。また、クランプ爪２２，４
２，６２を凹部４３０の壁面等に接触させ、かつ、他の
ロボットハンドのクランプ爪を凹部４１０の壁面等に接
触させる場合には、平行移動量に回転移動量が加わった
移動量が求められ、この移動量が上記補正量（ずれ量）
となる。ここで、これらの平行移動量と回転移動量は、
三次元的な移動量である。In FIG. 6 (A), the clamp claw 2
When 2, 42, 62 are brought into contact only with the wall surface of the recess 430, etc., the parallel movement amount is obtained, and this parallel movement amount becomes the correction amount (deviation amount). Also, the clamp claws 22, 4
When 2, 62 are brought into contact with the wall surface or the like of the recess 430 and the clamp claws of another robot hand are brought into contact with the wall surface or the like of the recess 410, the movement amount obtained by adding the rotational movement amount to the parallel movement amount is obtained. , This movement amount is the above correction amount (deviation amount)
Becomes Here, these parallel movement amount and rotation movement amount are
It is a three-dimensional movement amount.

【００３６】こうして補正された中子５００をセットす
るロボットハンド１の動作に従って、中子５００を金型
４００にセットする（ステップＳ３６）。このステップ
Ｓ３６は、セット工程（セット手段）を具体化したステ
ップであって、その搬送途中の一状態を図７（Ｂ）に示
す。そして、中子５００を金型４００の凹部４１０，４
３０まで搬送した後、把持している中子５００を凹部４
１０，４３０に載置するため、開放指令を中子納め制御
装置１００に送信する（ステップＳ３８）。According to the operation of the robot hand 1 for setting the core 500 corrected in this way, the core 500 is set in the mold 400 (step S36). This step S36 is a step in which the setting process (setting means) is embodied, and FIG. 7B shows one state during the transportation. Then, the core 500 is inserted into the concave portions 410, 4 of the mold 400.
After being transported to 30, the core 500 being gripped is recessed 4
In order to place it on 10, 430, an opening command is transmitted to the core-containment control device 100 (step S38).

【００３７】一方、中子納め制御装置１００はこの開放
指令を受信すると（ステップＳ７８）、クランプ爪２
２，４２，６２を開ける一定量の動作を行う（ステップ
Ｓ８０）。こうして、中子５００は確実に、しかも熱変
形等によって位置が変わる金型４００の凹部４１０，４
３０に正確に載置される。On the other hand, when the core receiving control device 100 receives this release command (step S78), the clamp claw 2
A certain amount of operation for opening 2, 42, 62 is performed (step S80). In this way, the core 500 is surely and moreover, the concave portions 410, 4 of the mold 400 whose position is changed by thermal deformation or the like.
Placed exactly on 30.

【００３８】したがって、ステップＳ１０（教示工程）
において教示された金型４００（鋳型）の位置とステッ
プＳ５２〜Ｓ５６で検出された金型４００の位置とに基
づいて補正値を求め、教示された動作をステップＳ３４
において補正すればよい（位置算出工程）。この方法に
よって、簡単な演算を行うのみで中子５００を確実に金
型４００に納めることができるので（セット工程）、金
型４００に中子５００をセットする動作をより速くする
ことができる。Therefore, step S10 (teaching process)
In step S34, a correction value is obtained based on the position of the mold 400 (mold) taught in step S52 and the position of the mold 400 detected in steps S52 to S56.
It may be corrected in (position calculation step). According to this method, the core 500 can be reliably stored in the mold 400 by performing a simple calculation (setting step), so that the operation of setting the core 500 in the mold 400 can be made faster.

【００３９】以上では中子納め装置の一実施例について
説明したが、この中子納め装置におけるその他の部分の
構造、形状、大きさ、材質、個数、配置および動作条件
等についても、本実施例に限定されるものでない。例え
ば、金型４００（鋳型）の位置補正は、金型４００の位
置検出を行なった後であって、金型４００に中子５００
を納める動作（セット工程）の前に行うように構成した
が、中子５００を納める動作を行いながら補正を行うよ
うに構成してもよい。この構成であっても、金型４００
のずれ量を補正し、中子５００を納めるべき位置に確実
に納めることができる。Although one embodiment of the core feeding device has been described above, the structure, the shape, the size, the material, the number, the arrangement, the operating conditions and the like of the other parts of the core feeding device are also described in this embodiment. It is not limited to. For example, the position correction of the mold 400 (mold) is performed after the position of the mold 400 is detected, and the core 500 is fixed to the mold 400.
Although it is configured to be performed before the operation of storing the core (setting step), it may be configured to perform the correction while performing the operation of storing the core 500. Even with this configuration, the mold 400
The offset amount can be corrected, and the core 500 can be reliably stored at the position where it should be stored.

【００４０】また、金型４００（鋳型）の位置検出は、
ロボットハンド１のクランプ爪２２，４２，６２を開閉
動作させ、金型４００との接触を検出することによって
行う構成としたが、クランプ爪２２，４２，６２を開閉
動作させずにロボットハンド１全体を移動させることに
よって金型４００との接触を検出することによって行う
構成としてもよい。この構成によっても、実施例と同様
に、確実に金型４００の位置検出を行うことができる。The position of the mold 400 (mold) is detected by
The configuration is performed by opening / closing the clamp claws 22, 42, 62 of the robot hand 1 and detecting contact with the mold 400. However, the entire robot hand 1 without opening / closing the clamp claws 22, 42, 62. It may be configured to detect the contact with the mold 400 by moving the. With this configuration, the position of the mold 400 can be surely detected as in the embodiment.

【００４１】この場合、金型４００の凹部４３０にロボ
ットハンド１のクランプ爪２２，４２，６２を接触さ
せ、他のロボットハンドのクランプ爪２２ａ，４２ａ，
６２ａを凹部４１０に接触させる態様に限らず、図１０
に示すように金型４００のコーナーにそれぞれのロボッ
トハンドのクランプ爪を接触させる態様としてもよい。
その他、あらかじめ金型４００に設けておく指標（例え
ば、検知板や基準ピン）にロボットハンドのクランプ爪
を接触させる態様としてもよい。これらのいずれの態様
で金型４００の位置検出を行なっても、金型４００のず
れ量（平行移動量や回転移動量）を検出することができ
る。In this case, the clamp claws 22, 42, 62 of the robot hand 1 are brought into contact with the recesses 430 of the mold 400, and the clamp claws 22a, 42a,
It is not limited to the mode in which 62a is brought into contact with the concave portion 410, and
It is also possible to adopt a mode in which the clamp claws of the respective robot hands are brought into contact with the corners of the mold 400 as shown in FIG.
In addition, a mode may be used in which a clamp claw of the robot hand is brought into contact with an index (for example, a detection plate or a reference pin) provided in the mold 400 in advance. Even if the position of the mold 400 is detected in any of these modes, the amount of displacement (parallel movement amount or rotational movement amount) of the mold 400 can be detected.

【００４２】さらに、上記の位置検出した結果（すなわ
ち、ずれ量としての補正量）を記憶手段（具体的には、
ロボットコントローラ２００内の記憶装置）に記憶さ
せ、記憶された複数の補正量に基づいて次回の補正量を
予測し、この予測した補正量に従って金型４００（鋳
型）に中子５００をセットする構成としてもよい。この
構成によれば、金型４００の位置を算出する回数を減ら
すことができるので、鋳造サイクルに要する時間を短縮
することができる。Further, the result of the above-mentioned position detection (that is, the correction amount as the shift amount) is stored in the storage means (specifically,
(A storage device in the robot controller 200), predicts the next correction amount based on the stored correction amounts, and sets the core 500 in the mold 400 (mold) according to the predicted correction amount. May be According to this configuration, the number of times the position of the mold 400 is calculated can be reduced, so that the time required for the casting cycle can be shortened.

【００４３】上記の予測手段としては、予測理論（pred
iction theory ）、例えば記憶された補正量に基づいて
最小二乗法により予測補正値を求める方法がある。な
お、最小二乗法に限らず、非定常時系列的な信号に対応
して次回の信号レベルを予測するカルマン・フィルター
（Kalman Filter ），ウィーナー・フィルター（Wiener
Filter ），最適フィルタリング理論によるイノベーシ
ョン法や適応フィルタリング等を適用してもよく、これ
らの方法によって次回の補正値を予測することも可能で
ある。As the above prediction means, the prediction theory (pred
iction theory), for example, there is a method of obtaining a predicted correction value by the least squares method based on the stored correction amount. Not only the least-squares method, but also the Kalman filter and Wiener filter (Wiener filter) for predicting the next signal level corresponding to a non-stationary time-series signal.
Filter), the innovation method based on the optimal filtering theory, adaptive filtering, etc. may be applied, and it is also possible to predict the next correction value by these methods.

【００４４】以上、本発明の実施例について説明した
が、この本発明の実施例には特許請求の範囲に記載した
技術的事項以外に、次に示すような各種の技術的事項の
実施態様を有する。The embodiments of the present invention have been described above. However, in addition to the technical matters described in the scope of the claims, the embodiments of the present invention include various technical aspects as described below. Have.

【００４５】〔第１の構成〕 中子を把持するハンド
と、鋳型に中子をセットする動作と鋳型に前記ハンドを
接触させる動作とをロボットに教示する教示手段とを備
え、その教示手段によって教示された動作に基づいて鋳
型に中子をセットする中子納め装置において、前記ハン
ドの動作量を検出する動作量検出手段と、前記教示手段
によって教示された鋳型にハンドを接触させる動作によ
って、前記動作量検出手段によって検出される動作量の
変化から、ハンドに接触した鋳型の位置を算出する位置
算出手段と、前記位置算出手段で算出された鋳型の位置
に基づいて、鋳型に中子をセットする動作を補正して、
鋳型に中子をセットするセット手段と、を有することを
特徴とする中子納め装置。[First Configuration] A hand for gripping the core, a teaching means for teaching the robot how to set the core in the mold, and the operation of bringing the hand into contact with the mold are provided. In a core housing device for setting a core in a mold based on a taught motion, a motion amount detecting means for detecting a motion amount of the hand, and an operation of bringing the hand into contact with the mold taught by the teaching means, From the change in the movement amount detected by the movement amount detection means, based on the position calculation means for calculating the position of the mold in contact with the hand, and the position of the mold calculated by the position calculation means, the core in the mold Correct the operation to set,
A core receiving device, comprising: a setting means for setting the core in the mold.

【００４６】〔上記第１の構成による作用〕教示された
鋳型にハンドを接触させる動作を行う間に、動作量検出
手段によって検出される動作量の変化から、位置算出手
段がハンドに接触した鋳型の位置を算出する。こうして
算出された鋳型の位置に基づいて、セット手段が鋳型に
中子をセットする動作を補正して、鋳型に中子をセット
する。[Operation of the First Configuration] During the operation of bringing the hand into contact with the taught mold, the mold in which the position calculating means contacts the hand from the change in the motion amount detected by the motion amount detecting means Calculate the position of. Based on the position of the mold thus calculated, the setting unit corrects the operation of setting the core in the mold to set the core in the mold.

【００４７】〔上記第１の構成による効果〕この装置に
おいては、動作量検出手段によって検出される動作量の
変化によって、位置算出手段が実際の鋳型の位置を算出
する。このため、複雑で多量の演算を行う必要がなくな
り、鋳型に中子をセットする動作をより速くすることが
可能になる。[Effects of the First Configuration] In this apparatus, the position calculating means calculates the actual position of the mold by the change in the operation amount detected by the operation amount detecting means. Therefore, it is not necessary to perform a complicated and large amount of calculation, and the operation of setting the core in the mold can be made faster.

【００４８】〔第２の構成〕 前記位置算出手段で算出
した鋳型の位置を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に
記憶された複数の鋳型の位置に基づいて、次回の鋳型に
中子をセットする動作において鋳型の位置を予測する予
測手段をさらに備え、前記セット手段は前記予測手段に
よって予測された鋳型の位置に基づいて、鋳型に中子を
セットする動作を補正して、鋳型に中子をセットするこ
とを特徴とする第１の構成に記載の中子納め装置。[Second Configuration] Based on the storage means for storing the position of the mold calculated by the position calculation means and the positions of the plurality of molds stored in the storage means, the core is set in the next mold. Further comprises a predicting means for predicting the position of the mold in the operation, wherein the setting means corrects the operation of setting the core in the mold based on the position of the mold predicted by the predicting means, and sets the core in the mold. The core-container device according to the first aspect, wherein:

【００４９】〔上記第２の構成による作用〕予測手段が
記憶手段に記憶された複数の鋳型の位置に基づいて次回
の鋳型の位置を予測する。こうして予測された鋳型の位
置に基づいて、セット手段が鋳型に中子をセットする動
作を補正して、鋳型に中子をセットする。[Operation of the Second Configuration] The prediction unit predicts the position of the next mold based on the positions of the plurality of molds stored in the storage unit. Based on the position of the mold thus predicted, the setting means corrects the operation of setting the core in the mold to set the core in the mold.

【００５０】〔上記第２の構成による効果〕予測手段が
次回の鋳型の位置を予測するので、位置算出手段が行う
鋳型の位置の算出回数を減らすことが可能になる。この
ため、繰り返し鋳造が行われる鋳造サイクル全体の時間
を短縮することができる。[Effects of the Second Configuration] Since the predicting means predicts the position of the next mold, it is possible to reduce the number of times the position calculating means calculates the position of the mold. Therefore, it is possible to shorten the time of the entire casting cycle in which repeated casting is performed.

【００５１】[0051]

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、中子を
セットする動作と、ロボットのハンドを鋳型に接触させ
る動作とをロボットに教示し、接触用ティーチングデー
タによってロボットが動作している間に、検出手段によ
って検出される動作量の変化から鋳型の位置を算出して
セット用ティーチングデータを補正し、鋳型に中子をセ
ットする動作をロボットに実行させるようにした。この
方法では、鋳型の位置を算出は、簡単で少量の演算を行
うだけでよいので、鋳型に中子をセットする動作をより
速くすることできる。As described above, according to the present invention, the operation of setting the core and the operation of bringing the robot's hand into contact with the mold are taught to the robot, and the robot operates according to the teaching data for contact. In the meantime, the position of the mold is calculated from the change in the amount of movement detected by the detecting means, the teaching data for setting is corrected, and the robot is made to perform the operation of setting the core in the mold. With this method, the position of the mold can be calculated simply by performing a small amount of calculation, so that the operation of setting the core in the mold can be made faster.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】ロボットハンドの構成を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing the configuration of a robot hand.

【図２】ロボットハンドの構成を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a configuration of a robot hand.

【図３】気圧回路を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a pneumatic circuit.

【図４】中子納め制御装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a core-containment control device.

【図５】中子納めを実現するための処理手順を示す第１
のフローチャートである。FIG. 5 is a first diagram showing a processing procedure for realizing core payment.
It is a flowchart of FIG.

【図６】中子納めにおける対象物の形状の一例を示す図
であって、（Ａ）には鋳型を、（Ｂ）には中子をそれぞ
れ示す。FIG. 6 is a diagram showing an example of the shape of the object in the core storage, in which (A) shows the mold and (B) shows the core.

【図７】中子納めを実現するための処理手順を示す第２
のフローチャートである。FIG. 7 is a second flowchart showing a processing procedure for realizing core payment.
It is a flowchart of FIG.

【図８】中子納めを実現するための処理手順を示す第３
のフローチャートである。FIG. 8 is a third flowchart showing a processing procedure for realizing core payment.
It is a flowchart of FIG.

【図９】図６（Ａ）のＡ−Ａ断面図であって、（Ａ）に
は鋳型の位置を検出する工程を、（Ｂ）には中子を把持
して鋳型に納める工程をそれぞれ示す。FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 6 (A), in which (A) shows a step of detecting the position of the mold, and (B) shows a step of gripping the core and putting it in the mold. Show.

【図１０】鋳型の位置を検出する他の工程を示す正面図
である。FIG. 10 is a front view showing another step of detecting the position of the mold.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ロボットアーム １０ ロボットアーム １２，３２，５２ 電空比例弁 １４，３４，５４ エアシリンダ １６，３６，５６ ストロークセンサ １８，３８，５８ ピストンロッド ２０，４０，６０ 平行リンク ２２，４２，６２ クランプ爪 ２４，４４，６４ クランプユニット ３０ ハンドフレーム １００ 中子納め制御装置 ２００ ロボットコントローラ ３００ ロボット 1 Robot arm 10 Robot arm 12, 32, 52 Electro-pneumatic proportional valve 14, 34, 54 Air cylinder 16, 36, 56 Stroke sensor 18, 38, 58 Piston rod 20, 40, 60 Parallel link 22, 42, 62 Clamp claw 24,44,64 Clamp unit 30 Hand frame 100 Core-contained control device 200 Robot controller 300 Robot

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【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成７年３月３１日[Submission date] March 31, 1995

【手続補正１】[Procedure Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】図７[Name of item to be corrected] Figure 7

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【図７】鋳型の位置を検出し、中子を鋳型に納める工程
を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a process of detecting the position of the mold and placing the core in the mold.

【手続補正２】[Procedure Amendment 2]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】図８[Correction target item name] Figure 8

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【図８】中子納めを実現するための処理手順を示す第２
のフローチャートである。FIG. 8 is a second flowchart showing a processing procedure for realizing core payment.
It is a flowchart of FIG.

【手続補正３】[Procedure 3]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】図９[Correction target item name] Figure 9

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【図９】中子納めを実現するための処理手順を示す第３
のフローチャートである。FIG. 9 is a third flowchart showing a processing procedure for realizing core payment.
It is a flowchart of FIG.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 冨田 幸穂 愛知県刈谷市朝日町一丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 後藤 峰隆 愛知県刈谷市朝日町一丁目１番地 豊田工 機株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yukio Tomita 1-1 Asahi-cho, Kariya city, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Minetaka Goto 1-1-1 Asahi-cho, Kariya city Aichi Prefecture Machine Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 鋳型に中子をロボットでセットする中子
納め方法であり、 そのロボットの動作量を検出するための検出手段を設け
ておき、 そのロボットに、中子をセットする動作のためのセット
用ティーチングデータと、そのロボットのハンドを鋳型
に接触させる動作のための接触用ティーチングデータと
を教示しておく教示工程と、 その接触用ティーチングデータによってロボットが動作
している間に検出される動作量の変化から、ハンドに接
触した鋳型の位置を算出する位置算出工程と、その算出
された鋳型の位置に基づいて、前記セット用ティーチン
グデータを補正して、鋳型に中子をセットする動作をロ
ボットに実行させるセット工程と、からなることを特徴
とする中子納め方法。1. A method for placing a core in a mold by a robot, wherein a detecting means for detecting the motion amount of the robot is provided, and the core is set in the robot. Teaching data for setting, and teaching data for teaching the contact teaching data for bringing the robot's hand into contact with the mold, and the teaching data for contact that is detected while the robot is operating. The position calculation step of calculating the position of the mold in contact with the hand from the change in the operation amount, and the setting teaching data is corrected based on the calculated position of the mold, and the core is set in the mold. A core-containing method, which comprises a setting step for causing a robot to execute an operation.