JPH08172296A - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents
電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法Info
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- JPH08172296A JPH08172296A JP7193629A JP19362995A JPH08172296A JP H08172296 A JPH08172296 A JP H08172296A JP 7193629 A JP7193629 A JP 7193629A JP 19362995 A JP19362995 A JP 19362995A JP H08172296 A JPH08172296 A JP H08172296A
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- Japan
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- component
- cassette
- mounting
- supply
- suction
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品供給カセットの同一配列のグループを複
数設けて吸着異常が発生した場合の装置の稼働率を下げ
ないようにする。 【解決手段】 移動テーブル11Aの部品供給カセット
10より部品3の吸着動作を行っており、部品検出装置
35の部品3の無しの検出が設定された3回に達した場
合に吸着異常と判断してNCデータの次のステップ番号
の部品吸着を行い、吸着異常のカセット10のステップ
番号を記憶して、以後吸着を行わず、最終ステップ番号
の吸着の後で移動テーブル11Bのカセット10より吸
着できなかったステップ番号の部品3の吸着を行う。
数設けて吸着異常が発生した場合の装置の稼働率を下げ
ないようにする。 【解決手段】 移動テーブル11Aの部品供給カセット
10より部品3の吸着動作を行っており、部品検出装置
35の部品3の無しの検出が設定された3回に達した場
合に吸着異常と判断してNCデータの次のステップ番号
の部品吸着を行い、吸着異常のカセット10のステップ
番号を記憶して、以後吸着を行わず、最終ステップ番号
の吸着の後で移動テーブル11Bのカセット10より吸
着できなかったステップ番号の部品3の吸着を行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、移動する供給台上に配
設された複数の部品供給カセットから装着順を示すデー
タに従って電子部品を取出しノズルで取り出してプリン
ト基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部品の
装着方法に関する。
設された複数の部品供給カセットから装着順を示すデー
タに従って電子部品を取出しノズルで取り出してプリン
ト基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部品の
装着方法に関する。
【0002】
【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が特開平5
−167286号公報に開示されており、電子部品が供
給される部品供給カセットが複数個、同一の移動経路を
移動する供給台上に搭載され、該供給台の一方が取出ノ
ズルの部品を取り出す位置に所望の部品供給カセットを
停止させるように移動して、該カセットより取出ノズル
が部品を取り出してプリント基板の所定の位置に装着す
る。この種複数の供給台を移動させて部品取出しを行う
装置では、複数の供給台に部品供給カセットの種類を同
一に配列して、1つの供給台を移動させて部品供給を行
っている時に、ある部品供給カセットが吸着異常を起こ
した場合には当該カセットと同一の部品種を供給する他
の供給台に搭載されたカセットより部品を取出すために
他の供給台を移動させて部品供給を行い、その後は装着
順序を示すデータに従って交換された供給台を移動させ
て部品供給を行うようにしていた。
−167286号公報に開示されており、電子部品が供
給される部品供給カセットが複数個、同一の移動経路を
移動する供給台上に搭載され、該供給台の一方が取出ノ
ズルの部品を取り出す位置に所望の部品供給カセットを
停止させるように移動して、該カセットより取出ノズル
が部品を取り出してプリント基板の所定の位置に装着す
る。この種複数の供給台を移動させて部品取出しを行う
装置では、複数の供給台に部品供給カセットの種類を同
一に配列して、1つの供給台を移動させて部品供給を行
っている時に、ある部品供給カセットが吸着異常を起こ
した場合には当該カセットと同一の部品種を供給する他
の供給台に搭載されたカセットより部品を取出すために
他の供給台を移動させて部品供給を行い、その後は装着
順序を示すデータに従って交換された供給台を移動させ
て部品供給を行うようにしていた。
【0003】交換された供給台でも吸着異常が発生した
場合には最初の供給台に戻り装着順に部品供給を行うこ
とが繰り返されていた。
場合には最初の供給台に戻り装着順に部品供給を行うこ
とが繰り返されていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では最初の供給台で複数の部品供給カセットの吸着異常
が発生する状態の場合に、吸着異常が最初に発生するカ
セットの吸着異常の検出の際に他の供給台のカセットか
ら部品供給させる供給台の交換動作を行ってしまうた
め、最初の供給台のその他の吸着異常のカセットについ
ては吸着異常であることが分からず、他の供給台での部
品吸着が行われている間に部品の補充等の処置を行うの
は、最初に吸着異常となったカセットについてのみであ
り、もう一度最初の供給台から部品の取出が行われるこ
ととなった場合には他のカセットが吸着異常となり、供
給台の交換が行われ、カセットに吸着異常が発生する回
数だけ供給台の交換のための移動が行われる。この交換
のための移動には時間が掛かることから部品装着の稼働
率を上げる妨げとなっていた。
では最初の供給台で複数の部品供給カセットの吸着異常
が発生する状態の場合に、吸着異常が最初に発生するカ
セットの吸着異常の検出の際に他の供給台のカセットか
ら部品供給させる供給台の交換動作を行ってしまうた
め、最初の供給台のその他の吸着異常のカセットについ
ては吸着異常であることが分からず、他の供給台での部
品吸着が行われている間に部品の補充等の処置を行うの
は、最初に吸着異常となったカセットについてのみであ
り、もう一度最初の供給台から部品の取出が行われるこ
ととなった場合には他のカセットが吸着異常となり、供
給台の交換が行われ、カセットに吸着異常が発生する回
数だけ供給台の交換のための移動が行われる。この交換
のための移動には時間が掛かることから部品装着の稼働
率を上げる妨げとなっていた。
【0005】そこで本発明は、部品供給カセットの同一
配列のグループを複数設けて吸着異常が発生した場合の
装置の稼働率を下げないようにすることを目的とする。
配列のグループを複数設けて吸着異常が発生した場合の
装置の稼働率を下げないようにすることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、同一
の配列が複数あり夫々の配列が移動する供給台上に配設
された複数の部品供給カセットのグループのうちの1つ
のグループ内で装着順を示すデータに従って前記カセッ
トから夫々電子部品を取出しノズルで取り出してプリン
ト基板に装着する電子部品自動装着装置において、カセ
ットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異常が検出
された部品供給カセットからの部品取出しを止め、前記
装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品の取
出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセットと同一
の部品種を供給する他のグループ内に配列されたカセッ
トより部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移
動を制御する制御手段を設けたものである。
の配列が複数あり夫々の配列が移動する供給台上に配設
された複数の部品供給カセットのグループのうちの1つ
のグループ内で装着順を示すデータに従って前記カセッ
トから夫々電子部品を取出しノズルで取り出してプリン
ト基板に装着する電子部品自動装着装置において、カセ
ットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異常が検出
された部品供給カセットからの部品取出しを止め、前記
装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品の取
出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセットと同一
の部品種を供給する他のグループ内に配列されたカセッ
トより部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移
動を制御する制御手段を設けたものである。
【0007】また本発明は、同一の移動経路を往復移動
する複数の供給台上に電子部品を供給する部品供給カセ
ットの同一配列のグループを夫々配設して、一つの供給
台上の部品供給カセットのグループ内で装着順を示すデ
ータに従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノ
ズルで取り出してプリント基板に装着する電子部品自動
装着装置において、カセットの吸着異常が検出された場
合に当該吸着異常が検出された部品供給カセットからの
部品取出しを止め、前記装着データに基づいて装着を続
け最後の順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記
部品供給カセットと同一の部品種を供給する他の供給台
に配列されたカセットより部品を取出して基板に装着さ
せるよう供給台の移動を制御する制御手段を設けたもの
である。
する複数の供給台上に電子部品を供給する部品供給カセ
ットの同一配列のグループを夫々配設して、一つの供給
台上の部品供給カセットのグループ内で装着順を示すデ
ータに従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノ
ズルで取り出してプリント基板に装着する電子部品自動
装着装置において、カセットの吸着異常が検出された場
合に当該吸着異常が検出された部品供給カセットからの
部品取出しを止め、前記装着データに基づいて装着を続
け最後の順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記
部品供給カセットと同一の部品種を供給する他の供給台
に配列されたカセットより部品を取出して基板に装着さ
せるよう供給台の移動を制御する制御手段を設けたもの
である。
【0008】また本発明は、同一の配列が複数あり夫々
の配列が移動する供給台上に配設された複数の部品供給
カセットのグループのうちの1つのグループ内で装着順
を示すデータに従って前記カセットから夫々電子部品を
取出しノズルで取り出してプリント基板に装着する電子
部品の装着方法において、カセットの吸着異常を検出す
る検出工程と、該検出工程で吸着異常が検出された部品
供給カセットからの部品取出しを止め前記装着データに
基づいて装着を続けるよう判断する判断工程と、最後の
順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給
カセットと同一の部品種を供給する他のグループ内に配
列されたカセットより部品を取出して基板に装着させる
部品装着リカバリ工程を設けたものである。
の配列が移動する供給台上に配設された複数の部品供給
カセットのグループのうちの1つのグループ内で装着順
を示すデータに従って前記カセットから夫々電子部品を
取出しノズルで取り出してプリント基板に装着する電子
部品の装着方法において、カセットの吸着異常を検出す
る検出工程と、該検出工程で吸着異常が検出された部品
供給カセットからの部品取出しを止め前記装着データに
基づいて装着を続けるよう判断する判断工程と、最後の
順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給
カセットと同一の部品種を供給する他のグループ内に配
列されたカセットより部品を取出して基板に装着させる
部品装着リカバリ工程を設けたものである。
【0009】
【作用】請求項1の構成によれば、制御手段は部品供給
カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異常が
検出された部品供給カセットからの部品取出しを止め、
装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品の取
出後に部品取出しを止めた部品供給カセットと同一の部
品種を供給する他のグループ内に配列されたカセットよ
り部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移動を
制御する。
カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異常が
検出された部品供給カセットからの部品取出しを止め、
装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品の取
出後に部品取出しを止めた部品供給カセットと同一の部
品種を供給する他のグループ内に配列されたカセットよ
り部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移動を
制御する。
【0010】請求項2の構成によれば、制御手段は部品
供給カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異
常が検出された部品供給カセットからの部品取出しを止
め、装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品
の取出後に部品取出しを止めた部品供給カセットと同一
の部品種を供給する他の供給台に配列されたカセットよ
り部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移動を
制御する。
供給カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異
常が検出された部品供給カセットからの部品取出しを止
め、装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品
の取出後に部品取出しを止めた部品供給カセットと同一
の部品種を供給する他の供給台に配列されたカセットよ
り部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移動を
制御する。
【0011】請求項3の構成によれば、検出工程で部品
供給カセットの吸着異常が検出された場合、該異常が検
出されたカセットからの部品取出しを止め装着データに
基づいて装着を続けるように判断工程が判断し、部品装
着リカバリ工程で最後の順番の部品の取出後に部品装着
を止めたカセットと同一の部品種を供給する他のグルー
プ内に配列されたカセットより部品を取り出して基板に
装着させる。
供給カセットの吸着異常が検出された場合、該異常が検
出されたカセットからの部品取出しを止め装着データに
基づいて装着を続けるように判断工程が判断し、部品装
着リカバリ工程で最後の順番の部品の取出後に部品装着
を止めたカセットと同一の部品種を供給する他のグルー
プ内に配列されたカセットより部品を取り出して基板に
装着させる。
【0012】
【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。
る。
【0013】図2において、1はチップ状電子部品3
(以下チップ部品という。)をプリント基板7に装着す
る電子部品自動装着装置であり、図示しない駆動モータ
に駆動されて間欠回転するロータリテーブル2の下端周
縁に設けられた吸着ヘッド4が吸着ステ−ションIで該
ヘッド4に複数本設けられた吸着ノズル5により後述す
る部品供給カセット10の供給するチップ部品3を吸着
して取出す。
(以下チップ部品という。)をプリント基板7に装着す
る電子部品自動装着装置であり、図示しない駆動モータ
に駆動されて間欠回転するロータリテーブル2の下端周
縁に設けられた吸着ヘッド4が吸着ステ−ションIで該
ヘッド4に複数本設けられた吸着ノズル5により後述す
る部品供給カセット10の供給するチップ部品3を吸着
して取出す。
【0014】6はXYテーブルであり、ロータリテーブ
ル2の回転により吸着ヘッド4の到達した装着ステ−シ
ョンIIにてX軸モータ8及びY軸モータ9の駆動によ
り水平方向(XY方向)に移動して該テーブル6上に載
置されたプリント基板7の所定位置にチップ部品3の装
着が行われる。
ル2の回転により吸着ヘッド4の到達した装着ステ−シ
ョンIIにてX軸モータ8及びY軸モータ9の駆動によ
り水平方向(XY方向)に移動して該テーブル6上に載
置されたプリント基板7の所定位置にチップ部品3の装
着が行われる。
【0015】10は移動テーブル11Aまたは移動テー
ブル11Bに該テーブル11A、11Bの移動方向に配
設された部品供給カセットであり、該移動テーブル11
A、11Bの移動により吸着ステ−ションIの吸着ノズ
ル5の部品取出位置に所望の該カセット10が移動して
位置される。
ブル11Bに該テーブル11A、11Bの移動方向に配
設された部品供給カセットであり、該移動テーブル11
A、11Bの移動により吸着ステ−ションIの吸着ノズ
ル5の部品取出位置に所望の該カセット10が移動して
位置される。
【0016】13は吸着ノズル5に吸着されたチップ部
品3の姿勢及び位置ずれを認識する認識装置であり、1
4はチップ部品3を所定の回転角度位置にするためにヘ
ッド4を回動させるヘッド回動装置である。
品3の姿勢及び位置ずれを認識する認識装置であり、1
4はチップ部品3を所定の回転角度位置にするためにヘ
ッド4を回動させるヘッド回動装置である。
【0017】移動テーブル11A、11Bの移動を駆動
する機構について図2乃至図4に基づき説明する。
する機構について図2乃至図4に基づき説明する。
【0018】移動テーブル11A、11Bは駆動ユニッ
ト15に該ユニット15に回動自在に設けられた連結レ
バー16がシリンダ17に駆動され移動テーブル11
A、11Bの下面に設けられた1対のローラ18間に嵌
合することにより連結され、ガイドレール20に沿って
移動可能になされる。駆動ユニット15はガイドレール
20に並行に設けられたガイドレール21に沿って移動
可能であり、該ユニット15に取り付けられた軸受部2
2内をナット23が駆動モータ24A、24Bによりベ
ルト25を介して回動し、該ナット23は回動しないボ
ールネジ軸26に嵌合していることによりナット23が
該ボールネジ軸26に沿って移動することにより該ユニ
ット15は移動するものである。従って、該駆動ユニッ
ト15に連結された移動テーブル11A、11Bは移動
可能となる。
ト15に該ユニット15に回動自在に設けられた連結レ
バー16がシリンダ17に駆動され移動テーブル11
A、11Bの下面に設けられた1対のローラ18間に嵌
合することにより連結され、ガイドレール20に沿って
移動可能になされる。駆動ユニット15はガイドレール
20に並行に設けられたガイドレール21に沿って移動
可能であり、該ユニット15に取り付けられた軸受部2
2内をナット23が駆動モータ24A、24Bによりベ
ルト25を介して回動し、該ナット23は回動しないボ
ールネジ軸26に嵌合していることによりナット23が
該ボールネジ軸26に沿って移動することにより該ユニ
ット15は移動するものである。従って、該駆動ユニッ
ト15に連結された移動テーブル11A、11Bは移動
可能となる。
【0019】前記部品供給カセット10は移動テーブル
11A、11B上に穿設された取り付け孔28に該カセ
ット10の下面に突設された取り付けピン29が嵌合
し、ロックレバー30をテーブル11A、11Bに突設
されたロックプレート31に係合させることにより該テ
ーブル11A、11B上に固定される。32は図示しな
い部品収納テープを巻回し該部品供給カセット10の後
方に取り付けられたテープリールであり、該テープリー
ル32から繰り出されたテープは図示しない間欠送り機
構により図3の左方向に間欠的に送られ吸着ノズル5が
取出可能な部品供給位置にチップ部品3を送り動作毎に
1個ずつ供給する。
11A、11B上に穿設された取り付け孔28に該カセ
ット10の下面に突設された取り付けピン29が嵌合
し、ロックレバー30をテーブル11A、11Bに突設
されたロックプレート31に係合させることにより該テ
ーブル11A、11B上に固定される。32は図示しな
い部品収納テープを巻回し該部品供給カセット10の後
方に取り付けられたテープリールであり、該テープリー
ル32から繰り出されたテープは図示しない間欠送り機
構により図3の左方向に間欠的に送られ吸着ノズル5が
取出可能な部品供給位置にチップ部品3を送り動作毎に
1個ずつ供給する。
【0020】移動テーブル11A、11B上には夫々X
Yテーブル6上に載置される所定の1枚のプリント基板
7に装着される種々のチップ部品3の全種類を供給する
部品供給カセット10が搭載されており、通常1つの供
給カセット10は1種類のチップ部品3を供給するた
め、基板7に装着する種類分のカセット10を搭載する
必要がある。即ち、移動テーブル11A、11B上の部
品供給カセット10の配列は夫々同一である。
Yテーブル6上に載置される所定の1枚のプリント基板
7に装着される種々のチップ部品3の全種類を供給する
部品供給カセット10が搭載されており、通常1つの供
給カセット10は1種類のチップ部品3を供給するた
め、基板7に装着する種類分のカセット10を搭載する
必要がある。即ち、移動テーブル11A、11B上の部
品供給カセット10の配列は夫々同一である。
【0021】35は吸着ノズル5に部品が吸着されてい
るかどうかを検出するための部品検出装置である。
るかどうかを検出するための部品検出装置である。
【0022】図5に基づき本実施例の制御ブロックにつ
いて説明する。
いて説明する。
【0023】38は制御手段としてのCPUであり、R
AM39に記憶されたデータに基づき、ROM40に格
納されたプログラム(図1のフローチャートのものを含
む。)に従って電子部品自動装着装置1の部品装着に係
る所与の動作の制御を行うものである。該CPU38に
はインターフェース41を介して駆動モータ24A及び
モータ24Bを駆動する駆動回路42が接続されてい
る。
AM39に記憶されたデータに基づき、ROM40に格
納されたプログラム(図1のフローチャートのものを含
む。)に従って電子部品自動装着装置1の部品装着に係
る所与の動作の制御を行うものである。該CPU38に
はインターフェース41を介して駆動モータ24A及び
モータ24Bを駆動する駆動回路42が接続されてい
る。
【0024】RAM39には基板7の種類毎に対応する
NCデータを記憶するが、該NCデータは図6に示すよ
うに部品装着順序を示すステップ番号毎にチップ部品3
の装着座標位置を示すXデータ、Yデータ及びθデータ
並びに装着すべきチップ部品3を搭載する部品供給カセ
ット10が搭載されている位置を示すリール番号が格納
されている。θデータは前述する回転角度位置を示すデ
ータである。
NCデータを記憶するが、該NCデータは図6に示すよ
うに部品装着順序を示すステップ番号毎にチップ部品3
の装着座標位置を示すXデータ、Yデータ及びθデータ
並びに装着すべきチップ部品3を搭載する部品供給カセ
ット10が搭載されている位置を示すリール番号が格納
されている。θデータは前述する回転角度位置を示すデ
ータである。
【0025】RAM39にはさらに、吸着異常が発生し
た場合に部品3の吸着ができなかったNCデータのステ
ップ番号及び吸着異常が発生した該リール番号より部品
3の吸着を行うことになっているNCデータにおけるそ
の後のステップ番号の全てを記憶する未吸着ステップ番
号記憶エリアが設けられている。吸着異常には、部品切
れまたは、何らかの異常でカセット10から部品3が取
り出せない状態がある。また、RAM39には現在どち
らの移動テーブル11A、11Bが使用されているかを
示す使用テーブルメモリが設けられている。即ち、どち
らの駆動モータ24A、24Bを使用するかが示される
もので、「1」が格納されている場合にはモータ24A
が「2」が格納されている場合にはモータ24Bが駆動
されて対応するNCデータの対応するリール番号の部品
供給カセット10よりの部品吸着が行われるようになさ
れる。
た場合に部品3の吸着ができなかったNCデータのステ
ップ番号及び吸着異常が発生した該リール番号より部品
3の吸着を行うことになっているNCデータにおけるそ
の後のステップ番号の全てを記憶する未吸着ステップ番
号記憶エリアが設けられている。吸着異常には、部品切
れまたは、何らかの異常でカセット10から部品3が取
り出せない状態がある。また、RAM39には現在どち
らの移動テーブル11A、11Bが使用されているかを
示す使用テーブルメモリが設けられている。即ち、どち
らの駆動モータ24A、24Bを使用するかが示される
もので、「1」が格納されている場合にはモータ24A
が「2」が格納されている場合にはモータ24Bが駆動
されて対応するNCデータの対応するリール番号の部品
供給カセット10よりの部品吸着が行われるようになさ
れる。
【0026】リール番号は移動テーブル11A、11B
の部品供給カセット10を取り付ける位置を示すもので
あり、本実施例の場合、移動テーブル11Aの左側より
「NO.1」「NO.2」…と順番に割りふられてお
り、1つのテーブルには60個(一番幅の狭いカセット
10で)の部品供給カセット10が取り付け可能になさ
れているため、移動テーブル11Aは「NO.60」で
終わり、移動テーブル11Bは「NO.61」から「N
O.120」までが割りふられている。
の部品供給カセット10を取り付ける位置を示すもので
あり、本実施例の場合、移動テーブル11Aの左側より
「NO.1」「NO.2」…と順番に割りふられてお
り、1つのテーブルには60個(一番幅の狭いカセット
10で)の部品供給カセット10が取り付け可能になさ
れているため、移動テーブル11Aは「NO.60」で
終わり、移動テーブル11Bは「NO.61」から「N
O.120」までが割りふられている。
【0027】前述する双方の移動テーブル11A、11
Bの対応付けはNO.1に対してはNO.61がNO.
2に対してはNO.62と順に対応して同じ部品種の部
品3を供給するカセット10が取り付けられるようにな
されており、NCデータのリール番号はテーブル11A
に対応して1から60までの番号が格納されているが、
使用テーブルメモリに「2」が格納されている場合には
CPU38は移動テーブル11Bの対応するリール番号
を選んでテーブル11Bの移動を制御する。
Bの対応付けはNO.1に対してはNO.61がNO.
2に対してはNO.62と順に対応して同じ部品種の部
品3を供給するカセット10が取り付けられるようにな
されており、NCデータのリール番号はテーブル11A
に対応して1から60までの番号が格納されているが、
使用テーブルメモリに「2」が格納されている場合には
CPU38は移動テーブル11Bの対応するリール番号
を選んでテーブル11Bの移動を制御する。
【0028】装着ステ−ションIIの次の吸着ヘッド4
の停止するステ−ションは装着動作のシーケンスを開始
させるステ−ションであり、吸着ヘッド4がここに停止
している時に、当該ヘッド4が吸着及び装着動作すべき
NCデータのステップ番号が割り当てられ、以後に移動
していくステ−ションにて当該ステップ番号のための各
種動作が行われていくことになる。このシーケンスを開
始させるステ−ション(以下、シーケンスの開始ステ−
ションという。)は本実施例では、装着ステ−ションI
Iで装着がされなかった部品3が図示しない排出箱に排
出されるステ−ションをも兼ねている。またこのシーケ
ンスの開始ステ−ションの次に吸着ヘッド4が移動する
ステ−ションから部品3の吸着のための準備動作が行わ
れ、本実施例では次のステ−ションではノズル5を吸着
する部品3の種類に合わせて選択するために図示しない
ヘッド回動機構によりヘッド4が回転される。
の停止するステ−ションは装着動作のシーケンスを開始
させるステ−ションであり、吸着ヘッド4がここに停止
している時に、当該ヘッド4が吸着及び装着動作すべき
NCデータのステップ番号が割り当てられ、以後に移動
していくステ−ションにて当該ステップ番号のための各
種動作が行われていくことになる。このシーケンスを開
始させるステ−ション(以下、シーケンスの開始ステ−
ションという。)は本実施例では、装着ステ−ションI
Iで装着がされなかった部品3が図示しない排出箱に排
出されるステ−ションをも兼ねている。またこのシーケ
ンスの開始ステ−ションの次に吸着ヘッド4が移動する
ステ−ションから部品3の吸着のための準備動作が行わ
れ、本実施例では次のステ−ションではノズル5を吸着
する部品3の種類に合わせて選択するために図示しない
ヘッド回動機構によりヘッド4が回転される。
【0029】以上のような構成により以下動作について
説明する。
説明する。
【0030】先ず、図示しない操作部の操作により電子
部品自動装着装置1の自動運転が開始されると、図6に
示すNCデータに従って部品3の吸着及び装着動作が行
われる。電源が投入されると前記RAM39に格納され
た使用テーブルメモリの値は「1」に設定されるものと
する。
部品自動装着装置1の自動運転が開始されると、図6に
示すNCデータに従って部品3の吸着及び装着動作が行
われる。電源が投入されると前記RAM39に格納され
た使用テーブルメモリの値は「1」に設定されるものと
する。
【0031】即ち、CPU38はRAM39に格納され
た生産しようとする基板種にあったNCデータである図
6のNCデータのステップ番号1の各データを読み出
し、リール番号1の部品供給カセット10より部品3の
吸着を行うべきことを判断する。
た生産しようとする基板種にあったNCデータである図
6のNCデータのステップ番号1の各データを読み出
し、リール番号1の部品供給カセット10より部品3の
吸着を行うべきことを判断する。
【0032】次に、使用テーブルメモリが「1」である
ことより移動テーブル11Aが移動してリール番号1の
カセット10を部品取出位置に移動させ停止させる。こ
のとき、移動テーブル11Bは図2の右側の2点鎖線で
示す待機位置に待機した状態である。
ことより移動テーブル11Aが移動してリール番号1の
カセット10を部品取出位置に移動させ停止させる。こ
のとき、移動テーブル11Bは図2の右側の2点鎖線で
示す待機位置に待機した状態である。
【0033】次に、ロータリテーブル2の間欠回転によ
り吸着ステ−ションIに停止している装着ヘッド4が下
降して吸着ノズル5がカセット10がテープ送りして供
給する部品3を吸着して取り出す。
り吸着ステ−ションIに停止している装着ヘッド4が下
降して吸着ノズル5がカセット10がテープ送りして供
給する部品3を吸着して取り出す。
【0034】次に、リール番号1のカセット10から取
り出された部品3を保持するヘッド4はロータリテーブ
ル2の間欠回転により次の停止位置に停止するが、この
位置にて部品検出装置35がノズル5に部品3が吸着さ
れているかどうかを検出する。部品有りが検出されると
次のロータリテーブル2の回転により認識装置13が備
えられた停止位置に停止し、該装置13により部品3の
ノズル5に対する位置ずれが認識され、角度位置ずれに
ついては次のステ−ションでヘッド回動装置14により
補正され、該装置14は部品3がさらに図6のNCデー
タのθデータの示す角度位置となるように角度振りを行
う。
り出された部品3を保持するヘッド4はロータリテーブ
ル2の間欠回転により次の停止位置に停止するが、この
位置にて部品検出装置35がノズル5に部品3が吸着さ
れているかどうかを検出する。部品有りが検出されると
次のロータリテーブル2の回転により認識装置13が備
えられた停止位置に停止し、該装置13により部品3の
ノズル5に対する位置ずれが認識され、角度位置ずれに
ついては次のステ−ションでヘッド回動装置14により
補正され、該装置14は部品3がさらに図6のNCデー
タのθデータの示す角度位置となるように角度振りを行
う。
【0035】次に、装着ステ−ションIIでは、XYテ
−ブル6が認識装置13に認識された位置ずれを補正し
て、NCデータの装着位置のデータに示す位置に基板7
を位置決めするよう移動する。
−ブル6が認識装置13に認識された位置ずれを補正し
て、NCデータの装着位置のデータに示す位置に基板7
を位置決めするよう移動する。
【0036】次に、ステップ番号2についてもリール番
号2がCPU38に読み込まれ、移動テーブル11Aが
該リール番号の位置の部品供給カセット10を部品取出
し位置に停止するようにモータ24Aが駆動される。
号2がCPU38に読み込まれ、移動テーブル11Aが
該リール番号の位置の部品供給カセット10を部品取出
し位置に停止するようにモータ24Aが駆動される。
【0037】次に、同様に部品3の吸着が行われステッ
プ番号1の場合と同様にして基板7に部品3の装着が行
われる。
プ番号1の場合と同様にして基板7に部品3の装着が行
われる。
【0038】このようにして、NCデータの最後のステ
ップ番号N(Eで示される。)までの部品3の吸着が行
われ、基板7に装着されると、該基板7はXYテ−ブル
6上から排出され、新しい基板7がXYテ−ブル6上に
載置され、NCデータのステップ番号1からの部品3の
吸着及び装着が同様に行われる。図1のフローチャート
に従って吸着異常が発生してないことが未吸着ステップ
番号記憶エリアにステップ番号の記憶が無いことより判
断され使用テーブルメモリは「1」のままであり、移動
テーブル11Aからの部品3の供給が続けられる。
ップ番号N(Eで示される。)までの部品3の吸着が行
われ、基板7に装着されると、該基板7はXYテ−ブル
6上から排出され、新しい基板7がXYテ−ブル6上に
載置され、NCデータのステップ番号1からの部品3の
吸着及び装着が同様に行われる。図1のフローチャート
に従って吸着異常が発生してないことが未吸着ステップ
番号記憶エリアにステップ番号の記憶が無いことより判
断され使用テーブルメモリは「1」のままであり、移動
テーブル11Aからの部品3の供給が続けられる。
【0039】次に、このようにして例えば移動テーブル
11Aに搭載されたカセット10のうち複数のカセット
10が1枚の基板7へ部品3の装着を行った後同時に部
品切れになったものとする。例えばリール番号3及びリ
ール番号10のカセットが部品切れとなったものとす
る。
11Aに搭載されたカセット10のうち複数のカセット
10が1枚の基板7へ部品3の装着を行った後同時に部
品切れになったものとする。例えばリール番号3及びリ
ール番号10のカセットが部品切れとなったものとす
る。
【0040】次に、ステップ番号1より部品3の取出し
が順に行われてステップ番号3にてリール番号3のカセ
ット10より部品取出動作を行った吸着ノズル5には部
品3が吸着されておらず、次のロータリテーブル2の間
欠回転後に検出装置35は部品3の無しを検出する。
が順に行われてステップ番号3にてリール番号3のカセ
ット10より部品取出動作を行った吸着ノズル5には部
品3が吸着されておらず、次のロータリテーブル2の間
欠回転後に検出装置35は部品3の無しを検出する。
【0041】CPU38は再度ステップ番号3の部品3
の取出しを行うように制御する。
の取出しを行うように制御する。
【0042】即ち、このステップ番号3の再度の取出し
の指令は図7に示すように部品検出装置35が吸着ミス
(部品3の無し)を検出したときにシーケンスの開始ス
テ−ションに停止している吸着ヘッド4に割り当てられ
ることにより行われる。この動作を図7にある通り自動
リカバリという。
の指令は図7に示すように部品検出装置35が吸着ミス
(部品3の無し)を検出したときにシーケンスの開始ス
テ−ションに停止している吸着ヘッド4に割り当てられ
ることにより行われる。この動作を図7にある通り自動
リカバリという。
【0043】従って、吸着ミスが検出された時にシーケ
ンスの開始ステ−ションから吸着ステ−ションIまでに
停止している吸着ヘッド4については、既にステップ番
号が割り当てられており、その割り当てられたステップ
番号に基づく動作が各ステ−ションで行われ、その割り
当てられたステップ番号の部品3が吸着ステ−ションI
で吸着される。その後に吸着ミスが検出され再度ステッ
プ番号が割り当てられた吸着ヘッドが吸着ステ−ション
Iに達して、吸着ノズル5がリール番号3のカセット1
0より部品3の取出し動作を行うように移動テーブル1
1Aが移動され、当該ステップ番号の部品3の再吸着が
行われる。
ンスの開始ステ−ションから吸着ステ−ションIまでに
停止している吸着ヘッド4については、既にステップ番
号が割り当てられており、その割り当てられたステップ
番号に基づく動作が各ステ−ションで行われ、その割り
当てられたステップ番号の部品3が吸着ステ−ションI
で吸着される。その後に吸着ミスが検出され再度ステッ
プ番号が割り当てられた吸着ヘッドが吸着ステ−ション
Iに達して、吸着ノズル5がリール番号3のカセット1
0より部品3の取出し動作を行うように移動テーブル1
1Aが移動され、当該ステップ番号の部品3の再吸着が
行われる。
【0044】この時にも検出装置35が無しを検出する
と、再度同様にしてシーケンスの開始ステ−ションに当
該ステップ番号が割り当てられ、リール番号3からの取
出動作が行われるが、このようにして同一のステップ番
号即ち同一のカセット10より例えば3回無しの検出が
されるとCPU38は吸着異常と判断する。この判断の
ための無しの検出回数は任意の値に設定が可能で1回の
無しの検出で吸着異常と判断してもよい。
と、再度同様にしてシーケンスの開始ステ−ションに当
該ステップ番号が割り当てられ、リール番号3からの取
出動作が行われるが、このようにして同一のステップ番
号即ち同一のカセット10より例えば3回無しの検出が
されるとCPU38は吸着異常と判断する。この判断の
ための無しの検出回数は任意の値に設定が可能で1回の
無しの検出で吸着異常と判断してもよい。
【0045】次に、この吸着異常の発生の判断に基づき
CPU38は図1のフローチャートに示すようにステッ
プ番号3を未吸着ステップ番号記憶エリアに格納する
(図7の対象ステップの記憶)と共に、ステップ番号3
以降のステップ番号で吸着異常が発生したリール番号3
より部品3を取り出すことになっているステップ番号を
全て未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶する。この記
憶はステップ番号の順に行えばよい。また、該記憶エリ
アに記憶したステップ番号3より後のステップ番号につ
いては部品3の吸着動作を行わずに、NCデータにおい
てその次のステップ番号にスキップして部品3の取出を
行うことができるようにRAM39の所定のエリアに記
憶しておく。
CPU38は図1のフローチャートに示すようにステッ
プ番号3を未吸着ステップ番号記憶エリアに格納する
(図7の対象ステップの記憶)と共に、ステップ番号3
以降のステップ番号で吸着異常が発生したリール番号3
より部品3を取り出すことになっているステップ番号を
全て未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶する。この記
憶はステップ番号の順に行えばよい。また、該記憶エリ
アに記憶したステップ番号3より後のステップ番号につ
いては部品3の吸着動作を行わずに、NCデータにおい
てその次のステップ番号にスキップして部品3の取出を
行うことができるようにRAM39の所定のエリアに記
憶しておく。
【0046】次に、吸着異常であるステップ番号3につ
いてはシーケンスの開始ステ−ションにて割り当てを行
わずに、NCデータに従ったステップ番号の割り当てが
行われ、該割り当てに従って部品3の吸着がなされる。
この時使用テーブルメモリは変更されないので、移動テ
ーブル11Aの移動により部品3の取出動作が行われ、
取り出された部品3は前述と同様にして基板7に装着さ
れる。
いてはシーケンスの開始ステ−ションにて割り当てを行
わずに、NCデータに従ったステップ番号の割り当てが
行われ、該割り当てに従って部品3の吸着がなされる。
この時使用テーブルメモリは変更されないので、移動テ
ーブル11Aの移動により部品3の取出動作が行われ、
取り出された部品3は前述と同様にして基板7に装着さ
れる。
【0047】このようにして、以降のステップ番号でリ
ール番号3より部品取出が行われる場合には、RAM3
9に記憶されたスキップすべき情報によりシーケンスの
開始ステ−ションにては当該ステップ番号の割り当てを
行わずに、次のステップ番号の割り当てを行う。従って
当該ヘッド4が吸着ステ−ションIに達すると移動テー
ブル11Aはこの位置に移動せず、次のステップ番号の
リール番号の位置に移動して部品3の取出が行われる。
このようにスキップが実行されたステップ番号について
はRAM39のスキップすべき情報からは消去される。
ール番号3より部品取出が行われる場合には、RAM3
9に記憶されたスキップすべき情報によりシーケンスの
開始ステ−ションにては当該ステップ番号の割り当てを
行わずに、次のステップ番号の割り当てを行う。従って
当該ヘッド4が吸着ステ−ションIに達すると移動テー
ブル11Aはこの位置に移動せず、次のステップ番号の
リール番号の位置に移動して部品3の取出が行われる。
このようにスキップが実行されたステップ番号について
はRAM39のスキップすべき情報からは消去される。
【0048】次に、順にステップ番号毎に部品3の吸着
及び基板7への装着が続けられ、前述と同様に部品切れ
が発生しているリール番号10のカセット10より部品
3の取出しが行われることとなると、取出動作の後の部
品検出装置35の検出により部品3の無しが検出され、
部品切れであるので前述するように3回の無しの検出に
より吸着異常の発生が判断され、前述と同様に未吸着ス
テップ番号記憶エリアへの吸着異常が発生したステップ
番号及びその後リール番号10の部品取出が行われるス
テップ番号の記憶及びその後のステップ番号については
スキップすべき情報への記憶が行われる。未吸着ステッ
プ番号記憶エリアへの記憶はリール番号毎に連続して行
えば後述するリカバリ動作での吸着の際に移動テーブル
11Bの移動回数を減らすことができてよい。
及び基板7への装着が続けられ、前述と同様に部品切れ
が発生しているリール番号10のカセット10より部品
3の取出しが行われることとなると、取出動作の後の部
品検出装置35の検出により部品3の無しが検出され、
部品切れであるので前述するように3回の無しの検出に
より吸着異常の発生が判断され、前述と同様に未吸着ス
テップ番号記憶エリアへの吸着異常が発生したステップ
番号及びその後リール番号10の部品取出が行われるス
テップ番号の記憶及びその後のステップ番号については
スキップすべき情報への記憶が行われる。未吸着ステッ
プ番号記憶エリアへの記憶はリール番号毎に連続して行
えば後述するリカバリ動作での吸着の際に移動テーブル
11Bの移動回数を減らすことができてよい。
【0049】次に、吸着ステ−ションIでは吸着異常が
発生したステップ番号の次のステップ番号より部品3の
吸着動作が開始されるが、このようにして、部品3の吸
着動作がなされ、シーケンスの開始ステ−ションに最終
ステップ番号(図6のNCデータのEで示されるステッ
プ番号N)が割り当てられると、図1のフローチャート
にて「最終ステップ番号か」の判断がYESとなり、吸
着異常があったことが未吸着ステップ番号記憶エリアに
ステップ番号の記憶があることより判断され、CPU3
8は移動テーブル11Bへのオルタネートが可能か、即
ちテーブル11Bの全てのカセット10に部品切れなど
の異常がなくテーブル11Bの使用が可能であるかを判
断する。テーブル11Bのカセット10に部品切れ等の
吸着異常が発生していてその処置(部品3の補充等)が
終了しておらず、処置終了のスイッチが押されていない
場合等が使用が可能でない場合であり、この場合には最
終ステップ番号Nまでの部品3を基板7に装着した後
に、装置1は異常停止する。
発生したステップ番号の次のステップ番号より部品3の
吸着動作が開始されるが、このようにして、部品3の吸
着動作がなされ、シーケンスの開始ステ−ションに最終
ステップ番号(図6のNCデータのEで示されるステッ
プ番号N)が割り当てられると、図1のフローチャート
にて「最終ステップ番号か」の判断がYESとなり、吸
着異常があったことが未吸着ステップ番号記憶エリアに
ステップ番号の記憶があることより判断され、CPU3
8は移動テーブル11Bへのオルタネートが可能か、即
ちテーブル11Bの全てのカセット10に部品切れなど
の異常がなくテーブル11Bの使用が可能であるかを判
断する。テーブル11Bのカセット10に部品切れ等の
吸着異常が発生していてその処置(部品3の補充等)が
終了しておらず、処置終了のスイッチが押されていない
場合等が使用が可能でない場合であり、この場合には最
終ステップ番号Nまでの部品3を基板7に装着した後
に、装置1は異常停止する。
【0050】移動テーブル11Bの使用が可能と判断す
ると、CPU38はオルタネート動作を実行する。
ると、CPU38はオルタネート動作を実行する。
【0051】即ち、使用テーブル11Bを使用して未装
着のステップ番号の部品3の装着動作を行うものである
が、ステップ番号Nの部品3の吸着を吸着ヘッド4が吸
着ステ−ションIにて行った直後にロータリテーブル2
の回転を一時的に停止して(ロータリテーブル2を駆動
するモータ自体を停止させて、)、先ずCPU38はR
AM39内の使用テーブルメモリを現在の1から2に書
き替え、移動テーブル11Aを待機位置である図2の左
側の位置に移動させる。
着のステップ番号の部品3の装着動作を行うものである
が、ステップ番号Nの部品3の吸着を吸着ヘッド4が吸
着ステ−ションIにて行った直後にロータリテーブル2
の回転を一時的に停止して(ロータリテーブル2を駆動
するモータ自体を停止させて、)、先ずCPU38はR
AM39内の使用テーブルメモリを現在の1から2に書
き替え、移動テーブル11Aを待機位置である図2の左
側の位置に移動させる。
【0052】次に、吸着異常発生ステップ番号の部品3
の吸着動作を開始するが、既にシーケンスの開始ステ−
ションでは、NCデータの最終ステップ番号Nの割り当
ての後に、図7に示すようにして次に該ステ−ションに
達した吸着ヘッド4に対して、未吸着ステップ番号記憶
エリアより先に格納されたリール番号3の最初のステッ
プ番号3が読み出され割り当てられており、ロータリテ
ーブル2が回転を開始すると、使用テーブルメモリが2
であるので、駆動モータ24Bが駆動されリール番号3
に相当するリール番号63のカセット10を部品取出し
位置に停止させるように移動テーブル11Bが待機位置
から移動する。該テーブル11Bの移動は移動テーブル
11Aが待機位置に移動を開始するのと同時に移動を開
始するとテーブル11A、Bのトータルの移動時間が短
縮されてよい。
の吸着動作を開始するが、既にシーケンスの開始ステ−
ションでは、NCデータの最終ステップ番号Nの割り当
ての後に、図7に示すようにして次に該ステ−ションに
達した吸着ヘッド4に対して、未吸着ステップ番号記憶
エリアより先に格納されたリール番号3の最初のステッ
プ番号3が読み出され割り当てられており、ロータリテ
ーブル2が回転を開始すると、使用テーブルメモリが2
であるので、駆動モータ24Bが駆動されリール番号3
に相当するリール番号63のカセット10を部品取出し
位置に停止させるように移動テーブル11Bが待機位置
から移動する。該テーブル11Bの移動は移動テーブル
11Aが待機位置に移動を開始するのと同時に移動を開
始するとテーブル11A、Bのトータルの移動時間が短
縮されてよい。
【0053】次に、該カセット10より部品3が取り出
されその後のロータリテーブル2の回転により装着ステ
−ションIIまで搬送され、基板7への装着動作が行わ
れる。未吸着ステップ番号記憶エリアのステップ番号3
はシーケンスの開始ステ−ションにて割り当てられると
消去される。または、部品検出装置35及び認識装置1
3が部品3の有りを検出した時に消去されるようにして
もよい。
されその後のロータリテーブル2の回転により装着ステ
−ションIIまで搬送され、基板7への装着動作が行わ
れる。未吸着ステップ番号記憶エリアのステップ番号3
はシーケンスの開始ステ−ションにて割り当てられると
消去される。または、部品検出装置35及び認識装置1
3が部品3の有りを検出した時に消去されるようにして
もよい。
【0054】このようにして、シーケンスの開始ステ−
ションにて、未吸着ステップ番号記憶エリアに格納され
たリール番号3から部品吸着を行うステップ番号が読み
出され、順に吸着ヘッド4に割り当てられていく。その
後、吸着ステ−ションIにて部品3の取出しが行われて
いく。これらの部品3は同じリール番号のカセット10
より取り出されるので、移動テーブル11Bは移動せず
部品3の取出が行われる。
ションにて、未吸着ステップ番号記憶エリアに格納され
たリール番号3から部品吸着を行うステップ番号が読み
出され、順に吸着ヘッド4に割り当てられていく。その
後、吸着ステ−ションIにて部品3の取出しが行われて
いく。これらの部品3は同じリール番号のカセット10
より取り出されるので、移動テーブル11Bは移動せず
部品3の取出が行われる。
【0055】次に、リール番号3の一群のステップ番号
についての部品3の割り当てがシーケンスの開始ステ−
ションで終了すると、次に該ステ−ションに達する吸着
ヘッド4には次に格納されているリール番号10のステ
ップ番号が読み出され、順に割り当てられていく。この
リール番号10のステップ番号が割り当てられた先頭の
ヘッド4が吸着ステ−ションIに達すると、モータ24
Bの回動により移動テーブル11Bが移動してリール番
号10のカセット10が部品取出し位置に停止して部品
3の取出が行われる(即ち、リカバリ工程が開始す
る。)。
についての部品3の割り当てがシーケンスの開始ステ−
ションで終了すると、次に該ステ−ションに達する吸着
ヘッド4には次に格納されているリール番号10のステ
ップ番号が読み出され、順に割り当てられていく。この
リール番号10のステップ番号が割り当てられた先頭の
ヘッド4が吸着ステ−ションIに達すると、モータ24
Bの回動により移動テーブル11Bが移動してリール番
号10のカセット10が部品取出し位置に停止して部品
3の取出が行われる(即ち、リカバリ工程が開始す
る。)。
【0056】以後、未吸着ステップ番号記憶エリアに格
納されているステップ番号毎に部品3がリール番号10
より取れ出され夫々のステップ番号に示す基板7上の装
着座標位置にθ位置で示す角度位置にて部品3の装着が
行われ、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶されてい
るステップ番号が全て割り当てられ、なくなった時に最
終ステップの終了(即ち、図1のフローチャート中の
「最終ステップ吸着か」がYES)と判断して、この最
後のステップ番号の部品3の装着が終了したときに、リ
カバリ動作でもあるオルタネートの動作が終了する。
納されているステップ番号毎に部品3がリール番号10
より取れ出され夫々のステップ番号に示す基板7上の装
着座標位置にθ位置で示す角度位置にて部品3の装着が
行われ、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶されてい
るステップ番号が全て割り当てられ、なくなった時に最
終ステップの終了(即ち、図1のフローチャート中の
「最終ステップ吸着か」がYES)と判断して、この最
後のステップ番号の部品3の装着が終了したときに、リ
カバリ動作でもあるオルタネートの動作が終了する。
【0057】次に、吸着異常がないことがわかっている
ので、部品装着済みの基板7がXYテ−ブル6より排出
され新しい基板7が載置され部品3の吸着及び装着動作
がNCデータに従って前述と同様に行われるが、使用テ
ーブルメモリが2のままであるので移動テーブル11B
より部品3の取出しが行われる。移動テーブル11Aを
使用するよりテーブル11Bを使用するほうがテーブル
の交換に掛かる時間を掛けずに済むものである。
ので、部品装着済みの基板7がXYテ−ブル6より排出
され新しい基板7が載置され部品3の吸着及び装着動作
がNCデータに従って前述と同様に行われるが、使用テ
ーブルメモリが2のままであるので移動テーブル11B
より部品3の取出しが行われる。移動テーブル11Aを
使用するよりテーブル11Bを使用するほうがテーブル
の交換に掛かる時間を掛けずに済むものである。
【0058】尚、前記自動リカバリの動作は前記オルタ
ネートの動作が起動する前でも起動後であっても吸着ミ
スが検出されれば行われる。従って、前記オルタネート
動作のためにシーケンスの開始ステ−ションに未吸着ス
テップ番号記憶エリアに格納されているステップ番号を
格納した後に、吸着ミスが検出された場合でも(この検
出は通常のNCデータの読み出しが割り当てられた場合
に対するものと、未吸着ステップ番号記憶エリアのステ
ップ番号が読み出されて割り当てられた場合に対するも
のが含まれる。)、自動リカバリの動作がなされる。こ
の自動リカバリは通常は吸着ミスが発生したリール番号
と同じリール番号のカセット10より部品3が取り出さ
れるように移動テーブル11A、Bが移動するものであ
るが、オルタネート起動後、テーブルが変わってしまっ
た場合には必ず部品切れとなっていない同じ対応するリ
ール番号のカセット10があるので、そこから部品3を
取り出すように制御されるため問題はない。
ネートの動作が起動する前でも起動後であっても吸着ミ
スが検出されれば行われる。従って、前記オルタネート
動作のためにシーケンスの開始ステ−ションに未吸着ス
テップ番号記憶エリアに格納されているステップ番号を
格納した後に、吸着ミスが検出された場合でも(この検
出は通常のNCデータの読み出しが割り当てられた場合
に対するものと、未吸着ステップ番号記憶エリアのステ
ップ番号が読み出されて割り当てられた場合に対するも
のが含まれる。)、自動リカバリの動作がなされる。こ
の自動リカバリは通常は吸着ミスが発生したリール番号
と同じリール番号のカセット10より部品3が取り出さ
れるように移動テーブル11A、Bが移動するものであ
るが、オルタネート起動後、テーブルが変わってしまっ
た場合には必ず部品切れとなっていない同じ対応するリ
ール番号のカセット10があるので、そこから部品3を
取り出すように制御されるため問題はない。
【0059】そして、自動リカバリが所定の回数行われ
ても、吸着ミスとなった場合には、未吸着ステップ番号
記憶エリアから読み出されたステップ番号についての部
品3の吸着に対するものであっても、図1のフローチャ
ートに示すように、再度未吸着ステップ番号記憶エリア
に記憶するようにする。これはシーケンスの開始ステ−
ションにて割り当てられると、該エリアから消去される
ため、再度記憶させるものである。
ても、吸着ミスとなった場合には、未吸着ステップ番号
記憶エリアから読み出されたステップ番号についての部
品3の吸着に対するものであっても、図1のフローチャ
ートに示すように、再度未吸着ステップ番号記憶エリア
に記憶するようにする。これはシーケンスの開始ステ−
ションにて割り当てられると、該エリアから消去される
ため、再度記憶させるものである。
【0060】この再度前記記憶エリアに記憶する動作
は、以下のようにすればする必要がなくなる。即ち、部
品認識装置13により部品3の吸着ミスが検出されない
ことがわかるまでは前記記憶エリアから割り当てたステ
ップ番号を消去しないようにして、吸着ミスの検出がな
いときに消去するようにし、さらには吸着ミスの検出が
あっても所定回数の自動リカバリをするまでの間に吸着
ミスが検出されなくなった場合には消去するようにし
て、所定回数の自動リカバリでも吸着ミスとなったとき
に消去しないで自動リカバリを止めるようにすることで
新たに記憶しなおす必要がなくなる。しかし、本実施例
では図1に示すように再度記憶するものとする。
は、以下のようにすればする必要がなくなる。即ち、部
品認識装置13により部品3の吸着ミスが検出されない
ことがわかるまでは前記記憶エリアから割り当てたステ
ップ番号を消去しないようにして、吸着ミスの検出がな
いときに消去するようにし、さらには吸着ミスの検出が
あっても所定回数の自動リカバリをするまでの間に吸着
ミスが検出されなくなった場合には消去するようにし
て、所定回数の自動リカバリでも吸着ミスとなったとき
に消去しないで自動リカバリを止めるようにすることで
新たに記憶しなおす必要がなくなる。しかし、本実施例
では図1に示すように再度記憶するものとする。
【0061】また、本実施例と異なり、オルタネートの
起動のタイミングについて、シーケンスの開始ステ−シ
ョンに未吸着ステップ番号記憶エリアに格納されている
ステップ番号を割り当てるのに、NCデータの最終ステ
ップ番号(本実施例ではN)が終了した次の吸着ヘッド
4に割り当てるのでなく、部品検出装置35または部品
認識装置13でNCデータの最終ステップ番号の部品3
の吸着ミスがないことがわかってから割り当てるように
してもよいし、装着ステ−ションIIで最終ステップ番
号の部品3が装着されてから、割り当てるようにしても
よい。
起動のタイミングについて、シーケンスの開始ステ−シ
ョンに未吸着ステップ番号記憶エリアに格納されている
ステップ番号を割り当てるのに、NCデータの最終ステ
ップ番号(本実施例ではN)が終了した次の吸着ヘッド
4に割り当てるのでなく、部品検出装置35または部品
認識装置13でNCデータの最終ステップ番号の部品3
の吸着ミスがないことがわかってから割り当てるように
してもよいし、装着ステ−ションIIで最終ステップ番
号の部品3が装着されてから、割り当てるようにしても
よい。
【0062】このようにして、本実施例では未吸着ステ
ップ番号記憶エリアにステップ番号が記憶されている間
は、未吸着ステップ番号記憶エリアよりシーケンスの開
始ステ−ションにで割り当てたステップ番号の中から吸
着異常となったステップ番号を除き、一通り該記憶エリ
アのステップ番号について、割り当てが終了したとき
に、最終ステップと判断し、そのときに新たに吸着異常
となったステップ番号を図1のフローチャートに従っ
て、再度オルタネートを実行する。このようにして、未
吸着ステップ番号記憶エリアにステップ番号が記憶され
ていない状態になるまで、同様な動作を繰り返す。この
途中でどちらのテーブル11A、Bも準備が整わない等
の異常が発生すれば、装置は停止することとなる。
ップ番号記憶エリアにステップ番号が記憶されている間
は、未吸着ステップ番号記憶エリアよりシーケンスの開
始ステ−ションにで割り当てたステップ番号の中から吸
着異常となったステップ番号を除き、一通り該記憶エリ
アのステップ番号について、割り当てが終了したとき
に、最終ステップと判断し、そのときに新たに吸着異常
となったステップ番号を図1のフローチャートに従っ
て、再度オルタネートを実行する。このようにして、未
吸着ステップ番号記憶エリアにステップ番号が記憶され
ていない状態になるまで、同様な動作を繰り返す。この
途中でどちらのテーブル11A、Bも準備が整わない等
の異常が発生すれば、装置は停止することとなる。
【0063】例えば、オルタネート動作後に、移動テー
ブル11Bにて自動リカバリの所定回数で吸着ミスが検
出され再度吸着異常が発生した場合には、異常が発生し
たリール番号のステップ番号の部品3の吸着は行わない
ようにしてそのステップ番号が再度記憶され、他のリー
ル番号のステップ番号が記憶されていれば、そのステッ
プ番号についての部品3の取出しを行い、異常があった
リール番号以外のリール番号のステップ番号についての
部品3の取出が終了した時に図1のフローチャートの最
終ステップの吸着と判断してオルタネート可能かの判断
を行う。この場合には、移動テーブル11Aにて異常が
発生していたカセット10の処置が終了して処置終了の
図示しないスイッチが押されている時には、CPU38
はオルタネート可能と判断する。処置終了のスイッチが
押されていない場合には装置1は異常停止する。
ブル11Bにて自動リカバリの所定回数で吸着ミスが検
出され再度吸着異常が発生した場合には、異常が発生し
たリール番号のステップ番号の部品3の吸着は行わない
ようにしてそのステップ番号が再度記憶され、他のリー
ル番号のステップ番号が記憶されていれば、そのステッ
プ番号についての部品3の取出しを行い、異常があった
リール番号以外のリール番号のステップ番号についての
部品3の取出が終了した時に図1のフローチャートの最
終ステップの吸着と判断してオルタネート可能かの判断
を行う。この場合には、移動テーブル11Aにて異常が
発生していたカセット10の処置が終了して処置終了の
図示しないスイッチが押されている時には、CPU38
はオルタネート可能と判断する。処置終了のスイッチが
押されていない場合には装置1は異常停止する。
【0064】次に、オルタネートが実行され、使用テー
ブルメモリが2から1に切替えられ例えば移動テーブル
11Bでのリール番号63が異常であったとすると、未
吸着ステップ番号記憶エリアに残されているステップ番
号はリール番号3のものであり、該ステップ番号を読み
出し、移動テーブル11Aを移動させリール番号3のカ
セット10を部品取出し位置に位置させ、部品3の取出
しを行う。
ブルメモリが2から1に切替えられ例えば移動テーブル
11Bでのリール番号63が異常であったとすると、未
吸着ステップ番号記憶エリアに残されているステップ番
号はリール番号3のものであり、該ステップ番号を読み
出し、移動テーブル11Aを移動させリール番号3のカ
セット10を部品取出し位置に位置させ、部品3の取出
しを行う。
【0065】このようにして、未吸着ステップ番号記憶
エリアに記憶されているステップ番号がなくなるまで、
同様な動作が繰り替えされる。
エリアに記憶されているステップ番号がなくなるまで、
同様な動作が繰り替えされる。
【0066】また、本実施例の図1のフローチャートの
動作とは異なり、NCデータより読み出したステップ番
号の割り当てをシーケンスの開始ステ−ションで終了し
た後、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶されたステ
ップ番号を割り当て始めた後、吸着ミスが発生して、自
動リカバリを行い、オルタネートが実行され交換された
移動テーブルより部品3を取り出すこととなった後には
同一のステップ番号が吸着ミスを所定回数起こしても、
未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶することはせず、
再度移動テーブルを交換するオルタネート動作をしても
う一度所定回数の自動リカバリを開始することもでき
る。この後、当該ステップ番号について吸着ミスが発生
しなければ、交換した後のテーブルから未吸着ステップ
番号記憶エリアに記憶されている他のステップ番号の部
品3の取出が行われるようにされる。
動作とは異なり、NCデータより読み出したステップ番
号の割り当てをシーケンスの開始ステ−ションで終了し
た後、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶されたステ
ップ番号を割り当て始めた後、吸着ミスが発生して、自
動リカバリを行い、オルタネートが実行され交換された
移動テーブルより部品3を取り出すこととなった後には
同一のステップ番号が吸着ミスを所定回数起こしても、
未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶することはせず、
再度移動テーブルを交換するオルタネート動作をしても
う一度所定回数の自動リカバリを開始することもでき
る。この後、当該ステップ番号について吸着ミスが発生
しなければ、交換した後のテーブルから未吸着ステップ
番号記憶エリアに記憶されている他のステップ番号の部
品3の取出が行われるようにされる。
【0067】または、図1のフローチャートの動作と異
なる同様な動作において、NCデータより読み出したス
テップ番号の割り当てをシーケンスの開始ステ−ション
で終了した後、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶さ
れたステップ番号を割り当て始めた後、当該未吸着ステ
ップ番号記憶エリアに記憶されたステップ番号の部品3
の吸着にて吸着ミスが発生したものからは同一のステッ
プ番号が吸着ミスを所定回数起こしても、未吸着ステッ
プ番号記憶エリアに記憶することはせず、再度移動テー
ブルを交換するオルタネート動作をしてもう一度所定回
数の自動リカバリを開始することもできる。
なる同様な動作において、NCデータより読み出したス
テップ番号の割り当てをシーケンスの開始ステ−ション
で終了した後、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶さ
れたステップ番号を割り当て始めた後、当該未吸着ステ
ップ番号記憶エリアに記憶されたステップ番号の部品3
の吸着にて吸着ミスが発生したものからは同一のステッ
プ番号が吸着ミスを所定回数起こしても、未吸着ステッ
プ番号記憶エリアに記憶することはせず、再度移動テー
ブルを交換するオルタネート動作をしてもう一度所定回
数の自動リカバリを開始することもできる。
【0068】また、本実施例では吸着異常は部品検出装
置35が部品3が吸着されていないという吸着ミスを検
出した場合について説明したが、部品3が吸着されるべ
き面で吸着されておらずいわゆる立ち状態で吸着されて
いるという吸着ミスの場合にも所定回数(1回を含
む。)の発生で吸着異常として検出される。
置35が部品3が吸着されていないという吸着ミスを検
出した場合について説明したが、部品3が吸着されるべ
き面で吸着されておらずいわゆる立ち状態で吸着されて
いるという吸着ミスの場合にも所定回数(1回を含
む。)の発生で吸着異常として検出される。
【0069】また、吸着異常は認識装置13で検出され
ることもあり、この場合にも吸着ミスとして処理され、
所定の回数で吸着異常と判断される。または前記部品3
の無し検出、前記立ち状態の検出及び部品認識装置13
での吸着ミスの検出のいずれかが起こる毎に吸着ミスの
回数をカウントしてこの回数が所定の回数になったとき
に、吸着異常と判断するものである。このとき、部品検
出装置35で吸着ミスを検出されたものについては、部
品認識装置13での認識処理は行われないため、同じ吸
着ミスが検出装置35と認識装置13で重複して検出さ
れることはない。
ることもあり、この場合にも吸着ミスとして処理され、
所定の回数で吸着異常と判断される。または前記部品3
の無し検出、前記立ち状態の検出及び部品認識装置13
での吸着ミスの検出のいずれかが起こる毎に吸着ミスの
回数をカウントしてこの回数が所定の回数になったとき
に、吸着異常と判断するものである。このとき、部品検
出装置35で吸着ミスを検出されたものについては、部
品認識装置13での認識処理は行われないため、同じ吸
着ミスが検出装置35と認識装置13で重複して検出さ
れることはない。
【0070】また、部品切れを部品3を収納するテープ
の終端を検出するなどにより検出する場合にはそのとき
に、本実施例の吸着異常として判断される。
の終端を検出するなどにより検出する場合にはそのとき
に、本実施例の吸着異常として判断される。
【0071】また、部品検出装置35が部品3の無しを
検出するのは部品切れの場合だけでなく、部品3は供給
されるが吸着時に落としてしまうことも考えられ、カセ
ット10に何らかの異常がある場合もあり、このときに
も同様に吸着異常と判断され、その後の処理が同様に図
1のフローチャートに従って行われる。
検出するのは部品切れの場合だけでなく、部品3は供給
されるが吸着時に落としてしまうことも考えられ、カセ
ット10に何らかの異常がある場合もあり、このときに
も同様に吸着異常と判断され、その後の処理が同様に図
1のフローチャートに従って行われる。
【0072】また、本実施例は2つの供給台としての移
動テーブル11A、11Bに夫々同じ配列の部品供給カ
セット10のグループを搭載した場合について説明した
が、このような同じ配列のグループが同一の移動テーブ
ル上に並んで配設されている場合であっても、一方のグ
ループの中のカセット10より部品3の取出しを行って
いて、吸着異常が発生した場合にすぐに他のグループの
同一の品種の部品3を供給するカセットより部品を吸着
するのでなく、NCデータにおいて次のステップ番号の
部品3を取り出すようにして、最終のステップ番号の部
品3の吸着が終了した後に他のグループより部品3の吸
着を行うように移動テーブルを移動させるという、本実
施例と同様な動作を行わせることができ、この場合でも
他のグループは離れた位置に配設されていることから、
他のグループに移動させるには移動テーブルの移動量が
大きくなり複数の吸着異常が同時に起こっている場合
に、本実施例と同様な動作により時間の無駄をなくすよ
うにすることができる。
動テーブル11A、11Bに夫々同じ配列の部品供給カ
セット10のグループを搭載した場合について説明した
が、このような同じ配列のグループが同一の移動テーブ
ル上に並んで配設されている場合であっても、一方のグ
ループの中のカセット10より部品3の取出しを行って
いて、吸着異常が発生した場合にすぐに他のグループの
同一の品種の部品3を供給するカセットより部品を吸着
するのでなく、NCデータにおいて次のステップ番号の
部品3を取り出すようにして、最終のステップ番号の部
品3の吸着が終了した後に他のグループより部品3の吸
着を行うように移動テーブルを移動させるという、本実
施例と同様な動作を行わせることができ、この場合でも
他のグループは離れた位置に配設されていることから、
他のグループに移動させるには移動テーブルの移動量が
大きくなり複数の吸着異常が同時に起こっている場合
に、本実施例と同様な動作により時間の無駄をなくすよ
うにすることができる。
【0073】また、本実施例では、吸着異常となったカ
セット10のリール番号は直接記憶しないで、そのリー
ル番号のステップ番号を記憶するようにしたが、吸着異
常となったリール番号を記憶しておき、そのリール番号
のカセット10より部品3を吸着するステップ番号を読
み出したときに、そのステップ番号は吸着動作を実行せ
ずにおくと共に、該ステップ番号を記憶するようにし
て、最終ステップ番号が終了した後に移動テーブルを交
換して記憶しているステップ番号の部品3の吸着動作を
行わせるようにしてもよい。そして、この吸着異常とし
て記憶したリール番号については、補充等の終了により
処置終了のスイッチを押したときに消去するようにすれ
ばよい。
セット10のリール番号は直接記憶しないで、そのリー
ル番号のステップ番号を記憶するようにしたが、吸着異
常となったリール番号を記憶しておき、そのリール番号
のカセット10より部品3を吸着するステップ番号を読
み出したときに、そのステップ番号は吸着動作を実行せ
ずにおくと共に、該ステップ番号を記憶するようにし
て、最終ステップ番号が終了した後に移動テーブルを交
換して記憶しているステップ番号の部品3の吸着動作を
行わせるようにしてもよい。そして、この吸着異常とし
て記憶したリール番号については、補充等の終了により
処置終了のスイッチを押したときに消去するようにすれ
ばよい。
【0074】
【発明の効果】以上のように本発明は、吸着異常が検出
されてもすぐに他のグループの同一品種の部品供給カセ
ットから部品を取出すようにしないので、複数の吸着異
常が発生する場合であっても最後の順番の部品取出が終
わってから一括して他のグループより部品の取出を行う
ことができ他のグループへの移動の回数が減り装置の稼
働率を上げることができる。
されてもすぐに他のグループの同一品種の部品供給カセ
ットから部品を取出すようにしないので、複数の吸着異
常が発生する場合であっても最後の順番の部品取出が終
わってから一括して他のグループより部品の取出を行う
ことができ他のグループへの移動の回数が減り装置の稼
働率を上げることができる。
【0075】特に、他のグループが異なる供給台の上に
搭載されている場合にはその供給台の切替に時間がかか
ることから稼働率を上げる効果が大きい。
搭載されている場合にはその供給台の切替に時間がかか
ることから稼働率を上げる効果が大きい。
【図1】フローチャートを示す図である。
【図2】本実施例を適用せる電子部品自動装着装置の平
面図である。
面図である。
【図3】移動テーブルの移動機構を示す側面図である。
【図4】移動テーブルの移動機構を示す一部破断せる正
面図である。
面図である。
【図5】本発明の制御ブロック図てある。
【図6】NCデータを示す図である。
【図7】シーケンスの開始ステ−ションに吸着ミス発生
のステップ番号を割り当てる状態を示す平面図である。
のステップ番号を割り当てる状態を示す平面図である。
3 チップ状電子部品(電子部品) 5 吸着ノズル(取出しノズル) 7 プリント基板 10 部品供給カセット 11A 移動テーブル(供給台) 11B 移動テーブル(供給台) 24A 駆動モータ 24B 駆動モータ 35 部品検出装置 38 CPU(制御手段)
Claims (3)
- 【請求項1】 同一の配列が複数あり夫々の配列が移動
する供給台上に配設された複数の部品供給カセットのグ
ループのうちの1つのグループ内で装着順を示すデータ
に従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノズル
で取り出してプリント基板に装着する電子部品自動装着
装置において、カセットの吸着異常が検出された場合に
当該吸着異常が検出された部品供給カセットからの部品
取出しを止め、前記装着データに基づいて装着を続け最
後の順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品
供給カセットと同一の部品種を供給する他のグループ内
に配列されたカセットより部品を取出して基板に装着さ
せるよう供給台の移動を制御する制御手段を設けたこと
を特徴とする電子部品自動装着装置。 - 【請求項2】 同一の移動経路を往復移動する複数の供
給台上に電子部品を供給する部品供給カセットの同一配
列のグループを夫々配設して、一つの供給台上の部品供
給カセットのグループ内で装着順を示すデータに従って
前記カセットから夫々電子部品を取出しノズルで取り出
してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置にお
いて、カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着
異常が検出された部品供給カセットからの部品取出しを
止め、前記装着データに基づいて装着を続け最後の順番
の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセ
ットと同一の部品種を供給する他の供給台に配列された
カセットより部品を取出して基板に装着させるよう供給
台の移動を制御する制御手段を設けたことを特徴とする
電子部品自動装着装置。 - 【請求項3】 同一の配列が複数あり夫々の配列が移動
する供給台上に配設された複数の部品供給カセットのグ
ループのうちの1つのグループ内で装着順を示すデータ
に従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノズル
で取り出してプリント基板に装着する電子部品の装着方
法において、カセットの吸着異常を検出する検出工程
と、該検出工程で吸着異常が検出された部品供給カセッ
トからの部品取出しを止め前記装着データに基づいて装
着を続けるよう判断する判断工程と、最後の順番の部品
の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセットと
同一の部品種を供給する他のグループ内に配列されたカ
セットより部品を取出して基板に装着させる部品装着リ
カバリ工程を設けたことを特徴とする電子部品の装着方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7193629A JPH08172296A (ja) | 1994-10-19 | 1995-07-28 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6-253931 | 1994-10-19 | ||
JP25393194 | 1994-10-19 | ||
JP7193629A JPH08172296A (ja) | 1994-10-19 | 1995-07-28 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08172296A true JPH08172296A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=26507981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7193629A Pending JPH08172296A (ja) | 1994-10-19 | 1995-07-28 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08172296A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6497037B2 (en) | 2000-03-17 | 2002-12-24 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Production line for mounting electronic components |
JP2010199446A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
JP2010199256A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置の管理システムにおける管理方法 |
JP2017183585A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 富士機械製造株式会社 | 生産処理の最適化装置および電子部品装着機 |
CN109396826A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-01 | 王朝火 | 温度传感器自动化生产设备和铆钉组装装置 |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP7193629A patent/JPH08172296A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6497037B2 (en) | 2000-03-17 | 2002-12-24 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Production line for mounting electronic components |
JP2010199256A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置の管理システムにおける管理方法 |
JP2010199446A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
JP2017183585A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 富士機械製造株式会社 | 生産処理の最適化装置および電子部品装着機 |
CN109396826A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-01 | 王朝火 | 温度传感器自动化生产设备和铆钉组装装置 |
CN109396826B (zh) * | 2018-10-23 | 2019-11-26 | 瑞安市任想科技有限责任公司 | 温度传感器自动化生产设备和铆钉组装装置 |
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