JPH08172296A - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品供給カセットの同一配列のグループを複
数設けて吸着異常が発生した場合の装置の稼働率を下げ
ないようにする。 【解決手段】 移動テーブル１１Ａの部品供給カセット
１０より部品３の吸着動作を行っており、部品検出装置
３５の部品３の無しの検出が設定された３回に達した場
合に吸着異常と判断してＮＣデータの次のステップ番号
の部品吸着を行い、吸着異常のカセット１０のステップ
番号を記憶して、以後吸着を行わず、最終ステップ番号
の吸着の後で移動テーブル１１Ｂのカセット１０より吸
着できなかったステップ番号の部品３の吸着を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動する供給台上に配
設された複数の部品供給カセットから装着順を示すデー
タに従って電子部品を取出しノズルで取り出してプリン
ト基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部品の
装着方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が特開平５
−１６７２８６号公報に開示されており、電子部品が供
給される部品供給カセットが複数個、同一の移動経路を
移動する供給台上に搭載され、該供給台の一方が取出ノ
ズルの部品を取り出す位置に所望の部品供給カセットを
停止させるように移動して、該カセットより取出ノズル
が部品を取り出してプリント基板の所定の位置に装着す
る。この種複数の供給台を移動させて部品取出しを行う
装置では、複数の供給台に部品供給カセットの種類を同
一に配列して、１つの供給台を移動させて部品供給を行
っている時に、ある部品供給カセットが吸着異常を起こ
した場合には当該カセットと同一の部品種を供給する他
の供給台に搭載されたカセットより部品を取出すために
他の供給台を移動させて部品供給を行い、その後は装着
順序を示すデータに従って交換された供給台を移動させ
て部品供給を行うようにしていた。

【０００３】交換された供給台でも吸着異常が発生した
場合には最初の供給台に戻り装着順に部品供給を行うこ
とが繰り返されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では最初の供給台で複数の部品供給カセットの吸着異常
が発生する状態の場合に、吸着異常が最初に発生するカ
セットの吸着異常の検出の際に他の供給台のカセットか
ら部品供給させる供給台の交換動作を行ってしまうた
め、最初の供給台のその他の吸着異常のカセットについ
ては吸着異常であることが分からず、他の供給台での部
品吸着が行われている間に部品の補充等の処置を行うの
は、最初に吸着異常となったカセットについてのみであ
り、もう一度最初の供給台から部品の取出が行われるこ
ととなった場合には他のカセットが吸着異常となり、供
給台の交換が行われ、カセットに吸着異常が発生する回
数だけ供給台の交換のための移動が行われる。この交換
のための移動には時間が掛かることから部品装着の稼働
率を上げる妨げとなっていた。

【０００５】そこで本発明は、部品供給カセットの同一
配列のグループを複数設けて吸着異常が発生した場合の
装置の稼働率を下げないようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、同一
の配列が複数あり夫々の配列が移動する供給台上に配設
された複数の部品供給カセットのグループのうちの１つ
のグループ内で装着順を示すデータに従って前記カセッ
トから夫々電子部品を取出しノズルで取り出してプリン
ト基板に装着する電子部品自動装着装置において、カセ
ットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異常が検出
された部品供給カセットからの部品取出しを止め、前記
装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品の取
出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセットと同一
の部品種を供給する他のグループ内に配列されたカセッ
トより部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移
動を制御する制御手段を設けたものである。

【０００７】また本発明は、同一の移動経路を往復移動
する複数の供給台上に電子部品を供給する部品供給カセ
ットの同一配列のグループを夫々配設して、一つの供給
台上の部品供給カセットのグループ内で装着順を示すデ
ータに従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノ
ズルで取り出してプリント基板に装着する電子部品自動
装着装置において、カセットの吸着異常が検出された場
合に当該吸着異常が検出された部品供給カセットからの
部品取出しを止め、前記装着データに基づいて装着を続
け最後の順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記
部品供給カセットと同一の部品種を供給する他の供給台
に配列されたカセットより部品を取出して基板に装着さ
せるよう供給台の移動を制御する制御手段を設けたもの
である。

【０００８】また本発明は、同一の配列が複数あり夫々
の配列が移動する供給台上に配設された複数の部品供給
カセットのグループのうちの１つのグループ内で装着順
を示すデータに従って前記カセットから夫々電子部品を
取出しノズルで取り出してプリント基板に装着する電子
部品の装着方法において、カセットの吸着異常を検出す
る検出工程と、該検出工程で吸着異常が検出された部品
供給カセットからの部品取出しを止め前記装着データに
基づいて装着を続けるよう判断する判断工程と、最後の
順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給
カセットと同一の部品種を供給する他のグループ内に配
列されたカセットより部品を取出して基板に装着させる
部品装着リカバリ工程を設けたものである。

【０００９】

【作用】請求項１の構成によれば、制御手段は部品供給
カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異常が
検出された部品供給カセットからの部品取出しを止め、
装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品の取
出後に部品取出しを止めた部品供給カセットと同一の部
品種を供給する他のグループ内に配列されたカセットよ
り部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移動を
制御する。

【００１０】請求項２の構成によれば、制御手段は部品
供給カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着異
常が検出された部品供給カセットからの部品取出しを止
め、装着データに基づいて装着を続け最後の順番の部品
の取出後に部品取出しを止めた部品供給カセットと同一
の部品種を供給する他の供給台に配列されたカセットよ
り部品を取出して基板に装着させるよう供給台の移動を
制御する。

【００１１】請求項３の構成によれば、検出工程で部品
供給カセットの吸着異常が検出された場合、該異常が検
出されたカセットからの部品取出しを止め装着データに
基づいて装着を続けるように判断工程が判断し、部品装
着リカバリ工程で最後の順番の部品の取出後に部品装着
を止めたカセットと同一の部品種を供給する他のグルー
プ内に配列されたカセットより部品を取り出して基板に
装着させる。

【００１２】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。

【００１３】図２において、１はチップ状電子部品３
（以下チップ部品という。）をプリント基板７に装着す
る電子部品自動装着装置であり、図示しない駆動モータ
に駆動されて間欠回転するロータリテーブル２の下端周
縁に設けられた吸着ヘッド４が吸着ステ−ションＩで該
ヘッド４に複数本設けられた吸着ノズル５により後述す
る部品供給カセット１０の供給するチップ部品３を吸着
して取出す。

【００１４】６はＸＹテーブルであり、ロータリテーブ
ル２の回転により吸着ヘッド４の到達した装着ステ−シ
ョンＩＩにてＸ軸モータ８及びＹ軸モータ９の駆動によ
り水平方向（ＸＹ方向）に移動して該テーブル６上に載
置されたプリント基板７の所定位置にチップ部品３の装
着が行われる。

【００１５】１０は移動テーブル１１Ａまたは移動テー
ブル１１Ｂに該テーブル１１Ａ、１１Ｂの移動方向に配
設された部品供給カセットであり、該移動テーブル１１
Ａ、１１Ｂの移動により吸着ステ−ションＩの吸着ノズ
ル５の部品取出位置に所望の該カセット１０が移動して
位置される。

【００１６】１３は吸着ノズル５に吸着されたチップ部
品３の姿勢及び位置ずれを認識する認識装置であり、１
４はチップ部品３を所定の回転角度位置にするためにヘ
ッド４を回動させるヘッド回動装置である。

【００１７】移動テーブル１１Ａ、１１Ｂの移動を駆動
する機構について図２乃至図４に基づき説明する。

【００１８】移動テーブル１１Ａ、１１Ｂは駆動ユニッ
ト１５に該ユニット１５に回動自在に設けられた連結レ
バー１６がシリンダ１７に駆動され移動テーブル１１
Ａ、１１Ｂの下面に設けられた１対のローラ１８間に嵌
合することにより連結され、ガイドレール２０に沿って
移動可能になされる。駆動ユニット１５はガイドレール
２０に並行に設けられたガイドレール２１に沿って移動
可能であり、該ユニット１５に取り付けられた軸受部２
２内をナット２３が駆動モータ２４Ａ、２４Ｂによりベ
ルト２５を介して回動し、該ナット２３は回動しないボ
ールネジ軸２６に嵌合していることによりナット２３が
該ボールネジ軸２６に沿って移動することにより該ユニ
ット１５は移動するものである。従って、該駆動ユニッ
ト１５に連結された移動テーブル１１Ａ、１１Ｂは移動
可能となる。

【００１９】前記部品供給カセット１０は移動テーブル
１１Ａ、１１Ｂ上に穿設された取り付け孔２８に該カセ
ット１０の下面に突設された取り付けピン２９が嵌合
し、ロックレバー３０をテーブル１１Ａ、１１Ｂに突設
されたロックプレート３１に係合させることにより該テ
ーブル１１Ａ、１１Ｂ上に固定される。３２は図示しな
い部品収納テープを巻回し該部品供給カセット１０の後
方に取り付けられたテープリールであり、該テープリー
ル３２から繰り出されたテープは図示しない間欠送り機
構により図３の左方向に間欠的に送られ吸着ノズル５が
取出可能な部品供給位置にチップ部品３を送り動作毎に
１個ずつ供給する。

【００２０】移動テーブル１１Ａ、１１Ｂ上には夫々Ｘ
Ｙテーブル６上に載置される所定の１枚のプリント基板
７に装着される種々のチップ部品３の全種類を供給する
部品供給カセット１０が搭載されており、通常１つの供
給カセット１０は１種類のチップ部品３を供給するた
め、基板７に装着する種類分のカセット１０を搭載する
必要がある。即ち、移動テーブル１１Ａ、１１Ｂ上の部
品供給カセット１０の配列は夫々同一である。

【００２１】３５は吸着ノズル５に部品が吸着されてい
るかどうかを検出するための部品検出装置である。

【００２２】図５に基づき本実施例の制御ブロックにつ
いて説明する。

【００２３】３８は制御手段としてのＣＰＵであり、Ｒ
ＡＭ３９に記憶されたデータに基づき、ＲＯＭ４０に格
納されたプログラム（図１のフローチャートのものを含
む。）に従って電子部品自動装着装置１の部品装着に係
る所与の動作の制御を行うものである。該ＣＰＵ３８に
はインターフェース４１を介して駆動モータ２４Ａ及び
モータ２４Ｂを駆動する駆動回路４２が接続されてい
る。

【００２４】ＲＡＭ３９には基板７の種類毎に対応する
ＮＣデータを記憶するが、該ＮＣデータは図６に示すよ
うに部品装着順序を示すステップ番号毎にチップ部品３
の装着座標位置を示すＸデータ、Ｙデータ及びθデータ
並びに装着すべきチップ部品３を搭載する部品供給カセ
ット１０が搭載されている位置を示すリール番号が格納
されている。θデータは前述する回転角度位置を示すデ
ータである。

【００２５】ＲＡＭ３９にはさらに、吸着異常が発生し
た場合に部品３の吸着ができなかったＮＣデータのステ
ップ番号及び吸着異常が発生した該リール番号より部品
３の吸着を行うことになっているＮＣデータにおけるそ
の後のステップ番号の全てを記憶する未吸着ステップ番
号記憶エリアが設けられている。吸着異常には、部品切
れまたは、何らかの異常でカセット１０から部品３が取
り出せない状態がある。また、ＲＡＭ３９には現在どち
らの移動テーブル１１Ａ、１１Ｂが使用されているかを
示す使用テーブルメモリが設けられている。即ち、どち
らの駆動モータ２４Ａ、２４Ｂを使用するかが示される
もので、「１」が格納されている場合にはモータ２４Ａ
が「２」が格納されている場合にはモータ２４Ｂが駆動
されて対応するＮＣデータの対応するリール番号の部品
供給カセット１０よりの部品吸着が行われるようになさ
れる。

【００２６】リール番号は移動テーブル１１Ａ、１１Ｂ
の部品供給カセット１０を取り付ける位置を示すもので
あり、本実施例の場合、移動テーブル１１Ａの左側より
「ＮＯ．１」「ＮＯ．２」…と順番に割りふられてお
り、１つのテーブルには６０個（一番幅の狭いカセット
１０で）の部品供給カセット１０が取り付け可能になさ
れているため、移動テーブル１１Ａは「ＮＯ．６０」で
終わり、移動テーブル１１Ｂは「ＮＯ．６１」から「Ｎ
Ｏ．１２０」までが割りふられている。

【００２７】前述する双方の移動テーブル１１Ａ、１１
Ｂの対応付けはＮＯ．１に対してはＮＯ．６１がＮＯ．
２に対してはＮＯ．６２と順に対応して同じ部品種の部
品３を供給するカセット１０が取り付けられるようにな
されており、ＮＣデータのリール番号はテーブル１１Ａ
に対応して１から６０までの番号が格納されているが、
使用テーブルメモリに「２」が格納されている場合には
ＣＰＵ３８は移動テーブル１１Ｂの対応するリール番号
を選んでテーブル１１Ｂの移動を制御する。

【００２８】装着ステ−ションＩＩの次の吸着ヘッド４
の停止するステ−ションは装着動作のシーケンスを開始
させるステ−ションであり、吸着ヘッド４がここに停止
している時に、当該ヘッド４が吸着及び装着動作すべき
ＮＣデータのステップ番号が割り当てられ、以後に移動
していくステ−ションにて当該ステップ番号のための各
種動作が行われていくことになる。このシーケンスを開
始させるステ−ション（以下、シーケンスの開始ステ−
ションという。）は本実施例では、装着ステ−ションＩ
Ｉで装着がされなかった部品３が図示しない排出箱に排
出されるステ−ションをも兼ねている。またこのシーケ
ンスの開始ステ−ションの次に吸着ヘッド４が移動する
ステ−ションから部品３の吸着のための準備動作が行わ
れ、本実施例では次のステ−ションではノズル５を吸着
する部品３の種類に合わせて選択するために図示しない
ヘッド回動機構によりヘッド４が回転される。

【００２９】以上のような構成により以下動作について
説明する。

【００３０】先ず、図示しない操作部の操作により電子
部品自動装着装置１の自動運転が開始されると、図６に
示すＮＣデータに従って部品３の吸着及び装着動作が行
われる。電源が投入されると前記ＲＡＭ３９に格納され
た使用テーブルメモリの値は「１」に設定されるものと
する。

【００３１】即ち、ＣＰＵ３８はＲＡＭ３９に格納され
た生産しようとする基板種にあったＮＣデータである図
６のＮＣデータのステップ番号１の各データを読み出
し、リール番号１の部品供給カセット１０より部品３の
吸着を行うべきことを判断する。

【００３２】次に、使用テーブルメモリが「１」である
ことより移動テーブル１１Ａが移動してリール番号１の
カセット１０を部品取出位置に移動させ停止させる。こ
のとき、移動テーブル１１Ｂは図２の右側の２点鎖線で
示す待機位置に待機した状態である。

【００３３】次に、ロータリテーブル２の間欠回転によ
り吸着ステ−ションＩに停止している装着ヘッド４が下
降して吸着ノズル５がカセット１０がテープ送りして供
給する部品３を吸着して取り出す。

【００３４】次に、リール番号１のカセット１０から取
り出された部品３を保持するヘッド４はロータリテーブ
ル２の間欠回転により次の停止位置に停止するが、この
位置にて部品検出装置３５がノズル５に部品３が吸着さ
れているかどうかを検出する。部品有りが検出されると
次のロータリテーブル２の回転により認識装置１３が備
えられた停止位置に停止し、該装置１３により部品３の
ノズル５に対する位置ずれが認識され、角度位置ずれに
ついては次のステ−ションでヘッド回動装置１４により
補正され、該装置１４は部品３がさらに図６のＮＣデー
タのθデータの示す角度位置となるように角度振りを行
う。

【００３５】次に、装着ステ−ションＩＩでは、ＸＹテ
−ブル６が認識装置１３に認識された位置ずれを補正し
て、ＮＣデータの装着位置のデータに示す位置に基板７
を位置決めするよう移動する。

【００３６】次に、ステップ番号２についてもリール番
号２がＣＰＵ３８に読み込まれ、移動テーブル１１Ａが
該リール番号の位置の部品供給カセット１０を部品取出
し位置に停止するようにモータ２４Ａが駆動される。

【００３７】次に、同様に部品３の吸着が行われステッ
プ番号１の場合と同様にして基板７に部品３の装着が行
われる。

【００３８】このようにして、ＮＣデータの最後のステ
ップ番号Ｎ（Ｅで示される。）までの部品３の吸着が行
われ、基板７に装着されると、該基板７はＸＹテ−ブル
６上から排出され、新しい基板７がＸＹテ−ブル６上に
載置され、ＮＣデータのステップ番号１からの部品３の
吸着及び装着が同様に行われる。図１のフローチャート
に従って吸着異常が発生してないことが未吸着ステップ
番号記憶エリアにステップ番号の記憶が無いことより判
断され使用テーブルメモリは「１」のままであり、移動
テーブル１１Ａからの部品３の供給が続けられる。

【００３９】次に、このようにして例えば移動テーブル
１１Ａに搭載されたカセット１０のうち複数のカセット
１０が１枚の基板７へ部品３の装着を行った後同時に部
品切れになったものとする。例えばリール番号３及びリ
ール番号１０のカセットが部品切れとなったものとす
る。

【００４０】次に、ステップ番号１より部品３の取出し
が順に行われてステップ番号３にてリール番号３のカセ
ット１０より部品取出動作を行った吸着ノズル５には部
品３が吸着されておらず、次のロータリテーブル２の間
欠回転後に検出装置３５は部品３の無しを検出する。

【００４１】ＣＰＵ３８は再度ステップ番号３の部品３
の取出しを行うように制御する。

【００４２】即ち、このステップ番号３の再度の取出し
の指令は図７に示すように部品検出装置３５が吸着ミス
（部品３の無し）を検出したときにシーケンスの開始ス
テ−ションに停止している吸着ヘッド４に割り当てられ
ることにより行われる。この動作を図７にある通り自動
リカバリという。

【００４３】従って、吸着ミスが検出された時にシーケ
ンスの開始ステ−ションから吸着ステ−ションＩまでに
停止している吸着ヘッド４については、既にステップ番
号が割り当てられており、その割り当てられたステップ
番号に基づく動作が各ステ−ションで行われ、その割り
当てられたステップ番号の部品３が吸着ステ−ションＩ
で吸着される。その後に吸着ミスが検出され再度ステッ
プ番号が割り当てられた吸着ヘッドが吸着ステ−ション
Ｉに達して、吸着ノズル５がリール番号３のカセット１
０より部品３の取出し動作を行うように移動テーブル１
１Ａが移動され、当該ステップ番号の部品３の再吸着が
行われる。

【００４４】この時にも検出装置３５が無しを検出する
と、再度同様にしてシーケンスの開始ステ−ションに当
該ステップ番号が割り当てられ、リール番号３からの取
出動作が行われるが、このようにして同一のステップ番
号即ち同一のカセット１０より例えば３回無しの検出が
されるとＣＰＵ３８は吸着異常と判断する。この判断の
ための無しの検出回数は任意の値に設定が可能で１回の
無しの検出で吸着異常と判断してもよい。

【００４５】次に、この吸着異常の発生の判断に基づき
ＣＰＵ３８は図１のフローチャートに示すようにステッ
プ番号３を未吸着ステップ番号記憶エリアに格納する
（図７の対象ステップの記憶）と共に、ステップ番号３
以降のステップ番号で吸着異常が発生したリール番号３
より部品３を取り出すことになっているステップ番号を
全て未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶する。この記
憶はステップ番号の順に行えばよい。また、該記憶エリ
アに記憶したステップ番号３より後のステップ番号につ
いては部品３の吸着動作を行わずに、ＮＣデータにおい
てその次のステップ番号にスキップして部品３の取出を
行うことができるようにＲＡＭ３９の所定のエリアに記
憶しておく。

【００４６】次に、吸着異常であるステップ番号３につ
いてはシーケンスの開始ステ−ションにて割り当てを行
わずに、ＮＣデータに従ったステップ番号の割り当てが
行われ、該割り当てに従って部品３の吸着がなされる。
この時使用テーブルメモリは変更されないので、移動テ
ーブル１１Ａの移動により部品３の取出動作が行われ、
取り出された部品３は前述と同様にして基板７に装着さ
れる。

【００４７】このようにして、以降のステップ番号でリ
ール番号３より部品取出が行われる場合には、ＲＡＭ３
９に記憶されたスキップすべき情報によりシーケンスの
開始ステ−ションにては当該ステップ番号の割り当てを
行わずに、次のステップ番号の割り当てを行う。従って
当該ヘッド４が吸着ステ−ションＩに達すると移動テー
ブル１１Ａはこの位置に移動せず、次のステップ番号の
リール番号の位置に移動して部品３の取出が行われる。
このようにスキップが実行されたステップ番号について
はＲＡＭ３９のスキップすべき情報からは消去される。

【００４８】次に、順にステップ番号毎に部品３の吸着
及び基板７への装着が続けられ、前述と同様に部品切れ
が発生しているリール番号１０のカセット１０より部品
３の取出しが行われることとなると、取出動作の後の部
品検出装置３５の検出により部品３の無しが検出され、
部品切れであるので前述するように３回の無しの検出に
より吸着異常の発生が判断され、前述と同様に未吸着ス
テップ番号記憶エリアへの吸着異常が発生したステップ
番号及びその後リール番号１０の部品取出が行われるス
テップ番号の記憶及びその後のステップ番号については
スキップすべき情報への記憶が行われる。未吸着ステッ
プ番号記憶エリアへの記憶はリール番号毎に連続して行
えば後述するリカバリ動作での吸着の際に移動テーブル
１１Ｂの移動回数を減らすことができてよい。

【００４９】次に、吸着ステ−ションＩでは吸着異常が
発生したステップ番号の次のステップ番号より部品３の
吸着動作が開始されるが、このようにして、部品３の吸
着動作がなされ、シーケンスの開始ステ−ションに最終
ステップ番号（図６のＮＣデータのＥで示されるステッ
プ番号Ｎ）が割り当てられると、図１のフローチャート
にて「最終ステップ番号か」の判断がＹＥＳとなり、吸
着異常があったことが未吸着ステップ番号記憶エリアに
ステップ番号の記憶があることより判断され、ＣＰＵ３
８は移動テーブル１１Ｂへのオルタネートが可能か、即
ちテーブル１１Ｂの全てのカセット１０に部品切れなど
の異常がなくテーブル１１Ｂの使用が可能であるかを判
断する。テーブル１１Ｂのカセット１０に部品切れ等の
吸着異常が発生していてその処置（部品３の補充等）が
終了しておらず、処置終了のスイッチが押されていない
場合等が使用が可能でない場合であり、この場合には最
終ステップ番号Ｎまでの部品３を基板７に装着した後
に、装置１は異常停止する。

【００５０】移動テーブル１１Ｂの使用が可能と判断す
ると、ＣＰＵ３８はオルタネート動作を実行する。

【００５１】即ち、使用テーブル１１Ｂを使用して未装
着のステップ番号の部品３の装着動作を行うものである
が、ステップ番号Ｎの部品３の吸着を吸着ヘッド４が吸
着ステ−ションＩにて行った直後にロータリテーブル２
の回転を一時的に停止して（ロータリテーブル２を駆動
するモータ自体を停止させて、）、先ずＣＰＵ３８はＲ
ＡＭ３９内の使用テーブルメモリを現在の１から２に書
き替え、移動テーブル１１Ａを待機位置である図２の左
側の位置に移動させる。

【００５２】次に、吸着異常発生ステップ番号の部品３
の吸着動作を開始するが、既にシーケンスの開始ステ−
ションでは、ＮＣデータの最終ステップ番号Ｎの割り当
ての後に、図７に示すようにして次に該ステ−ションに
達した吸着ヘッド４に対して、未吸着ステップ番号記憶
エリアより先に格納されたリール番号３の最初のステッ
プ番号３が読み出され割り当てられており、ロータリテ
ーブル２が回転を開始すると、使用テーブルメモリが２
であるので、駆動モータ２４Ｂが駆動されリール番号３
に相当するリール番号６３のカセット１０を部品取出し
位置に停止させるように移動テーブル１１Ｂが待機位置
から移動する。該テーブル１１Ｂの移動は移動テーブル
１１Ａが待機位置に移動を開始するのと同時に移動を開
始するとテーブル１１Ａ、Ｂのトータルの移動時間が短
縮されてよい。

【００５３】次に、該カセット１０より部品３が取り出
されその後のロータリテーブル２の回転により装着ステ
−ションＩＩまで搬送され、基板７への装着動作が行わ
れる。未吸着ステップ番号記憶エリアのステップ番号３
はシーケンスの開始ステ−ションにて割り当てられると
消去される。または、部品検出装置３５及び認識装置１
３が部品３の有りを検出した時に消去されるようにして
もよい。

【００５４】このようにして、シーケンスの開始ステ−
ションにて、未吸着ステップ番号記憶エリアに格納され
たリール番号３から部品吸着を行うステップ番号が読み
出され、順に吸着ヘッド４に割り当てられていく。その
後、吸着ステ−ションＩにて部品３の取出しが行われて
いく。これらの部品３は同じリール番号のカセット１０
より取り出されるので、移動テーブル１１Ｂは移動せず
部品３の取出が行われる。

【００５５】次に、リール番号３の一群のステップ番号
についての部品３の割り当てがシーケンスの開始ステ−
ションで終了すると、次に該ステ−ションに達する吸着
ヘッド４には次に格納されているリール番号１０のステ
ップ番号が読み出され、順に割り当てられていく。この
リール番号１０のステップ番号が割り当てられた先頭の
ヘッド４が吸着ステ−ションＩに達すると、モータ２４
Ｂの回動により移動テーブル１１Ｂが移動してリール番
号１０のカセット１０が部品取出し位置に停止して部品
３の取出が行われる（即ち、リカバリ工程が開始す
る。）。

【００５６】以後、未吸着ステップ番号記憶エリアに格
納されているステップ番号毎に部品３がリール番号１０
より取れ出され夫々のステップ番号に示す基板７上の装
着座標位置にθ位置で示す角度位置にて部品３の装着が
行われ、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶されてい
るステップ番号が全て割り当てられ、なくなった時に最
終ステップの終了（即ち、図１のフローチャート中の
「最終ステップ吸着か」がＹＥＳ）と判断して、この最
後のステップ番号の部品３の装着が終了したときに、リ
カバリ動作でもあるオルタネートの動作が終了する。

【００５７】次に、吸着異常がないことがわかっている
ので、部品装着済みの基板７がＸＹテ−ブル６より排出
され新しい基板７が載置され部品３の吸着及び装着動作
がＮＣデータに従って前述と同様に行われるが、使用テ
ーブルメモリが２のままであるので移動テーブル１１Ｂ
より部品３の取出しが行われる。移動テーブル１１Ａを
使用するよりテーブル１１Ｂを使用するほうがテーブル
の交換に掛かる時間を掛けずに済むものである。

【００５８】尚、前記自動リカバリの動作は前記オルタ
ネートの動作が起動する前でも起動後であっても吸着ミ
スが検出されれば行われる。従って、前記オルタネート
動作のためにシーケンスの開始ステ−ションに未吸着ス
テップ番号記憶エリアに格納されているステップ番号を
格納した後に、吸着ミスが検出された場合でも（この検
出は通常のＮＣデータの読み出しが割り当てられた場合
に対するものと、未吸着ステップ番号記憶エリアのステ
ップ番号が読み出されて割り当てられた場合に対するも
のが含まれる。）、自動リカバリの動作がなされる。こ
の自動リカバリは通常は吸着ミスが発生したリール番号
と同じリール番号のカセット１０より部品３が取り出さ
れるように移動テーブル１１Ａ、Ｂが移動するものであ
るが、オルタネート起動後、テーブルが変わってしまっ
た場合には必ず部品切れとなっていない同じ対応するリ
ール番号のカセット１０があるので、そこから部品３を
取り出すように制御されるため問題はない。

【００５９】そして、自動リカバリが所定の回数行われ
ても、吸着ミスとなった場合には、未吸着ステップ番号
記憶エリアから読み出されたステップ番号についての部
品３の吸着に対するものであっても、図１のフローチャ
ートに示すように、再度未吸着ステップ番号記憶エリア
に記憶するようにする。これはシーケンスの開始ステ−
ションにて割り当てられると、該エリアから消去される
ため、再度記憶させるものである。

【００６０】この再度前記記憶エリアに記憶する動作
は、以下のようにすればする必要がなくなる。即ち、部
品認識装置１３により部品３の吸着ミスが検出されない
ことがわかるまでは前記記憶エリアから割り当てたステ
ップ番号を消去しないようにして、吸着ミスの検出がな
いときに消去するようにし、さらには吸着ミスの検出が
あっても所定回数の自動リカバリをするまでの間に吸着
ミスが検出されなくなった場合には消去するようにし
て、所定回数の自動リカバリでも吸着ミスとなったとき
に消去しないで自動リカバリを止めるようにすることで
新たに記憶しなおす必要がなくなる。しかし、本実施例
では図１に示すように再度記憶するものとする。

【００６１】また、本実施例と異なり、オルタネートの
起動のタイミングについて、シーケンスの開始ステ−シ
ョンに未吸着ステップ番号記憶エリアに格納されている
ステップ番号を割り当てるのに、ＮＣデータの最終ステ
ップ番号（本実施例ではＮ）が終了した次の吸着ヘッド
４に割り当てるのでなく、部品検出装置３５または部品
認識装置１３でＮＣデータの最終ステップ番号の部品３
の吸着ミスがないことがわかってから割り当てるように
してもよいし、装着ステ−ションＩＩで最終ステップ番
号の部品３が装着されてから、割り当てるようにしても
よい。

【００６２】このようにして、本実施例では未吸着ステ
ップ番号記憶エリアにステップ番号が記憶されている間
は、未吸着ステップ番号記憶エリアよりシーケンスの開
始ステ−ションにで割り当てたステップ番号の中から吸
着異常となったステップ番号を除き、一通り該記憶エリ
アのステップ番号について、割り当てが終了したとき
に、最終ステップと判断し、そのときに新たに吸着異常
となったステップ番号を図１のフローチャートに従っ
て、再度オルタネートを実行する。このようにして、未
吸着ステップ番号記憶エリアにステップ番号が記憶され
ていない状態になるまで、同様な動作を繰り返す。この
途中でどちらのテーブル１１Ａ、Ｂも準備が整わない等
の異常が発生すれば、装置は停止することとなる。

【００６３】例えば、オルタネート動作後に、移動テー
ブル１１Ｂにて自動リカバリの所定回数で吸着ミスが検
出され再度吸着異常が発生した場合には、異常が発生し
たリール番号のステップ番号の部品３の吸着は行わない
ようにしてそのステップ番号が再度記憶され、他のリー
ル番号のステップ番号が記憶されていれば、そのステッ
プ番号についての部品３の取出しを行い、異常があった
リール番号以外のリール番号のステップ番号についての
部品３の取出が終了した時に図１のフローチャートの最
終ステップの吸着と判断してオルタネート可能かの判断
を行う。この場合には、移動テーブル１１Ａにて異常が
発生していたカセット１０の処置が終了して処置終了の
図示しないスイッチが押されている時には、ＣＰＵ３８
はオルタネート可能と判断する。処置終了のスイッチが
押されていない場合には装置１は異常停止する。

【００６４】次に、オルタネートが実行され、使用テー
ブルメモリが２から１に切替えられ例えば移動テーブル
１１Ｂでのリール番号６３が異常であったとすると、未
吸着ステップ番号記憶エリアに残されているステップ番
号はリール番号３のものであり、該ステップ番号を読み
出し、移動テーブル１１Ａを移動させリール番号３のカ
セット１０を部品取出し位置に位置させ、部品３の取出
しを行う。

【００６５】このようにして、未吸着ステップ番号記憶
エリアに記憶されているステップ番号がなくなるまで、
同様な動作が繰り替えされる。

【００６６】また、本実施例の図１のフローチャートの
動作とは異なり、ＮＣデータより読み出したステップ番
号の割り当てをシーケンスの開始ステ−ションで終了し
た後、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶されたステ
ップ番号を割り当て始めた後、吸着ミスが発生して、自
動リカバリを行い、オルタネートが実行され交換された
移動テーブルより部品３を取り出すこととなった後には
同一のステップ番号が吸着ミスを所定回数起こしても、
未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶することはせず、
再度移動テーブルを交換するオルタネート動作をしても
う一度所定回数の自動リカバリを開始することもでき
る。この後、当該ステップ番号について吸着ミスが発生
しなければ、交換した後のテーブルから未吸着ステップ
番号記憶エリアに記憶されている他のステップ番号の部
品３の取出が行われるようにされる。

【００６７】または、図１のフローチャートの動作と異
なる同様な動作において、ＮＣデータより読み出したス
テップ番号の割り当てをシーケンスの開始ステ−ション
で終了した後、未吸着ステップ番号記憶エリアに記憶さ
れたステップ番号を割り当て始めた後、当該未吸着ステ
ップ番号記憶エリアに記憶されたステップ番号の部品３
の吸着にて吸着ミスが発生したものからは同一のステッ
プ番号が吸着ミスを所定回数起こしても、未吸着ステッ
プ番号記憶エリアに記憶することはせず、再度移動テー
ブルを交換するオルタネート動作をしてもう一度所定回
数の自動リカバリを開始することもできる。

【００６８】また、本実施例では吸着異常は部品検出装
置３５が部品３が吸着されていないという吸着ミスを検
出した場合について説明したが、部品３が吸着されるべ
き面で吸着されておらずいわゆる立ち状態で吸着されて
いるという吸着ミスの場合にも所定回数（１回を含
む。）の発生で吸着異常として検出される。

【００６９】また、吸着異常は認識装置１３で検出され
ることもあり、この場合にも吸着ミスとして処理され、
所定の回数で吸着異常と判断される。または前記部品３
の無し検出、前記立ち状態の検出及び部品認識装置１３
での吸着ミスの検出のいずれかが起こる毎に吸着ミスの
回数をカウントしてこの回数が所定の回数になったとき
に、吸着異常と判断するものである。このとき、部品検
出装置３５で吸着ミスを検出されたものについては、部
品認識装置１３での認識処理は行われないため、同じ吸
着ミスが検出装置３５と認識装置１３で重複して検出さ
れることはない。

【００７０】また、部品切れを部品３を収納するテープ
の終端を検出するなどにより検出する場合にはそのとき
に、本実施例の吸着異常として判断される。

【００７１】また、部品検出装置３５が部品３の無しを
検出するのは部品切れの場合だけでなく、部品３は供給
されるが吸着時に落としてしまうことも考えられ、カセ
ット１０に何らかの異常がある場合もあり、このときに
も同様に吸着異常と判断され、その後の処理が同様に図
１のフローチャートに従って行われる。

【００７２】また、本実施例は２つの供給台としての移
動テーブル１１Ａ、１１Ｂに夫々同じ配列の部品供給カ
セット１０のグループを搭載した場合について説明した
が、このような同じ配列のグループが同一の移動テーブ
ル上に並んで配設されている場合であっても、一方のグ
ループの中のカセット１０より部品３の取出しを行って
いて、吸着異常が発生した場合にすぐに他のグループの
同一の品種の部品３を供給するカセットより部品を吸着
するのでなく、ＮＣデータにおいて次のステップ番号の
部品３を取り出すようにして、最終のステップ番号の部
品３の吸着が終了した後に他のグループより部品３の吸
着を行うように移動テーブルを移動させるという、本実
施例と同様な動作を行わせることができ、この場合でも
他のグループは離れた位置に配設されていることから、
他のグループに移動させるには移動テーブルの移動量が
大きくなり複数の吸着異常が同時に起こっている場合
に、本実施例と同様な動作により時間の無駄をなくすよ
うにすることができる。

【００７３】また、本実施例では、吸着異常となったカ
セット１０のリール番号は直接記憶しないで、そのリー
ル番号のステップ番号を記憶するようにしたが、吸着異
常となったリール番号を記憶しておき、そのリール番号
のカセット１０より部品３を吸着するステップ番号を読
み出したときに、そのステップ番号は吸着動作を実行せ
ずにおくと共に、該ステップ番号を記憶するようにし
て、最終ステップ番号が終了した後に移動テーブルを交
換して記憶しているステップ番号の部品３の吸着動作を
行わせるようにしてもよい。そして、この吸着異常とし
て記憶したリール番号については、補充等の終了により
処置終了のスイッチを押したときに消去するようにすれ
ばよい。

【００７４】

【発明の効果】以上のように本発明は、吸着異常が検出
されてもすぐに他のグループの同一品種の部品供給カセ
ットから部品を取出すようにしないので、複数の吸着異
常が発生する場合であっても最後の順番の部品取出が終
わってから一括して他のグループより部品の取出を行う
ことができ他のグループへの移動の回数が減り装置の稼
働率を上げることができる。

【００７５】特に、他のグループが異なる供給台の上に
搭載されている場合にはその供給台の切替に時間がかか
ることから稼働率を上げる効果が大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】フローチャートを示す図である。

【図２】本実施例を適用せる電子部品自動装着装置の平
面図である。

【図３】移動テーブルの移動機構を示す側面図である。

【図４】移動テーブルの移動機構を示す一部破断せる正
面図である。

【図５】本発明の制御ブロック図てある。

【図６】ＮＣデータを示す図である。

【図７】シーケンスの開始ステ−ションに吸着ミス発生
のステップ番号を割り当てる状態を示す平面図である。

【符号の説明】

３ チップ状電子部品（電子部品） ５ 吸着ノズル（取出しノズル） ７ プリント基板 １０ 部品供給カセット １１Ａ 移動テーブル（供給台） １１Ｂ 移動テーブル（供給台） ２４Ａ 駆動モータ ２４Ｂ 駆動モータ ３５ 部品検出装置 ３８ ＣＰＵ（制御手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同一の配列が複数あり夫々の配列が移動
   する供給台上に配設された複数の部品供給カセットのグ
   ループのうちの１つのグループ内で装着順を示すデータ
   に従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノズル
   で取り出してプリント基板に装着する電子部品自動装着
   装置において、カセットの吸着異常が検出された場合に
   当該吸着異常が検出された部品供給カセットからの部品
   取出しを止め、前記装着データに基づいて装着を続け最
   後の順番の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品
   供給カセットと同一の部品種を供給する他のグループ内
   に配列されたカセットより部品を取出して基板に装着さ
   せるよう供給台の移動を制御する制御手段を設けたこと
   を特徴とする電子部品自動装着装置。
2. 【請求項２】 同一の移動経路を往復移動する複数の供
   給台上に電子部品を供給する部品供給カセットの同一配
   列のグループを夫々配設して、一つの供給台上の部品供
   給カセットのグループ内で装着順を示すデータに従って
   前記カセットから夫々電子部品を取出しノズルで取り出
   してプリント基板に装着する電子部品自動装着装置にお
   いて、カセットの吸着異常が検出された場合に当該吸着
   異常が検出された部品供給カセットからの部品取出しを
   止め、前記装着データに基づいて装着を続け最後の順番
   の部品の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセ
   ットと同一の部品種を供給する他の供給台に配列された
   カセットより部品を取出して基板に装着させるよう供給
   台の移動を制御する制御手段を設けたことを特徴とする
   電子部品自動装着装置。
3. 【請求項３】 同一の配列が複数あり夫々の配列が移動
   する供給台上に配設された複数の部品供給カセットのグ
   ループのうちの１つのグループ内で装着順を示すデータ
   に従って前記カセットから夫々電子部品を取出しノズル
   で取り出してプリント基板に装着する電子部品の装着方
   法において、カセットの吸着異常を検出する検出工程
   と、該検出工程で吸着異常が検出された部品供給カセッ
   トからの部品取出しを止め前記装着データに基づいて装
   着を続けるよう判断する判断工程と、最後の順番の部品
   の取出後に部品取出しを止めた前記部品供給カセットと
   同一の部品種を供給する他のグループ内に配列されたカ
   セットより部品を取出して基板に装着させる部品装着リ
   カバリ工程を設けたことを特徴とする電子部品の装着方
   法。