JPH0815996B2 - Container handling method - Google Patents
Container handling methodInfo
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- JPH0815996B2 JPH0815996B2 JP62199222A JP19922287A JPH0815996B2 JP H0815996 B2 JPH0815996 B2 JP H0815996B2 JP 62199222 A JP62199222 A JP 62199222A JP 19922287 A JP19922287 A JP 19922287A JP H0815996 B2 JPH0815996 B2 JP H0815996B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はコンテナ荷役方法に係り、特に産業廃棄物等
を収納したコンテナをクレーン本体からコンテナ船の船
艙内に荷役するに際し、コンテナ船に搬出入されるコン
テナを船艙内に予め付された番地に従って自動的に格納
するためのコンテナ船のコンテナ荷役方法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a container loading / unloading method, and in particular, when a container containing industrial waste is loaded from a crane body into a container ship, it is carried out to the container ship. The present invention relates to a container loading and unloading method of a container ship for automatically storing an entered container in accordance with an address provided in advance in a ship's hold.
［従来の技術］ 一般に、荷役物の大きさ、種類が限定され、この種の
荷役物を海上移送する場合にはその荷役物を収容する定
形のコンテナが採用される。この定形のコンテナをコン
テナ船に積荷あるいは積卸しする荷役作業においてはコ
ンテナの荷くずれを防止すべく、コンテナ船の船艙内に
おいて互いに仕切って格納する必要がある。そこで、コ
ンテナを専用に海上移送するコンテナ船の船艙にはセル
ガイド等により縦横に仕切られた格納庫が形成され、こ
の格納庫には陸上に設置されるコンテナクレーンにより
吊り下げられるコンテナが多段に積み重ねられて格納さ
れるようになっている。[Prior Art] Generally, the size and type of a cargo are limited, and when a cargo of this kind is transported by sea, a fixed container for accommodating the cargo is adopted. In the cargo handling work of loading or unloading this fixed-sized container on the container ship, it is necessary to store the container in a container of the container ship so as to prevent the container from collapsing. Therefore, a hangar that is vertically and horizontally partitioned by cell guides, etc. is formed in the hold of a container ship that exclusively transfers containers over the sea. Are stored.
［発明が解決しようとする課題］ ところで、このように船艙を縦横に仕切って格納庫を
形成するため、コンテナを導入する各格納庫の導入口が
狭くなる。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, since the hangars are formed by vertically partitioning the boats in this way, the inlet of each hangar for introducing the container becomes narrow.
特に、取り扱われる荷役物が原発廃棄物などの産業廃
棄物の場合には危険を伴うため、この種荷役作業の自動
化が望まれていた。Particularly, when the cargo to be handled is industrial waste such as nuclear waste, there is a danger, and automation of this kind of cargo handling work has been desired.
このため、従来は特開昭54−17256号公報に開示され
るように、各格納庫コンテナを自動的に導く際には、先
ずクレーンに設定したコンテナ荷役原点を基準にしてテ
ィーチング動作して、船とクレーンの基準位置との関係
を記憶し、その後の荷役過程では前期の記憶情報をもと
に、船の構造で決まるコンテナ積載位置の幾何学的関
係、船とクレーンの相対位置関係の変動量、スプレッダ
及びクレーンの状態量などの情報を加えて、スプレッダ
の荷役目標点を算出し、この指令によりスプレッダを自
動位置決めする修正プレイバック制御によってコンテナ
荷役を行うようにしていた。更に、コンテナを正確に各
格納庫の狭い導入口に挿入し積載するためには姿勢制御
装置、セルガイドへの挿入状況検出装置、スプレッダ下
方状態検出装置、隣接コンテナ状態検出装置等を設けて
いた。Therefore, as disclosed in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 54-17256, when automatically guiding each hangar container, first, the teaching operation is performed based on the container loading origin set on the crane, and The relationship between the crane and the reference position of the crane is stored, and in the subsequent loading and unloading process, based on the stored information from the previous period, the geometrical relationship of the container loading position determined by the structure of the ship and the variation of the relative positional relationship between the ship and the crane. The load handling target point of the spreader is calculated by adding information such as the state amount of the spreader and the crane, and the container handling is performed by the modified playback control that automatically positions the spreader according to this command. Further, in order to accurately insert and load the container into the narrow inlet of each hangar, an attitude control device, a cell guide insertion state detection device, a spreader lower state detection device, an adjacent container state detection device, and the like are provided.
そこで、本発明の目的は、安全性を向上させると共に
コンテナ荷役作業の自動化を容易に行うことのできるコ
ンテナ荷役方法を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a container cargo handling method capable of improving safety and facilitating automation of container cargo handling work.
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、岸壁等の陸側あ
るいは船体上に設置されるコンテナクレーンから海側に
係留されるコンテナ船に産業廃棄物等を収納したコンテ
ナを搬出入するためのコンテナ荷役方法において、上記
コンテナ船のハッチ下方の船艙内に、上記コンテナクレ
ーンより搬出入されるコンテナを案内するセルガイドを
設けてコンテナを上下多段に格納するコンテナ格納庫を
縦横方向に形成すると共にその格納庫に予め番地を付
し、他方上記ハッチ上に、上方に向けて大きく開口して
コンテナを案内する導入口を有するガイドを、格納庫に
対して縦横に移動自在に設け、コンテナクレーンからコ
ンテナを指定された番地の格納庫に格納する際に、上記
ガイドを指定した番地の格納庫上に移動させた後に、そ
のガイドを通してコンテナを指定した番地の格納庫内に
格納するようにしたものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention stores industrial waste and the like in a container ship moored from a container crane installed on the shore such as a quay or on the hull to the sea side. In the container loading and unloading method for loading and unloading a container, a container hangar for storing the container in upper and lower stages by providing a cell guide for guiding the container loaded and unloaded from the container crane in the ship bottom below the hatch of the container ship A guide having an introduction port for guiding the container by opening a large upward direction on the above hatch is movable in the vertical and horizontal directions while forming the The above guide was moved to the hangar at the specified address when the container crane was used to store the container in the hangar at the specified address. Later, the guide is used to store the container in the storage of the designated address.
［作用］ 上記の構成によれば、格納庫に予め番地を付し、コン
テナクレーンでコンテナを指定した格納庫に格納する際
に、その指定した格納庫上に予めガイドを移動させてお
くことで、格納作業が安全に行える。すなわち、ガイド
はコンテナ船に設けられるため、格納庫に対する位置合
わせが正確にでき、その状態でコンテナクレーンからの
コンテナを案内しながら格納庫に誘導するため、格納作
業が安全に行えると共にコンテナ荷役作業の自動化が容
易に行える。[Operation] According to the above configuration, when the hangar is pre-addressed and the container is stored in the designated hangar by the container crane, the guide is moved in advance to the designated hangar, so that the storage work can be performed. Can be done safely. In other words, since the guide is provided on the container ship, it can be accurately aligned with the hangar and guides the container from the container crane to the hangar in that state, so that the storage work can be performed safely and the container cargo handling work can be automated. Can be done easily.
［実施例］ 以下本発明の一実施例を添付図面に従って詳述する。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
第１図に示すように、岸壁１等の陸上側にはコンテナ
クレーン２が設置されると共に、海側には岸壁１に接岸
されたコンテナ船３が係留される。As shown in FIG. 1, a container crane 2 is installed on the land side such as the quay 1, and a container ship 3 berthed to the quay 1 is moored on the sea side.
クレーン２には岸壁１を走行する前脚４および後脚５
が設けられると共にこれらの脚4,5に支持されてガーダ
６およびブーム７が設けられている。The crane 2 has front legs 4 and rear legs 5 traveling on the quay 1.
And a girder 6 and a boom 7 supported by these legs 4 and 5.
これらガーダ６およびブーム７にはこれを走行路とす
るトロリ８が設けられ、このトロリ８にはコンテナ９を
吊り下げるためのスプレッダ10が昇降移動自在に設けら
れている。The girder 6 and the boom 7 are provided with a trolley 8 having the traveling path as the traveling path, and a spreader 10 for suspending a container 9 is provided on the trolley 8 so as to be vertically movable.
前脚４と後脚５の間の岸壁１上にはコンテナ船３に搬
出入されるコンテナ９を陸上移送するトラック11が配置
される。このトラック11には岸壁用ガイド台車12を介し
てコンテナ９が搬出入される。On the quay 1 between the front legs 4 and the rear legs 5, a truck 11 for transferring the containers 9 carried in and out of the container ship 3 by land is arranged. The container 9 is carried in and out of the truck 11 via a quay guide truck 12.
この岸壁用ガイド台車12はコンテナ９をトラック11に
案内するガイド13と、そのガイド13を支持する支持枠14
と、岸壁１上を走行する走行脚15とから主に構成され
る。ガイド13は上方に向けて大きく開口された導入口16
を有すると共に下方に向けて拡縮自在に開口される排出
部17とを有する。The quay guide carriage 12 includes a guide 13 for guiding the container 9 to the truck 11 and a support frame 14 for supporting the guide 13.
And the traveling legs 15 traveling on the quay 1. The guide 13 has an inlet 16 with a large opening upward.
And a discharge portion 17 that opens downward so as to be expandable and contractible.
一方、コンテナ船３にはハッチ18が設けられ、このハ
ッチ18の下方にはコンテナ９を積荷するための船艙19が
設けられている。On the other hand, the container ship 3 is provided with a hatch 18, and below the hatch 18, a ship barge 19 for loading the container 9 is provided.
この船艙19には適宜間隔を隔ててセルガイド21が設け
られ、このセルガイド21には、これに沿って多段に積み
重ねられるコンテナ９が保持されるように構成されてい
る。すなわち、船艙19内にはセルガイド21により縦横に
仕切られたコンテナ格納庫22が形成されることになり、
これら各格納庫22にはそれぞれ番地が付され、コンテナ
９は予め指定された番地の格納庫22に搬出入される。The ship barge 19 is provided with cell guides 21 at appropriate intervals, and the cell guides 21 are configured to hold containers 9 that are stacked in multiple stages along the cell guides 21. That is, a container hangar 22 partitioned vertically and horizontally by the cell guide 21 will be formed in the ship hold 19,
An address is attached to each of these hangars 22, and the container 9 is carried in and out of the hangar 22 of an address designated in advance.
また、岸壁１に係留されるコンテナ船３の位置が、船
***置検出装置23によって検出される。これにより、コ
ンテナクレーン２に対する各格納庫22の位置が算出され
る。Further, the position of the container ship 3 moored to the quay 1 is detected by the hull position detection device 23. As a result, the position of each hangar 22 with respect to the container crane 2 is calculated.
コンテナ船３上にはコンテナクレーン２から吊り下げ
られたコンテナ９を各格納庫22に案内するための船上ガ
イド台車24が設けられる。An onboard guide carriage 24 for guiding the container 9 suspended from the container crane 2 to each hangar 22 is provided on the container ship 3.
この船上ガイド台車24はコンテナ９を格納庫22に案内
するガイド25と、このガイド25を支持する支持枠26と、
船上の甲板27上を走行する脚部28とから構成される。ガ
イド25は支持枠26に沿って横行自在に設けられ、岸壁ガ
イド台車12の場合と同様に、上部に順次拡径されコンテ
ナ９を導入する導入部29を有すると共に、下部に拡縮自
在に開口される排出部30を有する。The onboard guide cart 24 includes a guide 25 for guiding the container 9 to the hangar 22, a support frame 26 for supporting the guide 25,
It is composed of legs 28 running on a deck 27 on the ship. The guide 25 is provided so as to be able to traverse along the support frame 26, and similarly to the case of the quay guide truck 12, the guide 25 has an introducing portion 29 that is successively expanded in diameter and introduces the container 9, and is openable in a lower portion. It has a discharge section 30.
したがって、船上ガイド台車24はコンテナ９が各格納
庫22に移送された際には、この指定された格納庫22上に
コンテナクレーン２側からの遠隔操作により移動され、
吊り降ろされるコンテナ９を格納庫22に案内することに
なる。Therefore, when the container 9 is transferred to each hangar 22, the onboard guide carriage 24 is moved to the designated hangar 22 by remote operation from the container crane 2 side,
The suspended container 9 will be guided to the hangar 22.
なお、図中、31はコンテナ段数検出装置であり、この
装置31は船底あるいはコンテナ９の積荷数を検出するよ
うに構成されている。また、32は連絡ケーブルであり、
このケーブル32はコンテナクレーン２とコンテナ船３と
を電気的に接続するようになっている。In the figure, 31 is a container stage number detection device, and this device 31 is configured to detect the number of cargoes on the ship bottom or container 9. 32 is a communication cable,
The cable 32 electrically connects the container crane 2 and the container ship 3.
次に本発明の方法について述べる。 Next, the method of the present invention will be described.
まず、岸壁１にコンテナ船３が接岸されて係留される
この際、船***置検出手段23によって岸壁１に対するコ
ンテナ船３の位置が検出され、これによりコンテナクレ
ーン２に対する各格納庫22の位置が算出される。First, when the container ship 3 is docked at the quay 1 and moored, the position of the container ship 3 with respect to the quay 1 is detected by the hull position detecting means 23, and the position of each hangar 22 with respect to the container crane 2 is calculated thereby. It
このように各格納庫22とクレーン２との位置関係が正
確に把握された後、コンテナ９の荷役作業が開始され
る。In this way, after the positional relationship between each hangar 22 and the crane 2 is accurately grasped, the cargo handling work of the container 9 is started.
まず、岸壁１からコンテナ船３にコンテナ９を搬送す
る場合、トラック11から吊り上げられたコンテナ９はコ
ンテナ船３上に移送される。吊り上げられたコンテナ９
は予め番地が付された格納庫22のうちの指定された格納
庫22上に移送される。First, when the container 9 is transported from the quay 1 to the container ship 3, the container 9 lifted from the truck 11 is transferred onto the container ship 3. Suspended container 9
Is transferred to a designated storage 22 out of the storages 22 to which addresses are assigned in advance.
格納庫22に吊り降ろされるコンテナ９は船上ガイド台
車24を通って各指定された格納庫22に多段に積み重ねら
れて格納されることになる。たとえば、船体の船首と船
尾、あるいは右舷と左舷のバランスを保ちつつ予め定め
られた順序に従って各格納庫22にコンテナ９が移送され
る。また、格納庫22にコンテナ９が挿入される際にはコ
ンテナ段数検出手段31によりコンテナ９の有無、あるい
はコンテナ９の段数が検出され、その検出信号により、
吊り降ろされるコンテナ９が船底あるいは先積コンテナ
９と衝突することが防止される。The containers 9 suspended in the hangar 22 pass through the onboard guide carts 24 and are stored in the designated hangars 22 by being stacked in multiple stages. For example, the container 9 is transferred to each hangar 22 according to a predetermined order while maintaining the balance between the bow and stern of the hull, or the starboard and port sides. Further, when the container 9 is inserted into the hangar 22, the presence or absence of the container 9 or the number of stages of the container 9 is detected by the container stage number detecting means 31, and the detection signal indicates
The suspended container 9 is prevented from colliding with the ship bottom or the pre-loaded container 9.
また、コンテナ船３から岸壁１側にコンテナ９を搬出
する場合には上記実施例と同様になされる。Further, when the container 9 is carried out from the container ship 3 to the quay 1 side, it is performed in the same manner as in the above embodiment.
すなわち、岸壁１にコンテナ船３が係留された際に
は、クレーン２に対するコンテナ船３の係留位置が検出
され、これに基づいて船艙19内の各格納庫22の位置が算
出される。That is, when the container ship 3 is moored to the quay 1, the mooring position of the container ship 3 with respect to the crane 2 is detected, and the position of each hangar 22 in the ship hold 19 is calculated based on this.
各格納庫22内のコンテナ９は予め番地が付された各格
納庫22の位置を算出してその算出された位置に基づいて
トロリ８を移動させるクレーン２によって抜き出される
ことになる。抜き出されたコンテナ９は岸壁１上に移送
され、岸壁用ガイド台車12に案内されてトラック11に積
荷される。The container 9 in each hangar 22 is extracted by the crane 2 that calculates the position of each hangar 22 to which an address is attached in advance and moves the trolley 8 based on the calculated position. The extracted container 9 is transferred onto the quay 1, guided by the quay guide truck 12, and loaded on the truck 11.
このように本発明は、コンテナクレーン２に対して船
艙19内に縦横に仕切られた格納庫22の位置を求め、その
求められた格納庫22の位置に基づいて予め番地の付され
た格納庫22にコンテナ９を格納するので、格納庫22に格
納されるコンテナ９を自動的かつ正確に搬出入でき、コ
ンテナの荷役効率を向上させることができる。As described above, the present invention obtains the position of the hangar 22 that is vertically and horizontally partitioned in the boat hold 19 with respect to the container crane 2, and based on the obtained position of the hangar 22, the container is placed in the hangar 22 that is pre-addressed. Since 9 is stored, the container 9 stored in the hangar 22 can be automatically and accurately carried in and out, and the cargo handling efficiency of the container can be improved.
また、原発廃棄物が荷役物として取り扱われ、これを
格納庫22に格納するために搬出入する場合においては、
自動化された荷役作業により、被曝防止効果が発揮さ
れ、安全性を確保することができる。In addition, when the nuclear waste is handled as cargo and is carried in and out for storing in the hangar 22,
Due to the automated cargo handling work, the radiation exposure prevention effect is exhibited and the safety can be secured.
なお、本発明においてはコンテナクレーン２を岸壁１
に設置した場合について説明したが、これに限るもので
はなく、コンテナ船３に設置されたコンテナクレーン２
についても適用できる。In the present invention, the container crane 2 is replaced by the quay 1.
The case where the container crane 2 installed on the container ship 3 is not limited to this.
Can also be applied.
［発明の効果］ 以上要するに本発明によれば次の如き優れた効果を発
揮する。[Effects of the Invention] In summary, according to the present invention, the following excellent effects are exhibited.
（１） コンテナクレーンから船艙内に縦横に仕切られ
て形成される各格納庫の位置を検出し、その検出位置に
基づいて予め番地が付された格納庫にコンテナを格納す
るようにしたもので、上記番地上に移動するガイドを設
けるだけで容易にコンテナ荷役作業の自動化が図れる。(1) A container crane detects the position of each hangar that is vertically and horizontally partitioned inside the ship's hold, and stores the container in the hangar with a pre-assigned address based on the detected position. By simply providing a guide that moves to the above ground, it is possible to easily automate the container cargo handling work.
（２） 取り扱われる荷役物が放射船を出す廃棄物にお
いては、自動化された荷役作業により被曝防止効果が発
揮され、安全性の高い荷役作業をなし得る。(2) When the cargo to be handled is waste discharged from a radiant ship, the automated cargo handling work has an effect of preventing radiation exposure, and the cargo handling work can be performed with high safety.
第１図は本発明に係るコンテナ船およびクレーンによる
荷役作業を示す図である。 図中、１は岸壁、２はコンテナクレーン、３はコンテナ
船、９はコンテナ、12は岸壁用ガイド台車、19は船艙、
22は格納庫、24は船上ガイド台車、25はガイドである。FIG. 1 is a diagram showing a cargo handling work by a container ship and a crane according to the present invention. In the figure, 1 is a quay, 2 is a container crane, 3 is a container ship, 9 is a container, 12 is a guide cart for quay, 19 is a ship carrier,
22 is a hangar, 24 is an onboard guide cart, and 25 is a guide.
Claims (1)
コンテナクレーンから海側に係留されるコンテナ船に産
業廃棄物等を収納したコンテナを搬出入するためのコン
テナ荷役方法において、上記コンテナ船のハッチ下方の
船艙内に、上記コンテナクレーンにより搬出入されるコ
ンテナを案内するセルガイドを設けてコンテナを上下多
段に格納するコンテナ格納庫を縦横方向に形成すると共
にその格納庫に予め番地を付し、他方上記ハッチ上に、
上方に向けて大きく開口してコンテナを案内する導入口
を有するガイドを、格納庫に対して縦横に移動自在に設
け、コンテナクレーンからコンテナを指定された番地の
格納庫に格納する際に、上記ガイドを指定した番地の格
納庫上に移動させた後に、そのガイドを通してコンテナ
を指定した番地の格納庫内に格納することを特徴とする
コンテナ荷役方法。1. A container loading and unloading method for carrying in and out a container containing industrial waste, etc. to and from a container crane moored to the sea side from a container crane installed on the shore such as a quay or on the hull. A cell guide for guiding the containers loaded and unloaded by the container crane is provided in the bottom of the boat below the hatch of the ship to form a container hangar in which the containers are stored vertically and horizontally, and the hangar is pre-addressed. , On the other hand, on the above hatch,
A guide that has a large opening upward and guides the container is provided so that it can move vertically and horizontally with respect to the hangar, and when the container is stored from the container crane to the hangar at the designated address, the guide is used. A container loading / unloading method, characterized in that after moving to a hangar of a designated address, the container is stored in the hangar of the designated address through the guide.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62199222A JPH0815996B2 (en) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | Container handling method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62199222A JPH0815996B2 (en) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | Container handling method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6443493A JPS6443493A (en) | 1989-02-15 |
| JPH0815996B2 true JPH0815996B2 (en) | 1996-02-21 |
Family
ID=16404174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62199222A Expired - Lifetime JPH0815996B2 (en) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | Container handling method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815996B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7026944B2 (en) * | 2003-01-31 | 2006-04-11 | Veritainer Corporation | Apparatus and method for detecting radiation or radiation shielding in containers |
| CN100366525C (en) * | 2005-12-14 | 2008-02-06 | 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 | Low rack bridge type crab switching loading and unloading system between shore lift and stacking lift |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417256A (en) * | 1977-07-01 | 1979-02-08 | Hitachi Ltd | Container handling method and apparatus therefor |
-
1987
- 1987-08-11 JP JP62199222A patent/JPH0815996B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6443493A (en) | 1989-02-15 |
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