JPH081563B2 - Autonomous vehicle - Google Patents
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- JPH081563B2 JPH081563B2 JP1179928A JP17992889A JPH081563B2 JP H081563 B2 JPH081563 B2 JP H081563B2 JP 1179928 A JP1179928 A JP 1179928A JP 17992889 A JP17992889 A JP 17992889A JP H081563 B2 JPH081563 B2 JP H081563B2
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Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は、バスや乗用車などを予め設定したコースに
沿って無人で走行させる自律走行車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A. Field of Industrial Application The present invention relates to an autonomous vehicle that allows a bus, a passenger car, or the like to travel unmanned along a preset course.
B.従来の技術 従来から、バスや乗用車などを無人で走行させる第６
図に示す自律走行車が知られている。この自律走行車
は、超音波距離計で自車位置を測定しながら予め定めら
れたコースを走行するものであり、第６図に示す自車位
置測定装置を備えている。すなわち、自車位置測定装置
は、車両前部の左右の側面に取付けた超音波センサ１
と、前輪の操舵角を検出する操舵角センサ２と、超音波
センサ１の超音波発射方向（距離検出方向）と操舵角を
演算する制御回路３と、この制御回路３の出力信号によ
って超音波センサ１の距離検出方向を変えるアクチュエ
ータ４と、同じく制御回路３の出力信号によって操舵角
を変更するアクチュエータ９とから構成されている。B. Conventional technology Conventionally, the unmanned driving of buses and passenger cars No. 6
The autonomous vehicle shown in the figure is known. This autonomous vehicle travels on a predetermined course while measuring the position of the own vehicle with an ultrasonic rangefinder, and is equipped with the own vehicle position measuring device shown in FIG. That is, the own vehicle position measuring device is the ultrasonic sensor 1 mounted on the left and right side surfaces of the front part of the vehicle.
A steering angle sensor 2 for detecting the steering angle of the front wheels, a control circuit 3 for calculating the ultrasonic wave emitting direction (distance detection direction) of the ultrasonic sensor 1 and the steering angle, and an ultrasonic signal by the output signal of the control circuit 3. An actuator 4 for changing the distance detection direction of the sensor 1 and an actuator 9 for changing the steering angle according to the output signal of the control circuit 3 are also included.
このような自律走行車においては、超音波センサ１か
ら発射した超音波が走行路側に沿って設置されたガード
レール５に反射して戻って来るまでの時間によって車両
側面とガードレール５までの距離ｌを検出し、その距離
ｌがほぼ一定に保たれるように操舵角θを制御しながら
走行する。カーブ走行時はガードレール５に対する車両
の向きが傾くため、超音波センサ１の距離検出方向を車
両側面に対して鉛直方向に固定しておくとガードレール
５で反射した超音波信号が受信できないので、カーブ走
行時は、第７図に矢印A,Bで示すように超音波センサ１
を操舵方向と同方向に回転してその距離検出方向を
（１）式で求められる角度φに変更する。ここで、角度
φは、操舵角θの過去のｍ回分の平均値として次式から
制御回路３で求められる。In such an autonomous vehicle, the distance l between the vehicle side surface and the guardrail 5 is determined by the time it takes for the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic sensor 1 to be reflected and returned to the guardrail 5 installed along the roadside. It is detected and the vehicle travels while controlling the steering angle θ so that the distance 1 is kept substantially constant. Since the direction of the vehicle with respect to the guardrail 5 inclines when traveling on a curve, if the distance detection direction of the ultrasonic sensor 1 is fixed vertically to the side surface of the vehicle, the ultrasonic signal reflected by the guardrail 5 cannot be received. When running, as shown by arrows A and B in FIG. 7, the ultrasonic sensor 1
Is rotated in the same direction as the steering direction and the distance detection direction is changed to the angle φ calculated by the equation (1). Here, the angle φ is obtained by the control circuit 3 from the following equation as an average value of the steering angle θ over the past m times.
超音波センサ１の向き、すなわち距離検出方向は、第
８図の部分拡大図に示すように、アクチュエータ４で調
節可能とされ、自律走行車の（１）式で算出された角度
φがφ＝０のときは自律走行車の側面の鉛直方向とな
り、φ＞０のときはφ＝０の方向から反時計回り方向に
回転した方向となり、φ＜０のときはφ＝０から時計回
り方向に回転した方向となる。したがって、（１）式か
ら、超音波センサ１は操舵角θに応じて操舵方向と同一
方向に回転されてその距離検出方向が角度φとなる。そ
の結果、ガードレール５からの反射波を超音波センサ１
が確実を受信して距離ｌを計測し、カーブ走行時におい
ても直線走行時とほぼ同様な自律走行が可能となる。 The direction of the ultrasonic sensor 1, that is, the distance detection direction, can be adjusted by the actuator 4 as shown in the partially enlarged view of FIG. 8, and the angle φ calculated by the equation (1) of the autonomous vehicle is φ = When 0, it is the vertical direction of the side surface of the autonomous vehicle, when φ> 0, it is a direction rotated counterclockwise from the direction of φ = 0, and when φ <0, it is clockwise from φ = 0. It is the direction of rotation. Therefore, from the equation (1), the ultrasonic sensor 1 is rotated in the same direction as the steering direction according to the steering angle θ, and the distance detection direction becomes the angle φ. As a result, the reflected wave from the guardrail 5 is transmitted to the ultrasonic sensor 1
When the vehicle travels on a curve, it can perform autonomous traveling almost the same as when traveling straight, by measuring the distance 1 by receiving the certainty.
なお、どのような速度で走行させるか、どの位置で停
止されるかなどは図示しない他の制御装置によって制御
される。The speed at which the vehicle travels, the position at which the vehicle is stopped, etc. are controlled by another control device (not shown).
C.発明が解決しようとする課題 ところで、このような自律走行車では、車両前方の走
行路面上に人間または物体などの障害物が出現した場
合、これを回避する必要があり、車両前方の障害物を例
えばレーザレーダで検出して障害物回避操舵が行われ
る。例えば、第９図に示すような位置関係で自律走行車
10の前方に障害物11が出現した場合、レーザレーダでそ
れを検出して時計回り方向に操舵角θを変化させ、障害
物を回避する。C. Problems to be Solved by the Invention By the way, in such an autonomous vehicle, when an obstacle such as a person or an object appears on the road surface in front of the vehicle, it is necessary to avoid the obstacle, and the obstacle in front of the vehicle must be avoided. Obstacle avoidance steering is performed by detecting an object with, for example, a laser radar. For example, an autonomous vehicle with the positional relationship shown in FIG.
When an obstacle 11 appears in front of 10, the laser radar detects it and changes the steering angle θ in the clockwise direction to avoid the obstacle.
ところが、上述した従来の自律走行車では、カーブ走
行か障害物回避動作かを判定していないので、回避動作
時には超音波センサ１が第９図の矢印A,Bで示すように
操舵方向と同一方向に操舵角θの変化分の角度だけ回動
してしまう。そのため、障害物回避動作時に超音波セン
サ１から発射された超音波がガードレール５で車両とは
全く別の方向A',B'に反射してしまい、ガードレール５
までの距離を測定できず、自律走行ができなくなる。However, in the above-mentioned conventional autonomous vehicle, since it is not determined whether the vehicle is traveling in a curve or an obstacle avoidance operation, the ultrasonic sensor 1 is in the same steering direction as shown by arrows A and B in FIG. 9 during the avoidance operation. The steering angle θ changes by an angle corresponding to the change in the steering angle θ. Therefore, the ultrasonic waves emitted from the ultrasonic sensor 1 during the obstacle avoidance operation are reflected by the guardrail 5 in directions A ′ and B ′ completely different from the vehicle, and the guardrail 5
It becomes impossible to measure the distance to and it becomes impossible to drive autonomously.
本発明の技術的課題は、車両の操舵がカーブ走行によ
るものか障害物回避動作によるものかを判定して車両側
方に延設された誘導体までの距離を常に正確に測定する
ことにある。A technical object of the present invention is to determine whether the steering of the vehicle is a curve traveling or an obstacle avoidance operation, and always accurately measure the distance to the guide extended to the side of the vehicle.
D.課題を解決するための手段 クレーム対応図である第１図により本発明を説明する
と、本発明に係る自律走行車は、車両側面に設けられ、
走行路に沿って延設されている車両側方の誘導体５まで
の距離を検出する距離検出手段１と、車両前方の障害物
を検出する障害物検出手段６と、車両を操舵する操舵手
段９と、この操舵手段９で操舵された車両の操舵角を検
出する操舵角検出手段７と、距離検出手段１で検出した
車両側方の誘導体５までの距離がほぼ一定に保たれるよ
うに自律走行のために操舵手段９を制御するとともに、
障害物検出手段で障害物が検出されるとそれを回避する
ように操舵手段９を制御する操舵制御手段8Bと、操舵制
御手段8Bで操舵手段９を制御することによる操舵が上記
自律走行のための操舵が障害物回避のための操舵かを判
定する判定手段8Aと、障害物回避の操舵と判定されれば
操舵角検出手段７で検出された操舵角の基づいてその操
舵方向と反対方向にその操舵角に応じて距離検出手段１
による距離検出の方向を変えるとともに、自律走行の操
舵の判定されれば操舵角検出手段７で検出された操舵角
に基づいてその操舵方向と同方向に距離検出手段１によ
る距離検出の方向を変える向き変更手段４とを具備する
ことにより、上述の技術的課題を解決する。D. Means for Solving the Problem The present invention will be described with reference to FIG. 1, which is a diagram corresponding to claims. An autonomous vehicle according to the present invention is provided on a side surface of a vehicle.
A distance detecting means 1 for detecting a distance to a guide 5 on the side of the vehicle extending along a traveling path, an obstacle detecting means 6 for detecting an obstacle in front of the vehicle, and a steering means 9 for steering the vehicle. And the steering angle detecting means 7 for detecting the steering angle of the vehicle steered by the steering means 9 and the distance to the guide 5 on the side of the vehicle detected by the distance detecting means 1 are autonomous so as to be kept substantially constant. While controlling the steering means 9 for traveling,
When an obstacle is detected by the obstacle detection means, the steering control means 8B for controlling the steering means 9 so as to avoid the obstacle and the steering by controlling the steering means 9 by the steering control means 8B are for the autonomous traveling. Determination means 8A for determining whether the steering is for avoiding an obstacle, and if it is determined that the steering is for avoiding an obstacle, the steering angle is detected in the opposite direction based on the steering angle detected by the steering angle detecting means 7. Distance detection means 1 according to the steering angle
The direction of the distance detection by the distance detecting means 1 is changed in the same direction as the steering direction based on the steering angle detected by the steering angle detecting means 7 when the steering direction of the autonomous traveling is determined. By providing the direction changing means 4, the above technical problem is solved.
E.作用 判定手段8Aが障害物回避のための操舵と判定すると、
その障害物回避操舵の操舵方向と反対方向にその操舵量
に応じて距離検出手段１を回転してその距離検出方向を
変更する。判別手段８が自律走行におけるカーブ走行の
ための操舵と判定すると、その操舵方向と同方向にその
操舵量に応じて距離検出手段１を回転してその距離検出
方向を変更する。これにより、走行路面上の障害物を回
避する際にもカーブ走行時にも、車両側方の誘導体５ま
での距離を正確に測定することが可能となる。E. When the action determination means 8A determines that the steering is for avoiding an obstacle,
The distance detection means 1 is rotated in a direction opposite to the steering direction of the obstacle avoidance steering according to the steering amount, and the distance detection direction is changed. When the determination unit 8 determines that the steering is for curve traveling in autonomous traveling, the distance detection unit 1 is rotated in the same direction as the steering direction according to the steering amount to change the distance detection direction. As a result, it is possible to accurately measure the distance to the inductor 5 on the side of the vehicle both when avoiding an obstacle on the road surface and when traveling on a curve.
なお、本発明の構成を説明する上記Ｄ項およびＥ項で
は、本発明を分かり易くするために実施例の符号を用い
たが、これにより本発明が実施例に限定されるものでは
ない。In the above D and E for explaining the configuration of the present invention, the reference numerals of the embodiments are used to make the present invention easy to understand, but the present invention is not limited to the embodiments.
F.実施例 第２図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、
従来構成と同一部分は同一記号で示し、以下では相違点
を主に説明する。F. Embodiment FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
The same parts as those of the conventional configuration are indicated by the same symbols, and the differences will be mainly described below.
図において、６は、車両前方にレーザ光を発射するレ
ーザレーダであり、レーザ光の反射波を受信するまでの
時間などから前方障害物の有無や障害物までの距離を検
出する。７は左右の後輪の車軸に取付けられた車速検出
用のロータリエンコーダ、８はアクチュエータ4,9を制
御する制御回路であり、超音波センサ１、レーザレーダ
６、ロータリエンコーダ７からの検出信号を受け、後述
の各種演算を実行して操舵アクチュエータ９やセンサア
クチュエータ４を制御する。In the figure, reference numeral 6 denotes a laser radar that emits laser light in front of the vehicle, and detects the presence or absence of an obstacle ahead and the distance to the obstacle from the time until the reflected wave of the laser light is received. Reference numeral 7 is a rotary encoder for detecting vehicle speed attached to the axles of the left and right rear wheels, and 8 is a control circuit for controlling the actuators 4 and 9, which detect signals from the ultrasonic sensor 1, the laser radar 6, and the rotary encoder 7. In response, the steering actuator 9 and the sensor actuator 4 are controlled by executing various calculations to be described later.
以下、動作を説明する。 Hereinafter, the operation will be described.
まず、超音波センサ１は従来と同様にして走行路側に
設置されたカードレール５に向けて超音波を発射しその
反射波を受信する。この発射と受信との時間間隔から自
車とガードレール５との間の距離ｌを検出し、ガードレ
ール５までの距離ｌがほぼ一定に保されるように操舵ア
クチュエータ９により操舵角θを制御しながら車両を走
行させる。First, the ultrasonic sensor 1 emits an ultrasonic wave toward the card rail 5 installed on the traveling road side and receives a reflected wave thereof, as in the conventional case. The distance 1 between the vehicle and the guardrail 5 is detected from the time interval between the launch and the reception, and the steering angle θ is controlled by the steering actuator 9 so that the distance 1 to the guardrail 5 is kept substantially constant. Drive the vehicle.
第２図は、超音波センサ１の距離検出方向を変更する
処理手順例であり、制御回路８で実行される。まず、操
舵角センサ２が検出した現在の操舵角θを読込んだ後、
レーザレーダ６が車両前方に何等かの障害物を検出して
いるか否かを調べる（ステップS1,S2）。車両前方に障
害物が検出されていない場合は、前述した第（１）式に
より回転角φを求め、超音波センサ１の距離検出方向を
回転角φとする信号をアクチュエータ４に入力する（ス
テップS8）。これにより超音波センサ１が操舵方向と同
一方向に回転してその回転角がφとされる。FIG. 2 is an example of a processing procedure for changing the distance detection direction of the ultrasonic sensor 1, which is executed by the control circuit 8. First, after reading the current steering angle θ detected by the steering angle sensor 2,
It is checked whether the laser radar 6 detects any obstacle in front of the vehicle (steps S1 and S2). When the obstacle is not detected in front of the vehicle, the rotation angle φ is obtained by the above-mentioned equation (1), and a signal for setting the rotation angle φ as the distance detection direction of the ultrasonic sensor 1 is input to the actuator 4 (step S8). As a result, the ultrasonic sensor 1 rotates in the same direction as the steering direction, and the rotation angle is φ.
レーザレーダ６により障害物が検出されている場合、
レーザレーダ６がレーザ光を発射してから反射光を受光
するまでの時間によってその障害物までの距離を測定す
ると共に、ロータリエンコーダ７から出力されるパルス
周期によって車両の走行速度を測定する（ステップS2,S
3）。If an obstacle is detected by the laser radar 6,
The distance from the laser radar 6 to the obstacle is measured by the time from the emission of the laser light to the reception of the reflected light, and the traveling speed of the vehicle is measured by the pulse period output from the rotary encoder 7 (step S2, S
3).
ここで、前回の検出タイミングで測定した障害物まで
の距離をl0、今回の検出タイミングで測定した距離を
l1、今回の検出タイミングで測定した走行速度をｖ、検
出周期をδｔとする。レーザレーダ６が捉えた障害物が
走行路面上に出現した人間や物体などの真の障害物であ
れば、走行速度ｖに直線比例して障害物までの距離が短
くなるため、 （l0−l1）／δｔ＝ｖ …（２） の関係が成立する。しかし、レーザレーダ６がカーブ走
行中のガードレール５を障害物として検出している場合
は、走行速度ｖと距離（l0−l1）の関係は非直線関係と
なり、上記第（２）式は成立しない。Here, the distance to the obstacle measured at the previous detection timing is l 0 , and the distance measured at the current detection timing is
l 1 , the traveling speed measured at the current detection timing is v, and the detection cycle is δt. If the obstacle captured by the laser radar 6 is a true obstacle such as a person or an object appearing on the traveling road surface, the distance to the obstacle is shortened in linear proportion to the traveling speed v, and therefore (l 0 − The relationship of l 1 ) / δt = v (2) holds. However, when the laser radar 6 detects the guardrail 5 during the curve traveling as an obstacle, the relationship between the traveling speed v and the distance (l 0 −l 1 ) becomes a non-linear relationship, and the above equation (2) is Not satisfied.
そこで、制御回路８は上記第（２）式が成立するか否
かを判定し（ステップS5）、成立しない場合はカーブ走
行中のガードレール５を障害物として検出しているもの
と判定する。すなわち、自律走行のための操舵と判定し
て、超音波センサ１の回転角を過去ｍ回分の操舵角θの
平均値で表される角度φにしてその距離検出方向を変え
る（ステップS8）。第（２）式が成立している場合は走
行路面上に真の障害物が検出されたものと判定する。す
なわち、障害物回避のための操舵と判定する。そして、
今回測定した距離l1が閾値以下に達した時点で回避動作
を行うように操舵角アクチュエータを後述するように駆
動すると共に、次の第（３）式のよって超音波センサ１
の距離検出方向を示す角度φn+1を求め、この角度φn+1
に対応した信号をセンサアクチュエータ４に入力し、超
音波センサ１の距離検出方向を操舵方向とは反対方向に
変える（ステップS5〜S7）。Therefore, the control circuit 8 determines whether or not the above expression (2) is satisfied (step S5), and when it is not satisfied, it is determined that the guardrail 5 during the curve traveling is detected as an obstacle. That is, it is determined that the steering is for autonomous traveling, and the rotation angle of the ultrasonic sensor 1 is changed to the angle φ represented by the average value of the steering angles θ of the past m times and the distance detection direction is changed (step S8). When the expression (2) is established, it is determined that a true obstacle is detected on the traveling road surface. That is, it is determined that the steering is for avoiding an obstacle. And
The steering angle actuator is driven as described below so that the avoidance operation is performed when the distance l 1 measured this time reaches the threshold value or less, and the ultrasonic sensor 1 is calculated by the following formula (3).
The angle φ n +1 indicating the distance detection direction of is obtained, and this angle φ n +1
Is input to the sensor actuator 4 to change the distance detection direction of the ultrasonic sensor 1 to the direction opposite to the steering direction (steps S5 to S7).
φn+1＝φｎ−（ｖ−/L）・θ・δｔ …（３） 但し、 φn+1:今回求めた超音波センサ１の距離検出方向を示す
角度 φn:前回求めた超音波センサ１の距離検出方向を示す角
度 v:走行速度 L:ホイルベース θ：操舵角θ δt:検出周期 これにより、走行路面上の真の障害物を回避する動作
中は、第４図に矢印A,Bで示すように、超音波センサ１
を操舵方向とは逆方向に回転してその回転角度はφn+1
とされる。この結果、回避動作中もガードレール５まで
の距離を正確に測定することが可能になる。φn +1 = φn− (v− / L) · θ · δt (3) However, φn +1 : angle indicating the distance detection direction of the ultrasonic sensor 1 obtained this time φn: of the ultrasonic sensor 1 obtained last time Angle indicating the distance detection direction v: Traveling speed L: Wheel base θ: Steering angle θ δt: Detection cycle As a result, during operation to avoid a true obstacle on the road surface, it is indicated by arrows A and B in Fig. 4. So that the ultrasonic sensor 1
Is rotated in the opposite direction to the steering direction and the rotation angle is φn +1
It is said. As a result, the distance to the guardrail 5 can be accurately measured even during the avoidance operation.
以上の実施例の構成において、超音波センサ１が距離
検出手段を、レーダレーザ６が障害物検出手段を、操舵
角センサ２の操舵角検出手段を、制御回路８が操舵制御
手段を、操舵角アクチュエータ９が操舵手段を、制御回
路８が判定手段を、制御回路８とセンサアクチュエータ
４が向き変更手段をそれぞれ構成し、ガードレール５が
誘導体である。In the configuration of the above embodiment, the ultrasonic sensor 1 serves as the distance detecting means, the radar laser 6 serves as the obstacle detecting means, the steering angle detecting means for the steering angle sensor 2 and the control circuit 8 serve as the steering control means. The actuator 9 constitutes the steering means, the control circuit 8 constitutes the determination means, the control circuit 8 and the sensor actuator 4 constitute the direction changing means, and the guardrail 5 is the dielectric.
ここで、障害物回避動作の具体例について説明する。 Here, a specific example of the obstacle avoidance operation will be described.
通常走行状態において車両は、走行速度、ガードレー
ルまでの距離、走行中の操舵角、道路の長さを指示する
走行指令PRに従って走行する。障害物検出時は次のよう
な回避動作が行われる。In the normal traveling state, the vehicle travels in accordance with a traveling command PR that indicates the traveling speed, the distance to the guardrail, the steering angle during traveling, and the length of the road. When an obstacle is detected, the following avoidance operation is performed.
第５図は、車両VEと障害物OBを示し、車両が上記第３
図のステップS5が障害物OBを検出したとき、超音波セン
サ１からの出力信号に基づいてガードレールと車両VEま
での距離を検出し、車両VEが道路中心よりも左側を走行
していれば右側に、道路中心よりも右側を走行していれ
ば左側に新たな走行目標点OPを設定する。そして、車両
VEがその走行目標点OPに向かうように操舵角を制御す
る。回避動作してもなお障害物が検出されるときは車両
VEを停止する。障害物回避が終了すると再び走行指令PR
に基づいて車両が走行する。なお、障害物回避動作時、
ガードレールから車両VEまでの距離は障害物と反対側の
超音波センサからの信号を用いる。FIG. 5 shows a vehicle VE and an obstacle OB, where the vehicle is the third one described above.
When the obstacle OB is detected in step S5 of the figure, the distance between the guardrail and the vehicle VE is detected based on the output signal from the ultrasonic sensor 1, and if the vehicle VE is traveling on the left side of the road center, it is on the right side. If the vehicle is traveling on the right side of the road center, a new traveling target point OP is set on the left side. And the vehicle
The steering angle is controlled so that VE moves toward the traveling target point OP. If the obstacle is still detected even after the avoidance action, the vehicle
Stop VE. When the obstacle avoidance is completed, the driving command PR is issued again.
The vehicle travels based on. In addition, during obstacle avoidance operation,
The signal from the ultrasonic sensor on the opposite side of the obstacle is used for the distance from the guardrail to the vehicle VE.
レーザーレーダによらずTVカメラにより障害物を検出
すればより高精度な回避動作が可能となる。If an obstacle is detected by a TV camera instead of by a laser radar, more accurate avoidance operation becomes possible.
この場合、上下に２台のTVカメラを設けステレオ方式
で障害物を検出して、第６図のように障害物の左端座標
LC、右端座標RC、先端座標TCが算出される。この角座標
から左端座標とガードレールまでの距離WL、右端座標と
ガードレールまでの距離WRを求める。そして、いずれか
大きい値が車両VEの車幅よりも大きいか否かを判定し、
車幅が大きければ通り抜けられないから車両VEを停止す
る。車幅の方がが小さければ、WLとWRの大きい方の軸中
心に目標点POを定めて車両VEがその目標点POに向かうよ
うに操舵角を制御する。障害物回避が終了すると再び走
行指令PRで車両走行が制御される。In this case, two TV cameras are installed on the top and bottom to detect obstacles in stereo, and the left edge coordinates of the obstacles are detected as shown in FIG.
LC, right edge coordinate RC, and tip coordinate TC are calculated. From this angular coordinate, the distance WL to the left end coordinate and the guardrail, and the distance WR to the right end coordinate and the guardrail are obtained. Then, it is determined whether any larger value is larger than the vehicle width of the vehicle VE,
If the vehicle width is large, you cannot pass through, so stop the vehicle VE. If the vehicle width is smaller, the target point PO is set at the axis center of the larger WL and WR, and the steering angle is controlled so that the vehicle VE moves toward the target point PO. When the obstacle avoidance is completed, the traveling of the vehicle is controlled by the traveling command PR again.
なお、上記実施例において、車両側方のガードレール
５および前方の障害物をマイクロ波レーダを用いて検出
してもよい。あるいは、TVカメラなどで車両側方を撮像
し、その画像を処理してガードレールまでの距離を検出
するものにも本発明を適用でき、この場合、TVカメラな
どの撮像手段の光軸をガードレールに直角に相対させる
ように回動させることになる。さらに、障害物回避操舵
か自律走行におけるカーブ走行の操舵かの判定を自車の
速度と障害物までの距離とから行なうようにしたが、こ
れに限らず上述のTVカメラの画像に基づいて行なうこと
も可能である。In the above embodiment, the guardrail 5 on the side of the vehicle and the obstacle ahead may be detected using a microwave radar. Alternatively, the present invention can be applied to a device that images the side of the vehicle with a TV camera or the like and processes the image to detect the distance to the guardrail. In this case, the optical axis of the image pickup means such as the TV camera is set to the guardrail It will be rotated so as to face each other at a right angle. Further, the judgment as to whether to avoid the obstacle avoidance steering or to steer the curve traveling in the autonomous traveling is made based on the speed of the own vehicle and the distance to the obstacle, but not limited to this, it is performed based on the image of the TV camera described above. It is also possible.
また、バスや乗用車の他、工場内等で荷物を無人で運
搬する自律走行車についても同様に本発明を適用でき
る。Further, the present invention can be applied to not only buses and passenger cars but also autonomous vehicles that carry unmanned luggage in factories or the like.
G.発明の効果 以上説明したように本発明によれば障害物回避操舵中
は、誘導体までの距離を検出する距離検出手段による距
離検出の方向を操舵方向とは逆方向に回転して変更し、
自律走行によるカーブ走行時は操舵方向と同方向に距離
検出の方向を回転して変更するようにしたので、障害物
回避操舵中にも自律走行におけるカーブ走行時にも車両
側方の誘導体までの距離を正確に測定しながら自律走行
させることができる。G. Effect of the Invention As described above, according to the present invention, during obstacle avoidance steering, the direction of distance detection by the distance detection means for detecting the distance to the guide is changed by rotating in the opposite direction to the steering direction. ,
The distance detection direction is changed by rotating in the same direction as the steering direction when driving autonomously on a curve. It is possible to drive autonomously while accurately measuring.
第１図はクレーム対応図である。 第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は
超音波センサによる距離検出の方向を変える制御動作の
概要を示すフローチャート、第４図は実施例における障
害物回避操舵中の超音波センサによる距離検出の一例を
示す図、第５図（ａ）および（ｂ）は目標点POを説明す
る図、第６図は従来の自律走行車の構成を示すブロック
図、第７図は従来の自律走行車におけるカーブ走行時の
超音波センサによる距離検出の一例を示す図、第８図は
超音波センサの距離検出方向の角度φを示す図、第９図
は従来の自車位置測定装置における障害物回避操舵中の
超音波センサの距離検出の一例を示す図である。 1:超音波センサ、2:操舵角センサ 3,8:制御回路 4:センサアクチュエータ 5:ガードレール、6:レーザレーダ 7:ロータリエンコーダ 9:操舵アクチュエータ 10:自律走行車、11:障害物FIG. 1 is a diagram corresponding to claims. FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a flow chart showing an outline of a control operation for changing the direction of distance detection by an ultrasonic sensor, and FIG. 4 is a flowchart showing obstacle avoidance steering in the embodiment. 5 is a diagram showing an example of distance detection by an ultrasonic sensor, FIGS. 5 (a) and 5 (b) are diagrams for explaining a target point PO, and FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a conventional autonomous vehicle, FIG. Is a diagram showing an example of distance detection by an ultrasonic sensor when a conventional autonomous vehicle is traveling in a curve, FIG. 8 is a diagram showing an angle φ in the distance detection direction of the ultrasonic sensor, and FIG. 9 is a conventional vehicle position. It is a figure showing an example of distance detection of an ultrasonic sensor during obstacle avoidance steering in a measuring device. 1: Ultrasonic sensor, 2: Steering angle sensor 3, 8: Control circuit 4: Sensor actuator 5: Guardrail, 6: Laser radar 7: Rotary encoder 9: Steering actuator 10: Autonomous vehicle, 11: Obstacle
Claims (1)
されている車両側方の誘導体までの距離を検出する距離
検出手段と、 車両前方の障害物を検出する障害物検出手段と、 車両を操舵する操舵手段と、 この操舵手段で操舵された車両の操舵角を検出する操舵
角検出手段と、 前記距離検出手段で検出した車両側方の誘導体までの距
離がほぼ一定に保たれるように自律走行のために操舵手
段を制御するとともに、障害物検出手段で障害物が検出
されるとそれを回避するように操舵手段を制御する操舵
制御手段と、 この操舵制御手段で前記操舵手段を制御することによる
操舵が前記自律走行のための操舵か前記障害物回避のた
めの操舵かを判定する判定手段と、 障害物回避の操舵と判定されれば前記検出手段で検出さ
れた操舵角に基づいてその操舵方向と反対方向にその操
舵角に応じて前記距離検出手段による距離検出の方向を
変えるとともに、自律走行の操舵と判定されれば前記検
出手段で検出された操舵角に基づいてその操舵方向と同
方向に前記距離検出手段による距離検出の方向を変える
向き変更手段とを具備することを特徴とする自律走行
車。1. A distance detecting means which is provided on a side surface of a vehicle and which detects a distance to a side vehicle extending along a traveling path, and an obstacle detecting means which detects an obstacle in front of the vehicle. The steering means for steering the vehicle, the steering angle detecting means for detecting the steering angle of the vehicle steered by the steering means, and the distance to the vehicle side guide detected by the distance detecting means are kept substantially constant. Steering control means for controlling the steering means for autonomous traveling as well as controlling the steering means so as to avoid an obstacle detected by the obstacle detection means, and the steering control means for steering the steering wheel. Determining means for determining whether the steering by controlling the means is the steering for the autonomous traveling or the steering for avoiding the obstacle, and the steering detected by the detecting means if the steering for avoiding the obstacle is determined. Based on the corner The direction of distance detection by the distance detecting means is changed in a direction opposite to the steering direction in accordance with the steering angle, and if it is determined that the steering is autonomous traveling, the steering direction is changed based on the steering angle detected by the detecting means. An autonomous traveling vehicle comprising: direction changing means for changing the direction of distance detection by the distance detecting means in the same direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179928A JPH081563B2 (en) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | Autonomous vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179928A JPH081563B2 (en) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | Autonomous vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0344712A JPH0344712A (en) | 1991-02-26 |
| JPH081563B2 true JPH081563B2 (en) | 1996-01-10 |
Family
ID=16074379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1179928A Expired - Lifetime JPH081563B2 (en) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | Autonomous vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH081563B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101494224B1 (en) * | 2010-07-13 | 2015-02-17 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | Autonomous mobile body |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5560978B2 (en) * | 2010-07-13 | 2014-07-30 | 村田機械株式会社 | Autonomous mobile |
| JP6475788B2 (en) * | 2017-07-20 | 2019-02-27 | マツダエース株式会社 | Automatic transfer device |
| JP2020042349A (en) * | 2018-09-06 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | Autonomous travel carriage and movement control method |
-
1989
- 1989-07-12 JP JP1179928A patent/JPH081563B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101494224B1 (en) * | 2010-07-13 | 2015-02-17 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | Autonomous mobile body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344712A (en) | 1991-02-26 |
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