JP5803564B2 - Steering support apparatus and steering support method for vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、操舵操作の支援となる情報を、操舵輪を介して運転者に提供する、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法に関する。   The present invention relates to a vehicle steering assistance device and a steering assistance method for providing information to assist a steering operation to a driver via a steering wheel.

従来から、自車両に最適な走行経路を走行させることを目的として、運転者に、操舵輪（操舵輪）を介して、操舵操作の支援となる情報を提供する操舵支援装置がある。このような操舵支援装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。
特許文献１に記載されている操舵支援装置は、現在及び将来予測される障害物へ接触する可能性を、障害物と自車両との間の相対運動を考慮して設定することにより、障害物の回避に最適な走行経路を自車両が走行するための技術である。ここで、障害物の回避に最適な走行経路を自車両が走行するためには、操舵輪にトルクを出力する操舵制御を行う。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a steering assist device that provides information to assist a steering operation to a driver via a steered wheel (steered wheel) for the purpose of traveling an optimal travel route for the host vehicle. An example of such a steering assist device is described in Patent Document 1.
The steering assist device described in Patent Literature 1 sets the possibility of contact with an obstacle that is predicted now and in the future by considering the relative motion between the obstacle and the host vehicle. This is a technique for the host vehicle to travel on a travel route that is optimal for avoiding the vehicle. Here, in order for the host vehicle to travel on the travel route optimal for avoiding the obstacle, steering control is performed to output torque to the steered wheels.

特開２００８−３０７９５１号公報JP 2008-307951 A

しかしながら、特許文献１に記載の操舵支援装置では、障害物と自車両との間の余裕代を考慮せずに障害物の回避に最適な走行経路を設定し、この設定した走行経路を自車両が走行するような操舵支援トルクを、操舵輪へ出力する。なお、余裕代とは、走行経路上の目標点に自車両が到達した時点における、障害物と自車両との間の距離である。   However, in the steering assist device described in Patent Document 1, an optimal travel route for avoiding an obstacle is set without considering the allowance between the obstacle and the host vehicle, and the set travel route is set as the host vehicle. Is output to the steering wheel. The margin is the distance between the obstacle and the host vehicle when the host vehicle reaches the target point on the travel route.

このため、運転者の意図する走行経路が、操舵支援装置が設定した走行経路から逸脱する経路である場合に、余裕代が大きい状況であっても、操舵支援装置が設定した走行経路を自車両が走行するような操舵支援トルクが、操舵輪へ出力されることとなる。したがって、操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いが低下するという問題が発生するおそれがある。なお、余裕代が大きい状況とは、例えば、自車両が走行路において障害物へ接触する可能性が低い状況である。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いが低下することを抑制可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供することを課題とする。 For this reason, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the travel route set by the steering assist device, the travel route set by the steering assist device is used even when the margin is large. Steering support torque that causes the vehicle to travel is output to the steered wheels. Therefore, there is a possibility that a problem that the degree of reflection of the driver's intention with respect to the steering operation is lowered may occur. The situation where the allowance is large is, for example, a situation where the possibility that the host vehicle is in contact with an obstacle on the travel path is low.
The present invention has been made paying attention to the above-described problems, and provides a vehicle steering assistance device and a steering assistance method capable of suppressing a reduction in the degree of reflection of a driver's intention with respect to a steering operation. This is the issue.

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両が走行する走行路を検出し、検出した走行路において、現在位置と現在位置における操舵輪の回転角度とから、目標操舵角を算出する。これに加え、算出した目標操舵角と操舵輪の現在の回転角度である現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出し、さらに、算出した操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する。
そして、走行路上において、目標点に自車両が到達した時点における、自車両の車幅方向右側及び車幅方向左側のうち少なくとも一方に存在する障害物と自車両との間の車幅方向の距離である余裕代を算出する。さらに、算出した余裕代が大きいほど、操舵支援トルクを小さく算出する。
ここで、目標操舵角は、検出した走行路において、自車両が、予め設定した時間経過後及び予め設定した距離到達後のうち少なくとも一方に通過すると予測される目標経路上の点である目標点に到達するために必要な、操舵輪の回転角度である。 In order to solve the above-described problem, an aspect of the present invention detects a travel path on which the host vehicle travels, and determines a target steering angle based on a current position and a rotation angle of a steering wheel at the current position on the detected travel path. calculate. In addition to this, a steering angle deviation that is a difference between the calculated target steering angle and the current steering angle that is the current rotation angle of the steered wheel is calculated, and further, a steering assist torque for reducing the calculated steering angle deviation is calculated. calculate.
Then, the distance in the vehicle width direction between the obstacle and the own vehicle at least one of the right side in the vehicle width direction and the left side in the vehicle width direction when the host vehicle reaches the target point on the travel path. The margin allowance is calculated. Furthermore, the steering assist torque is calculated to be smaller as the calculated margin is larger.
Here, the target steering angle is a target point that is a point on the target route that the vehicle is predicted to pass at least one of after the preset time elapses and after reaching the preset distance on the detected travel path. This is the rotation angle of the steering wheel required to reach

本発明によれば、運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合において、余裕代が大きいほど、運転者が操舵輪を操舵する操舵トルクに対して、操舵支援トルクが干渉する割合が低下することとなる。このため、運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合であっても、余裕代の大きさに応じて、操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いが低下することを抑制可能となる。   According to the present invention, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the steering assist torque is increased with respect to the steering torque with which the driver steers the steered wheels as the margin is larger. The rate of interference will decrease. For this reason, even when the driving route intended by the driver is a route deviating from the set driving route, the degree of reflection of the driver's intention with respect to the steering operation is reduced according to the size of the margin. Can be suppressed.

本発明の第一実施形態の操舵支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the steering assistance apparatus of 1st embodiment of this invention. 障害物と自車両との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between an obstruction and the own vehicle. バネ係数と余裕代との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a spring coefficient and a margin. 本発明の第一実施形態の操舵支援装置が行う処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which the steering assistance apparatus of 1st embodiment of this invention performs. 障害物と自車両との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between an obstruction and the own vehicle. 本発明の変形例の操舵支援装置が行う処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which the steering assistance apparatus of the modification of this invention performs.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本実施形態の操舵支援装置１の構成を示すブロック図である。
図１中に示すように、本実施形態の操舵支援装置１は、目標操舵角算出装置２と、操舵角センサ４と、余裕代算出部６と、操舵角偏差算出部８と、操舵支援トルク算出部１０と、操舵角速度センサ１２と、トルク指令減衰回路１４と、ＥＰＳ１６を備える。
目標操舵角算出装置２は、撮像回路１８と、画像処理回路２０と、目標経路算出回路２２と、目標操舵角算出回路２４を備える。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Constitution)
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device 1 of the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the steering assist device 1 of the present embodiment includes a target steering angle calculation device 2, a steering angle sensor 4, a margin allowance calculation unit 6, a steering angle deviation calculation unit 8, and a steering assist torque. The calculator 10, the steering angular velocity sensor 12, the torque command attenuation circuit 14, and the EPS 16 are provided.
The target steering angle calculation device 2 includes an imaging circuit 18, an image processing circuit 20, a target route calculation circuit 22, and a target steering angle calculation circuit 24.

撮像回路１８は、例えば、ＣＣＤカメラ等の撮像部を備え、自車両の周囲（例えば、自車両の進行方向である車両前後方向前方）の環境を画像として取得する。そして、撮像回路１８は、取得した画像を含む情報信号を、画像処理回路２０へ出力する。
画像処理回路２０は、撮像回路１８が出力した情報信号に基づき、撮像回路１８が取得した画像に対するエッジ検出等を行い、さらに、オブジェクトの認識を行うことにより、路上のうち、自車両が走行可能な領域を検出する。そして、画像処理回路２０は、検出した領域を含む情報信号を、目標経路算出回路２２及び余裕代算出部６へ出力する。 The imaging circuit 18 includes an imaging unit such as a CCD camera, for example, and acquires an environment around the host vehicle (for example, the front of the host vehicle in the front-rear direction). Then, the imaging circuit 18 outputs an information signal including the acquired image to the image processing circuit 20.
The image processing circuit 20 performs edge detection and the like on the image acquired by the imaging circuit 18 based on the information signal output from the imaging circuit 18, and further recognizes the object, so that the host vehicle can travel on the road. Detecting a special area. Then, the image processing circuit 20 outputs an information signal including the detected area to the target route calculation circuit 22 and the margin allowance calculation unit 6.

ここで、認識するオブジェクトは、具体的に、走行車線の境界を示す路上の白線（車線区分線）や、走行路の側壁、ガードレール、路上（走行路上）に存在する障害物や他車両、歩行者等である。そして、これらのオブジェクトが存在しない領域が、路上のうち、自車両が走行可能な領域となる。
目標経路算出回路２２は、画像処理回路２０が出力した情報信号に基づき、画像処理回路２０が検出した領域において、自車両が辿るべき（走行するべき）目標経路（走行路）を算出する。そして、目標経路算出回路２２は、算出した目標経路を含む情報信号を、目標操舵角算出回路２４及び余裕代算出部６へ出力する。 Here, the object to be recognized is specifically a white line (lane division line) on the road indicating the boundary of the driving lane, a side wall of the driving road, a guardrail, an obstacle or other vehicle on the road (on the driving road), walking Etc. And the area | region where these objects do not exist becomes an area | region where the own vehicle can drive | work on a road.
The target route calculation circuit 22 calculates a target route (traveling route) that the host vehicle should follow (travel) in the region detected by the image processing circuit 20 based on the information signal output from the image processing circuit 20. Then, the target route calculation circuit 22 outputs an information signal including the calculated target route to the target steering angle calculation circuit 24 and the margin allowance calculation unit 6.

目標経路を算出する際には、具体的に、まず、画像処理回路２０が検出した、自車両が走行可能な領域から、走行可能な領域とその他の領域との境界（車幅方向左側の境界と車幅方向右側の境界）を検出する。そして、路上の走行可能な領域における、車幅方向左側の境界と車幅方向右側の境界とを結んだ直線の中点を複数求め、これらの中点の集合を、目標経路として算出する。なお、自車両が走行可能な領域と、その他の領域は、それぞれ、自車両の左右に存在する領域である。   Specifically, when calculating the target route, first, the boundary between the region where the vehicle can travel and the other region (the boundary on the left side in the vehicle width direction) detected by the image processing circuit 20 is detected. And the right boundary in the vehicle width direction). Then, a plurality of straight midpoints connecting the boundary on the left side in the vehicle width direction and the boundary on the right side in the vehicle width direction in a region where the vehicle can travel are obtained, and a set of these midpoints is calculated as a target route. In addition, the area | region where the own vehicle can drive | work, and another area | region are areas which exist in the right and left of the own vehicle, respectively.

目標操舵角算出回路２４は、目標経路算出回路２２が出力した情報信号に基づき、目標経路算出回路２２が算出した目標経路から、操舵輪（ステアリングホイール）の目標とする回転角度（操舵操作量）である目標操舵角を算出する。そして、目標操舵角算出回路２４は、算出した目標操舵角を含む情報信号を、操舵角偏差算出部８へ出力する。なお、以下の説明では、目標操舵角を、「目標操舵角θ*」と記載する場合がある。 The target steering angle calculation circuit 24 is based on the information signal output from the target route calculation circuit 22 and the target rotation angle (steering operation amount) of the steering wheel from the target route calculated by the target route calculation circuit 22. A target steering angle is calculated. Then, the target steering angle calculation circuit 24 outputs an information signal including the calculated target steering angle to the steering angle deviation calculation unit 8. In the following description, the target steering angle may be described as “target steering angle θ * ”.

目標操舵角θ*を算出する際には、具体的に、まず、自車両の走行路上において、自車両の現在位置からｔ秒後（例えば、１秒後）に通過すると予測される目標経路上の点を、目標点として設定する。すなわち、目標点は、操舵支援装置１が設定した走行経路を形成する複数の点の一つである。なお、上記の「ｔ秒」は、予め設定しておく。
次に、走行路上における自車両の現在位置と、現在位置における操舵輪の回転角度から、設定した目標点に到達するために必要な操舵角を算出する。そして、算出した操舵角を、目標操舵角θ*とする。 When calculating the target steering angle θ * , specifically, first, on the travel route of the host vehicle, on the target route predicted to pass t seconds (for example, one second) after the current position of the host vehicle. Is set as the target point. That is, the target point is one of a plurality of points that form a travel route set by the steering assist device 1. The above “t seconds” is set in advance.
Next, the steering angle required to reach the set target point is calculated from the current position of the host vehicle on the travel road and the rotation angle of the steering wheel at the current position. The calculated steering angle is set as a target steering angle θ * .

なお、上記の「ｔ秒」は、車速に応じて設定してもよい。また、目標点を設定する際には、現在位置からｔ秒後に通過すると予測される目標経路上の点を、目標点として設定せずに、目標経路上の現在位置からｔ［ｍ］先（例えば、１０［ｍ］先）の点を、目標点として設定してもよい。
ここで、本実施形態では、一例として、予め、目標操舵角算出回路２４に、車両運動モデルを記憶させておき、この車両運動モデルを、目標操舵角θ*の算出に用いる場合を説明する。これにより、本実施形態の操舵支援装置１では、車両運動モデルを目標操舵角θ*の算出に用いない場合と比較して、より正確な目標操舵角θ*の算出が可能となる。 The above “t seconds” may be set according to the vehicle speed. Further, when setting the target point, a point on the target route that is predicted to pass after t seconds from the current position is not set as the target point, and is t [m] ahead from the current position on the target route ( For example, a point 10 [m] ahead) may be set as the target point.
Here, in the present embodiment, as an example, a case where a vehicle motion model is stored in advance in the target steering angle calculation circuit 24 and this vehicle motion model is used for calculation of the target steering angle θ * will be described. Thereby, in the steering assist device 1 of the present embodiment, the target steering angle θ * can be calculated more accurately than in the case where the vehicle motion model is not used for the calculation of the target steering angle θ * .

なお、車両運動モデルとは、例えば、自車両の走行時における、操舵角と速度（車速）に応じて生じる車両の運動(ヨーレート等)を示すモデルであり、車両に個別のパラメータである。
以上により、目標操舵角算出装置２は、目標操舵角θ*を算出し、この算出した目標操舵角θ*を含む情報信号を、操舵角偏差算出部８へ出力する。 The vehicle motion model is, for example, a model that indicates vehicle motion (yaw rate or the like) that occurs according to the steering angle and speed (vehicle speed) during traveling of the host vehicle, and is an individual parameter for the vehicle.
As described above, the target steering angle calculation device 2 calculates the target steering angle θ * and outputs an information signal including the calculated target steering angle θ * to the steering angle deviation calculation unit 8.

操舵角センサ４は、例えば、操舵輪を回転可能に支持するステアリングコラムに設ける。また、操舵角センサ４は、運転者による、操舵輪の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、操舵角センサ４は、検出した操舵輪の現在操舵角を含む情報信号を、操舵角偏差算出部８へ出力する。なお、以下の説明では、現在操舵角を、「現在操舵角θ」と記載する場合がある。   The steering angle sensor 4 is provided, for example, in a steering column that rotatably supports the steering wheel. In addition, the steering angle sensor 4 detects a current steering angle that is a current rotation angle (steering operation amount) of the steering wheel by the driver. Then, the steering angle sensor 4 outputs an information signal including the detected current steering angle of the steered wheels to the steering angle deviation calculation unit 8. In the following description, the current steering angle may be described as “current steering angle θ”.

ここで、近年の車両は、操舵輪の操舵角を検出可能なセンサを、標準的に備えている場合が多い。このため、本実施形態では、操舵角センサ４として、自車両に既存のセンサである、操舵輪の操舵角を検出可能なセンサを用いた場合について説明する。
余裕代算出部６は、自車両の走行路上において、自車両の現在位置からｔ秒後に通過すると予測される目標経路上の点を、目標点として設定する。なお、目標点の設定は、例えば、上述した目標操舵角θ*の算出と同様の手順で行う。 Here, recent vehicles often have a sensor that can detect the steering angle of the steered wheels as a standard. For this reason, in this embodiment, the case where the sensor which can detect the steering angle of the steering wheel which is an existing sensor in the own vehicle is used as the steering angle sensor 4 will be described.
The margin allowance calculation unit 6 sets, as a target point, a point on the target route that is predicted to pass after t seconds from the current position of the host vehicle on the traveling path of the host vehicle. Note that the setting of the target point is performed, for example, in the same procedure as the calculation of the target steering angle θ * described above.

そして、図２中に示すように、設定した目標点に自車両Ｖが到達した状況における、自車両Ｖの車幅方向右側における障害物Ｂと自車両Ｖとの右側距離ｄｒと、自車両の車幅方向左側における障害物Ｂと自車両Ｖとの左側距離ｄｌを算出する。そして、この算出した右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。   Then, as shown in FIG. 2, in the situation where the host vehicle V has reached the set target point, the right side distance dr between the obstacle B and the host vehicle V on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle V, A left side distance dl between the obstacle B and the host vehicle V on the left side in the vehicle width direction is calculated. Then, an information signal including the calculated right distance dr and left distance dl is output to the steering assist torque calculation unit 10.

なお、図２は、障害物と自車両との関係を示す図である。また、図２中では、現在位置における自車両Ｖを、符号「Ｖｓ」で示し、現在位置からｔ秒後における自車両Ｖ、すなわち、設定した目標点に到達した時点における自車両Ｖの位置を、符号「Ｖｔ」で示している。
また、図２中では、障害物Ｂとして、路上に存在する二台の他車両（小型車両Ｂ１、大型車両Ｂ２）と、走行路の側壁（車幅方向右側の側壁Ｂ３、車幅方向左側の側壁Ｂ４）を示している。 In addition, FIG. 2 is a figure which shows the relationship between an obstruction and the own vehicle. In FIG. 2, the host vehicle V at the current position is indicated by a symbol “Vs”, and the position of the host vehicle V after t seconds from the current position, that is, the position of the host vehicle V when reaching the set target point. And “Vt”.
In FIG. 2, as the obstacle B, two other vehicles (small vehicle B1 and large vehicle B2) existing on the road, and the side wall of the traveling path (the side wall B3 on the right side in the vehicle width direction, the left side in the vehicle width direction). Side wall B4) is shown.

ここで、上記の右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌは、設定した目標点に到達した状態における自車両Ｖの位置と、設定した目標点に到達した状態において自車両Ｖの車幅方向に存在する障害物Ｂとの距離に基づいて算出する。
すなわち、本実施形態では、余裕代算出部６は、自車両の走行路上の目標点に自車両が到達した時点における、障害物と自車両との間の距離である余裕代として、自車両Ｖの車幅方向右側における余裕代と、自車両の車幅方向左側における余裕代を算出する。 Here, the right distance dr and the left distance dl are the position of the host vehicle V in the state where the target point is reached and the obstacle existing in the vehicle width direction of the host vehicle V when the target point is reached. It calculates based on the distance with the object B.
That is, in this embodiment, the margin allowance calculation unit 6 uses the own vehicle V as the allowance that is the distance between the obstacle and the own vehicle when the own vehicle reaches the target point on the travel path of the own vehicle. The margin on the right side in the vehicle width direction and the margin on the left side in the vehicle width direction of the host vehicle are calculated.

操舵角偏差算出部８は、目標操舵角算出装置２及び操舵角センサ４が出力した情報信号に基づき、操舵角偏差を算出する。ここで、操舵角偏差とは、目標操舵角算出装置２が算出した目標操舵角θ*と操舵角センサ４が検出した現在操舵角θとの差分である。なお、以下の説明では、操舵角偏差を、「操舵角偏差δθ」と記載する場合がある。
ここで、操舵角偏差δθを算出する際には、現在操舵角θから目標操舵角θ*を減算する。したがって、操舵角偏差δθは、以下の式（１）により算出される。
δθ＝θ−θ* … （１） The steering angle deviation calculation unit 8 calculates the steering angle deviation based on the information signal output from the target steering angle calculation device 2 and the steering angle sensor 4. Here, the steering angle deviation is a difference between the target steering angle θ * calculated by the target steering angle calculation device 2 and the current steering angle θ detected by the steering angle sensor 4. In the following description, the steering angle deviation may be described as “steering angle deviation δθ”.
Here, when calculating the steering angle deviation δθ, the target steering angle θ * is subtracted from the current steering angle θ. Therefore, the steering angle deviation δθ is calculated by the following equation (1).
δθ = θ−θ * (1)

また、操舵角偏差算出部８は、算出した操舵角偏差δθを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。
操舵支援トルク算出部１０は、余裕代算出部６及び操舵角偏差算出部８が出力した情報信号に基づき、トルク指令信号を算出する。そして、操舵支援トルク算出部１０は、算出したトルク指令信号を含む情報信号を、トルク指令減衰回路１４へ出力する。 Further, the steering angle deviation calculation unit 8 outputs an information signal including the calculated steering angle deviation δθ to the steering assist torque calculation unit 10.
The steering assist torque calculator 10 calculates a torque command signal based on the information signals output by the margin allowance calculator 6 and the steering angle deviation calculator 8. Then, the steering assist torque calculation unit 10 outputs an information signal including the calculated torque command signal to the torque command attenuation circuit 14.

ここで、トルク指令信号とは、操舵支援トルクの指令値である。具体的には、トルク指令信号は、操舵角偏差算出部８が算出した操舵角偏差δθを縮小させるための指令値である。なお、以下の説明では、トルク指令信号を、「トルク指令値Ｔo」と記載する場合がある。
ここで、操舵支援トルク算出部１０は、トルク指令値Ｔoを算出する際に、以下に説明する処理を行う。 Here, the torque command signal is a command value of the steering assist torque. Specifically, the torque command signal is a command value for reducing the steering angle deviation δθ calculated by the steering angle deviation calculation unit 8. In the following description, a torque command signal, may be referred to as "torque command value T o."
Here, the steering assist torque calculating unit 10, when calculating the torque command value T o, performs the processing described below.

具体的には、まず、余裕代算出部６が出力した情報信号を参照し、上述した右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌのうち短い距離を選択する。なお、右側距離ｄｒと左側距離ｄｌが同値である場合は、右側距離ｄｒまたは左側距離ｄｌの一方を選択する。
そして、操舵支援トルク算出部１０は、選択した距離（ｄｒまたはｄｌ）が長いほど、トルク指令値Ｔoが小さくなるように、トルク指令値Ｔoの算出に用いるバネ係数Ｋ（ｃ）を演算する。 Specifically, first, a short distance is selected from the above-described right distance dr and left distance dl with reference to the information signal output by the margin calculation unit 6. When the right distance dr and the left distance dl are the same value, either the right distance dr or the left distance dl is selected.
Then, the steering assist torque calculating unit 10, the longer the distance the selected (dr or dl), so that the torque command value T o decreases, calculates the spring constant K (c) used for calculating the torque command value T o To do.

ここで、バネ係数Ｋ（ｃ）は、ｃ＝ｍｉｎ（ｄｒ，ｄｌ）の係数、すなわち、右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌのうち、最小の距離に基づく係数である。
すなわち、操舵支援トルク算出部１０は、トルク指令値Ｔoを、図３中に示す、バネ係数Ｋ（ｃ）と余裕代との関係と、以下に示す式（２）を用いて算出する。ここで、余裕代は、障害物Ｂと自車両Ｖとの間の余裕代である。なお、図３は、バネ係数Ｋ（ｃ）と余裕代との関係を示す図である。 Here, the spring coefficient K (c) is a coefficient of c = min (dr, dl), that is, a coefficient based on the minimum distance among the right distance dr and the left distance dl.
That is, the steering assist torque calculating unit 10, the torque command value T o, shown in FIG. 3, is calculated using the relation between the allowance spring coefficient K (c), the formula (2) shown below. Here, the margin is a margin between the obstacle B and the host vehicle V. FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the spring coefficient K (c) and the margin.

これにより、操舵支援トルク算出部１０は、障害物Ｂと自車両Ｖとの間の余裕代が大きいほど、トルク指令値Ｔoを小さい値に算出する。
Ｔo＝Ｋ（ｃ）×（θ−θ*） … （２）
すなわち、操舵支援トルク算出部１０は、余裕代算出部６が算出した余裕代が大きいほど、操舵支援トルクが小さくなるように、トルク指令値Ｔoを算出する。 Accordingly, the steering assist torque calculating unit 10, the larger the margin between the obstacle B and the vehicle V, and calculates the torque command value T o to a smaller value.
T o = K (c) × (θ−θ * ) (2)
That is, the steering assist torque calculating unit 10, the larger the margin which margin calculating section 6 calculates, as the steering assist torque is reduced, and calculates the torque command value T o.

また、操舵支援トルク算出部１０は、予め設定したトルク算出用時間間隔で、トルク指令値Ｔoを算出する。ここで、上記のトルク算出用時間は、例えば、５０［ｍｓｅｃ］や１００［ｍｓｅｃ］として、予め設定する。なお、本実施形態では、一例として、操舵支援トルク算出部１０がトルク指令値Ｔoを算出するトルク算出用時間の間隔を、１００［ｍｓｅｃ］と設定した場合を説明する。 Further, the steering assist torque calculating unit 10, a torque calculation time interval set in advance, it calculates the torque command value T o. Here, the torque calculation time is set in advance as, for example, 50 [msec] or 100 [msec]. In the present embodiment, as an example, the steering assist torque calculating unit 10 is an interval of the torque calculation time for calculating the torque command value T o, describing the case of setting the 100 [msec].

操舵角速度センサ１２は、操舵角センサ４と同様、例えば、操舵輪を回転可能に支持するステアリングコラムに設ける。また、操舵角速度センサ１２は、自車両の運転者による、操舵輪の現在の操舵時における回転角速度である操舵角速度を検出する。そして、操舵角速度センサ１２は、検出した操舵角速度を含む情報信号を、トルク指令減衰回路１４へ出力する。なお、以下の説明では、操舵角速度を、「操舵角速度θ’」と記載する場合がある。   As with the steering angle sensor 4, the steering angular velocity sensor 12 is provided, for example, in a steering column that rotatably supports the steering wheel. The steering angular velocity sensor 12 detects a steering angular velocity that is a rotational angular velocity at the time of the current steering of the steered wheels by the driver of the host vehicle. Then, the steering angular velocity sensor 12 outputs an information signal including the detected steering angular velocity to the torque command attenuation circuit 14. In the following description, the steering angular velocity may be described as “steering angular velocity θ ′”.

ここで、近年の車両は、操舵輪の操舵角速度を検出可能なセンサを、標準的に備えている場合が多い。このため、本実施形態では、操舵角速度センサ１２として、自車両に既存のセンサである、操舵輪の操舵角速度を検出可能なセンサを用いた場合について説明する。
トルク指令減衰回路１４は、操舵支援トルク算出部１０及び操舵角速度センサ１２が出力した情報信号に基づき、減衰指令信号を算出する。 Here, recent vehicles often include a sensor that can detect the steering angular velocity of the steered wheels as a standard. For this reason, in this embodiment, the case where the sensor which can detect the steering angular velocity of the steering wheel which is an existing sensor in the own vehicle is used as the steering angular velocity sensor 12 will be described.
The torque command attenuation circuit 14 calculates an attenuation command signal based on the information signals output from the steering assist torque calculation unit 10 and the steering angular velocity sensor 12.

ここで、減衰指令信号とは、操舵支援トルク算出部１０が算出したトルク指令値Ｔoを減衰させる指令を含む情報信号である。そして、トルク指令減衰回路１４は、算出した減衰指令信号によりトルク指令値Ｔoを減衰させたトルク減衰指令値を含む情報信号を、ＥＰＳ１６へ出力する。
なお、本実施形態では、一例として、トルク減衰指令値Ｔを、以下に示す式（３）を用いて算出する場合について説明する。
Ｔ＝（θ−θ*）×θ’＋Ｔo … （３） Here, the attenuation command signal is information signals including a command steering assist torque calculation unit 10 attenuates the torque command value T o calculated. Then, the torque command attenuating circuit 14, an information signal including a torque attenuation command value obtained by attenuating the torque command value T o by the calculated attenuation command signal, and outputs it to EPS16.
In the present embodiment, as an example, a case where the torque attenuation command value T is calculated using the following equation (3) will be described.
T = (θ−θ * ) × θ ′ + T o (3)

したがって、本実施形態のトルク指令減衰回路１４は、操舵角速度θ’に応じて、トルク指令値Ｔo（トルク指令信号）の減衰度合いが変化するように、トルク減衰指令値Ｔを算出する。
トルク減衰指令値Ｔを算出したトルク指令減衰回路１４は、この算出したトルク減衰指令値Ｔを含む指令信号を、ＥＰＳ１６へ出力する。
ＥＰＳ１６は、操舵輪へ操舵支援トルクを出力可能な電動モータを有する。したがって、ＥＰＳ１６は、例えば、公知の電動パワーステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）を用いて形成する。 Accordingly, the torque command attenuation circuit 14 of the present embodiment, in accordance with the steering angular velocity theta ', so that the attenuation degree of the torque command value T o (torque command signal) changes, to calculate a torque damping command value T.
The torque command attenuation circuit 14 that has calculated the torque attenuation command value T outputs a command signal including the calculated torque attenuation command value T to the EPS 16.
The EPS 16 has an electric motor that can output a steering assist torque to the steered wheels. Therefore, the EPS 16 is formed by using, for example, a known electric power steering.

また、ＥＰＳ１６は、トルク指令減衰回路１４から入力された指令信号に基づき、電動モータを制御する。これにより、ＥＰＳ１６は、トルク指令減衰回路１４が算出したトルク減衰指令値Ｔに応じた操舵支援トルクを、操舵輪へ出力する。
なお、ＥＰＳ１６が行なう電動モータの制御は、一般的に、電動モータへ供給する電流を制御して行う。したがって、本実施形態においても、電動モータへ供給する電流を制御して電動モータの制御を行い、トルク減衰指令値Ｔに相当する操舵支援トルクを、操舵輪へ出力する。 The EPS 16 controls the electric motor based on the command signal input from the torque command attenuation circuit 14. Thereby, the EPS 16 outputs a steering assist torque corresponding to the torque attenuation command value T calculated by the torque command attenuation circuit 14 to the steered wheels.
Note that the electric motor control performed by the EPS 16 is generally performed by controlling the current supplied to the electric motor. Therefore, also in the present embodiment, the electric motor is controlled by controlling the current supplied to the electric motor, and the steering assist torque corresponding to the torque attenuation command value T is output to the steered wheels.

以下、図１から図３を参照しつつ、図４を用いて、本実施形態の操舵支援装置１が行なう動作の一例について説明する。
図４は、本実施形態の操舵支援装置１が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すフローチャートは、自車両Ｖが走行しており、自車両Ｖの運転者が、操舵支援装置１を作動させるスイッチを操作（ＯＮ）した状態からスタートする（図４中に示す「ＳＴＡＲＴ」）。 Hereinafter, an example of the operation performed by the steering assist device 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. 4.
FIG. 4 is a flowchart showing processing performed by the steering assist device 1 of the present embodiment.
The flowchart shown in FIG. 4 starts when the host vehicle V is running and the driver of the host vehicle V operates (ON) the switch that operates the steering assist device 1 (see “ START ").

操舵支援装置１を作動させると、目標操舵角算出装置２は、例えば、１０[ｍｓｅｃ]毎等、予め設定したサンプリング時間毎に、目標操舵角θ*を算出（ステップＳ１００に示す「目標操舵角算出」）する（ステップＳ１００）。そして、目標操舵角θ*を算出した目標操舵角算出装置２は、算出した目標操舵角θ*を含む情報信号を、操舵角偏差算出部８へ出力する。ステップＳ１００において、目標操舵角θ*を算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０２へ移行する。 When the steering assist device 1 is operated, the target steering angle calculation device 2 calculates the target steering angle θ * at every preset sampling time, for example, every 10 [msec] (“target steering angle shown in step S100”). Calculation ") (step S100). The target steering angle calculating device 2 calculates the target steering angle theta * the information signal including the calculated target steering angle theta *, and outputs to the steering angle deviation calculating section 8. When the target steering angle θ * is calculated in step S100, the processing performed by the steering assist device 1 proceeds to step S102.

ステップＳ１０２では、操舵角センサ４により、運転者による現在操舵角θを検出（ステップＳ１０２に示す「操舵角検出」）する。そして、現在操舵角θを検出した操舵角センサ４は、検出した操舵輪の現在操舵角を含む情報信号を、操舵角偏差算出部８へ出力する。ステップＳ１０２において、現在操舵角θを検出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０４の処理へ移行する。   In step S102, the steering angle sensor 4 detects the current steering angle θ by the driver ("steering angle detection" shown in step S102). Then, the steering angle sensor 4 that has detected the current steering angle θ outputs an information signal including the detected current steering angle of the steered wheels to the steering angle deviation calculator 8. In step S102, when the current steering angle θ is detected, the process performed by the steering assist device 1 proceeds to the process in step S104.

ステップＳ１０４では、操舵角偏差算出部８により、目標操舵角θ*と現在操舵角θとの差分である操舵角偏差δθを算出（ステップＳ１０４に示す「操舵角偏差算出」）する。そして、操舵角偏差δθを算出した操舵角偏差算出部８は、算出した操舵角偏差δθを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。ステップＳ１０４において、操舵角偏差δθを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０６へ移行する。 In step S104, the steering angle deviation calculation unit 8 calculates a steering angle deviation δθ that is a difference between the target steering angle θ * and the current steering angle θ (“steering angle deviation calculation” shown in step S104). Then, the steering angle deviation calculation unit 8 that has calculated the steering angle deviation δθ outputs an information signal including the calculated steering angle deviation δθ to the steering assist torque calculation unit 10. When the steering angle deviation δθ is calculated in step S104, the processing performed by the steering assist device 1 proceeds to step S106.

ステップＳ１０６では、余裕代算出部６により、上述した目標点に自車両Ｖが到達した状況における、自車両Ｖの車幅方向右側における障害物Ｂと自車両Ｖとの右側距離ｄｒを算出（ステップＳ１０６に示す「右側距離ｄｒの算出」）する。そして、右側距離ｄｒを算出した余裕代算出部６は、算出した右側距離ｄｒを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。ステップＳ１０６において、右側距離ｄｒを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０８へ移行する。   In step S106, the margin allowance calculation unit 6 calculates the right-side distance dr between the obstacle B and the host vehicle V on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle V when the host vehicle V has reached the target point described above (step S106). "Calculate right side distance dr" shown in S106). Then, the margin calculation unit 6 that has calculated the right distance dr outputs an information signal including the calculated right distance dr to the steering assist torque calculation unit 10. When the right distance dr is calculated in step S106, the process performed by the steering assist device 1 proceeds to step S108.

ステップＳ１０８では、余裕代算出部６により、上述した目標点に自車両Ｖが到達した状況における、自車両Ｖの車幅方向右側における障害物Ｂと自車両Ｖとの左側距離ｄｌを算出（ステップＳ１０８に示す「左側距離ｄｌの算出」）する。そして、左側距離ｄｌを算出した余裕代算出部６は、算出した左側距離ｄｌを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。ステップＳ１０８において、左側距離ｄｌを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。   In step S108, the margin allowance calculation unit 6 calculates the left-side distance dl between the obstacle B and the host vehicle V on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle V when the host vehicle V has reached the target point described above (step S108). "Calculate left distance dl" shown in S108). Then, the margin allowance calculation unit 6 that has calculated the left distance dl outputs an information signal including the calculated left distance dl to the steering assist torque calculation unit 10. When the left distance dl is calculated in step S108, the process performed by the steering assist device 1 proceeds to step S110.

なお、ステップＳ１０６の処理とステップＳ１０８の処理は、逆の順番（ステップＳ１０４→ステップＳ１０８→ステップＳ１０６→ステップＳ１１０）で行ってもよい。
ステップＳ１１０では、操舵支援トルク算出部１０により、上述した右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌのうち、短い距離を選択する。これにより、ステップＳ１１０では、操舵支援トルク算出部１０により、トルク減衰指令値Ｔの算出に用いる余裕代を決定（ステップＳ１１０に示す「余裕代の決定 ｍｉｎ（ｄｒ，ｄｌ）」）する。ステップＳ１１０において、余裕代を決定すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１１２へ移行する。 Note that the process of step S106 and the process of step S108 may be performed in the reverse order (step S104 → step S108 → step S106 → step S110).
In step S110, the steering assist torque calculation unit 10 selects a short distance from the above-described right distance dr and left distance dl. Thus, in step S110, the steering assist torque calculation unit 10 determines a margin for use in calculating the torque attenuation command value T (“determination of margin allowance min (dr, dl)” shown in step S110). When the margin is determined in step S110, the process performed by the steering assist device 1 proceeds to step S112.

ステップＳ１１２では、操舵支援トルク算出部１０により、トルク指令値Ｔoを算出（ステップＳ１１２に示す「トルク指令値Ｔo算出」）する。そして、トルク指令値Ｔoを算出した操舵支援トルク算出部１０は、算出したトルク指令値Ｔoを含む情報信号を、トルク指令減衰回路１４へ出力する。ステップＳ１１２において、トルク指令値Ｔoを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１１４へ移行する。 In step S112, the steering assist torque calculating unit 10, calculates the torque command value T o (shown in step S112, "torque command value T o calculation") to. Then, the steering assist torque calculating unit 10 which calculates the torque command value T o is an information signal including the calculated torque command value T o, and outputs the torque command damping circuit 14. In step S112, calculating the torque command value T o, process steering assist device 1 performs, the process proceeds to step S114.

ここで、トルク指令値Ｔoを算出する際には、ステップＳ１１０で決定した距離（ｄｒまたはｄｌ）が長いほど、トルク指令値Ｔoが小さくなるように、上述したバネ係数Ｋ（ｃ）を演算する。
ステップＳ１１４では、操舵角速度センサ１２により、操舵角速度θ’を検出（ステップＳ１１４に示す「操舵角速度検出」）する。そして、操舵角速度θ’を検出した操舵角速度センサ１２は、検出した操舵角速度θ’を含む情報信号を、トルク指令減衰回路１４へ出力する。ステップＳ１１４において、操舵角速度θ’を検出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１１６へ移行する。 Here, when calculating the torque command value T o is, the longer the determined distance (dr or dl) at step S110, so that the torque command value T o decreases, the above-mentioned spring constant K a (c) Calculate.
In step S114, the steering angular velocity sensor 12 detects the steering angular velocity θ ′ (“steering angular velocity detection” shown in step S114). Then, the steering angular velocity sensor 12 that has detected the steering angular velocity θ ′ outputs an information signal including the detected steering angular velocity θ ′ to the torque command attenuation circuit 14. When the steering angular velocity θ ′ is detected in step S114, the processing performed by the steering assist device 1 proceeds to step S116.

ステップＳ１１６では、トルク指令減衰回路１４により、ＥＰＳ１６へ出力する指令信号に含むトルク減衰指令値Ｔを算出（ステップＳ１１６に示す「トルク減衰指令値Ｔ算出」）する。そして、トルク減衰指令値Ｔを算出したトルク指令減衰回路１４は、算出したトルク減衰指令値Ｔを含む指令信号を、ＥＰＳ１６へ出力する。
ステップＳ１１６において、トルク減衰指令値Ｔを含む指令信号をＥＰＳ１６へ出力すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１１８へ移行する。 In step S116, the torque command attenuation circuit 14 calculates the torque attenuation command value T included in the command signal output to the EPS 16 ("torque attenuation command value T calculation" shown in step S116). Then, the torque command attenuation circuit 14 that has calculated the torque attenuation command value T outputs a command signal including the calculated torque attenuation command value T to the EPS 16.
In step S116, when a command signal including the torque attenuation command value T is output to the EPS 16, the processing performed by the steering assist device 1 proceeds to step S118.

ステップＳ１１８では、ＥＰＳ１６において、トルク指令減衰回路１４が出力した指令信号に基づいて、電動モータに供給する電流を制御する。これにより、ステップＳ１２２では、トルク指令減衰回路１４が算出したトルク減衰指令値Ｔに相当する操舵支援トルクを操舵輪へ出力するように、ＥＰＳ１６を制御（ステップＳ１１８に示す「ＥＰＳを制御」）する。
ここで、操舵支援トルク算出部１０は、余裕代算出部６が算出した余裕代（右側距離ｄｒまたは左側距離ｄｌ）が大きいほど、操舵支援トルク（トルク指令値Ｔo）を小さい値に算出している。 In step S118, the current supplied to the electric motor is controlled based on the command signal output from the torque command attenuation circuit 14 in EPS16. As a result, in step S122, the EPS 16 is controlled so as to output the steering assist torque corresponding to the torque attenuation command value T calculated by the torque command attenuation circuit 14 to the steered wheels ("EPS control" shown in step S118). .
Here, the steering assist torque calculation unit 10 as the margin of margin calculating section 6 calculates (right distance dr or left distance dl) is large, and calculates the steering assist torque (torque command value T o) to a small value ing.

このため、運転者の意図する走行経路が、設定した走行経路から逸脱する経路である場合において、余裕代が大きいほど、運転者が操舵輪を操舵する操舵トルクに対して、操舵支援トルク（トルク指令値Ｔo）が干渉する割合が低下することとなる。
これにより、運転者の意図する走行経路が、設定した走行経路から逸脱する経路である場合において、余裕代が大きいほど、小さく算出した操舵支援トルクが操舵輪へ出力されることとなる。 For this reason, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the greater the margin is, the greater the margin is, the steering assist torque (torque) The rate at which the command value T o ) interferes decreases.
As a result, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the smaller the allowance is, the smaller the steering assist torque calculated is output to the steered wheels.

ここで、「運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合」とは、運転者の意図する走行経路のうち、自車両の現在位置からｔ秒後に通過する点が、上述した目標経路上から逸脱した点である場合を示す。具体的には、図２中において、小型車両Ｂ１と側壁Ｂ３との間を走行する自車両Ｖの位置が、位置Ｖｔよりも小型車両Ｂ１に近い側の位置または側壁Ｂ３に近い側の位置となる場合である。
ステップＳ１１８においてＥＰＳ１６を制御し、トルク指令減衰回路１４が算出したトルク減衰指令値Ｔに応じた操舵支援トルクを、操舵輪へ出力すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ１００の処理に復帰（図５中に示す「ＲＥＴＵＲＮ」）する。 Here, “when the driving route intended by the driver is a route deviating from the set driving route” means that the point passing through the current position of the host vehicle after t seconds from the driving route intended by the driver. The case where it is the point which deviated from on the target path | route mentioned above is shown. Specifically, in FIG. 2, the position of the host vehicle V traveling between the small vehicle B1 and the side wall B3 is a position closer to the small vehicle B1 than the position Vt or a position closer to the side wall B3. This is the case.
When the EPS 16 is controlled in step S118 and the steering assist torque corresponding to the torque attenuation command value T calculated by the torque command attenuation circuit 14 is output to the steered wheels, the processing performed by the steering assist device 1 returns to the processing in step S100. ("RETURN" shown in FIG. 5).

（動作）
次に、図１から図４を参照して、本実施形態の操舵支援装置１が行なう動作の一例について説明する。
上述したように、自車両Ｖの走行時に、運転者が操舵支援装置１を作動させると、操舵支援装置１が、目標操舵角θ*の算出、現在操舵角θの検出、操舵角偏差δθの算出を行う。そして、自車両Ｖが、例えば、小型車両Ｂ１と側壁Ｂ３との間を走行する状況（図２参照）等において、操舵支援装置１が、右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌの算出を行う。 (Operation)
Next, an example of an operation performed by the steering assist device 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
As described above, when the driver operates the steering assist device 1 during traveling of the host vehicle V, the steering assist device 1 calculates the target steering angle θ * , detects the current steering angle θ, and determines the steering angle deviation δθ. Perform the calculation. Then, for example, in a situation where the host vehicle V travels between the small vehicle B1 and the side wall B3 (see FIG. 2), the steering assist device 1 calculates the right distance dr and the left distance dl.

右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌの算出を行った後、操舵支援トルク算出部１０が、上述した右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌのうち、短い距離を選択して、トルク減衰指令値Ｔの算出に用いる余裕代を決定する。
余裕代を決定した操舵支援トルク算出部１０は、トルク指令値Ｔoを算出し、この算出したトルク指令値Ｔoを含む情報信号を、トルク指令減衰回路１４へ出力する。
また、操舵角速度センサ１２が、操舵角速度θ’を検出し、この検出した操舵角速度θ’を含む情報信号を、トルク指令減衰回路１４へ出力する。 After calculating the right side distance dr and the left side distance dl, the steering assist torque calculation unit 10 selects a short distance from the above-described right side distance dr and left side distance dl and uses it to calculate the torque attenuation command value T. Determine margins.
Steering assist torque calculation unit 10 determining the margin calculates the torque command value T o, the information signal including the calculated torque command value T o, and outputs the torque command damping circuit 14.
Further, the steering angular velocity sensor 12 detects the steering angular velocity θ ′, and outputs an information signal including the detected steering angular velocity θ ′ to the torque command attenuation circuit 14.

操舵支援トルク算出部１０及び操舵角速度センサ１２から情報信号の入力を受けたトルク指令減衰回路１４は、トルク減衰指令値Ｔを算出し、この算出したトルク減衰指令値Ｔを含む指令信号を、ＥＰＳ１６へ出力する。
指令信号の入力を受けたＥＰＳ１６は、トルク指令減衰回路１４が算出したトルク減衰指令値Ｔに相当する操舵支援トルクを操舵輪へ出力するように、ＥＰＳ１６を制御する。これにより、運転者が操舵輪を操舵する操舵トルクに対して、操舵支援トルクが干渉する。 Upon receiving information signals from the steering assist torque calculation unit 10 and the steering angular velocity sensor 12, the torque command attenuation circuit 14 calculates a torque attenuation command value T, and sends a command signal including the calculated torque attenuation command value T to the EPS16. Output to.
Receiving the command signal, the EPS 16 controls the EPS 16 so that the steering assist torque corresponding to the torque attenuation command value T calculated by the torque command attenuation circuit 14 is output to the steered wheels. As a result, the steering assist torque interferes with the steering torque with which the driver steers the steered wheels.

このとき、運転者の意図する走行経路が、設定した走行経路から逸脱する経路である場合において、余裕代が大きいほど、小さく算出した操舵支援トルクが操舵輪へ出力される。
このため、例えば、小型車両Ｂ１と側壁Ｂ３との間が広い場合では、小型車両Ｂ１と側壁Ｂ３との間が狭い場合と比較して、操舵トルクに対して操舵支援トルクが干渉する割合が低下する。
これにより、運転者の意図する走行経路が、設定した走行経路から逸脱する経路である場合であっても、余裕代の大きさに応じて、操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いを変化させることが可能となる。 At this time, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the smaller the allowance is, the smaller the steering assist torque calculated is output to the steered wheels.
For this reason, for example, when the space between the small vehicle B1 and the side wall B3 is wide, the rate at which the steering assist torque interferes with the steering torque is lower than when the space between the small vehicle B1 and the side wall B3 is narrow. To do.
Thereby, even if the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the degree of reflection of the driver's intention with respect to the steering operation is changed according to the margin allowance. It becomes possible.

なお、上述したように、本実施形態の操舵支援装置１の動作で実施する操舵支援方法は、操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出ステップと、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する操舵支援トルク算出ステップを有する。これに加え、操舵支援方法は、操舵支援トルクを操舵輪へ出力する操舵支援トルク出力ステップと、余裕代を算出する余裕代算出ステップを有する。そして、操舵支援方法は、操舵支援トルク算出ステップにおいて、余裕代算出ステップで算出した余裕代が大きいほど、操舵支援トルクを小さく算出する。   As described above, the steering support method implemented by the operation of the steering support device 1 of the present embodiment includes the steering angle deviation calculating step for calculating the steering angle deviation, and the steering support torque for reducing the steering angle deviation. A steering assist torque calculating step for calculating; In addition, the steering support method includes a steering support torque output step for outputting the steering support torque to the steered wheels, and a margin allowance calculation step for calculating a margin allowance. In the steering assist torque calculating step, the steering assist torque is calculated to be smaller as the allowance calculated in the allowance calculating step is larger.

以上により、目標操舵角算出装置２は、目標操舵角算出部、走行路検出部及び障害物検出部に対応する。また、操舵角センサ４は、現在操舵角検出部に対応する。また、ＥＰＳ１６は、操舵支援トルク出力部に対応する。また、トルク指令減衰回路１４は、操舵支援トルク減衰部に対応する。
同様に、ステップＳ１０４は、操舵角偏差算出ステップに対応する。また、ステップＳ１０６からＳ１１０は、余裕代算出ステップに対応する。また、ステップＳ１１２は、操舵支援トルク算出ステップに対応する。また、ステップＳ１１８は、操舵支援トルク出力ステップに対応する。 As described above, the target steering angle calculation device 2 corresponds to the target steering angle calculation unit, the travel path detection unit, and the obstacle detection unit. The steering angle sensor 4 corresponds to the current steering angle detection unit. EPS 16 corresponds to a steering assist torque output unit. The torque command attenuation circuit 14 corresponds to a steering assist torque attenuation unit.
Similarly, step S104 corresponds to a steering angle deviation calculating step. Steps S106 to S110 correspond to a margin calculation step. Step S112 corresponds to a steering assist torque calculating step. Step S118 corresponds to a steering assist torque output step.

（第一実施形態の効果）
（１）操舵支援トルク算出部１０が、余裕代算出部６が算出した余裕代が大きいほど、操舵支援トルク（トルク指令値Ｔo）を小さい値に算出する。
このため、運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合において、余裕代算出部６が算出した余裕代が大きいほど、運転者が操舵輪を操舵する操舵トルクに対して、操舵支援トルクが干渉する割合が低下することとなる。
その結果、運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合であっても、余裕代算出部６が算出した余裕代の大きさに応じて、操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いが低下することを抑制可能となる。 (Effects of the first embodiment)
(1) steering assist torque calculating section 10, the larger the margin which margin calculating section 6 calculates, calculated steering assist torque (torque command value T o) to a small value.
For this reason, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the larger the allowance calculated by the allowance calculating unit 6 is, the greater the steering torque with which the driver steers the steered wheels is. As a result, the rate at which the steering assist torque interferes decreases.
As a result, even if the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the driver's steering operation is performed according to the margin allowance calculated by the allowance allowance calculation unit 6. It is possible to suppress a decrease in the degree of reflection of intention.

（２）余裕代算出部６が、右側距離ｄｒ（自車両Ｖの車幅方向右側における余裕代）と、左側距離ｄｌ（自車両Ｖの車幅方向左側における余裕代）を算出する。これに加え、操舵支援トルク算出部１０が、余裕代算出部６が算出した右側距離ｄｒ及び左側距離ｄｌのうち短い距離（小さい余裕代）を用いて、操舵支援トルクを算出する。
その結果、全体的な余裕代が大きい場合であっても、自車両Ｖが側壁等の障害物に接近する傾向が増加している状況では、障害物へ接触・到達する可能性が増加していることを、操舵支援トルクの大きさの変化により、運転者へ伝達することが可能となる。 (2) The margin allowance calculation unit 6 calculates a right side distance dr (a margin margin on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle V) and a left side distance dl (a margin margin on the left side in the vehicle width direction of the host vehicle V). In addition to this, the steering assist torque calculator 10 calculates the steering assist torque using a short distance (small margin) of the right distance dr and the left distance dl calculated by the margin allowance calculator 6.
As a result, even when the overall allowance is large, in the situation where the host vehicle V has a tendency to approach obstacles such as side walls, the possibility of contact / arrival with obstacles increases. It can be transmitted to the driver by a change in the magnitude of the steering assist torque.

（３）操舵支援トルク算出部１０が、予め設定したトルク算出用時間間隔（例えば、５０［ｍｓｅｃ］間隔、１００［ｍｓｅｃ］間隔）で、操舵支援トルクを算出する。
その結果、時間の経過に伴って変化する状況の変化（例えば、余裕代の大きさの変化）を、操舵支援トルクの大きさの変化により、運転者へ伝達することが可能となる。 (3) The steering assist torque calculating unit 10 calculates the steering assist torque at a preset torque calculation time interval (for example, 50 [msec] interval, 100 [msec] interval).
As a result, it is possible to transmit a change in the situation that changes with time (for example, a change in the margin allowance) to the driver by a change in the magnitude of the steering assist torque.

（４）本実施形態の操舵支援方法では、ステップＳ１０６からＳ１１０で算出した余裕代が大きいほど、ステップＳ１１２において、操舵支援トルクを小さい値に算出する。
このため、運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合において、余裕代算出部６が算出した余裕代が大きいほど、運転者が操舵輪を操舵する操舵トルクに対して、操舵支援トルクが干渉する割合が低下することとなる。
その結果、運転者の意図する走行経路が設定した走行経路から逸脱する経路である場合であっても、余裕代算出部６が算出した余裕代の大きさに応じて、操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いが低下することを抑制可能となる。 (4) In the steering assist method of the present embodiment, the steering assist torque is calculated to be a smaller value in step S112 as the allowance calculated in steps S106 to S110 is larger.
For this reason, when the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the larger the allowance calculated by the allowance calculating unit 6 is, the greater the steering torque with which the driver steers the steered wheels is. As a result, the rate at which the steering assist torque interferes decreases.
As a result, even if the travel route intended by the driver is a route deviating from the set travel route, the driver's steering operation is performed according to the margin allowance calculated by the allowance allowance calculation unit 6. It is possible to suppress a decrease in the degree of reflection of intention.

（変形例）
（１）本実施形態の操舵支援装置１では、余裕代算出部６の構成を、余裕代として、右側距離ｄｒと左側距離ｄｌを算出する構成としたが、余裕代算出部６の構成は、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、操舵支援装置１の構成を、自車両Ｖの車両前後方向の前面に配置して、自車両Ｖの車両前後方向前方に対してレーザーを照射する複数のレーザーセンサを備えた構成とする。そして、複数のレーザーセンサにより、それぞれ、レーザーの照射と、レーザーの照射後に走行経路上の障害物等により反射されたレーザーの受信を行い、レーザーを照射及び受信した時間と、レーザーを受信した方向を含む情報信号を、余裕代算出部６へ出力する。 (Modification)
(1) In the steering assist device 1 of the present embodiment, the configuration of the margin allowance calculation unit 6 is configured to calculate the right side distance dr and the left side distance dl as a margin, but the configuration of the margin allowance calculation unit 6 is However, the present invention is not limited to this.
That is, for example, the configuration of the steering assist device 1 is arranged on the front surface of the host vehicle V in the vehicle front-rear direction, and includes a plurality of laser sensors that irradiate the front of the host vehicle V with respect to the vehicle front-rear direction. To do. Then, by using a plurality of laser sensors, the laser irradiation and the laser reflected by the obstacle on the travel route after the laser irradiation are received, the time when the laser was irradiated and received, and the direction in which the laser was received. Is output to the margin calculation unit 6.

これにより、例えば、図５中に示すように、自車両Ｖの進行方向（車両前後方向前方）に対し、予め設定した照射範囲で進行方向から車幅方向へ複数本のレーザーを照射し、これらの照射したレーザーを受信する。そして、レーザーを照射及び受信した時間と、レーザーを受信した方向に基づき、以下に示す式（４）〜（７）を用いて、余裕代を算出する。なお、図５は、障害物と自車両との関係を示す図である。   Thus, for example, as shown in FIG. 5, a plurality of lasers are irradiated from the traveling direction to the vehicle width direction within a predetermined irradiation range with respect to the traveling direction of the host vehicle V (front in the vehicle front-rear direction). Receive the irradiated laser. Based on the time when the laser is irradiated and received and the direction in which the laser is received, the margin is calculated using the following equations (4) to (7). In addition, FIG. 5 is a figure which shows the relationship between an obstruction and the own vehicle.

Figure 0005803564
Figure 0005803564

なお、上式（４）において、「ｖ」は、自車両Ｖの車速である。また、上式（４）において、「ｄｉ」は、図５中に示すように、複数のレーザーセンサのうち、ｉ番目のレーザーセンサが照射したレーザーが壁Ｂ３に反射した際の、自車両Ｖと壁Ｂ３との距離である。また、上式（４）において、「θｉ」は、図５中に示すように、ｉ番目のレーザーセンサが照射したレーザーと壁Ｂ３が上面視でなす角度のうち、自車両Ｖに近い側の角度である。   In the above equation (4), “v” is the vehicle speed of the host vehicle V. Further, in the above equation (4), “di” is, as shown in FIG. 5, the own vehicle V when the laser irradiated by the i-th laser sensor among the plurality of laser sensors is reflected on the wall B3. And the distance between the wall B3. Further, in the above equation (4), “θi” is, as shown in FIG. 5, the angle closer to the host vehicle V among the angles formed by the laser irradiated by the i-th laser sensor and the wall B3 in a top view. Is an angle.

また、上式（５）において、「φｉ」は、自車両Ｖの進行方向とｉ番目のレーザーセンサが照射したレーザーが上面視でなす角度である。
また、上式（６）で算出する「Ｃright」は、図５中に示すように、自車両Ｖの車幅方向右側に障害物Ｂである壁Ｂ３が存在し、この壁Ｂ３にｉ番目のレーザーセンサが照射したレーザーが反射している場合の、障害物Ｂと自車両Ｖとの余裕代である。なお、以降の説明では、余裕代Ｃrightを、「Ｃｒ」と記載する場合がある。 In the above equation (5), “φi” is an angle formed by the traveling direction of the host vehicle V and the laser irradiated by the i-th laser sensor in a top view.
In addition, as shown in FIG. 5, “C right ” calculated by the above equation (6) has a wall B3 that is an obstacle B on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle V, and the wall B3 is i-th. This is the allowance between the obstacle B and the host vehicle V when the laser emitted by the laser sensor is reflected. In the following description, the margin C right may be described as “Cr”.

また、上式（７）で算出する「Ｃleft」は、特に図示しないが、自車両Ｖの車幅方向左側に壁等の障害物Ｂが存在し、この障害物Ｂにｉ番目のレーザーセンサが照射したレーザーが反射している場合の、障害物Ｂと自車両Ｖとの余裕代である。なお、以降の説明では、余裕代Ｃleftを、「Ｃｌ」と記載する場合がある。
なお、予め設定した照射範囲とは、例えば、自車両Ｖの車幅方向中心から車両前後方向前方へ向けて延在し、且つ車幅方向と直交する軸を基準として、左右６０［°］とする。 “C left ” calculated by the above equation (7) is not particularly shown, but an obstacle B such as a wall exists on the left side in the vehicle width direction of the host vehicle V, and the i-th laser sensor is located on this obstacle B. Is a margin for the obstacle B and the host vehicle V when the laser irradiated by is reflected. In the following description, the margin C left may be described as “Cl”.
Note that the preset irradiation range is, for example, 60 [°] on the left and right with reference to an axis extending from the center in the vehicle width direction of the host vehicle V toward the front in the vehicle front-rear direction and orthogonal to the vehicle width direction. To do.

このような構成の操舵支援装置１が行なう動作の一例を、図１から図５を参照しつつ、図６を用いて、以下に説明する。なお、図６は、変形例の操舵支援装置１が行う処理を示すフローチャートである。
図６中に示すフローチャートは、自車両Ｖが走行しており、自車両Ｖの運転者によって、操舵支援装置１を作動させるスイッチが操作（ＯＮ）された状態からスタートする（図６中に示す「ＳＴＡＲＴ」）。 An example of the operation performed by the steering assist device 1 having such a configuration will be described below with reference to FIGS. 1 to 5 and FIG. FIG. 6 is a flowchart illustrating processing performed by the steering assist device 1 according to the modification.
The flowchart shown in FIG. 6 starts from a state in which the host vehicle V is traveling and a switch for operating the steering assist device 1 is operated (ON) by the driver of the host vehicle V (shown in FIG. 6). “START”).

なお、ステップＳ２００〜Ｓ２０４の処理は、上述したステップＳ１００〜Ｓ１０４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ２０４において、操舵角偏差δθを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
ステップＳ２０６では、余裕代算出部６により、自車両Ｖの車幅方向右側における障害物Ｂと自車両Ｖとの余裕代Ｃｒを算出（ステップＳ２０６に示す「右側余裕代Ｃｒの算出」）する。そして、右側余裕代Ｃｒを算出した余裕代算出部６は、算出した右側余裕代Ｃｒを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。ステップＳ２０６において、右側余裕代Ｃｒを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ２０８へ移行する。 In addition, since the process of step S200-S204 is the same as the process of step S100-S104 mentioned above, the description is abbreviate | omitted. When the steering angle deviation δθ is calculated in step S204, the processing performed by the steering assist device 1 proceeds to step S206.
In step S206, the margin allowance calculation unit 6 calculates a margin allowance Cr between the obstacle B and the subject vehicle V on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle V ("calculation of right margin allowance Cr" shown in step S206). Then, the margin allowance calculation unit 6 that calculated the right margin allowance Cr outputs an information signal including the calculated right margin allowance Cr to the steering assist torque calculation unit 10. When the right margin allowance Cr is calculated in step S206, the processing performed by the steering assist device 1 proceeds to step S208.

ステップＳ２０８では、余裕代算出部６により、自車両Ｖの車幅方向左側における障害物Ｂと自車両Ｖとの余裕代Ｃｌを算出（ステップＳ２０８に示す「左側余裕代Ｃｌの算出」）する。そして、左側余裕代Ｃｌを算出した余裕代算出部６は、算出した左側余裕代Ｃｌを含む情報信号を、操舵支援トルク算出部１０へ出力する。ステップＳ２０８において、左側余裕代Ｃｌを算出すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
なお、ステップＳ２０６の処理とステップＳ２０８の処理は、逆の順番（ステップＳ２０４→ステップＳ２０８→ステップＳ２０６→ステップＳ２１０）で行ってもよい。 In step S208, the margin allowance calculation unit 6 calculates a margin allowance Cl between the obstacle B and the host vehicle V on the left side in the vehicle width direction of the host vehicle V ("calculation of left margin allowance Cl" shown in step S208). Then, the margin allowance calculation unit 6 that has calculated the left margin allowance Cl outputs an information signal including the calculated left margin allowance Cl to the steering assist torque calculation unit 10. When the left margin Cl is calculated in step S208, the process performed by the steering assist device 1 proceeds to step S210.
Note that the process of step S206 and the process of step S208 may be performed in the reverse order (step S204 → step S208 → step S206 → step S210).

ステップＳ２１０では、操舵支援トルク算出部１０により、上述した右側余裕代Ｃｒ及び左側余裕代Ｃｌのうち、大きい余裕代を選択する。これにより、ステップＳ２１０では、操舵支援トルク算出部１０により、トルク減衰指令値Ｔの算出に用いる余裕代を決定（ステップＳ２１０に示す「余裕代の決定ｍｉｎ（Ｃｒ，Ｃｌ）」）する。ステップＳ２１０において、余裕代を決定すると、操舵支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
ステップＳ２１２〜Ｓ２１８の処理は、上述したステップＳ１１２〜Ｓ１１８の処理と同様であるため、その説明を省略する。 In step S210, the steering assist torque calculation unit 10 selects a large margin between the right margin margin Cr and the left margin margin Cl described above. Thus, in step S210, the steering assist torque calculating unit 10, it determines a margin used for calculating the torque damping command value T (shown in step S210, "margin determination m in (Cr, Cl)") to. When the margin is determined in step S210, the process performed by the steering assist device 1 proceeds to step S212.
Since the process of step S212-S218 is the same as the process of step S112-S118 mentioned above, the description is abbreviate | omitted.

（２）本実施形態の操舵支援装置１では、操舵支援トルク算出部１０が、予め設定したトルク算出用時間間隔で、操舵支援トルクを算出するが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、操舵支援トルク算出部１０が、自車両Ｖの走行中において、連続して操舵支援トルクを算出してもよい。 (2) In the steering assist device 1 of the present embodiment, the steering assist torque calculation unit 10 calculates the steering assist torque at a preset torque calculation time interval, but the present invention is not limited to this. That is, for example, the steering assist torque calculation unit 10 may continuously calculate the steering assist torque while the host vehicle V is traveling.

（３）本実施形態の操舵支援装置１では、トルク指令減衰回路１４が、操舵角速度センサ１２が検出した操舵角速度θ’に応じて、トルク指令値Ｔoの減衰度合いが変化するように、減衰指令信号を算出したが、これに限定するものではない。すなわち、トルク指令値Ｔoを操舵支援トルクとして用いてもよい。この場合、操舵支援装置１の構成を、操舵角速度センサ１２及びトルク指令減衰回路１４を備えていない構成としてもよい。 (3) In the steering assist device 1 of the present embodiment, as the torque command attenuation circuit 14, in accordance with the steering angular velocity sensor 12 is a steering angular speed θ detected ', the attenuation degree of the torque command value T o changes, attenuation Although the command signal is calculated, the present invention is not limited to this. That may be used torque command value T o as the steering assist torque. In this case, the configuration of the steering assist device 1 may be a configuration that does not include the steering angular velocity sensor 12 and the torque command attenuation circuit 14.

（４）本実施形態の操舵支援装置１では、自車両の走行中において、運転者が操舵支援装置１を作動させるスイッチを操作することにより、操舵支援装置１を作動させたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の周囲の環境を撮像した画像を参照して、自車両が走行する道路（走行路）が、操舵支援装置１を作動させることが好ましい道路であるか否かを判定し、運転者の操作に因らず、操舵支援装置１を作動させてもよい。この場合、自車両の周囲の環境を撮像した画像は、例えば、撮像回路１８が有するＣＣＤカメラ等を用いて取得する。 (4) In the steering assist device 1 of the present embodiment, the driver operates the steering assist device 1 by operating a switch that operates the steering assist device 1 while the host vehicle is traveling. However, the present invention is not limited to this. Not what you want. That is, for example, with reference to an image obtained by imaging the environment around the host vehicle, it is determined whether or not the road (running path) on which the host vehicle is traveling is a road on which the steering assist device 1 is preferably operated. The steering assist device 1 may be operated regardless of the driver's operation. In this case, an image obtained by imaging the environment around the host vehicle is acquired using, for example, a CCD camera included in the imaging circuit 18.

１ 操舵支援装置
２ 目標操舵角算出装置
４ 操舵角センサ
６ 余裕代算出部
８ 操舵角偏差算出部
１０ 操舵支援トルク算出部
１２ 操舵角速度センサ
１４ トルク指令減衰回路
１６ ＥＰＳ
１８ 撮像回路
２０ 画像処理回路
２２ 目標経路算出回路
２４ 目標操舵角算出回路
Ｖ 自車両
Ｂ 障害物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering assistance apparatus 2 Target steering angle calculation apparatus 4 Steering angle sensor 6 Margin allowance calculation part 8 Steering angle deviation calculation part 10 Steering assistance torque calculation part 12 Steering angular velocity sensor 14 Torque command attenuation circuit 16 EPS
18 Imaging Circuit 20 Image Processing Circuit 22 Target Route Calculation Circuit 24 Target Steering Angle Calculation Circuit V Own Vehicle B Obstacle

Claims (4)

自車両が走行する走行路を検出する走行路検出部と、
前記走行路検出部が検出した走行路上において、前記自車両が、現在位置と前記現在位置における操舵輪の回転角度とから、予め設定した時間経過後及び予め設定した距離到達後のうち少なくとも一方に通過すると予測される目標経路上の点である目標点に到達するために必要な前記操舵輪の回転角度である目標操舵角を算出する目標操舵角算出部と、
前記操舵輪の現在の回転角度である現在操舵角を検出する現在操舵角検出部と、
前記目標操舵角算出部が算出した前記目標操舵角と前記現在操舵角検出部が検出した前記現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出部と、
前記操舵角偏差算出部が算出した操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する操舵支援トルク算出部と、
前記操舵支援トルク算出部が算出した前記操舵支援トルクを前記操舵輪へ出力する操舵支援トルク出力部と、
前記走行路検出部が検出した走行路において前記自車両の車幅方向右側及び車幅方向左側のうち少なくとも一方に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記走行路検出部が検出した走行路上において、前記目標点に前記自車両が到達した時点における、前記障害物検出部が検出した障害物と前記自車両との間の前記車幅方向の距離である余裕代を算出する余裕代算出部と、を備え、
前記操舵支援トルク算出部は、前記余裕代算出部が算出した余裕代が大きいほど、前記操舵支援トルクを小さく算出することを特徴とする車両の操舵支援装置。 A travel path detection unit that detects a travel path on which the host vehicle travels;
On the travel path detected by the travel path detection unit, the host vehicle is at least one of a current position and a rotation angle of the steering wheel at the current position after a preset time and after reaching a preset distance. a target steering angle calculating section for calculating a target steering angle is a rotation angle of the steering wheel required to reach the target point is a point on the target path that is predicted to pass,
A current steering angle detection unit that detects a current steering angle that is a current rotation angle of the steering wheel;
A steering angle deviation calculating unit that calculates a steering angle deviation that is a difference between the target steering angle calculated by the target steering angle calculating unit and the current steering angle detected by the current steering angle detecting unit;
A steering assist torque calculator for calculating a steering assist torque for reducing the steering angle deviation calculated by the steering angle deviation calculator;
A steering support torque output unit that outputs the steering support torque calculated by the steering support torque calculation unit to the steered wheels;
An obstacle detection unit that detects an obstacle present on at least one of the vehicle width direction right side and the vehicle width direction left side of the host vehicle on the road detected by the travel path detection unit;
The traveling path of the traveling road detecting section detects, at the time when the vehicle in front Symbol targets point is reached, and the obstacle detector obstacle detected in the vehicle width direction between said vehicle A margin calculation unit that calculates a margin that is a distance;
The steering assist torque calculating unit according to claim 1, wherein the steering assist torque calculating unit calculates the steering assist torque to be smaller as the allowance calculated by the allowance calculating unit is larger. 前記余裕代算出部は、前記自車両の車幅方向右側における余裕代と、前記自車両の車幅方向左側における余裕代と、を算出し、
前記操舵支援トルク算出部は、前記余裕代算出部が算出した前記車幅方向右側における余裕代及び前記車幅方向左側における余裕代のうち小さい余裕代を用いて、前記操舵支援トルクを算出することを特徴とする請求項１に記載した車両の操舵支援装置。 The margin allowance calculation unit calculates a margin allowance on the right side in the vehicle width direction of the host vehicle and a margin allowance on the left side in the vehicle width direction of the host vehicle;
The steering assist torque calculating unit calculates the steering assist torque using a smaller margin of the margin on the right side in the vehicle width direction and the margin on the left side in the vehicle width direction calculated by the margin margin calculating unit. The steering assist device for a vehicle according to claim 1. 前記操舵支援トルク算出部は、予め設定したトルク算出用時間間隔で前記操舵支援トルクを算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車両の操舵支援装置。   The vehicle steering assist device according to claim 1, wherein the steering assist torque calculation unit calculates the steering assist torque at a preset torque calculation time interval. 自車両が走行する走行路を検出し、前記検出した走行路上において、前記自車両が、現在位置と前記現在位置における操舵輪の回転角度とから、予め設定した時間経過後及び予め設定した距離到達後のうち少なくとも一方に通過すると予測される目標経路上の点である目標点に到達するために必要な前記操舵輪の回転角度である目標操舵角を算出する目標操舵角算出ステップと、
前記目標操舵角算出ステップで算出した目標操舵角と前記操舵輪の現在の回転角度である現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出ステップと、
前記操舵角偏差算出ステップで算出した操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する操舵支援トルク算出ステップと、
前記操舵支援トルク算出ステップで算出した前記操舵支援トルクを前記操舵輪へ出力する操舵支援トルク出力ステップと、
前記走行路上において、前記目標点に前記自車両が到達した時点における、前記自車両の車幅方向右側及び車幅方向左側のうち少なくとも一方に存在する障害物と自車両との間の前記車幅方向の距離である余裕代を算出する余裕代算出ステップと、を有し、
前記操舵支援トルク算出ステップでは、前記余裕代算出ステップで算出した余裕代が大きいほど、前記操舵支援トルクを小さく算出することを特徴とする車両の操舵支援方法。 Detects a travel path on which the host vehicle travels, and the host vehicle reaches a predetermined distance after a predetermined time from the current position and the rotation angle of the steering wheel at the current position on the detected travel path. A target steering angle calculating step for calculating a target steering angle that is a rotation angle of the steering wheel necessary to reach a target point that is a point on a target route predicted to pass through at least one of the following;
A steering angle deviation calculating step for calculating a steering angle deviation that is a difference between the target steering angle calculated in the target steering angle calculating step and a current steering angle that is a current rotation angle of the steering wheel;
A steering assist torque calculating step for calculating a steering assist torque for reducing the steering angle deviation calculated in the steering angle deviation calculating step;
A steering assist torque output step of outputting the steering assist torque calculated in the steering assist torque calculation step to the steered wheels;
During the on previous Kihashi path, wherein at the time the vehicle has reached before Symbol targets point, the obstacle and the own vehicle present in at least one of the right in the vehicle width direction and the vehicle width direction left of the vehicle A margin calculation step for calculating a margin that is a distance in the vehicle width direction of
In the steering assist torque calculating step, the steering assist torque is calculated to be smaller as the allowance calculated in the allowance calculating step is larger.
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