JPH08151186A - Control device for automatic stop and return operation of crane - Google Patents
Control device for automatic stop and return operation of craneInfo
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- JPH08151186A JPH08151186A JP29432494A JP29432494A JPH08151186A JP H08151186 A JPH08151186 A JP H08151186A JP 29432494 A JP29432494 A JP 29432494A JP 29432494 A JP29432494 A JP 29432494A JP H08151186 A JPH08151186 A JP H08151186A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はクレ−ンの自動停止復帰
操作の制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an automatic stop / return operation of a crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ブ−ムの起し過ぎ、倒し過ぎ、過負荷あ
るいは過巻き時にまずポンプ流量を減少させた後、最終
的に停止に至らしめてショック防止を図った自動停止装
置が知られている（実開平５−６９０６９号）。図３〜
図９を参照して、この公知ショック防止装置について説
明する。図３でフック２１は巻上ロ−プ２２を介しウイ
ンチドラム２８により巻上・巻下げされて昇降する。２
３はブ−ムで、ブ−ム支持ロ−プ２４で支持されてい
る。２６はブ−ム俯仰ロ−プ、２７はベイルである。２
９はブ−ム俯仰ドラムである。３０はブ−ム俯仰張力検
出用のロ−ドセル、３１はブ−ム２３の傾斜角を検出す
る為の角度センサ−、３２はウインチドラム２８の回転
を検出するドラム回転検出器でコントロ−ラ３３にそれ
ぞれ接続されている。３４，３５，３６はソレノイドバ
ルブでこれらもそれぞれコントロ−ラ３３に接続されて
いる。３７は電磁比例弁、３８はポンプである。2. Description of the Related Art An automatic stop device is known in which the pump flow rate is first reduced when the boom is raised, overturned, overloaded or overwound, and finally stopped to prevent shock. (Actual Kaihei No. 5-69069). Figure 3-
This known shock prevention device will be described with reference to FIG. In FIG. 3, the hook 21 is hoisted and hoisted by the winch drum 28 via the hoisting rope 22 to move up and down. Two
A boom 3 is supported by a boom support rope 24. Reference numeral 26 is a boom depression rope, and 27 is a bail. Two
9 is a boom elevation drum. Reference numeral 30 is a load cell for detecting the boom-elevation tension, 31 is an angle sensor for detecting the tilt angle of the boom 23, and 32 is a drum rotation detector for detecting the rotation of the winch drum 28. 33, respectively. Solenoid valves 34, 35 and 36 are also connected to the controller 33, respectively. Reference numeral 37 is a solenoid proportional valve, and 38 is a pump.
【０００３】図４を参照して、この公知クレ−ンの制御
について説明する。図４で、３９と４０はリモコン弁で
ある。４２と４５は方向流量制御弁でソレノイドバルブ
によって制御される。４３は俯仰モ−タ、４４，４７は
カウンタ−バランス弁、４６はウインチモ−タである。The control of this known crane will be described with reference to FIG. In FIG. 4, 39 and 40 are remote control valves. 42 and 45 are directional flow control valves controlled by solenoid valves. 43 is an elevation motor, 44 and 47 are counter balance valves, and 46 is a winch motor.
【０００４】１）ブ−ム２３の上限による自動停止時の
ショックの防止について：ブ−ム巻上操作がなされ、ブ
−ムの対地角θが大きくなってゆき、コントロ−ラ３３
内に記憶している第１の角度θ1(図５）に達すると、コ
ントロ−ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルす
る為の電磁比例弁３７に信号を出力して、ポンプ３８の
傾転を減少させて図５の如くポンプ吐出量Ｑを減少させ
る。同じく、記憶している第２の角度θ2 にブ−ム対地
角θが達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイドバル
ブ３５への通電を遮断する為の信号を出力し、方向流量
制御弁４２を中立に戻し、俯仰モ−タ４３の回転を止め
る。この時ポンプ吐出量Ｑが図５に示す様にさらに減少
している為俯仰速度が遅く、停止時のショックが少なく
なり安全である。1) About prevention of shock at the time of automatic stop due to the upper limit of the boom 23: As the boom hoisting operation is performed, the ground angle θ of the boom increases and the controller 33
When the first angle θ 1 stored in FIG. 5 (FIG. 5) is reached, a signal is output from the controller 33 to the solenoid proportional valve 37 for controlling the tilting of the pump 38, and the pump 38 is controlled. To decrease the pump discharge amount Q as shown in FIG. Similarly, when the boom-to-ground angle θ reaches the stored second angle θ 2 , the controller 33 outputs a signal for shutting off the energization of the solenoid valve 35 to turn the directional flow control valve 42 on. Return to neutral and stop the elevation motor 43 from rotating. At this time, since the pump discharge amount Q is further reduced as shown in FIG. 5, the ascending / descending speed is slow and the shock at the time of stop is reduced, which is safe.
【０００５】２）ブ−ム２３の下限による自動停止時の
ショックの防止について：ブ−ム巻下操作がなされ、ブ
−ム対地角θが小さくなってゆき、コントロ−ラ３３内
に記憶している第１の角度θ3(図６）に達すると、コン
トロ−ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルする
為の電磁比例弁３７に信号を出力してポンプ３８の傾転
を減少させる事により、図６の如くポンプ吐出量Ｑを減
少させる。同じく、記憶している第２の角度θ4 にブ−
ム対地角θが達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイ
ドバルブ３４への通電を遮断する為の信号を出力し、方
向流量制御弁４２を中立に戻し俯仰モ−タ４３の回転を
止める。2) About the prevention of shock at the time of automatic stop by the lower limit of the boom 23: As the boom is unwound, the boom angle to ground θ becomes smaller, and it is stored in the controller 33. When the first angle θ 3 (FIG. 6) is reached, the controller 33 outputs a signal to the solenoid proportional valve 37 for controlling the tilting of the pump 38 to reduce the tilting of the pump 38. By doing so, the pump discharge amount Q is reduced as shown in FIG. Similarly, the stored second angle θ 4
When the angle θ to the ground reaches, the controller 33 outputs a signal for cutting off the energization of the solenoid valve 34 to return the directional flow control valve 42 to the neutral position and stop the rotation of the elevation motor 43.
【０００６】３）過巻による自動停止ショックの防止に
ついて：ウインチ巻上操作がなされ、フック２１の位置
Ｈf(揚程）が高くなっていった時、ブ−ムヘッド高さＨ
hとの差△Ｈ(＝Ｈh−Ｈf）がコントロ−ラ３３内に記憶
している第１の値△Ｈ1(図７）に達すると、コントロ−
ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルする為の電
磁比例弁３７に信号を出力し、ポンプ３８の傾転を減少
させて、図７の如くポンプ吐出量Ｑを減少させる。同じ
く、記憶している第２の値△Ｈ2 に△Ｈが達すると、コ
ントロ−ラ３３よりソレノイドバルブ３６への通電を遮
断する為の信号を出力し、方向流量制御弁４５を中立に
戻し、ウインチモ−タ４６の回転を止める。ここでブ−
ムヘッド高さＨh(図３）はコントロ−ラ３３に設定され
ているブ−ム２３の長さと角度センサ−３１の信号から
算出する。又フック位置Ｈf はあらかじめ記憶されてい
るブ−ム角度θの変化によるフック軌跡の変化量及びド
ラム回転検出器３２の信号により求められるワイヤ−繰
り出し量を基に算出する。3) Prevention of automatic stop shock due to overwinding: When the winch hoisting operation is performed and the position Hf (lifting height) of the hook 21 is increased, the boom head height H is increased.
When the difference ΔH (= Hh−Hf) from h reaches the first value ΔH 1 (FIG. 7) stored in the controller 33,
A signal is output from the rotor 33 to the solenoid proportional valve 37 for controlling the tilting of the pump 38, and the tilting of the pump 38 is reduced to reduce the pump discharge amount Q as shown in FIG. Similarly, when ΔH reaches the stored second value ΔH 2 , a signal is output from the controller 33 to cut off the energization of the solenoid valve 36, and the directional flow control valve 45 is returned to neutral. , Stop the rotation of the winch motor 46. Boo here
The head height Hh (FIG. 3) is calculated from the length of the boom 23 set in the controller 33 and the signal of the angle sensor 31. The hook position Hf is calculated on the basis of the amount of change in the hook locus due to the change in the boom angle .theta. And the wire feeding amount obtained from the signal from the drum rotation detector 32, which is stored in advance.
【０００７】４）オ−バ−ロ−ドによる自動停止ショッ
クの防止について：ロ−ドセル３０（図３）で検出した
ブ−ム俯仰張力と角度センサ−３１で検出したブ−ム角
度より演算した作業半径とコントロ−ラ３３内に記憶し
ている各種デ−タより、算出した負荷率が第１の値η
1(図８）に達すると、コントロ−ラ３３よりポンプ３８
の傾転をコントロ−ルする為の電磁比例弁３７に信号を
出力し、ポンプ３８の傾転を減少させる事により図８の
如くポンプ吐出量Ｑを減少させる。負荷率ηが１００％
に達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイドバルブ３
４及び３６への通電を遮断する為の信号を出力し、方向
流量制御弁４２及び４５を中立に戻し、俯仰モ−タ４３
及びウインチモ−タ４６の回転を止める。4) Prevention of automatic stop shock by overload: Calculation from boom elevation angle detected by the load cell 30 (FIG. 3) and boom angle detected by the angle sensor 31. From the work radius and the various data stored in the controller 33, the calculated load factor is the first value η.
When reaching 1 (Fig. 8), the controller 33 pumps 38
A signal is output to the solenoid proportional valve 37 for controlling the displacement of the pump 38 to reduce the displacement of the pump 38, thereby reducing the pump discharge amount Q as shown in FIG. Load factor η is 100%
Solenoid valve 3 from controller 33
A signal for shutting off the power supply to 4 and 36 is output, the directional flow control valves 42 and 45 are returned to neutral, and the elevation motor 43 is turned on.
And stop the rotation of the winch motor 46.
【０００８】このようにして、ブ−ムの起し過ぎ、倒し
過ぎ、過巻き、さらにはオ−バ−ロ−ド時に、まずポン
プ流量を減少したのち最終的に停止に至らしめるように
したので、クレ−ンの自動停止時のショックが少く荷振
れしないので安全となった。然しながら、クレ−ンのよ
うに油圧回路がシリ−ズとなっている場合には、同一の
ポンプで２つ以上のアクチュエ−タに圧油を供給するシ
ステムとなるため、俯仰操作とウインチ操作の複合操作
時に、上記自動停止装置が機能している状態から機能解
除の瞬間、例えばブ−ム俯仰レバ−を中立にした瞬間
に、ポンプ流量が突変しウインチ速度が急変して、荷振
れや衝撃が発生するという不具合があった。In this way, when the boom rises too much, falls too much, is overwound, and is overloaded, the pump flow rate is first reduced and then finally stopped. Therefore, there is little shock when the crane is automatically stopped and the load does not shake, so it is safe. However, when the hydraulic circuit is a series such as a crane, it is a system that supplies pressure oil to two or more actuators with the same pump. During the combined operation, at the moment when the function of the automatic stop device is released from the functioning state, for example, at the moment when the boom elevation lever is set to the neutral position, the pump flow rate suddenly changes and the winch speed suddenly changes, and the load shakes There was a problem that shock was generated.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】本発明はクレ−ンの自
動停止復帰操作時における、上記トラブルを防止可能な
制御方法を提供しようとするものである。さらに詳しく
言えば、クレ−ンの複合操作時に、自動停止装置が機能
している状態から機能解除の瞬間に、ポンプ流量が急変
し、この結果ウインチ速度が急変して荷振れや衝撃をひ
き起すという問題を解決する方法を提供することを目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a control method capable of preventing the above troubles when the crane is automatically stopped and restored. More specifically, during the combined operation of the cranes, the pump flow rate suddenly changes at the moment when the automatic stop device is released from its functioning state, and as a result, the winch speed suddenly changes, causing load shake and shock. The purpose is to provide a method for solving the problem.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】ブ−ムの起し過ぎ、倒し
過ぎ、過負荷あるいは過巻き時に油圧ポンプによって発
生する圧油の吐出量を減少させることによりクレ−ンの
作動を停止させるショック防止モ−ドを有するクレ−ン
の自動停止装置に、該自動停止装置を制御するコントロ
−ラと、前記油圧ポンプの吐出量を操作する電磁比例減
圧弁と、電磁比例減圧弁に前記コントロ−ラの指令電圧
に応じた制御電流を供給する定電流アンプを設け、前記
コントロ−ラにショック防止モ−ドが解除直後か否かを
判別する手段と、復帰操作中か否かを判別する手段と、
タイムアップ時間ｔの経過を判別する手段と、復帰操作
中に前記定電流アンプに送る指令電圧を算出する手段と
を備えたクレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置を装備
した。A shock for stopping the operation of the crane by reducing the discharge amount of the pressure oil generated by the hydraulic pump when the boom is raised or tilted too much, overloaded or overwound. An automatic stop device for a lane having a prevention mode, a controller for controlling the automatic stop device, an electromagnetic proportional pressure reducing valve for controlling the discharge amount of the hydraulic pump, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve for the controller. A constant current amplifier for supplying a control current according to the command voltage of the controller is provided, and means for determining whether or not the shock prevention mode has just been released in the controller, and means for determining whether or not the return operation is being performed. When,
The control device for the automatic stop / return operation of the crane is equipped with means for determining the elapse of the time-up time t and means for calculating a command voltage to be sent to the constant current amplifier during the return operation.
【００１１】[0011]
【実施例】図１に基いて説明する。図１は本発明に係る
クレ−ンの制御系統配管図である。これは図４の回路と
ほとんど同じであるが、電磁比例減圧弁２に信号ｅを発
するコントロ−ラ１３が付加されている。油圧ポンプ１
によって発生する圧油の吐出量は電磁比例減圧弁２の２
次圧によって操作される。３は俯仰用のリモコン弁、４
はウインチ用のリモコン弁で、それぞれ俯仰用方向流量
制御弁５とウインチ用方向流量制御弁６の操作圧ａ又は
ｂを発生し、それぞれ俯仰モ−タ７とウインチモ−タ８
の回転方向と速度を与える。９は自動停止用ソレノイド
バルブ、１０はカウンタ−バランス弁である。１１と１
２は圧力スイッチで、圧力スイッチ１１は俯仰下げの検
出信号ＰＳ1を、圧力スイッチ１２は俯仰上げの検出信
号ＰＳ2をコントロ−ラ１３に与える。１４は電磁比例
減圧弁２を駆動するための定電流アンプで、コントロ−
ラ１３の指令電圧Ｖに応じた制御電流Ｉsol を電磁比例
減圧弁２に供給している。EXAMPLE An explanation will be given with reference to FIG. FIG. 1 is a piping diagram of a control system of a crane according to the present invention. This is almost the same as the circuit of FIG. 4, but the controller 13 for emitting the signal e is added to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 2. Hydraulic pump 1
The discharge amount of pressure oil generated by the
Operated by secondary pressure. 3 is a remote control valve for raising and lowering, 4
Is a winch remote control valve, which generates operating pressure a or b for the elevation / depression direction flow control valve 5 and the winch / direction flow control valve 6, respectively.
Gives the direction and speed of rotation. 9 is a solenoid valve for automatic stop, and 10 is a counter-balance valve. 11 and 1
Reference numeral 2 denotes a pressure switch. The pressure switch 11 gives a depression / promotion detection signal PS 1 and the pressure switch 12 gives a depression / promotion detection signal PS 2 to the controller 13. Reference numeral 14 is a constant current amplifier for driving the electromagnetic proportional pressure reducing valve 2,
The control current Isol corresponding to the command voltage V of the controller 13 is supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 2.
【００１２】なお俯仰上げと俯仰下げの検出信号ＰＳ1
及びＰＳ2は、前記自動停止機能が解除か否かを判別す
る機能を担っている。たとえば俯仰中立操作時は自動停
止機能解除となるが、この判別はＰＳ1，ＰＳ2が共に
「オン」であることで可能となる。又今回のショック防止
モ−ドの判別について、以下の条件のうちいずれかが成
立すれば今回ショック防止モ−ドと判断（一例としてク
レ−ンスタイルの場合）する。 （イ）負荷率９０％〜１００％、かつブ−ム俯仰下 （ロ）作業性が限界値の９０％〜１００％、かつブ−ム
俯仰下 （ハ）ブ−ム角度が下限値の手前３°以下、かつブ−ム
俯仰下 （ニ）ブ−ム角度が上限値の手前３°以下、かつブ−ム
俯仰上 尚、負荷率，作業半径，ブ−ム角度は過負荷防止装置に
より検出可能であり、ブ−ム俯仰上・下の状態はＰ
Ｓ1，ＰＳ2により検出可能である。Note that the detection signal PS 1 for raising and lowering
And PS 2 have a function of determining whether or not the automatic stop function is released. For example, the automatic stop function is canceled when the user is in a neutral position, but this determination is possible because both PS 1 and PS 2 are "on". Regarding the current shock prevention mode, if any one of the following conditions is satisfied, the current shock prevention mode is determined (in the case of the crane style as an example). (A) Load factor 90% to 100% and boom lowering (b) Workability is 90% to 100% of the limit value and boom lowering (c) Boom angle is below the lower limit 3 ° or less and boom elevation (3) The boom angle is 3 ° or less before the upper limit and boom elevation, and the load factor, working radius, and boom angle are set by the overload prevention device. It can be detected, and the state of raising and lowering the boom is P
It can be detected by S 1 and PS 2 .
【００１３】さて、図１の実施例において、コントロ−
ラ１３としてマイクロコンピュ−タを搭載した場合につ
いて、図２のフロ−チャ−トを用いて説明する。尚、コ
ントロ−ラ１３には前記実開平５−６９０６９号公報に
述べられている装置機能（以後「ショック防止モ−ド」
という）が搭載されており、その機能が作用しているか
否かがフラグにより判別できるものとする。またそのフ
ラグは前回及び今回処理時の内容を保持するものとす
る。ショック防止モ−ド機能フラグの値の設定は例えば
以下のように行なう。 （イ）今回及び前回例れのショック防止モ−ドではないとき・・・“０”を設定 （ロ）今回のみのショック防止モ−ドであるとき ・・・“１”を設定 （ハ）前回のみのショック防止モ−ドであるとき ・・・“２”を設定 （ニ）今回，前回ともショック防止モ−ドあるとき ・・・“３”を設定 する。尚、復帰操作フラグも同様に行なうことができ
る。図２のステップ２で“１”が設定され、図２のステ
ップ８で“２”が設定される。図２のフロ−で“０”
が、フロ−で“３”が設定される。In the embodiment shown in FIG. 1, the controller is
A case where a microcomputer is mounted as the laser 13 will be described with reference to the flowchart of FIG. It should be noted that the controller 13 has a device function (hereinafter referred to as "shock prevention mode") described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 5-69069.
) Is installed and whether or not the function is operating can be determined by a flag. Further, the flag retains the contents of the previous processing and the current processing. The value of the shock prevention mode function flag is set as follows, for example. (A) When the shock prevention mode is not the current one and the previous one ... Set "0" (b) When the shock prevention mode is only this time ... Set "1" (c) If the shock prevention mode was set only for the previous time ... Set "2". (D) If the shock prevention mode was set for the previous time as well ... Set "3". The return operation flag can be similarly set. "1" is set in step 2 of FIG. 2, and "2" is set in step 8 of FIG. "0" in the flow of Fig. 2
However, "3" is set in the flow.
【００１４】さて、図２のステップ１でショック防止モ
−ドが解除直後か否かを判別する。具体的には上記のシ
ョック防止モ−ドフラグの前回の値が機能中で、かつ今
回の値が非機能中の場合、フラグ“２”が立ちショック
防止モ−ド解除直後と判断する。解除直後と判断した場
合、ステップ２へ進み復帰操作フラグ即ち今回のみの
「ショック防止モ−ド」“１”を立てる（機能中の値を
入れる）。次にステップ３でコントロ−ラに内蔵された
タイマ−をスタ−トさせ、ステップ４で復帰操作フラグ
の前回値格納バッファに今回の値を格納する。この時点
でフラグ“３”となる。Now, in step 1 of FIG. 2, it is determined whether or not the shock prevention mode has just been released. Specifically, when the previous value of the shock prevention mode flag is functioning and the current value is non-functioning, the flag "2" is set and it is determined that the shock prevention mode has just been released. If it is determined that the operation has just been canceled, the process proceeds to step 2 and the return operation flag, that is, the "shock prevention mode""1" only for this time is set (the value in the function is entered). Next, in step 3, the timer built in the controller is started, and in step 4, the present value is stored in the previous value storage buffer of the return operation flag. At this point, the flag becomes "3".
【００１５】ステップ１でショック防止モ−ド解除直後
ではないと判断した場合には、ステップ５へ進み、復帰
操作フラグの前回値が機能中か否かを判別する。機能中
の場合（フラグ“３”）、ステップ６へ進み、タイムア
ップ時間ｔが経過したか否かを判別する。時間ｔはコン
トロ−ラ内のメモリに格納されている。時間ｔが経過し
た場合はステップ８で復帰操作フラグ値“２”を非機能
中とし、経過していない場合はステップ７で指令電圧Ｖ
を算出する。ここで、Ｖ＝Ｖ−△Ｖ(△Ｖ＞０)であり、
Ｖが小さい程ポンプ吐出量は大きくなるものとしてい
る。ここで△Ｖは、 Ｖ0：ショック防止モ−ド解除直前の指令値 Ｖref：通常時の指令値 とすると、 △Ｖ＝（Ｖ0−Ｖref）／ｔ により算出できる。ステップ７を経てステップ４に至っ
た場合、復帰操作フラグは“３”、ステップ８を経てス
テップ４に至った場合、復帰操作フラグは“２”、ステ
ップ１，ステップ５とも“Ｎ”でステップ４に至った場
合（図２のフロ−のケ−ス）、復帰操作フラグは
“０”となる。If it is determined in step 1 that it is not immediately after the shock prevention mode is released, the process proceeds to step 5 and it is determined whether or not the previous value of the return operation flag is functioning. When the function is in progress (flag "3"), the process proceeds to step 6 and it is determined whether or not the time-up time t has elapsed. The time t is stored in the memory in the controller. If the time t has elapsed, the return operation flag value "2" is set to non-functional in step 8, and if it has not elapsed, the command voltage V is set in step 7.
To calculate. Here, V = V-ΔV (ΔV> 0),
It is assumed that the pump discharge amount increases as V decreases. Here, ΔV can be calculated by ΔV = (V 0 −Vref) / t, where V 0 is a command value immediately before releasing the shock prevention mode, and Vref is a command value in a normal state. When step 4 is reached after step 7, the return operation flag is "3", and when step 4 is reached after step 8, the return operation flag is "2" and both step 1 and step 5 are "N". In the case of (the flow case of FIG. 2), the return operation flag becomes "0".
【００１６】[0016]
【効果】以上のような操作を行なうことにより、複合操
作中に俯仰操作を中断した場合でも、ウインチの速度は
急変することなく時間ｔをかけて漸増する為、荷振れや
ショックが発生することなく安全に操作ができる。[Effect] By performing the above operation, even if the elevation operation is interrupted during the combined operation, the winch speed does not change suddenly and gradually increases over the time t, so that a shake or shock may occur. You can operate it safely.
【図１】本発明に係るクレ−ンの制御系統配管図。FIG. 1 is a control system piping diagram of a crane according to the present invention.
【図２】同じく制御のフロ−チャ−トを示す図。FIG. 2 is a diagram showing a control flowchart of the same.
【図３】公知ショック防止技術に係るクレ−ンの概略
図。FIG. 3 is a schematic diagram of a crane related to a known shock prevention technique.
【図４】公知ショック防止技術に係るクレ−ンの制御用
配管図。FIG. 4 is a piping diagram for controlling a crane according to a known shock prevention technique.
【図５】ブ−ム起し時に於けるブ−ム角θとポンプ吐出
量Ｑの関係を示すグラフ。FIG. 5 is a graph showing the relationship between the boom angle θ and the pump discharge amount Q when the boom is raised.
【図６】ブ−ム倒し時におけるブ−ム角θとポンプ吐出
量Ｑの関係を示すグラフ。FIG. 6 is a graph showing the relationship between the boom angle θ and the pump discharge amount Q when the boom is tilted.
【図７】フックとブ−ムヘッド間の距離△Ｈとポンプ吐
出量Ｑとの関係を示すグラフ。FIG. 7 is a graph showing the relationship between the distance ΔH between the hook and the boom head and the pump discharge amount Q.
【図８】クレ−ンの負荷率ηとポンプ吐出量Ｑとの関係
を示すグラフ。FIG. 8 is a graph showing the relationship between the load rate η of the crane and the pump discharge amount Q.
【図９】自動停止時におけるポンプ吐出量Ｑ＝０とする
場合のブ−ム角θとポンプ吐出量Ｑの関係グラフ。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the boom angle θ and the pump discharge amount Q when the pump discharge amount Q = 0 at the time of automatic stop.
１，３８ ポンプ ２，３７ 電磁比例
弁 ３,４,３９,４０ リモコン弁 ５，４２ 方向流量
制御弁 ６，４５ 方向流量制御弁 ７，４３ 俯仰モ−
タ ８，４６ ウインチモ−タ ９,３４,３５,３６ ソレノイドバルブ １０,４４,４７ カウンタ−バランス弁 １１，１２ 圧力スイッチ １３ コントロ−ラ １４ 定電流アンプ ２１ フック ２２ 巻上ロ−プ ２３ ブ−ム ２４ ブ−ム支持ロ−プ ２５ ブライドル ２６ ブ−ム俯仰ロ−プ ２７ ベイル ２８ ウインチドラム ２９ ブ−ム俯仰ド
ラム ３０ ロ−ドセル ３１ 角度センサ− ３２ ドラム回転検出器 ３３ コントロ−ラ ４１ リリ−フ弁1,38 Pump 2,37 Electromagnetic proportional valve 3,4,39,40 Remote control valve 5,42 Directional flow control valve 6,45 Directional flow control valve 7,43 Elevation mode
8,46 Winch motor 9,34,35,36 Solenoid valve 10,44,47 Counter-balance valve 11,12 Pressure switch 13 Controller 14 Constant current amplifier 21 Hook 22 Hoisting rope 23 Boom 24 boom supporting rope 25 bridle 26 boom lifting rope 27 bail 28 winch drum 29 boom lifting drum 30 load cell 31 angle sensor 32 drum rotation detector 33 controller 41 relief valve
Claims (1)
るいは過巻き時に油圧ポンプによって発生する圧油の吐
出量を減少させることによりクレ−ンの作動を停止させ
るショック防止モ−ドを有するクレ−ンの自動停止装置
において、該自動停止装置を制御するコントロ−ラと、
前記油圧ポンプの吐出量を操作する電磁比例減圧弁と、
該電磁比例減圧弁に前記コントロ−ラの指令電圧に応じ
た制御電流を供給する定電流アンプを設け、前記コント
ロ−ラにショック防止モ−ドが解除直後か否かを判別す
る手段と、復帰操作中か否かを判別する手段と、タイム
アップ時間ｔの経過を判別する手段と、復帰操作中に前
記定電流アンプに送る指令電圧を算出する手段とを備え
たクレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置。1. A shock prevention mode for stopping the operation of the crane by reducing the discharge amount of the pressure oil generated by the hydraulic pump when the boom is raised too much, tilted too much, overloaded or overwound. An automatic stop device for a crane having a controller for controlling the automatic stop device,
An electromagnetic proportional pressure reducing valve for operating the discharge amount of the hydraulic pump,
The electromagnetic proportional pressure reducing valve is provided with a constant current amplifier for supplying a control current corresponding to the command voltage of the controller, and means for determining whether or not the shock prevention mode has just been released in the controller, and a return. Auto-crane recovery with means for determining whether or not operation is in progress, means for determining elapse of the time-up time t, and means for calculating a command voltage to be sent to the constant current amplifier during recovery operation Operation control device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP29432494A JP2839231B2 (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Control device for automatic stop return operation of the crane |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP29432494A JP2839231B2 (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Control device for automatic stop return operation of the crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08151186A true JPH08151186A (en) | 1996-06-11 |
| JP2839231B2 JP2839231B2 (en) | 1998-12-16 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-11-29 JP JP29432494A patent/JP2839231B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN103663152A (en) * | 2013-12-05 | 2014-03-26 | 中联重科股份有限公司 | Mast rising-falling control system, method and apparatus, super-lift apparatus and crane |
| CN107651567A (en) * | 2017-09-19 | 2018-02-02 | 中联重科股份有限公司 | Control engineering machinery method and system, engineering machinery and machinable medium |
| CN111039178A (en) * | 2019-12-26 | 2020-04-21 | 北汽福田汽车股份有限公司 | Vehicle crane control method and device and vehicle crane |
| CN111039178B (en) * | 2019-12-26 | 2021-02-02 | 河北雷萨重型工程机械有限责任公司 | Vehicle crane control method and device and vehicle crane |
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