JP4399297B2 - Winch control equipment - Google Patents
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Description
本発明は、ウインチドラムに巻回されたウインチロープの乱巻を防止するウインチの制御装置に関する。 The present invention relates to a winch control device for preventing the winding of a winch rope wound around a winch drum.
この種の装置として、ウインチドラムとフックの間に押さえローラを配設し、ウインチドラムの巻上停止時に押さえローラによってウインチロープに押さえ力を付与することで乱巻を防止するようにしたものが知られている(例えば特許文献1参照)。また、ウインチドラムの周囲に押さえローラを配設し、押さえローラによってウインチロープをウインチドラムの周面に押し付けるようにしたものもある(例えば特許文献2参照)。 As this type of device, there is a device in which a pressing roller is disposed between the winch drum and the hook, and when the winch drum is stopped from being wound, a pressing force is applied to the winch rope by the pressing roller to prevent overwinding. It is known (see, for example, Patent Document 1). Also, there is a type in which a pressing roller is disposed around the winch drum, and the winch rope is pressed against the circumferential surface of the winch drum by the pressing roller (see, for example, Patent Document 2).
上述した特許文献1,2記載の装置のように、押さえローラによってウインチロープを押さえつけたのでは、ウインチロープが摩耗し、ロープ寿命の低下を招く。また、押さえローラを取り付ける場合には部品点数が増加し、取付スペースおよび取付工数が余計に必要となる。
If the winch rope is pressed by the pressing roller as in the devices described in
請求項1に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、ウインチロープは、前記フロントアタッチメントの先端部より下方で所定回数だけ掛け回して吊り下げられ、このロープ掛け数を識別するロープ掛け数識別手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記ロープ掛け数判定手段で識別されたロープ掛け数が所定値より少ないときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項2に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、ウインチドラムのドラム回転数を検出する回転数検出手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくともアタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、回転数検出手段で検出されたドラム回転数が所定値より大きいときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項3に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、フロントアタッチメントの種類に応じたクレーンの仕様を識別する仕様識別手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくともアタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、仕様判定手段でタワークレーン仕様と識別されるときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項4に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、フロントアタッチメント先端部と吊り荷との距離を検出する距離検出手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、距離検出手段で検出された距離が所定値より短いときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。
請求項5に係る発明のウインチの制御装置は、フロントアタッチメントの先端部より吊り下げられたウインチロープが巻回され、操作指令に応じた速度でウインチロープを繰り出し、繰り込むウインチドラムと、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりもウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、ウインチドラムに巻回されたウインチロープの巻層数を検出する巻層数検出手段と、を備え、乱巻判定手段は、少なくともアタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、巻層数検出手段により検出された巻層数が所定値より大きいときに乱巻条件成立と判定することを特徴とする。 A winch control device according to a first aspect of the invention is a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, a winch rope is fed out at a speed according to an operation command, and a winch drum is fed in. Turbulence determination means for determining whether or not the winch rope is in a turbulent generation condition that is likely to generate turbulence when the hoisting operation of
When it is determined by the turbulent winding determining means that the turbulent winding generation condition is satisfied , (i) the hoisting speed characteristic with respect to the operation command of the winch drum is set on the lower speed side than when the turbulent winding condition is determined not satisfied , or (Ii) hoisting speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, and the length of the front attachment. An attachment length identifying means for identifying, and a winch rope is hung by hanging a predetermined number of times below the front end of the front attachment, and includes a rope multiplying number identifying means for identifying the rope multiplying number. The winding determination means includes at least a length identified by the attachment length identification means that is longer than a predetermined value and is identified by the rope multiplying number determination means. Number multiplied is equal to or determines that Ranmaki condition satisfied when less than a predetermined value.
A winch control device according to a second aspect of the present invention is a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed corresponding to an operation command, and the winch drum is retracted. If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment And a rotation speed detection means for detecting the drum rotation speed of the winch drum, wherein the random number determination means is at least a length identified by the attachment length identification means is longer than a predetermined value, and the rotation speed detection means When the detected drum rotation speed is larger than a predetermined value, it is determined that the random winding condition is satisfied.
A winch control device according to a third aspect of the present invention includes a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed corresponding to an operation command. If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment Specification identifying means for identifying the crane specifications according to the type of front attachment, and the random-roll determining means has at least a length identified by the attachment length identifying means that is longer than a predetermined value, and specifications determination When the means is identified as the tower crane specification, it is determined that the random winding condition is satisfied.
A winch control device according to a fourth aspect of the present invention is a winch drum in which a winch rope suspended from a front end portion of a front attachment is wound, and the winch rope is fed out at a speed according to an operation command, and the winch drum is fed in If the winch rope is in a turbulent winding generation condition that is likely to generate turbulent winding, and the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied (i) ) Set the characteristic of the hoisting speed for the winch drum operation command to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or (ii) Winding of the winch drum than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied Winding speed limiting means for performing one of the operations of limiting the maximum speed value to the low speed side, and attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment A distance detecting means for detecting the distance between the front attachment tip and the suspended load, and the random winding determining means has at least a length identified by the attachment length identifying means longer than a predetermined value, and a distance When the distance detected by the detecting means is shorter than a predetermined value, it is determined that the random winding condition is satisfied.
The winch control device of the invention according to
本発明によれば、ウインチドラムの巻上動作停止時にウインチロープが乱巻を発生しやすい条件(乱巻発生条件)か否かを判定し、乱巻発生条件成立と判定されると、乱巻条件不成立と判定されたときよりウインチドラムの巻上速度の増加を制限するようにしたので、押さえローラによりウインチロープを押さえつけることなく、乱巻発生を適切に防止できる。 According to the present invention, it is determined whether or not the winch rope is likely to generate a turbulent winding (turbulent winding generation condition) when the winding operation of the winch drum is stopped. Since the increase in the winding speed of the winch drum is limited from when it is determined that the condition is not satisfied, the occurrence of turbulent winding can be appropriately prevented without pressing the winch rope with the pressing roller.
−第1の実施の形態−
以下、図1〜図4を参照して本発明によるウインチの制御装置の第1の実施の形態について説明する。
図1、2は本発明が適用される油圧式クレーンの側面図である。クレーン本体は走行体1と、走行体1上に搭載された旋回可能な旋回体2とを有し、旋回体2には巻上ドラム3,ブーム起伏ドラム4,ジブ起伏ドラム5が搭載されている。この種のクレーンは、クレーン本体に取り付けられるフロントアタッチメントを交換することで、図1のクレーンあるいは図2のタワークレーンを構成することができる。
-First embodiment-
A winch control apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
1 and 2 are side views of a hydraulic crane to which the present invention is applied. The crane body has a
図1に示すように、クレーンの旋回体2にはフロントアタッチメントとして回動可能にブーム6が軸支され、ブーム上端部のシーブ8とフック9の間でウインチロープ7が複数回掛け回されている。ウインチロープ7は巻上ドラム3の巻上げまたは巻下げにより巻き取りまたは繰り出され、この巻上ドラム3の駆動によりフック9が昇降し、吊り荷10が吊り上がる。また、ブーム起伏ロープ11はブーム起伏ドラム4の巻上げまたは巻下げにより巻き取りまたは繰り出され、このブーム起伏ドラム4の駆動によりブーム6が起伏する。
As shown in FIG. 1, a boom 6 is pivotally supported as a front attachment on a
図2に示すタワークレーンは、フロントアタッチメントとして旋回体2に回動可能にタワーブーム12が軸支され、タワーブーム12の上端部に回動可能にジブ13が軸支されている。ウインチロープ7はタワーブーム上端部のシーブおよびジブ上端部のシーブ14を経由して張架され、シーブ14とフック9の間で複数回掛け回されている。ジブ起伏ロープ15はジブ起伏ドラム5の巻上げまたは巻下げにより巻き取りまたは繰り出され、このジブ起伏ドラム5の駆動によりジブ13が起伏する。また、巻上ドラム3の駆動によりフック9が昇降し、起伏ドラム4の駆動によりタワーブーム12が起伏する。
In the tower crane shown in FIG. 2, a
このようなクレーンにおいて、フロントアタッチメントの前側(巻上ドラム3の反対側)に位置するウインチロープ7a(以下、これを前側ロープと呼ぶ)には、前側ロープ7aの自重,フック9の自重、および吊り荷10の重量により巻上ドラム3周面のウインチロープ7を緊張させるような力(以下、これを前側荷重と呼ぶ)が作用する。これに対し、フロントアタッチメントの後側(巻上ドラム3側)に位置するウインチロープ7b(以下、これを後側ロープと呼ぶ)には、後側ロープ7bの自重により巻上ドラム3周面のウインチロープ7を弛緩させるような力(以下、これを後側荷重と呼ぶ)が作用する。この場合、ブーム6やタワーブーム12,ジブ13の長さが長くなるほど後側ロープ7bが長くなり、後側荷重が増加する。このため、巻上停止時に、後側ロープ7bの慣性力によって巻上ドラム近傍でロープが緩み、乱巻が発生するおそれがある。これを防止するため、本実施の形態では、以下のようにウインチの制御装置を構成する。
In such a crane, the
図3は、本実施の形態に係るウインチの制御装置の構成を示す油圧回路図である。この油圧回路は、可変容量形の油圧ポンプ21と、油圧ポンプ21から吐出された圧油により回転する可変容量形の油圧モータ22と、油圧ポンプ21から油圧モータ22への圧油の流れを制御する制御弁23と、油圧モータ22の巻上側管路24に保持圧を発生させるカウンタバランス弁25と、巻上ドラム3の巻上巻下指令を入力する操作レバー26と、操作レバー26により操作されるパイロット弁27A,27Bと、パイロット弁27A,27Bを介して制御弁23にパイロット圧を供給するパイロット油圧源28と、油圧モータ22のモータ容量を制御する制御装置30とを有する。油圧モータ22の出力軸は減速機29を介して巻上ドラム3に接続され、油圧モータ22の正転/逆転により巻上ドラム3が巻上/巻下駆動する。
FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing the configuration of the winch control device according to the present embodiment. This hydraulic circuit controls a variable displacement
油圧ポンプ21のレギュレータ21aにはポンプ吐出圧がフィードバックされ、このポンプ吐出圧に応じてポンプ容量(ポンプ押し除け容積ともいう)が制御される。すなわちモータ22の吸収馬力がエンジンの最大馬力を越えないように油圧ポンプ21は馬力制御される。一方、油圧モータ22のレギュレータ22aにはコントローラ50からの制御信号が出力され、この制御信号によりモータ容量(モータ押し除け容積ともいう)が小容量(小傾転)q1または大容量(大傾転)q2に制御される。第1の実施の形態では、油圧モータ22が小容量に設定された場合、操作レバー26の操作量に対する巻上速度の特性を高速特性と呼ぶ。一方、油圧モータ22が大容量に設定された場合、操作レバー26の操作量に対する巻上速度の特性を低速特性と呼ぶ。なお、この低速特性に巻上速度は制限される。
The pump discharge pressure is fed back to the
制御装置30は次のように構成される。制御弁23の巻上側パイロット管路には圧力スイッチ31が設けられ、圧力スイッチ31により巻上操作が検出される。モーメントリミッタ32にはアタッチメント長さ(ブーム長さ,ジブ長さ)Lを設定する長さ設定器33と、地面に対するアタッチメント角度(ブーム角度,ジブ角度)αを検出する角度検出器34と、ブーム起伏ロープ11の張力(クレーンの場合)およびジブ起伏ロープ15の張力(タワークレーンの場合)を検出する張力検出器35と、シーブ8とフック9、またはシーブ14とフック9の間のウインチロープ7の掛け数kを設定するロープ掛け数設定器36と、旋回体2に取り付けられるフロントアタッチメントの種類を検出するアタッチメント検出器37と、巻上ドラム3の回転数Nを検出するドラム回転数検出器38と、巻上ドラム3の周囲のウインチロープ7の層数(巻層)nを検出するロープ層数検出器39と、フック9の重量WFを設定する重量設定器40が接続されている。
The
モーメントリミッタ32は、張力検出器35からの信号により吊り荷10の荷重(吊荷重)WTを演算する。モーメントリミッタ32は、ドラム回転検出器38や角度検出器34等からの信号によりシーブ8,14とフック9との距離(吊荷距離H)を演算する揚程計としても機能する。旋回体2とブーム6,タワーブーム12はそれぞれ異なるコネクタを介して接続され、アタッチメント検出器37はこのコネクタからの信号によりフロントアタッチメントの種類を自動的に識別する。コントローラ50はモーメントリミッタ32と圧力スイッチ31からの信号に応じて以下のような処理を実行し、レギュレータ22aに制御信号を出力し、モータ容量を制御する。
The
図4は、第1の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。まず、ステップS1で長さ設定器33により設定されたアタッチメント長さLを読み込む。次いで、ステップS2で圧力スイッチ31からの信号により巻上操作がされているか否かを判定する。ステップS2が肯定されるとステップS3に進み、アタッチメント長さLが予め設定された閾値Laよりも長いか否かを判定する。これにより乱巻を発生しやすい条件(乱巻発生条件)の成否を判定する。すなわち、前述したようにアタッチメント長さLが長いほど後側ロープ7bの長さが長く後側荷重が大きくなって、乱巻が発生しやすくなるため、ステップS3ではアタッチメント長さLが閾値Laを越えると乱巻発生条件成立と判定する。
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of processing in the
ステップS3が肯定されるとステップS4に進み、レギュレータ22aに制御信号を出力し、モータ容量を大容量q2に制御する。一方、ステップS2またはステップS3が否定されるとステップS5に進み、レギュレータ22aに制御信号を出力し、モータ容量を小容量q1に制御する。
If step S3 is affirmed, the process proceeds to step S4, where a control signal is output to the
次に、第1の実施の形態に係るウインチの制御装置の主要な動作について説明する。
(1)巻上操作
操作レバー26を巻上操作すると、制御弁23にはパイロット弁27Aからのパイロット圧が作用し、制御弁23は位置a側に切り換わるとともに、圧力スイッチ31が作動する。この制御弁23の切換により油圧ポンプ21からの圧油が制御弁23、カウンタバランス弁25を経て油圧モータ22に供給される。これにより油圧モータ22が正転し、巻上ドラム3が巻上駆動され、吊り荷10が上昇する。
Next, main operations of the winch control device according to the first embodiment will be described.
(1) Hoisting operation When the operating
このとき、アタッチメント長さLが閾値Laより長いと(乱巻発生条件成立)、モータ容量が大容量q2となり、巻上速度の増加が制限される(ステップS4)。この状態から操作レバー26を中立位置に操作すると、制御弁23が中立位置に切り換わり、油圧モータ22への圧油の供給が阻止される。これにより油圧モータ22の回転が停止し、巻上ドラム3が停止する。この場合、巻上速度が制限されているので、巻上停止時の後側ロープ7bの慣性力は小さい。したがって、アタッチメント長Lさが長く後側荷重が大きい場合であっても、乱巻の発生を防止できる。
At this time, if the attachment length L is longer than the threshold value La (turbulent winding generation condition is satisfied), the motor capacity becomes the large capacity q2, and the increase in the winding speed is restricted (step S4). When the
一方、アタッチメント長さLが閾値La以下の場合(乱巻発生条件不成立)、モータ容量が小容量q1となる(ステップS5)。これにより最高速度での吊り荷の巻上が可能となる。この場合、アタッチメント長さLが短く後側荷重が小さいため、巻上停止時の後側ロープ7bの慣性力は小さく、乱巻発生のおそれはない。
On the other hand, when the attachment length L is equal to or less than the threshold value La (turbulence generation condition is not established), the motor capacity becomes the small capacity q1 (step S5). As a result, the suspended load can be wound at the maximum speed. In this case, since the attachment length L is short and the rear load is small, the inertial force of the
(2)巻下操作
操作レバー26を巻下操作すると、制御弁23にはパイロット弁27Bからのパイロット圧が作用し、制御弁23は位置b側に切り換わる。この制御弁23の切換により油圧ポンプ21からの圧油が制御弁23を経て油圧モータ22に供給され、油圧モータ22が逆転し、巻上ドラム3が巻下駆動される。このとき圧力スイッチ31は非作動であるため、アタッチメント長さLに拘わらずモータ容量は小容量q1となる(ステップS5)。巻下停止時には、後側ロープ7bに巻上停止時とは逆方向の慣性力が作用するため、アタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても乱巻発生のおそれはない。
(2) Lowering operation When the operating
以上の第1の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏する。
(1)巻上操作時にアタッチメント長さLが閾値Laより長いとき、モータ容量を大きくしたので、操作レバー26の操作量に対する巻上速度の特性が低速特性となり、その結果、巻上速度の増加が制限される。したがって、押さえローラなどの部品を別途取り付けることなく、巻上停止時の乱巻発生を防止できる。
(2)アタッチメント長さLが閾値La以下のときは巻上速度を制限しないので、操作レバー26の操作量に対する巻上速度の特性が高速特性となり、必要以上に巻上速度を制限することがなく、良好な作業性が得られる。
(3)巻上操作時にのみアタッチメント長さLに応じた速度制限を行うので、巻下速度は制限されることなく、作業効率がよい。
(4)巻上停止時に巻上ドラム3をゆっくり停止させる(いわゆる緩停止)など、停止動作を制限する必要がないので、操作フィーリングもよい。
(5)乱巻発生を防止するために必要以上に前側荷重を増加する(例えばフック9の重量を重く設定する)必要がないので、巻上時の負荷の増加を抑えることができる。
(6)モータ容量を制御して速度制限するので、油圧ポンプ21からの圧油を他の作業装置に供給する場合に悪影響がない。
According to the above 1st Embodiment, there exist the following effects.
(1) When the attachment length L is longer than the threshold value La during the hoisting operation, the motor capacity is increased, so that the hoisting speed characteristic with respect to the operation amount of the operating
(2) When the attachment length L is equal to or less than the threshold value La, the hoisting speed is not limited. Therefore, the hoisting speed characteristic with respect to the operation amount of the
(3) Since the speed limit corresponding to the attachment length L is performed only at the time of the hoisting operation, the lowering speed is not limited and the work efficiency is good.
(4) Since it is not necessary to limit the stopping operation, such as slowly stopping the hoisting
(5) Since it is not necessary to increase the front load more than necessary (for example, setting the weight of the
(6) Since the speed is limited by controlling the motor capacity, there is no adverse effect when the pressure oil from the
なお、巻上パイロット圧が所定値以上のとき圧力スイッチ31が作動し、巻上パイロット圧が所定値未満、すなわち巻上速度が遅いときは圧力スイッチ31が作動しないように設定することもできる。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、巻上速度が遅い場合には、巻上速度が制限されないので、作業効率が一層向上する。
The
−第2の実施の形態−
図5を参照して本発明によるウインチの制御装置の第2の実施の形態について説明する。
第2の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、コントローラ50での制御内容である。第1の実施の形態ではアタッチメント長さLに応じて巻上速度を制限するようにしたが、第2の実施の形態ではアタッチメント長さLだけでなく吊荷重WTも考慮する。すなわち、吊り荷10はフロントアタッチメントの前側に位置するため、巻上停止時には後側ロープ7bの慣性力を弱めるように作用する。この慣性力を弱める力は吊り荷10が重いほど大きいので、吊荷重WTが所定値以上の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。
-Second Embodiment-
A second embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The second embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the
図5は、第2の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS11でモーメントリミッタ32で演算された吊荷重WTを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS12に進む。ステップS12では吊荷重WTが予め定めた閾値WTaより軽いか否かを判定する。ステップS12が肯定されるとステップS4に進み、否定されるとステップS5に進む。
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第2の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、吊荷重WTが閾値WTaより軽いとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度の特性は低速特性となり、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、吊荷重WTが閾値WTa以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度の特性は高速特性となり、巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the second embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the suspension load WT is lighter than the threshold value WTa, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is The characteristic is a low speed characteristic and the hoisting speed is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the suspension load WT is greater than or equal to the threshold value WTa, the turbulent winding generation condition is not satisfied, and the winding speed characteristics become high speed characteristics, and the winding speed is limited. As a result, the working efficiency can be further increased.
−第3の実施の形態−
図6を参照して本発明によるウインチの制御装置の第3の実施の形態について説明する。
第3の実施の形態では、吊荷重WTの代わりにフック重量WFを考慮する。すなわち、フック9はフロントアタッチメントの前側に位置し、巻上停止時には後側ロープ7bの慣性力を弱めるように作用する。この慣性力を弱める力はフック9が重いほど大きいので、フック重量WFが所定値以上の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。
-Third embodiment-
A third embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the third embodiment, the hook weight WF is considered instead of the suspension load WT. That is, the
図6は、第3の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS21で重量設定器40で設定されたフック重量WFを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS22に進む。ステップS22ではフック重量WFが予め定めた閾値WFaより軽いか否かを判定する。ステップS22が肯定されるとステップS4に進み、否定されるとステップS5に進む。
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第3の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、フック重量WFが閾値WFaより軽いとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、フック重量WFが閾値WFa以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the third embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the hook weight WF is lighter than the threshold value WFa, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is Limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the hook weight WF is equal to or greater than the threshold value WFa, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the hoisting speed is not limited, so that the working efficiency can be further improved. it can.
−第4の実施の形態−
図7を参照して本発明によるウインチの制御装置の第4の実施の形態について説明する。
第4の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、コントローラ50での制御内容である。第4の実施の形態ではアタッチメント長さLだけでなくロープ掛け数kも考慮する。すなわち、ロープ掛け数kが多い場合には吊り荷10の上昇速度が遅く、巻上時の前側荷重の低下の割合は小さいので、乱巻が発生しにくい。このため、第4の実施の形態ではロープ掛け数kが所定値以上の多い場合には乱巻発生条件の成立を否定する。
-Fourth embodiment-
A fourth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The fourth embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the
図7は、第4の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS31でロープ掛け数設定器36により設定されたロープ掛け数kを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS32に進む。ステップS32ではロープ掛け数kが予め定めた閾値kaより少ないか否かを判定する。ステップS32が肯定されるとステップS4に進み、否定されるとステップS5に進む。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第4の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、ロープ掛け数kが閾値kaより少ないとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、ロープ掛け数kが閾値ka以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the fourth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the rope multiplying factor k is less than the threshold value ka, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the rope multiplying number k is equal to or greater than the threshold value ka, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the winding speed is not limited, so that the working efficiency is further improved. Can do.
−第5の実施の形態−
図8を参照して本発明によるウインチの制御装置の第5の実施の形態について説明する。
第5の実施の形態ではロープ掛け数kの代わりに巻上ドラム3の回転数Nを考慮する。すなわち、巻上ドラム3の回転数Nが遅い場合にはウインチロープ7の巻き取り速度も遅く、巻上停止時の後側ロープ7bの慣性力は小さいので、乱巻が発生しにくい。このため、第5の実施の形態ではドラム回転数Nが所定値以上の多い場合には乱巻発生条件の成立を否定する。
-Fifth embodiment-
A fifth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the fifth embodiment, the rotation speed N of the hoisting
図8は、第5の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS41でドラム回転数検出器38により検出されたドラム回転数Nを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS42に進む。ステップS42ではドラム回転数Nが予め定めた閾値Naより大きいか否かを判定する。ステップS42が肯定されるとステップS4に進み、否定されるとステップS5に進む。
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第5の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、ドラム回転数Nが閾値Naより大きいとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、ドラム回転数Nが閾値Na以下のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。 In the fifth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the drum rotation speed N is larger than the threshold value Na, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the drum rotation speed N is equal to or less than the threshold value Na, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the winding speed is not limited, so that the working efficiency is further improved. Can do.
−第6の実施の形態−
図9を参照して本発明によるウインチの制御装置の第6の実施の形態について説明する。
第6の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、コントローラ50での制御内容である。第6の実施の形態ではアタッチメント長さLだけでなくアタッチメントの種類も考慮する。すなわち、タワークレーン(図2)においてはタワーブーム12がほぼ垂直に起立されるため、後側ロープ7bの弛みは巻上ドラム3の近傍に集中し、乱巻が発生しやすい。これに対し、クレーン(図1)においてはブーム角度がタワークレーンほど大きくないので、巻上ドラム3近傍でのロープ7の緩みの程度は小さい。そしてウインチロープ7が緩んだとしても後側ロープ7bはブーム6の後面に接触するので、この接触力が後側ロープ7bの慣性力に対する抵抗となって、乱巻が発生しにくい。そこで、第6の実施の形態では旋回体2にブーム6が取り付けられている場合には乱巻発生条件の成立を否定し、タワークレーン仕様のときにのみ乱巻発生条件の成立を肯定する。
-Sixth embodiment-
A sixth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The sixth embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the
図9は、第6の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS51でアタッチメント検出器37により検出されたフロントアタッチメントの種類を読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS52に進む。ステップS52ではフロントアタッチメントとしてタワーブーム12が取り付けられているか否かを判定する。ステップS52が肯定されるとステップS4に進み、否定されるとステップS5に進む。
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第6の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、旋回体2にタワーブーム12が取り付けられているとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、タワークレーン仕様以外のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度は制限されないので、作業効率を一層高めることができる。
In the sixth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the
−第7の実施の形態−
図10を参照して本発明によるウインチの制御装置の第7の実施の形態について説明する。
第7の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、コントローラ50での制御内容であり、第7の実施の形態ではアタッチメント長さLだけでなく吊荷距離Hも考慮する。すなわち、吊荷距離Hが長ければ前側ロープ7aの長さが長く、前側荷重が大きい。このため後側ロープ7bには慣性力を弱める力が大きく作用し、乱巻が発生しにくい。そこで、第7の実施の形態では吊荷距離が所定値以上の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。なお、この第7の実施の形態では、油圧モータ22の容量はq1とq2の間で徐々に変更可能とする。
-Seventh embodiment-
A seventh embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
The seventh embodiment differs from the first embodiment in the contents of control by the
図10は、第7の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS61でモーメントリミッタ32により演算された吊荷距離Hを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS62に進む。ステップS62では吊荷距離Hが予め定めた閾値Haより短いか否かを判定する。ステップS62が肯定されるとステップS63に進み、モータ容量を大容量q2まで徐々に増加(漸増)する。すなわち操作指令に対する巻上速度の特性を徐々に低速側の特性に移行する。一方、ステップS62が否定されるとステップS64に進み、モータ容量を小容量q1まで徐々に減少(漸減)する。
FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第7の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、吊荷距離Hが閾値Haより短いとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、吊荷距離Hが閾値Ha以上のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度が制限されないので、速度制限を必要最小限に抑えることができる。また、巻上開始時には吊荷距離HがHa以上であっても、巻上動作の途中でH<Haとなることがあるが、第7の実施の形態ではモータ容量を漸増するので、巻上速度が徐々に制限され、巻上速度が急激に変化することがなく、荷振れを防止できる。 In the seventh embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the suspended load distance H is shorter than the threshold value Ha, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the suspended load distance H is greater than or equal to the threshold value Ha, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the hoisting speed is not limited. Can be suppressed. In addition, even if the suspended load distance H is equal to or greater than Ha at the start of hoisting, H <Ha may occur during the hoisting operation. In the seventh embodiment, the motor capacity is gradually increased. The speed is gradually limited, the hoisting speed does not change abruptly, and the swing of the load can be prevented.
−第8の実施の形態−
図11を参照して本発明によるウインチの制御装置の第8の実施の形態について説明する。
第8の実施の形態では、吊荷距離Hの代わりにアタッチメント角度(ブーム角度,ジブ角度)αを考慮する。すなわち、アタッチメント角度αが小さければ後側ロープ7bの緩みが巻上ドラム3近傍に集中することはなく、乱巻が発生しにくい。そこで、第8の実施の形態ではアタッチメント角度αが所定値以下の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。
-Eighth embodiment-
An eighth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the eighth embodiment, an attachment angle (boom angle, jib angle) α is considered instead of the suspended load distance H. That is, if the attachment angle α is small, the looseness of the
図11は、第8の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図10と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第7の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS71で角度検出器34により検出されたアタッチメント角度αを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS72に進む。ステップS72ではアタッチメント角度αが予め定めた閾値αaより大きいか否かを判定する。ステップS72が肯定されるとステップS63に進み、否定されるとステップS64に進む。
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第8の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、アタッチメント角度αが閾値αaより大きいとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、アタッチメント角度αが閾値αa以下のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度が制限されないので、速度制限を必要最小限に抑えることができる。また、巻上開始時にはアタッチメント角度αがαa以下でも、巻上動作の途中でα>αaとなることがあるが、第7の実施の形態と同様、モータ容量を漸増するので、巻上速度が急激に変化することがなく、荷振れを防止できる。 In the eighth embodiment, when the winding operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the attachment angle α is larger than the threshold value αa, the turbulent winding generation condition is satisfied, and the winding speed is Limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the attachment angle α is less than or equal to the threshold value αa, the turbulent winding condition is not established and the hoisting speed is not limited, so that the speed limit is minimized. Can be suppressed. In addition, even when the attachment angle α is equal to or less than αa at the start of winding, α> αa may occur during the winding operation. However, since the motor capacity is gradually increased as in the seventh embodiment, the winding speed is increased. It does not change suddenly and can prevent load swings.
−第9の実施の形態−
図12を参照して本発明によるウインチの制御装置の第8の実施の形態について説明する。
第9の実施の形態ではロープ層数nを考慮する。すなわち、ロープ層数nが小さければ巻上ドラム3の直径が実質的に小さくなるため、巻上速度が遅くなり、巻上停止時の後側ロープ7bの慣性力は小さい。そこで、第9の実施の形態ではロープ層数nが所定値以下の場合には乱巻発生条件の成立を否定する。
-Ninth embodiment-
An eighth embodiment of the winch control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the ninth embodiment, the number n of rope layers is considered. That is, if the number of rope layers n is small, the diameter of the hoisting
図12は、第9の実施の形態に係るコントローラ50での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図10と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第7の実施の形態との相違点を主に説明する。まず、ステップS1でアタッチメント長さLを読み込み、ステップS81でロープ層数検出器39により検出されたロープ層数nを読み込む。ステップS2およびステップS3が肯定されるとステップS82に進む。ステップS82ではロープ層数nが予め定めた閾値naより大きいか否かを判定する。ステップS82が肯定されるとステップS63に進み、否定されるとステップS64に進む。
FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of processing in the
第9の実施の形態では、巻上操作が検出され、かつ、アタッチメント長さLが閾値Laより長く、かつ、ロープ層数nが閾値naより大きいとき乱巻発生条件が成立し、巻上速度が制限される。これによりアタッチメント長さLが閾値Laより長い場合であっても、ロープ層数nが閾値na以下のときは乱巻発生条件不成立となって巻上速度が制限されないので、速度制限を必要最小限に抑えることができる。また、巻上開始時にはロープ層数nがna以下でも、巻上動作の途中でn>naとなることがあるが、第7の実施の形態と同様、モータ容量を漸増するので、巻上速度が急激に変化することがなく、荷振れを防止できる。 In the ninth embodiment, when the hoisting operation is detected, the attachment length L is longer than the threshold value La, and the number of rope layers n is larger than the threshold value na, the turbulent wind generation condition is satisfied, and the hoisting speed is satisfied. Is limited. As a result, even when the attachment length L is longer than the threshold value La, when the number of rope layers n is less than or equal to the threshold value na, the turbulent winding generation condition is not satisfied and the winding speed is not limited. Can be suppressed. Further, even when the number of rope layers n is less than or equal to na at the start of winding, n> na may occur during the winding operation. However, since the motor capacity is gradually increased as in the seventh embodiment, the winding speed is increased. Does not change abruptly and can prevent load swings.
なお、乱巻発生条件の成立のパターンは上述したものに限らない。例えばアタッチメント長さL,吊荷重WT,フック重量WF,ロープ掛け数k,ドラム回転数N,アタッチメント種類,吊荷距離H,アタッチメント角度α,ロープ層数nのいずれか1つ、あるいはいずれか2つ以上を組み合わせて乱巻発生条件の成否を判定してもよく、さらに上述した以外の物理量や状態量に着目して乱巻発生条件の成否を判定してもよい。すなわち巻上動作停止時のウインチロープ7の自重による慣性力の増加に影響を与える物理量や状態量に着目して乱巻発生条件の成否を判定するのであれば、乱巻判定手段としてのコントローラ50での処理は上述したものに限定されない。
Note that the pattern of establishment of the turbulent winding generation condition is not limited to that described above. For example, any one of attachment length L, suspension load WT, hook weight WF, rope number k, drum rotation speed N, attachment type, suspension load distance H, attachment angle α, number of rope layers n, or any two The success or failure of the turbulence generation condition may be determined by combining two or more, and the success or failure of the turbulence generation condition may be determined by paying attention to physical quantities or state quantities other than those described above. That is, if the success or failure of the turbulent winding condition is determined by paying attention to a physical quantity or a state quantity that affects the increase in inertial force due to the weight of the
コントローラ50によりモータ容量を制御して巻上速度を制限するようにしたが、巻上速度制御手段の構成はこれに限らず、ポンプ容量の制御や制御弁23の開度制御、ブレーキ力の付加等により巻上速度を制御するようにしてもよい。すなわち図13の特性b(実線)に示すように操作レバー26の操作指令(レバー操作量)に対する巻上速度の特性を、巻上速度を制限しない従来の特性a(点線)よりも低速側に設定するのであれば、巻上速度制御手段の構成はいかなるものでもよい。また、巻上速度の特性を低速側に設定するのではなく、特性c(1点鎖線),特性d(2点鎖線)に示すように操作レバー26の操作指令に対する巻上速度の最大値を低速側の値vmaxに制限するようにしてもよい。なお、特性cは、巻上速度が最大値vmaxに達するまで特性aに一致しているのに対し、特性dは、巻上速度が最大値vmaxに近づくと特性aよりも低速側の特性になっている。
Although the
圧力スイッチ31により巻上動作を検出するようにしたが、巻上検出手段の構成はこれに限定されない。長さ設定器33によりアタッチメント長さLを設定したが、他のアタッチメント長さ識別手段を用いてもよい。張力検出器35からの信号により吊荷重WTを演算したが、他の吊荷重検出手段を用いてもよい。重量設定器40によりフック重量WFを設定したが、他のフック重量識別手段を用いてもよい。ロープ掛け数設定器36によりロープ掛け数kを設定したが、他のロープ掛け数識別手段を用いてもよい。ドラム回転数検出器38によりドラム回転数Nを検出したが、他の回転数検出手段を用いてもよい。アタッチメント検出器37によりアタッチメントの種類を検出したが、他の仕様識別手段を用いてもよい。モーメントリミッタ32により吊荷距離Hを演算したが、他の距離検出手段を用いてもよい。角度検出器34によりアタッチメント角度を検出したが、他のアタッチメント角度検出手段を用いてもよい。ロープ巻層検出器39によりロープ巻層nを検出したが、他の巻層検出手段を用いてもよい。
Although the hoisting operation is detected by the
上記第7〜第9の実施の形態では巻上動作時に乱巻発生条件成立と判定されるとモータ容量を漸増するようにしたが、操作指令に対する巻上速度の特性を徐々に低速側の特性に移行して巻上速度の急激な変化を防止するのであれば、モータ容量以外を制御してもよい。 In the seventh to ninth embodiments, the motor capacity is gradually increased when it is determined that the random winding generation condition is satisfied during the hoisting operation. However, the hoisting speed characteristic with respect to the operation command is gradually decreased. As long as the shift to is prevented to prevent a sudden change in the hoisting speed, the motor capacity other than the motor capacity may be controlled.
上記制御装置30は巻上ウインチに適用したが、巻上停止時の乱巻が問題となる他のウインチにも適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態のウインチの制御装置に限定されない。
Although the
3 巻上ドラム
6 ブーム
7 ウインチロープ
12 タワーブーム
13 ジブ
22a レギュレータ
31 圧力スイッチ
32 モーメントリミッタ
33 長さ設定器
34 角度検出器
35 張力検出器35
36 ロープ掛け数設定器
37 アタッチメント検出器
38 ドラム回転数検出器
39 ロープ巻層検出器
40 重量設定器
50 コントローラ
3 Hoisting drum 6
36 rope multiplying
Claims (6)
前記ウインチドラムの巻上動作停止時に前記ウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
前記乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、
(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの前記操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または
(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、
の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、
前記フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、
前記ウインチロープは、前記フロントアタッチメントの先端部より下方で所定回数だけ掛け回して吊り下げられ、このロープ掛け数を識別するロープ掛け数識別手段と、を備え、
前記乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記ロープ掛け数判定手段で識別されたロープ掛け数が所定値より少ないときに乱巻条件成立と判定することを特徴とするウインチの制御装置。 A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
And Ranmaki determining means for determining whether the winch rope whether the prone Ranmaki generation conditions Ranmaki during winding operation stop of the winch drum,
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established ,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied , or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
The winch rope is hung by hanging a predetermined number of times below the front end of the front attachment, and includes a rope hanger identification means for recognizing this rope hanger.
The random winding determination unit is configured to perform random winding when at least the length identified by the attachment length identification unit is longer than a predetermined value and the number of ropes identified by the rope multiplication number determination unit is less than a predetermined value. A winch control device characterized by determining that a condition is satisfied .
前記ウインチドラムの巻上動作停止時に前記ウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
前記乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、
(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの前記操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または
(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、
の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、
前記フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、
前記ウインチドラムのドラム回転数を検出する回転数検出手段と、を備え、
前記乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記回転数検出手段で検出されたドラム回転数が所定値より大きいときに乱巻条件成立と判定することを特徴とするウインチの制御装置。 A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a rotation speed detecting means for detecting rotation number of the drum of the winch drum,
The turbulent winding judgment means has a turbulent winding condition when at least the length identified by the attachment length identifying means is longer than a predetermined value and the drum rotational speed detected by the rotational speed detecting means is larger than a predetermined value. A winch control device characterized in that it is determined to be established.
前記ウインチドラムの巻上動作停止時に前記ウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
前記乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、
(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの前記操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または
(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、
の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、
前記フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、
前記フロントアタッチメントの種類に応じたクレーンの仕様を識別する仕様識別手段と、を備え、
前記乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記仕様判定手段でタワークレーン仕様と識別されるときに乱巻条件成立と判定することを特徴とするウインチの制御装置。 A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a specification identifying means for identifying the specifications of the crane in accordance with the type of the front attachment,
The random winding determination means determines that the random winding condition is satisfied when at least the length identified by the attachment length identification means is longer than a predetermined value and is identified as a tower crane specification by the specification determination means. A winch control device.
前記ウインチドラムの巻上動作停止時に前記ウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
前記乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、
(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの前記操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または
(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、
の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、
前記フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、
前記フロントアタッチメント先端部と吊り荷との距離を検出する距離検出手段と、を備え、
前記乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記距離検出手段で検出された距離が所定値より短いときに乱巻条件成立と判定することを特徴とするウインチの制御装置。 A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a distance detecting means for detecting the distance between the suspended load and the front attachment tip,
The random winding determination means determines that the random winding condition is satisfied when at least the length identified by the attachment length identification means is longer than a predetermined value and the distance detected by the distance detection means is shorter than a predetermined value. A winch control device.
前記ウインチドラムの巻上動作停止時に前記ウインチロープが乱巻を発生しやすい乱巻発生条件か否かを判定する乱巻判定手段と、
前記乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定された場合に、
(i)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの前記操作指令に対する巻上速度の特性を低速側に設定する、または
(ii)乱巻条件不成立と判定されたときよりも前記ウインチドラムの巻上速度の最大値を低速側に制限する、
の一方の動作を行う巻上速度制限手段と、
前記フロントアタッチメントの長さを識別するアタッチメント長さ識別手段と、
前記ウインチドラムに巻回されたウインチロープの巻層数を検出する巻層数検出手段と、を備え、
前記乱巻判定手段は、少なくとも前記アタッチメント長さ識別手段で識別された長さが所定値より長く、かつ、前記巻層数検出手段により検出された巻層数が所定値より大きいときに乱巻条件成立と判定することを特徴とするウインチの制御装置。 A winch rope suspended from the tip of the front attachment is wound, the winch rope is fed out at a speed according to the operation command,
A turbulent winding determining means for determining whether or not the winch rope is likely to generate turbulent winding when the winding operation of the winch drum is stopped;
When it is determined by the random determination unit that the random generation condition is established,
(I) setting the characteristic of the hoisting speed with respect to the operation command of the winch drum to be lower than when it is determined that the turbulent winding condition is not satisfied, or
(Ii) Limiting the maximum value of the hoisting speed of the winch drum to the lower speed side than when it is determined that the random winding condition is not satisfied,
Hoisting speed limiting means for performing one of the operations of
An attachment length identifying means for identifying the length of the front attachment;
And a wound layer number detecting means for detecting the winding number of layers wound winch rope on the winch drum,
The turbulent winding judging means is turbulent when at least the length identified by the attachment length identifying means is longer than a predetermined value and the number of winding layers detected by the winding layer number detecting means is larger than a predetermined value. A winch control device characterized by determining that a condition is satisfied.
前記巻上速度制限手段は、前記ウインチドラムの巻上動作時に、前記乱巻判定手段により乱巻発生条件成立と判定されるときに、操作指令に対する巻上速度の特性を徐々に低速側の特性に移行することを特徴とするウインチの制御装置。 The winch control device according to any one of claims 1 to 5 ,
The hoisting speed limiting means gradually reduces the hoisting speed characteristic with respect to the operation command when the winch drum is hoisting operation, when the turbulent winding determining means determines that the turbulent winding generation condition is satisfied. The winch control device, characterized in that it shifts to.
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