JPH0814947B2 - ディスク記憶装置のヘッド移動操作方式 - Google Patents
ディスク記憶装置のヘッド移動操作方式Info
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- JPH0814947B2 JPH0814947B2 JP63097336A JP9733688A JPH0814947B2 JP H0814947 B2 JPH0814947 B2 JP H0814947B2 JP 63097336 A JP63097336 A JP 63097336A JP 9733688 A JP9733688 A JP 9733688A JP H0814947 B2 JPH0814947 B2 JP H0814947B2
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- Japan
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- stepping motor
- head
- vector
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Links
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- 230000004886 head movement Effects 0.000 title claims 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 57
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 6
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ヘッドの移動操作手段として複数相構成の
ステッピングモータが用いられ、操作ステップ数を指定
するためのステップパルス列を受けてその指定数に応じ
てヘッドを移動操作するようにしたディスク記憶装置の
ヘッド移動操作方式に関する。
ステッピングモータが用いられ、操作ステップ数を指定
するためのステップパルス列を受けてその指定数に応じ
てヘッドを移動操作するようにしたディスク記憶装置の
ヘッド移動操作方式に関する。
固定ディスク装置によって代表されるディスク記憶装
置アクセスする際には、そのディスク面内に設定された
数百条のトラック中の所望のデータが記録されているト
ラックにヘッドを移動させるいわゆるシーク動作がまず
必要であって、このヘッドの移動操作手段として従来か
らステッピングモータが広く用いられている。このステ
ッピングモータはその名が示すようにステップ的にヘッ
ドの移動操作を行なうものであるが、動作原理上は一般
のモータと同様な複数相構成ただしふつうは２相構成の
モータであって、その複数相のコイルに与える相電流を
それらが作るベクトルが時計回り方向または反時計回り
方向に回転するように、順次ステップ的に切り換えてや
ることによって正または逆方向に駆動することができ
る。
置アクセスする際には、そのディスク面内に設定された
数百条のトラック中の所望のデータが記録されているト
ラックにヘッドを移動させるいわゆるシーク動作がまず
必要であって、このヘッドの移動操作手段として従来か
らステッピングモータが広く用いられている。このステ
ッピングモータはその名が示すようにステップ的にヘッ
ドの移動操作を行なうものであるが、動作原理上は一般
のモータと同様な複数相構成ただしふつうは２相構成の
モータであって、その複数相のコイルに与える相電流を
それらが作るベクトルが時計回り方向または反時計回り
方向に回転するように、順次ステップ的に切り換えてや
ることによって正または逆方向に駆動することができ
る。
第１図はかかるステッピングモータ10を備えたディス
ク記憶装置50を示すもので、図示のようなコントローラ
60がこれに付属しており、ディスク記憶装置へのアクセ
スに際しては図示しない計算機側からバス61を介してデ
ータの論理アドレスがこれに指定される。コントローラ
60はこれをデータが記録されているトラック番号等から
なる物理アドレスに換算し、さらにヘッドを移動させる
べき先であるこのトラック番号とヘッドが現在あるトラ
ック番号との差を計算する。さて、この際のコントロー
ラ60とディスク記憶装置50との間の連携の仕方には種々
な形があり得るが、両者の組み合わせが変わっても比較
的一般に適用できる方法として、コントローラ側から上
記の計算結果としての差の符号を表す方向信号Ｄと，差
の数値に等しいパルス数を含む一連のステップパルスSP
をディスク記憶装置側に送る手段が採用されることが多
い。
ク記憶装置50を示すもので、図示のようなコントローラ
60がこれに付属しており、ディスク記憶装置へのアクセ
スに際しては図示しない計算機側からバス61を介してデ
ータの論理アドレスがこれに指定される。コントローラ
60はこれをデータが記録されているトラック番号等から
なる物理アドレスに換算し、さらにヘッドを移動させる
べき先であるこのトラック番号とヘッドが現在あるトラ
ック番号との差を計算する。さて、この際のコントロー
ラ60とディスク記憶装置50との間の連携の仕方には種々
な形があり得るが、両者の組み合わせが変わっても比較
的一般に適用できる方法として、コントローラ側から上
記の計算結果としての差の符号を表す方向信号Ｄと，差
の数値に等しいパルス数を含む一連のステップパルスSP
をディスク記憶装置側に送る手段が採用されることが多
い。
本発明はこのように、ヘッドを移動操作する手段とし
て複数相構成のステッピングモータ10を用い、その操作
ステップ数を指定するために一連のステップパルスSPが
与えられるディスク記憶装置に関するもので、上からも
わかるように従来のヘッドの移動操作方式では、このス
テップパルス列を受けた後に、それによる操作指定回数
だけ相電流ベクトルを方向信号で指定された方向に回転
するように順次切り換えながら、ステッピングモータを
駆動することによりヘッドを移動操作していた。
て複数相構成のステッピングモータ10を用い、その操作
ステップ数を指定するために一連のステップパルスSPが
与えられるディスク記憶装置に関するもので、上からも
わかるように従来のヘッドの移動操作方式では、このス
テップパルス列を受けた後に、それによる操作指定回数
だけ相電流ベクトルを方向信号で指定された方向に回転
するように順次切り換えながら、ステッピングモータを
駆動することによりヘッドを移動操作していた。
このようにヘッドの移動操作量をステップパルス列の
パルス数で指定する手段は、前述のようにディスク記憶
装置を種々のコントローラと組み合わせ得る利点がある
が、その反面ディスク記憶装置へのアクセスに時間が掛
かりやすい問題を一般に抱えている。例えばコントロー
ラによっては、ステップパルス列のパルス率がパルスあ
たり10μｓとかなり遅いものがあり、最近のディスク記
憶装置のようにデータ面に500条以上のトラックが設定
されるものでは、操作ステップ数の指定を受けるだけで
最大5ms程度の時間が掛かってしまうことになり、それ
だけアクセスタイムが長くなってしまうのである。
パルス数で指定する手段は、前述のようにディスク記憶
装置を種々のコントローラと組み合わせ得る利点がある
が、その反面ディスク記憶装置へのアクセスに時間が掛
かりやすい問題を一般に抱えている。例えばコントロー
ラによっては、ステップパルス列のパルス率がパルスあ
たり10μｓとかなり遅いものがあり、最近のディスク記
憶装置のようにデータ面に500条以上のトラックが設定
されるものでは、操作ステップ数の指定を受けるだけで
最大5ms程度の時間が掛かってしまうことになり、それ
だけアクセスタイムが長くなってしまうのである。
本発明はこの問題点を極力軽減して、ヘッド操作量が
ステップパルス列で指定されるディスク記憶装置のアク
セスタイムを短縮できるヘッドの移動操作方式を得るこ
とを目的とする。
ステップパルス列で指定されるディスク記憶装置のアク
セスタイムを短縮できるヘッドの移動操作方式を得るこ
とを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕 この目的は本発明方式によれば、ヘッドの移動操作の
途中においてステッピングモータの複数個の相電流をそ
れらが作るベクトル線図上のベクトル位置中から所定個
の引き続くベクトル位置ごとに選択された位置を順次に
取るように切り換えながらステッピングモータを駆動す
るとともに、ステップパルス列を受けている途中でステ
ップパルス数が所定の最低数を越えたときステッピング
モータの相電流を選択ベクトル位置の一つを取るように
まず切り換えて置いた上でステップパルス列によるステ
ップ操作指定数だけステッピングモータを駆動すること
によって達成される。
途中においてステッピングモータの複数個の相電流をそ
れらが作るベクトル線図上のベクトル位置中から所定個
の引き続くベクトル位置ごとに選択された位置を順次に
取るように切り換えながらステッピングモータを駆動す
るとともに、ステップパルス列を受けている途中でステ
ップパルス数が所定の最低数を越えたときステッピング
モータの相電流を選択ベクトル位置の一つを取るように
まず切り換えて置いた上でステップパルス列によるステ
ップ操作指定数だけステッピングモータを駆動すること
によって達成される。
ステッピングモータの相電流が作るベクトル中にはヘ
ッドのオントラック状態に対応するベクトルのほかに中
間的なベクトルがあり、この様子が第２図に示されてい
る。図の例ではベクトル線図中に０から15の数字が付け
られた16個のベクトルが含まれており、図で破線で示し
た奇数番目のベクトルがヘッドのオントラック状態に対
応するベクトルである。ステッピングモータの駆動に
は、これらのベクトル位置を時計回り方向またはその逆
方向に順次切り換えて行くのが普通であるが、本発明で
はこれらのベクトル位置中から上記の構成にいう選択ベ
クトル位置を選んで、ヘッドの移動操作の途中ではこの
選択ベクトル位置のみを切り換えながらステッピングモ
ータを駆動することによりアクセスタイムを短縮する方
策を採る。
ッドのオントラック状態に対応するベクトルのほかに中
間的なベクトルがあり、この様子が第２図に示されてい
る。図の例ではベクトル線図中に０から15の数字が付け
られた16個のベクトルが含まれており、図で破線で示し
た奇数番目のベクトルがヘッドのオントラック状態に対
応するベクトルである。ステッピングモータの駆動に
は、これらのベクトル位置を時計回り方向またはその逆
方向に順次切り換えて行くのが普通であるが、本発明で
はこれらのベクトル位置中から上記の構成にいう選択ベ
クトル位置を選んで、ヘッドの移動操作の途中ではこの
選択ベクトル位置のみを切り換えながらステッピングモ
ータを駆動することによりアクセスタイムを短縮する方
策を採る。
この選択ベクトル位置としては、図では太い実線で示
された2,6,10,14の番号のベクトル位置が好適である。
容易にわかるように、これらのベクトル位置を選択する
ことにより相電流の切り換え回数を４分の１に短縮する
ことができ、かつ実験結果によればかかる選択ベクトル
位置を図からわかるように２個の相電流Ia,Ibが互いに
等しいこれらのベクトル位置とすることによって、相電
流の切り換え回数を減らしてもステッピングモータを円
滑に駆動することができる。
された2,6,10,14の番号のベクトル位置が好適である。
容易にわかるように、これらのベクトル位置を選択する
ことにより相電流の切り換え回数を４分の１に短縮する
ことができ、かつ実験結果によればかかる選択ベクトル
位置を図からわかるように２個の相電流Ia,Ibが互いに
等しいこれらのベクトル位置とすることによって、相電
流の切り換え回数を減らしてもステッピングモータを円
滑に駆動することができる。
ところが、実験によるとこれらの選択ベクトル位置以
外のベクトル位置から選択ベクトル位置にステッピング
モータの相電流を切り換えると、ヘッドに振動が生じて
それが減衰しない状態で相電流を切り換えて行くと、ヘ
ッドが目的トラックに達した後に振動の減衰に数msもの
時間が掛かってしまうことがわかった。このため、本発
明ではステップパルスが到来している間を利用してステ
ッピングモータの相電流を上の選択ベクトル位置の一つ
に切り換えておき、ステップパルス列による移動操作ス
テップ数の指定が判明した後に、この選択ベクトル位置
から相電流の切り換えを開始する方策を採る。しかし、
この指定ステップ数が少ないときにこの方策を採ると却
ってアクセスタイムが延びてしまうことがあるので、本
発明では上述の構成にいうように、ステップパルス列を
受けている途中でステップパルス数が所定の最低数を越
えたときに限ってステッピングモータの相電流を選択ベ
クトル位置の一つを取るように切り換えるようにする。
外のベクトル位置から選択ベクトル位置にステッピング
モータの相電流を切り換えると、ヘッドに振動が生じて
それが減衰しない状態で相電流を切り換えて行くと、ヘ
ッドが目的トラックに達した後に振動の減衰に数msもの
時間が掛かってしまうことがわかった。このため、本発
明ではステップパルスが到来している間を利用してステ
ッピングモータの相電流を上の選択ベクトル位置の一つ
に切り換えておき、ステップパルス列による移動操作ス
テップ数の指定が判明した後に、この選択ベクトル位置
から相電流の切り換えを開始する方策を採る。しかし、
この指定ステップ数が少ないときにこの方策を採ると却
ってアクセスタイムが延びてしまうことがあるので、本
発明では上述の構成にいうように、ステップパルス列を
受けている途中でステップパルス数が所定の最低数を越
えたときに限ってステッピングモータの相電流を選択ベ
クトル位置の一つを取るように切り換えるようにする。
以上からわかるように、本発明はヘッドの移動操作の
途中では選択ベクトル位置のみをとるようにステッピン
グモータの相電流を切り換えることによりアクセスタイ
ムを短縮し、かつステップパルスが到来している時間を
利用しながらアクセスタイム短縮上に生じうるマイナス
効果を防止することにより、前述の本発明に対する課題
を解決するものである。
途中では選択ベクトル位置のみをとるようにステッピン
グモータの相電流を切り換えることによりアクセスタイ
ムを短縮し、かつステップパルスが到来している時間を
利用しながらアクセスタイム短縮上に生じうるマイナス
効果を防止することにより、前述の本発明に対する課題
を解決するものである。
以下、図を参照しながら本発明の実施例を説明する。
第１図のディスク記憶装置50のディスク１に多数条設
定されたトラックＴ内のデータの読み書き用のヘッド２
はそのアーム2aを介して図の左右方向に移動自在なキャ
リッジ３に担持されており、ステッピングモータ10はそ
のキャプスタン11とその回りに巻き付けられた薄い金属
のバンド3aとを介してキャリッジ３と機械的に密に結合
されている。ヘッド２は通例のようにリードライト回路
４と接続されており、それからの読取信号RSは復調回路
５を経てコントローラ60に与えられ、逆にコントローラ
60からの書込信号WSは直接にリードライト回路４に与え
られる。
定されたトラックＴ内のデータの読み書き用のヘッド２
はそのアーム2aを介して図の左右方向に移動自在なキャ
リッジ３に担持されており、ステッピングモータ10はそ
のキャプスタン11とその回りに巻き付けられた薄い金属
のバンド3aとを介してキャリッジ３と機械的に密に結合
されている。ヘッド２は通例のようにリードライト回路
４と接続されており、それからの読取信号RSは復調回路
５を経てコントローラ60に与えられ、逆にコントローラ
60からの書込信号WSは直接にリードライト回路４に与え
られる。
２相構成のステッピングモータ10に２個の相電流Ia,I
bを与えるために駆動回路20が設けられており、この回
路20は図示のように相電流値発生部21と相電流極性切換
部22とからなり、その下に示されたマイクロプロセッサ
30からそれぞれ極性指定信号Pa,Pbおよび電流値指定信
号Ca,Cbを受ける。相電流値発生部21はふつうはPWM回路
であり、極性切換部22は一種のスイッチ回路である。マ
イクロプロセッサ30はディスク記憶装置内の全体的な制
御用に組み込まれているもので、コントローラ60とはバ
ス62を介して連携されており、この例では指定可能な時
限Ｔを発生するタイマ31が付属している。このマイクロ
プロセッサ30は、もちろんディスク記憶装置50内の種々
な制御動作を司るものであるが、本発明の実施上はヘッ
ド２の現在位置とそれに対応するステッピングモータ10
のベクトル位置番号を常に記憶するほか、第３図に示さ
れたような動作の流れを制御するソフトウエアがこれに
組み込まれている。
bを与えるために駆動回路20が設けられており、この回
路20は図示のように相電流値発生部21と相電流極性切換
部22とからなり、その下に示されたマイクロプロセッサ
30からそれぞれ極性指定信号Pa,Pbおよび電流値指定信
号Ca,Cbを受ける。相電流値発生部21はふつうはPWM回路
であり、極性切換部22は一種のスイッチ回路である。マ
イクロプロセッサ30はディスク記憶装置内の全体的な制
御用に組み込まれているもので、コントローラ60とはバ
ス62を介して連携されており、この例では指定可能な時
限Ｔを発生するタイマ31が付属している。このマイクロ
プロセッサ30は、もちろんディスク記憶装置50内の種々
な制御動作を司るものであるが、本発明の実施上はヘッ
ド２の現在位置とそれに対応するステッピングモータ10
のベクトル位置番号を常に記憶するほか、第３図に示さ
れたような動作の流れを制御するソフトウエアがこれに
組み込まれている。
以下、この第３図を参照しながら本発明方式の動作例
を説明する。ディスク記憶装置50が種々なコントローラ
60と組み合わせて使用されるため、この例に示された動
作の流れはステップパルス列のパルス率が変わっても、
この例ではマイクロプロセッサ30に付属のタイマ31を利
用しながらそれに対応できるように組まれている。図示
の流れはディスク記憶装置50がコントローラ60から新し
いアクセス指令を受けた時に起動される。
を説明する。ディスク記憶装置50が種々なコントローラ
60と組み合わせて使用されるため、この例に示された動
作の流れはステップパルス列のパルス率が変わっても、
この例ではマイクロプロセッサ30に付属のタイマ31を利
用しながらそれに対応できるように組まれている。図示
の流れはディスク記憶装置50がコントローラ60から新し
いアクセス指令を受けた時に起動される。
最初のステップS1ではまず操作方向指定信号Ｄを読み
取り、ついでステップパルスの計数用の変数Ｍを０にリ
セットするとともに、動作の流れの制御用のフラグＦに
０を入れる。つぎのステップS2はステップパルスSPの計
数ステップで、この実施例では所定時間Ｔ例えば300μ
ｓの間に限ってその間に到来するステップパルスSPを計
数するようになっている。このためこの動作ステップで
は、まずタイマ31にこの時限値Ｔをセットした上でステ
ップパルスSPの計数動作を開始し、この時限終了までの
パルス数Ｎをカウントする。この計数値Ｎは、コントロ
ーラ60からディスク記憶装置50に送られて来るステップ
パルス列のパルス率によって当然異なってくることにな
る。続くステップS3では、計数用変数Ｍに前のステップ
S2で得られた計数値Ｎを加算し、さらにこの計数値Ｎを
初回の計数記憶値M1に入れておく。
取り、ついでステップパルスの計数用の変数Ｍを０にリ
セットするとともに、動作の流れの制御用のフラグＦに
０を入れる。つぎのステップS2はステップパルスSPの計
数ステップで、この実施例では所定時間Ｔ例えば300μ
ｓの間に限ってその間に到来するステップパルスSPを計
数するようになっている。このためこの動作ステップで
は、まずタイマ31にこの時限値Ｔをセットした上でステ
ップパルスSPの計数動作を開始し、この時限終了までの
パルス数Ｎをカウントする。この計数値Ｎは、コントロ
ーラ60からディスク記憶装置50に送られて来るステップ
パルス列のパルス率によって当然異なってくることにな
る。続くステップS3では、計数用変数Ｍに前のステップ
S2で得られた計数値Ｎを加算し、さらにこの計数値Ｎを
初回の計数記憶値M1に入れておく。
ついで動作の流れは図の右側の列に移り、まずステッ
プS4で計数用変数Ｍが所定の最低数Mm未満か否かを判定
する。このステップは、前述のようにヘッドの移動操作
に先立ってステッピングモータの相電流を選択ベクトル
位置にあらかじめ置くべきか否かを決めるためのもので
ある。ヘッドの移動操作のステップ指定数が少なくて変
数Ｍの値が最低数Mm未満のとき、動作はこのステップS4
からステップS6に飛ぶが、そうでないときには動作は次
のステップS5に入る。このステップS5ではまずフラグＦ
に１を立て、ついで駆動回路20に駆動信号DSを送ってそ
れからステッピングモータ10に与える相電流の作るベク
トルを選択ベクトル位置の一つに置かせる。
プS4で計数用変数Ｍが所定の最低数Mm未満か否かを判定
する。このステップは、前述のようにヘッドの移動操作
に先立ってステッピングモータの相電流を選択ベクトル
位置にあらかじめ置くべきか否かを決めるためのもので
ある。ヘッドの移動操作のステップ指定数が少なくて変
数Ｍの値が最低数Mm未満のとき、動作はこのステップS4
からステップS6に飛ぶが、そうでないときには動作は次
のステップS5に入る。このステップS5ではまずフラグＦ
に１を立て、ついで駆動回路20に駆動信号DSを送ってそ
れからステッピングモータ10に与える相電流の作るベク
トルを選択ベクトル位置の一つに置かせる。
この駆動信号DSは前述のように電流値指定信号Ca,Cb
と極性指定信号Pa,Pbとからなっており、この内の電流
値指定信号は第２図からわかるように選択ベクトル位置
2,6,8,10のいずれについても同じでよいが、極性指定信
号の方は選択ベクトル位置に応じた値を指定してやる要
があり。これには例えばヘッドの現在位置に対応するベ
クトルに最も近い選択ベクトル位置を指定する値を指定
するのが、相電流切り換え後にヘッドに生じうる振動を
最小にする上で合理的である。前述のようにマイクロプ
ロセッサ30はヘッドの現在位置に対応するベクトル位置
を常に記憶しており、例えばこの記憶位置が第２図の１
または３のベクトル位置であれば、それらに最も近い選
択ベクトル位置２を指定する。なお、極性指定信号Paお
よびPbは、相電流の正負を指定するほか０値をも指定で
きるように各２ビットの信号とするのがよい。かかる駆
動信号DSはマイクロプロセッサの出力ポートのラッチに
保持されるので、この駆動信号DSに基づいく相電流の切
り換えとその状態を保持する動作は駆動回路20に任せ、
マイクロプロセッサ30は次のステップS6の動作に移るこ
とができる。
と極性指定信号Pa,Pbとからなっており、この内の電流
値指定信号は第２図からわかるように選択ベクトル位置
2,6,8,10のいずれについても同じでよいが、極性指定信
号の方は選択ベクトル位置に応じた値を指定してやる要
があり。これには例えばヘッドの現在位置に対応するベ
クトルに最も近い選択ベクトル位置を指定する値を指定
するのが、相電流切り換え後にヘッドに生じうる振動を
最小にする上で合理的である。前述のようにマイクロプ
ロセッサ30はヘッドの現在位置に対応するベクトル位置
を常に記憶しており、例えばこの記憶位置が第２図の１
または３のベクトル位置であれば、それらに最も近い選
択ベクトル位置２を指定する。なお、極性指定信号Paお
よびPbは、相電流の正負を指定するほか０値をも指定で
きるように各２ビットの信号とするのがよい。かかる駆
動信号DSはマイクロプロセッサの出力ポートのラッチに
保持されるので、この駆動信号DSに基づいく相電流の切
り換えとその状態を保持する動作は駆動回路20に任せ、
マイクロプロセッサ30は次のステップS6の動作に移るこ
とができる。
ステップS6は前のステップS2と同じ動作ステップで、
同じ時限Ｔ内に受けるステップパルスSPの数Ｎを計数す
る。つぎのステップS7では計数用変数Ｍにこの計数値Ｎ
を加える。続くステップS8はステップパルス列が終了し
たか否かを判定するためのステップである。ここで、ス
テップパルスSPのパルス率（パルス間隔）はコントロー
ラ60が特定されれば一定であり、計数値M1とＮは同一時
限Ｔ内に計数されるステップパルスSPのパルス数である
ので、ステップパルスSPが継続していれば計数値M1とＮ
は同じ値となり、ステップパルスSPが終了すれば計数値
ＮはM1より小さくなる。従って、ステップS8では前にス
テップS3で記憶した初回の計数値M1よりステップS7での
ステップパルスの計数値Ｎが小さいとき、ステップパル
ス列が終了したものとして流れをステップS10に移す
が、そうでない限り動作を次のステップS9に入れる。こ
のステップS9ではフラグＦが０か否かを判定し、然りの
ときは流れをステップS4に，否のときはステップS6にそ
れぞれ戻す。
同じ時限Ｔ内に受けるステップパルスSPの数Ｎを計数す
る。つぎのステップS7では計数用変数Ｍにこの計数値Ｎ
を加える。続くステップS8はステップパルス列が終了し
たか否かを判定するためのステップである。ここで、ス
テップパルスSPのパルス率（パルス間隔）はコントロー
ラ60が特定されれば一定であり、計数値M1とＮは同一時
限Ｔ内に計数されるステップパルスSPのパルス数である
ので、ステップパルスSPが継続していれば計数値M1とＮ
は同じ値となり、ステップパルスSPが終了すれば計数値
ＮはM1より小さくなる。従って、ステップS8では前にス
テップS3で記憶した初回の計数値M1よりステップS7での
ステップパルスの計数値Ｎが小さいとき、ステップパル
ス列が終了したものとして流れをステップS10に移す
が、そうでない限り動作を次のステップS9に入れる。こ
のステップS9ではフラグＦが０か否かを判定し、然りの
ときは流れをステップS4に，否のときはステップS6にそ
れぞれ戻す。
この際、フラグＦが０でつまり前のステップS2の間に
最低数Mm未満のステップパルスしか到来していなくて
も、これにステップS6の間に到来したステップパルス数
を加えた積算ステップパルス数である計数用変数Ｍの値
が最低数Mm以上になっておれば、動作の流れがステップ
S4に戻されたときその判定が然りと出るから、ステップ
S5でステッピングモータの相電流が選択ベクトル位置に
切り換えられる。これからわかるように、この実施例で
はステップパルス列のパルス率がかなり低い場合にも、
ステッピングモータの相電流を選択ベクトル位置にあら
かじめ置くべきかどうかが正確に判定される。フラグＦ
が１になっておれば、動作はステップS6におけるステッ
プパルスの計数を、ステップパルス列が終了するまで繰
り返す。
最低数Mm未満のステップパルスしか到来していなくて
も、これにステップS6の間に到来したステップパルス数
を加えた積算ステップパルス数である計数用変数Ｍの値
が最低数Mm以上になっておれば、動作の流れがステップ
S4に戻されたときその判定が然りと出るから、ステップ
S5でステッピングモータの相電流が選択ベクトル位置に
切り換えられる。これからわかるように、この実施例で
はステップパルス列のパルス率がかなり低い場合にも、
ステッピングモータの相電流を選択ベクトル位置にあら
かじめ置くべきかどうかが正確に判定される。フラグＦ
が１になっておれば、動作はステップS6におけるステッ
プパルスの計数を、ステップパルス列が終了するまで繰
り返す。
ステップパルス列が終了したとき、動作の流れはステ
ップS8から繰り返しループを抜け出してステップS10の
シーク動作に移り、計数用変数Ｍとして記憶したステッ
プ操作指定数だけステッピングモータ10を駆動すること
により目的トラックにシークする。このシーク動作の途
中では、前述のようにステッピングモータの相電流が選
択ベクトル位置に順次切り換えられ、これによってヘッ
ドが高速で目的トラックにまで移動操作される。もちろ
ん、この際のヘッドの移動操作は最初のステップS1で記
憶した方向指定信号Ｄで指定される方向になされる。
ップS8から繰り返しループを抜け出してステップS10の
シーク動作に移り、計数用変数Ｍとして記憶したステッ
プ操作指定数だけステッピングモータ10を駆動すること
により目的トラックにシークする。このシーク動作の途
中では、前述のようにステッピングモータの相電流が選
択ベクトル位置に順次切り換えられ、これによってヘッ
ドが高速で目的トラックにまで移動操作される。もちろ
ん、この際のヘッドの移動操作は最初のステップS1で記
憶した方向指定信号Ｄで指定される方向になされる。
以上説明した実施例からわかるように本発明の実施面
では、ステッピングモータが２相構成の場合の選択ベク
トル位置を２個の相電流値が互いに等しいベクトル位置
に選択するのが、ヘッドの移動操作を円滑にしてアクセ
スタイムを短縮する上で有利である。また、実施例にお
けるようにステップパルスの計数を適切な時限単位に区
切って複数回に分けて行なうことによって、ステップパ
ルス列のパルス率がかなりの範囲で変わっても、シーク
動作に先立ってステッピングモータの相電流ベクトルを
選択ベクトル位置に置くべきか否かの判定を非常に正確
に行なうことができる。しかし本発明はかかる好ましい
態様に限らず、前述の要旨内で場合に応じて種々変形さ
れた態様で実施をしてその固有の効果を得ることができ
る。
では、ステッピングモータが２相構成の場合の選択ベク
トル位置を２個の相電流値が互いに等しいベクトル位置
に選択するのが、ヘッドの移動操作を円滑にしてアクセ
スタイムを短縮する上で有利である。また、実施例にお
けるようにステップパルスの計数を適切な時限単位に区
切って複数回に分けて行なうことによって、ステップパ
ルス列のパルス率がかなりの範囲で変わっても、シーク
動作に先立ってステッピングモータの相電流ベクトルを
選択ベクトル位置に置くべきか否かの判定を非常に正確
に行なうことができる。しかし本発明はかかる好ましい
態様に限らず、前述の要旨内で場合に応じて種々変形さ
れた態様で実施をしてその固有の効果を得ることができ
る。
以上述べたように本発明では、冒頭記載のようにヘッ
ドの移動操作手段として複数相構成のステッピングモー
タが用いられ、このステッピングモータに対する操作ス
テップ数を指定するためのステップパルス列が与えられ
るディスク記憶装置のヘッドの移動操作方式として、ヘ
ッドの移動操作の途中においてステッピングモータの複
数個の相電流をそれらが作るベクトル線図上のベクトル
位置中から所定個の引き続くベクトル位置ごとに選択さ
れた位置を順次に取るように切り換えながらステッピン
グモータを駆動するようにしたので、ヘッドを目的トラ
ックへの移動操作するに要するステッピングモータの相
電流の切り換え回数を従来よりも減少させて、ディスク
記憶装置のアクセスタイムを格段に短縮することができ
る。
ドの移動操作手段として複数相構成のステッピングモー
タが用いられ、このステッピングモータに対する操作ス
テップ数を指定するためのステップパルス列が与えられ
るディスク記憶装置のヘッドの移動操作方式として、ヘ
ッドの移動操作の途中においてステッピングモータの複
数個の相電流をそれらが作るベクトル線図上のベクトル
位置中から所定個の引き続くベクトル位置ごとに選択さ
れた位置を順次に取るように切り換えながらステッピン
グモータを駆動するようにしたので、ヘッドを目的トラ
ックへの移動操作するに要するステッピングモータの相
電流の切り換え回数を従来よりも減少させて、ディスク
記憶装置のアクセスタイムを格段に短縮することができ
る。
さらに本発明では、ステップパルス列を受けている途
中でステップパルス数が所定の最低数を越えたとき、ス
テッピングモータの相電流を選択ベクトル位置の一つを
取るようにまず切り換えて置くようにしたので、ヘッド
の移動操作中および移動操作終了時にヘッドに生じうる
振動を有効に抑止することができ、これによってヘッド
がその目的トラック上に静止するまでの時間を縮めて、
アクセスタイムをさらに短縮することができる。
中でステップパルス数が所定の最低数を越えたとき、ス
テッピングモータの相電流を選択ベクトル位置の一つを
取るようにまず切り換えて置くようにしたので、ヘッド
の移動操作中および移動操作終了時にヘッドに生じうる
振動を有効に抑止することができ、これによってヘッド
がその目的トラック上に静止するまでの時間を縮めて、
アクセスタイムをさらに短縮することができる。
本発明のもつかかる特長は、ディスク記憶装置を種々
の動作性能ないしは特性をもつ計算機の外部記憶装置と
して接続する際に非常に重要で、本発明によりその計算
機がもつ性能を生かしてその使用効率を高めることがで
きる。
の動作性能ないしは特性をもつ計算機の外部記憶装置と
して接続する際に非常に重要で、本発明によりその計算
機がもつ性能を生かしてその使用効率を高めることがで
きる。
図はすべて本発明に関し、第１図は本発明によるヘッド
移動操作方式の対象であるディスク記憶装置を付属のコ
ントローラとともに示すブロック回路図、第２図はヘッ
ドの移動相操作ステッピングモータの相電流ベクトル線
図、第３図は本発明方式の動作を例示する流れ図であ
る。これらの図において、 1:ディスク、2:ヘッド、2a:ヘッドのアーム、3:キャリ
ッジ、3a:バンド、4:リードライト回路、5:復調回路、1
0:ステッピングモータ、11:キャプスタン、20:ステッピ
ングモータ用駆動回路、21:相電流値発生部、22:相電流
の極性切換部、30:マイクロプロセッサ、31:タイマ、5
0:ディスク記憶装置、60:コントローラ、61,62:バス、C
a,Cb:相電流値指定信号、D:操作方向指定信号、DS:駆動
信号、F:動作の流れ制御用フラグ、Ia,Ib:相電流、M:ス
テップパルス計数用変数ないしはステップパルス数積算
値、Mn:選択ベクトル位置への切り換え時のステップパ
ルス数の最低値、M1:初回の時限内のステップパルス計
数値、N:所定時限内のステップパルス計数値、Pa,Pb:相
電流極性指定信号、RS:読取信号、SP:ステップパルスな
いしはステップパルス列、S1〜S10:動作ステップ、WS:
書込信号、である。
移動操作方式の対象であるディスク記憶装置を付属のコ
ントローラとともに示すブロック回路図、第２図はヘッ
ドの移動相操作ステッピングモータの相電流ベクトル線
図、第３図は本発明方式の動作を例示する流れ図であ
る。これらの図において、 1:ディスク、2:ヘッド、2a:ヘッドのアーム、3:キャリ
ッジ、3a:バンド、4:リードライト回路、5:復調回路、1
0:ステッピングモータ、11:キャプスタン、20:ステッピ
ングモータ用駆動回路、21:相電流値発生部、22:相電流
の極性切換部、30:マイクロプロセッサ、31:タイマ、5
0:ディスク記憶装置、60:コントローラ、61,62:バス、C
a,Cb:相電流値指定信号、D:操作方向指定信号、DS:駆動
信号、F:動作の流れ制御用フラグ、Ia,Ib:相電流、M:ス
テップパルス計数用変数ないしはステップパルス数積算
値、Mn:選択ベクトル位置への切り換え時のステップパ
ルス数の最低値、M1:初回の時限内のステップパルス計
数値、N:所定時限内のステップパルス計数値、Pa,Pb:相
電流極性指定信号、RS:読取信号、SP:ステップパルスな
いしはステップパルス列、S1〜S10:動作ステップ、WS:
書込信号、である。
Claims (1)
- 【請求項１】ヘッドの移動操作手段として複数相構成の
ステッピングモータが用いられ、操作ステップ数を指定
するためのステップパルス列を受けてその指定数に応じ
てヘッドを移動操作する方式であって、ヘッドの移動操
作の途中においてステッピングモータの複数個の相電流
をそれらが作るベクトル線図上のベクトル位置中から所
定個の引き続くベクトル位置ごとに選択された位置を順
次に取るように切り換えながらステッピングモータを駆
動するようにするとともに、ステップパルス列を受けて
いる途中でステップパルス数が所定の最低数を越えたと
きステッピングモータの相電流を選択ベクトル位置の一
つを取るようにまず切り換えて置いた上でステップパル
ス列によるステップ操作指定数だけステッピングモータ
を駆動するようにしたことを特徴とするディスク記憶装
置のヘッド移動操作方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63097336A JPH0814947B2 (ja) | 1988-04-20 | 1988-04-20 | ディスク記憶装置のヘッド移動操作方式 |
| US07/336,346 US5060093A (en) | 1988-04-20 | 1989-04-11 | System for controlling displacement of a head in a disc storage unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63097336A JPH0814947B2 (ja) | 1988-04-20 | 1988-04-20 | ディスク記憶装置のヘッド移動操作方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01269281A JPH01269281A (ja) | 1989-10-26 |
| JPH0814947B2 true JPH0814947B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=14189644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63097336A Expired - Lifetime JPH0814947B2 (ja) | 1988-04-20 | 1988-04-20 | ディスク記憶装置のヘッド移動操作方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5060093A (ja) |
| JP (1) | JPH0814947B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2591255B2 (ja) * | 1989-07-07 | 1997-03-19 | ティアツク株式会社 | ディスク装置 |
| US5581421A (en) * | 1992-01-30 | 1996-12-03 | Canon Denshi Kabushiki Kaisha | Method for driving stepping motor for head seek in disk drive device |
| KR0160111B1 (ko) | 1995-04-25 | 1999-01-15 | 김광호 | 타이머 인터럽트를 이용한 시퀀서 폭주 장치 및 방법 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3458786A (en) * | 1966-07-11 | 1969-07-29 | Ibm | Movable element positioning system with coarse and fine incremental control |
| JPS59144398A (ja) * | 1983-02-02 | 1984-08-18 | West Electric Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動制御装置 |
| JPS6252771A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-07 | Toshiba Corp | 磁気ヘツドの速度検出装置 |
-
1988
- 1988-04-20 JP JP63097336A patent/JPH0814947B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-04-11 US US07/336,346 patent/US5060093A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01269281A (ja) | 1989-10-26 |
| US5060093A (en) | 1991-10-22 |
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